特開 2023-151508 レーダ装置、レーダ制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023151508

(43)【公開日】2023-10-16

(54)【発明の名称】レーダ装置、レーダ制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/60 20060101AFI20231005BHJP

   G01S 13/58 20060101ALI20231005BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20231005BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

G01S13/60 202

G01S13/58 200

G01S13/931

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022061141

(22)【出願日】2022-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】391045897

【氏名又は名称】古河ＡＳ株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】居村 祐介

(72)【発明者】

【氏名】田島 秀一

(72)【発明者】

【氏名】藤田 隼

【テーマコード（参考）】

5H181

5J070

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5J070AC01

5J070AC06

5J070AC13

5J070AD05

5J070AE01

5J070AF03

5J070AK40

5J070BF11

(57)【要約】

【課題】検出される物標の速度や位置にばらつきが生じるような場合であっても、不要な警報による報知を低減することができるレーダ装置、レーダ制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】レーダ装置２は、前後方向Ｙに交差する方向で移動する検知対象を検出する検出処理部２１と、物標１５０の位置と速度に基づいて当該物標１５０の動きを予測した基準予測軌跡５０を設定する進路予測部２３と、物標１５０の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて第１予測軌跡５１、第２予測軌跡５２を設定する補助軌跡設定部２４と、車両１００の予測位置を示す衝突判定軌跡としてのＴＴＣラインを設定し、当該ＴＴＣラインに対し、基準予測軌跡５０及び補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定処理部２２と、を備える。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

信号を送信する送信アンテナ及び前記送信アンテナが送信した信号が検知対象により反射され、その反射された信号を受信する受信アンテナを備え、移動体に搭載されるレーダ装置であって、
前記受信アンテナが受信した信号に基づいて前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向に交差する方向で移動する検知対象を検出する検出処理部と、
前記検出処理部で検出した物標の位置と速度に基づいて当該物標の動きを予測した基準予測軌跡を設定する進路予測部と、
前記基準予測軌跡の予測の基になった前記物標の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて補助予測軌跡を設定する補助軌跡設定部と、
前記移動体の予測位置を示す衝突判定軌跡を設定し、当該衝突判定軌跡に対し、前記基準予測軌跡及び前記補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定処理部と、
を備えるレーダ装置。

【請求項2】

前記補助軌跡設定部は、
前記補助予測軌跡として、前記基準予測軌跡に基づいて生成される第１予測軌跡と第２予測軌跡を設定し、
前記衝突判定処理部は、
前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向に延びる前記衝突判定軌跡に対し、前記基準予測軌跡、前記第１予測軌跡及び前記第２予測軌跡の全てが交差した場合に、衝突の危険性が有ると判定する請求項１に記載のレーダ装置。

【請求項3】

前記想定値は、前記物標の移動速度における前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向の成分の速度に対する速度想定値である請求項２に記載のレーダ装置。

【請求項4】

前記想定値は、前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向における前記物標の位置に対する位置想定値である請求項２に記載のレーダ装置。

【請求項5】

前記衝突判定処理部は、
前記移動体に基づく基準位置よりも前記移動体側に前記物標が位置する場合は、前記衝突判定軌跡に対して前記基準予測軌跡が交差した場合に、衝突の危険性が有ると判定する請求項１から４の何れかに記載のレーダ装置。

【請求項6】

信号を送信する送信アンテナ及び前記送信アンテナが送信した信号が検知対象により反射され、その反射された信号を受信する受信アンテナを備え、移動体に搭載されるレーダ装置の制御方法であって、
前記受信アンテナが受信した信号に基づいて前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向に交差する方向で移動する検知対象を検出する検出処理ステップと、
前記検出処理ステップで検出した物標の位置と速度に基づいて当該物標の動きを予測した基準予測軌跡を設定する進路予測ステップと、
前記基準予測軌跡の予測の基になった前記物標の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて補助予測軌跡を設定する補助軌跡設定ステップと、
前記移動体の予測位置を示す衝突判定軌跡を設定し、当該衝突判定軌跡に対し、前記基準予測軌跡及び前記補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定処理ステップと、
を含むレーダ装置の制御方法。

【請求項7】

信号を送信する送信アンテナ及び前記送信アンテナが送信した信号が検知対象により反射され、その反射された信号を受信する受信アンテナを備え、移動体に搭載されるレーダ装置のコンピュータに、
前記受信アンテナが受信した信号に基づいて前記移動体の進行する方向、後退する方向に交差する方向、左折方向または右折方向で移動する検知対象を検出する検出処理機能と、
前記検出処理機能で検出した物標の位置と速度に基づいて当該物標の動きを予測した基準予測軌跡を設定する進路予測機能と、
前記基準予測軌跡の予測の基になった前記物標の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて補助予測軌跡を設定する補助軌跡設定機能と、
前記移動体の予測位置を示す衝突判定軌跡を設定し、当該衝突判定軌跡に対し、前記基準予測軌跡及び前記補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定処理機能と、
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体に搭載されるレーダ装置、レーダ制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両等の移動体に搭載され、衝突の危険性を車両に搭乗するユーザに報知する警報システムに関する技術が知られている。この種の技術が記載されるものとして例えば、特許文献１や特許文献２がある。特許文献１は、車両が接近している際に警報を発する警報装置において、警報対象の判定精度を向上させる技術に関するものである。特許文献２は、見通し外の位置の歩行者を精度よく検出可能な車両の歩行者検出装置に関するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１２６３５１号公報

