特開 2023-180015 搬送装置、画像形成装置、制御方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180015

(43)【公開日】2023-12-20

(54)【発明の名称】搬送装置、画像形成装置、制御方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65H 9/12 20060101AFI20231213BHJP

   B65H 9/00 20060101ALI20231213BHJP

   G03G 15/00 20060101ALI20231213BHJP

【ＦＩ】

B65H9/12

B65H9/00 A

B65H9/00 J

G03G15/00 450

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022093050

(22)【出願日】2022-06-08

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100186853

【弁理士】

【氏名又は名称】宗像 孝志

(72)【発明者】

【氏名】高橋 元春

【テーマコード（参考）】

2H072

3F102

【Ｆターム（参考）】

2H072AA09

2H072AA13

2H072AA24

2H072CA01

2H072HB07

2H072JA02

3F102AA01

3F102AB01

3F102AB05

3F102AB06

3F102AB07

3F102AB08

3F102AB09

3F102AB10

3F102BA02

3F102BB04

3F102BB08

3F102CA05

3F102CB02

3F102CB06

3F102EA03

3F102FA03

3F102FA08

(57)【要約】

【課題】シートの搬送開始を早くする。
【解決手段】搬送装置が、記録媒体を搬送方向へ搬送する第１搬送部と、前記記録媒体の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記第１搬送部より下流に配置され、かつ、前記姿勢に応じて回転、又は、並行移動して前記第１搬送部が搬送する前記記録媒体を受け取る第２搬送部と、前記姿勢を補正するように、前記第２搬送部を回転、又は、移動させる制御を行う制御部と、前記制御部の制御特性を記憶する記憶部と、前記制御特性に基づき、前記第２搬送部の現在値が目標値に収束する前であって、オーバーシュート、又は、アンダーシュートしたタイミングで、前記記録媒体の搬送を行うタイミング調整部とを備える。
【選択図】図１４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

記録媒体を搬送方向へ搬送する第１搬送部と、
前記記録媒体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記第１搬送部より下流に配置され、かつ、前記姿勢に応じて回転、又は、並行移動して前記第１搬送部が搬送する前記記録媒体を受け取る第２搬送部と、
前記姿勢を補正するように、前記第２搬送部を回転、又は、移動させる制御を行う制御部と、
前記制御部の制御特性を記憶する記憶部と、
前記制御特性に基づき、前記第２搬送部の現在値が目標値に収束する前であって、オーバーシュート、又は、アンダーシュートしたタイミングで、前記記録媒体の搬送を行うタイミング調整部と
を備える搬送装置。

【請求項2】

前記タイミング調整部は、
オーバーシュート、又は、アンダーシュートがピークになると、前記記録媒体の搬送を行う
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記記憶部は、
前記制御特性を、シミュレーション、又は、実験で記憶する
請求項１又は２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記第１搬送部は、
前記姿勢検出部、及び、前記第２搬送部より上流に配置され、
前記姿勢検出部は、
前記第１搬送部、及び、前記第２搬送部の間で、前記記録媒体に生じる位置ズレ、及び、前記記録媒体に生じる傾きを含む前記姿勢を検出し、
前記第２搬送部は、前記位置ズレ、及び、前記傾きを補正する補正動作を行い、前記補正動作の後、前記タイミング調整部が調整したタイミングで前記記録媒体を搬送し、
前記タイミング調整部は、
前記補正動作において前記第２搬送部が回転、又は、移動を開始した後、かつ、前記第２搬送部の位置、又は、角度が前記目標値に収束する前のタイミングで前記記録媒体の搬送を行う
請求項１又は２に記載の搬送装置。

