特開 2023-176498 故障検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023176498

(43)【公開日】2023-12-13

(54)【発明の名称】故障検知装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20231206BHJP

【ＦＩ】

G08G1/01 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022088807

(22)【出願日】2022-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】三橋 唯澄

(72)【発明者】

【氏名】宮本 凌竹

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 若

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA21

5H181CC12

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】通路上に設置された多数の監視装置に対して作業者が直接出向くことなく、それぞれの監視装置の故障の有無を検知することのできる故障検知装置を提供する。
【解決手段】自らの位置情報を取得可能な故障判定用移動体２００から当該位置情報を取得する通信部１２０と、監視装置１０のレーダ２０によって検出された故障判定用移動体２００の位置情報、および、故障判定用移動体２００が取得した故障判定用移動体２００の位置情報に基づいてレーダ２０を含めた監視装置１０全体の故障の可能性の有無を判定する故障判定部１１３と、を備えている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体が移動する通路における、前記通路上の一の前記移動体から視認が困難となる箇所に位置する他の前記移動体の有無の確認に用いる反射鏡の近傍に配置され、送信波を送信するとともに前記移動体からの反射波を受信することによって、前記通路における所定範囲を移動する前記移動体に関する情報を検出可能なレーダを備え、前記レーダによって検出した複数の前記移動体に関する情報に基づいて、所定の報知を行う監視装置の故障を検知する故障検知装置であって、
自らの位置情報を取得可能な故障判定用移動体から当該位置情報を取得する取得部と、
前記監視装置の前記レーダによって検出された前記故障判定用移動体の位置情報、および、前記取得部が取得した前記故障判定用移動体の位置情報に基づいて前記レーダを含めた前記監視装置全体の故障の可能性の有無を判定する故障判定部と、を備えた
故障検知装置。

【請求項2】

前記監視装置との間で信号の送受信を行う通信部を備え、
前記故障判定部は、前記監視装置との間で信号の送受信が不能な場合に、前記通信部の故障と判定する
請求項１に記載の故障検知装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記レーダから送信される送信波が遮蔽物によって遮られているか否かを判定する遮蔽判定部を有する前記監視装置から、前記レーダから送信される送信波が遮蔽物によって遮られているとの判定に関する信号を取得する
請求項１または２に記載の故障検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の移動体が異なる方向から交差する箇所や見通しの悪い箇所などに設置される監視装置の故障検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両や人等の移動体が移動する通路における見通しの悪い交差点等、通路上の移動体から直接的に視認が困難となり、複数の移動体同士が衝突する危険のある個所には、反射鏡を設置することによって、視認が困難となる箇所に位置する移動体の存在の有無を確認可能とし、複数の移動体同士の衝突の防止を図っている。

【0003】

また、通路上における直接的な視認が困難となる箇所に位置する移動体をより正確に認識して複数の移動体同士の衝突を防止するために、従来設置されていた反射鏡の代わりとして、直接的に視認が困難となる箇所を撮像するカメラと、移動体との距離情報を取得する測距部と、カメラによって撮像された画像および測距部によって取得された距離情報を表示する表示部と、を備える交通情報通知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４－８９４９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

交通情報通知装置は、通路上の見通しの悪い交差点や曲がり角等、通路上の多数の箇所に設置されることになる。このため、交通情報通知装置の故障の有無の点検等のメンテナンス作業は、メンテナンス作業を行う作業者が、多数の交通情報通知装置に対して一台ずつ対応することになり、メンテナンスに必要な時間およびコストが増大するおそれがある。

【0006】

本発明の目的とするところは、通路上に設置された多数の監視装置に対して作業者が直接出向くことなく、それぞれの監視装置の故障の有無を検知することのできる故障検知装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る故障検知装置は、移動体が移動する通路における、前記通路上の一の前記移動体から視認が困難となる箇所に位置する他の前記移動体の有無の確認に用いる反射鏡の近傍に配置され、送信波を送信するとともに前記移動体からの反射波を受信することによって、前記通路における所定範囲を移動する前記移動体に関する情報を検出可能なレーダを備え、前記レーダによって検出した複数の前記移動体に関する情報に基づいて、所定の報知を行う監視装置の故障を検知する故障検知装置であって、自らの位置情報を取得可能な故障判定用移動体から当該位置情報を取得する取得部と、前記監視装置の前記レーダによって検出された前記故障判定用移動体の位置情報、および、前記取得部が取得した前記故障判定用移動体の位置情報に基づいて前記レーダを含めた前記監視装置全体の故障の可能性の有無を判定する故障判定部と、を備えている。