【特許文献2】特開２０１５－１０８８７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、衝突の危険性は、レーダ装置が搭載される移動体の予測進路と、レーダ装置によって検出される検知対象としての他の移動体の予測進路と、が交差するか否かに基づいて判定される。しかし、この他の移動体の速度や位置の推定に誤差が生じていた場合、この他の移動体の予測進路にもばらつきが生じることになる。そのため、本来は危険性のない場合であってもばらつきに起因して衝突の危険性が有ると判定され、不要な警報がユーザに報知されることがあった。この点、特許文献１に記載される技術は、ターゲットである検知対象の推定速度の誤差が十分に考慮されているとは言えない。また、特許文献２に記載される技術は、歩行者の推定相対距離から相対速度を算出しているが、自車両を中心とした動径方向速度で推定しているので、角度方向分の推定誤差が生じるおそれがある。従来技術には、衝突危険性の判定精度の更なる向上という観点で改善の余地があった。

【0005】

本発明は、検出される物標の速度や位置にばらつきが生じるような場合であっても、不要な警報による報知を低減することができるレーダ装置、レーダ制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、信号を送信する送信アンテナ及び前記送信アンテナが送信した信号が検知対象により反射され、その反射された信号を受信する受信アンテナを備え、移動体に搭載されるレーダ装置であって、前記受信アンテナが受信した信号に基づいて前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向に交差する方向で移動する検知対象を検出する検出処理部と、前記検出処理部で検出した物標の位置と速度に基づいて当該物標の動きを予測した基準予測軌跡を設定する進路予測部と、前記基準予測軌跡の予測の基になった前記物標の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて補助予測軌跡を設定する補助軌跡設定部と、前記移動体の予測位置を示す衝突判定軌跡を設定し、当該衝突判定軌跡に対し、前記基準予測軌跡及び前記補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定処理部と、を備えるレーダ装置に関する。

【0007】

前記補助軌跡設定部は、前記補助予測軌跡として、前記基準予測軌跡の前方を通る前方予測軌跡を設定するとともに前記基準予測軌跡の後方を通る後方予測軌跡を設定し、前記衝突判定処理部は、前記移動体の前後方向に延びる前記衝突判定軌跡に対し、前記基準予測軌跡、前記前方予測軌跡及び前記後方予測軌跡の全てが交差した場合に、衝突の危険性が有ると判定してもよい。

【0008】

前記想定値は、前記物標の移動速度における前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向の成分の速度に対する速度想定値であってもよい。

【0009】

前記想定値は、前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向における前記物標の位置に対する位置想定値であってもよい。

【0010】

前記衝突判定処理部は、前記移動体に基づく基準位置よりも前記移動体側に前記物標が位置する場合は、前記衝突判定軌跡に対して前記基準予測軌跡が交差した場合に、衝突の危険性が有ると判定してもよい。

【0011】

また、本発明は、信号を送信する送信アンテナ及び前記送信アンテナが送信した信号が検知対象により反射され、その反射された信号を受信する受信アンテナを備え、移動体に搭載されるレーダ装置の制御方法であって、前記受信アンテナが受信した信号に基づいて前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向に交差する方向で移動する検知対象を検出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップで検出した物標の位置と速度に基づいて当該物標の動きを予測した基準予測軌跡を設定する進路予測ステップと、前記基準予測軌跡の予測の基になった前記物標の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて補助予測軌跡を設定する補助軌跡設定ステップと、前記移動体の予測位置を示す衝突判定軌跡を設定し、当該衝突判定軌跡に対し、前記基準予測軌跡及び前記補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定処理ステップと、を含むレーダ装置の制御方法に関する。

【0012】

また、本発明は、信号を送信する送信アンテナ及び前記送信アンテナが送信した信号が検知対象により反射され、その反射された信号を受信する受信アンテナを備え、移動体に搭載されるレーダ装置のコンピュータに、前記受信アンテナが受信した信号に基づいて前記移動体の進行する方向、後退する方向、左折方向または右折方向に交差する方向で移動する検知対象を検出する検出処理機能と、前記検出処理機能で検出した物標の位置と速度に基づいて当該物標の動きを予測した基準予測軌跡を設定する進路予測機能と、前記基準予測軌跡の予測の基になった前記物標の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて補助予測軌跡を設定する補助軌跡設定機能と、前記移動体の予測位置を示す衝突判定軌跡を設定し、当該衝突判定軌跡に対し、前記基準予測軌跡及び前記補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定処理機能と、を実行させるプログラムに関する。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、検出される物標の速度や位置にばらつきが生じるような場合であっても、不要な警報による報知を低減することができるレーダ装置、レーダ制御方法及びプログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係るレーダ装置を含む警報システムの模式図である。

【図2】本実施形態のレーダ装置の構成のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本実施形態のレーダ装置の衝突検知に関する機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本実施形態のレーダ装置の車両移動時における前方の検出範囲を模式的に示す平面図である。

【図5】本実施形態のレーダ装置の車両停止時における後方の検出範囲を模式的に示す平面図である。

【図6】本実施形態のレーダ装置の物標の前後方向の速度のばらつきを考慮した衝突判定を模式的に説明する平面図である。

【図7】本実施形態のレーダ装置の物標の前後方向の位置のばらつきを考慮した衝突判定を模式的に説明する平面図である。

【図8】本実施形態のレーダ装置の物標の前後方向の速度及び位置の両方のばらつきを考慮した衝突判定を模式的に説明する平面図である。

【図9】本実施形態のレーダ装置による衝突判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0016】

図１は、本発明の一実施形態に係るレーダ装置２を含む警報システム１の模式図である。図１に示す警報システム１は、移動体としての車両１００に搭載され、衝突の可能性をユーザに報知する装置である。なお、本実施の形態において、「物標」とは、レーダが検知対象からの受信信号に基づいて、位置と速度を推定したものをいう。

