特開 2023-175484 操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023175484

(43)【公開日】2023-12-12

(54)【発明の名称】操作装置

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/90 20060101AFI20231205BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20231205BHJP

【ＦＩ】

A01D34/90 N

A01D34/90 E

A01B69/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022087946

(22)【出願日】2022-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】000125370

【氏名又は名称】学校法人東京理科大学

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小林 宏

(72)【発明者】

【氏名】清野 朗蒼

(72)【発明者】

【氏名】濱田 祥希

【テーマコード（参考）】

2B043

2B083

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB11

2B043BA01

2B043BB11

2B043DA05

2B043DC03

2B043EA02

2B083BA12

2B083DA02

2B083HA22

2B083HA26

(57)【要約】

【課題】簡単な片手操作で移動体を左方向又は右方向に移動させることができる操作装置を得る。
【解決手段】操作装置２０は、一端側が移動体３０に接続可能に構成された長尺棒状の本体部２２と、本体部２２の他端側の外周面を囲むように設けられると共に手元操作時に把持される把持部５０を備え、移動体３０に対して把持部５０を相対的に移動させることにより操作指示が可能な手元操作部２４と、手元操作部２４による操作指示に応じて移動体３０を左方向又は右方向に移動させる移動制御部６０と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

一端側が移動体に接続可能に構成された長尺棒状の本体部と、
該本体部の他端側の外周面を囲むように設けられると共に手元操作時に把持される把持部を備え、前記移動体に対して前記把持部を相対的に移動させることにより操作指示が可能な手元操作部と、
該手元操作部による操作指示に応じて前記移動体を左方向又は右方向に移動させる移動制御部と、
を備えた操作装置。

【請求項2】

前記把持部は、前記本体部の外周面に対して間隙を有して設けられた筒状の枠体で構成され、
前記手元操作部は、前記本体部の外周面に対して前記把持部を水平方向又は垂直方向に移動させることにより前記操作指示を行う請求項１に記載の操作装置。

【請求項3】

前記手元操作部は、前記把持部を前記本体部の軸周りに回転させることにより前記操作指示を行う請求項１に記載の操作装置。

【請求項4】

前記手元操作部による前記操作指示の移動指示方向を検出する検出部を備えた請求項１に記載の操作装置。

【請求項5】

前記移動制御部は、前記検出部により前記移動指示方向が検出されている間は、前記移動体を左方向又は右方向に移動させる請求項４に記載の操作装置。

【請求項6】

前記手元操作部は、手元操作されることにより通常状態から前記移動体を左方向又は右方向に移動させる操作指示状態とされ、前記手元操作が解除されると前記通常状態に復帰する請求項１に記載の操作装置。

【請求項7】

前記手元操作部は、反力機構を備えている請求項６に記載の操作装置。

【請求項8】

前記手元操作部による手元操作は、前記把持部を前記本体部の軸周りに回転させることにより行われ、
前記反力機構は、
前記把持部の回転に連動して回転し、かつ断面形状が楕円形である軸体と、
該軸体の前記楕円形の短軸方向に対向して設けられた一対の弾性部材と、を備え、
手元操作により前記把持部が回転されると、前記軸体が前記把持部と同方向に回転して前記弾性部材を外方に向けて押圧し、前記手元操作が解除されると、前記軸体は前記弾性部材によって元の位置に復帰する請求項７に記載の操作装置。

【請求項9】

前記移動制御部は、前記手元操作部の操作量に応じて、前記移動体の速度を制御する請求項１に記載の操作装置。

【請求項10】

前記移動体は、左側駆動部と右側駆動部を有しており、
前記移動制御部は、前記左側駆動部と前記右側駆動部とを別々に駆動させる請求項１に記載の操作装置。

【請求項11】

前記移動体は草刈機である請求項１に記載の操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、草刈機等の移動体を操作する操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、農業就業人口の減少、及び高齢化が深刻になっている。このような背景から、農作業を省力化する試みが行われているが、依然として人手に頼る作業や、熟練者でなければできない作業が存在している。その作業のひとつとして、斜面や不整地での草刈り作業がある。特許文献１には、作業者が草刈機本体を前進させる際も後進させる際も、自動的に前輪駆動又は後輪駆動にさせ、操作方向にかかわらず同様の操作感で操作可能にすることにより、操作性を向上させた歩行型草刈機が開示されている。また、特許文献２には、自走可能な移動体において、単一の操作グリップによって進退移動および操舵（または旋回）の各操作を可能にした態様が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１８１４４０号公報

【特許文献2】特開２０１８－１９０３０３号後方

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の歩行型草刈機は、ハンドル部を一方の手で把持した状態で、受付部（前後進変更ハンドル）を操作する構造となっており、片手での操作が困難である。また、特許文献２に記載の操作グリップは、片手で操作可能な構成ではあるが、操作グリップの軸を有して構成されている。そのため、例えば、移動体から延在する操作棒等に組み付けた際に操作グリップの軸と操作棒の軸との間に距離があるため、操作の方向によっては操作性が低下してしまう場合があり、操作性には改善の余地がある。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、簡単な片手操作で移動体を左方向又は右方向に移動させることができる操作装置を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の本発明に係る操作装置は、一端側が移動体に接続可能に構成された長尺棒状の本体部と、該本体部の他端側の外周面を囲むように設けられると共に手元操作時に把持される把持部を備え、前記移動体に対して前記把持部を相対的に移動させることにより操作指示が可能な手元操作部と、該手元操作部による操作指示に応じて前記移動体を左方向又は右方向に移動させる移動制御部と、を備える。

【0007】

請求項１に記載の本発明に係る操作装置は、長尺棒状の本体部の他端側の外周面を囲むように設けられると共に手元操作時に把持される把持部を備え、移動体に対して把持部を相対的に移動させることにより操作指示が可能な手元操作部を備えている。そのため、把持部を把持した状態で、把持した側の手で把持部を移動体に対して相対的に移動させることにより操作指示を行うことができる。また、移動制御部は、手元操作部による操作指示に応じて移動体を左方向又は右方向に移動させるので、簡単な片手操作で移動体を左方向又は右方向に移動させることができる。

【0008】

請求項２に記載の本発明に係る操作装置は、請求項１に記載の構成において、前記把持部は、前記本体部の外周面に対して間隙を有して設けられた筒状の枠体で構成され、前記手元操作部は、前記本体部の外周面に対して前記把持部を水平方向又は垂直方向に移動させることにより前記操作指示を行う。

【0009】

請求項２に記載の本発明に係る操作装置では、把持部を水平方向又は垂直方向に移動させることにより、本体部の外周面と把持部である筒状の枠体との間に設けられた間隙の大きさが変化する。これにより、把持部は本体部の外周面に対して相対的に移動することになるので、簡単な片手操作で移動体を移動させることができる。