【請求項5】

請求項１又は２に記載の搬送装置を有する画像形成装置。

【請求項6】

記録媒体を搬送方向へ搬送する第１搬送部と、
前記第１搬送部より下流に配置され、かつ、前記記録媒体の姿勢に応じて回転、又は、並行移動して前記第１搬送部が搬送する前記記録媒体を受け取る第２搬送部と
を備える搬送装置が行う制御方法であって、
前記姿勢を検出する姿勢検出手順と、
前記姿勢を補正するように、前記第２搬送部を回転、又は、移動させる制御を行う制御手順と、
前記制御手順における制御特性を記憶する記憶手順と、
前記制御特性に基づき、前記第２搬送部の現在値が目標値に収束する前であって、オーバーシュート、又は、アンダーシュートしたタイミングで、前記記録媒体の搬送を行うタイミング調整手順と
を含む制御方法。

【請求項7】

請求項６に記載の制御方法を搬送装置に実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置、画像形成装置、制御方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

シートを搬送する搬送装置を備える画像形成装置が知られている。このよう画像形成装置において、シートを搬送するのに、搬送中のシートが理想的な姿勢から傾斜して搬送されてしまう「斜行」、又は、理想的な搬送位置から外れて搬送されてしまう「ズレ」等が生じることがある。そして、「斜行」及び「ズレ」を補正しないで画像形成を実行すると、画像の位置が理想的な位置からずれてしまい、画像の質が低下することになる。したがって、画像形成装置に備える搬送装置は、シートの斜行及びズレを適宜補正する。このような補正を行う技術が知られている。

【0003】

具体的には、搬送装置がシートの位置検出を２回行う。そして、搬送装置は、２回の検出結果に基づき、シートの位置を補正する。このようにして、精度良くシートの位置を補正する技術が知られている（例えば、特許文献１等である）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術を適用した場合、搬送装置は、シートを搬送して生じた斜行、又は、ズレを補正する動作を行うことで、シートの姿勢が補正されるまで（すなわち、斜行等が解消されるまでである。）シートの搬送が停止する。すなわち、補正によるシートの動作が収束するまでの時間は搬送を待つことになるので、画像形成部に向けたシートの搬送開始が遅くなる、という課題がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、シートの搬送開始を早くさせることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、搬送装置は、
記録媒体を搬送方向へ搬送する第１搬送部と、
前記記録媒体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記第１搬送部より下流に配置され、かつ、前記姿勢に応じて回転、又は、並行移動して前記第１搬送部が搬送する前記記録媒体を受け取る第２搬送部と、
前記姿勢を補正するように、前記第２搬送部を回転、又は、移動させる制御を行う制御部と、
前記制御部の制御特性を記憶する記憶部と、
前記制御特性に基づき、前記第２搬送部の現在値が目標値に収束する前であって、オーバーシュート、又は、アンダーシュートしたタイミングで、前記記録媒体の搬送を行うタイミング調整部と
を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、シートの搬送開始を早くできる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】画像形成装置の例を示す図である。

【図2】搬送装置の例を示す図である。

【図3】直線搬送経路上におけるＣＩＳ等の配置例を示す図である。

【図4】ハードウェア構成例を示す図である。

【図5】搬送における第１状態を示す図である。

【図6】搬送における第２状態を示す図である。

【図7】搬送における第３状態を示す図である。

【図8】搬送における第４状態を示す図である。

【図9】搬送における第５状態を示す図である。

【図10】搬送における第６状態を示す図である。

【図11】制御特性の例を説明する図である。

【図12】比較例を示す図である。

【図13】全体処理例を示す図である。

【図14】機能構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付する図面を参照し、具体例を説明する。なお、実施形態は、以下に説明する具体例に限られない。

【0010】

［画像形成装置、及び、搬送装置の構成例］
図１は、画像形成装置の例を示す図である。以下、図１に示す画像形成装置１を例に説明する。画像形成装置１は、複写機である。

【0011】

画像形成装置１は、原稿読込装置２、露光装置３、作像装置４、感光体ドラム５、転写装置７、原稿搬送装置１０、第１給紙装置１２、第２給紙装置１３、第３給紙装置１４、定着装置２０、搬送装置３０、及び、挟持ローラ３１を備える。