【0017】

警報システム１は、前後左右のレーダ装置２－１～２－４と、レーダ装置２－１～２－４からの検出情報を受信するＥＣＵ（Electric Control Unit）３と、危険をユーザに報知する報知装置４と、を備える。

【0018】

レーダ装置２－１～２－４は、警報システム１が搭載される車両１００以外の検知対象をターゲットとして検出するターゲット検出装置である。例えば、レーダ装置２－１は車両１００の前方左側のバンパ内に配置され、レーダ装置２－２は車両の前方右側のバンパ内に配置される。また、レーダ装置２－３は車両の後方左側のバンパ内に配置され、レーダ装置２－４は車両の後方右側のバンパ内に配置される。レーダ装置２－１～２－４は、電磁波を送信し、検知対象によって反射された反射波を受信する。この受信した信号に基づいて検知対象に関する距離、速度、及び、方位角等を推定した物標が検出される。レーダ装置２－１～２－４は、検出した距離及び方位角と、車両の長さや幅等の車両情報と、該車両における自身の取付位置や角度等に関する情報に基づいて物標の位置を検出する。なお、以下の説明においてレーダ装置２とした場合は、レーダ装置２－１～２－４の何れか又はその組み合わせを示すものとする。

【0019】

ＥＣＵ３は、車両１００の電子部品の各種の制御を行うコンピュータである。ＥＣＵ３は、レーダ装置２－１～２－４から衝突の危険性を示す検出情報を受信すると、その種類に応じて報知装置４を動作させる制御を行う。なお、ＥＣＵ３には、レーダ装置２－１～２－４や報知装置４以外の電子機器が接続されていてもよい。警報システム１は、ＥＣＵ３が実現するシステムの１つともいえる。

【0020】

報知装置４は、ユーザに衝突の危険性が生じていることを光、音、映像又はこれらの組み合わせによって報知する機器である。報知装置４は、例えば、光を点灯する表示灯、音を発生させるスピーカ、映像を表示するディスプレイ等によって構成される。

【0021】

次に、レーダ装置２のハードウェア構成について説明する。なお、以下に図２を参照して説明するレーダ装置２のハードウェア構成はあくまで一例であり、この構成に限定されるわけではない。

【0022】

図２は、本実施形態のレーダ装置２の構成のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２の例では、レーダ装置２は、電磁波を送受信するアンテナ部５と、アンテナ部５の検出信号の処理等、レーダ装置２の各種の制御を行うレーダ制御部１０と、を備える。

【0023】

アンテナ部５は、電磁波等の信号を送信する送信アンテナ６と、送信アンテナ６が送信した信号が検知対象により反射され、その反射された信号を受信する受信アンテナ７と、を備える。送信アンテナ６及び受信アンテナ７は、それぞれ、複数のアンテナ素子によって構成される。アンテナ部５は、受信アンテナ７の受信信号を処理し、レーダ制御部１０に送信する。

【0024】

レーダ制御部１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ（read-only memory）１２、ＲＡＭ（random-access memory）１３、補助記憶装置１４、通信Ｉ／Ｆ（interface）１５を備え、各部がバス等によって接続されるコンピュータである。

【0025】

プロセッサ１１は、レーダ装置２の動作に必要な演算及び制御等の処理を行うコンピュータの中枢部分であり、各種演算及び処理等を行う。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate aＲＲay）等である。あるいは、プロセッサ１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサ１１は、これらにハードウェアアクセラレーター等を組み合わせたものであっても良い。

【0026】

プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶装置１４等に記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア等のプログラムに基づいて、レーダ装置２の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサ１１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサ１１の回路内に組み込まれていても良い。

【0027】

ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、プロセッサ１１を中枢としたコンピュータの主記憶装置である。ＲＯＭ１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェア等を記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ等も記憶する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリア等として利用される。ＲＡＭ１３は、典型的には揮発性メモリである。

【0028】

補助記憶装置１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリ等である。補助記憶装置１４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア等を記憶する。また、補助記憶装置１４は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値等を記憶する。

【0029】

通信Ｉ／Ｆ１５は、ＥＣＵ３と通信するためのインターフェースである。レーダ制御部１０の検出結果は、通信Ｉ／Ｆ１５からＥＣＵ３に送信される。

【0030】

次に、プロセッサ１１によって実現されるレーダ装置２の機能について説明する。図３は、本実施形態のレーダ装置２の衝突検知に関する機能的構成の一例を示すブロック図である。

【0031】

図３に示すように、レーダ装置２のレーダ制御部１０は、プロセッサ１１によって実行される機能部として、検出処理部２１と、衝突判定処理部２２と、進路予測部２３と、補助軌跡設定部２４と、を備える。

【0032】

検出処理部２１は、アンテナ部５の受信アンテナ９が受信した信号に基づいて検知対象を検出する処理を実行する。検出処理部２１は、照射範囲内に入った他車両等の検知対象を物標１５０として検出する。また、検出処理部２１は、物標１５０に関する情報（位置、相対速度、及び、方位角等）を取得する。