【0010】

請求項３に記載の本発明に係る操作装置は、請求項１に記載の構成において、前記手元操作部は、前記把持部を前記本体部の軸周りに回転させることにより前記操作指示を行う。

【0011】

請求項３に記載の本発明に係る操作装置では、把持部を本体部の軸周りに回転させることにより、把持部を移動体に対して相対的に移動させることができるので、簡単な片手操作で移動体を移動させることができる。

【0012】

請求項４に記載の本発明に係る操作装置は、請求項１に記載の構成において、前記手元操作部による前記操作指示の移動指示方向を検出する検出部を備えている。

【0013】

請求項４に記載の本発明に係る操作装置では、検出部が、手元操作部による操作指示の移動指示方向を検出するので、移動制御部は検出部に検出された移動指示方向に基づいて移動体を移動させることができる。

【0014】

請求項５に記載の本発明に係る操作装置は、請求項４に記載の構成において、前記移動制御部は、前記検出部により前記移動指示方向が検出されている間は、前記移動体を左方向又は右方向に移動させる。

【0015】

請求項５に記載の本発明に係る操作装置では、移動制御部が、検出部により移動指示方向が検出されている間、移動体を左方向又は右方向に移動させているので、操作指示が行われている間は移動体を移動させることができる。

【0016】

請求項６に記載の本発明に係る操作装置は、請求項１に記載の構成において、前記手元操作部は、手元操作されることにより通常状態から前記移動体を左方向又は右方向に移動させる操作指示状態とされ、前記手元操作が解除されると前記通常状態に復帰する。

【0017】

請求項６に記載の本発明に係る操作装置では、手元操作部は、手元操作されることにより通常状態から移動体を左方向又は右方向に移動させる操作指示状態とされるので、手元操作されている間、移動体を左方向又は右方向に移動させることができる。一方、手元操作部は、手元操作が解除されると通常状態に復帰するので、手元操作が行われていない間は、移動体は左右方向又は右方向に移動されずに直進することができる。

【0018】

請求項７に記載の本発明に係る操作装置は、請求項６に記載の構成において、前記手元操作部は、反力機構を備えている。

【0019】

請求項７に記載の本発明に係る操作装置では、手元操作部が反力機構を備えているので、手元操作が解除された際に、反力機構によって手元操作部を操作指示状態から通常状態に復帰させることができる。

【0020】

請求項８に記載の本発明に係る操作装置は、請求項７に記載の構成において、前記手元操作部による手元操作は、前記把持部を前記本体部の軸周りに回転させることにより行われ、前記反力機構は、前記把持部の回転に連動して回転し、かつ断面形状が楕円形である軸体と、該軸体の前記楕円形の短軸方向に対向して設けられた一対の弾性部材と、を備え、手元操作により前記把持部が回転されると、前記軸体が前記把持部と同方向に回転して前記弾性部材を外方に向けて押圧し、前記手元操作が解除されると、前記軸体は前記弾性部材によって元の位置に復帰する。

【0021】

請求項８に記載の本発明に係る操作装置では、反力機構は、手元操作により把持部が回転されると、軸体が把持部と同方向に回転して弾性部材を外方に向けて押圧し、手元操作が解除されると、軸体は前記弾性部材によって元の位置に復帰する。そのため、操作者は、手元操作により把持部を任意の方向に回転させることにより、簡単な片手操作で移動体を任意の方向に移動させることができる、また、操作者は、手元操作を解除すると把持部が元の位置に復帰するので、簡単な片手操作で移動体を直進させることができる。

【0022】

請求項９に記載の本発明に係る操作装置は、請求項１に記載の構成において、前記移動制御部は、前記手元操作部の操作量に応じて、前記移動体の速度を制御する。

【0023】

請求項９に記載の本発明に係る操作装置では、手元操作部の操作量に応じて、移動体の速度を制御することができる。そのため、操作量が少ない場合には、手元操作部を操作する操作者が力の弱い、例えば高齢者等であることが考えられるので、少しの操作量でも車輪回転数を増加可能にすることによって移動体の速度を早くする。逆に、操作量が多い場合には、手元操作部を操作する操作者が力の強い、例えば若者等であることが考えられるので、少しの操作量では車輪回転数を増加できないようにして移動体の速度を遅くする。

【0024】

請求項１０に記載の本発明に係る操作装置は、請求項１に記載の構成において、前記移動体は、左側駆動部と右側駆動部を有しており、前記移動制御部は、前記左側駆動部と前記右側駆動部とを別々に駆動させる。

【0025】

請求項１０に記載の本発明に係る操作装置では、移動制御部は、移動体の左側駆動部と右側駆動部とを別々に駆動させるので、移動体の左側駆動部と右側駆動部の車輪回転数を異ならせることにより、移動体を左方向又は右方向に移動させることができる。

【0026】

請求項１１に記載の本発明に係る操作装置は、請求項１に記載の構成において、前記移動体が草刈機である。

【0027】

請求項１１に記載の本発明に係る操作装置は、草刈機に接続されるので、簡単な片手操作で草刈機を左方向又は右方向に移動させることができる。

【発明の効果】

【0028】

以上説明したように、本発明に係る操作装置は、簡単な片手操作で移動体を左方向又は右方向に移動させることができる、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の第１実施形態に係る操作装置が接続された草刈機の構成を模式的に示す斜視図である。

【図2】図１の操作装置の構成を示す斜視図である。

【図3】図１の操作装置の把持部を分解した状態を示す分解斜視図である。

【図4】図３の把持部の主要部の構成を示す分解図及び組立図である。

【図5】図３の把持部を組み立てた状態を示す組立斜視図である。

【図6】図３の把持部の反力機構を説明する説明図である。

【図7】本発明の第１実施形態に係る操作装置が接続された草刈機の機能構成を示すブロック図である。

【図8】図１の草刈機の手元操作の解除状態の駆動態様を示す草刈機の上面図である。

【図9】図１の草刈機を左方向へ移動させる際の手元操作による駆動態様を示す草刈機の上面図である。

【図10】図１の草刈機が左方向へ移動後の駆動態様を示す草刈機の上面図である。

【図11】図１の草刈機を右方向へ移動させる際の手元操作による駆動態様を示す草刈機の上面図である。

【図12】図１の草刈機が右方向へ移動した際の駆動態様を示す草刈機の上面図である。

【図13】本発明の第２実施形態に係る操作装置の構成を示す斜視図である。

【図14】図１３の操作装置の草刈機と接続する側の構成を示す拡大斜視図である。

【図15】図１４の把持部の反力機構を説明する説明図である。

【図16】操作量に対する車輪回転数の関係を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0030】

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る操作装置２０が接続された草刈機１０について、図面を参照して説明する。なお、各図に記載された矢印ＵＰは草刈機１０の上下方向の上方側を示し、矢印ＦＲは草刈機１０の前後方向の前方側を示す。また、矢印ＬＨは草刈機１０の車幅方向の左側を示す。以下の説明中の上下方向及び前後方向はそれぞれ、草刈機１０の上下方向の上下及び草刈機１０の前後方向の前後を、左右方向は草刈機１０の車幅方向の左右方向をそれぞれ意味する。

