(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023173327
(43)【公開日】2023-12-07
(54)【発明の名称】搬送装置、画像形成装置、搬送方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B65H 23/192 20060101AFI20231130BHJP
B41J 11/42 20060101ALI20231130BHJP
【ＦＩ】
B65H23/192
B41J11/42
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022085494
(22)【出願日】2022-05-25
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(72)【発明者】
【氏名】升永 傑
【テーマコード（参考）】
2C058
3F105
【Ｆターム（参考）】
2C058AB15
2C058AC07
2C058AE04
2C058AF20
2C058AF31
2C058GA02
2C058GB05
2C058GB20
2C058GB43
2C058GB53
2C058GE02
3F105AB04
3F105BA16
3F105CA13
3F105CB01
3F105CC01
3F105CC02
3F105DA23
3F105DB02
3F105DC03
3F105DC12
(57)【要約】
【課題】ロールメディアのロール径が変化しても狙い通りの搬送量を確保することができる搬送装置、画像形成装置、搬送方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】ロールメディアから記録媒体を給紙する給紙部と、記録媒体を搬送する搬送ローラと、搬送ローラにより搬送された記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得部と、理想の搬送量と、取得部により取得された実搬送量との差に基づいて、理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出部と、調整値とロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、第１算出部により算出された調整値と、実搬送量だけ記録媒体が搬送されたときのロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出部と、近似線から、ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、調整値により搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正部と、を備える。
【選択図】図６
【解決手段】ロールメディアから記録媒体を給紙する給紙部と、記録媒体を搬送する搬送ローラと、搬送ローラにより搬送された記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得部と、理想の搬送量と、取得部により取得された実搬送量との差に基づいて、理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出部と、調整値とロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、第１算出部により算出された調整値と、実搬送量だけ記録媒体が搬送されたときのロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出部と、近似線から、ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、調整値により搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正部と、を備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロールメディアから記録媒体を給紙する給紙部と、
前記記録媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得部と、
理想の搬送量と、前記取得部により取得された前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出部と、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、前記第１算出部により算出された調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出部と、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正部と、
を備えた搬送装置。
前記記録媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得部と、
理想の搬送量と、前記取得部により取得された前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出部と、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、前記第１算出部により算出された調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出部と、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正部と、
を備えた搬送装置。
【請求項2】
前記第１算出部は、前記ロールメディアの種別と、算出した前記調整値と、該ロールメディアのロール径とを関連付けて記憶部に記憶させ、
前記第２算出部は、前記記憶部を参照し、使用中の前記ロールメディアの種別に対応する前記調整値および前記ロール径で定まる前記調整点について前記近似線を算出する請求項１に記載の搬送装置。
前記第２算出部は、前記記憶部を参照し、使用中の前記ロールメディアの種別に対応する前記調整値および前記ロール径で定まる前記調整点について前記近似線を算出する請求項１に記載の搬送装置。
【請求項3】
前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された前記調整値のうち、異常値と判定した前記調整値を除外したものを用いて前記近似線を算出する請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項4】
前記第２算出部は、前記記録媒体がスキュー状態で搬送された場合に前記第１算出部により算出された前記調整値を異常値と判定する請求項３に記載の搬送装置。
【請求項5】
前記第２算出部は、前記記録媒体が巻き戻されて再搬送された場合に前記第１算出部により算出された前記調整値を異常値と判定する請求項３に記載の搬送装置。
【請求項6】
前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された最新の前記調整値が異常値であると判定した場合、該第１算出部により算出された前記調整値のうち該異常値を除いた他の前記調整値についての近似直線を算出し、該近似直線を該異常値の前記調整点を通るように平行移動した直線を前記近似線として算出する請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項7】
前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された前記調整値のうち、第１調整値群に基づく前記近似線と、前記第１調整値群よりも新しい第２調整値群に基づく前記近似線とに差異があると判定した場合、前記第２調整値群に基づく前記近似線を、前記補正部による補正に用いる前記近似線として選択する請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項8】
前記第１算出部は、前記搬送装置の環境条件と、算出した前記調整値と、該ロールメディアのロール径とを関連付けて記憶部に記憶させ、
前記第２算出部は、前記記憶部を参照し、前記搬送装置の現在の環境条件に対応する前記調整値および前記ロール径で定まる前記調整点について前記近似線を算出する請求項１に記載の搬送装置。
前記第２算出部は、前記記憶部を参照し、前記搬送装置の現在の環境条件に対応する前記調整値および前記ロール径で定まる前記調整点について前記近似線を算出する請求項１に記載の搬送装置。
【請求項9】
前記補正部は、前記搬送ローラによる搬送量の補正を行うための前記近似線がない場合、使用中の前記ロールメディアの種別に対応した代表値で構成される補正式の直線から、該ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項10】
請求項１に記載の搬送装置と、
前記記録媒体に印字を行う印字部と、
を備えた画像形成装置。
前記記録媒体に印字を行う印字部と、
を備えた画像形成装置。
【請求項11】
ロールメディアから給紙される記録媒体を搬送する搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得ステップと、