【0033】

また、検出処理部２１は、衝突危険性の有無の判定を開始するための基準として検出範囲を設定する。検出範囲は、車両１００の移動方向や移動状態等に基づいて設定される。

【0034】

図４を参照して車両１００移動時の検出範囲１０１ＦＬ、１０１ＦＲについて説明する。図４は、本実施形態のレーダ装置２の車両１００移動時における前方の検出範囲１０１ＦＬ、１０１ＦＲを模式的に示す平面図である。図４にはレーダ装置２－１の視野角θの照射範囲とレーダ装置２－２の視野角θの照射範囲が示されている。また、車両１００の左端を車両１００の進行する方向または後退する方向（以下、前後方向）Ｙに延長した左側基準線１００Ｌと、車両１００の右端を前後方向Ｙに延長した右側基準線１００Ｒと、車両の前端を前後方向Ｙに交差する左右方向Ｘに延長した前端基準線１００Ｆと、が示される。なお、本明細書では、車両１００が進行する方向を前方向Ｙ１とし、車両１００が後退する方向を後方向Ｙ２とする。

【0035】

検出処理部２１は、車両１００が所定速度Ｖｓ（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下で移動する状態になると、実際の車両１００よりも前方の想定位置に設定される想定車両１１０に基づいて検出範囲１０１ＦＬ及び検出範囲１０１ＦＲを設定する。検出範囲１０１ＦＬはレーダ装置２－１の照射範囲の内側に設定され、検出範囲１０１ＦＲはレーダ装置２－２の照射範囲の内側に設定される。

【0036】

検出範囲１０１ＦＬは、想定車両１１０の左側に設定される矩形状の領域である。車両１００の移動を考慮し、検出範囲１０１ＦＬは、車両１００の前端基準線１００Ｆに対応する想定車両１１０の前端基準線１１０Ｆよりも前方の領域を含むように設定される。検出範囲１０１ＦＲは、想定車両１１０の右側に設定される矩形状の領域である。検出範囲１０１ＦＲは、前端基準線１１０Ｆよりも前方の領域を含むように設定される。

【0037】

図５を参照して車両１００停止時の検出範囲１０１ＲＬ、１０１ＲＲについて説明する。図５は、本実施形態のレーダ装置２の車両１００停止時における後方の検出範囲１０１ＲＬ、１０１ＲＲを模式的に示す平面図である。図５には、車両１００の左端を前後方向Ｙに延長した左側基準線１００Ｌと、車両１００の右端を前後方向Ｙに延長した右側基準線１００Ｒと、車両１００の後端を左右方向Ｘに延長した後端基準線１００Ｂが示される。

【0038】

車両１００が停止状態となると、検出処理部２１は車両１００の左後方に検出範囲１０１ＲＬを設定し、車両１００の右後方に検出範囲１０１ＲＲを設定する。検出範囲１０１ＲＬはレーダ装置２－３の照射範囲の内側に設定され、検出範囲１０１ＲＲはレーダ装置２－４の照射範囲の内側に設定される。

【0039】

検出範囲１０１ＲＬは、車両１００の後方の左側基準線１００Ｌから左方に設定される矩形状の領域である。検出範囲１０１ＲＲは、車両１００の後方の右側基準線１００Ｒから右方に設定される矩形状の領域である。

【0040】

次に、衝突判定処理部２２について説明する。衝突判定処理部２２は、衝突判定を行うために、検出範囲１０１ＦＬ、１０１ＦＲ、１０１ＲＬ、１０１ＲＲに対応する衝突判定軌跡としてＴＴＣ（Time to collision）ラインを設定する。

【0041】

図４に戻って車両１００移動時の前方に設定されるＴＴＣラインについて説明する。検出範囲１０１ＦＬに対応するＴＴＣラインをＴＴＣライン１Ｌとする。ＴＴＣライン１Ｌは、車両１００の左端を通過する左側基準線１００Ｌよりも左側にオフセットした位置に前後方向Ｙに延びる直線として設定される。ＴＴＣライン１Ｌの前後方向Ｙの位置は、想定車両１１０の後端から想定車両１１０の前端基準線１１０Ｆよりも前方を含むように設定される。ＴＴＣライン１Ｌの長さは、検出範囲１０１ＦＬの前後方向Ｙの範囲に対応している。同様に、検出範囲１０１ＦＲに対応するＴＴＣラインをＴＴＣライン１Ｒとすると、ＴＴＣライン１Ｒは、車両１００の右端を通過する右側基準線１００Ｒよりも右側にオフセットした位置に前後方向Ｙに延びる直線として設定される。ＴＴＣライン１Ｒの前後方向Ｙの位置及び直線の長さは、ＴＴＣライン１Ｌと同様であり、検出範囲１０１ＲＬの前後方向Ｙの範囲に対応している。

【0042】

図５に戻って車両１００停止時の後方に設定されるＴＴＣラインについて説明する。検出範囲１０１ＲＬに対応するＴＴＣラインをＴＴＣライン２Ｌとする。ＴＴＣライン２Ｌは、車両１００の左端を通過する左側基準線１００Ｌに沿って延びる直線として設定される。ＴＴＣライン２Ｌの前後方向Ｙの前端位置は、後端基準線１００Ｂよりも下側にオフセットした位置に設定され、後端位置は車両１００の長さ等に基づいて適宜設定される。ＴＴＣライン２Ｌの直線の長さも、検出範囲１２１Ｌの前後方向Ｙの範囲に対応している。同様に、検出範囲１０１ＲＲに対応するＴＴＣラインをＴＴＣライン２Ｒとすると、ＴＴＣライン２Ｌは、車両１００の右端を通過する右側基準線１００Ｒに沿って延びる直線として設定される。ＴＴＣライン２Ｒの前後方向の前後位置及び長さは、ＴＴＣライン２Ｒと同様であり、検出範囲１２１Ｒの前後方向Ｙの範囲に対応している。