【0008】

また、本発明に係る故障検知装置は、前記監視装置との間で信号の送受信を行う通信部を備え、前記故障判定部が、前記監視装置との間で信号の送受信が不能な場合に、前記通信部の故障と判定する。

【0009】

また、本発明に係る故障検知装置は、前記取得部が、前記レーダから送信される送信波が遮蔽物によって遮られているか否かを判定する遮蔽判定部を有する前記監視装置から、前記レーダから送信される送信波が遮蔽物によって遮られているとの判定に関する信号を取得する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、通路上に設置された多数の監視装置に対して作業者が直接出向くことなく、それぞれの監視装置の故障の有無を検知することが可能となるので、監視装置のメンテナンスに必要な時間およびコストの低減を図ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係る監視装置の故障検知システムの概略図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る反射鏡に対する監視装置の設置状態を示す斜視図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る監視装置の斜視図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る監視装置の故障検知システムの制御系を示すブロック図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る管理装置の制御部の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図１乃至図５は、本発明の一実施形態を示すものである。図１は本発明の故障検知システムの概略図であり、図２は反射鏡に対する監視装置の設置状態を示す斜視図であり、図３は監視装置の斜視図であり、図４は故障検知システムの制御系を示すブロック図であり、図５は管理装置の制御部の動作を示すフローチャートである。

【0013】

本実施形態の故障検知システム１は、見通しの悪い通路としての道路Ｒを移動する、例えば、車両Ｍ１と歩行者Ｍ２との衝突等、複数の移動体Ｍ同士の衝突の危険を監視する監視装置１０の故障の有無を検出するためのものである。

【0014】

故障検知システム１は、監視装置１０と、監視装置１０の故障の有無の判定を行うための故障検知装置（以下、管理装置と称する）１００と、故障判定用移動体２００とを備える。故障判定用移動体２００とは、監視装置１０の故障の有無の判定を行う基準となる自らの位置情報を管理装置１００に送信する機能を有する車両である。

【0015】

監視装置１０は、例えば、図１に示すように、第１道路Ｒ１に対して第２道路Ｒ２が接続される道路Ｒの交差点Ｊの近傍に設置される。監視装置１０は、道路Ｒにおける第１道路Ｒ１および第２道路Ｒ２の一方の道路から他方の道路の直接的に視認が困難となる箇所に位置する移動体Ｍの存在の有無の確認を行うための反射鏡２と共に用いられる。

【0016】

反射鏡２は、道路反射鏡やカーブミラーなどと称され、図１および図２に示すように、例えば、円形状に形成された凸面鏡であり、交差点Ｊの近傍の第１道路Ｒ１の脇の地面から上方に延びる支柱３の上端側に取り付けられる。支柱３は、下端側がコンクリート製の基礎４に支持され、基礎４を地中に埋設することにより、地面から上方に延在する姿勢が保持される。

【0017】

監視装置１０は、図３に示すように、筐体１１と、移動体Ｍに関する情報を検出するためのレーダ２０と、交差点Ｊの周囲の移動体Ｍに対して衝突の危険を報知するための危険報知部３０と、レーダ２０から入力された信号に基づいて危険報知部３０の動作を制御するための制御部４０と、レーダ２０、危険報知部３０および制御部４０に対して電力を供給するためのバッテリ５０と、バッテリ５０を太陽光によって充電するための太陽電池モジュール６０と、を備えている。

【0018】

筐体１１は、図３に示すように、直方体形状の箱体であり、レーダ２０から送信される電磁波からなる送信波および移動体Ｍからの反射波を透過可能な樹脂製の部材からなる。筐体１１の内部には、レーダ２０、危険報知部３０、制御部４０およびバッテリ５０が収容される。筐体１１は、支柱３における反射鏡２の下方に位置する部分に取り付けられている。

