特開 2023-173033 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173033

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 25/064 20160101AFI20231130BHJP

【ＦＩ】

H02P25/064

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022085009

(22)【出願日】2022-05-25

(71)【出願人】

【識別番号】501387839

【氏名又は名称】株式会社日立ハイテク

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】星 遼佑

(72)【発明者】

【氏名】青山 康明

(72)【発明者】

【氏名】金子 悟

(72)【発明者】

【氏名】床井 博洋

(72)【発明者】

【氏名】東 信二

【テーマコード（参考）】

5H540

【Ｆターム（参考）】

5H540AA01

5H540BA03

5H540BB03

5H540BB07

5H540BB09

5H540EE02

5H540EE05

5H540FA06

5H540FA16

5H540FC02

5H540GG01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】容器キャリアの駆動中において、巻線抵抗による熱損失の増加を抑制しつつ容器キャリアの位置検出の感度を向上させること。
【解決手段】被搬送物側に設けられた磁石と、ティース及び前記ティースの外側に巻かれた巻線からなる磁極と、隣接されて配置された複数のヨークと、前記巻線に電流を供給する駆動回路とを備え、前記駆動回路により前記磁極に磁界を発生させ、前記磁界により前記磁石に推力が生じて水平方向に搬送する搬送装置であって、前記磁極は、前記被搬送物の搬送方向に力を作用させるように前記巻線に電流を供給された第１の磁極と、該第１の磁極に所定間隔をもって隣接配置された少なくとも１つの隣接磁極とから成り、前記隣接磁極の少なくとも１つの磁極の巻線に前記第１の磁極の巻線と同時に電流を供給し、少なくとも１つの前記隣接磁極で生成された磁束によって前記第１の磁極の磁気飽和レベルを制御することを特徴とする。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物側に設けられた磁石と、強磁性体からなるティース及び前記ティースの外側に巻かれた巻線からなる磁極と、隣接されて配置された複数の前記磁極を結合する強磁性体からなる磁気回路を形成するヨークと、前記磁極の前記巻線に電流を供給する駆動回路とを備え、前記駆動回路により印加される電圧により前記磁極に磁界を発生させ、前記磁界により前記磁石に推力が生じて前記被搬送物を水平方向に搬送する搬送装置であって、
前記磁極は、前記被搬送物の搬送方向に力を作用させるように前記巻線に電流を供給された第１の磁極と、該第１の磁極に所定間隔をもって隣接配置された少なくとも１つの隣接磁極とから成り、前記隣接磁極の少なくとも１つの磁極の巻線に前記第１の磁極の巻線と同時に電流を供給し、少なくとも１つの前記隣接磁極で生成された磁束によって前記第１の磁極の磁気飽和レベルを制御することを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送装置であって、
少なくとも１つの前記隣接磁極は、前記第１の磁極に対して前記被搬送物の進行方向側に配置された第２の磁極であり、前記第２の磁極の巻線に前記第１の磁極の巻線と同時に電流を供給し、前記第２の磁極で生成された磁束によって前記第１の磁極の磁気飽和レベルを制御することを特徴とする搬送装置。

【請求項3】

請求項２に記載の搬送装置であって、
前記第１の磁極に供給された電流と逆向きの電流を前記第２の磁極に供給することを特徴とする搬送装置。

【請求項4】

請求項３に記載の搬送装置であって、
前記第２の磁極に供給する電流は、前記第１の磁極に供給された電流と同じ大きさであることを特徴とする搬送装置。

【請求項5】

請求項２に記載の搬送装置であって、
前記第１の磁極に供給された電流と同じ向きの電流を前記第２の磁極に供給することを特徴とする搬送装置。

【請求項6】

請求項１に記載の搬送装置であって、
少なくとも１つの前記隣接磁極は、前記第１の磁極に対して前記被搬送物の進行方向の法線方向側に隣接して配置された第３及び第４の磁極であり、前記第３及び第４の磁極の巻線に対し、前記第１の磁極の巻線と同時に電流を供給し、前記第３及び第４の磁極で生成された磁束によって前記第１の磁極の磁気飽和レベルを制御することを特徴とする搬送装置。

