特開 2023-163693 駐車支援装置、駐車支援システム、プログラム及び駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023163693

(43)【公開日】2023-11-10

(54)【発明の名称】駐車支援装置、駐車支援システム、プログラム及び駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20231102BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20231102BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20231102BHJP

   G06V 20/58 20220101ALI20231102BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231102BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G06T7/00 650B

G06T7/70 A

G06V20/58

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022074761

(22)【出願日】2022-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】片岡 亨太

(72)【発明者】

【氏名】三橋 唯澄

(72)【発明者】

【氏名】鍵本 太志

(72)【発明者】

【氏名】松尾 奏

(72)【発明者】

【氏名】濱田 浩樹

【テーマコード（参考）】

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181CC27

5H181KK01

5H181KK08

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5L096BA04

5L096CA02

5L096CA27

5L096FA69

5L096JA16

(57)【要約】

【課題】暗い場合及び天候が悪い場合でも使用可能で、車両に依存せずに駐車の支援が可能な駐車支援装置、駐車支援システム、プログラム及び駐車支援方法を提供すること。
【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、検知部、センサー測位部及びレーダー測位部を備える。検知部は、第１のセンサーを用いて、駐車場内に入ってきた車両を検知する。センサー測位部は、前記車両が駐車する駐車スペース用の第２のセンサーによって前記車両の位置を計測する。レーダー測位部は、前記駐車スペース用のレーダーを用いて前記車両の位置を計測する。第１のセンサーは、前記駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置に設置される。第２のセンサーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置に設置される。駐車スペース用のレーダーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置に設置される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のセンサーを用いて、駐車場内に入ってきた車両を検知する検知部と、
前記車両が駐車する駐車スペース用の第２のセンサーを用いて前記車両の位置を計測するセンサー測位部と、
前記駐車スペース用のレーダーを用いて前記車両の位置を計測するレーダー測位部と、を備え、
前記第１のセンサーは、前記駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置に設置され、
前記第２のセンサーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置に設置され、
前記駐車スペース用のレーダーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置に設置される駐車支援装置。

【請求項2】

前記レーダー測位部は、所定よりも暗いことを検出又は天候が悪いことを検出した場合に前記レーダーを駆動して、前記レーダーを用いて前記車両の位置を計測する、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記レーダー測位部は、前記センサー測位部の測位精度が所定より低いことを検出した場合に前記レーダーを駆動して、前記レーダーを用いて前記車両の位置を計測する、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記第２のセンサーは、カメラであり、
前記センサー測位部は、前記カメラによって撮影される画像を解析して前記車両の位置を計測する、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

報知装置を制御して、前記駐車スペースの位置を報知させる報知部をさらに備える、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記報知装置は、前記駐車スペースの枠線部分の地面に設置されている、請求項５に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記車両に異常がある場合、報知装置を制御して、異常が発生していることを報知させる報知部をさらに備える、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記報知部は、前記車両が前記駐車スペースからはみ出ている場合、報知装置を制御して、前記車両が前記駐車スペースからはみ出ていることを報知させる、請求項７に記載の駐車支援装置。

【請求項9】

前記報知部は、前記車両が衝突しそうである場合、報知装置を制御して、前記車両が衝突しそうであることを報知させる、請求項７に記載の駐車支援装置。

【請求項10】

制御装置、第１のセンサー、第２のセンサー及びレーダーを含み、
前記制御装置は、
第１のセンサーを用いて、駐車場内に入ってきた車両を検知する検知部と、
第２のセンサーによって前記車両の位置を計測するセンサー測位部と、
レーダーを用いて前記車両の位置を計測するレーダー測位部と、を備え、
前記第１のセンサーは、前記駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置に設置され、
前記第２のセンサーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置に設置され、
前記駐車スペース用のレーダーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置に設置される駐車支援システム。

【請求項11】

駐車支援装置が備えるプロセッサーを、
駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置に設置された第１のセンサーを用いて、前記駐車場内に入ってきた車両を検知する検知部と、
前記車両が駐車する駐車スペース用の、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置に設置された第２のセンサーによって前記車両の位置を計測するセンサー測位部と、
前記駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置に設置された、前記駐車スペース用のレーダーを用いて前記車両の位置を計測するレーダー測位部と、して機能させるプログラム。

【請求項12】

駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置に設置された第１のセンサーを用いて、駐車場内に入ってきた車両を検知し、
前記車両が駐車する駐車スペース用の、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置に設置された第２のセンサーによって前記車両の位置を計測し、
前記駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置に設置された、前記駐車スペース用のレーダーを用いて前記車両の位置を計測する、駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置、駐車支援システム、プログラム及び駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車場に設置されたＬＩＤＡＲ（light detection and ranging）などのセンサーなどを用いて駐車を支援するシステムがある。このようなシステムの例としては、特許文献１に開示されたシステムが挙げられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－１４６８５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、このようなシステムは、夜明け前や夕暮れ後などの暗い環境及び悪天候では、センサーの精度が落ちるため使用することが難しい場合がある。また、車両に搭載されたセンサーなどを用いて駐車を支援するシステムがあるが、このようなシステムでは、当該システムを搭載した車両でなければ駐車を支援することができない。