理想の搬送量と、取得した前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出ステップと、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、算出した調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出ステップと、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正ステップと、
を有する搬送方法。
理想の搬送量と、取得した前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出ステップと、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、算出した調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出ステップと、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正ステップと、
を有する搬送方法。
【請求項12】
コンピュータに、
ロールメディアから給紙される記録媒体を搬送する搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得ステップと、
理想の搬送量と、取得した前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出ステップと、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、算出した調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出ステップと、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正ステップと、
を実行させるためのプログラム。
ロールメディアから給紙される記録媒体を搬送する搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得ステップと、
理想の搬送量と、取得した前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出ステップと、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、算出した調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出ステップと、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送装置、画像形成装置、搬送方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
給紙側のロールメディアにバックテンションを付与し、搬送ローラでメディアを印字部に搬送して印字する搬送装置および画像形成装置が既に知られている。
【0003】
このようなロールメディアの搬送に関する技術として、印刷時に前方に搬送されるシート状の記録媒体を支持するプラテンと、印刷後の記録媒体が巻き取られる巻き取り軸と、記録媒体のうち前記プラテンと巻き取り軸との間の部分を押すことにより記録媒体に張力を与えるテンションバーと、テンションバーを支持する支持アームと、支持アームを揺動可能に支持する支軸と、支持アームに対し上方に揺動する向きの力を与えるスプリングと、を備え、支軸の軸方向視において、支軸の中心が巻き取り軸の輪郭の内側に位置しているプリンタが開示されている（例えば特許文献１）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の技術では、一定のトルクを付与するために、例えば給紙ロール軸上にトルクリミッタを取り付けた場合、残っているロール径の変化によって、バックテンションが変化し、狙いの搬送量からずれてしまうという問題がある。また、ロール径に応じた補正テーブルによって搬送量を補正する方法が考えられるが、多種多様のメディア種および銘柄に対応することは困難であり、また、機体ごとの機差もあるため、補正テーブルにより搬送量を補正しても、狙いの搬送量からずれてしまう場合も多い。また、特許文献１に記載された技術のように、ロール径によらず、バックテンションを一定にさせるためにテンションバー等を備えるものとした場合、その構成、およびテンションバーと連動した給紙動作の制御が複雑になるという問題もがある。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ロールメディアのロール径が変化しても狙い通りの搬送量を確保することができる搬送装置、画像形成装置、搬送方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ロールメディアから記録媒体を給紙する給紙部と、前記記録媒体を搬送する搬送ローラと、前記搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得部と、理想の搬送量と、前記取得部により取得された前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出部と、調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、前記第１算出部により算出された調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出部と、前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、ロールメディアのロール径が変化しても狙い通りの搬送量を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に、図面を参照しながら、本発明に係る搬送装置、画像形成装置、搬送方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。また、以下の実施形態によって本発明が限定されるものではなく、以下の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想到できるもの、実質的に同一のもの、およびいわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、以下の実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換、変更および組み合わせを行うことができる。
【0010】
また、コンピュータソフトウェアとは、コンピュータの動作に関するプログラム、その他コンピュータによる処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものをいう（以下、コンピュータソフトウェアは、ソフトウェアという）。アプリケーションソフトとは、ソフトウェアの分類のうち、特定の作業を行うために使用されるソフトウェアの総称である。一方、オペレーティングシステム（ＯＳ）とは、コンピュータを制御し、アプリケーションソフト等がコンピュータ資源を利用可能にするためのソフトウェアのことである。オペレーティングシステムは、入出力の制御、メモリやハードディスク等のハードウェアの管理、プロセスの管理といった、コンピュータの基本的な管理・制御を行っている。アプリケーションソフトウェアは、オペレーティングシステムが提供する機能を利用して動作する。プログラムとは、コンピュータに対する指令であって、一の結果を得ることができるように組み合わせたものをいう。また、プログラムに準ずるものとは、コンピュータに対する直接の指令ではないためプログラムとは呼べないが、コンピュータの処理を規定するという点でプログラムに類似する性質を有するものをいう。例えば、データ構造（データ要素間の相互関係で表される、データの有する論理的構造）がプログラムに準ずるものに該当する。
【0011】
（画像形成装置の全体構成）
図１は、実施形態に係る画像形成装置の外観斜視図である。図２は、実施形態に係る画像形成装置の要部構成の一例を示す図である。図３は、実施形態に係る画像形成装置の側断面図である。図１～図３を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の全体構成について説明する。
図１は、実施形態に係る画像形成装置の外観斜視図である。図２は、実施形態に係る画像形成装置の要部構成の一例を示す図である。図３は、実施形態に係る画像形成装置の側断面図である。図１～図３を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の全体構成について説明する。
【0012】
本実施形態に係る画像形成装置１は、広幅シリアル型のインクジェット記録装置である。図１および図２に示すように、画像形成装置１は、装置本体３０と、装置本体３０を支持する支持台３１と、制御部１００と、を備える。
【0013】
装置本体３０は、図１および図２に示すように、カバー２と、ガイドロッド３、副ガイドレール４と、キャリッジ５と、記録ヘッド６ｋ、６ｃ、６ｍ、６ｙ（印字部）と、カートリッジ装填部７と、主走査モータ８と、駆動プーリ９と、加圧プーリ１０と、タイミングベルト１１と、エンコーダ１３と、エンコーダシート１４と、維持機構１５と、プラテン１６と、端部検知センサ２０と、ロールメディア４１と、を備えている。
【0014】
