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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023177554
(43)【公開日】2023-12-14
(54)【発明の名称】搬送装置、及び、画像形成装置
(51)【国際特許分類】
G03G 21/00 20060101AFI20231207BHJP
G03G 15/01 20060101ALI20231207BHJP
G03G 15/16 20060101ALI20231207BHJP
B41J 2/01 20060101ALI20231207BHJP
【ＦＩ】
G03G21/00 370
G03G15/01 Y
G03G15/16
B41J2/01 101
B41J2/01 401
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022090287
(22)【出願日】2022-06-02
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100186853
【弁理士】
【氏名又は名称】宗像 孝志
(72)【発明者】
【氏名】中村 なぎさ
(72)【発明者】
【氏名】高木 広彰
(72)【発明者】
【氏名】芦川 正啓
(72)【発明者】
【氏名】山口 淳平
(72)【発明者】
【氏名】笠舞 真史
(72)【発明者】
【氏名】生方 幹二
【テーマコード（参考）】
2C056
2H200
2H270
2H300
【Ｆターム（参考）】
2C056EA21
2C056EB35
2C056EB52
2C056EC28
2C056EC34
2C056EC37
2C056HA27
2C056HA29
2H200FA09
2H200FA20
2H200GA12
2H200GA23
2H200GA34
2H200GA45
2H200HA02
2H200HB12
2H200HB22
2H200JA02
2H200JC03
2H200JC19
2H200LA24
2H200PA10
2H200PA11
2H200PA12
2H200PB14
2H200PB35
2H270KA04
2H270KA32
2H270LA32
2H270LA36
2H270LA51
2H270LA66
2H270LA72
2H270LD03
2H270LD04
2H270LD09
2H270LD14
2H270MB55
2H270MC01
2H270MC13
2H270MC40
2H270MD10
2H270MD22
2H270MH02
2H270MH05
2H270MH07
2H270ZC03
2H270ZC04
2H300EA05
2H300EB04
2H300EB07
2H300EB12
2H300EB23
2H300EB24
2H300EC02
2H300EC16
2H300EF03
2H300EF08
2H300EF17
2H300EJ09
2H300GG01
2H300GG02
2H300GG03
2H300GG04
2H300GG11
2H300GG38
2H300HH24
2H300HH32
2H300HH36
2H300HH39
2H300HH40
2H300KK03
2H300QQ04
2H300QQ10
2H300RR17
2H300TT03
2H300TT04
(57)【要約】
【課題】回転体と、中間転写ベルトとが当接しても、摩擦で中間転写ベルトが傷つくのを防ぐ。
【解決手段】搬送装置が、ベルトと、少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、 前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態では、前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、前記回転体と前記ベルトとが当接する時間より所定時間前になると、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインを切り替える切替部とを備える。
【選択図】図２６
【解決手段】搬送装置が、ベルトと、少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、 前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態では、前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、前記回転体と前記ベルトとが当接する時間より所定時間前になると、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインを切り替える切替部とを備える。
【選択図】図２６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベルトと、
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態では、前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、前記回転体と前記ベルトとが当接する時間より所定時間前になると、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインを切り替える切替部と
を備える搬送装置。
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態では、前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、前記回転体と前記ベルトとが当接する時間より所定時間前になると、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインを切り替える切替部と
を備える搬送装置。
【請求項2】
ベルトと、
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態において前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、かつ、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインの切り替えを行う切替部と、
前記切替部が切り替えを行った所定時間後に前記回転体と前記ベルトとを当接させる接離制御部と
を備える搬送装置。
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態において前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、かつ、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインの切り替えを行う切替部と、
前記切替部が切り替えを行った所定時間後に前記回転体と前記ベルトとを当接させる接離制御部と
を備える搬送装置。
【請求項3】
前記切替部は、
前記速度制御部が使用するゲインを段階的に切り替える
請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記速度制御部が使用するゲインを段階的に切り替える
請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項4】
前記駆動部を起動させてからの経過時間を計測する時間計測部と、
前記経過時間に基づいて、前記ベルトが過渡状態か、又は、定常状態かを判定する時間判定部とを更に備える
請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記経過時間に基づいて、前記ベルトが過渡状態か、又は、定常状態かを判定する時間判定部とを更に備える
請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項5】
前記速度を計測する速度計測部と
前記速度に基づいて、前記ベルトが過渡状態か、又は、定常状態かを判定する速度判定部とを更に備える
請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記速度に基づいて、前記ベルトが過渡状態か、又は、定常状態かを判定する速度判定部とを更に備える
請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項6】
前記回転体は、前記シートに対して２次転写を行う
請求項１又は２に記載の搬送装置。
請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項7】
前記ベルトの位置を制御する位置制御部を更に備え、
前記位置制御部、及び、前記速度制御部は、
用いるゲインと同一の比率でゲインを切り替える
請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記位置制御部、及び、前記速度制御部は、
用いるゲインと同一の比率でゲインを切り替える
請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項8】
前記切替部は、
前記ベルトが基準速度より低速の状態で切り替えを行う
請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記ベルトが基準速度より低速の状態で切り替えを行う
請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項9】
請求項１又は２に記載の搬送装置を有する画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送装置、及び、画像形成装置に関する。
【背景技術】
【0002】
いわゆる電子写真方式に係る画像形成装置が知られている。当該画像形成装置には、感光体ドラムに形成した潜像に顕像材を付着させた像を中間転写ベルトに転写し、中間転写ベルトから記録媒体へと２次転写することで、記録媒体に画像を形成する機能を備える。このような機能を備える画像形成装置は、記録媒体を転写位置に搬送する搬送手段、及び、顕像を転写位置に搬送する中間転写ベルト等を含む搬送装置を備える。
【0003】
中間転写ベルトは、無端状の部材であって、転写位置に対して一定の速度で移動し続けるように構成する。この中間転写ベルトの移動速度は、感光体ドラムから中間転写ベルトに対する１次転写と、中間転写ベルトから記録媒体に対する２次転写における、像の質に影響を与える要素の一つである。すなわち、中間転写ベルトの移動速度は、画像形成装置における画像品質の点において重要であるので、これを精度よく調整することが求められる。
【0004】
一方、感光体ドラムから中間転写ベルトに像を転写するには、これらを接触させる必要があるので、接触負荷が増大すると、中間転写ベルトの速度制御が困難になり、最終的には中間転写ベルトが停止することになる。中間転写ベルトと感光体ドラムの接触負荷の増大に対する対策として、負荷が変化するタイミングに応じて、中間転写ベルトの駆動源（モータなど）のゲインを変化させればよい。そこで、モータの駆動立ち上げ時の加速ゲインと、モータが定速駆動に移行した後に移動体と像担持体の接触後までの当接ゲインと、移動体と像担持体との接触後からモータの駆動立ち下げ時までの定速駆動時の作像ゲインとを異なる値とする技術が知られている（例えば、特許文献１等である）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１のように、複数のゲインを用いる場合では、ゲインを切り替えると、速度変動が生じやすい。このように、速度変動が生じると、感光体ドラム、又は、２次転写ローラ等の回転体と、中間転写ベルトとが当接すると、摩擦で中間転写ベルトが傷つく可能性があるのが課題である。なお、電子写真方式の中間転写ベルト以外であっても、本課題は発生する。