【0019】

レーダ２０は、例えばミリ波等の電磁波の送受信を行う送受信アンテナを有し、送受信アンテナが、送信波を送信するとともに、送信波が物標によって反射された反射波を受信する。レーダ２０は、反射波に基づいて、物標の速度、距離、角度を算出し、所定の検出範囲における物標の位置を検出する。レーダ２０は、検出した物標に基づいて、移動体（点群）を特定し、この点群について、クラスタリング処理およびトラッキング処理を行い、移動体Ｍの移動方向などを算出する。

【0020】

本実施形態において、レーダ２０が二次元レーダの場合には、移動体Ｍの速度、レーダ２０から移動体Ｍまでの距離および移動体Ｍの水平方位を、移動体Ｍに関する情報として検出する。

【0021】

また、本実施形態において、レーダ２０が三次元レーダの場合には、移動体Ｍの速度、レーダ２０から移動体Ｍまでの距離、移動体Ｍの水平方位および移動体Ｍの垂直方位を、移動体Ｍに関する情報として検出する。

【0022】

レーダ２０は、例えば、第１道路Ｒ１における交差点Ｊから一方側および他方側にそれぞれ５０メートルの範囲内、および、第２道路Ｒ２における交差点Ｊから５０メートルの範囲内に位置する移動体Ｍを検出する。

【0023】

ここで、レーダ２０は、例えば、水平方向に１２０度の範囲内の移動体Ｍを検出可能であり、必要な水平方向の検出範囲が１２０度以上の場合には、複数のレーダを組み合わせて使用する。

【0024】

危険報知部３０は、図３に示すように、第１道路Ｒ１および第２道路Ｒ２上の移動体Ｍに対して、視覚的に衝突の危険を報知する発光部３１と、聴覚的に衝突の危険を報知するスピーカ３２と、を有している。

【0025】

発光部３１は、赤色の発光と青色の発光が切り替え可能なＬＥＤ等の発光体からなる。発光部３１は、筐体１１の第１道路Ｒ１を臨む面における左側、右側および下側のそれぞれ縁部分に沿って延びる第１発光部３１ａ、第２発光部３１ｂおよび第３発光部３１ｃを有している。発光部３１は、制御部４０からの指示により次のように発光する。第１発光部３１ａは、図１において、第１道路Ｒ１を左から右に向かって移動する移動体Ｍが交差点Ｊに近づく場合に赤色に発光し、それ以外の場合に青色に発光する。第２発光部３１ｂは、図１において、第１道路Ｒ１を右から左側に向かって移動する移動体Ｍが交差点Ｊに近づく場合に赤色に発光し、それ以外の場合に青色に発光する。第３発光部３１ｃは、図１において、第２道路Ｒ２から第１道路Ｒ１に合流する方向に移動する移動体Ｍが交差点Ｊに近づく場合に赤色に発光し、それ以外の場合に青色に発光する。

【0026】

スピーカ３２は、音声または警報音を出力するものであり、交差点Ｊにおいて衝突の危険のある移動体Ｍに対して音によって報知する。

【0027】

危険報知部３０は、発光部３１およびスピーカ３２に限られるものではなく、例えば、液晶パネルや有機ＥＬパネル等、衝突の危険を表示するための表示部を筐体１１の表面に取り付けてもよいし、反射鏡２の支柱３に直接的に取り付けてもよい。

【0028】

また、危険報知部３０は、発光部３１およびスピーカ３２を同時に設ける必要はなく、発光部３１、スピーカ３２および衝突の危険を表示する表示部の少なくとも１つから構成されていればよい。

【0029】

制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する。制御部４０は、入力側に接続された装置から入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。制御部４０は、図４に示すように、入力側にレーダ２０が接続され、出力側に危険報知部３０を構成する発光部３１およびスピーカ３２が接続されている。また、制御部４０には、管理装置１００との間で信号の送受信を行うための通信部７０が接続されている。