【請求項7】

請求項６に記載の搬送装置であって、
前記第１の磁極に供給された電流と同じ向きの電流を前記第３及び第４の磁極に供給することを特徴とする搬送装置。

【請求項8】

請求項７に記載の搬送装置であって、
前記第３及び第４の磁極に供給する電流は、前記第１の磁極に供給された電流と同じ大きさであることを特徴とする搬送装置。

【請求項9】

請求項１乃至８のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
前記被搬送物は容器キャリアに保持され、前記磁石は前記容器キャリアに内蔵された永久磁石であり、前記磁極は電磁石であることを特徴とする搬送装置。

【請求項10】

請求項９に記載の搬送装置であって、
前記搬送装置は、前記電磁石の巻線に流れる前記駆動回路からの電流を検出する電流検出部と、該電流検出部で検出された電流値に基づいて前記容器キャリアを移動させる制御信号を前記駆動回路に出力する演算部と、を備えていることを特徴とする搬送装置。

【請求項11】

請求項９に記載の搬送装置であって、
前記搬送装置は、前記電磁石の巻線に流れる前記駆動回路からの電流を検出する電流検出部と、該電流検出部で検出された電流値に基づいて前記ティースと前記容器キャリアとの相対的な位置関係を演算し、前記搬送装置内における前記容器キャリアの位置を演算する演算部と、を備えていることを特徴とする搬送装置。

【請求項12】

請求項１１に記載の搬送装置であって、
前記演算部は、演算した前記容器キャリアの位置情報を用いて、前記容器キャリアの駆動に必要な電流量及びその電流を供給するタイミングを決定することを特徴とする搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は搬送装置に係り、例えば、血液や尿などの生体試料（以下、検体という）の分析を行う検体分析システムや分析に必要な前処理を行う検体前処理装置に好適な搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、血液、血漿、血清及び尿やその他の体液等の生体試料の分析を行う検体分析システムにおいては、それぞれの検体について、指示された分析項目を検査するため、複数の機能を有する装置を接続して自動的に各工程を処理している。言い換えると、検体分析システムでは、生化学や免疫など複数の分析分野の分析部を搬送ラインで接続し、一括して複数の分析がなされている。

【0003】

搬送ラインの搬送方式には、ベルトコンベヤによる方式と電磁吸引力を推力に利用する方式とがある。

【0004】

上記電磁吸引力を推力に利用する方式は、検体を保持するホルダ等の容器キャリアに永久磁石を設け、移送面に設けられた磁気回路の巻線に電流を供給することにより発生する電磁吸引力を、容器キャリアの推力として利用している。

【0005】

更に、特許文献１や特許文献２に記載されているホールＩＣなどのセンサを用いず、永久磁石の磁束による磁気回路の磁気飽和現象を活用した容器キャリアの位置検出方式が検討されている。

【0006】

上記した特許文献１においては、磁気回路の巻線単体にのみ電流を流すことで、磁気飽和によるインダクタンス変化を起こし位置を検出していることが記載されている。

【0007】

一方、上記した特許文献２においては、搬送経路を逸脱して停止した容器キャリアに対し、ある１つのコイルに、容器キャリアに内蔵された磁石に対し吸引力が発生するよう電圧パルスを印加し、吸引力を発生させたコイルの周辺の複数コイルに、磁石に対し反発力を発生させるよう無差別に電圧パルスを印加し、容器キャリアの位置検出を行うことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】国際公開第２０２０／１３７１８２号

【特許文献2】特開２０２１－５８０５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

しかしながら、上記した特許文献１では、磁気回路の巻線単体にのみ電流を流すことで、磁気飽和によるインダクタンス変化を起こし容器キャリアの位置を検出しているが、磁気飽和させるために電流を増やすと、巻線の熱損失が増加する課題があった。

【0010】

一方、特許文献２では、容器キャリアが搬送されている状況で容器キャリアを吸引するコイルの周辺のコイルを無差別に励磁した場合、多数のコイルを励磁することで過剰にコイルの熱損失が増加するという課題があり、また、容器キャリアに本来の搬送方向以外の方向の力が作用し、容器キャリアが搬送経路から逸脱する課題がある。

【0011】

つまり、容器キャリアの搬送時に、所定の停止位置への停止や容器キャリアに積載されている検体の液揺れ、或いは容器キャリア同士の衝突を避けるための速度の制御を行うためには、正確に容器キャリアの位置を検出する必要があると共に、磁気飽和現象を活用するための電流はある程度大きいことが望ましいが、電流の増加は巻線抵抗による熱損失の増加に繋がってしまう。