【0006】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、回転体と、中間転写ベルトとが当接しても、摩擦で中間転写ベルトが傷つくのを防ぐことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、搬送装置は、
ベルトと、
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態では、前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、前記回転体と前記ベルトとが当接する時間より所定時間前になると、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインを切り替える切替部と
を備える。
ベルトと、
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態では、前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、前記回転体と前記ベルトとが当接する時間より所定時間前になると、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインを切り替える切替部と
を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、回転体と、中間転写ベルトとが当接しても、摩擦で中間転写ベルトが傷つくのを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】画像形成装置の例を示す図である。
【図2】作像装置の例を示す図である。
【図3】中間転写ベルト、及び、中間転写ベルトの周辺の例を示す図である。
【図4】２次転写装置の例を示す図である。
【図5】画像形成装置を簡略化した例を示す図である。
【図6】ベルトの制御例を示す図である。
【図7】理想状態の制御例を示す図である。
【図8】外乱が加わった場合の例を示す図である。
【図9】ゲインを切り替えるタイミングの第１例を示す図である。
【図10】速度差によってベルトが傷つく場合の例を示す図である。
【図11】ゲインを切り替えるタイミングの第２例を示す図である。
【図12】ゲインの段階的な切り替えの第１例を示す図である。
【図13】ゲインの段階的な切り替えの第１例の結果を示す図である。
【図14】ゲインの段階的な切り替えの第２例を示す図である。
【図15】ゲインの切り替えの比較例を示す図である。
【図16】比較例の切り替えの結果を示す図である。
【図17】第３実施形態における状態の判断例を示す図である。
【図18】第４実施形態における状態の判断例を示す図である。
【図19】第５実施形態の構成例を示す図である。
【図20】第５実施形態における各タイミングの例を示す図である。
【図21】ベルトの制御の変形例を示す図である。
【図22】感光体ドラムをすべて離間させている状態の例を示す図である。
【図23】第１印刷状態の例を示す図である。
【図24】第２印刷状態の例を示す図である。
【図25】第３印刷状態の例を示す図である。
【図26】機能構成の第１例を示す図である。
【図27】機能構成の第２例を示す図である。
【図28】制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図29】全体処理の第１例を示す図である。
【図30】全体処理の第２例を示す図である。
【図31】直接転写方式の画像形成装置の内部構成を例示する概略図である。
【図32】液体を吐出する装置の内部構成を例示する概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
［第１実施形態］
以下、添付する図面を参照し、具体例を説明する。なお、実施形態は、以下に説明する具体例に限られない。
以下、添付する図面を参照し、具体例を説明する。なお、実施形態は、以下に説明する具体例に限られない。
【0011】
［画像形成装置の例］
図１は、画像形成装置の例を示す図である。以下、搬送装置を有する画像形成装置１００を例に説明する。
図１は、画像形成装置の例を示す図である。以下、搬送装置を有する画像形成装置１００を例に説明する。
【0012】
画像形成装置１００の中央には、像担持体としての中間転写ベルト８（「無端ベルト」、「中間転写体」、又は、「転写ベルト」等という場合もある。）が設置される。また、中間転写ベルト８に対向する位置に、各色（イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、及び、ブラック（Ｋ）である。以下、色を示す符号を用いて説明する。）に対応する作像装置６Ｙ、６Ｍ、６Ｃ、及び、６Ｋが設置される。
【0013】
【0014】
作像装置６Ｙは、感光体の例である感光体ドラム１Ｙと、感光体ドラム１Ｙの周囲に設置する帯電装置４Ｙ、現像装置５Ｙ、クリーニング装置２Ｙ、潤滑剤供給装置３、及び、除電装置等で構成する。そして、感光体ドラム１Ｙ上で、作像プロセス（具体的には、帯電工程、露光工程、現像工程、転写工程、クリーニング工程、及び、除電工程である。）を行うと、感光体ドラム１Ｙ上に、イエロー画像が形成される。
【0015】
なお、他の色は、作像装置６Ｙと同様の構成である装置において、異なる色のトナーを用いて、各色の画像が形成される。
【0016】
感光体ドラム１Ｙは、駆動モータによって反時計方向に外表面が回転駆動する。そして、帯電装置４Ｙの位置で、感光体ドラム１Ｙの外表面は、一様に帯電される（すなわち、帯電工程である）。
【0017】
次に、感光体ドラム１Ｙの外表面は、露光装置７が発するレーザ光Ｌの照射位置に達すると、幅方向（紙面垂直方向であって、主走査方向である。）の露光走査によって、イエローに対応した静電潜像が形成される（すなわち、露光工程である）。
【0018】
次に、感光体ドラム１Ｙの外表面は、現像装置５Ｙとの対向位置に達すると、静電潜像が現像される。この現像により、イエローのトナー像が形成される（すなわち、現像工程である）。
【0019】
次に、感光体ドラム１Ｙの外表面は、中間転写ベルト８、及び、１次転写ローラ９Ｙとの対向位置に達すると、感光体ドラム１Ｙの外表面に形成されたトナー像が中間転写ベルト８に１次転写される（すなわち、１次転写工程である）。このような１次転写がされると、感光体ドラム１Ｙ上には、転写トナーが残存する場合がある。
【0020】
次に、感光体ドラム１Ｙの外表面がクリーニング装置２Ｙとの対向位置に達すると、感光体ドラム１Ｙ上に残存した未転写トナーは、クリーニングブレード２ａによってクリーニング装置２Ｙ内に回収される（すなわち、クリーニング工程である）。
【0021】
ここで、クリーニング装置２Ｙは、潤滑剤供給ローラ３ａ、固形潤滑剤３ｂ、及び、圧縮スプリング３ｃ等で構成する潤滑剤供給装置３（「感光体用潤滑剤供給装置」ともいう。）を有する。そして、時計方向に回転する潤滑剤供給ローラ３ａは、固形潤滑剤３ｂから潤滑剤を少量ずつ削る。次に、潤滑剤供給ローラ３ａによって感光体ドラム１Ｙの表面に潤滑剤が供給される。
【0022】
最後に、感光体ドラム１Ｙの外表面は、除電装置との対向位置に達すると、感光体ドラム１Ｙ上の残留電位が除去される（すなわち、除電工程である）。
【0023】
以上のように、感光体ドラム１Ｙに対する一連の作像プロセスが行われる。
【0024】
なお、上述した作像プロセスは、各色の作像装置６Ｍ、６Ｃ、及び、６Ｋでも、イエロー用の作像装置６Ｙと同様である。
【0025】
露光装置７から、画像情報に基づくレーザ光Ｌが、各色の作像装置６Ｍ、６Ｃ、６Ｋが各々備える感光体ドラム１Ｍ、１Ｃ、及び、１Ｋ上に対して発せられる。具体的には、露光装置７は、光源からレーザ光Ｌを発し、かつ、レーザ光Ｌをポリゴンミラーで走査しながら、複数の光学素子を介して感光体ドラム上に照射する。なお、露光装置７は、例えば、複数のＬＥＤを幅方向に並べて配置した装置等である。
【0026】
その後、各色現像装置５Ｍ、５Ｃ、及び、５Ｋによる現像工程によって形成した各色のトナー像は、中間転写ベルト８上に重ねて１次転写される。こうして、中間転写ベルト８上にカラー画像が形成される。
【0027】
図３は、中間転写ベルト、及び、中間転写ベルトの周辺の例を示す図である。具体的には、中間転写ベルト８は、複数のローラ部材、及び、２次転写対向ローラ８０によって張架、かつ、支持される。また、中間転写ベルト８は、駆動モータＭｔ１による駆動で回転する。なお、中間転写ベルト８は、図３において、矢印方向３０１に回転する。
【0028】
１次転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、及び、９Ｋは、中間転写ベルト８を感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、及び、１Ｋとの間に挟む１次転写ニップと行う。そして、１次転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、及び、９Ｋには、トナーの極性とは逆の極性となる転写電圧（すなわち、１次転写バイアスである。）が印加される。
【0029】
中間転写ベルト８は、矢印方向３０１に駆動し、かつ、１次転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、及び、９Ｋによって１次転写ニップを行う。このようにすると、感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、及び、１Ｋ上に形成する各色のトナー像が、中間転写ベルト８の表面に重ねて１次転写される（すなわち、１次転写工程である）。
【0030】
１次転写が行われた中間転写ベルト８が２次転写ベルト７１との対向位置に達すると、２次転写対向ローラ８０は、２次転写ローラ７２との間に、中間転写ベルト８と２次転写ベルト７１とを挟み込む２次転写ニップ（「転写ニップ」等ともいう。）を行う。そして、中間転写ベルト８上に形成された４色のトナー像は、搬送するシートＰ上に２次転写される（すなわち、２次転写工程である。）。なお、中間転写ベルト８には、シートＰに転写されなかった未転写トナーが残存する場合がある。
【0031】
中間転写ベルト８が中間転写クリーニング装置１０の位置に達すると、中間転写クリーニング装置１０は、中間転写ベルト８の表面に付着した未転写トナー等の付着物が除去する。
【0032】
さらに、中間転写ベルト８が潤滑剤供給装置３０の位置に達すると、中間転写ベルト８の表面に対し、潤滑剤が供給される。
【0033】
以上のように、中間転写ベルト８に対する一連の転写プロセスが行われる。
【0034】
２次転写ニップを行う位置には、シートＰが搬送される。シートＰは、給紙装置２６から、給紙ローラ２７、及び、レジストローラ対２８等によって搬送される。
【0035】
具体的には、給紙装置２６には、シートＰが複数枚重ねて収納される。そして、給紙ローラ２７が反時計方向に回転駆動すると、一番上のシートＰは、第１搬送経路Ｋ１を経由して、レジストローラ対２８に向けて搬送される。
【0036】
レジストローラ対２８（「タイミングローラ対」等ともいう。）に搬送されると、シートＰは、停止したレジストローラ対２８で停止する。そして、中間転写ベルト８上のカラー画像にタイミングを合わせて、シートＰは、２次転写ニップを行う位置に向けて搬送される。このようにして、シートＰ上に、カラー画像が転写される。
【0037】
２次転写ニップによって、カラー画像が転写されたシートＰは、２次転写ベルト７１によって搬送される。次に、シートＰは、２次転写ベルト７１で搬送された後、搬送ベルト６０によって、定着装置５０に搬送される。そして、シートＰは、定着ベルト、及び、圧力ローラによる熱と圧力とにより、表面に転写されたカラー画像がシートＰ上に定着される（すなわち、定着工程である）。
【0038】
次に、シートＰは、第２搬送経路Ｋ２を経由して、排紙ローラ対によって装置外へと排出される。そして、シートＰは、順次スタックされる。
【0039】
以上のように、画像形成装置１００における画像形成プロセス（「印刷動作」ともいう。）が完了する。