【0030】

また、制御部４０は、レーダ２０によって検出した移動体Ｍに関する情報に基づいて移動体Ｍの移動状態を取得するための移動状態取得部４１と、レーダ２０によって複数の移動体Ｍに関する状態が同時に検出され、移動状態取得部４１によって取得した複数の移動体Ｍのそれぞれの移動状態に基づいて、複数の移動体Ｍ同士の衝突の危険の有無を判定するための危険判定部４２と、レーダ２０から送信される送信波が遮蔽物によって遮られているか否かを判定する遮蔽判定部４３と、を有している。

【0031】

移動状態取得部４１は、レーダ２０によって検出された移動体Ｍに関する情報に基づいて、移動体Ｍの少なくとも位置、移動方向および移動速度を取得する。

【0032】

移動状態取得部４１は、レーダ２０が二次元レーダの場合に、レーダ２０によって検出された移動体Ｍに関する情報に基づいて、検出した移動体Ｍの位置、移動方向、移動速度および水平方向の大きさを取得する。

【0033】

また、移動状態取得部４１は、レーダ２０が三次元レーダの場合に、レーダ２０によって検出された移動体Ｍに関する情報に基づいて、検出した移動体Ｍの位置、移動方向、移動速度、水平方向の大きさおよび上下方向の大きさを取得する。

【0034】

危険判定部４２は、移動状態取得部４１によって取得した複数の移動体Ｍのそれぞれの移動状態に基づいて、複数の移動体Ｍ同士の衝突の危険の有無を判定する。例えば、危険判定部４２は、所定位置（監視装置１０の設置場所）までの複数の移動体Ｍそれぞれの到達予想時刻を算出し、この算出結果から所定の時間内に複数の移動体Ｍが所定位置に到達すると判定した場合に、複数の移動体Ｍ同士の衝突の危険が有ると判定してもよい。

【0035】

遮蔽判定部４３は、レーダ２０が受信する反射波、または、レーダ２０から送信される送信波が遮蔽された状態を検出する専用のソナーが受信する反射波に基づいて、レーダ２０から送信される送信波が、例えば、道路Ｒの脇に停止した車両や木の枝葉等の遮蔽物によって遮られていると判定する。遮蔽判定部４３は、例えば、レーダ２０または専用のソナーが、例えば、５ｍ以下の範囲内の反射波のみを受信する場合に、レーダ２０から送信される送信波が遮蔽物によって遮られていると判定する。

【0036】

バッテリ５０は、例えば、リチウムイオン電池からなり、繰り返しの充電および放電が可能である。

【0037】

太陽電池モジュール６０は、例えば、単結晶シリコンからなる矩形状に形成された複数のセルを直列接続して一体に構成したものであり、図１および図２に示すように、反射鏡２の支柱３の上端部に取り付けられている。太陽電池モジュール６０は、ケーブルを介してバッテリ５０に接続されている。

【0038】

上記の構成を有する監視装置１０は、交差点Ｊを含む第１道路Ｒ１および第２道路Ｒ２の所定範囲内を移動する移動体Ｍをレーダ２０によって検出し、移動状態取得部４１によって複数の移動体Ｍの移動状態を取得した場合に、危険判定部４２によって複数の移動体Ｍ同士の衝突の危険の有無を判定し、衝突の危険が有る場合に危険報知部３０によって移動体Ｍに対して衝突の危険を報知する。

【0039】

管理装置１００は、道路Ｒの脇等に設置され、例えば、半径１ｋｍの管理範囲内を移動する移動体Ｍとしての車両Ｍ１の車載器または歩行者Ｍ２の所持する携帯端末との間で無線通信が可能であり、さらに、管理範囲内に位置する監視装置１０との間で無線通信が可能な路側機である。

【0040】

管理装置１００は、監視装置１０の故障判定に関する動作を制御するための制御部１１０と、監視装置１０および故障判定用移動体２００のそれぞれとの間で信号の送受信を行うための取得部としての通信部１２０と、を有している。

【0041】

制御部１１０は、監視装置１０から取得した故障判定用移動体２００の位置情報を記憶するレーダ検出情報記憶部１１１と、故障判定用移動体２００から取得した故障判定用移動体２００の位置情報を記憶する測位情報記憶部１１２と、監視装置１０が故障しているか否かを判定する故障判定部１１３と、を有している。