カバー２は、キャリッジ５の走査による画像形成部分を外部から遮蔽するためのカバーである。ガイドロッド３および副ガイドレール４は、装置本体３０の両側板に架け渡され、キャリッジ５を主走査方向（図１および図２に示すＡ方向）に摺動自在に保持するガイド部材である。
【0015】
キャリッジ５は、主走査機構部によって主走査方向に移動する部材である。具体的には、キャリッジ５は、主走査モータ８によって回転駆動されるタイミングベルト１１を介して、主走査方向に移動する。また、キャリッジ５は、図２に示す記録ヘッド６ｋ、６ｃ、６ｍ、６ｙに対して各色のインクを供給するためサブタンクを搭載する。
【0016】
記録ヘッド６ｋ、６ｃ、６ｍ、６ｙは、キャリッジ５に搭載され、カートリッジ装填部７に装着されたインクカートリッジに応じて、例えば、ブラック（Ｋ）、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）等の各色のインクをノズル列から記録媒体Ｐへ向けて吐出することにより画像を形成する液体吐出ヘッドである。なお、記録ヘッド６ｋ、６ｃ、６ｍ、６ｙについて、任意の液体吐出ヘッドを示す場合、または総称する場合、単に「記録ヘッド６」と称するものとする。記録ヘッド６は、副走査方向（図１および図２に示すＢ方向）に配列した複数のノズル列を有する。ここで、副走査方向とは、ロールメディア４１から供給される記録媒体Ｐが搬送される方向（図１および図２に示すＢ方向）であり、主走査方向と直交する方向である。液記録ヘッド６は、ノズル列からのインク吐出方向が下方（記録媒体Ｐに向かう方向）となるようにキャリッジ５に設置されている。
【0017】
カートリッジ装填部７は、各色のインクカートリッジを着脱自在に装着すること可能な装填部である。インクカートリッジに充填されているインクは、図示しない供給ポンプユニットによって各色の供給チューブを介してキャリッジ５のサブタンクに補充供給される。
【0018】
主走査モータ８は、主走査方向の一方側に配置され、駆動プーリ９を介してタイミングベルト１１を回転移動させるモータである。駆動プーリ９は、加圧プーリ１０との間でタイミングベルト１１が架け渡され、主走査モータ８によって回転駆動されるプーリである。加圧プーリ１０は、駆動プーリ９との間でタイミングベルト１１が架け渡され、主走査方向の他方側に配置されている。加圧プーリ１０は、テンションスプリングによって外方（駆動プーリ９に対して離れる方向）に張力が掛けられている。タイミングベルト１１は、駆動プーリ９と加圧プーリ１０との間に架け渡され、主走査モータ８の回転駆動により回転移動する牽引部材である。
【0019】
エンコーダ１３は、キャリッジ５内に搭載され、装置本体３０の両側版に架け渡されたエンコーダシート１４を連続的に読み取ることにより、キャリッジ５の主走査方向の位置を検出するためのセンサである。エンコーダシート１４は、装置本体３０の両側版に架け渡され、エンコーダ１３により読み取り可能なスリット等が形成されたシートである。
【0020】
維持機構１５は、キャリッジ５の主走査方向の一方側の非印字領域に搭載された、記録ヘッド６の状態を維持及び回復する機構である。維持機構１５は、記録ヘッド６の各ノズル面をキャッピングするためのキャップと、ノズル面をワイピングするための払拭ユニットと、を備えている。また、維持機構１５の下方側には、維持回復動作によって生じる廃液を収容するための交換可能な廃液タンクが設けられている。
【0021】
プラテン１６は、ロールメディア４１から供給された記録媒体Ｐを吸引支持するための部材である。
【0022】
端部検知センサ２０は、ロールメディア４１から供給されプラテン１６上を搬送される記録媒体Ｐの端部を検知するセンサである。端部検知センサ２０により検知された記録媒体Ｐの端部の位置により、記録媒体Ｐにスキューが発生しているか否か検知することができる。
【0023】
ロールメディア４１は、支持台３１に設置された後述する給紙駆動部３２によりトルクが付与された状態で、装置本体３０側へ記録媒体Ｐとして供給するロール状の媒体である。
【0024】
制御部１００は、画像形成装置１の動作を制御するコントローラである。
【0025】
さらに、画像形成装置１は、図３に示すように、給紙駆動部３２（給紙部）と、プレガイド板１６ａと、搬送ローラ１７と、ピンチローラ１８と、ポストガイド板１６ｂと、巻取駆動部３３と、巻取紙管４２と、を備えている。
【0026】
給紙駆動部３２は、ロールメディア４１を回転駆動させることにより、装置本体３０側へ記録媒体Ｐとして供給させるための駆動機構である。給紙駆動部３２は、モータで駆動し、トルクリミッタ等で一定のトルクを付与しながら弛みをなくす方向に回転する。
【0027】
プレガイド板１６ａは、プラテン１６に対して、記録媒体Ｐの搬送方向の上流側に設置された当該記録媒体Ｐの搬送経路を形成する板部材である。
【0028】
搬送ローラ１７は、プラテン１６上で記録媒体Ｐを副走査方向に間欠的に搬送するローラである。ピンチローラ１８は、記録媒体Ｐを搬送ローラ１７との間で挟持するためのローラである。
【0029】
ポストガイド板１６ｂは、プラテン１６に対して、記録媒体Ｐの搬送方向の下流側に設置された当該記録媒体Ｐの搬送経路を形成する板部材である。また、ポストガイド板１６ｂは、搬送される記録媒体Ｐが巻取紙管４２へ誘導されるような形状となっている。
【0030】
巻取駆動部３３は、巻取紙管４２を支持し、当該巻取紙管４２を回転駆動させることにより記録媒体Ｐを巻き取るための駆動機構である。巻取駆動部３３は、モータで駆動し、トルクリミッタ等で一定のトルクを付与しながら弛みをなくす方向に回転する。
【0031】
（搬送ローラの駆動機構の構成）
図４は、実施形態に係る画像形成装置の搬送ローラの駆動機構の構成の一例を示す図である。図４を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の搬送ローラ１７の駆動機構の構成について説明する。
図４は、実施形態に係る画像形成装置の搬送ローラの駆動機構の構成の一例を示す図である。図４を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の搬送ローラ１７の駆動機構の構成について説明する。
【0032】
図４に示すように、画像形成装置１は、搬送ローラ１７を回転制御するための駆動機構として、搬送モータ５１と、駆動プーリ５２と、ベルト５３と、従動プーリ５４と、エンコーダシート５５と、エンコーダ５６と、を備えている。
【0033】
搬送モータ５１は、駆動プーリ５２を介してベルト５３を回転移動させるモータである。搬送モータ５１は、制御部１００により制御される。駆動プーリ５２は、従動プーリ５４との間でベルト５３が架け渡され、搬送モータ５１によって回転駆動されるプーリである。ベルト５３は、駆動プーリ５２と従動プーリ５４との間に架け渡され、搬送モータ５１の回転駆動により回転移動する牽引部材である。従動プーリ５４は、駆動プーリ５２との間でベルト５３が架け渡され、駆動プーリ５２の回転駆動により回転するプーリである。この従動プーリ５４の回転に連動して搬送ローラ１７が回転し、記録媒体Ｐを間欠的に副走査方向に搬送することができる。
【0034】
エンコーダ５６は、搬送ローラ１７と同軸上に設けられた円盤状のエンコーダシート５５の円周端に設置され、当該エンコーダシート５５を連続的に読み取ることにより、搬送ローラ１７の回転位置および回転量を検出するためセンサである。すなわち、搬送ローラ１７の回転により搬送される記録媒体Ｐの搬送量は、エンコーダ５６により検出されたエンコーダパルス数に変換される。エンコーダ５６により読み取られた検出情報は、制御部１００に入力される。エンコーダシート５５は、搬送ローラ１７と同軸上に設けられた円盤状のシートであり、円周部分にエンコーダ５６により読み取り可能なスリット等が形成されたシートである。
【0035】
記録媒体Ｐの搬送量は、上述のように、エンコーダ５６による検出によりエンコーダパルス数に変換される。この記録媒体Ｐの搬送量について、理想の搬送量、すなわち目的とする搬送量（以下、目的搬送量と称する）と、実際の搬送量（以下、実搬送量と称する）とに差（ずれ）がある場合には、実搬送量が目的搬送量に近づくように、搬送ローラ１７による記録媒体Ｐの搬送量を補正する必要がある。また、メディアによって搬送量のずれが変わってくるため、メディア交換時に、搬送量の調整用のテストパタンを印字して調整値を算出する必要がある。搬送量の調整方法としては、例えばヘッド上流でラインを印字してから、記録媒体を搬送し、ヘッド下流で印字したラインが、搬送量が正しければ重なるようなテストパタンを出力し、そのずれ量をセンサで検出する方法がある。また、ヘッド上流でラインを印字してから、記録媒体を搬送し、ヘッド下流で印字したラインが、搬送量が正しければ重なるようなテストパタンを、搬送量をずらしながら複数出力し、目視でずれがないところを選定して調整する方法等もある。また、給紙駆動部３２でロールメディア４１に付与しているトルクが一定の場合、ロールメディア４１の径が小さくなると、バックテンションは高くなり、搬送ローラ１７と記録媒体Ｐとの間でスリップが発生することにより実搬送量は小さくなるため、搬送量に対する調整結果としては、搬送量についてプラスの調整が必要になる。つまり、搬送量の調整を実施しても、メディアの残量が変化すると、搬送量がずれてしまう。
【0036】