【0040】
また、定着装置５０の下流では、第２搬送経路Ｋ２、又は、第３搬送経路Ｋ３に分岐する。
【0041】
画像形成装置１００には、２次転写ニップによって、おもて面にトナー像が転写された後、シートＰの裏面にも、中間転写ベルト８上のトナー像を転写する場合がある。このため、画像形成装置１００は、両面搬送装置４０を有してもよい。
【0042】
具体的に、シートＰの両面（すなわち、おもて面と裏面とである。）に画像形成を行う「両面印刷モード」が選択されている場合には、シートＰは、おもて面への画像形成プロセスが完了すると排紙されず、両面搬送装置４０によって第３搬送経路Ｋ３に搬送される。次に、シートＰは、第４搬送経路Ｋ４を経由して再び２次転写装置７０に搬送される。そして、裏面には、おもて面と同様の画像形成プロセスが行われる。
【0043】
現像装置５Ｙは、感光体ドラム１Ｙに対向する現像ローラ５１Ｙと、現像ローラ５１Ｙに対向するドクターブレード５２Ｙと、現像剤収容装置内に設置する２つの搬送スクリュ５５Ｙと、現像剤中のトナー濃度を検知する濃度検知センサ５６Ｙ等で構成する。
【0044】
現像ローラ５１Ｙは、マグネット、及び、マグネットの周囲を回転するスリーブ等で構成する。そして、現像剤収容装置内には、キャリア、及び、トナー等である２成分の現像剤Ｇが収容される。
【0045】
現像ローラ５１Ｙのスリーブは、図２における矢印方向に回転する。そして、マグネットが形成する磁界によって、現像ローラ５１Ｙ上に担持された現像剤Ｇは、スリーブの回転にともない、現像ローラ５１Ｙ上を移動する。ここで、現像装置５Ｙ内の現像剤Ｇは、トナーの割合（すなわち、トナー濃度である）が所定の範囲内になるように調整される。具体的には、濃度検知センサ５６Ｙによって、トナー濃度が低いと検知されると、トナー濃度が所定の範囲内になるように、トナー容器５８から現像装置５Ｙ内に新品トナーが補給される。
【0046】
トナー容器５８からトナーが補給されると、２つの搬送スクリュ５５Ｙによって、トナーは、現像剤Ｇと混合及び撹拌される。このようにして、トナーは、隔絶された２つの現像剤収容装置を循環する。そして、現像剤Ｇ中のトナーは、キャリアとの摩擦帯電によりキャリアに吸着して、現像ローラ５１Ｙ上に形成された磁力により、キャリアと一緒に現像ローラ５１Ｙ上に担持される。
【0047】
現像ローラ５１Ｙ上に担持された現像剤Ｇは、図２における矢印方向に搬送される。そして、現像剤Ｇは、ドクターブレード５２Ｙの位置に達する。現像ローラ５１Ｙ上の現像剤Ｇは、現像剤量が適量化された後に、感光体ドラム１Ｙとの対向位置（すなわち、現像領域である。）まで搬送される。そして、現像領域に形成された電界によって、感光体ドラム１Ｙ上に形成された潜像に、トナーが吸着される。その後、現像ローラ５１Ｙ上に残った現像剤Ｇは、スリーブの回転により、現像剤収容装置上方に達すると、現像ローラ５１Ｙから外れる。
【0048】
なお、トナー容器５８は、現像装置５Ｙに対して着脱可能（すなわち、交換可能である。）である。そして、トナー容器５８は、トナーが空になると、現像装置５Ｙから取り外されて新品と交換する。
【0049】
搬送装置は、像担持体としての中間転写ベルト８、色ごとの１次転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、及び、９Ｋ、駆動ローラ１６、従動ローラ１７、転写前ローラ１８、テンションローラ１９、クリーニング対向ローラ２０、潤滑剤対向ローラ２１、バックアップローラ２２、中間転写クリーニング装置１０、潤滑剤供給装置３０、２次転写対向ローラ８０、並びに、２次転写装置７０等で構成する。
【0050】
中間転写ベルト８は、感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに当接して１次転写ニップを形成する。また、中間転写ベルト８は、８つのローラ部材（図３では、駆動ローラ１６、従動ローラ１７、転写前ローラ１８、テンションローラ１９、クリーニング対向ローラ２０、潤滑剤対向ローラ２１、バックアップローラ２２、及び、２次転写対向ローラ８０、である。）によって張架、及び、支持される。
【0051】
中間転写ベルト８は、ＰＶＤＦ（フッ化ビニルデン）、ＥＴＦＥ（エチレン－四フッ化エチレン共重合体）、ＰＩ（ポリイミド）、又は、ＰＣ（ポリカーボネート）等を単層、又は、複数層に構成し、かつ、カーボンブラック等の導電性材料を分散させたベルト部材である。
【0052】
中間転写ベルト８は、体積抵抗率が１０6乃至１０１３Ωｃｍ、ベルト裏面側の表面抵抗率が１０7乃至１０１３Ωｃｍである。また、中間転写ベルト８は、厚さが２０乃至２００μｍである。以下、中間転写ベルト８の厚さは６０μｍ程度、かつ、体積抵抗率が１０９Ωｃｍ程度であるとする。
【0053】
中間転写ベルト８には、ゴム材料等の弾性層が中間層として設けられる。このような中間層によって、表面に凹凸があるシートＰであっても、２次転写ニップにおける転写性が低下しにくくなる。
【0054】
中間転写ベルト８は、表面に離型層をコートしてもよい。例えば、コートに用いる材料は、ＥＴＦＥ（エチレン－四フッ化エチレン共重合体）、ＰＴＦＥ（ポリ四フッ化エチレン）、ＰＶＤＦ（フッ化ビニルデン）、ＰＥＡ（パーフルオロアルコキシフッ素樹脂）、ＦＥＰ（四フッ化エチレン－六フッ化プロピレン共重合体）、又は、ＰＶＦ（フッ化ビニル）等のフッ素樹脂である。なお、コートは、これら以外の材料を用いてもよい。
【0055】
１次転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、及び、９Ｋは、中間転写ベルト８を介して対応する感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、及び１Ｋに当接する。
【0056】
具体的には、イエロー用の１次転写ローラ９Ｙは、中間転写ベルト８を介して、イエロー用の感光体ドラム１Ｙに当接する。また、１次転写ローラ（マゼンタ用）９Ｍは、中間転写ベルト８を介して、感光体ドラム（マゼンタ用）１Ｍに当接する。同様に、１次転写ローラ（シアン用）９Ｃは、中間転写ベルト８を介して、感光体ドラム（シアン用）１Ｃに当接する。さらに、転写ローラ（ブラック用）９Ｋは、中間転写ベルト８を介して、感光体ドラム（ブラック用）１Ｋに当接する。
【0057】
１次転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、及び、９Ｋは、それぞれ、直径が１０ｍｍ程度の芯金上に、外径が１６ｍｍ程度の導電性スポンジ層が形成された弾性ローラである。また、１次転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、及び、９Ｋは、体積抵抗が１０6乃至１０12Ω（好ましくは、１０7Ω乃至１０9Ωである。）である。
【0058】
駆動ローラ１６は、４つの感光体ドラムに対し、中間転写ベルトが駆動する方向における下流に位置する。そして、駆動ローラ１６は、中間転写ベルト８が１２０度程度の角度で巻き付けられた状態で、中間転写ベルト８の内周面に当接する。また、駆動ローラ１６は、駆動モータＭｔ１によって時計方向に回転するように駆動する。これにより、中間転写ベルト８は、所定方向（図３では時計周り方向である。）に駆動する。また、駆動モータＭｔ１は、制御装置９０が制御する。
【0059】
従動ローラ１７は、４つの感光体ドラムに対し、間転写ベルトが駆動する方向における上流流に位置する。そして、従動ローラ１７は、中間転写ベルト８が１８０度程度の角度で巻き付けられた状態で、中間転写ベルト８の内周面に当接する。また、中間転写ベルト８において、従動ローラ１７から駆動ローラ１６に至る部分は、ほぼ水平である。そして、従動ローラ１７は、中間転写ベルト８が駆動すると従動して回転する。
【0060】
テンションローラ１９は、中間転写ベルト８の外周面に当接する。
【0061】
転写前ローラ１８、クリーニング対向ローラ２０、潤滑剤対向ローラ２１、バックアップローラ２２、及び、２次転写対向ローラ８０は、中間転写ベルト８の内周面に当接する。
【0062】
２次転写対向ローラ８０と潤滑剤対向ローラ２１との間には、中間転写ベルト８を介して、クリーニング対向ローラ２０に当接するように、中間転写クリーニング装置１０（例えば、クリーニングブレードである。）が設置される。
【0063】
クリーニング対向ローラ２０とテンションローラ１９との間には、中間転写ベルト８を介して、潤滑剤対向ローラ２１に当接するように、潤滑剤供給装置３０（例えば、中間転写潤滑剤供給装置である。）が設置される。
【0064】
潤滑剤供給装置３０は、感光体ドラム用の潤滑剤供給装置３と同様に、潤滑剤供給ローラ、固形潤滑剤、及び、圧縮スプリング等で構成する。そして、反時計方向に潤滑剤供給ローラが回転すると、固形潤滑剤から潤滑剤が少量ずつ削られる。そして、潤滑剤供給ローラによって、中間転写ベルト８の表面に、潤滑剤が供給される。
【0065】
駆動ローラ１６を除くローラ部材は、いずれも、中間転写ベルト８が駆動すると従動して回転する。
【0066】
２次転写対向ローラ８０は、中間転写ベルト８と２次転写ベルト７１とを介して、２次転写ローラ７２に当接する。
【0067】
２次転写対向ローラ８０は、ステンレス鋼等の材質である。また、２次転写対向ローラ８０には、円筒状の芯金の外周面に、体積抵抗が１０7乃至１０8Ω程度、かつ、硬度（ＪＩＳ－Ａ硬度）が４８乃至５８度程度のＮＢＲゴム等で構成する弾性層（なお、層厚は５ｍｍ程度である。）が形成される。
【0068】
２次転写対向ローラ８０は、電源装置９３に電気的に接続する。そして、電源装置９３は、－５ｋＶ程度の高圧電圧となる２次転写バイアスを印加する。２次転写バイアスは、シートＰにトナー像を２次転写するために印加される。そのため、２次転写バイアスは、トナーの極性と同じ極性（以下、マイナス極性とする。）の直流電圧である。これにより、中間転写ベルト８上のトナーが、２次転写電界によって２次転写対向ローラ８０側から２次転写装置７０側に向かって静電移動する。
【0069】
図４は、２次転写装置の例を示す図である。２次転写装置７０は、２次転写ベルト７１、２次転写ローラ７２、分離ローラ７３、テンションローラ７４、ブラシ対向ローラ７５、ブラシローラ７８、第１ブレード対向ローラ７６、第１ブレード８５、潤滑剤塗布ローラ７９、第２ブレード対向ローラ７７、及び、第２ブレード８６等で構成する。
【0070】
２次転写ベルト７１は、６つのローラ（すなわち、２次転写ローラ７２、分離ローラ７３、テンションローラ７４、ブラシ対向ローラ７５、第１ブレード対向ローラ７６、及び、第２ブレード対向ローラ７７である。）に張架、かつ、支持された無端ベルトである。例えば、２次転写ベルト７１は、中間転写ベルト８と同じ材料である。
【0071】
２次転写ベルト７１は、中間転写ベルト８と当接して転写ニップを行う。また、２次転写ベルト７１は、シートＰを搬送する。
【0072】
なお、２次転写ベルト７１は、ゴム材料等の弾性層を中間層として設けてもよい。
【0073】
２次転写ローラ７２は、２次転写対向ローラ８０との間に、中間転写ベルト８と２次転写ベルト７１とを挟んで２次転写ニップを行う。
【0074】
２次転写ローラ７２は、ステンレス鋼、又は、アルミニウム等の中空状の芯金上に、硬度（例えば、アスカーＣ硬度である。）が４０～５０度程度の弾性層を形成して構成する。
【0075】
２次転写ローラ７２の弾性層は、ポリウレタン、ＥＰＤＭ、及び、シリコーン等のゴム材料に、カーボン等の導電性フィラーを分散、又は、イオン性の導電材料を含有させる等によって、ソリッド状又は発泡スポンジ状に形成する。
【0076】
弾性層は、転写電流の集中を抑えるために、その体積抵抗が１０6.5乃至１０7.5Ω程度である。なお、２次転写ローラ７２は、接地（すなわち、アースである。）される。
【0077】