【0005】

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、暗い場合及び天候が悪い場合でも使用可能で、車両に依存せずに駐車の支援が可能な駐車支援装置、駐車支援システム、プログラム及び駐車支援方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の駐車支援装置は、検知部、センサー測位部及びレーダー測位部を備える。検知部は、第１のセンサーを用いて、駐車場内に入ってきた車両を検知する。センサー測位部は、前記車両が駐車する駐車スペース用の第２のセンサーによって前記車両の位置を計測する。レーダー測位部は、前記駐車スペース用のレーダーを用いて前記車両の位置を計測する。第１のセンサーは、前記駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置に設置される。第２のセンサーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置に設置される。駐車スペース用のレーダーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置に設置される。

【0007】

レーダー測位部は、所定よりも暗いことを検出又は天候が悪いことを検出した場合に前記レーダーを駆動して、前記レーダーを用いて前記車両の位置を計測しても良い。

【0008】

レーダー測位部は、前記センサー測位部の測位精度が所定より低いことを検出した場合に前記レーダーを駆動して、前記レーダーを用いて前記車両の位置を計測しても良い。

【0009】

前記第２のセンサーは、カメラであっても良い。センサー測位部は、前記カメラによって撮影される画像を解析して前記車両の位置を計測しても良い。

【0010】

実施形態の駐車支援装置は、報知部をさらに備えても良い。報知部は、報知装置を制御して、前記駐車スペースの位置を報知させる。

【0011】

報知装置は、前記駐車スペースの枠線部分の地面に設置されていても良い。

【0012】

実施形態の駐車支援装置は、報知部をさらに備えても良い。報知部は、前記車両に異常がある場合、報知装置を制御して、異常が発生していることを報知させる。

【0013】

報知部は、前記車両が前記駐車スペースからはみ出ている場合、報知装置を制御して、前記車両が前記駐車スペースからはみ出ていることを報知させても良い。

【0014】

報知部は、前記車両が衝突しそうである場合、装置装置を制御して、前記車両が衝突しそうであることを報知させても良い。

【0015】

実施形態の駐車支援システムは、制御装置、第１のセンサー、第２のセンサー及びレーダーを含む。制御装置は、検知部、センサー測位部及びレーダー測位部を備える。検知部は、第１のセンサーを用いて、駐車場内に入ってきた車両を検知する。センサー測位部は、第２のセンサーによって前記車両の位置を計測する。レーダー測位部は、レーダーを用いて前記車両の位置を計測する。第１のセンサーは、前記駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置に設置される。第２のセンサーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置に設置される。駐車スペース用のレーダーは、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置に設置される。

【0016】

実施形態のプログラムは、駐車支援装置が備えるプロセッサーを検知部、センサー測位部及びレーダー測位部として機能させる。検知部は、駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置に設置された第１のセンサーを用いて、前記駐車場内に入ってきた車両を検知する。センサー測位部は、前記車両が駐車する駐車スペース用の、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置に設置された第２のセンサーによって前記車両の位置を計測する。レーダー測位部は、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置に設置された、前記駐車スペース用のレーダーを用いて前記車両の位置を計測する。

【0017】

実施形態の駐車支援方法は、第１のセンサーを用いて、駐車場内に入ってきた車両を検知する。実施形態の駐車支援方法は、車両が駐車する駐車スペース用の第２のセンサーによって前記車両の位置を計測する。実施形態の駐車支援方法は、駐車スペース用のレーダーを用いて前記車両の位置を計測する。

【0018】

実施形態の駐車支援方法は、駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置に設置された第１のセンサーを用いて、駐車場内に入ってきた車両を検知する。実施形態の駐車支援方法は、車両が駐車する駐車スペース用の、前記駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置に設置された第２のセンサーによって前記車両の位置を計測する。実施形態の駐車支援方法は、駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置に設置された、前記駐車スペース用のレーダーを用いて前記車両の位置を計測する。

【発明の効果】

【0019】

本発明は、暗い場合及び天候が悪い場合でも使用可能で、車両に依存せずに駐車の支援が可能である。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】実施形態に係る駐車支援システムの概要を示す図である。

【図2】実施形態に係る駐車支援システム及び当該駐車支援システムに含まれる構成要素の要部構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図２中のプロセッサーによる処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、実施形態に係る駐車支援システムについて図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、各部の縮尺を適宜変更している場合がある。また、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、説明のため、構成を省略して示している場合がある。また、各図面及び本明細書中において、同一の符号は同様の要素を示す。

【0022】

図１は、実施形態に係る駐車支援システム１の概要を示す図である。駐車支援システム１は、一例として、制御装置１００、センサーユニット２００、センサーユニット３００、表示装置４００及びスピーカー５００を含む。駐車システム１に含まれる各装置の数は限定しない。駐車システム１は、典型的には、センサーユニット３００、表示装置４００及びスピーカー５００をそれぞれ複数含む。駐車支援システム１は、例えば、駐車場Ｐなどに設置される。駐車支援システム１は、車両Ｖが駐車スペースＳへ駐車することを支援するシステムである。