そこで、本実施形態では、搬送量に対して調整したときのロールメディア４１のロール径と、調整値とを保持し、複数回の調整時のデータにより、近似線を作成し、印字中に変化するロール径に応じて調整値を変化させて適用することにより、ロールメディア４１の残量に影響を受けず安定した搬送量を確保できる。また、同じ種類のメディアであれば、メディアの交換後、搬送量の調整を実施しなくても、近似線からロール径に応じた調整値を特定して適用することによって搬送量の補正をすることができる。ここで、搬送量の調整とは、ロール径ごとの調整値を算出すること、さらには複数の調整値が算出された場合に近似線を算出することをいうものとする。また、搬送量の補正とは、近似線から、記録媒体Ｐの搬送時におけるロール径に応じた調整値を特定し、目的搬送量（理想の搬送量）に、特定した調整値を加算して、搬送ローラ１７に指令するための搬送量（以下、補正後搬送量と称する場合がある）を求めることをいうものとする。
【0037】
【0038】
図５に示すように、画像形成装置１は、制御部１００と、操作パネル１２０と、端部検知センサ２０と、エンコーダ１３と、エンコーダ５６と、ヘッドドライバ１４０と、主走査モータ８と、搬送モータ５１と、を備えている。
【0039】
制御部１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３と、ＮＶＲＡＭ（Ｎｏｎ－Ｖｏｌａｔｉｌｅ ＲＡＭ）１０４と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）１０５と、印刷制御部１０６と、モータ駆動部１０７と、Ｉ／Ｏ１０８と、ホストＩ／Ｆ１０９と、を備えている。
【0040】
ＣＰＵ１０１は、画像形成装置１全体の制御を行う演算装置である。ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム等の固定データを記憶する不揮発性記憶装置である。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１による演算処理のワークエリアとなる揮発性記憶装置である。また、ＲＡＭ１０３は、画像データ等を一時的に記憶する。
【0041】
ＮＶＲＡＭ１０４は、画像形成装置１の電源が遮断されている間もデータを保持する不揮発性記憶装置である。ＮＶＲＡＭ１０４は、例えば、後述する搬送量を補正するための近似線のデータを記憶している。
【0042】
ＡＳＩＣ１０５は、画像データに対する各種信号処理、並び替え等を行う画像処理、その他の画像形成装置１全体を制御するための入出力信号を処理する集積回路である。
【0043】
印刷制御部１０６は、ヘッドドライバ１４０を介して記録ヘッド６の吐出動作を制御する制御回路である。印刷制御部１０６は、記録ヘッド６を駆動するためのデータをヘッドドライバ１４０へ転送する。例えば、印刷制御部１０６は、画像データをシリアルデータで転送すると共に、画像データの転送に要する転送クロック、ラッチ信号、制御信号等をヘッドドライバ１４０に出力する。ヘッドドライバ１４０は、シリアルに入力される記録ヘッド６の一行分に相当する画像データに基づいて、印刷制御部１０６から受信した駆動波形を構成する駆動パルスを、記録ヘッド６の圧力発生手段に対して選択的に与えることにより、記録ヘッド６を駆動してインクを吐出させる。なお、駆動波形を構成するパルスの一部または全部、パルスを形成する波形用要素の一部または全部を選択することによって、例えば、大滴、中滴、小滴等の大きさの異なるドットを打ち分けることができる。
【0044】
モータ駆動部１０７は、主走査モータ８および搬送モータ５１の動作を制御する駆動回路である。主走査モータ８は、モータ駆動部１０７による制御に従って、キャリッジ５を主走査方向に移動させる。搬送モータ５１は、モータ駆動部１０７による制御に従って、搬送ローラ１７を回転させて記録媒体Ｐを副走査方向に搬送させる。
【0045】
Ｉ／Ｏ１０８は、端部検知センサ２０、エンコーダ１３およびエンコーダ５６等の各種センサにより検出された情報を受信するためのインターフェース回路である。
【0046】
ホストＩ／Ｆ１０９は、クライアントＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の情報処理装置、画像読取装置、撮影装置等であるホスト１７０側との間でデータおよび信号の送受信を行うインターフェース回路である。具体的には、ホストＩ／Ｆ１０９は、ホスト１７０からケーブルまたはネットワークを介してデータや信号の送受信を行う。ホストＩ／Ｆ１０９の受信バッファに格納された印刷データは、ＣＰＵ１０１によって解析され、ＡＳＩＣ１０５によって画像処理およびデータの並び替え処理等が行われ、印刷制御部１０６によって吐出データとしてヘッドドライバ１４０に転送される。
【0047】
操作パネル１２０は、各種情報の入力および出力を行う装置である。
【0048】
【0049】
（画像形成装置の制御部の機能ブロックの構成および動作）
図６は、実施形態に係る画像形成装置の制御部の機能ブロックの構成の一例を示す図である。図７は、２回の搬送で算出された調整値に関する近似線の一例を示す図である。図８は、３回の搬送で算出された調整値に関する近似線の一例を示す図である。図６～図８を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の制御部１００の機能ブロックの構成および動作について説明する。
図６は、実施形態に係る画像形成装置の制御部の機能ブロックの構成の一例を示す図である。図７は、２回の搬送で算出された調整値に関する近似線の一例を示す図である。図８は、３回の搬送で算出された調整値に関する近似線の一例を示す図である。図６～図８を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の制御部１００の機能ブロックの構成および動作について説明する。
【0050】
図６に示すように、画像形成装置１の制御部１００は、搬送量取得部２０１（取得部）と、調整値算出部２０２（第１算出部）と、近似線算出部２０３（第２算出部）と、吐出制御部２０４と、搬送制御部２０５（補正部の一例）と、記憶部２０６と、を有する。
【0051】
搬送量取得部２０１は、搬送制御部２０５による搬送モータ５１に対する制御により副走査方向に搬送された記録媒体Ｐの搬送量（実搬送量）を、エンコーダ５６からＩ／Ｏ１０８を介して取得する機能部である。具体的には、搬送量取得部２０１は、エンコーダ５６により検出されたエンコーダパルス数をＩ／Ｏ１０８を介して受信し、当該エンコーダパルス数から搬送量に変換することによって取得する。また、搬送量取得部２０１は、例えば、搬送制御部２０５により副走査方向に間欠的に搬送された記録媒体Ｐの搬送量（実搬送量）を取得する。なお、搬送量取得部２０１は、間欠的に搬送される記録媒体Ｐの各搬送量を取得してもよく、または、記録媒体Ｐ上に１の画像を形成するために行われる間欠的な各搬送量の平均値等を取得するものとしてもよい。
【0052】
調整値算出部２０２は、目的搬送量（理想の搬送量）と、搬送量取得部２０１により取得された実搬送量との差を求めて、当該差に基づいて目的搬送量に対する調整値を算出する機能部である。例えば、調整値算出部２０２は、目的搬送量と実搬送量との差を調整値として算出してもよく、前回搬送量の補正に用いられた調整値に当該差を加算して新たな調整値として算出してもよい。そして、調整値算出部２０２は、算出した調整値と、記録媒体Ｐの搬送時点でのロールメディア４１のロール径と、記録媒体Ｐの種別（例えば銘柄等）と、を関連付けて記憶部２０６に蓄積する。なお、記録媒体Ｐの種別とは、記録媒体Ｐの材質、幅、厚さ等の少なくともいずれかを区別する概念である。また、例えば、単一の種別の記録媒体Ｐを用いる画像形成装置１である場合等においては、調整値およびロール径を当該種別に関連付ける必要はない。
【0053】
近似線算出部２０３は、記憶部２０６を参照し、使用している記録媒体Ｐの種別において、調整値算出部２０２により算出された調整値と、当該調整値に対応するロール径とで定まる二次元座標平面上の点（以下、調整点と称する場合がある）についての近似線を算出する機能部である。ここで、二次元座標平面とは、例えば、図７に示すように、ロール径を横軸として、調整値を縦軸として定まる座標平面である。また、近似線の算出とは、例えば、当該近似線を規定する式の係数（直線であれば傾き、切片）を算出することと同義である。図７では、１回目および２回目の搬送量の調整が行われ、１回目の調整点および２回目の調整点についての近似線が示さている。この場合は、近似線算出部２０３により算出される近似線は、単に２つの調整点を通る直線となる。このように算出された近似線からロール径に応じて調整値を特定して、次回の搬送量を補正することができるため、ロールメディア４１のロール残量の多寡に影響されず、安定した搬送量を確保することができる。
【0054】
図８では、１回目および２回目の調整点に基づく近似線ＡＬ１（図７に示した近似線）により得られた調整値を用いて、次の記録媒体Ｐの搬送が行われ、３回目の調整点が得られた場合を示している。この場合、近似線算出部２０３は、１回目～３回目の調整点に対して最小二乗法により、直線である近似線ＡＬ２を算出する。そして、近似線算出部２０３は、算出した近似線ＡＬ２を平行移動（すなわち傾きを同一としたまま切片をシフト）させて、最新の３回目の調整点を通る直線である近似線ＡＬ３を、３回目の搬送量の調整の結果としての近似線として更新する。３回目の調整で得られた調整値については、値として正しいものとし、ロール径と調整値との変化の割合（傾き）についてはそれまで蓄積された調整値に基づく近似線（図８の例における近似線ＡＬ２）の傾きを採用するというものである。近似線算出部２０３は、４回目以降の搬送量の調整においても、同様の方法で近似線を算出して更新する。