また、２次転写ローラ７２は、モータ９２によって、反時計方向に駆動する。そして、２次転写ベルト７１は、反時計方向に回転する。そのため、２次転写ベルト７１の内周面に当接するローラ部材（分離ローラ７３、テンションローラ７４、ブラシ対向ローラ７５、第１ブレード対向ローラ７６、第２ブレード対向ローラ７７、ブラシローラ７８、及び、潤滑剤塗布ローラ７９である。）が反時計方向に従動して回転する。そして、２次転写ベルト７１の外周面に当接するブラシローラ７８と潤滑剤塗布ローラ７９とが、時計方向に従動して回転する。
【0078】
なお、モータ９２は、回転数が可変のモータであって、制御装置９０による制御によって２次転写ローラ７２の回転数（すなわち、２次転写ベルト７１の回転速度である。）を調整する。
【0079】
また、２次転写ローラ７２は、移動機構９４によって、中間転写ベルト８と接触、及び、離間する。このように、２次転写ローラ７２は、２次転写ニップにおける当接圧（すなわち、ニップ圧である。）が調整される。
【0080】
移動機構９４は、２次転写ローラ７２の両端軸部を支持するカム機構等である。
【0081】
分離ローラ７３は、２次転写ローラ７２に対し、シートＰを搬送する方向の下流に位置する。シートＰは、２次転写ベルト７１に沿うように搬送されると、分離ローラ７３の位置で、分離ローラ７３の外周に沿うように曲面が形成された２次転写ベルト７１によって、２次転写ベルト７１から分離される。
【0082】
ブラシローラ７８は、２次転写ベルト７１の表面に付着したトナーを除去する。そのため、ブラシローラ７８は、トナー極性とは逆極性のクリーニングバイアスが印加される。
【0083】
第１ブレード８５は、２次転写ベルト７１の表面に当接する。そして、第１ブレード８５は、２次転写ベルト７１の表面に付着したトナー及び紙粉等異物を除去する。
【0084】
潤滑剤塗布ローラ７９は、第１ブレード８５等の摩耗を低減するために、２次転写ベルト７１の表面に潤滑剤を塗布する。
【0085】
第２ブレード８６は、２次転写ベルト７１の表面に当接する。そして、第２ブレード８６は、２次転写ベルト７１の表面に塗布された潤滑剤を薄層化させる。
【0086】
画像形成装置１００は、タッチパネル２００等の入出力装置があってもよい。また、画像形成装置１００は、上記に説明する構成に限られず、図示する以外の装置を備えてもよい。
【0087】
［制御例］
以下、本実施形態に係る画像形成装置１００における中間転写ベルト８の速度制御について説明する。図５は、すでに説明をした画像形成装置１００が備える構成のうち、中間転写ベルト８を中心とする搬送装置の実施形態を簡略化した例である。なお、図５は、感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、及び、１Ｓを中間転写ベルト８に対向する位置に配列した構成を示す。したがって、図５に示す構成を用いると、画像形成において５色の異なる色の像を形成することが可能となる。
以下、本実施形態に係る画像形成装置１００における中間転写ベルト８の速度制御について説明する。図５は、すでに説明をした画像形成装置１００が備える構成のうち、中間転写ベルト８を中心とする搬送装置の実施形態を簡略化した例である。なお、図５は、感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、及び、１Ｓを中間転写ベルト８に対向する位置に配列した構成を示す。したがって、図５に示す構成を用いると、画像形成において５色の異なる色の像を形成することが可能となる。
【0088】
【0089】
図６における「駆動軸ローラ」は、図３に例示した駆動ローラ１６に相当する。図５に示すように、「駆動軸ローラ」は、中間転写ベルト８を回動可能に担持し、中間転写ベルト８を所定の方向に、所定の速度で移動させる駆動力を与える。また、「駆動軸ローラ」は、「駆動モータ」を駆動源とする。したがって、「駆動モータ」が駆動すると、中間転写ベルト８が感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、及び、１Ｓに対して移動する（図５を参照）。
【0090】
図６における「駆動モータ」は、中間転写ベルト８を駆動させるアクチュエータである。具体的には、「駆動モータ」は、「目標駆動ローラ回転速度」が示す速度を目標にして、「駆動軸ローラ」を回転させる。
【0091】
「駆動軸ローラ」、及び、「駆動モータ」が駆動装置１０１となる。さらに、駆動装置１０１は、モータドライバ等の装置を備える。また、駆動装置１０１は、他に機構部品、及び、電子装置があってもよい。さらに、駆動装置１０１は、複数あってもよい。
【0092】
図６におけるエンコーダ１０６は、例えば、図５に示すように、「駆動モータ」が駆動させる駆動軸等に取り付けられるエンコーダ１０６である。エンコーダ１０６が出力する駆動軸の回転速度に基づき、コントローラＣ０は、中間転写ベルト８の速度制御等を行う。なお、光学式センサ１０２等があってもよい。光学式センサ１０２は、中間転写ベルト８に事前に設置するスケールを読み取るセンサである。
【0093】
図６におけるコントローラＣ０は、「駆動モータ」を制御する制御装置である。したがって、コントローラへの入力に応じて「駆動モータ」が動作をし、その結果、中間転写ベルト８の動作が制御される。
【0094】
以上の構成を有する制御ブロックによる制御の流れについて説明する。まず制御装置としてのコントローラＣ０に「目標駆動ローラ回転速度」が入力されると、コントローラＣ０は、エンコーダ１０６からのフィードバックに基づき、「目標駆動ローラ回転速度」の速度で中間転写ベルト８を駆動するように駆動モータの動作を制御する。具体的には、コントローラＣ０は、フィードバック制御により、フィードバック結果と、目標値（この例では、「目標駆動ローラ回転速度」である。）との差分を増幅して、差分が減るように補正する。
【0095】
以下、フィードバック結果と、目標値との差分を増幅する増幅量を「ゲイン」（Ｇａｉｎ）と表記する。ゲインの値を大きくすると、目標値とフィードバック値の差分が大きくなり、単位時間当たりの変化率が高くなる。その結果、コントローラＣ０から出力される駆動モータの制御値の変化も大きくなる。すなわち、ゲインの値を大きくすると、フィードバックに対する応答が速くなるので、中間転写ベルト８の速度の制御性（目標値に対する追従性）を高めることができる。
【0096】
一方で、ゲインの値を小さくすると、目標値とフィードバック値の差分が小さくなり、単位時間当たりの変化率は小さくなる。その結果、コントローラＣ０から出力される駆動モータの制御値の変化は小さくなる。すなわち、ゲインの値を小さくすると、フィードバックに対する変化を小さくし、中間転写ベルト８の速度の安定性を高めることができる。
【0097】
したがって、「外乱」によって、例えば中間転写ベルト８の移動速度が、意図しない変化をしても、画像形成装置１００は、「目標駆動ローラ回転速度」の速度で中間転写ベルト８を駆動させるように、駆動軸ローラの回転を制御して、中間転写ベルト８の加速又は減速の制御を行う。
【0098】
感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、及び、１Ｓは、潜像の顕像材を付着させた後に中間転写ベルト８へ１次転写を行う段階では、中間転写ベルト８と当接する。一方で、感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、及び、１Ｓは、中間転写ベルト８への転写を行わない段階では、中間転写ベルト８と離間した状態になる。
【0099】
なお、画像形成装置１００は、図６に示す以外の制御を行ってもよい。例えば、画像形成装置１００は、速度、又は、加速度等をフィードバックして位置以外を制御対象としてもよい。
【0100】
図７は、理想状態の制御例を示す図である。図７に示すように、理想状態下では、「外乱」がないため、ベルトが停止状態から加速して定速で移動する「定常状態」において、中間転写ベルト８の移動速度は、目標値１０３で維持される。そして、画像形成装置１００を起動して中間転写ベルト８を移動させるにあたり、「定常状態」に至るまでの「過渡状態」では、目標値１０３（目標駆動ローラ回転速度）に対して、中間転写ベルト８の移動速度は遅い。これをセンサが検出するので、コントローラＣ０は、速度が目標値１０３となるまで加速させる制御を行う。
【0101】
実際に画像形成装置１００を運用するとき、上記のような理想状態ではなく「外乱」が生じることの方が多い。「外乱」が生じると、例えば、以下のようになる。
【0102】
図８は、外乱が加わった場合の制御例を示す図である。例えば、外乱は、中間転写ベルト８を駆動させる負荷、又は、目標値１０３の変更等である。このような外乱が加わると、速度が振動し、理想状態より不安定になる場合がある。このような現象と「発振」という。
【0103】
発振が起きると、発振が収束する、すなわち、画像形成が可能な状態となるまでに時間がかかる場合がある。
【0104】
また、駆動装置１０１の動きに中間転写ベルト８が追従できなくなると、「駆動軸ローラ」、及び、「駆動モータ」の間に滑りが生じる場合がある。そして、画像形成を行う場合では、異常な画像を形成、又は、画質の悪化となる場合がある。
【0105】
さらに発振が激しくなり、大きな速度の変動があると、モータ速度の異常と判断して、画像形成装置１００は、エラー停止する可能性もある。
【0106】
発振は、ゲインの値が大きいと生じやすい。そのため、発振を防ぐために、低いゲインを用いると、速度が安定した後、画像形成を行う場合における制御性能が下がり、画質が低くなる場合がある。
【0107】
そこで、画像形成装置１００は、以下のようにゲインを切り替える。
【0108】
［ゲインの切り替え第１例］
画像形成装置１００は、感光体ドラムが中間転写ベルト８に対して離間している状態で用いるゲインを「第１ゲイン」という。一方で、画像形成装置１００は、「第１ゲイン」と異なる値の「第２ゲイン」に切り替える。以下、第１ゲインを「Ｋ０」とする。一方で、第２ゲインを「Ｋ１」とする。
画像形成装置１００は、感光体ドラムが中間転写ベルト８に対して離間している状態で用いるゲインを「第１ゲイン」という。一方で、画像形成装置１００は、「第１ゲイン」と異なる値の「第２ゲイン」に切り替える。以下、第１ゲインを「Ｋ０」とする。一方で、第２ゲインを「Ｋ１」とする。
【0109】
第２ゲイン「Ｋ１」は、第１ゲイン「Ｋ０」より高い値である。第２ゲイン「Ｋ１」は、画像形成を行う状態で用いる。したがって、第２ゲイン「Ｋ１」は、高い値にして制御性を高めると、画質を向上できる。
【0110】
例えば、第１ゲイン「Ｋ０」は、実験で設定する値を定める。具体的には、第１ゲイン「Ｋ０」は、実機の実験で、いくつかの値を設定する。その上で、何ｄＢ以下であれば発振が起きない値であるかが確認される。そして、第１ゲイン「Ｋ０」は、発振が起きにくい範囲で、できる限り大きな値が設定される。
【0111】
一方で、第２ゲイン「Ｋ１」は、制御性能を最大化するように値が設定される。例えば、目安として、ゲイン余裕「１０ｄＢ」以上、かつ、位相余裕「４０ｄＢ」以上が確保できる範囲で、第２ゲイン「Ｋ１」は、できる限り大きな値が設定される。ただし、どの程度の値に設定するかは、条件によって異なってもよい。
【0112】
第１ゲイン「Ｋ０」は、感光体ドラムが中間転写ベルト８に対して離間している画像形成を行わない状態であるため、ゲインを低くしても、画質に影響が少ない。そして、ゲインを低くすると、図８のように発振が生じるのを少なくできる。
【0113】
特に、外乱による発振は、負荷の軽い低速で中間転写ベルト８を駆動させると発生しやすい。そこで、速度が低い状態では、画像形成装置１００は、第１ゲイン「Ｋ０」を用いて、低いゲインで速度を制御する。一方で、画像形成装置１００は、高速で中間転写ベルト８を駆動させる状態では、第２ゲイン「Ｋ１」を用いて、高いゲインで速度を制御する。このように切り替えると、画像形成装置１００は、発振を防ぎ、かつ、画質を向上できる。
【0114】
実験では、１７６ｍｍ／ｓの速度になると、発振が生じた。一方で、３５２ｍｍ／ｓの速度になると、発振がほぼ収まった。ゆえに、この実験に用いた機種では、２００ｍｍ／ｓ以下の低速になると、発振が発生しやすい。なお、発振は、重量、素材、又は、サイズ等によって発振が生じる条件は異なる。したがって、どの程度の速度とするかは、条件によって異なってもよい。