【0023】

駐車場Ｐは、例えば、車両Ｖが駐車するための駐車スペースＳを、典型的には複数備える。

【0024】

図２は、実施形態に係る駐車支援システム１及び駐車支援システム１に含まれる構成要素の要部構成の一例を示すブロック図である。
制御装置１００は、例えば、駐車支援システム１全体の制御などを行う装置である。１台の制御装置１００が、複数の駐車支援システム１を制御しても良い。制御装置１００は、駐車場Ｐ内に設置されていても良いし、駐車場Ｐから離れた位置に設置されていても良い。制御装置１００は、一例として、プロセッサー、ＲＯＭ（read-only memory）、ＲＡＭ（random-access memory）、補助記憶装置及び制御インターフェースを含む。そして、バスなどが、これら各部を接続する。なお、制御装置１００は、駐車支援装置の一例である。

【0025】

プロセッサーは、制御装置１００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分であり、各種演算及び処理などを行う。プロセッサーは、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。あるいは、プロセッサーは、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサーは、これらにハードウェアアクセラレーターなどを組み合わせたものであっても良い。プロセッサーは、ＲＯＭ又は補助記憶装置などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、制御装置１００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサーは、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサーの回路内に組み込まれていても良い。

【0026】

ＲＯＭ及びＲＡＭは、プロセッサーを中枢としたコンピューターの主記憶装置である。
ＲＯＭは、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭは、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭは、プロセッサーが各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
ＲＡＭは、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭは、プロセッサーが各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭは、典型的には揮発性メモリである。

【0027】

補助記憶装置は、プロセッサーを中枢としたコンピューターの補助記憶装置である。補助記憶装置は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置は、プロセッサーが各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサーでの処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。

【0028】

制御インターフェースは、制御装置１００がセンサーユニット２００、センサーユニット３００、表示装置４００及びスピーカー５００などの各装置と通信するためのインターフェースである。制御装置１００は、制御インターフェースを介して通信することで、センサーユニット２００、センサーユニット３００、表示装置４００及びスピーカー５００などの各装置を制御する。

【0029】

バスは、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、制御装置１００の各部で授受される信号を伝送する。

【0030】

センサーユニット２００は、一例として、センサー２０１及び天候センサー２０２を含む。
センサー２０１は、例えば、駐車場Ｐ内に入ってきた車両Ｖなどの検知及び動きの追跡などを行うためのセンサーである。センサー２０１は、例えば、ミリ波レーダーなどのレーダーである。あるいは、センサー２０１は、赤外線センサー、超音波センサー、又はＬＩＤＡＲなどのレーダー以外のセンサーであっても良い。センサー２０１は、例えば、駐車場Ｐ内全体が検知範囲に入るような位置に設置される。センサー２０１は、例えば、駐車場Ｐ内に入ってきた車両Ｖが検知範囲に入るような位置に設置される。センサー２０１は、例えば、駐車場Ｐ内に入ってきた車両Ｖを検知するために、駐車場Ｐの入口が検知範囲に入るような位置に設置される。また、センサー２０１は、車両Ｖがどの駐車スペースＳに入ったかを特定可能なように、駐車場Ｐ内の全ての駐車スペースＳのそれぞれの少なくとも一部分が検知範囲に入るような位置に設置される。なお、センサーユニット２００は、駐車場Ｐ内に複数設置されていても良い。センサー２０１が駐車場Ｐ内に複数設置されている場合、複数のセンサー２０１の検知範囲を合わせた検知範囲が、駐車場Ｐ内に入ってきた車両Ｖを検知可能であり、駐車場Ｐ内の全ての駐車スペースＳのそれぞれの少なくとも一部分が入れば良い。
センサー２０１は、第１のセンサーの一例である。また、センサー２０１の設置位置は、駐車場に入ってきた車両を検知可能な第１の位置の一例である。

【0031】

天候センサー２０２は、駐車場Ｐの悪天候を検知するためのセンサーである。天候センサー２０２は、例えば、降雨を検知するセンサー及び降雪を検知するセンサーなどである。

【0032】

それぞれのセンサーユニット３００は、いずれかの１以上の駐車スペースＳに対応する。例えば、２つの駐車スペースＳの間に設置されたセンサーユニット３００は、当該２つの駐車スペースＳと対応する。制御装置１００は、どのセンサーユニット３００がどの駐車スペースＳと対応するかを示すセンサー対応情報を補助記憶装置１０４などに記憶する。センサーユニット３００は、一例として、カメラ３０１、センサー３０２及び明るさセンサー３０３を含む。

【0033】

カメラ３０１は、画像を撮影する。カメラ３０１は、例えば、駐車スペースに停車しようとする車両Ｖなどを撮影する。カメラ３０１は、例えば、当該車両Ｖなどの検知及び動きの追跡などを行うためのカメラである。また、カメラ３０１は、撮影した画像データを出力する。なお、動画像は、画像の一種である。カメラ３０１は、対応する駐車スペースＳ内の車両Ｖを撮影可能な位置に設置される。カメラ３０１に対応する駐車スペースＳが複数ある場合には、カメラ３０１は、対応する全ての駐車スペースＳ内の車両Ｖを撮影可能な位置に設置される。なお、カメラ３０１に対応する駐車スペースＳとは、当該カメラ３０１を備えるセンサーユニット３００に対応する駐車スペースＳである。
なお、センサーユニット３００のカメラ３０１は、当該センサーユニットに対応する駐車スペース用の第２のセンサーの一例である。また、カメラ３０１の設置位置は、駐車スペース内の車両を検知可能な第２の位置の一例である。