【0055】
なお、近似線算出部２０３は、過去に算出された調整点か最小二乗法により近似線を算出し、当該近似線を平行移動させて、最新の調整点を通る直線を最終的な近似線として求めたが、必ずしもこれに限定されるものではなく、当該平行移動をせずに最小二乗法で求めた近似線を最終的な近似線としてもよい。
【0056】
吐出制御部２０４は、ホストＩ／Ｆ１０９により受信された画像データから変換された各インクの吐出量に基づくドットデータを、印刷制御部１０６およびモータ駆動部１０７へ出力することにより、キャリッジ５の主走査方向の移動、および記録ヘッド６からのインクの吐出動作を制御する機能部である。
【0057】
搬送制御部２０５は、上述のドットデータに基づくモータ駆動部１０７に対する制御により、記録媒体Ｐの副走査方向の搬送動作を制御する機能部である。この場合、搬送制御部２０５は、搬送量の補正を行ったうえで、記録媒体Ｐの搬送を行う。具体的には、搬送制御部２０５は、近似線算出部２０３により算出された最新の近似線から、その時点でのロールメディア４１のロール径に対応する調整値を特定し、目的搬送量（理想の搬送量）に当該調整値を加算して補正後搬送量を算出する。そして、搬送制御部２０５は、当該補正後搬送量だけ搬送させるための指令値を、モータ駆動部１０７に出力する。なお、搬送制御部２０５による補正後調整値の算出のタイミングとしては、近似線算出部２０３により近似線が算出された時点であってもよく、または次回の記録媒体Ｐの搬送の直前の時点等であってもよい。また、ロールメディア４１のロール径については、例えば、センサ等により直接計測することによって取得してもよく、搬送ローラ１７により搬送された実搬送量の合計値に基づいて算出されるものとしてもよい。
【0058】
記憶部２０６は、例えば、調整値算出部２０２により算出された調整値と、記録媒体Ｐの搬送時点でのロールメディア４１のロール径とを関連付けたデータ、および、近似線算出部２０３におり算出（または更新）された近似線のデータ等を記憶する機能部である。記憶部２０６は、図５に示すＲＡＭ１０３またはＮＶＲＡＭ１０４によって実現される。
【0059】
上述の搬送量取得部２０１、調整値算出部２０２、近似線算出部２０３、吐出制御部２０４および搬送制御部２０５は、例えば、図５に示したＣＰＵ１０１によりプログラムが実行されることによって実現される。なお、これらの機能部の一部または全部は、ソフトウェアであるプログラムではなく、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）またはＡＳＩＣ等のハードウェア回路（集積回路）によって実現されてもよい。
【0060】
また、図６に示す画像形成装置１の制御部１００の各機能部は、機能を概念的に示したものであって、このような構成に限定されるものではない。例えば、図６に示す画像形成装置１の制御部１００で独立した機能部として図示した複数の機能部を、１つの機能部として構成してもよい。一方、図６に示す画像形成装置１の制御部１００で１つの機能部が有する機能を複数に分割し、複数の機能部として構成するものとしてもよい。
【0061】
（画像形成装置における記録媒体の搬送量を補正する動作）
図９は、実施形態に係る画像形成装置において記録媒体の搬送量を補正する動作の流れの一例を示すフローチャートである。図９を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１において記録媒体Ｐの搬送量を補正する動作の流れについて説明する。
図９は、実施形態に係る画像形成装置において記録媒体の搬送量を補正する動作の流れの一例を示すフローチャートである。図９を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１において記録媒体Ｐの搬送量を補正する動作の流れについて説明する。
【0062】
＜ステップＳ１１＞
制御部１００の搬送制御部２０５は、モータ駆動部１０７を介した搬送モータ５１の回転制御により、記録媒体Ｐを副走査方向の間欠的に搬送する。そして、ステップＳ１２へ移行する。
制御部１００の搬送制御部２０５は、モータ駆動部１０７を介した搬送モータ５１の回転制御により、記録媒体Ｐを副走査方向の間欠的に搬送する。そして、ステップＳ１２へ移行する。
【0063】
＜ステップＳ１２＞
制御部１００の搬送量取得部２０１は、搬送制御部２０５による搬送モータ５１に対する制御により副走査方向に搬送された記録媒体Ｐの搬送量（実搬送量）を、エンコーダ５６からＩ／Ｏ１０８を介して取得する。そして、ステップＳ１３へ移行する。
制御部１００の搬送量取得部２０１は、搬送制御部２０５による搬送モータ５１に対する制御により副走査方向に搬送された記録媒体Ｐの搬送量（実搬送量）を、エンコーダ５６からＩ／Ｏ１０８を介して取得する。そして、ステップＳ１３へ移行する。
【0064】
＜ステップＳ１３＞
制御部１００の調整値算出部２０２は、目的搬送量（理想の搬送量）と、搬送量取得部２０１により取得された実搬送量との差を求めて、当該差に基づいて目的搬送量に対する調整値を算出する。そして、調整値算出部２０２は、算出した調整値と、記録媒体Ｐの搬送時点でのロールメディア４１のロール径と、記録媒体Ｐの種別（例えば銘柄等）とを関連付けて記憶部２０６に蓄積する。そして、ステップＳ１４へ移行する。
制御部１００の調整値算出部２０２は、目的搬送量（理想の搬送量）と、搬送量取得部２０１により取得された実搬送量との差を求めて、当該差に基づいて目的搬送量に対する調整値を算出する。そして、調整値算出部２０２は、算出した調整値と、記録媒体Ｐの搬送時点でのロールメディア４１のロール径と、記録媒体Ｐの種別（例えば銘柄等）とを関連付けて記憶部２０６に蓄積する。そして、ステップＳ１４へ移行する。
【0065】
＜ステップＳ１４＞
制御部１００の近似線算出部２０３は、使用している記録媒体Ｐの種別において、調整値算出部２０２により算出された調整値と、当該調整値に対応するロール径とで定まる二次元座標平面上の各調整点についての近似線を算出する。そして、ステップＳ１５へ移行する。
制御部１００の近似線算出部２０３は、使用している記録媒体Ｐの種別において、調整値算出部２０２により算出された調整値と、当該調整値に対応するロール径とで定まる二次元座標平面上の各調整点についての近似線を算出する。そして、ステップＳ１５へ移行する。
【0066】
＜ステップＳ１５＞
制御部１００の搬送制御部２０５は、近似線算出部２０３により算出された最新の近似線から、その時点でのロールメディア４１のロール径に対応する調整値を特定し、目的搬送量（理想の搬送量）に当該調整値を加算して補正後搬送量を算出する。そして、搬送制御部２０５は、当該補正後搬送量だけ搬送させるための指令値を、モータ駆動部１０７に出力する。
制御部１００の搬送制御部２０５は、近似線算出部２０３により算出された最新の近似線から、その時点でのロールメディア４１のロール径に対応する調整値を特定し、目的搬送量（理想の搬送量）に当該調整値を加算して補正後搬送量を算出する。そして、搬送制御部２０５は、当該補正後搬送量だけ搬送させるための指令値を、モータ駆動部１０７に出力する。
【0067】
以上のステップＳ１１～Ｓ１５の流れで、画像形成装置１における記録媒体Ｐの搬送量を補正する動作が行われる。
【0068】
以上のように、本実施形態に係る画像形成装置１では、給紙駆動部３２は、ロールメディア４１から記録媒体Ｐを給紙し、搬送ローラ１７は、記録媒体Ｐを搬送し、搬送量取得部２０１は、搬送ローラ１７により搬送された記録媒体Ｐの実際の搬送量である実搬送量を取得し、調整値算出部２０２は、理想の搬送量と、搬送量取得部２０１により取得された実搬送量との差に基づいて、理想の搬送量に対する調整値を算出し、近似線算出部２０３は、調整値とロールメディア４１のロール径とで定まる二次元座標平面において、調整値算出部２０２により算出された調整値と、実搬送量だけ記録媒体Ｐが搬送されたときのロールメディア４１のロール径とで定まる調整点についての近似線を算出し、搬送制御部２０５は、近似線から、ロールメディア４１のロール径に対応する調整値を特定し、当該調整値により搬送ローラ１７による搬送量の補正を行うものとしている。これによって、ロールメディアのロール径が変化しても狙い通りの搬送量を確保することができる。
【0069】
（変形例１）
図１０は、実施形態の変形例１に係る画像形成装置で使用する調整値に関する近似曲線の一例を示す図である。図１０を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
図１０は、実施形態の変形例１に係る画像形成装置で使用する調整値に関する近似曲線の一例を示す図である。図１０を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
【0070】
上述の実施形態においては、近似線算出部２０３により算出される近似線は、一次関数で規定される近似直線とした。ただし、ロールメディア４１の回転に伴うトルクが一定の場合、ロールメディア４１から供給される記録媒体Ｐにかかるテンション（張力）はロール径に反比例し、ロールメディア４１の慣性はロール径の二乗に比例するため、実搬送量を理想の搬送量に近づけるための調整値は、これらの複合的な要因により、ロール径の一次関数で規定される直線とは限らない。そこで、本変形例では、搬送量の調整により算出された複数の調整点に基づいて、２以上の次数のｎ次関数、または対数関数等で規定される曲線を近似線とする。