【0115】
なお、低速な状態であるか否かは、事前に設定する基準速度と比較して判断される。
【0116】
図９は、ゲインを切り替えるタイミングの第１例を示す図である。以下、図における「第１タイミングＴＭ１」より所定時間前のタイミングである「第２タイミングＴＭ２」でゲインを切り替える例で説明する。
【0117】
第１タイミングＴＭ１は、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接するタイミングである。以下、第１タイミングＴＭ１は、駆動装置の起動から「ｔ１」秒経過した時点とする。なお、「ｔ１」は、例えば、事前に設定する。
【0118】
第２タイミングＴＭ２は、第１タイミングＴＭ１、すなわち、起動から「ｔ１」秒経過した時点（以下「当接時間ｔ１」という。）より所定時間前のタイミングである。以下、所定時間を「ｔ０」とする。なお、第２タイミングＴＭ２は、当接時間ｔ１に対し、所定時間ｔ０より前であればよい。
【0119】
ただし、駆動装置１０１の立ち上げ後、すなわち、速度が安定した後でないと、ゲインを切り替えると、発振が生じやすい。したがって、ゲインの切り替えタイミングは、速度が安定した後が望ましい。実験では、速度が安定するのに２００ｍｓ程度の時間がかかった。ゆえに、この実験に用いた機種では、駆動装置１０１の立ち上げ後、２００ｍｓ以降に、ゲインを切り替えるのが望ましい。より速度が安定してからが更に望ましく、この実験に用いた機種では、駆動装置１０１の立ち上げ後、３５０ｍｓ以降にゲインを切り替えるのがより望ましい。なお、ゲインの切り替えタイミングは、モータの種類等によって異なる。したがって、ゲインの切り替えタイミングは、条件によって異なってもよい。
【0120】
第２タイミングＴＭ２でゲインを切り替えるため、第２タイミングＴＭ２より前は、第１ゲイン「Ｋ０」である。一方で、第２タイミングＴＭ２以降は、第２ゲイン「Ｋ１」である。このように、第２タイミングＴＭ２で第１ゲイン「Ｋ０」から第２ゲイン「Ｋ１」にゲインが切り替わる。
【0121】
「ｔ０」は、ゲインを切り替えると発生する速度変動１０４が収束する時間である。例えば、「ｔ０」は、事前に実験して求まる値である。例えば、「ｔ０」は、実験の結果、１０ｍｓ等である。したがって、ゲインを切り替えてから「ｔ０」以降、時間が経過していると、速度変動１０４が収束した状態となる。
【0122】
中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接させるのは、速度変動１０４が収束した後の状態が望ましい。速度変動１０４があると、以下のように中間転写ベルト８が傷つく場合がある。
【0123】
図１０は、速度差によってベルトが傷つく場合の例を示す図である。以下、感光体ドラムが回転する速度を「第１速度Ｖ１」という。一方で、中間転写ベルト８を搬送する速度を「第２速度Ｖ２」という。
【0124】
速度差は、第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２の差である。速度変動１０４があると、速度差が大きい状態で中間転写ベルト８に対して感光体ドラムが当接する。このような状態では、速度差により一方が速いのに対して他方が遅いため、摩擦が大きくなりやすい。その結果、中間転写ベルト８が傷ついて、摩耗する場合がある。したがって、速度変動１０４があると、中間転写ベルト８が傷つく場合がある。
【0125】
一方で、ゲインを切り替えてから所定時間が経過すると、速度変動１０４が収束する。したがって、速度変動１０４が収束した後に、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムが当接するように、第２タイミングＴＭ２は、第１タイミングＴＭ１から逆算して定まる。具体的には、第２タイミングＴＭ２は「ｔ１‐ｔ０」のように、当接時間ｔ１から所定時間ｔ０を減算する計算で定まる。
【0126】
画像形成装置１００は、まず感光体ドラムが中間転写ベルト８に対して離間している状態では、第１ゲイン「Ｋ０」を用いて、中間転写ベルト８の速度を制御する。そして、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接する場合には、画像形成装置１００は、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接する第１タイミングＴＭ１より所定時間前である第２タイミングＴＭ２でゲインを切り替える。
【0127】
このようにゲインを切り替えると、画像形成装置１００は、速度変動１０４が収束している状態で中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接するため、中間転写ベルト８が傷つくのを防ぐことができる。
【0128】
［ゲインの切り替え第２例］
画像形成装置１００は、以下のようなタイミングでゲインを切り替えてもよい。
画像形成装置１００は、以下のようなタイミングでゲインを切り替えてもよい。
【0129】
図１１は、ゲインを切り替えるタイミングの第２例を示す図である。第２例は、第１例と比較すると、第３タイミングＴＭ３でゲインを切り替えた後、所定時間後の第３タイミングＴＭ３以降に、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムが当接する点が異なる。
【0130】
つまり、第１例は、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接するタイミングを基準にして、ゲインを切り替えるタイミングを設定する。一方で、第２例は、ゲインを切り替えるタイミングを基準にして、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接するタイミングを設定する。このように、第１例と第２例は、設定対象が異なる。
【0131】
第２例では、第３タイミングＴＭ３が事前に設定される。具体的には、第３タイミングＴＭ３は、起動から「ｔ２」秒後と設定する。
【0132】
第４タイミングＴＭ４は、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接させるタイミングである。また、第４タイミングＴＭ４は、第３タイミングＴＭ３を基準に、所定時間後である。
【0133】
所定時間「ｔ０」は、第１例と同様である。したがって、所定時間「ｔ０」以降であれば、速度変動１０４が収束した状態となる。
【0134】
以上のように、第３タイミングＴＭ３が定まると、第３タイミングＴＭ３から所定時間後に第４タイミングＴＭ４が定まる。なお、第４タイミングＴＭ４は、第３タイミングＴＭ３から所定時間「ｔ０」以降であればよい。
【0135】
このように、ゲインを切り替え、かつ、ゲインを切り替えた時間に基づき、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接させるタイミングを決定すると、画像形成装置１００は、速度変動１０４が収束している状態で中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接するため、中間転写ベルト８が傷つくのを防ぐことができる。
【0136】
［第２実施形態］
第２実施形態は、第１実施形態とゲインの切り替え方が異なる。以下、異なる点を中心に説明し、重複する説明を省略する。
第２実施形態は、第１実施形態とゲインの切り替え方が異なる。以下、異なる点を中心に説明し、重複する説明を省略する。
【0137】
ゲインは、以下のように段階的に切り替えるのが望ましい。
【0138】
図１２は、ゲインの段階的な切り替えの第１例を示す図である。この例では、画像形成装置１００は、第１ゲイン「Ｋ０」であるゲインを第１１タイミングＴＭ１１から第１２タイミングＴＭ１２にかけて、第２ゲイン「Ｋ１」に向かって段階的に切り替える。
【0139】
ゲインの段階的な切り替えは、例えば、ゲインの値を時間に対して線形的に変化させる、又は、ゲインの値を２段階以上に分けて変化させる等である。このように、第１ゲイン「Ｋ０」は、第２ゲイン「Ｋ１」に切り替えるのに、何回かに分けて、値を徐々に変更するのが望ましい。
【0140】
【0141】
図１３に示すように、速度は、第１結果ＲＳ１のようになる。具体的には、第１結果ＲＳ１では、速度変動１０４が抑制される。このように、段階的にゲインを切り替えると、速度変動１０４を抑制できる。そのため、速度変動１０４が収束するまでの時間、すなわち、所定時間「ｔ０」を短縮できる。
【0142】
ゲインは、以下のように段階的に切り替えられてもよい。
【0143】
図１４は、ゲインの段階的な切り替えの第２例を示す図である。この例では、第１例と同様に、画像形成装置１００は、第１ゲイン「Ｋ０」であるゲインを第１１タイミングＴＭ１１から第１２タイミングＴＭ１２にかけて、第２ゲイン「Ｋ１」に向かって段階的に切り替える。
【0144】
第１例と比較すると、第２例は、ゲインの時間に対する変化量（以下「単位時間変化量」という。）が一定でない点が異なる。以下、図１４に示す通りゲインを切り替えた（以下、ゲインの値を「第２ゲイン線Ｇ２」で示す。）場合の結果を示す。具体的には、第１例は、単位時間変化量が一定である。そのため、第１ゲイン線Ｇ１は、第１１タイミングＴＭ１１から第１２タイミングＴＭ１２で一定の傾きの直線である。
【0145】
一方で、第２例は、単位時間変化量が第１２タイミングＴＭ１２に近づくに伴って増加する。そのため、第２ゲイン線Ｇ２は、第１１タイミングＴＭ１１から第１２タイミングＴＭ１２で２次関数の曲線である。
【0146】
画像形成装置１００は、第２例のようにゲインを段階的に切り替えても、図１３のように速度変動１０４を抑制できる。そのため、速度変動１０４が収束するまでの時間、すなわち、所定時間「ｔ０」を短縮できる。
【0147】
なお、段階的な切り替えは、第１例、及び、第２例に限られない。例えば、段階的な切り替えは、数段階に分けてゲインを変化させる等でもよい。
【0148】
［比較例］
図１５は、ゲインの切り替えの比較例を示す図である。比較例は、第２実施形態と比較すると、ゲインの切り替えが段階的でない点が異なる。すなわち、比較例では、ゲインは、ステップ式で切り替える。
図１５は、ゲインの切り替えの比較例を示す図である。比較例は、第２実施形態と比較すると、ゲインの切り替えが段階的でない点が異なる。すなわち、比較例では、ゲインは、ステップ式で切り替える。
【0149】
図１６は、比較例の切り替えの結果を示す図である。ステップ式であると、速度変動１０４が大きくなりやすい。一方で、段階的に切り替える方式であると、速度変動１０４を抑制できる。
【0150】
［第３実施形態］
図１７は、第３実施形態における状態の判定例を示す図である。第３実施形態は、第１実施形態と比較すると、計測時間を計測する時間計測部、及び、中間転写ベルト８が過渡状態か、又は、定常状態かを判定する判定部を更に備える点が異なる。
図１７は、第３実施形態における状態の判定例を示す図である。第３実施形態は、第１実施形態と比較すると、計測時間を計測する時間計測部、及び、中間転写ベルト８が過渡状態か、又は、定常状態かを判定する判定部を更に備える点が異なる。
【0151】
判定部は、中間転写ベルト８が過渡状態か、又は、定常状態かを駆動部を起動させてからの経過時間に基づいて判定する。
【0152】
以下、経過時間が閾値「Ｔ」になると、中間転写ベルト８は、一定の速度で駆動する定常状態になるとする。
【0153】
閾値「Ｔ」は、事前に実験で計測した結果である。閾値は、実験後、記憶装置に記憶する。
【0154】
したがって、時間計測部が計測時間を計測し、閾値「Ｔ」になると、判定部は、中間転写ベルト８が定常状態となったと判断する。このように、経過時間で判断すると、画像形成装置１００は、簡略な計算で状態を判定できる。
【0155】
［第４実施形態］