【0012】

本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、容器キャリアの駆動中において、巻線抵抗による熱損失の増加を抑制しつつ容器キャリアの位置検出の感度を向上させることができる搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明の搬送装置は、上記目的を達成するために、被搬送物側に設けられた磁石と、強磁性体からなるティース及び前記ティースの外側に巻かれた巻線からなる磁極と、隣接されて配置された複数の前記磁極を結合する強磁性体からなる磁気回路を形成するヨークと、前記磁極の前記巻線に電流を供給する駆動回路とを備え、前記駆動回路により印加される電圧により前記磁極に磁界を発生させ、前記磁界により前記磁石に推力が生じて前記被搬送物を水平方向に搬送する搬送装置であって、
前記磁極は、前記被搬送物の搬送方向に力を作用させるように前記巻線に電流を供給された第１の磁極と、該第１の磁極に所定間隔をもって隣接配置された少なくとも１つの隣接磁極とから成り、前記隣接磁極の少なくとも１つの磁極の巻線に前記第１の磁極の巻線と同時に電流を供給し、少なくとも１つの前記隣接磁極で生成された磁束によって前記第１の磁極の磁気飽和レベルを制御することを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、容器キャリアの駆動中において、巻線抵抗による熱損失の増加を抑制しつつ容器キャリアの位置検出の感度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の搬送装置の実施例１の概略構成を示す図である。

【図2】本発明の搬送装置の実施例１における複数の電磁石の配置構成の一例を示す図である（比較例(従来技術)も同一構成）。

【図3】比較例（従来技術）における搬送装置に磁気回路を記載した概略構成図である。

【図4】本発明の搬送装置の実施例１に磁気回路を記載した概略構成図である。

【図5】本発明の搬送装置の実施例１と比較例（従来技術）の搬送装置における電流と磁束量の関係を表す特性図である。

【図6】本発明の搬送装置の実施例１と比較例（従来技術）の搬送装置との巻線抵抗による熱損失を比較した図である。

【図7】本発明の搬送装置の実施例１における容器キャリアと電磁石との距離に対するインダクタンスの関係を示す図である。

【図8】本発明の搬送装置の実施例２に磁気回路を記載した概略構成図である。

【図9】本発明の搬送装置の実施例３に磁気回路を記載した概略構成図である。

【図10】本発明の搬送装置の実施例３の場合と電磁石のみに電流を流した場合における電流と磁束量の関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図示した実施例に基づいて本発明の搬送装置を説明する。なお、以下に説明する各実施例において、同一構成部品には同符号を使用する。また、本発明は、以下に説明する実施例に限定されるものではなく、形状、配置、その他の構成を変更しても、本発明の所望の作用効果が得られればよい。

【実施例0017】

図１に、本発明の搬送装置の実施例１の概略構成を示す。

【0018】

図１に示すように、本実施例の搬送装置１は、磁極を形成する第１の電磁石２５ａと、この第１の電磁石２５ａに所定間隔をもって隣接配置された隣接磁極である第２の電磁石２５ｂと、第１の駆動回路５０ａ及び第２の駆動回路５０ｂと、第１の電流検出部４０ａ及び第１の電流検出部４０ｂと、演算部４１と、電源５５と、から概略構成されている。

【0019】

第１の電磁石２５ａは、磁性体で形成された第１のティース２２ａと、この第１のティース２２ａの外周部に巻かれた第１の巻線２１ａと、から構成されている。同様に、第２の電磁石２５ｂは、第２のティース２２ｂと、この第２のティース２２ｂの外周部に巻かれた第２の巻線２１ｂと、から構成されている。なお、第１のティース２２ａ及び第２のティース２２ｂは、本実施例では円柱状であるが、これに限定されるものではなく、例えば角柱状でもよい。

【0020】

また、第１の電磁石２５ａ及び第２の電磁石２５ｂの上面部には、被搬送物（被搬送体）である容器キャリア１１０が水平方向に移動可能に載置されており、容器キャリア１１０と第１の電磁石２５ａ又は第２の電磁石２５ｂの間には図示していない搬送面があり、容器キャリア１１０は、この搬送面上を水平方向に摺動する。

【0021】

また、容器キャリア１１０には、磁石を形成する図示していない永久磁石が内蔵されている。容器キャリア１１０の永久磁石としては、ネオジム合金やフェライト等が好適に用いられる。なお、場合によっては、永久磁石の代わりに軟磁性体等を用いても構わない。

【0022】

更に、容器キャリア１１０の例としては、液体の検体を入れた試験管、試料セル等の検体容器を１本ずつ保持する検体ホルダ、或いは検体容器を複数本保持する検体ラックがある。