【0042】

レーダ検出情報記憶部１１１は、レーダ２０によって検出された移動体Ｍ（故障判定用移動体２００）の位置情報を記憶する。レーダ検出情報記憶部１１１は、移動体Ｍの位置情報を、レーダ２０によって検出される交差点Jの所定の点を基準とする座標系から、緯度、経度および高さで表される、例えばＩＴＲＦ系（国際地球基準座標系）に変換して記憶する。レーダ検出情報記憶部１１１には、移動体Ｍ（故障判定用移動体２００）の位置情報とともに、レーダ２０によって移動体Ｍ（故障判定用移動体２００）を検出した日時に関する情報が記憶されている。

【0043】

測位情報記憶部１１２は、故障判定用移動体２００が有する後述する測位装置によって測定された故障判定用移動体２００の緯度、経度および高さで表される、例えばＩＴＲＦ系の位置情報を記憶する。測位情報記憶部１１２は、故障判定用移動体２００の位置情報とともに、故障判定用移動体２００の固有の識別番号および故障判定用移動体２００の走行している位置を測定した日時に関する情報が記憶されている。

【0044】

故障判定部１１３は、レーダ検出情報記憶部１１１に記憶された故障判定用移動体２００を含む移動体Ｍの位置情報と、測位情報記憶部１１２に記憶された故障判定用移動体２００の位置情報と、に基づいて、レーダ２０の故障の有無を判定する。

【0045】

故障判定用移動体２００は、管理装置１００と通信するための通信部２１０と、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の機能を用いて自車の位置を測定する測位装置２２０と、を有している。測位装置２２０は、１０ｃｍ未満の誤差の精度で故障判定用移動体２００の位置を測定可能である。

【0046】

以上のように構成された故障検知システム１において、管理装置１００の制御部１１０は、管理範囲内に位置する監視装置１０のレーダ２０によって検出された移動体Ｍ（故障判定用移動体２００）の位置情報を取得し、レーダ検出情報記憶部１１１に記憶する。また、制御部１１０は、管理範囲内を走行する故障判定用移動体２００の測位装置２２０において測定した故障判定用移動体２００自体の位置情報を取得し、測位情報記憶部１１２に記憶する。故障判定部１１３は、レーダ検出情報記憶部１１１に記憶された情報と、測位情報記憶部１１２に記憶された情報と、に基づいて、レーダ２０の故障の有無を判定する。

【0047】

詳細に説明すると、まず、故障判定部１１３は、測位情報記憶部１１２に記憶された故障判定用移動体２００の位置情報、および、位置情報と共に記憶された故障判定用移動体２００を検出した日時に基づいて、レーダ検出情報記憶部１１１に記憶された移動体Ｍの位置情報から故障判定用移動体２００を特定する。次に、故障判定部１１３は、測位情報記憶部１１２に記憶された故障判定用移動体２００の位置情報と、故障判定用移動体２００として特定された移動体Ｍの位置情報と、を比較し、レーダ２０の故障の有無を判定する。ここで、故障判定用移動体２００として複数の移動体Ｍの位置情報がレーダ検出情報記憶部１１１に記憶されている場合には、レーダ２０によって故障判定用移動体２００と共に他の移動体Ｍが検出されていることになる。このため、故障判定用移動体２００として複数の移動体Ｍの位置情報がレーダ検出情報記憶部１１１に記憶されている場合には、再度、故障判定用移動体２００を走行させ、レーダ検出情報記憶部１１１に故障判定用移動体２００の位置情報を記憶させ、測位情報記憶部１１２に故障判定用移動体２００の位置情報を記憶させる。

【0048】

レーダ２０の故障の有無の判定は、測位情報記憶部１１２に記憶された故障判定用移動体２００の位置情報と、故障判定用移動体２００として特定された移動体Ｍの位置情報と、の間に、所定以上の差異（例えば、５０ｃｍ以上）を有する場合にレーダ２０の故障と判定する。