【0031】

（草刈機１０の構成）
第１実施形態に係る草刈機１０は、斜面対応の四輪駆動式の草刈機であり、一例として不整地等の草刈りを行う。草刈機１０は、一例として図１に示されるように、操作装置２０と、移動体としての草刈機本体３０とを備えている。草刈機本体３０は、左側駆動部３２と右側駆動部３４とを備えている。本実施形態においては一例として、左側駆動部３２は左前側車輪３２Ｆ及び左後側車輪３２Ｒを、右側駆動部３４は右前側車輪３４Ｆ及び右後側車輪３４Ｒを各々備えている。

【0032】

左側駆動部３２及び右側駆動部３４は、後述する減速機３８から伝達される動力を、各々チェーン（図示省略）やスプロケット（図示省略）により左前側車輪３２Ｆ及び左後側車輪３２Ｒ、右前側車輪３４Ｆ及び右後側車輪３４Ｒに伝達する。本実施形態では一例として、左側駆動部３２及び右側駆動部３４は、後述する制御部５０により各々別々に駆動される。

【0033】

また、草刈機本体３０は、エンジン部３６を備えており、エンジン部３６は前側に搭載された前側エンジン３６Ｌと、後側に搭載された後側エンジン３６Ｒとを備えている。本実施形態においては一例として、前側エンジン３６Ｌにより、左側駆動部３２すなわち左前側車輪３２Ｆ及び左後側車輪３２Ｒが駆動され、後側エンジン３６Ｒにより、右側駆動部３４すなわち右前側車輪３４Ｆ及び右後側車輪３４Ｒが駆動されるように構成されている。

【0034】

また、草刈機本体３０は、前側エンジン３６Ｌの後方に、減速機３８を備えている。減速機３８は、各種歯車（図示省略）を有しており、エンジン部３６から伝達された動力を、各種歯車を介して減速して左側駆動部３２及び右側駆動部３４に伝達する。本実施形態においては、一例として、左側駆動部３２と右側駆動部３４の車輪回転数が同程度になるように調整される。

【0035】

また、減速機３８の左側側面には、ワイヤ制御部４０が配設されている。ワイヤ制御部４０は、エンジン部３６、減速機３８、及びエンジン部３６のキャブレタ（図示省略）の開閉を制御する。具体的には、ワイヤ制御部４０は、一例として、２つのサーボモータ（図示省略）を使用し、各々のサーボモータで前側エンジン３６Ｌ及び後側エンジン３６Ｒのキャブレタの開度を変更するワイヤを引っ張ることで、キャブレタの開度を任意の角度に制御し、前側エンジン３６Ｌ及び後側エンジン３６Ｒの回転数を変更する。

【0036】

また、後側エンジン３６Ｒの後方には制御部５０が配設されている。制御部５０は、草刈機１０の全体の駆動を制御する装置であり、後述する刈刃部６０等を駆動制御する。本実施形態において制御部５０は移動制御部としても機能する。

【0037】

また、草刈機本体３０は、底部に、草を刈るための回転刃（図示省略）を有した刈刃部６０を備えている。刈刃部６０は、回転刃の鉛直軸周りの回転によって、草刈機１０が通過した領域の草の刈取が可能とされており、回転刃の鉛直軸は、制御部５０からの指示によって駆動される後側エンジン３６Ｒにより回転される。なお、本実施形態の刈刃部６０は、一例として、刈高が１５ｍｍ、刈幅が３００ｍｍで草刈りを行う。なお、本実施形態においては一例として、刈刃部６０はスイッチ（図示省略）がオンにされると作動して草刈りを開始し、スイッチ（図示省略）がオフにされると作動を停止させて草刈りを停止する。

【0038】

また、草刈機本体３０の上面の後方側には、操作装置２０が接続されている。ここで操作装置２０について詳細に説明する。

【0039】

図１に示されるように、操作装置２０は、前方側（一端側）が草刈機本体３０に接続可能に構成された長尺棒状の本体部２２を備えている。本体部２２は円筒状に形成されており、軸方向の中央よりも前方側に伸縮機構２２Ａが設けられている。伸縮機構２２Ａは公知の機構を使用することができる。本実施形態においては、一例として、本体部２２は、０．８～１．８ｍの範囲で伸縮可能に構成されている。

【0040】

図１及び図２に示されるように、本体部２２の前方側には、本体部２２を固定するための固定部２４が設けられている。固定部２４は複数の板材により構成されており、底面を構成する板材が、草刈機本体３０の上面に固定されている。

【0041】

また、操作装置２０は、ユニバーサルジョイント２６を備えており、ユニバーサルジョイント２６は本体部２２の前方側の端部に接続され、本体部２２はユニバーサルジョイント２６を介して固定部２４に固定される。ここで、図２に示されるように、本体部２２の軸方向をＸ軸、Ｘ軸に対して左右方向に直交する軸をＹ軸、Ｘ軸に対して上下方向に直交する軸をＺ軸とする。本実施形態においては、一例として、本体部２２は、ユニバーサルジョイント２６により、Ｚ軸周りの回転角度であるヨー角及びＹ軸周りの回転角度であるピッチ角に対して各々±９０°まで傾けることが可能に構成されている。

【0042】

また、操作装置２０は、本体部２２の後方側（他端側）すなわち手元側に、手元操作により操作指示を行う手元操作部２８と、草刈機本体３０の前方向及び後方向への発進、並びに停止を行うための操作スイッチ２９とを備えている。操作スイッチ２９は、一例として軸方向に延在する矩形状に形成されており、前部が押されることにより、前方向への発進がオンにされ、後部が押されることにより、後方向への発進がオンにされる。また前部及び後部が押されていない状態が、停止がオンにされた状態とされる。

【0043】

手元操作部２８は、本体部２２の手元側の外周面を囲むように設けられると共に手元操作時に操作者に把持される把持部７０を備えている。手元操作部２８は、本体部２２の外周面２２Ｂに対して把持部７０を相対的に移動させることにより操作指示が行われる。

【0044】

図３に示されるように、把持部７０は、上下方向の外側から内側に向かって、上ケース７１Ａ及び下ケース７１Ｂからなる一対のケース７１と、上一脚ホルダ７２Ａ及び下一脚ホルダ７２Ｂからなる一脚ホルダ７２と、を備えている。

【0045】

上ケース７１Ａ及び下ケース７１Ｂは、各々板材で構成されている。上ケース７１Ａは、上壁７１Ａ１と、上壁７１Ａ１の左右方向の両端部から下方へ略直角に延在する左右の側壁７１Ａ２とを有し、上壁７１Ａ１の略中央には後述するポテンショ伝達部７３の角柱部７３Ａが嵌合する四角孔７１Ａ３が設けられている。下ケース７１Ｂは、下壁７１Ｂ１と、下壁７１Ｂ１の左右方向の両端部から上方へ略直角に延在する左右の側壁７１Ｂ２とを有し、下壁７１Ｂ１の略中央には後述する支えシャフト７８の凸部７８Ｂが嵌合する嵌合孔７１Ｂ３が設けられている。