【0034】

センサーユニット３００は、カメラ３０１に代えて、あるいはカメラ３０１に加えて、駐車スペースに停車しようとする車両Ｖなどの検知及び追跡を行うためのセンサーを備えていても良い。当該センサーは、第２のセンサーの一例である。
また、カメラ３０１は、ステレオカメラであっても良い。

【0035】

センサー３０２は、駐車スペースに停車しようとする車両Ｖなどの検知及び動きの追跡などを行うためのセンサーである。センサー３０２は、暗い場所及び夜間でも使用できるセンサーであることが好ましい。センサー３０２は、悪天候でも使用できるセンサーであることが好ましい。センサー３０２は、例えば、ミリ波レーダーなどのレーダーである。あるいは、センサー３０２は、赤外線センサー、超音波センサー、又はＬＩＤＡＲなどのレーダー以外のセンサーであっても良い。センサー３０２は、対応する駐車スペースＳ内の車両Ｖを検知可能な位置に設置される。センサー３０２に対応する駐車スペースＳが複数ある場合には、センサー３０２は、対応する全ての駐車スペースＳ内の車両Ｖを検知可能な位置に設置される。なお、センサー３０２に対応する駐車スペースＳとは、当該センサー３０２を備えるセンサーユニット３００に対応する駐車スペースＳである。
なお、センサーユニット３００のセンサー３０２は、当該センサーユニットに対応する駐車スペース用のレーダーの一例である。ただし、この場合のセンサー３０２は、レーダーに限る。また、センサー３０２の設置位置は、駐車スペース内の車両を検知可能な第３の位置の一例である。第２の位置と第３の位置は同じ位置であっても良い。

【0036】

明るさセンサー３０３は、明るさを計測するセンサーである。明るさセンサー３０３は、例えば、明るさとして照度などを計測する。

【0037】

表示装置４００は、例えば、駐車場Ｐの地面に埋め込まれた状態で設置される。表示装置４００は、例えば、駐車スペースＳを囲う駐車枠の枠線と重なるように設置される。あるいは、表示装置４００は、地面より上に設置されていても良い。各表示装置４００は、いずれかの１以上の駐車スペースＳに対応する。例えば、ある特定の駐車スペースＳの枠線と重なるように設置された表示装置４００は、当該特定の駐車スペースＳと対応する。また、２つの駐車スペースＳの間の枠線と重なるように設置された表示装置４００は、例えば、当該２つの駐車スペースＳのいずれとも対応する。制御装置１００は、どの表示装置４００がどの駐車スペースＳと対応するかを示す表示対応情報を補助記憶装置１０４などに記憶する。

【0038】

表示装置４００は、例えば、ＬＥＤ（light-emitting diode）などの光源を用いた表示灯である。あるいは、表示装置４００は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどのディスプレイであっても良い。

【0039】

表示装置４００は、駐車場Ｐの利用者に各種情報を通知するための表示を行う。当該表示は、画像の表示、又は特定の色の発光などである。

【0040】

スピーカー５００は、入力される音声信号を音波として出力する。
それぞれのスピーカー５００は、いずれかの１以上の駐車スペースＳに対応する。好ましくは、それぞれの駐車スペースＳにスピーカー５００が設置される。そして、駐車スペースＳに設置されたスピーカー５００は、当該駐車スペースに対応する。制御装置１００は、どのスピーカー５００がどの駐車スペースＳと対応するかを示すスピーカー対応情報を補助記憶装置１０４などに記憶する。

【0041】

なお、表示装置４００及びスピーカー５００は、それぞれ報知装置の一例である。

【0042】

以下、実施形態に係る駐車支援システム１の動作を図３などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図３は、制御装置１００のプロセッサー１０１による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー１０１は、例えば、ＲＯＭ１０２又は補助記憶装置１０４などに記憶されたプログラムに基づいて図３の処理を実行する。

【0043】

プロセッサー１０１は、例えば、制御装置１００の起動にともない、図３の処理を開始する。

【0044】

ステップＳＴ１１においてプロセッサー１０１は、センサー２０１を制御して、センサー２０１の稼働を開始させる。そして、プロセッサー１０１は、駐車場Ｐ内に車両Ｖが入ってきたことの検知を開始する。プロセッサー１０１は、センサー２０１が出力する情報を用いて当該検知を行う。

【0045】

ステップＳＴ１２においてプロセッサー１０１は、駐車場Ｐ内に入ってきた車両Ｖを検知するのを待ち受ける。プロセッサー１０１は、駐車場Ｐ内に入ってきた車両Ｖを検知したならば、ステップＳＴ１２においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１３へと進む。なお、ここで検知された車両Ｖを以下「検知車両」というものとする。

【0046】

以上より、プロセッサー１０１は、ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２の処理を行うことで、第１のセンサーを用いて、駐車場Ｐ内に入ってきた車両を検知する検知部の一例として機能する。あるいは、プロセッサー１０１は、センサー２０１と協働してステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２の処理を行うことで、検知部の一例として機能する。

【0047】

ステップＳＴ１３においてプロセッサー１０１は、検知車両がどの駐車スペースＳに駐車するかを特定する。プロセッサー１０１は、例えば、センサー２０１が出力する情報を用いて、検知車両を追跡することで、当該特定を行う。なお、ステップＳＴ１３において特定された駐車スペースを以下「特定スペース」という。