【0071】
近似線算出部２０３は、図１０に示すように、近似線算出部２０３により複数の調整点が得られている場合、これらの調整点に対して最小二乗法等により、曲線である近似線ＡＬ１１を算出する。
【0072】
搬送制御部２０５は、近似線算出部２０３により算出された最新の近似線（曲線）から、その時点でのロールメディア４１のロール径に対応する調整値を特定し、目的搬送量（理想の搬送量）に当該調整値を加算して補正後搬送量を算出する。そして、搬送制御部２０５は、当該補正後搬送量だけ搬送させるための指令値を、モータ駆動部１０７に出力する。
【0073】
なお、制御部１００のその他の機能部の動作については、上述の実施形態で上述した通りである。
【0074】
以上のように、調整値から算出する近似線を直線に限ることなく曲線によって近似することによって、ロール径に応じた精度の高い搬送量の補正を実現することができる。
【0075】
（変形例２）
図１１は、実施形態の変形例２に係る画像形成装置で使用する、異常値を除外して算出される近似線の一例を示す図である。図１１を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
図１１は、実施形態の変形例２に係る画像形成装置で使用する、異常値を除外して算出される近似線の一例を示す図である。図１１を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
【0076】
上述の実施形態で説明したように、調整値算出部２０２により調整値が算出されるが、モータ駆動部１０７のロールメディア４１に対する搬送動作の異常、またはロールメディア４１による記録媒体Ｐの搬送不良等により、調整値算出部２０２により算出される調整値が、それまでに得られた調整値よりも異常な値を示す場合がある。この異常値としての調整値を、近似線算出部２０３による近似線の算出のために用いると、搬送量の補正の精度に悪影響を与える可能性がある。そこで、本変形例では、搬送量の調整により算出された複数の調整点のうち異常値がある場合、当該異常値を除外して近似線を算出するものとする。
【0077】
近似線算出部２０３は、例えば、図１１に示すように、他の調整点の位置から明らかに離間している調整点の調整値を異常値と判定して、当該異常値の調整点を除外した他の調整点についての近似線ＡＬ２１を算出する。
【0078】
調整値が異常値であるか否かの判定方法としては、例えば、調整値のばらつきを示す値（例えば標準偏差または分散等）をσとした場合に、異常値＞Ｘσ（Ｘ：所定の係数）を満たす場合、その調整値を異常値と満たす等の方法が挙げられる。
【0079】
また、スキュー状態で搬送した場合、または一度搬送した記録媒体Ｐを巻き戻して再度搬送した場合等においては、搬送量取得部２０１により取得された実搬送量は正しい搬送量でない可能性が高いため、近似線算出部２０３は、当該実搬送量に基づく調整値は異常値として除外することが望ましい。この場合、スキュー状態の検知方法としては、端部検知センサ２０により検知された記録媒体Ｐの端部の位置に基づいて求められたスキュー量について、スキュー量＞Ｙ［ｍｍ／ｍ］（Ｙ：所定値）を満たす場合、スキュー状態が発生していると判定する等の方法がある。また、一度搬送した記録媒体Ｐを巻き戻して再度の搬送動作の状態であるか否かの判定方法としては、画像形成装置１の動作履歴を参照して判断する等の方法がある。
【0080】
以上のように、算出された調整値のうち異常値を除外した上で近似線を算出するため、精度の高い搬送量の補正を実現することができる。
【0081】
（変形例３）
図１２は、実施形態の変形例３に係る画像形成装置で使用する、異常値を加味して算出される近似線の一例を示す図である。図１２を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
図１２は、実施形態の変形例３に係る画像形成装置で使用する、異常値を加味して算出される近似線の一例を示す図である。図１２を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
【0082】
上述の変形例２では、異常値と判定された調整値を除外した上で残りの調整値に基づいて近似線を算出するものとした。本変形例では、最新の調整値が異常値であった場合、近似線の傾きの算出には当該調整値を除外するものの、除外した調整値から求めた近似線を、当該異常値の調整点を通るように平行移動した直線を最終的な近似線として算出するものとする。
【0083】
図１２では、調整値算出部２０２により算出された最新（現在）の調整値が異常値であると判定された場合を示している。この場合、近似線算出部２０３は、まず、当該異常値の調整点を除外した他の調整点についての近似直線である近似線ＡＬ３１を算出する。そして、近似線算出部２０３は、算出した近似線ＡＬ３１を平行移動（すなわち傾きを同一としたまま切片をシフト）させて、最新の調整点（異常値）を通る直線である近似線ＡＬ３２を、最新の搬送量の調整の結果としての近似線として算出する。
【0084】
これによって、最新の搬送量の調整時点での搬送動作に合わせた搬送量の補正を行うことが可能となり、精度の高い搬送量の補正を実現することができる。
【0085】
（変形例４）
図１３は、実施形態の変形例４に係る画像形成装置で使用する、直近の調整値を利用して算出される近似線の一例を示す図である。図１３を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
図１３は、実施形態の変形例４に係る画像形成装置で使用する、直近の調整値を利用して算出される近似線の一例を示す図である。図１３を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
【0086】
本変形例では、画像形成装置１の経時的な変化に伴い、最近の算出された調整値群と、過去に算出された調整値群とにずれが生じている場合、過去に算出された調整値群を除外する動作について説明する。
【0087】
図１３に示す例では、直近のｎ個（例えばｎ＝１０）の調整値の調整点に基づいて近似線算出部２０３により算出された近似線ＡＬ４２と、過去のｎ個の調整値の調整点に基づいて近似線算出部２０３により算出された近似線ＡＬ４１とが示されている。ここで、過去のｎ個の調整値とは、例えば、直近のｎ個の調整値のいずれも含まない過去のｎ個の調整値であってもよく、直近のｎ個の調整値のうち一部の古い調整値を含むｎ個の調整値であってもよい。例えば、調整値として５０個の値が得られているものとし、ｎ＝１０とした場合、直近のｎ＝１０個の調整値とは４１番目～５０番目の調整値であるの対し、過去のｎ＝１０個の調整値とは、直近と重複部分がない３１番目～４０番目の調整値としてもよく、直近と重複部分がある３６番目～４５番目の調整値としてもよい。
【0088】
近似線算出部２０３は、例えば、直近のｎ個の調整値（第２調整値群の一例）の調整点に基づく近似線の傾きと、過去のｎ個の調整値（第１調整値群の一例）の調整点に基づく近似線の傾きとの差分を求め、当該差分の絶対値＞Ｚ（Ｚ：所定値）である場合、直近のｎ個の調整値の調整点に基づく近似線を、搬送量の補正に用いるための最終的な近似線として選択する。
【0089】
これによって、搬送ローラ１７またはプレガイド板１６ａ等の摩耗による経時的変化に起因して調整値にずれが生じている場合においても、新しい調整値群を選択して近似線を算出することによって、精度の高い搬送量の補正を実現することができる。
【0090】
（変形例５）
図１４は、実施形態の変形例５に係る画像形成装置の制御部の機能ブロックの構成の一例を示す図である。図１５は、実施形態の変形例５に係る画像形成装置で使用する、温度に対応して算出された近似線の一例を示す図である。図１４および図１５を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
図１４は、実施形態の変形例５に係る画像形成装置の制御部の機能ブロックの構成の一例を示す図である。図１５は、実施形態の変形例５に係る画像形成装置で使用する、温度に対応して算出された近似線の一例を示す図である。図１４および図１５を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
【0091】
温度または湿度等の環境条件によって、記録媒体Ｐの搬送量が変化する場合があり、その場合、算出される調整値および近似線も当該環境条件によって変わってくる場合がある。本変形例では、環境条件に応じて近似線の算出および搬送量の補正を行う動作について説明する。なお、以下では環境条件として温度に着目した場合について説明するが、これに限定されるものではなく、湿度であってもよく、または温度および湿度の双方等であってもよい。
【0092】
図１４に示すように、本変形例に係る画像形成装置１は、上述の実施形態の制御部１００に代えて、制御部１００ａを備えている。さらに、画像形成装置１は、周囲温度を検知する図示しない温度センサを備えているものとする。なお、制御部１００ａのハードウェア構成は、上述の実施形態に係る制御部１００と同様である。
【0093】
図１４に示すように、画像形成装置１の制御部１００ａは、搬送量取得部２０１と、調整値算出部２０２と、近似線算出部２０３と、吐出制御部２０４と、搬送制御部２０５と、記憶部２０６と、温度取得部２０７と、を有する。
【0094】