【0023】

また、第１の電磁石２５ａ及び第２の電磁石２５ｂの第１の巻線２１ａ及び第２の巻線２１ｂは、それぞれ第１の駆動回路５０ａ及び第２の駆動回路５０ｂに接続されている。第１の電磁石２５ａ及び第２の電磁石２５ｂは、それぞれ第１の駆動回路５０ａ及び第２の駆動回路５０ｂにより印加される電圧により磁界を発生させる。この磁界は、第１のティース２２ａ及び第２のティース２２ｂの上端部から上方に生じる。これら第１のティース２２ａ及び第２のティース２２ｂの上端部から上方に生じる磁界により、容器キャリア１１０に内蔵されている永久磁石に推力が生じる。

【0024】

また、第１の電流検出部４０ａ及び第２の電流検出部４０ｂは、それぞれ第１の電磁石２５ａ及び第２の電磁石２５ｂの第１の巻線２１ａ及び第２の巻線２１ｂに流れる第１の駆動回路５０ａ及び第２の駆動回路５０ｂからの電流を検出し、それらの第１の電流検出部４０ａ及び第２の電流検出部４０ｂで検出された電流値を、演算部４１に送る機能を有する。演算部４１では、第１の電流検出部４０ａ及び第２の電流検出部４０ｂで検出された電流値等を用いて、容器キャリア１１０を移動させる制御信号を、第１の駆動回路５０ａ及び第２の駆動回路５０ｂに出力する。これにより、容器キャリア１１０を、所望の位置に搬送することができる。

【0025】

なお、第１の電流検出部４０ａ及び第２の電流検出部４０ｂは、直列抵抗の電圧を測定するもの、カレントトランスによるもの、或いはホール電流センサを用いたものなどを用いることができるが、これらに限定されるものではない。

【0026】

また、演算部４１は、第１の電流検出部４０ａ及び第２の電流検出部４０ｂにより検出された電流値等を基に、第１のティース２２ａ及び第２のティース２２ｂと容器キャリア１１０との相対的な位置関係を演算し、搬送装置１内における容器キャリア１１０の位置を演算する。即ち、容器キャリア１１０が、現在、搬送装置１のどこの位置にいるべきかを演算するものである。また、演算部４１は、演算した容器キャリア１１０の位置情報を用いて、容器キャリア１１０の駆動に必要な電流量及びその電流を供給するタイミングを決定する。

【0027】

また、第１の駆動回路５０ａ及び第２の駆動回路５０ｂには、電源５５が接続されており、この電源５５は、交流であっても直流であってもよい。直流の場合は、電池を用いてもよい。

【0028】

図２に、本実施例の搬送装置１における第１の電磁石２５ａと、この第１の電磁石２５ａに対して容器キャリア１１０の進行方向側に配置された隣接磁極である第２の電磁石２５ｂ及び第５の電磁石２５eと、第１の電磁石２５ａに対して容器キャリア１１０の法線方向側に隣接して配置された隣接磁極である第３の電磁石２５ｃ及び第４の電磁石２５ｄの配置構成の一例を示す（後述する比較例(従来技術)における電磁石の配置構成も同一の配置構成である）。なお、図２では、ヨークは図示を省略している。

【0029】

図３は、比較例(従来技術)における搬送装置に磁気回路を記載した概略構成図であり、図４は、実施例１における搬送装置１に磁気回路を記載した概略構成図である。なお、第１の電磁石２５ａ、第２の電磁石２５ｂ、第３の電磁石２５ｃ、第４の電磁石２５ｄ及び第５の電磁石２５eは、ピッチＡの間隔で隣接している。

【0030】

図３に示す比較例及び図４に示す実施例１では、第１の電磁石２５aの直上を目標停止位置として、第３の電磁石２５ｃの側から第１の電磁石２５ａに向かって容器キャリア１１０が搬送面６５上を移動する。

【0031】

図５は、比較例（破線で示す）と実施例１（実線で示す）の搬送装置における電流と磁束量の関係を表す特性図であり、図６は、比較例の搬送装置と実施例１の搬送装置１との巻線抵抗による熱損失を比較した図である。