【0046】

上一脚ホルダ７２Ａ及び下一脚ホルダ７２Ｂは、直方体で構成されており、上一脚ホルダ７２Ａは下側、下一脚ホルダ７２Ｂは上側が開放されており、各々前後方向から見て半楕円形状の貫通孔７２Ａ１、７２Ｂ１が設けられている。すなわち、上一脚ホルダ７２Ａ及び下一脚ホルダ７２Ｂを組付けた際に、中央に楕円状の貫通孔が形成される。この貫通孔には、本体部２２が挿通される。

【0047】

また、把持部７０は上方から下方に向かって、ポテンショ伝達部７３、楕円シャフト７４、左右一対の板バネ部７５、一脚内シャフト７６、ポテンショメータ７７、及び支えシャフト７８を備えている。

【0048】

ポテンショ伝達部７３は、角柱部７３Ａと、角柱部７３Ａの下側に延在し角柱部７３Ａよりも外径の大きい円柱部７３Ｂとを有している。円柱部７３Ｂは角柱部７３Ａに対して軸周りに回転可能に構成されている。また、円柱部７３Ｂの下方には、ポテンショメータ７７の軸部７７Ａが嵌合される穴（図示省略）が設けられている。

【0049】

楕円シャフト７４は、楕円部７４Ａと、楕円部７４Ａの上面から上方に延在する上円柱部７４Ｂと、楕円部７４Ａの下面から下方に延在し、上円柱部７４Ｂよりも直径が大きい下円柱部７４Ｃとを有している。上円柱部７４Ｂと下円柱部７４Ｃとは同心円となるように構成されており、上円柱部７４Ｂの上面から下円柱部７４Ｃの下面まで、ポテンショ伝達部７３の円柱部７３Ｂが挿通する挿通孔７４Ｄが形成されている。楕円部７４Ａは、後方側は挿通孔７４Ｄの軸を中心とした円弧状に形成され、挿通孔７４Ｄよりも前方側は、後方側よりも径の大きい円弧状に形成されている。また、楕円部７４Ａの左右方向の両端は前方側の円弧と後方側の円弧とを滑らかに接続する直線で構成されている。

【0050】

左右一対の板バネ部７５は、弾性を有する板材で構成された矩形状の板バネ７５Ａと、板バネ７５Ａを上ケース７１Ａに取り付けるために、板バネ７５Ａの左右方向の外側面に設けられた直方体の取付部７５Ｂを備えている。板バネ７５Ａと取付部７５Ｂとは、一例として、板バネ７５Ａに取付孔７５Ｃを設け、取付部７５Ｂに取付孔７５Ｃに対応する取付凸部７５Ｄを設けて、取付凸部７５Ｄを取付孔７５Ｃに嵌合することにより固定されている。

【0051】

一脚内シャフト７６は、円筒状すなわち中空構造の本体部２２の中に入れ込み、パーツ同士の固定を強化する役割を有する部材である。一脚内シャフト７６は前後方向に延在する円柱状に形成されており、直径は本体部２２の内径よりも小さく形成されている。また、図４に示されるように、一脚内シャフト７６は、上方に、楕円シャフト７４の下円柱部７４Ｃが挿通する上孔部７６Ａが形成されている。一脚内シャフト７６と下円柱部７４Ｃとには、対応する箇所にネジ穴（図示省略）が設けられており、このネジ穴にネジ（図示省略）を螺合することにより楕円シャフト７４が一脚内シャフト７６に固定され、楕円シャフト７４と一脚内シャフト７６とが共に回転可能にされている。

【0052】

また、一脚内シャフト７６は、下方に、ポテンショメータ７７が装着される装着穴７６Ｂが形成されている。上孔部７６Ａと装着穴７６Ｂの間には、ポテンショメータ７７の軸部７７Ａが挿通する連結孔７６Ｃが形成されている。

【0053】

ポテンショメータ７７は、回転角や移動量を電圧に変換する機器であり、手元操作部２８による操作指示の移動指示方向を検出する検出部として機能する。ポテンショメータ７７は、軸部７７Ａとネジ部７７Ｂとを有する円柱体で構成されており、公知の構造を使用することができる。

【0054】

図４に示されるように、一脚内シャフト７６に下方からポテンショメータ７７を装着した状態で、本体部２２の中に入れ込まれ、本体部２２を介して一脚内シャフト７６の上方に楕円シャフト７４の下円柱部７４Ｃが装着される。ここで、ポテンショメータ７７は、ネジ部７７Ｂに上方からナット（図示省略）を螺合することにより一脚内シャフト７６に固定されている。また、本体部２２を介して一脚内シャフト７６の下方に支えシャフト７８が装着される。ここで、本体部２２及び一脚内シャフト７６は、支えシャフト７８に対して回転可能に装着される。

【0055】

図３に示されるように、支えシャフト７８は、円柱状に形成された円柱部７８Ａと、円柱部７８Ａの下面から下方に向かって円柱状に突出し、円柱部７８Ａよりも直径の小さい凸部７８Ｂが設けられている。この凸部７８Ｂが下ケース７１Ｂの嵌合孔７１Ｂ３に嵌合することにより支えシャフト７８が下ケース７１Ｂに固定される。

【0056】

図４の下図のように、楕円シャフト７４、一脚内シャフト７６、及びポテンショメータ７７が組付けられた本体部２２の左右方向には、図３及び図５に示されるように、左右一対の板バネ部７５が配設される。ここで、楕円シャフト７４Ａの左右方向の幅は、左右の板バネ７５Ａの間の幅よりも若干大きく形成されている。これにより、操作されていない通常状態においても板バネ７５Ａから楕円シャフト７４へ力が加わる構造とされている。また、楕円シャフト７４の挿通孔７４Ｄにはポテンショ伝達部７３の円柱部７３Ｂが挿通して固定され、円柱部７３Ｂの穴（図示省略）には、ポテンショメータ７７の軸部７７Ａが固定される。

【0057】

そして、楕円シャフト７４の前方側に、上一脚ホルダ７２Ａ及び下一脚ホルダ７２Ｂが接続された状態で配設され、上一脚ホルダ７２Ａ及び下一脚ホルダ７２Ｂを囲むように上ケース７１Ａ及び下ケース７１Ｂが取り付けられる。上一脚ホルダ７２Ａ及び下一脚ホルダ７２Ｂと、ケース７１Ａ及び下ケース７１Ｂには、各々対応する箇所に取り付け用の孔が設けられており、この両方の孔にボルト（図示省略）を通してナット（図示省略）で固定することにより、手元操作部２８全体の固定が強化されている。また、この際に、下ケース７１Ｂの嵌合孔７１Ｂ３に支えシャフト７８の凸部７８Ｂが嵌合される。図５に示されるように上ケース７１Ａと下ケース７１Ｂとが取り付けられた状態において、ケース７１は筒状の枠体とされる。また、ケース７１は本体部２２の外周面２２Ｂに対して間隙を有して配設される。