図１８は、第４実施形態における状態の判定例を示す図である。第４実施形態は、第１実施形態と比較すると、中間転写ベルト８が駆動する速度を計測する速度計測部、及び、中間転写ベルト８が過渡状態か、又は、定常状態かを判定する判定部を更に備える点が異なる。
図１８は、第４実施形態における状態の判定例を示す図である。第４実施形態は、第１実施形態と比較すると、中間転写ベルト８が駆動する速度を計測する速度計測部、及び、中間転写ベルト８が過渡状態か、又は、定常状態かを判定する判定部を更に備える点が異なる。
【0156】
判定部は、中間転写ベルト８が過渡状態か、又は、定常状態かを駆動部を起動させてからの速度に基づいて判定する。
【0157】
以下、速度が目標値１０３である目標速度「Ｖ」になると、中間転写ベルト８は、一定の速度で駆動する定常状態になるとする。
【0158】
目標速度「Ｖ」は、事前に設定する値である。目標値１０３は、事前に記憶装置に記憶する。
【0159】
したがって、速度計測部が速度を計測し、目標速度「Ｖ」になると、判定部は、中間転写ベルト８が定常状態となったと判断する。このように、経過時間で判断すると、画像形成装置１００は、簡略な計算で状態を判定できる。
【0160】
また、判定部は、ゲインを切り替えた場合等にも、速度変動１０４が収束したか否かを速度に基づいて判定してもよい。
【0161】
［第５実施形態］
第５実施形態は、以下のように、回転体が２次転写ローラ７２である点が異なる。すなわち、２次転写ローラ７２は、外表面が移動し、かつ、中間転写ベルト８に対して当接、及び、離間する。
第５実施形態は、以下のように、回転体が２次転写ローラ７２である点が異なる。すなわち、２次転写ローラ７２は、外表面が移動し、かつ、中間転写ベルト８に対して当接、及び、離間する。
【0162】
なお、２次転写ローラ７２は、中間転写ベルト８に対して当接する場合には、中間転写ベルト８と２次転写ローラ７２の間にシートＰが挟まる場合がある。このように、２次転写ローラ７２は、シートＰがなく、中間転写ベルト８に対して直接当接してもよいし、シートＰを介して当接してもよい。
【0163】
また、２次転写部は、２次転写ローラ７２以外でもよく、ベルト等でもよい。
【0164】
図１９は、第５実施形態の構成例を示す図である。具体的には、２次転写箇所１０５でも、中間転写ベルト８と２次転写ローラ７２が当接する。
【0165】
２次転写箇所１０５では、画像形成装置１００は、シートＰに対し、中間転写ベルト８、及び、２次転写ローラ７２により、２次転写を行う。したがって、速度変動１０４があると、感光体ドラムの場合と同様に、速度差が大きい状態で中間転写ベルト８に対して２次転写ローラ７２を当接する場合がある。このような状態では、速度差により、中間転写ベルト８が傷つき、摩耗する場合がある。したがって、速度変動１０４があると、中間転写ベルト８が傷つく場合がある。
【0166】
そこで、画像形成装置１００は、第１実施形態と同様に、ゲインの切り替えを行う。具体的には、ゲインの切り替え、及び、当接の制御は、以下のようなタイミングで行う。
【0167】
図２０は、第５実施形態における各タイミングの例を示す図である。
【0168】
第５タイミングＴＭ５は、ゲインを切り替えるタイミングである。例えば、第５タイミングＴＭ５は、第２タイミングＴＭ２と同様に定まるタイミングである。
【0169】
第６タイミングＴＭ６は、中間転写ベルト８に対して２次転写ローラ７２を当接するタイミングである。
【0170】
第７タイミングＴＭ７は、中間転写ベルト８に対して感光体ドラムを当接するタイミングである。
【0171】
なお、第６タイミングＴＭ６、及び、第７タイミングＴＭ７は、第５タイミングＴＭ５より所定時間「ｔ０」後であればよい。例えば、第６タイミングＴＭ６、及び、第７タイミングＴＭ７は、同時、又は、順序が逆等でもよい。
【0172】
また、画像形成装置１００は、第１実施形態におけるゲインの切り替え第２例のように、ゲインの切り替えを行った後、所定時間経過した以降に、中間転写ベルト８に対して２次転写ローラ７２、及び、感光体ドラムを当接させてもよい。
【0173】
以上のような構成であると、画像形成装置１００は、２次転写ローラ７２と、中間転写ベルト８とが接しても、摩擦で中間転写ベルト８が傷つくのを防ぐことができる。
【0174】
［ベルトの制御の変形例］
図２１は、ベルトの制御の変形例を示す図である。図２１は、図６と比較すると、２重にフィードバック制御を行う点が異なる。具体的には、図２１に示す制御ブロック図では、マイナーループＲ１、及び、メジャーループＲ２の２つのフィードバックループがある。
図２１は、ベルトの制御の変形例を示す図である。図２１は、図６と比較すると、２重にフィードバック制御を行う点が異なる。具体的には、図２１に示す制御ブロック図では、マイナーループＲ１、及び、メジャーループＲ２の２つのフィードバックループがある。
【0175】
以上の構成を有する制御ブロックによる制御の流れについて説明する。まず「目標ベルト回転速度」が入力されると、メジャーコントローラＣ２は、光学式センサ１０２に基づくメジャーループＲ２によるフィードバックに基づき、「目標ベルト速度」との速度差がなくなるように制御目標値を出力する。
【0176】
メジャーコントローラＣ２の制御目標値と「目標駆動ローラ回転速度」に対して、エンコーダ１０６に基づくマイナーループＲ１によるフィードバックに基づき、マイナーコントローラＣ１は、速度差がなくなるように制御する。
【0177】
したがって、メジャーループＲ２とマイナーループＲ１の制御では、各々のフィードバックにゲインが用いられる。
【0178】
なお、画像形成装置１００は、中間転写ベルト８を位置制御し、かつ、速度制御する構成でもよい。
【0179】
２重のフィードバック制御でゲインの切り替えを行う場合において、例えば、マイナーコントローラＣ１のゲインのみを下げると、メジャーループＲ２とマイナーループＲ１の交差周波数が近づくため、発振する場合がある。そこで、画像形成装置１００は、メジャーループＲ２とマイナーループＲ１の交差周波数に一定の差を設ける。したがって、ゲインを切り替える場合でも、交差周波数の差は、一定であるのが望ましい。
【0180】
画像形成装置１００は、メジャーコントローラＣ２のゲインとマイナーコントローラＣ１のゲインを同じ比率で下げる。このようにすると、発振を抑制できる。
【0181】
［フルカラーモード、及び、モノクロモードについて］
画像形成装置１００は、フルカラーモード、又は、モノクロモードで画像形成を行う。
画像形成装置１００は、フルカラーモード、又は、モノクロモードで画像形成を行う。
【0182】
図２２は、感光体ドラムをすべて離間させている状態の例を示す図である。例えば、図示するように、５つの色で画像形成を行う場合を例に説明する。画像形成装置１００が画像形成を行っていない場合には、すべての感光体ドラムは、離間した状態である。以下、「非印刷状態」という。
【0183】
画像形成装置１００は、各々の感光体ドラムを当接、又は、離間させるアクチュエータを備える。例えば、アクチュエータは、第１モータ４０１、第２モータ４０２、及び、第３モータ４０３のように設置する。具体的には、第３モータ４０３は、１次転写ローラのうち、最下流に位置する１次転写ローラを動かす。そして、第２モータ４０２は、イエロー、マゼンタ、及び、シアン用の１次転写ローラを動かす。また、第１モータ４０１は、１次転写ローラのうち、最上流に位置する１次転写ローラを動かす。さらに、各々のモータは、モータドライバで制御される。なお、各々のモータを制御するのに、センサ、及び、電源装置等の周辺機器があってもよい。なお、装置は、上記以外の構成でもよい。
【0184】
図２３は、第１印刷状態の例を示す図である。非印刷状態と比較すると、第１印刷状態は、ブラックの感光体ドラム１Ｋと中間転写ベルト８が当接している点が異なる。
【0185】
第１印刷状態では、中間転写ベルト８が持ち上げられてブラックの感光体ドラム１Ｋと中間転写ベルト８が当接する。このような状態であると、ブラックの感光体ドラム１Ｋによる印刷、すなわち、黒色での印刷が可能となる。したがって、モノクロモードでは、画像形成装置１００は、第１印刷状態となる。
【0186】
なお、ブラックの感光体ドラム１Ｋが当接した後に他色の感光体ドラムが当接してもよい。
【0187】
図２４は、第２印刷状態の例を示す図である。第１印刷状態と比較すると、第２印刷状態は、ブラックの感光体ドラム１Ｋ、シアンの感光体ドラム１Ｃ、マゼンタの感光体ドラム１Ｍ、及び、イエローの感光体ドラム１Ｙがすべて中間転写ベルト８と当接している点が異なる。
【0188】
第２印刷状態では、中間転写ベルト８が持ち上げられてブラックの感光体ドラム１Ｋ、シアンの感光体ドラム１Ｃ、マゼンタの感光体ドラム１Ｍ、及び、イエローの感光体ドラム１Ｙがすべて中間転写ベルト８と当接する。このような状態であると、ブラックの感光体ドラム１Ｋ、シアンの感光体ドラム１Ｃ、マゼンタの感光体ドラム１Ｍ、及び、イエローの感光体ドラム１Ｙによる印刷、すなわち、フルカラーでの印刷が可能となる。したがって、フルカラーモードでは、画像形成装置１００は、第２印刷状態となる。
【0189】
なお、ブラックの感光体ドラム１Ｋが当接した後に他色の感光体ドラムが当接してもよい。
【0190】
図２５は、第３印刷状態の例を示す図である。第２印刷状態と比較すると、第３印刷状態は、特殊色の感光体ドラム１Ｓが中間転写ベルト８と更に当接している点が異なる。
【0191】
第３印刷状態では、中間転写ベルト８が持ち上げられて、特殊色の感光体ドラム１Ｓ、ブラックの感光体ドラム１Ｋ、シアンの感光体ドラム１Ｃ、マゼンタの感光体ドラム１Ｍ、及び、イエローの感光体ドラム１Ｙがすべて中間転写ベルト８と当接する。このような状態であると、特殊色の感光体ドラム１Ｓ、ブラックの感光体ドラム１Ｋ、シアンの感光体ドラム１Ｃ、マゼンタの感光体ドラム１Ｍ、及び、イエローの感光体ドラム１Ｙによる印刷、すなわち、特殊色、及び、フルカラーでの印刷が可能となる。したがって、フルカラーモードでは、画像形成装置１００は、第３印刷状態となる。
【0192】
なお、特殊色の感光体ドラム１Ｓはなくともよい。
【0193】
このように、モノクロモード、又は、フルカラーモードになる場合に、画像形成装置１００は、ゲインの切り替えを行う。
【0194】
［機能構成例］
図２６は、機能構成の第１例を示す図である。具体的には、画像形成装置１００は、ベルト１００Ｆ１、回転体１００Ｆ２、接離駆動部１００Ｆ３、ベルト駆動部１００Ｆ４、及び、第１速度計測部１００Ｆ６を備える。さらに、制御装置９０は、時間計測部１００Ｆ５、接離制御部１００Ｆ７、速度制御部１００Ｆ８、時間判定部１００Ｆ９、切替部１００Ｆ１０、及び、速度判定部１００Ｆ１１を備える。
図２６は、機能構成の第１例を示す図である。具体的には、画像形成装置１００は、ベルト１００Ｆ１、回転体１００Ｆ２、接離駆動部１００Ｆ３、ベルト駆動部１００Ｆ４、及び、第１速度計測部１００Ｆ６を備える。さらに、制御装置９０は、時間計測部１００Ｆ５、接離制御部１００Ｆ７、速度制御部１００Ｆ８、時間判定部１００Ｆ９、切替部１００Ｆ１０、及び、速度判定部１００Ｆ１１を備える。
【0195】
ベルト１００Ｆ１は、例えば、中間転写ベルト８等で実現する。
【0196】
回転体１００Ｆ２は、外表面が移動し、かつ、ベルト１００Ｆ１に対して当接、及び、離間する。なお、回転体１００Ｆ２は、シートを介して当接してもよいし、ベルト１００Ｆ１に直接当接してもよい。例えば、回転体１００Ｆ２は、各色の感光体ドラム、又は、２次転写部等で実現する。
【0197】
接離駆動部１００Ｆ３は、接離制御部１００Ｆ７による制御に基づき、回転体１００Ｆ２、及び、ベルト１００Ｆ１を当接、及び、離間する。例えば、接離駆動部１００Ｆ３は、第１モータ４０１、第２モータ４０２、及び、第３モータ４０３等で実現する。
【0198】
接離制御部１００Ｆ７は、接離駆動部１００Ｆ３を制御する。例えば、接離制御部１００Ｆ７は、制御装置９０等で実現する。
【0199】
ベルト駆動部１００Ｆ４は、ベルト１００Ｆ１を駆動させる。なお、ベルト駆動部１００Ｆ４は、少なくともベルト１００Ｆ１の速度に直接的に関連する速度に基づいて制御する。例えば、ベルト駆動部１００Ｆ４は、駆動装置１０１等で実現する。