【0043】

以上、検出範囲の例に説明したが、以下の説明において、検出範囲１０１ＦＬ、１０１ＦＲ、１０１ＲＬ、１０１ＲＲのそれぞれに共通する内容については検出範囲１０１として説明する。同様に、ＴＴＣライン１Ｌ、ＴＴＣライン１Ｒ、ＴＴＣライン２Ｌ及びＴＴＣライン２Ｒのそれぞれに共通する内容についてはＴＴＣラインとして説明する。

【0044】

衝突判定処理部２２は、検出範囲１０１に入った物標１５０の予測軌跡がＴＴＣラインに交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定する。物標１５０の予測軌跡は進路予測部２３及び補助軌跡設定部２４によって推定される。図６を参照して進路予測部２３による基準予測軌跡５０の設定と、補助軌跡設定部２４による補助予測軌跡としての第１予測軌跡５１ａ及び第２予測軌跡５２ａの設定と、について説明する。

【0045】

図６は、本実施形態のレーダ装置２の前後方向Ｙにおける物標１５０の速度のばらつきを考慮した衝突判定を模式的に説明する平面図である。なお、図６において検出範囲１０１の図示は省略している。

【0046】

進路予測部２３は、検出処理部２１によって取得された物標１５０の位置及びその時間変化に基づいて当該物標１５０の動きを予測する処理を実行する。進路予測部２３は、例えば、位置差分方式に基づき、物標１５０の位置及び相対速度から物標１５０の検出時点から数秒間の基準予測軌跡５０を推定する。基準予測軌跡５０はベクトルであり、図６において基準予測軌跡５０は移動方向を矢印の向きで示す直線として示される。

【0047】

進路予測部２３は、物標１５０の位置に基づいて衝突を判定する基準を変更するため、物標１５０の位置が補助軌跡判定条件を満たすか否かを判定する。この補助軌跡判定条件を満たす場合は、後述する補助予測軌跡（第１予測軌跡５１ａ及び第２予測軌跡５２ａ）が衝突の危険性の有無の判定に用いられる。本実施形態では、ＴＴＣラインの先端を示す先端基準線１３１から所定距離（例えば、２ｍ）だけ車両１００側であることを示す近接ライン１３０が基準位置に設定され、当該近接ライン１３０よりも、物標１５０の後端位置（物標１５０から見た場合は前方右端の位置）が前側（遠方）にある場合は補助軌跡判定条件を満たすと判定される。物標１５０の車両１００から見た後端位置が、近接ライン１３０よりも車両１００側にある場合は、ＴＴＣラインが基準予測軌跡５０のみに交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定する。

【0048】

補助軌跡設定部２４は、進路予測部２３が基準予測軌跡５０を推定する際に用いた物標１５０の移動方向の速度成分のうち、前後方向Ｙの速度のばらつきを考慮して第１予測軌跡５１ａと第２予測軌跡５２ａを設定する。図６において、第１予測軌跡５１ａは、基準予測軌跡５０を前方向Ｙ１に所定の角度θｖ傾けた直線として示される。即ち、第１予測軌跡５１ａは、基準予測軌跡５０に基づいて前方向Ｙ１に角度θｖ傾くように生成される軌跡である。同様に、第２予測軌跡５２ａは、基準予測軌跡５０を後方向Ｙ２に角度θｖ傾けた直線として示される。即ち、第２予測軌跡５２ａは、基準予測軌跡５０に基づいて後方向Ｙ２に角度θｖ傾くように生成される軌跡である。

【0049】

第１予測軌跡５１ａは、物標１５０の初期パラメータの前後方向Ｙの速度Ｖｆｂに対して想定される速度想定値ΔＶ（例えば、０．５ｍ／ｓ）を加算して算出したものである。第２予測軌跡５２ａは、物標１５０の初期パラメータの前後方向Ｙの速度Ｖｆｂに対して想定される速度想定値ΔＶ（例えば、０．５ｍ／ｓ）を減算して算出したものである。速度想定値は、経験則又は理論的に算出することができる。例えば、速度想定値をレーダ装置２の検出精度に基づいて設定することで、衝突の判定をより向上させることができる。なお、この例では、左右方向Ｘの速度Ｖｆｌについては想定値を加減する処理は行っていない。また速度想定値ΔＶを動的に変更してもよい。

【0050】

衝突判定処理部２２は、基準予測軌跡５０、第１予測軌跡５１ａ及び第２予測軌跡５２ａがＴＴＣラインに交差するか否かに基づいて物標１５０との衝突の可能性を判定する。本実施形態では、補助軌跡判定条件を満たす場合、ＴＴＣラインが基準予測軌跡５０、第１予測軌跡５１ａ及び第２予測軌跡５２ａの全てに交差する場合に、衝突の危険性が有ると判定する。

【0051】

図６を参照して物標１５０の前後方向Ｙの速度のばらつきを考慮して第１予測軌跡５１と第２予測軌跡５２を設定する例を説明したが、補助軌跡の設定はこの方法に限定されるわけではない。以下、図６の例とは異なる補助予測軌跡の設定について説明する。なお、上述した構成と共通又は同様の構成には同じ符号を付してその説明を省略する場合がある。

【0052】

図７は、本実施形態のレーダ装置２の物標１５０の前後方向Ｙの位置のばらつきを考慮した衝突判定を模式的に説明する平面図である。図７に示す例では、補助軌跡設定部２４は、進路予測部２３が基準予測軌跡５０を推定する際に用いた物標１５０の前後方向Ｙの位置のばらつきを考慮して第１予測軌跡５１ｂと第２予測軌跡５２ｂを設定する。