【0058】

また、図２に示されるように、把持部７０の後方側（手前側）には、本体部２２の外周面２２Ｂよりも大きい直径で形成された円筒部２２Ｃが設けられている。この円筒部２２Ｃは、草刈機１０を運ぶ際等に操作者によって把持される。

【0059】

上記のように構成された手元操作部２８は、図６に示されるように、操作スイッチ２９により前方向への発進がオンにされた状態で把持部７０が操作者によって把持されて本体部２２の外周面２２Ｂに対して左方向すなわち黒矢印Ｆ１方向に移動される手元操作が行われると、本体部２２は相対的に白矢印Ｆ２方向に移動される。すなわち、操作者が上記のような手元操作をすることにより、手元操作部２８は、通常状態から草刈機本体３０を右方向に移動させる操作指示状態となる。

【0060】

そして、本体部２２が白矢印Ｆ２方向に移動されると本体部２２内に入れ込まれた一脚内シャフト７６も白矢印Ｆ２方向に移動される。一脚内シャフト７６が白矢印Ｆ２方向に移動されると、一脚内シャフト７６に固定された楕円シャフト７４が矢印Ｍの方向に回転（左回転）する。

【0061】

一方、楕円シャフト７４の回転に伴って、楕円シャフト７４に固定されているポテンショ伝達部７３も矢印Ｍ方向に回転（左回転）するため、ポテンショ伝達部７３に固定されたポテンショメータ７７の軸部７７Ａも矢印Ｍ方向に回転（左回転）する。ポテンショメータ７７は、この際に回転方向及び回転角度すなわち操作角を検出する。なお、図示は省略しているが、ポテンショメータ７７からは配線が延出されており、この配線は本体部２２の内部を通って制御部５０に接続されている。この配線は、本体部２２の外部に露出されている箇所もある。ポテンショメータ７７により検出された操作角は、配線を介して制御部５０に出力される。

【0062】

また、図６に示されるように、楕円シャフト７４が矢印Ｍの方向に回転（左回転）されると、楕円シャフト７４の前端により板バネ７５Ａが黒矢印Ｆ１方向に押圧される。そして、操作者により把持部７０の手元操作が解除されると、楕円シャフト７４が白矢印Ｒ１で示される反力Ｒ１によって矢印Ｍとは反対方向に回転（右回転）されて、本体部２２すなわち把持部７０は元の位置に復帰する。つまり、手元操作部２８は、手元操作が解除されると操作指示状態から通常状態に復帰する。

【0063】

同様にして、把持部７０が右方向すなわち黒矢印Ｆ１とは反対方向に移動される手元操作が行われると、本体部２２は相対的に白矢印Ｆ２方向とは反対方向に移動される。すなわち、操作者が上記のような手元操作をすることにより、手元操作部２８は、通常状態から草刈機本体３０を左方向に移動させる操作指示状態となる。

【0064】

そして、本体部２２の移動に伴い、楕円シャフト７４が矢印Ｍとは反対の方向に回転（右回転）する。楕円シャフト７４の回転に伴って、楕円シャフト７４に固定されているポテンショ伝達部７３も矢印Ｍとは反対方向に回転（右回転）するため、ポテンショ伝達部７３に固定されたポテンショメータ７７の軸部７７Ａも矢印Ｍとは反対方向に回転（右回転）する。ポテンショメータ７７は、この際に回転方向及び回転角度すなわち操作角を検出する。

【0065】

また、楕円シャフト７４が矢印Ｍとは反対の方向に回転（右回転）されると、楕円シャフト７４の前端により板バネ７５Ａが黒矢印Ｆ１方向とは反対方向に押圧される。そして、操作者により把持部７０の手元操作が解除されると、楕円シャフト７４が白矢印Ｒ２で示される反力Ｒ２によって矢印Ｍ方向に回転（左回転）されて、本体部２２すなわち把持部７０は元の位置に復帰する。つまり、手元操作部２８は、手元操作が解除されると操作指示状態から通常状態に復帰する。

【0066】

なお、操作量が大きくなってしまった場合に、楕円シャフト７４から、板バネ７５Ａに許容範囲を超える回転量が与えられてしまうと、板バネ７５Ａが撓んでしまい、反力を生み出す力が弱まってしまう場合がある。そのため、上一脚ホルダ７２Ａ及び下一脚ホルダ７２Ｂは、板バネ７５Ａの反力が弱まるのを防ぐために本体部２２の操作範囲を制限する役割を担っている。

【0067】

（制御部５０の構成）
次に、移動制御部としての制御部５０について詳細に説明する。図７に示されるように、草刈機本体３０に搭載された制御部５０は、プロセッサの一例であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）５０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５０Ｃ、ストレージ５０Ｄ、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）５０Ｅ及び入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）５０Ｆを含んで構成されている。各構成は、バス５０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

【0068】

ＣＰＵ５０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５０Ａは、ＲＯＭ５０Ｂ又はストレージ５０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ５０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ５０Ａは、ＲＯＭ５０Ｂ又はストレージ５０Ｄに記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

【0069】

ＲＯＭ５０Ｂは、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ５０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ５０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラムを含む各種データが記憶されている。また、ストレージ５０Ｄは、一例として予め設定された操作角に対する車輪回転数の関係（以下、操作関数という）が記憶される。本実施形態では、ＲＯＭ５０Ｂ又はストレージ５０Ｄには、種々の機能を発揮するためのプログラム、及び各種データ等が格納されている。

【0070】

通信Ｉ／Ｆ５０Ｅは、草刈機１０が図示しないサーバ及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

【0071】

入出力Ｉ／Ｆ５０Ｆは、制御部５０が草刈機１０に搭載された各装置と通信するためのインタフェースとされている。そして、制御部５０は、入出力Ｉ／Ｆ５０Ｆを介して後述する各装置に相互に通信可能に接続されている。なお、これらの装置は、バス５０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

【0072】

詳しくは、入出力Ｉ／Ｆ５０Ｆには、前側エンジン３６Ｌ、後側エンジン３６Ｒ、ポテンショメータ７７、操作スイッチ２９、及び刈刃部６０等が接続されている。

【0073】

制御部５０は、操作スイッチ２９がオンにされたことを示す信号が入力されると、ポテンショメータ７７により検出された操作角に基づいて、前側エンジン３６Ｌ及び後側エンジン３６Ｒの各々に出力させる動力の指令信号を出力する。また、制御部５０は、操作スイッチ２９がオフにされたことを示す信号が入力されると、前側エンジン３６Ｌ及び後側エンジン３６Ｒの動力の出力を停止させる指令信号を出力する。