【0200】
切替部１００Ｆ１０は、回転体１００Ｆ２がベルト１００Ｆ１に対して離間している状態では、速度制御部１００Ｆ８に第１ゲインを用いて速度を制御させる。そして、切替部１００Ｆ１０は、回転体１００Ｆ２とベルト１００Ｆ１とが当接する時間より所定時間前になると、第２ゲインにゲインを切り替える切替手順を行う。例えば、切替部１００Ｆ１０は、制御装置９０で実現する。
【0201】
時間計測部１００Ｆ５は、ベルト駆動部１００Ｆ４を起動させてからの経過時間を計測する時間計測手順を行う。例えば、時間計測部１００Ｆ５は、制御装置９０等で実現する。
【0202】
時間判定部１００Ｆ９は、経過時間に基づいて、ベルト１００Ｆ１が過渡状態か、又は、定常状態かを判定する時間判定手順を行う。例えば、時間判定部１００Ｆ９は、制御装置９０等で実現する。
【0203】
第１速度計測部１００Ｆ６は、速度を計測する速度計測手順を行う。例えば、第１速度計測部１００Ｆ６は、エンコーダ１０６等で実現する。
【0204】
速度判定部１００Ｆ１１は、速度に基づいて、ベルト１００Ｆ１が過渡状態か、又は、定常状態かを判定する速度判定手順を行う。例えば、速度判定部１００Ｆ１１は、制御装置９０等で実現する。
【0205】
速度制御部１００Ｆ８は、ベルト駆動部１００Ｆ４を制御して、ベルト１００Ｆ１の速度を制御する速度制御手順を行う。例えば、速度制御部１００Ｆ８は、制御装置９０等で実現する。
【0206】
図２７は、機能構成の第２例を示す図である。画像形成装置１００は、以下のような機能構成でもよい。第１例と比較すると、第２例は、位置制御部１００Ｆ１３、及び、第２速度計測部１００Ｆ１２が加わる点が異なる。また、制御は、図示するように、二重ループの制御構成でもよい。
【0207】
第２速度計測部１００Ｆ１２は、速度を計測する速度計測手順を行う。例えば、第２速度計測部１００Ｆ１２は、光学式センサ１０２等で実現する。このように、速度は、エンコーダ１０６で計測してもよいし、光学式センサ１０２で計測されてもよい。
【0208】
位置制御部１００Ｆ１３は、ベルト１００Ｆ１の位置を制御する位置制御手順を行う。例えば、位置制御部１００Ｆ１３は、制御装置９０等で実現する。
【0209】
［制御装置９０の例］
図２８は、制御装置９０のハードウェア構成例を示す図である。例えば、制御装置９０は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（以下「ＣＰＵ２４１」という。）、メモリ２４２、及び、Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ（以下「Ｉ／Ｏポート２４３」という。）を備える。そして、各構成要素は、バスライン２４４で接続する。
図２８は、制御装置９０のハードウェア構成例を示す図である。例えば、制御装置９０は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（以下「ＣＰＵ２４１」という。）、メモリ２４２、及び、Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ（以下「Ｉ／Ｏポート２４３」という。）を備える。そして、各構成要素は、バスライン２４４で接続する。
【0210】
ＣＰＵ２４１は、メモリ２４２に記憶するプログラムを実行して、順次、分岐、又は、反復処理等を実行する演算装置、及び、制御装置の例である。
【0211】
メモリ２４２は、プログラム、及び、データを記憶する記憶装置である。
【0212】
バスライン２４４は、ＣＰＵ２４１等の各構成要素を電気的に接続するアドレスバス、及び、データバス等である。
【0213】
Ｉ／Ｏポート２４３は、電源装置を制御する制御信号、及び、モータを制御する制御信号をモータドライバに出力するインタフェースである。
【0214】
なお、制御装置９０は、上記の構成でなくともよい。
【0215】
［全体処理の第１例］
例えば、画像形成装置１００は、以下の第１例、又は、第２例のような全体処理を実行する。
例えば、画像形成装置１００は、以下の第１例、又は、第２例のような全体処理を実行する。
【0216】
図２９は、全体処理の第１例を示す図である。
【0217】
ステップＳ２７０１では、画像形成装置１００は、回転体１００Ｆ２とベルト１００Ｆ１を離間させる。
【0218】
ステップＳ２７０２では、速度制御部１００Ｆ８は、第１ゲインを用いてベルト駆動部１００Ｆ４にベルト１００Ｆ１を駆動させる。
【0219】
ステップＳ２７０３では、切替部１００Ｆ１０は、回転体１００Ｆ２とベルト１００Ｆ１とが当接するより所定時間前になったか否かを判断する。そして、回転体１００Ｆ２とベルト１００Ｆ１とが当接するより所定時間前になると（ステップＳ２７０３でＹＥＳ）、切替部１００Ｆ１０は、ステップＳ２７０４に進む。一方で、回転体１００Ｆ２とベルト１００Ｆ１とが当接するより所定時間前でないと（ステップＳ２７０３でＮＯ）、切替部１００Ｆ１０は、ステップＳ２７０２に進む。
【0220】
ステップＳ２７０４では、切替部１００Ｆ１０は、第１ゲインから第２ゲインにゲインを切り替える。
【0221】
ステップＳ２７０５では、速度制御部１００Ｆ８は、第２ゲインを用いてベルト駆動部１００Ｆ４にベルト１００Ｆ１を駆動させる。
【0222】
以降、速度変動１０４が収束した時間になると、回転体１００Ｆ２とベルト１００Ｆ１とが当接する。
【0223】
【0224】
ステップＳ２８０１では、画像形成装置１００は、ゲインを切り替えてから所定時間後となったか否かを判断する。そして、ゲインを切り替えてから所定時間以降になると（ステップＳ２８０１でＹＥＳ）、画像形成装置１００は、ステップＳ２８０２に進む。一方で、ゲインを切り替えてから所定時間が経過していないと（ステップＳ２８０１でＮＯ）、画像形成装置１００は、ステップＳ２７０５に進む。
【0225】
ステップＳ２８０２では、接離制御部１００Ｆ７は、回転体１００Ｆ２とベルト１００Ｆ１を当接させる。ゲインを切り替えてから所定時間が経過しているため、速度変動１０４が収束した後に、回転体１００Ｆ２とベルト１００Ｆ１とが当接する。
【0226】
以上のような全体処理が行われると、画像形成装置１００は、速度変動１０４が少ない状態で回転体１００Ｆ２とベルト１００Ｆ１を当接できる。そのため、画像形成装置１００は、回転体と、中間転写ベルトとが接しても、摩擦で中間転写ベルトが傷つくのを防ぐことができる。
【0227】
画像形成装置は、以下のような装置でもよい。
【0228】
図３１は、直接転写方式の画像形成装置の内部構成を例示する概略図である。
【0229】
図３１に示す画像形成装置は、感光体ベルト２１０の周りに、帯電装置２１１、露光装置２１２Ｍ、２１２Ｙ、２１２Ｃ、２１２Ｋ、現像装置２１３Ｍ、２１３Ｙ、２１３Ｃ、２１３Ｋ、クリーニング装置２１４、除電装置２１６、転写ローラ２３０、転写モータ２３１を有する。そして、直接転写方式の画像形成装置では、帯電装置２１１、露光装置２１２、及び、現像装置２１３等が画像形成部として機能する。
【0230】
本構成例では、帯電している感光体ベルト２１０に対して、各色に、書き込み装置である露光装置２１２がレーザ光を用いて潜像を書き込む。次に、現像装置２１３は、トナーを用いて感光体ベルト２１０表面上の潜像の現像を行う。このように、画像形成装置は、書き込みと現像をトナーの色の回数分繰り返すことで、感光体ベルト２１０上にカラー画像を形成する。
【0231】
そして、画像形成装置は、感光体ベルト２１０上のカラー画像を、感光体ベルト２１０と転写ローラ２３０とが挟みこむ位置で、シートに転写する。
【0232】
転写後に、感光体ベルト２１０の表面に対して、除電装置２１６で除電を行い、クリーニング装置２１４でクリーニングを行う。
【0233】
本構成では、感光体ベルト２１０は、複数のローラ２２２、及び、２２３等に架け渡され、感光体ベルト駆動モータ２２４によって回転する駆動ローラ２２１に従動して図中に示す矢印の方向に回転する。
【0234】
感光体ベルト駆動モータ２２４の駆動軸にはエンコーダ２２５が取り付けられる。エンコーダ２２５の出力信号に基づき、制御装置２４０は、感光体ベルト２１０の速度制御等を行う。
【0235】
図３１に示す実施形態は、転写ローラ２３０が感光体ベルト２１０に対して接離動作を行う構成である。この構成では、感光体ベルト２１０がベルト、かつ、転写ローラ２３０が回転体として機能する。転写ローラ２３０は、転写モータ２３１が回転させる。
【0236】
感光体ベルト２１０と転写ローラ２３０が接近と離間の動作を実行する場合、制御装置２４０は、接近と離間の動作を制御する。具体的には、接離モータ２６１が駆動させる、感光体ベルト２１０を掛け回す対向ローラに設けられたカム２２６が、接離モータ２６１により回転して、転写ローラ２３０が移動する。
【0237】
なお、図３１に示す例は、転写ローラ２３０が移動して感光体ベルト２１０に当接、及び、離間する例であるが、ローラ２２２が移動することで、感光体ベルト２１０と転写ローラ２３０が当接、及び、離間しても良い。
【0238】
図３２は、液体を吐出する装置の内部構成を例示する概略図である。
【0239】
本構成では、ヘッドユニット３５０が、液体を吐出して、転写ベルト３２０の外周表面上に画像、又は、パターン等を形成する。
【0240】
そして、乾燥機構３７０は、転写ベルト３２０上に形成された画像、又は、パターン等を乾燥し、膜化する。
【0241】
転写ベルト３２０は、転写ローラ３３０と対向する転写部において、転写ベルト３２０上の膜化した画像、又は、パターン等をシートに転写する。
【0242】
クリーニングローラ３２３は、転写後の転写ベルト３２０の表面をクリーニングする。
【0243】
図３２に示す液体を吐出する装置３００において、転写ベルト３２０の周りに、ヘッドユニット３５０、乾燥機構３７０、クリーニングローラ３２３、及び、転写ローラ３３０が設けられている。
【0244】
本構成では、転写ベルト３２０は、駆動ローラ３２１、対向ローラ３２２、４つの形状維持ローラ３２４、及び、４つの支持ローラ３２５Ｃ、３２５Ｍ、３２５Ｙ、及び、３２５Ｋ等に架け渡され、転写ベルト駆動モータ３２７によって回転する駆動ローラ３２１に従動して、図内に矢印で示す方向に回転する。
【0245】
転写ベルト駆動モータ３２７の駆動軸には、エンコーダ３２９が取り付けられる。エンコーダ２２５の出力信号に基づき、制御装置３４０は、転写ベルト３２０の速度制御等を行う。
【0246】
ヘッドユニット３５０に対向して設けられる４つの支持ローラ３２５Ｃ、３２５Ｍ、３２５Ｙ、及び、３２５Ｋは、各ヘッドユニット３５０から液体が吐出される際の転写ベルト３２０の引張状態を維持する。転写モータ３３１は、転写ローラ３３０を回転駆動する。
【0247】
対向ローラ３２２に取り付けられたカム３３２が接離モータ３６１によって動かされ、それにより転写ローラ３３０と対向ローラ３２２とが接離する。制御装置３４０は、転写ベルト駆動モータ３２７、接離モータ３６１、転写モータ３３１に駆動信号を出力する基板である。
【0248】
なお、図３２では、対向ローラ３２２に取り付けられたカム３３２の回転により接離動作を行っているが、転写ローラ３３０側を動作させて接離動作を行っても良い。
【0249】
また、「液体」は、ヘッドから吐出可能な粘度、又は、表面張力であればよく、常温、かつ、常圧下、加熱、又は、冷却により、粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下であるのが好ましい。より具体的には、液体は、水、若しくは、有機溶媒等の溶媒、染料、若しくは、顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸、若しくは、たんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、又は、天然色素等の可食材料等を含む溶液、懸濁液、エマルジョン、電極材料として用いられる活物質、若しくは、固体電解質、又は、導電性材料、若しくは、絶縁性材料を含む溶液等である。これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液、電子素子、若しくは、発光素子の構成要素、電子回路レジストパターン、電極、電気化学素子の形成用液、又は、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。