【0048】

ステップＳＴ１４においてプロセッサー１０１は、特定スペースに対応する表示装置４００及びスピーカー５００を制御して案内動作の実行を開始させる。以下、特定スペースに対応する表示装置４００を「特定表示装置」という。以下、特定スペースに対応するスピーカー５００を「特定スピーカー」という。なお、プロセッサー１０１は、表示対応情報を参照することで、特定表示装置を特定する。また、プロセッサー１０１は、スピーカー対応情報を参照することで、特定スピーカーを特定する。

【0049】

特定表示装置は、案内動作として、例えば、特定スペースの位置を示す表示を行う。例えば、特定表示装置は、特定スペースの位置を示す表示として、予め定められた第１の色で発光する。第１の色は、例えば緑色などである。これにより、第１の色で発光している場所が特定スペースであることがわかる。

【0050】

また、特定表示装置は、特定スペースの位置が分かるような表示として、案内画像を表示しても良い。案内画像は、例えば、ここ（特定表示装置の設置位置）に特定スペースがあることを示す画像及び検知車両に対する特定スペースへの駐車を支援するための画像を含む。なお、文字は画像の一種である。

【0051】

また、特定スピーカーは、案内動作として、例えば、ここ（特定スピーカーの設置位置）に特定スペースがあることを示す音声及び検知車両に対する特定スペースへの駐車を支援するための音声などを出力する。

【0052】

以上より、プロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーの少なくともいずれかに案内動作を行わせることで、駐車スペースの位置を報知させる報知部の一例として機能する。あるいは、プロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーの少なくともいずれかと協働して報知部の一例として機能する。

【0053】

ステップＳＴ１５においてプロセッサー１０１は、センサー３０２を使用するか否かを判定する。プロセッサー１０１は、周囲が暗いあるいは悪天候である場合にセンサー３０２を使用すると判定する。プロセッサー１０１は、特定スペースに対応するセンサーユニット３００の明るさセンサー３０３から、明るさの計測値を取得する。以下、特定スペースに対応するセンサーユニット３００を「特定センサーユニット」という。プロセッサー１０１は、当該計測値が予め定められた閾値ＴＨ１以下であるならば、周囲が暗いあるいは悪天候であるとみなしてセンサー３０２を使用すると判定する。以下、特定スペースに対応するセンサーユニット３００を「特定センサーユニット」という。なお、プロセッサー１０１は、センサー対応情報を参照することで、特定センサーユニットを特定する。

【0054】

また、プロセッサー１０１は、天候センサー２０２を用いて、降雨又は降雪を検知した場合に悪天候であるとみなしてセンサー３０２を使用すると判定する。

【0055】

あるいは、プロセッサー１０１は、特定センサーユニットのカメラ３０１の認識精度を計測しても良い。そして、プロセッサー１０１は、当該認識精度が予め定められた精度以下である場合、周囲が暗いあるいは悪天候であるとみなしてセンサー３０２を使用すると判定する。また、プロセッサー１０１は、特定センサーユニットのカメラ３０１によって撮影された画像を用いて、明るさを計測しても良い。そして、プロセッサー１０１は、当該計測値が予め定められた閾値ＴＨ２以下であるならば、周囲が暗いあるいは悪天候であるとみなしてセンサー３０２を使用すると判定する。
プロセッサー１０１は、センサー３０２を使用すると判定するならば、ステップＳＴ１５においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１６へと進む。

【0056】

ステップＳＴ１６においてプロセッサー１０１は、特定センサーユニットのセンサー３０２の動作を開始させる。すなわち、プロセッサー１０１は、特定センサーユニットのセンサー３０２を駆動させる。

【0057】

対して、プロセッサー１０１は、センサー３０２を使用すると判定しないならば、ステップＳＴ１５においてＮｏと判定してステップＳＴ１７へと進む。また、プロセッサー１０１は、ステップＳＴ１７へと進む。

【0058】

ステップＳＴ１７においてプロセッサー１０１は、特定センサーユニットを用いて検知車両の位置計測を開始する。これにより、プロセッサー１０１は、検知車両の位置の特定及び位置の追跡を行う。また、これにより、プロセッサー１０１は、検知車両が駐車場Ｐ内のどの位置にあるかが分かる。また、プロセッサー１０１は、検知車両の速度及び加速度の計測も開始する。

【0059】

プロセッサー１０１は、ステップＳＴ１５においてＮｏと判定している場合には、特定センサーユニットのカメラ３０１を用いて検知車両の位置計測を行う。プロセッサー１０１は、ステップＳＴ１６においてＹｅｓと判定している場合には、特定センサーユニットのカメラ３０１及びセンサー３０２を用いて検知車両の位置計測を行う。なお、プロセッサー１０１は、カメラ３０１を用いた位置計測においては、カメラ３０１によって撮影される画像を画像解析することにより検知車両の位置計測を行う。

【0060】

カメラ３０１によって撮影される画像を画像解析することによって検知車両の位置計測を行う方法について説明する。
プロセッサー１０１は、まず、特徴量の抽出によって画像内の車両を認識する。例えば、プロセッサー１０１は、代表的な特徴量として、画像の輝度強度及び輝度勾配を求めることで、画像内の車両を矩形として取り出す。