【0074】

前側エンジン３６Ｌは、制御部５０から入力された指令信号に基づいた動力を減速機３８に出力することにより、制御部５０により制御された回転数及び回転方向等で左側駆動部３２を駆動させる。

【0075】

後側エンジン３６Ｒは、制御部５０から入力された指令信号に基づいた動力を減速機３８に出力することにより、制御部５０により制御された回転数及び回転方向等で右側駆動部３４を駆動させる。

【0076】

本実施形態では、制御部５０によって左側駆動部３２と右側駆動部３４の回転数及び回転方向等がそれぞれ独立して制御されることで、草刈機本体３０の進行方向を変更することが可能とされている。なお、本実施形態においては、一例として、操作角と左側駆動部３２及び右側駆動部３４の回転数の関係は、操作角が大きくなるほど線形的に回転数が減少する関数となっている。

【0077】

（操作装置２０の操作指示による草刈機１０の駆動）
第１実施形態の草刈機１０は、図８に示されるように、操作スイッチ２９がオンにされると、草刈機本体３０は直進する。具体的には、制御部５０が、左側駆動部３２と右側駆動部３４を同じ回転数で駆動させることにより、草刈機本体３０を直進させる。

【0078】

草刈機本体３０が直進している際に、図９に示されるように、操作者が把持部７０を右方向に移動させる手元操作を行うと、手元操作部２８は、通常状態から草刈機本体３０を左方向に移動させる操作指示状態となる。すると、制御部５０が、右側駆動部３４の回転数はそのままで、左側駆動部３２の回転数を減少させることにより左側駆動部３２の回転速度を遅くする。

【0079】

これにより、図１０に示されるように、草刈機本体３０は左方向に移動する。すなわち草刈機本体３０は左方向へ旋回する。この際に、ユニバーサルジョイント２６により手元操作部２８に対して草刈機本体３０が左方向に回転する。操作者は草刈機本体３０の回転に合わせて操作し易い角度に手元操作部２８の角度を変更することができる。

【0080】

制御部５０は、手元操作部２８が手元操作されている間は、草刈機本体３０を左方向へ旋回させ続ける。一方、操作者が把持部７０の手元操作を解除すると、手元操作部２８は板バネ７５Ａによる反力Ｒ２（図６参照）によって、操作指示状態から図８に示される通常状態に復帰する。すなわち、制御部５０が、左側駆動部３２と右側駆動部３４を同じ回転数で駆動させることにより、草刈機本体３０が直進する。

【0081】

一方、草刈機本体３０が直進している際に、図１１に示されるように、操作者が把持部７０を左方向に移動させる手元操作を行うと、手元操作部２８は、通常状態から草刈機本体３０を右方向に移動させる操作指示状態となる。すると、制御部５０が、左側駆動部３２の回転数はそのままで、右側駆動部３４の回転数を減少させることにより右側駆動部３４の回転速度を遅くする。

【0082】

これにより、図１２に示されるように、草刈機本体３０は右方向に移動する。すなわち草刈機本体３０は右方向へ旋回する。この際に、左方向へ旋回する場合と同様に、ユニバーサルジョイント２６により手元操作部２８に対して草刈機本体３０が右方向に回転する。操作者は草刈機本体３０の回転に合わせて操作し易い角度に手元操作部２８の角度を変更することができる。

【0083】

制御部５０は、手元操作部２８が手元操作されている間は、草刈機本体３０を右方向へ旋回させ続ける。一方、操作者が把持部７０の手元操作を解除すると、手元操作部２８は板バネ７５Ａによる反力Ｒ１（図６参照）によって、操作指示状態から図８に示される通常状態に復帰する。すなわち、制御部５０が、左側駆動部３２と右側駆動部３４を同じ回転数で駆動させることにより、草刈機本体３０が直進する。

【0084】

そして、操作者により操作スイッチ２９がオフにされると、草刈機本体３０は停止する。具体的には、制御部５０が、前側エンジン３６Ｌ及び後側エンジン３６Ｒの動力の出力を停止させることにより、左側駆動部３２と右側駆動部３４を停止させる。

【0085】

（第１実施形態の作用及び効果）
次に、第１実施形態の作用及び効果を説明する。

【0086】

第１実施形態の操作装置２０は、長尺棒状の本体部２２の他端側（前方側）の外周面２２Ｂを囲むように設けられると共に手元操作時に把持される把持部７０を備え、本体部２２の外周面２２Ｂに対して把持部７０を相対的に移動させることにより操作指示が可能な手元操作部２８を備えている。そのため、把持部７０を把持した状態で、把持した側の手で把持部７０を本体部２２の外周面２２Ｂに対して相対的に移動させることにより操作指示を行うことができる。また、制御部５０は、手元操作部２８による操作指示に応じて草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させるので、簡単な片手操作で草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させることができる。

【0087】

また、第１実施形態の操作装置２０は、把持部７０が、本体部２２の外周面２２Ｂに対して間隙を有して設けられた筒状の枠体とされるケース７１で構成されている。そのため、把持部７０を水平方向（左右方向）に移動させることにより、本体部２２の外周面２２Ｂとケース７１との間に設けられた間隙の大きさが変化する。これにより、把持部７０が本体部２２の外周面２２Ｂに対して相対的に移動することになるので、簡単な片手操作で草刈機本体３０を移動させることができる。

【0088】

また、第１実施形態の操作装置２０は、検出部としてのポテンショメータ７７が、手元操作部２８による操作指示の移動指示方向として操作角を検出するので、制御部５０はポテンショメータ７７に検出された操作角に基づいて草刈機本体３０を移動させることができる。

【0089】

また、第１実施形態の操作装置２０は、制御部５０が、ポテンショメータ７７により移動指示方向すなわち操作角が検出されている間、草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させているので、操作指示が行っている間、草刈機本体３０を移動させることができる。

【0090】

また、第１実施形態の操作装置２０は、手元操作部２８は、手元操作されることにより通常状態から草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させる操作指示状態に変わるので、手元操作されている間、草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させることができる。一方、手元操作部２８は、手元操作が解除されると通常状態に復帰するので、手元操作が行われていない間は、草刈機本体３０は左右方向又は右方向に移動されずに直進することができる。

【0091】

また、第１実施形態の操作装置２０は、手元操作部２８が反力機構として板バネ部７５を備えているので、手元操作が解除された際に、板バネ部７５によって手元操作部２８を操作指示状態から通常状態に復帰させることができる。

【0092】

また、第１実施形態の操作装置２０は、制御部５０が、草刈機本体３０の左側駆動部３２と右側駆動部３４とを別々に駆動させるので、草刈機本体３０の左側駆動部３２と右側駆動部３４の車輪回転数を異ならせることにより、草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させることができる。

【0093】

また、第１実施形態の操作装置２０は、草刈機本体３０に接続されるので、簡単な片手操作で草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させることができる。