【0250】
本発明の液体を吐出する装置を蓄電デバイス製造装置の中の電極製造装置として使用する場合、蓄電デバイス製造装置は、基材に液体を付与する電極製造装置に加え、例えば、基材をセル化に向けて加工する基材加工部等を含む。
【0251】
＜基材加工部＞
基材加工部は、液体吐出ヘッドよりも下流において、機能膜が形成された基材を加工する。基材加工部は、裁断、折り畳み、及び、貼り合わせのうち、少なくとも１つを実施してもよい。基材加工部は、例えば、基材を裁断し、基材積層体を作製できる。また、基材加工部は、基材を巻回、又は、積層することができる。なお、絶縁層が融点、又は、ガラス転移点を有する材料を含む場合には、基材加工部では、例えば、一の基材積層体と他の基材積層体は、加熱により少なくとも一部が接着される。
基材加工部は、液体吐出ヘッドよりも下流において、機能膜が形成された基材を加工する。基材加工部は、裁断、折り畳み、及び、貼り合わせのうち、少なくとも１つを実施してもよい。基材加工部は、例えば、基材を裁断し、基材積層体を作製できる。また、基材加工部は、基材を巻回、又は、積層することができる。なお、絶縁層が融点、又は、ガラス転移点を有する材料を含む場合には、基材加工部では、例えば、一の基材積層体と他の基材積層体は、加熱により少なくとも一部が接着される。
【0252】
基材加工部は、例えば、基材加工装置を有し、基材の裁断、基材のつづら折り、積層、巻回、又は、積層、若しくは、巻回後の基材間の熱接着等を目的の電池形態に応じて実施する。基材加工部において基材の加工が行われるときは、加工後の基材にシワ等のダメージを低減させることが可能となる理由から、基材の搬送速度は比較的遅いことが好ましい。
【0253】
基材加工部によって行われる基材加工工程は、例えば、液体吐出ヘッドよりも下流において、機能膜が形成された基材を加工する工程である。基材加工工程は、裁断工程、折り畳み工程、及び、貼り合わせ工程のうち、少なくとも１つの工程を含んでもよい。
【0254】
［その他の実施形態］
本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
【0255】
＜１＞ベルトと、
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態では、前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、前記回転体と前記ベルトとが当接する時間より所定時間前になると、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインを切り替える切替部と
を備える搬送装置である。
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態では、前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、前記回転体と前記ベルトとが当接する時間より所定時間前になると、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインを切り替える切替部と
を備える搬送装置である。
【0256】
＜２＞ベルトと、
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態において前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、かつ、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインの切り替えを行う切替部と、
前記切替部が切り替えを行った所定時間後に前記回転体と前記ベルトとを当接させる接離制御部と
を備える搬送装置である。
少なくとも前記ベルトの速度に直接的に関連する速度に基づいて、前記ベルトを駆動する駆動部を制御する速度制御部と、
外表面が移動し、かつ、前記ベルトに対して直接又はシートを介して当接、及び、離間する回転体と、
前記回転体が前記ベルトに対して離間している状態において前記速度制御部に第１ゲインを用いて前記速度を制御させ、かつ、前記第１ゲインよりも高い第２ゲインにゲインの切り替えを行う切替部と、
前記切替部が切り替えを行った所定時間後に前記回転体と前記ベルトとを当接させる接離制御部と
を備える搬送装置である。
【0257】
＜３＞前記切替部は、
前記速度制御部が使用するゲインを段階的に切り替える
前記＜１＞又は＜２＞に記載の搬送装置である。
前記速度制御部が使用するゲインを段階的に切り替える
前記＜１＞又は＜２＞に記載の搬送装置である。
【0258】
＜４＞前記駆動部を起動させてからの経過時間を計測する時間計測部と、
前記経過時間に基づいて、前記ベルトが過渡状態か、又は、定常状態かを判定する時間判定部とを更に備える
前記＜１＞乃至＜３＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
前記経過時間に基づいて、前記ベルトが過渡状態か、又は、定常状態かを判定する時間判定部とを更に備える
前記＜１＞乃至＜３＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
【0259】
＜５＞前記速度を計測する速度計測部と
前記速度に基づいて、前記ベルトが過渡状態か、又は、定常状態かを判定する速度判定部とを更に備える
前記＜１＞乃至＜４＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
前記速度に基づいて、前記ベルトが過渡状態か、又は、定常状態かを判定する速度判定部とを更に備える
前記＜１＞乃至＜４＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
【0260】
＜６＞前記回転体は、前記シートに対して２次転写を行う
前記＜１＞乃至＜５＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
前記＜１＞乃至＜５＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
【0261】
＜７＞前記ベルトの位置を制御する位置制御部を更に備え、
前記位置制御部、及び、前記速度制御部は、
用いるゲインと同一の比率でゲインを切り替える
前記＜１＞乃至＜６＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
前記位置制御部、及び、前記速度制御部は、
用いるゲインと同一の比率でゲインを切り替える
前記＜１＞乃至＜６＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
【0262】
＜８＞前記切替部は、
前記ベルトが基準速度より低速の状態で切り替えを行う
前記＜１＞乃至＜７＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
前記ベルトが基準速度より低速の状態で切り替えを行う
前記＜１＞乃至＜７＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。
【0263】
＜９＞前記＜１＞乃至＜８＞のいずれか１つに記載の搬送装置を有する画像形成装置である。
【0264】
なお、回転体とベルトを当接、又は、離間させるのに、回転体が移動する、ベルトが移動する、又は、両方が移動する構成でもよい。
【0265】
上記に説明した実施形態の各機能のうち、例えば、制御装置で実行される処理は、１つ、又は、複数の処理回路によって実行してもよい。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサ、又は、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、又は、回路モジュール等のデバイスを含むものとする。
【0266】
制御方法は、例えば、プログラムに基づいて実現されてもよい。具体的には、プログラムに基づいて演算装置、記憶装置、及び、制御装置等の装置が、協働して動作して制御方法を実行する。なお、プログラムは、コンピュータが読取可能な記憶媒体に記憶されて頒布、又は、電気通信回線を通じて頒布されてもよい。
【0267】
各装置は、複数の装置で構成してもよい。したがって、各処理は、分散、冗長、又は、並列に実行されてもよい。
【0268】
シートは、例えば、用紙（「普通紙」等ともいう。）以外でもよい。例えば、シートは、コート紙、ラベル紙等の他、オーバヘッドプロジェクタシート、フィルム、アルミニウム箔や銅箔といった集電体、集電体上に活物質層が形成された電極、又は、可撓性を持つ薄板等でもよい。すなわち、シートの素材は、トナー、又は、インク滴が付着可能、一時的に付着可能、付着して固着、又は、付着して浸透する材質等であればよい。具体的には、シートは、用紙、フィルム、若しくは、布等の被記録媒体、電子基板、圧電素子（「圧電部材」等ともいう。）等の電子部品、粉体層（「粉末層」等ともいう。）、臓器モデル、又は、検査用セル等である。このように、シートの材質は、液体が付着可能であって、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス、又は、これらの組み合わせ等であればよい。
【0269】
なお、本発明は、上記に例示する各実施形態に限定されない。したがって、本発明は、技術的な要旨を逸脱しない範囲で、構成要素の追加、又は、変形が可能である。ゆえに、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項のすべてが本発明の対象となる。なお、上記に例示する実施形態は、実施において好適な具体例である。そして、当業者であれば、開示した内容から様々な変形例を実現で可能であって、このような変形例は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0270】
１Ｃ ：感光体ドラム
１Ｋ ：感光体ドラム
１Ｍ ：感光体ドラム
１Ｓ ：感光体ドラム
１Ｙ ：感光体ドラム
１００ ：画像形成装置
１００Ｆ１ ：ベルト
１００Ｆ１０ ：位置制御部
１００Ｆ２ ：回転体
１００Ｆ３ ：駆動部
１００Ｆ４ ：切替部
１００Ｆ５ ：時間計測部
１００Ｆ６ ：時間判定部
１００Ｆ７ ：速度計測部
１００Ｆ８ ：速度制御部
１００Ｆ９ ：速度判定部
ＴＭ１ ：第１タイミング
ＴＭ１１ ：第１１タイミング
ＴＭ１２ ：第１２タイミング
ＴＭ２ ：第２タイミング
ＴＭ３ ：第３タイミング
ＴＭ４ ：第４タイミング
ＴＭ５ ：第５タイミング
ＴＭ６ ：第６タイミング
ＴＭ７ ：第７タイミング
ｔ０ ：所定時間
ｔ１ ：当接時間
１Ｋ ：感光体ドラム
１Ｍ ：感光体ドラム
１Ｓ ：感光体ドラム
１Ｙ ：感光体ドラム
１００ ：画像形成装置
１００Ｆ１ ：ベルト
１００Ｆ１０ ：位置制御部
１００Ｆ２ ：回転体
１００Ｆ３ ：駆動部
１００Ｆ４ ：切替部
１００Ｆ５ ：時間計測部
１００Ｆ６ ：時間判定部
１００Ｆ７ ：速度計測部
１００Ｆ８ ：速度制御部
１００Ｆ９ ：速度判定部
ＴＭ１ ：第１タイミング
ＴＭ１１ ：第１１タイミング
ＴＭ１２ ：第１２タイミング
ＴＭ２ ：第２タイミング
ＴＭ３ ：第３タイミング
ＴＭ４ ：第４タイミング
ＴＭ５ ：第５タイミング
ＴＭ６ ：第６タイミング
ＴＭ７ ：第７タイミング
ｔ０ ：所定時間
ｔ１ ：当接時間
【先行技術文献】
【特許文献】
【0271】
【特許文献1】特開２００１－２９６７５４号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