【0049】

それぞれの位置情報に差異がある場合とは、レーダ２０自体が故障している場合の他、例えば、レーダ２０が収容されている筐体１１が支柱３に対して取付状態が変化したり、筐体１１が取り付けられている支柱３が曲がったりすることにより、レーダ２０の送信波の照射方向が変化する場合が考えられる。

【0050】

管理装置１００の制御部１１０は、監視装置１０のレーダ２０および通信部７０のそれぞれの故障を検知する故障検知処理を行う。このときの制御部１１０の動作を図５のフローチャートを用いて説明する。

【0051】

（ステップＳ１）
ステップＳ１において制御部１１０は、監視装置１０と通信が可能であるか否かを判定し、監視装置１０と通信が可能であると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、監視装置１０と通信が可能であると判定しなかった場合にはステップＳ７に処理を移す。

【0052】

ここで、監視装置１０と通信が可能であると判定しなかった場合とは、管理装置１００が、監視装置１０において検出された移動体Ｍの位置情報を所定時間以上取得できない場合などが考えられる。また、監視装置１０と通信が可能であると判定しなかった場合とは、移動状態取得部４１により移動体Ｍについての情報の取得はできているが、通信部７０，１２０の故障により、監視装置１０から所定時間以上、情報の受信ができない場合なども考えられる。

【0053】

（ステップＳ２）
ステップＳ１において監視装置１０と通信が可能であると判定した場合、または、ステップＳ５において所定時間が経過したと判定した場合に、ステップＳ２において制御部１１０は、監視装置１０のレーダ２０によって検出された移動体Ｍ（故障判定用移動体２００）の位置情報を取得してＩＴＲＦ系に変換した位置情報をレーダ検出情報記憶部１１１に記憶するとともに、故障判定用移動体２００の測位装置２２０によって測定された故障判定用移動体２００の位置情報を測位情報記憶部１１２に記憶し、ステップＳ３に処理を移す。

【0054】

（ステップＳ３）
ステップＳ３において制御部１１０は、レーダ検出情報記憶部１１１に記憶された故障判定用移動体２００の位置情報と、測位情報記憶部１１２に記憶された故障判定用移動体２００の位置情報と、を比較し、それぞれの位置情報に所定以上の差異を有するか否かを判定し、それぞれの位置情報に所定以上の差異を有すると判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、それぞれの位置情報に所定以上の差異を有すると判定しなかった場合には故障検知処理を終了する。

【0055】

（ステップＳ４）
ステップＳ３においてそれぞれの位置情報に所定以上の差異を有すると判定した場合に、ステップＳ４において制御部１１０は、監視装置１０の遮蔽判定部４３においてレーダ２０から送信される送信波が遮蔽物によって遮られている判定がなされているか否かの判定結果に関する信号を監視装置１０から受信し、レーダ２０から送信される送信波が遮蔽物によって遮られているとの判定結果を受信した場合にはステップＳ５に処理を移し、レーダ２０から送信される送信波が遮蔽物によって遮られているとの判定結果を受信しなかった場合にはステップＳ６に処理を移す。

【0056】

（ステップＳ５）
ステップＳ４においてレーダ２０から送信される送信波が遮蔽物によって遮られているとの判定結果を受信した場合に、ステップＳ５において制御部１１０は、所定時間（例えば、１０分）が経過したか否かを判定し、所定時間が経過したと判定した場合にステップＳ２に処理を移し、所定時間が経過したと判定しなかった場合にステップＳ５を繰り返す。

【0057】

（ステップＳ６）
ステップＳ４においてレーダ２０から送信される送信波が遮蔽物によって遮られているとの判定結果を受信しなかった場合に、ステップＳ６において制御部１１０は、レーダ２０の故障に関する信号を、管理装置１００を使用する使用者に報知する表示部等の報知手段に発信して故障検知処理を終了する。

【0058】

（ステップＳ７）
ステップＳ１において監視装置１０と通信が可能であると判定しなかった場合に、ステップＳ８において制御部１１０は、通信部７０，１２０の故障に関する信号を、管理装置１００を使用する使用者に報知する表示部等の報知手段に発信して故障検知処理を終了する。