【0094】

＜第２実施形態＞
次に第２実施形態に係る操作装置２０Ａについて説明する。なお、第２実施形態の操作装置２０Ａにおいて、上述した第１実施形態の操作装置２０と同様の箇所は同符号で示して説明は省略し、異なる箇所についてのみ詳細に説明する。

【0095】

図１３に示されるように、第２実施形態の操作装置２０Ａは手元操作部２８Ａを備えている。手元操作部２８Ａは、本体部２２の外周面２２Ｂよりも大きい直径で、本体部２２の他端側（後方側）すなわち手元側の外周面２２Ｂを囲むように形成された円筒状の把持部７０Ａを備えている。把持部７０Ａは、手元操作時に操作者に把持される部位であり、本体部２２と共に本体部２２の軸周りに回転される。本実施形態においては、把持部７０Ａに操作スイッチ２９が設けられている。

【0096】

また、図１４に示されるように、操作装置２０Ａは、本体部２２の前方側の端部にユニバーサルジョイント２６が接続されている。また、操作装置２０Ａは、ユニバーサルジョイント２６から前方側に延在され、本体部２２と同軸上に形成された軸部２７を備えている。

【0097】

操作装置２０Ａは、本体部２２の前方側に、軸部２７を固定するための固定部２５が設けられている。固定部２５は複数の板材により構成されており、矩形状の第１固定部２５Ａと、上側及び左右側が開放した断面が略Ｕ字状の第２固定部２５Ｂとを備えている。第２固定部２５Ｂは、底壁２５Ｂ１と、底壁２５Ｂ１の前後端から各々上方に向かって延出された前壁２５Ｂ２及び後壁２５Ｂ３を有しており、底壁２５Ｂ１は草刈機本体３０の上面に固定されている。

【0098】

また、第１固定部２５Ａの前面と後壁２５Ｂ３の後面は固定されており、第１固定部２５Ａ、及び後壁２５Ｂ３には、軸部２７がベアリング等により回転可能に挿通されている。また、前壁２５Ｂ２には、後述する先端軸部２７Ａがベアリング等により回転可能に挿通されている。

【0099】

操作装置２０Ａは、後壁２５Ｂ３と前壁２５Ｂ２との間に反力機構８０を備えている。図１４及び図１５に示されるように、反力機構８０は、後壁２５Ｂ３と前壁２５Ｂ２との間に位置する軸部２７の先端に、断面形状が楕円形である軸体８２が固定されている。また、軸体８２の前側には、前壁２５Ｂ２から延出される先端軸部２７Ａが固定されている。軸部２７、軸体８２、及び先端軸部２７Ａは各々の中心軸が同軸上に配設されている。図１５に示されるように、軸体８２は、長軸が上下方向、短軸が左右方向に位置するように配置される。

【0100】

一方、反力機構８０は、一対のホルダ８４を備えている。上ホルダ８４Ａは、下方向及び前後方向が開放された箱状に形成されており、下ホルダ８４Ｂは上方向及び前後方向が開放された箱状に形成されていて、上ホルダ８４Ａと下ホルダ８４Ｂとは間を空けて配置されている。一対のホルダ８４の内部には、軸体８２の左右両側に、板材８６が縦方向に延在するように配設されており、この板材８６と弾性部材８８を間に挟んで他の板材８６がそれぞれ配設されている。弾性部材８８は、一例として硬化ウレタン樹脂等の弾性力を有する部材で構成されている。左右方向の外側に位置する板材８６の外側面は、上ホルダ８４Ａ及び下ホルダ８４Ｂの内側面に当接されている。

【0101】

他方、図１４に示されるように、前壁２５Ｂ２から延出された先端軸部２７Ａには、ポテンショメータ７７の軸部７７Ａが固定されている。すなわち本体部２２の回転に伴って、軸部２７、先端軸部２７Ａ、及び軸部７７Ａも同方向に回転する。

【0102】

上記のように構成された操作装置２０Ａは、図１３に示されるように、操作スイッチ２９により前方向への発進がオンにされた状態で、操作者によって把持部７０Ａが把持されて右回りに回転される手元操作が行われると、手元操作部２８は、通常状態から草刈機本体３０を右方向に移動させる操作指示状態となる。なお、操作角が０°の場合に草刈機本体３０は前方向へ直進する。

【0103】

そして、把持部７０Ａが右回りに回転されると、この回転に伴って本体部２２及び軸部２７も右回りに回転し、図１５の上図に示されるように、軸体８２も右回りに回転する。また、軸体８２の回転に伴って、先端軸部２７Ａ、及び先端軸部２７Ａに固定されているポテンショメータ７７の軸部７７Ａも右回りに回転される。ポテンショメータ７７は、この際に回転方向及び回転角度すなわち操作角を検出する。なお、図示は省略しているが、ポテンショメータ７７からは配線が延出されており、この配線は制御部５０に接続されている。ポテンショメータ７７により検出された操作角は、配線を介して制御部５０に出力される。

【0104】

また、図１５の下図に示されるように、軸体８２が右回りに回転されると、軸体８２の長軸方向の両端により板材８６を介して弾性部材８８が左右方向の外方に向けて押圧される。そして、操作者により把持部７０Ａの手元操作が解除されると、軸体８２が白矢印Ｒで示される反力Ｒによって左回りに回転されて、軸体８２すなわち把持部７０は元の位置に復帰する。つまり、手元操作部２８は、手元操作が解除されると操作指示状態から通常状態に復帰する。本実施形態においては、操作角が０°になる方向に反力Ｒが発生する。また、操作角の最大値が大き過ぎると、片手操作が困難となるため、本実施形態においては、操作角は－３０～＋３０°になるように設定されている。

【0105】

同様にして、把持部７０が左回りに回転される手元操作が行われると、軸体８２は左回りに回転されて、上記と同様に、軸体８２の長軸方向の両端により板材８６を介して弾性部材８８が左右方向の外方に向けて押圧される。そして、操作者により把持部７０Ａの手元操作が解除されると、軸体８２が白矢印Ｒで示される反力Ｒによって右回りに回転されて、軸体８２すなわち把持部７０は元の位置に復帰する。つまり、手元操作部２８は、手元操作が解除されると操作指示状態から通常状態に復帰する。

【0106】

（第２実施形態の作用及び効果）
次に、第２実施形態の作用及び効果を説明する。

【0107】

第２実施形態に係る操作装置２０Ａにおいても、把持部７０Ａを把持した状態で、把持した側の手で把持部７０Ａを回転させることにより操作指示を行うことができる。また、制御部５０は、手元操作部２８による操作指示に応じて草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させるので、上記第１実施形態の操作装置２０と同様に、簡単な片手操作で草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させることができる。

【0108】

第２実施形態の操作装置２０Ａでは、反力機構８０は、手元操作により把持部７０Ａが回転されると、軸体８２が把持部７０Ａと同方向に回転して弾性部材８８を外方に向けて押圧し、手元操作が解除されると、軸体８２は弾性部材８８によって元の位置に復帰する。そのため、操作者は、手元操作により把持部７０Ａを任意の方向に回転させることにより、簡単な片手操作で草刈機本体３０を任意の方向に移動させることができる、また、操作者は、手元操作を解除すると把持部７０Ａが元の位置に復帰するので、簡単な片手操作で草刈機本体３０を直進させることができる。