【0061】

次に、プロセッサー１０１は、画像内の映っている白線などの線分を利用して平面から奥行方向の相対座標へと変換する。そして、プロセッサー１０１は、画像内の既知の座標を利用し矩形の下端を車両の座標として取得する。

【0062】

また、プロセッサー１０１は、公知のその他の方法を用いて検知車両の位置を計測しても良い。

【0063】

以上より、プロセッサー１０１は、特定センサーユニットのカメラ３０１を用いて検知車両の位置計測を行うことで、車両（検知車両）が駐車する駐車スペース（特定スペース）用の第２のセンサーを用いて車両の位置を計測するセンサー測位部の一例として機能する。あるいは、プロセッサー１０１は、特定センサーユニットのカメラ３０１と協働してセンサー測位部の一例として機能する。
また、プロセッサー１０１は、特定センサーユニットのカメラ３０１によって撮影される画像を解析して検知車両の位置計測を行うことで、カメラによって撮影される画像を解析して車両の位置を計測するセンサー測位部の一例として機能する。

【0064】

また、プロセッサー１０１は、特定センサーユニットのセンサー３０２を用いて検知車両の位置計測を行うことで、駐車スペース（特定スペース）用のレーダーを用いて車両（検知車両）の位置を計測するレーダー測位部の一例として機能する。あるいは、プロセッサー１０１は、特定センサーユニットのセンサー３０２と協働してレーダー測位部の一例として機能する。

【0065】

また、以上より、プロセッサー１０１は、ステップＳＴ１５～ステップＳＴ１７の処理を行うことで、所定よりも暗いことを検出又は天候が悪いことを検出した場合にレーダーを駆動して、レーダーを用いて車両の位置を計測するレーダー測位部の一例として機能する。あるいは、プロセッサー１０１は、明るさセンサー３０３と協働して、ステップＳＴ１５～ステップＳＴ１７の処理を行うことで、レーダー測位部の一例として機能する。

【0066】

また、以上より、プロセッサー１０１は、ステップＳＴ１５において特定センサーユニットのカメラ３０１の認識精度が予め定められた精度以下であるとしてセンサー３０２を使用すると判定した場合、ステップＳＴ１５～ステップＳＴ１７の処理を行うことで、センサー測位部の測位精度が所定より低いことを検出した場合にレーダーを駆動して、レーダーを用いて車両（検知車両）の位置を計測するレーダー測位部の一例として機能する。

【0067】

ステップＳＴ１８においてプロセッサー１０１は、検知車両の位置計測の結果に基づき、検知車両に異常があるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、例えば、検知車両が特定スペースの駐車枠からはみ出ている場合に検知車両に異常があると判定する。なお、プロセッサー１０１は、例えば、検知車両の車体の少なくとも一部が駐車枠から所定の距離Ｄ１以上離れている場合に検知車両が駐車枠からはみ出ているとみなす。プロセッサー１０１は、例えば、検知車両が特定スペースへの駐車を完了する前に所定の時間以上移動せず停止している場合に検知車両に異常があると判定する。プロセッサー１０１は、例えば、検知車両がなんらかの物体に衝突しそうである場合に検知車両に異常があると判定する。なんらかの物体とは、例えば、検知車両以外の車両Ｖ、歩行者、動物、駐車場Ｐに設置された工作物又はその他の物体などである。プロセッサー１０１は、例えば、衝突しそうであるかの判定には公知の方法を用いることができる。プロセッサー１０１は、検知車両に異常があると判定するならば、ステップＳＴ１８においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１９へと進む。

【0068】

ステップＳＴ１９においてプロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーが案内動作を実行中であるならば、特定表示装置及び特定スピーカーの案内動作を終了させる。

【0069】

ステップＳＴ２０においてプロセッサー１０１は、検知車両がなんらかの物体に衝突しそうであるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、検知車両がなんらかの物体に衝突しそうであると判定するならば、ステップＳＴ２０においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２１へと進む。

【0070】

ステップＳＴ２１においてプロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーが注意動作を実行中であるならば、特定表示装置及び特定スピーカーの注意動作を終了させる。注意動作については後述する。

【0071】

ステップＳＴ２２においてプロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーが警告動作を実行中でないならば、特定表示装置及び特定スピーカーを制御して警告動作の実行を開始させる。
プロセッサー１０１は、特定表示装置に対して、警告動作として、例えば、特定スペースの位置を分かりやすくすることを示す内容の表示などを行わせる。例えば、プロセッサー１０１は、特定表示装置を制御して、警告動作として、予め定められた第２の色で発光させる。第２の色は、例えば赤色などである。プロセッサー１０１は、案内動作とは異なる色で発光させることにより、検知車両が衝突しそうであることを検知車両に乗っている者に報知する。

【0072】

また、プロセッサー１０１は、特定表示装置を制御して、警告動作として、警告画像を表示させても良い。警告画像は、例えば、検知車両が衝突しそうであることを示す画像を含む。プロセッサー１０１は、警告画像を表示させることにより、検知車両が衝突しそうであることを検知車両に乗っている者に報知する。