【0053】

図７において、第１予測軌跡５１ｂは、基準予測軌跡５０から前方向Ｙ１に所定の距離ｄ隔て、基準予測軌跡５０に平行な直線として示される。即ち、第１予測軌跡５１ｂは、基準予測軌跡５０に基づいて前方向Ｙ１に距離ｄ隔てて生成される軌跡である。同様に、第２予測軌跡５２ｂは、基準予測軌跡５０から後方向Ｙ２に距離ｄ隔て、基準予測軌跡５０に平行な直線として示される。即ち、第２予測軌跡５２ａは、基準予測軌跡５０に基づいて後方向Ｙ２に距離ｄ隔てて生成される軌跡である。

【0054】

第１予測軌跡５１ｂは、物標１５０の初期パラメータの前後方向Ｙの位置Ｐｆｂに対して想定される位置想定値ΔＰ（例えば、０．５ｍ）を加算して算出したものである。第２予測軌跡５２ｂは、物標１５０の初期パラメータの前後方向Ｙの位置Ｐｆｂに対して想定される位置想定値ΔＰ（例えば、０．５ｍ）を減算して算出したものである。位置想定値は、経験則又は理論的に算出することができる。例えば、位置想定値をレーダ装置２の検出精度に基づいて設定することで、衝突の判定をより向上させることができる。なお、この例では、左右方向Ｘの位置Ｐｌｒについては想定値を加減する処理は行っていない。また位置想定値ΔＰを動的に変更してもよい。

【0055】

衝突判定処理部２２は、基準予測軌跡５０、第１予測軌跡５１ｂ及び第２予測軌跡５２ｂがＴＴＣラインに交差するか否かに基づいて物標１５０との衝突の可能性を判定する。本実施形態では、ＴＴＣラインが基準予測軌跡５０、第１予測軌跡５１ｂ及び第２予測軌跡５２ｂの全てに交差する場合に、衝突の危険性があると判定する。この例でも、衝突判定処理部２２は、物標１５０の位置に応じて衝突を判定する基準を変更する。物標１５０の車両１００から見た後端位置が、近接ライン１３０よりも車両１００側にある場合は、ＴＴＣラインが基準予測軌跡５０のみに交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定する。

【0056】

図８は、本実施形態のレーダ装置２の物標１５０の前後方向Ｙの速度及び位置の両方のばらつきを考慮した衝突判定を模式的に説明する平面図である。図８に示す例では、補助軌跡設定部２４は、進路予測部２３が基準予測軌跡５０を推定する際に用いた物標１５０の前後方向Ｙの速度及び前後方向Ｙの位置の両方のばらつきを考慮して第１予測軌跡５１ｃと第２予測軌跡５２ｃを設定する。

【0057】

図８において、第１予測軌跡５１ｃは、基準予測軌跡５０の物標１５０側の基端を前方向Ｙ１にオフセットした上で、前方向Ｙ１に角度θｖ傾けた直線として示される。即ち、第１予測軌跡５１ｃは、基準予測軌跡５０に基づいて基準予測軌跡５０の基端を前方向Ｙ１に距離ｄ隔てた上で、前方向Ｙ１に角度θｖ傾くように生成される軌跡である。同様に、第２予測軌跡５２ｃは、基準予測軌跡５０の物標１５０側の基端を後方向Ｙ２にオフセットした上で、後方向Ｙ２に角度θｖ傾けた直線として示される。即ち、第２予測軌跡５２ｃは、基準予測軌跡５０に基づいて基準予測軌跡５０の基端を後方向Ｙ２に距離ｄ隔てた上で、後方向Ｙ２に角度θｖ傾くように生成される軌跡である。

【0058】

第１予測軌跡５１ｃは、物標１５０の初期パラメータの前後方向Ｙの位置Ｐｆｂに対して想定される位置想定値ΔＰ（例えば、０．５ｍ）を加算するとともに、物標１５０の初期パラメータの前後方向Ｙの速度Ｖｆｂに対して想定される速度想定値ΔＶ（例えば、０．５ｍ／ｓ）を加算して算出したものである。第２予測軌跡５２ｃは、物標１５０の初期パラメータの前後方向Ｙの位置Ｐｆｂに対して想定されるΔＰ位置想定値（例えば、０．５ｍ）を減算するとともに、物標１５０の初期パラメータの前後方向Ｙの速度Ｖｆｂに対して想定される速度想定値ΔＶ（例えば、０．５ｍ／ｓ）を減算して算出したものである。位置想定値及び速度想定値は、経験則又は理論的に算出することができる。例えば、想定値をレーダ装置２の検出精度に基づいて設定することで、衝突の判定をより向上させることができる。なお、速度想定値及び位置想定値の組み合わせは上述の組み合わせに限られるわけでなく、速度想定値及び位置想定値の加減を適宜組み合わせることもできる。また速度想定値ΔＶ及び位置想定値ΔＰを動的に変更してもよい。

【0059】

衝突判定処理部２２は、基準予測軌跡５０、第１予測軌跡５１ｃ及び第２予測軌跡５２ｃがＴＴＣラインに交差するか否かに基づいて物標１５０との衝突の可能性を判定する。本実施形態では、ＴＴＣラインが基準予測軌跡５０、第１予測軌跡５１ｃ及び第２予測軌跡５２ｃの全てに交差する場合に、衝突の危険性があると判定する。この例でも、衝突判定処理部２２は、物標１５０の位置に応じて衝突を判定する基準を変更する。物標１５０の車両１００から見た後端位置が、基準位置としての近接ライン１３０よりも車両１００側にある場合は、ＴＴＣラインが基準予測軌跡５０のみに交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定する。