【0109】

＜第３実施形態＞
次に第３実施形態に係る操作装置２０Ｂについて説明する。なお、第３実施形態の操作装置２０Ｂにおいて、上述した第１実施形態の操作装置２０と同様の箇所は同符号で示して説明は省略し、異なる箇所についてのみ詳細に説明する。

【0110】

上述した実施形態においては、一例として、操作角と左側駆動部３２及び右側駆動部３４の回転数の関係は、操作角が大きくなるほど線形的に回転数が減少する関数となっている（図１６の実線参照）。しかしながら、本発明はこれに限られない。

【0111】

第３実施形態の操作装置２０Ｂは、制御部５０が手元操作部２８の操作量（操作角）に応じて、草刈機本体３０の速度を制御する。具体的には、一例として、制御部５０は、図１６に一点鎖線で示されるように、手元操作部２８の操作量（操作角）が大きくなるほど指数的に車輪回転数が減少する関数を使用する。

【0112】

また、具体的には、一例として、制御部５０は、図１６に二点鎖線で示されるように、手元操作部２８の操作量（操作角）が大きくなるほど対数的に車輪回転数が減少する関数を使用する。

【0113】

本実施形態においては一例として、制御部５０は、図１６に実線で示した操作関数、一点鎖線で示した操作関数、及び二点鎖線で示した操作関数の中から所望する操作関数を選択可能に構成されている。例えば、図７に示される通信１／Ｆ５０Ｅ、又は入出力Ｉ／Ｆを介して制御部５０に、一例として、操作感度レベル（高、中、小）を入力可能に構成しておく。

【0114】

そして、制御部５０は、入力された操作感度レベルが「高」である場合には、少しの操作量でも車輪回転数を増加可能なように二点鎖線で示される操作関数を選択する。逆に、制御部５０は、操作感度レベルが「小」である場合には、少しの操作量では車輪回転数を増加できないように一点鎖線で示される操作関数を選択する。また、操作感度レベルが「中」である場合には、操作量に応じた車輪回転数となるように実線で示した操作関数を選択する。

【0115】

（第３実施形態の作用及び効果）
次に、第３実施形態の作用及び効果を説明する。

【0116】

第３実施形態に係る操作装置２０Ｂにおいては、操作感度レベルが「高」である場合には、二点鎖線で示される操作関数、すなわち手元操作部２８の操作量（操作角）が大きくなるほど対数的に車輪回転数が減少する関数が使用される。そのため、少しの操作量でも車輪回転数を増加可能にできる。

【0117】

逆に、制御部５０は、操作感度レベルが「小」である場合には、一点鎖線で示される操作関数、すなわち手元操作部２８の操作量（操作角）が大きくなるほど対数的に車輪回転数が減少する関数が使用される。そのため、少しの操作量では車輪回転数を増加できないようにすることができる。

【0118】

また、制御部５０は、操作感度レベルが「中」である場合には、実線で示される操作関数、すなわち手元操作部２８の操作量（操作角）が大きくなるほど線形的に回転数が減少する関数が使用される。そのため、操作量に応じて車輪回転数を増加させることができる。

【0119】

＜第３実施形態の変形例＞
制御部５０は、操作感度レベルが「高」である場合には、少しの操作量で草刈機本体３０を移動させたい場合、すなわち手元操作部２８を操作する操作者が力の弱い、例えば高齢者等であることが考えられるので、草刈機本体３０の速度を遅くする。これにより、高齢者等の操作者は、草刈機本体３０に楽に追従できるようになる。逆に、制御部５０は、操作感度レベルが「小」である場合には、多い操作量で草刈機本体３０を移動させたい場合、すなわち手元操作部２８を操作する操作者が力の強い、例えば若者等であることが考えられるので、草刈機本体３０の速度を速くする。これにより草刈機本体３０の稼働率を上げることができる。

【0120】

なお、上記実施形態においては、検出部としてポテンショメータ７７を採用したが、本発明はこれに限られない。例えば第１実施形態においては、一例として図６に示される板バネ７５Ａの本体部２２側の面であって、本体部２２に対応する位置に接触センサ又は位置検出センサ等のセンサを設けてもよい。この場合、左右の何れのセンサによって検知されたのかに応じて、制御部５０が草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させるようにする。この場合、操作角は検出しないので、左側駆動部３２及び右側駆動部３４の回転数は予め定められた一定の値とする。なお、例えばスイッチ等により左側駆動部３２及び右側駆動部３４の回転数を一例として３段階に変更可能に構成することもできる。

【0121】

また、上記実施形態において操作スイッチ２９は、前部が押されることにより、前方向への発進がオンにされ、後部が押されることにより、後方向への発進がオンにされて、前部及び後部が押されていない状態が、停止がオンにされた状態とされているが本発明はこれに限られない。例えば、草刈機本体３０の前方向及び後方向への発進並びに停止を行うための押ボタンを各々設けてもよいし、ダイヤル式のスイッチであってもよいし、操作スイッチの構造は限定されない。

【0122】

また、上記第１実施形態においては、草刈機本体３０を左方向又は右方向に移動させるために、本体部２２の外周面２２Ｂに対して把持部７０を左右方向に移動させたが本発明はこれに限られない。例えば把持部７０を上下方向に移動させてもよい。

【0123】

また、上記実施形態においては、草刈機１０は四輪駆動としたが、本発明はこれに限られず二輪駆動であってもよい。

【0124】

また、上記実施形態においては、駆動部として車輪を採用したが、本発明はこれに限られない。駆動部は例えばクローラであってもよい。

【0125】

また、上記実施形態においては、操作装置２０、２０Ａ、２０Ｂが接続される移動体を草刈機本体３０としたが、本発明はこれに限られず、移動体は、人を移動させる手段として、例えば車椅子であってもよいし、シニアカー等であってもよい。また、移動体は、物を運搬する手段として、例えばアウトドア等で使用する車輪の付いたキャリーワゴンやキャリーカート等であってもよい。

【0126】

また、本実施形態で図７に示されるＣＰＵ５０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0127】

また、本実施形態で説明した各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0128】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0129】

１０ 草刈機
２０ 操作装置
２０Ａ 操作装置
２０Ｂ 操作装置
２２ 本体部
２２Ｂ 外周面
２８ 手元操作部
２８Ａ 手元操作部
３０ 草刈機本体（移動体）
３２ 左側駆動部
３４ 右側駆動部
５０ 制御部（移動制御部）
７０ 把持部
７０Ａ 把持部
７１ ケース（枠体）
７７ ポテンショメータ（検出部）
８０ 反力機構
７５Ａ 板バネ（反力機構）
８２ 軸体
８８ 弾性部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】