温度取得部２０７は、上述の温度センサにより検出された温度を、Ｉ／Ｏ１０８を介して取得する機能部である。
【0095】
調整値算出部２０２は、目的搬送量（理想の搬送量）と、搬送量取得部２０１により取得された実搬送量との差を求めて、当該差に基づいて目的搬送量に対する調整値を算出する。そして、調整値算出部２０２は、温度取得部２０７により取得された温度と、算出した調整値と、記録媒体Ｐの搬送時点でのロールメディア４１のロール径と、記録媒体Ｐの種別（例えば銘柄等）と、を関連付けて記憶部２０６に蓄積する。ここで、調整値、ロール径および種別と関連付けられる温度は、例えば、５～１５［℃］、１５～２５［℃］、２５～３５［℃］のように所定の幅を持った温度範囲であってもよい。例えば、図１５では、４つの温度範囲（温度（１）～（４））ごとに調整点が区別され、区別された調整点群ごとに近似線が算出された例を示している。
【0096】
近似線算出部２０３は、各温度に対応する調整点群に基づいてそれぞれ近似線を算出する。
【0097】
なお、他の機能部の動作は、上述の実施形態と同様である。
【0098】
これによって、温度取得部２０７により取得された温度に応じた近似線から調整値を特定し、当該調整値によって搬送量の補正を行うことができるので、温度環境の変化の影響を抑制した状態で精度の高い搬送量の補正を行うことができる。
【0099】
（変形例６）
図１６は、実施形態の変形例６に係る画像形成装置で使用する、代表値で構成される補正式の直線の一例を示す図である。図１６を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
図１６は、実施形態の変形例６に係る画像形成装置で使用する、代表値で構成される補正式の直線の一例を示す図である。図１６を参照しながら、本変形例に係る画像形成装置１で算出される近似線について、上述の実施形態と相違する点を中心に説明する。
【0100】
搬送量の調整が行われる前、または搬送量の調整が１回しか行われていない場合には、近似線算出部２０３による近似線の算出ができない。本変形例では、近似線算出部２０３により算出された近似線がない場合、使用している記録媒体Ｐの種別に対応した代表値で構成される補正式の直線から調整値を特定し、当該調整値を用いて搬送量の補正を行う動作について説明する。
【0101】
搬送制御部２０５は、上述の場合のように、近似線算出部２０３により算出された近似線がない場合、記憶部２０６を参照して、使用している記録媒体Ｐの種別に対応した代表値で構成される補正式の直線（図１６に示す代表直線ＲＬ）から、その時点でのロールメディア４１のロール径に対応する調整値を特定し、目的搬送量（理想の搬送量）に当該調整値を加算して補正後搬送量を算出する。
【0102】
なお、調整値算出部２０２による調整値の算出が１回行われた場合には、図１６に示すように、近似線算出部２０３は、代表直線ＲＬを平行移動（すなわち傾きを同一としたまま切片をシフト）させて、１回目の調整点を通る直線である近似線ＡＬ６１を、１回目の搬送量の調整の結果としての近似線として算出するものとしてもよい。また、図１６に示す近似線ＡＬ６２は、２回目の搬送量の調整が終了した後に、近似線算出部２０３により算出された近似線である。
【0103】
記憶部２０６は、さらに、記録媒体Ｐの種別ごとに対応する代表値で構成される補正式のデータを記憶している。
【0104】
なお、記憶部２０６に記憶された補正式は、記録媒体Ｐの種別ごとに対応していることに限定されず、さらに、記録媒体Ｐの幅、厚さごとに対応した補正式のデータが記憶されているものとしてもよい。この場合、使用している記録媒体Ｐの種別、幅および厚さに応じた補正式のデータを用いればよい。
【0105】
以上のように、調整値の数が不十分であるために近似線が算出できない場合、代表値で構成された補正式の直線、すなわち所定の補正式で規定される直線から調整値を特定して、搬送量の補正に用いることによって、実搬送量が理想の搬送量から大きくずれてしまう現象を抑制することが可能となる。
【0106】
本発明の態様は、以下の通りである。
＜１＞ロールメディアから記録媒体を給紙する給紙部と、
前記記録媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得部と、
理想の搬送量と、前記取得部により取得された前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出部と、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、前記第１算出部により算出された調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出部と、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正部と、
を備えた搬送装置である。
＜２＞前記第１算出部は、前記ロールメディアの種別と、算出した前記調整値と、該ロールメディアのロール径とを関連付けて記憶部に記憶させ、
前記第２算出部は、前記記憶部を参照し、使用中の前記ロールメディアの種別に対応する前記調整値および前記ロール径で定まる前記調整点について前記近似線を算出する＜１＞に記載の搬送装置である。
＜３＞前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された前記調整値のうち、異常値と判定した前記調整値を除外したものを用いて前記近似線を算出する＜１＞または＜２＞に記載の搬送装置である。
＜４＞前記第２算出部は、前記記録媒体がスキュー状態で搬送された場合に前記第１算出部により算出された前記調整値を異常値と判定する＜３＞に記載の搬送装置である。
＜５＞前記第２算出部は、前記記録媒体が巻き戻されて再搬送された場合に前記第１算出部により算出された前記調整値を異常値と判定する＜３＞に記載の搬送装置である。
＜６＞前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された最新の前記調整値が異常値であると判定した場合、該第１算出部により算出された前記調整値のうち該異常値を除いた他の前記調整値についての近似直線を算出し、該近似直線を該異常値の前記調整点を通るように平行移動した直線を前記近似線として算出する＜１＞または＜２＞に記載の搬送装置である。
＜７＞前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された前記調整値のうち、第１調整値群に基づく前記近似線と、前記第１調整値群よりも新しい第２調整値群に基づく前記近似線とに差異があると判定した場合、前記第２調整値群に基づく前記近似線を、前記補正部による補正に用いる前記近似線として選択する＜１＞～＜６＞のいずれか一項に記載の搬送装置である。
＜８＞前記第１算出部は、前記搬送装置の環境条件と、算出した前記調整値と、該ロールメディアのロール径とを関連付けて記憶部に記憶させ、
前記第２算出部は、前記記憶部を参照し、前記搬送装置の現在の環境条件に対応する前記調整値および前記ロール径で定まる前記調整点について前記近似線を算出する＜１＞～＜７＞のいずれか一項に記載の搬送装置である。
＜９＞前記補正部は、前記搬送ローラによる搬送量の補正を行うための前記近似線がない場合、使用中の前記ロールメディアの種別に対応した代表値で構成される補正式の直線から、該ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う＜１＞～＜８＞のいずれか一項に記載の搬送装置である。
＜１０＞＜１＞～＜９＞のいずれか一項に記載の搬送装置と、
前記記録媒体に印字を行う印字部と、
を備えた画像形成装置である。
＜１１＞ロールメディアから給紙される記録媒体を搬送する搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得ステップと、
理想の搬送量と、取得した前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出ステップと、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、算出した調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出ステップと、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正ステップと、
を有する搬送方法である。
＜１２＞コンピュータに、
ロールメディアから給紙される記録媒体を搬送する搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得ステップと、
理想の搬送量と、取得した前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出ステップと、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、算出した調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出ステップと、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正ステップと、
を実行させるためのプログラムである。
＜１＞ロールメディアから記録媒体を給紙する給紙部と、