【0032】

図３に示す比較例では、停止目標位置に存在する第１の電磁石２５ａにのみ電流を流している。このとき、第１の電磁石２５ａが作る磁界が作用し、容器キャリア１１０を図３の左方向に駆動させる。容器キャリア１１０が搬送面６５上を移動することで、容器キャリア１１０に内蔵された永久磁石の磁束７１が第１の電磁石２５ａに鎖交し、第１の電磁石２５ａが作る磁束７０ａと強め合うことで、第１の電磁石２５ａ内が磁気飽和しインダクタンスが減少する。このインダクタンス変化を活用して容器キャリア１１０の位置を検出する（例えば、インダクタンスの変化の値で容器キャリア１１０の位置を特定する）。

【0033】

図３に示す比較例において、第１の電磁石２５ａに、図５に示すように１ｐ．ｕ．の電流を流した場合、磁気飽和が不十分であるため第１の電磁石２５ａ内の磁束量Φｍ＋Φｐ（Φｍは磁束７０ａの大きさ、Φｐは永久磁石の磁束７１の大きさ）は、電流と磁束の変化の割合が線形な箇所に位置する。

【0034】

これは、磁気飽和していないためにインダクタンスが変化しない箇所であり、従って、インダクタンスの変化を活用した位置検出が困難である。

【0035】

図３に示す比較例において、第１の電磁石２５ａに流す電流を２ｐ．ｕ．に増加すると、第１の電磁石２５ａの磁束量は２Φｍ＋Φｐで、磁気飽和によって電流と磁束の関係が非線形となりインダクタンスが変化する領域で動作する。従って、位置検出が容易になる。

【0036】

しかしながら、巻線抵抗による熱損失は電流の２乗と巻線の抵抗の積算であるので、図６に示すように、電流が１ｐ．ｕ．の時の熱損失に対し、電流が２ｐ．ｕ．のときの熱損失は、４ｐ．ｕ．となり４倍となる。

【0037】

そこで、本実施例においては、図２及び図４に示す第１の電磁石２５ａに隣接し、第１の電磁石２５ａに対し容器キャリア１１０の搬送方向側に位置している第２の電磁石２５ｂに、第１の電磁石２５ａと同時に電流を流している。第１の電磁石２５ａに隣接する電磁石には、第２の電磁石２５ｂの他に第３の電磁石２５ｃと第４の電磁石２５ｄ及び第５の電磁石２５eがある。

【0038】

第３の電磁石２５ｃ又は第４の電磁石２５ｄのいずれかに通電した場合、容器キャリア１１０に対し搬送方向の法線方向に電磁力が作用するため、容器キャリア１１０が搬送経路を逸脱（例えば、第３の電磁石２５ｃ及び第４の電磁石２５ｄの方向に容器キャリア１１０が移動してしまう）し、異常搬送の要因となる。

【0039】

第１の電磁石２５ａに１ｐ．ｕ．の電流を流すとき、第２の電磁石２５ｂに逆向きの大きさ１ｐ．ｕ．の電流を流す。第２の電磁石２５ｂが作る磁束７０ｂが、電磁石の台座を兼ねる磁気回路を形成するヨーク２６を経由して第１の電磁石２５ａに鎖交し（図４の第１の電磁石２５ａを流れる磁束を表す下向きの破線矢印参照）、第１の電磁石２５ａが作る磁束７０ａ及び永久磁石の磁束７１と強め合う。

【0040】

このときの第１の電磁石２５ａ内の磁束量は、合計の電流１ｐ．ｕ．に対しΦｍ＋Φｐ＋Φａ＝２Φｍ＋Φｐである。この合計の点（図５にＰで示す）は、磁気飽和によって図５における電流と磁束の関係が非線形でインダクタンスが変化する点である。従って、容器キャリア１１０の位置検出が容易になる。

【0041】

このときの巻線抵抗による熱損失は、第１の電磁石２５ａと第２の電磁石２５ｂで各々１ｐ．ｕ．であるので合計で２ｐ．ｕ．である。従って、第１の電磁石２５ａのみに電流を流す比較例の場合から熱損失を半減できる。

【0042】

図７は、本発明の搬送装置１の実施例１における容器キャリア１１０と第１の電磁石２５ａとの距離に対するインダクタンスの関係を表したものであり、破線が隣接コイルへ電流を流さない場合、実線が隣接コイルに電流を流した場合である。

【0043】

図７に示すように、図４の実施例１では、隣接コイルへ電流を流す場合は、インダクタンスは１ｐ．ｕ．からおよそ０．８９ｐ．ｕ．に変化するが、隣接コイルに通電時には、インダクタンスは１ｐ．ｕ．からおよそ０．６８ｐ．ｕ．に変化しており、容器キャリア１１０の位置に対するインダクタンスの変化量が増加し、容器キャリア１１０の位置検出の感度が向上していることが分かる。