【0073】

また、プロセッサー１０１は、特定スピーカーに対して、警告動作として、例えば、検知車両が衝突しそうであることを示す音声などを出力させる。プロセッサー１０１は、当該音声を出力させることにより、検知車両が衝突しそうであることを検知車両に乗っている者に報知する。

【0074】

以上より、プロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーの少なくともいずれかに警告動作を行わせることで、車両が衝突しそうである場合、報知装置を制御して、車両が衝突しそうであることを報知させる報知部の一例として機能する。

【0075】

一方、プロセッサー１０１は、検知車両がなんらかの物体に衝突しそうであると判定しないならば、ステップＳＴ２０においてＮｏと判定してステップＳＴ２３へと進む。

【0076】

ステップＳＴ２３においてプロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーが警告動作を実行中であるならば、特定表示装置及び特定スピーカーの警告動作を終了させる。

【0077】

ステップＳＴ２４においてプロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーが注意動作を実行中でないならば、特定表示装置及び特定スピーカーを制御して注意動作の実行を開始させる。
プロセッサー１０１は、特定表示装置に対して、注意動作として、例えば、特定スペースの位置を分かりやすくすることを示す内容の表示などを行わせる。例えば、プロセッサー１０１は、特定表示装置を制御して、注意動作として、予め定められた第３の色で発光させる。第３の色は、例えば黄色などである。プロセッサー１０１は、案内動作とは異なる色で発光させることにより、検知車両に異常が発生していることを検知車両に乗っている者に報知する。

【0078】

また、プロセッサー１０１は、特定表示装置を制御して、注意動作として、注意画像を表示させても良い。注意画像は、例えば、検知車両に異常が発生していることを示す画像及び検知車両の異常の内容を示す画像を含む。プロセッサー１０１は、注意画像を表示させることにより、検知車両に異常が発生していることを検知車両に乗っている者に報知する。

【0079】

また、プロセッサー１０１は、特定スピーカーに対して、注意動作として、例えば、検知車両に異常が発生していることを及び検知車両の異常の内容を示す音声などを出力させる。プロセッサー１０１は、当該音声を出力させることにより、検知車両に異常が発生していることを検知車両に乗っている者に報知する。

【0080】

以上より、プロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーの少なくともいずれかに注意動作又は警告動作を行わせることで、車両に異常がある場合、報知装置を制御して、異常が発生していることを報知させる報知部の一例として機能する。
また、プロセッサー１０１は、検知車両が特定スペースの駐車枠からはみ出ている場合に当該検知車両が特定スペースからはみ出ていることを報知させることにより、車両が前記駐車スペースからはみ出ている場合、報知装置を制御して、車両が駐車スペースからはみ出ていることを報知する報知部の一例として機能する。

【0081】

プロセッサー１０１は、ステップＳＴ２２の処理の後、ステップＳＴ１８へと戻る。また、プロセッサー１０１は、ステップＳＴ２４の処理の後、ステップＳＴ１８へと戻る。したがって、プロセッサー１０１は、検知車両に異常がある場合、異常が解消されるまでステップＳＴ１８～ステップＳＴ２４を繰り返す。

【0082】

プロセッサー１０１は、検知車両に異常があると判定しないならば、ステップＳＴ１８においてＮｏと判定してステップＳＴ２５へと進む。
ステップＳＴ２５においてプロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーが注意動作を実行中であるならば、特定表示装置及び特定スピーカーの注意動作を終了させる。また、プロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーが警告動作を実行中であるならば、特定表示装置及び特定スピーカーの警告動作を終了させる。

【0083】

ステップＳＴ２６においてプロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーが案内動作を実行中でないならば、特定表示装置及び特定スピーカーに対して案内動作の実行を開始させる。

【0084】

ステップＳＴ２７においてプロセッサー１０１は、例えば、特定センサーユニットを用いて検知車両の車体の位置を計測することで、検知車両が特定スペースへの駐車を完了したか否かを判定する。プロセッサー１０１は、検知車両が特定スペースへの駐車を完了したと判定していないならば、ステップＳＴ２７においてＮｏと判定してステップＳＴ１８へと戻る。以上のように、プロセッサー１０１は、検知車両が特定スペースへの駐車を完了したと判定するまで、ステップＳＴ１８～ステップＳＴ２７の処理を繰り返す。

【0085】

プロセッサー１０１は、例えば、検知車両の車体全体が特定スペース内に入っており、且つ検知車両が移動せずに停止している状態が所定の期間Ｔ１継続したならば、検知車両が検知スペースへの駐車を完了したと判定する。また、プロセッサー１０１は、検知車両の車体の一部が特定スペースからはみ出ている場合でも、検知車両が移動せずに停止している状態が所定の期間Ｔ２継続したならば、検知車両が検知スペースへの駐車を完了したと判定しても良い。なお、Ｔ１＜Ｔ２であることが好ましい。プロセッサー１０１は、検知車両が特定スペースへの駐車を完了したと判定するならば、ステップＳＴ２７においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２８へと進む。

【0086】

ステップＳＴ２８においてプロセッサー１０１は、特定センサーユニットを用いた検知車両の位置計測を終了する。

【0087】

ステップＳＴ２９においてプロセッサー１０１は、特定表示装置及び特定スピーカーの案内動作を終了させる。プロセッサー１０１は、ステップＳＴ２９の処理の後、ステップＳＴ１２へと戻る。