【0060】

衝突判定処理部２２は、物標１５０との衝突の危険性があると判定した場合には、例えば通信Ｉ／Ｆ１５を介して衝突の危険性が生じていることを示す信号をＥＣＵ３に送信する。

【0061】

以上、衝突判定の例について説明した。次に、図９を参照して衝突判定処理の全体的な流れについて説明する。図９は、本実施形態のレーダ装置２による衝突判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0062】

まず、検出処理部２１は、レーダ装置２の照射範囲の検知対象を検出する（ステップＳ１０１）。次に、検出処理部２１は、検出された物標１５０が検出範囲１０１内に位置しない場合はこのサイクルの処理を一旦終了する（ステップＳ１０２；Ｎｏ）。検出された物標１５０が検出範囲１０１内に位置する場合は、衝突判定を進めるため処理をステップＳ１０３に進める（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）。

【0063】

ステップＳ１０３では、進路予測部２３が基準予測軌跡５０を設定する（ステップＳ１０３）。次に、進路予測部２３は、物標１５０の位置が上述の補助軌跡判定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０４）。例えば、物標１５０の車両１００から見た後端位置が近接ライン１３０よりも前側にある場合は補助軌跡判定条件を満たすと判定して処理をステップＳ１０５に移行する（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）。一方、物標１５０の車両１００から見た後端位置が近接ライン１３０よりも後（車両１００）側にある場合は、ステップＳ１０５の処理をスキップして処理をステップＳ１０６に移行する（ステップＳ１０４；Ｎｏ）。

【0064】

ステップＳ１０５では、補助軌跡設定部２４が第１予測軌跡５１及び第２予測軌跡５２を設定する（ステップＳ１０６）。例えば、第１予測軌跡５１は、上述の第１予測軌跡５１ａ、第１予測軌跡５１ｂ及び第１予測軌跡５１ｃの何れかであり、第２予測軌跡５２は、対応する第２予測軌跡５２ａ、第２予測軌跡５２ｂ及び第２予測軌跡５２ｃの何れかである。

【0065】

ステップＳ１０６では、衝突判定処理部２２が、事前に設定された予測軌跡に基づいて車両１００と物標１５０の衝突の危険性を判定する（ステップＳ１０６）。この衝突判定処理部２２の判定は、事前にステップＳ１０５で第１予測軌跡５１及び第２予測軌跡５２が設定されている場合は、基準予測軌跡５０、第１予測軌跡５１及び第２予測軌跡５２の全てにＴＴＣラインが交差する条件を満たすと衝突の危険性が有ると判定する。ステップＳ１０５をスキップして第１予測軌跡５１及び第２予測軌跡５２が設定されていない場合は、基準予測軌跡５０にＴＴＣラインが交差する条件を満たすと衝突の危険性が有ると判定する。

【0066】

衝突判定処理部２２は、衝突の危険性がないと判定した場合は処理を終了する（ステップＳ１０６；Ｎｏ）。衝突判定処理部２２は、衝突の危険性が有ると判定した場合は処理をステップＳ１０７に移行する（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）。

【0067】

ステップＳ１０７では、衝突判定処理部２２が衝突の危険性があることをＥＣＵ３に送信する報知処理を実行して処理を終了する（ステップＳ１０７）。ＥＣＵ３は、レーダ装置２から衝突の危険性があることを示す情報を受信すると、報知装置４を動作させて衝突の危険性があることをユーザに報知する。

【0068】

以上説明したように、本実施形態のレーダ装置２は、信号を送信する送信アンテナ６及び送信アンテナ６が送信した信号が検知対象により反射され、その反射された信号を受信する受信アンテナ７を備え、移動体としての車両１００に搭載される。そして、レーダ装置２は、受信アンテナ７が受信した信号に基づいて前後方向Ｙに交差する方向で移動する検知対象を検出する検出処理部２１と、検出処理部２１で検出した物標１５０の位置と速度に基づいて当該物標１５０の動きを予測した基準予測軌跡５０を設定する進路予測部２３と、基準予測軌跡５０の予測の基になった物標１５０の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて補助予測軌跡（第１予測軌跡５１、第２予測軌跡５２）を設定する補助軌跡設定部２４と、車両１００の予測位置を示す衝突判定軌跡としてのＴＴＣラインを設定し、当該ＴＴＣラインに対し、基準予測軌跡５０及び補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定処理部２２と、を備える。

【0069】

これにより、レーダ装置２の推定誤差等によって予測進路を推定する基になる物標１５０の位置や速度にばらつきが生じる場合であっても、基準予測軌跡５０とともにばらつきを考慮した補助予測軌跡を用いて衝突危険性を正確に判定し、その判定結果を出力できる。従って、本来は衝突の危険性がない場合にもかかわらず、衝突危険性が有ると判断される事態の発生を回避でき、誤警報の発生を効果的に抑制できる。

【0070】

また、本実施形態の補助軌跡設定部２４は、補助予測軌跡として、基準予測軌跡５０に基づいて生成される第１予測軌跡５１と第２予測軌跡５２を設定し、衝突判定処理部２２は、車両１００の前後方向Ｙに延びるＴＴＣラインに対し、基準予測軌跡５０、第１予測軌跡５１及び第２予測軌跡５２の全てが交差した場合に、衝突の危険性が有ると判定する。

【0071】

これにより、衝突危険性の判断において重要な要素である前後方向で並ぶ基準予測軌跡５０、第１予測軌跡５１及び第２予測軌跡５２の全てにＴＴＣラインが交差した場合のみ、衝突の危険性が有ると判断されるので、より厳密に衝突危険性の判定を行うことができる。