前記記録媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得部と、
理想の搬送量と、前記取得部により取得された前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出部と、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、前記第１算出部により算出された調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出部と、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正部と、
を備えた搬送装置である。
＜２＞前記第１算出部は、前記ロールメディアの種別と、算出した前記調整値と、該ロールメディアのロール径とを関連付けて記憶部に記憶させ、
前記第２算出部は、前記記憶部を参照し、使用中の前記ロールメディアの種別に対応する前記調整値および前記ロール径で定まる前記調整点について前記近似線を算出する＜１＞に記載の搬送装置である。
＜３＞前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された前記調整値のうち、異常値と判定した前記調整値を除外したものを用いて前記近似線を算出する＜１＞または＜２＞に記載の搬送装置である。
＜４＞前記第２算出部は、前記記録媒体がスキュー状態で搬送された場合に前記第１算出部により算出された前記調整値を異常値と判定する＜３＞に記載の搬送装置である。
＜５＞前記第２算出部は、前記記録媒体が巻き戻されて再搬送された場合に前記第１算出部により算出された前記調整値を異常値と判定する＜３＞に記載の搬送装置である。
＜６＞前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された最新の前記調整値が異常値であると判定した場合、該第１算出部により算出された前記調整値のうち該異常値を除いた他の前記調整値についての近似直線を算出し、該近似直線を該異常値の前記調整点を通るように平行移動した直線を前記近似線として算出する＜１＞または＜２＞に記載の搬送装置である。
＜７＞前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された前記調整値のうち、第１調整値群に基づく前記近似線と、前記第１調整値群よりも新しい第２調整値群に基づく前記近似線とに差異があると判定した場合、前記第２調整値群に基づく前記近似線を、前記補正部による補正に用いる前記近似線として選択する＜１＞～＜６＞のいずれか一項に記載の搬送装置である。
＜８＞前記第１算出部は、前記搬送装置の環境条件と、算出した前記調整値と、該ロールメディアのロール径とを関連付けて記憶部に記憶させ、
前記第２算出部は、前記記憶部を参照し、前記搬送装置の現在の環境条件に対応する前記調整値および前記ロール径で定まる前記調整点について前記近似線を算出する＜１＞～＜７＞のいずれか一項に記載の搬送装置である。
＜９＞前記補正部は、前記搬送ローラによる搬送量の補正を行うための前記近似線がない場合、使用中の前記ロールメディアの種別に対応した代表値で構成される補正式の直線から、該ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う＜１＞～＜８＞のいずれか一項に記載の搬送装置である。
＜１０＞＜１＞～＜９＞のいずれか一項に記載の搬送装置と、
前記記録媒体に印字を行う印字部と、
を備えた画像形成装置である。
＜１１＞ロールメディアから給紙される記録媒体を搬送する搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得ステップと、
理想の搬送量と、取得した前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出ステップと、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、算出した調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出ステップと、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正ステップと、
を有する搬送方法である。
＜１２＞コンピュータに、
ロールメディアから給紙される記録媒体を搬送する搬送ローラにより搬送された前記記録媒体の実際の搬送量である実搬送量を取得する取得ステップと、
理想の搬送量と、取得した前記実搬送量との差に基づいて、該理想の搬送量に対する調整値を算出する第１算出ステップと、
調整値と前記ロールメディアのロール径とで定まる二次元座標平面において、算出した調整値と、前記実搬送量だけ前記記録媒体が搬送されたときの前記ロールメディアのロール径とで定まる調整点についての近似線を算出する第２算出ステップと、
前記近似線から、前記ロールメディアのロール径に対応する調整値を特定し、該調整値により前記搬送ローラによる搬送量の補正を行う補正ステップと、
を実行させるためのプログラムである。
【0107】
なお、上述の実施形態および各変形例において、画像形成装置１の機能の少なくともいずれかがプログラムの実行によって実現される場合、そのプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。また、上述の実施形態および各変形例において、画像形成装置１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ－Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。また、上述の実施形態および各変形例において、画像形成装置１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上述の実施形態および各変形例において、画像形成装置１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、上述の実施形態および各変形例において、画像形成装置１で実行されるプログラムは、上述した各機能部のうち少なくともいずれかを含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上述の記憶装置からプログラムを読み出して実行することにより、上述の各機能部が主記憶装置上にロードされて生成されるようになっている。
【符号の説明】
【0108】
１ 画像形成装置
２ カバー
３ ガイドロッド
４ 副ガイドレール
５ キャリッジ
６、６ｃ、６ｋ、６ｍ、６ｙ 記録ヘッド
７ カートリッジ装填部
８ 主走査モータ
９ 駆動プーリ
１０ 加圧プーリ
１１ タイミングベルト
１３ エンコーダ
１４ エンコーダシート
１５ 維持機構
１６ プラテン
１６ａ プレガイド板
１６ｂ ポストガイド板
１７ 搬送ローラ
１８ ピンチローラ
２０ 端部検知センサ
３０ 装置本体
３１ 支持台
３２ 給紙駆動部
３３ 巻取駆動部
４１ ロールメディア
４２ 巻取紙管
５１ 搬送モータ
５２ 駆動プーリ
５３ ベルト
５４ 従動プーリ
５５ エンコーダシート
５６ エンコーダ
１００、１００ａ 制御部
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ ＮＶＲＡＭ
１０５ ＡＳＩＣ
１０６ 印刷制御部
１０７ モータ駆動部
１０８ Ｉ／Ｏ
１０９ ホストＩ／Ｆ
１２０ 操作パネル
１４０ ヘッドドライバ
１７０ ホスト
２０１ 搬送量取得部
２０２ 調整値算出部
２０３ 近似線算出部
２０４ 吐出制御部
２０５ 搬送制御部
２０６ 記憶部
２０７ 温度取得部
ＡＬ１～ＡＬ３、ＡＬ１１、ＡＬ２１ 近似線
ＡＬ３１、ＡＬ３２、ＡＬ４１、ＡＬ４２ 近似線
ＡＬ５１～ＡＬ５４、ＡＬ６１、ＡＬ６２ 近似線
Ｐ 記録媒体
ＲＬ 代表直線
２ カバー
３ ガイドロッド
４ 副ガイドレール
５ キャリッジ
６、６ｃ、６ｋ、６ｍ、６ｙ 記録ヘッド
７ カートリッジ装填部
８ 主走査モータ
９ 駆動プーリ
１０ 加圧プーリ
１１ タイミングベルト
１３ エンコーダ
１４ エンコーダシート
１５ 維持機構
１６ プラテン
１６ａ プレガイド板
１６ｂ ポストガイド板
１７ 搬送ローラ
１８ ピンチローラ
２０ 端部検知センサ
３０ 装置本体
３１ 支持台
３２ 給紙駆動部
３３ 巻取駆動部
４１ ロールメディア
４２ 巻取紙管
５１ 搬送モータ
５２ 駆動プーリ
５３ ベルト
５４ 従動プーリ
５５ エンコーダシート
５６ エンコーダ
１００、１００ａ 制御部
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ ＮＶＲＡＭ
１０５ ＡＳＩＣ
１０６ 印刷制御部
１０７ モータ駆動部
１０８ Ｉ／Ｏ
１０９ ホストＩ／Ｆ
１２０ 操作パネル
１４０ ヘッドドライバ
１７０ ホスト
２０１ 搬送量取得部
２０２ 調整値算出部
２０３ 近似線算出部
２０４ 吐出制御部
２０５ 搬送制御部
２０６ 記憶部
２０７ 温度取得部
ＡＬ１～ＡＬ３、ＡＬ１１、ＡＬ２１ 近似線
ＡＬ３１、ＡＬ３２、ＡＬ４１、ＡＬ４２ 近似線
ＡＬ５１～ＡＬ５４、ＡＬ６１、ＡＬ６２ 近似線
Ｐ 記録媒体
ＲＬ 代表直線
【先行技術文献】
【特許文献】
【0109】
【特許文献1】特許第５７３４５０８号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】