【0088】

実施形態の駐車支援システム１は、駐車場内に入ってきた車両をセンサー２０１によって検知する。そして、駐車支援システム１は、検知車両の位置を、当該検知車両が駐車する駐車スペースに対応するレーダーを用いて計測する。このように、実施形態の駐車支援システム１は、レーダーを用いるので暗い場合及び悪天候でも車両の位置の計測精度が低下しない。あるいは、実施形態の駐車支援システム１は、レーダーを用いるので暗い場合及び悪天候でも計測精度がカメラほど下がらない。

【0089】

また、実施形態の駐車支援システム１は、駐車場に設置されたセンサーなどを用いる。このように、実施形態の駐車支援システム１は、車両に搭載された装置などを用いないので、車両に依存せずに駐車の支援が可能である。

【0090】

また、実施形態の駐車支援システム１は、検知車両が駐車する特定スペースに対応するカメラ３０１及びレーダーを用いる。実施形態の駐車支援システム１は、検知車両が駐車する特定スペースに対応するカメラ３０１及びレーダー以外のカメラ３０１及びレーダーを動作させないことで、電力の消費を抑えることができる。

【0091】

また、実施形態の駐車支援システム１は、暗い場合及び天候が悪い場合にレーダーを用いる。これにより、実施形態の駐車支援システム１は、明るさ及び天候に拘らずにレーダーを用いるよりも消費電力を抑えることができる。

【0092】

また、実施形態の駐車支援システム１は、カメラ３０１の測位精度が所定より低い場合にレーダーを用いる。これにより、実施形態の駐車支援システム１は、カメラ３０１の測位精度に拘らずにレーダーを用いるよりも消費電力を抑えることができる。

【0093】

また、実施形態の駐車支援システム１は、カメラ３０１を用いて車両の位置を計測する。実施形態の駐車支援システム１は、十分な明るさがあり、天候が悪くなければカメラ３０１によって撮影された画像を用いることで車両の位置を精度よく計測可能である。

【0094】

また、実施形態の駐車支援システム１は、案内動作を実行する。これにより、車両の運転手などは、駐車スペースの位置が分かる。例えば、表示装置４００は、案内動作として発光する。これにより、車両の運転手などは、暗い場合及び悪天候でも駐車スペースが分かりやすい。

【0095】

また、実施形態の駐車支援システム１によれば、表示装置４００は、枠線部分の地面に設置されている。これにより、表示装置４００が発光又は画像を表示することにより、駐車スペースの枠線が分かりやすくなる。

【0096】

また、実施形態の駐車支援システム１は、車両に異常が発生している場合、注意動作又は警告動作を実行する。これにより、車両の運転手などは、車両に異常が発生していることに気付きやすくなる。

【0097】

また、実施形態の駐車支援システム１は、車両が駐車スペースからはみ出ている場合に、車両が駐車スペースからはみ出ていることを報知する。これにより、車両の運転手などは、車両が駐車スペースからはみ出ていることに気付きやすくなる。

【0098】

また、実施形態の駐車支援システム１は、車両が衝突しそうである場合、警告動作を実行する。これにより、車両の運転手などは、車両が衝突しそうであることに気付きやすくなる。

【0099】

上記の実施形態は、以下のような変形も可能である。
上記の実施形態では、制御装置１００のプロセッサー１０１は、ステップＳＴ１６においてＹｅｓと判定している場合には、ステップＳＴ１７においてカメラ３０１及びセンサー３０２の両方を用いて検知車両の位置計測を行う。しかしながら、プロセッサー１０１は、ステップＳＴ１６においてＹｅｓと判定している場合には、ステップＳＴ１７においてカメラ３０１は用いずにセンサー３０２を用いて検知車両の位置計測を行っても良い。

【0100】

上記の実施形態では、センサーユニット３００が明るさセンサー３０３を備える。しかしながら、センサーユニット２００が明るさセンサー３０３を備えていても良い。この場合、明るさセンサー３０３の数を少なくすることができるため、コストを低く抑えることができる。対して、センサーユニット３００が明るさセンサー３０３を備える駐車支援システム１は、駐車スペースごとに明るさが異なるような場合の動作精度が高い。

【0101】

プロセッサー１０１は、上記実施形態においてプログラムによって実現する処理の一部又は全部を、回路のハードウェア構成によって実現するものであっても良い。

【0102】

実施形態の処理を実現するプログラムは、例えば装置に記憶された状態で譲渡される。しかしながら、当該装置は、当該プログラムが記憶されない状態で譲渡されても良い。そして、当該プログラムが別途に譲渡され、当該装置へと書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、リムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはインターネット又はＬＡＮ（local area network）などのネットワークを介したダウンロードによって実現できる。

【0103】

以上、本発明の実施形態を説明したが、例として示したものであり、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の実施形態は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施可能である。

【符号の説明】

【0104】

１ 駐車支援システム
１００ 制御装置
１０１ プロセッサー
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ 補助記憶装置
１０５ 制御インターフェース
１０６ バス
２００，３００ センサーユニット
２０１，３０２ センサー
２０２ 天候センサー
３０１ カメラ
３０３ 明るさセンサー
４００ 表示装置
５００ スピーカー

【図1】

【図2】

【図3】