【0072】

また、本実施形態の想定値は、物標１５０の移動速度における前後方向Ｙの成分の速度に対する速度想定値である。

【0073】

これにより、物標１５０の移動速度における前後方向Ｙの成分の速度のばらつきが生じることに起因する衝突危険性の誤判定の発生をより確実に防止することができる。

【0074】

また、本実施形態の想定値は、物標１５０の前後方向の位置に対する位置想定値である。

【0075】

これにより、前後方向Ｙにおける物標１５０の位置のばらつきが生じることに起因する衝突危険性の誤判定の発生をより確実に防止することができる。

【0076】

また、本実施形態の衝突判定処理部２２は、車両１００の位置に基づく基準位置としての近接ライン１３０よりも車両１００側に物標１５０が位置する場合は、ＴＴＣラインに対して基準予測軌跡５０が交差した場合に、衝突の危険性が有ると判定する。

【0077】

これにより、物標１５０が車両１００の近くに位置するため衝突の蓋然性が高い場合には、ＴＴＣラインが基準予測軌跡５０に交差することのみを条件とすることにより、ＴＴＣラインが第１予測軌跡５１ａに交差しないような場合でも衝突の危険性を確実に検出することができる。

【0078】

また本実施形態のレーダ装置２の制御方法は、受信アンテナ７が受信した信号に基づいて車両１００の前後方向Ｙに交差する方向で移動する検知対象を検出する検出処理ステップと、検出処理ステップで検出した物標１５０の位置と速度に基づいて物標１５０の動きを予測した基準予測軌跡５０を設定する進路予測ステップと、基準予測軌跡５０の予測の基になった物標１５０の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて補助予測軌跡（第１予測軌跡５１、第２予測軌跡５２）を設定する補助軌跡設定ステップと、車両１００の予測位置を示すＴＴＣラインを設定し、当該ＴＴＣラインに対し、基準予測軌跡５０及び補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定ステップと、を含む。

【0079】

これにより、レーダ装置２の推定誤差等によって予測進路を推定する基になる物標１５０の位置や速度にばらつきが生じる場合であっても、基準予測軌跡５０とともにばらつきを考慮した補助予測軌跡を用いて衝突危険性を正確に判定し、その判定結果を出力できる。従って、本来は衝突の危険性がない場合にもかかわらず、衝突危険性が有ると判断される事態の発生を回避でき、誤警報の発生を効果的に抑制できる。

【0080】

また本実施形態のプログラムは、レーダ装置２のコンピュータに、受信アンテナ７が受信した信号に基づいて車両１００の前後方向Ｙに交差する方向で移動する検知対象を検出する検出処理機能と、検出処理機能で検出した物標１５０の位置と速度に基づいて物標１５０の動きを予測した基準予測軌跡５０を設定する進路予測機能と、基準予測軌跡５０の予測の基になった物標１５０の位置及び速度の少なくとも何れか一方に対してばらつきを考慮した想定値を加えて補助予測軌跡（第１予測軌跡５１、第２予測軌跡５２）を設定する補助軌跡設定機能と、車両１００の予測位置を示すＴＴＣラインを設定し、当該ＴＴＣラインに対し、基準予測軌跡５０及び補助予測軌跡が交差するか否かに基づいて衝突の危険性を判定し、その判定結果を出力する衝突判定機能と、を実行させる。

【0081】

これにより、レーダ装置２の推定誤差等によって予測進路を推定する基になる物標１５０の位置や速度にばらつきが生じる場合であっても、基準予測軌跡５０とともにばらつきを考慮した補助予測軌跡を用いて衝突危険性を正確に判定し、その判定結果を出力できる。従って、本来は衝突の危険性がない場合にもかかわらず、衝突危険性が有ると判断される事態の発生を回避でき、誤警報の発生を効果的に抑制できる。

【0082】

以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。例えば、上記実施形態では、ＴＴＣラインは、直線であったが、これに限定されるわけではない。予測進路を示す軌跡は、曲線であってもよいし、一定の範囲を有する領域であってもよい。

【0083】

上記実施形態では、レーダ装置２の想定値は、前後方向Ｙの速度想定値及び前後方向Ｙの位置想定値であったが、これに限定されるわけではない。例えば、左右方向Ｘの位置想定値や左右方向Ｘの速度想定値を加減して補助予測軌跡を設定する構成としてもよい。

【0084】

また例えば、検出処理部２１が車両１００の左折方向または右折方向（左右方向Ｘ）に交差する方向で移動する検知対象を検知し、進路予測部２３が検出された物標１５０の位置と速度に基づいて物標１５０の動きを予測した基準予測軌跡５０を設定する構成であってもよい。また例えば、衝突判定処理部２２は、左右方向Ｘに延びるＴＴＣラインに対し、第１予測軌跡５１及び第２予測軌跡５２の全てが交差した場合に、衝突の危険性が有ると判定してもよい。

【0085】

上記実施形態では、レーダ制御部１０が衝突判定処理を行う構成としたが、この構成に限定されるわけではない。例えば、レーダ制御部１０がＥＣＵ３等のレーダ装置２－１～２－４の外部の装置に組み込まれる構成としてもよい。

【0086】

また、上述した上記実施形態及び変形例における一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。そして、コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。

【符号の説明】

【0087】

２ レーダ装置
６ 受信アンテナ
７ 送信アンテナ
２１ 検出処理部
２２ 衝突判定処理部
２３ 進路予測部
２４ 補助軌跡設定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】