【0044】

以上から、容器キャリア１１０の位置検出を行う第１の電磁石２５ａの磁束量を、容器キャリア１１０の進行方向側に隣接する第２の電磁石２５ｂを用いて制御（第２の電磁石２５ｂに流す電流を大きくしたり、小さくしたりして制御）することで、容器キャリア１１０を搬送経路から逸脱させることなく、熱損失を抑制しながら位置検出感度を高めることが可能である。

【0045】

更に、第２の電磁石２５ｂに第１の電磁石２５ａと逆向きの電流が流れるため、容器キャリア１１０に内蔵されている永久磁石に対し反発力を発生させる磁界が発生するので、この磁界が、容器キャリア１１０が停止目標位置である第１の電磁石２５ａ上を通過することを抑制するブレーキ力として作用する。

【0046】

このような本実施例によれば、容器キャリア１１０の駆動中において、巻線抵抗による熱損失の増加を抑制しつつ、磁気飽和現象を用いたセンサレス位置検出方式における容器キャリア１１０の位置検出の感度を向上させることができる。

【実施例0047】

図８は、本発明の実施例２における搬送装置１に磁気回路を記載した概略構成図である。

【0048】

図８に示す実施例２においては、図２の第１の電磁石２５ａを停止目標位置として、第１の電磁石２５ａに対して容器キャリア１１０の進行方向の法線方向側に隣接して配置された第３の電磁石２５ｃから第１の電磁石２５ａの方向に、容器キャリア１１０を搬送面６５上を駆動させるように電流を流す際に、隣接する第３の電磁石２５ｃと第１の電磁石２５ａに対して容器キャリア１１０の進行方向の法線方向側に隣接して配置された第４の電磁石２５ｄの双方に第１の電磁石２５ａに流した電流と逆向きの電流を流している。このとき、第３の電磁石２５ｃと第４の電磁石２５ｄに流す電流は、同じ大きさであることが望ましい。

【0049】

これにより、第３の電磁石２５ｃ及び第４の電磁石２５ｄが作る磁界が容器キャリア１１０に作用し、容器キャリア１１０の搬送方向に対して法線方向に電磁力が作用するが、第３の電磁石２５ｃと第４の電磁石２５ｄに同じ電流を流すことで、容器キャリア１１０の搬送方向の法線方向に作用する電磁力が等しい大きさとなり相殺される。

【0050】

従って、容器キャリア１１０の搬送方向の法線方向に作用する電磁力の大きさは、見かけ上０となるため、容器キャリア１１０が搬送経路を逸脱することなく、位置検出の感度を高めることが可能である。

【0051】

図８に示すように、第３の電磁石２５ｃ及び第４の電磁石２５ｄが作る磁束は、ヨーク２６を経由して第１の電磁石２５ａに鎖交する。このとき、第１の電磁石２５ａが作る磁束７０ａと、第３の電磁石２５ｃが作る磁束７０ｃ、第４の電磁石２５ｄが作る磁束７０ｄ及び永久磁石の磁束７１は、同じ向きであるため強め合う。

【0052】

本実施例では、第１の電磁石２５ａに０．５ｐ．ｕ．、第３の電磁石２５ｃに０．２５ｐ．ｕ．、第４の電磁石２５ｄに０．２５ｐ．ｕ．の電流を流しており、第１の電磁石２５ａに鎖交する磁束量は、合計の電流１ｐ．ｕ．に対しΦｍ＋Φｐ＋０．５Φａ×２＝２Φｍ＋Φｐで、図５の電流と磁束の関係で示した磁気飽和によってインダンスが変化する点で動作する。このときの巻線の抵抗による合計の熱損失は、０．３７５ｐ．ｕ．である。第１の電磁石２５ａに２ｐ．ｕ．の電流を流すことでも同等の磁束量が得られるが、熱損失は４ｐ．ｕ．となり熱損失が大きく増加する。

【0053】

以上のことから、容器キャリア１１０の位置検出を行う第１の電磁石２５ａに対し、容器キャリア１１０の搬送方向の法線方向に隣接する第３の電磁石２５ｃと第４の電磁石２５ｄの双方に電流を流すことで、容器キャリア１１０を搬送経路から逸脱させることなく、熱損失を抑制しながら容器キャリア１１０の位置検出の感度を高めることが可能である。