【0059】

このように、本実施形態の故障検知装置によれば、移動体Ｍが移動する道路Ｒにおける、道路Ｒ上の一の移動体Ｍから視認が困難となる箇所に位置する他の移動体Ｍの有無に用いる反射鏡２の近傍に配置され、送信波を送信するとともに移動体Ｍからの反射波を受信することによって、道路Ｒにおける所定範囲を移動する移動体Ｍに関する情報を検出可能なレーダ２０を備え、レーダ２０によって検出した複数の移動体Ｍに関する情報に基づいて、所定の報知を行う監視装置１０の故障を検知する故障検知装置１００であって、自らの位置情報を取得可能な故障判定用移動体２００から当該位置情報を取得する通信部１２０と、監視装置１０のレーダ２０によって検出された故障判定用移動体２００の位置情報、および、故障判定用移動体２００が取得した故障判定用移動体２００の位置情報に基づいてレーダ２０を含めた監視装置１０全体の故障の可能性の有無を判定する故障判定部１１３と、を備えている。

【0060】

これにより、道路Ｒ上に設置された多数の監視装置１０に対して作業者が直接出向くことなく、それぞれの監視装置１０の故障の有無を検知することが可能となるので、監視装置１０のメンテナンスに必要な時間およびコストの低減を図ることが可能となる。

【0061】

また、監視装置１０との間で信号の送受信を行う通信部１２０を備え、故障判定部１１３は、監視装置１０との間で信号の送受信が不能な場合に、通信部１２０の故障と判定する、ことが好ましい。

【0062】

これにより、通信部１２０の故障の有無を検知することが可能となるので、通信部１２０の故障に対して修理等の対応を迅速に行うことが可能となる。

【0063】

また、通信部１２０は、レーダ２０から送信される送信波が遮蔽物によって遮られているか否かを判定する遮蔽判定部４３を有する監視装置１０から、レーダ２０から送信される送信波が遮蔽物によって遮られているとの判定に関する信号を取得する、ことが好ましい。

【0064】

これにより、レーダ２０から送信される送信波が、一時的に停止している車両によって遮られている場合に、所定時間経過後に再度、監視装置１０のレーダ２０によって検出した故障判定用移動体２００の位置情報、および、故障判定用移動体２００が取得した故障判定用移動体２００の位置情報を取得することによって、レーダ２０の故障の有無を検知することが可能となるので、修理のために作業者が監視装置１０に直接的に出向く頻度を低減することが可能となる。

【0065】

尚、前記実施形態では、監視装置１０として、道路Ｒにおける移動体Ｍ同士の衝突の危険を報知するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。本発明の監視装置は、例えば、反射鏡が設置されている工場等の施設内における車両同士または車両と歩行者との衝突の危険を監視するために適用することも可能である。

【0066】

また、前記実施形態では、監視装置１０を、反射鏡２が設置される支柱３に取り付けるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。監視装置１０は、レーダ２０が、反射鏡２を中心とする例えば２ｍの範囲等、反射鏡２の近傍に配置されていればよく、専用の支柱に取り付けてもよいし、その他の構造物に取り付けてもよい。

【0067】

また、前記実施形態では、故障判定用移動体として測位装置２２０を有する故障判定用移動体２００を示したが、これに限られるものではなく、位置情報を取得する機能を有する携帯端末を所持している歩行者を、故障判定用移動体としてもよい。

【0068】

また、前記実施形態では、自らの位置情報を高い精度で取得することが可能な専用の故障判定用移動体２００の位置情報を基準として、レーダ２０の故障の有無を判定するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。道路を移動する全ての移動体が、自らの位置情報を高い精度で取得可能であれば、専用の故障判定用移動体を用いることなく、いずれかの移動体の位置情報を利用して、レーダの故障の有無を判定することが可能である。

【符号の説明】

【0069】

１ 故障検知システム
２ 反射鏡
１０ 監視装置
２０ レーダ
４３ 遮蔽判定部
７０ 通信部
１００ 管理装置
１１３ 故障判定部
２００ 故障判定用移動体
２２０ 測位装置
Ｊ 交差点
Ｍ 移動体
Ｒ 道路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】