【0012】

原稿読込装置２は、原稿Ｄに形成される画像を光学的に読み込む。

【0013】

露光装置３は、露光光Ｌを感光体ドラム５上に発する。

【0014】

作像装置４は、感光体ドラム５上にトナー像を形成する。

【0015】

転写装置７は、感光体ドラム５上に形成されたトナー像をシートＰに転写する。

【0016】

原稿搬送装置１０は、原稿Ｄを原稿読込装置２に搬送する。

【0017】

第１給紙装置１２、第２給紙装置１３、及び、第３給紙装置１４は、シートＰを収納する。

【0018】

定着装置２０は、シートＰに形成する画像を定着させる。具体的には、定着装置２０は、定着ローラ２１、及び、加圧ローラ２２を有する構成である。

【0019】

搬送装置３０は、搬送ローラ、及び、モータ等のアクチュエータを用いてシートＰを搬送する。

【0020】

挟持ローラ３１は、シートＰを挟持して、転写装置７へシートＰを搬送する。また、挟持ローラ３１は、シートＰのズレ、及び、傾き等を補正する。

【0021】

原稿Ｄは、原稿搬送装置１０によって、原稿台から原稿読込装置２へ搬送される。そして、原稿Ｄは、原稿読込装置２上を通過する。

【0022】

また、原稿読込装置２は、上方を通過する原稿Ｄの画像を光学的に読み取る。次に、原稿読込装置２に読み取るによって生成される画像情報は、露光装置３に送信される。

【0023】

続いて、露光装置３は、画像情報に基づいて、露光光Ｌを感光体ドラム５に向けて発する。

【0024】

作像プロセス（いわゆる帯電工程、露光工程、及び、現像工程である。）を経ると、感光体ドラム５上には、画像情報に対応したトナー像が形成される。その後、トナー像は、転写装置７によりシートＰ上に転写される。

【0025】

図２は、搬送装置の例を示す図である。搬送装置３０は、シートＰを以下のように搬送する。

【0026】

第１給紙装置１２、第２給紙装置１３、及び、第３給紙装置１４のうち、搬送装置３０は、１つの給紙装置を選択する。以下、第１給紙装置１２を選択した例で説明する。

【0027】

第１給紙装置１２から１枚のシートＰが給紙ローラ４１によって選ばれる。次に、第１搬送ローラ対４２、第２搬送ローラ対４３は、シートＰを搬送する。その後、シートＰは、合流地点Ｘを通過して、第３搬送ローラ対４４に搬送される。次に、シートＰは、整合装置５１に搬送される。

【0028】

整合装置５１は、挟持ローラ３１を備える装置である。挟持ローラ３１は、シートＰに対して、傾き補正、及び、位置ズレ補正を行う。また、挟持ローラ３１は、感光体ドラム５上に形成するトナー画像との位置合わせのタイミングに応じて、転写装置７にシートＰを搬送する。具体的には、挟持ローラ３１は、上部ローラ３１ａ、及び、下部ローラ３１ｂの組み合わせである。

【0029】

転写工程後、シートＰは、定着装置２０に搬送される。シートＰが定着装置２０に到着すると、定着ローラ２１と加圧ローラ２２が、シートＰを挟む。そのため、定着ローラ２１と加圧ローラ２２による圧力、及び、定着ローラ２１による加熱によって、シートＰに画像が定着する。定着後、シートＰは、画像形成装置１から排出される。

【0030】

搬送装置３０は、第１搬送ローラ対４２、第２搬送ローラ対４３、及び、第３搬送ローラ対４４を用いてシートＰを搬送する。具体的には、各々のローラ対は、駆動ローラと従動ローラの組み合わせである。駆動ローラは、アクチュエータによる駆動で回転するローラである。従動ローラは、駆動ローラの回転に従動して回転するローラである。

【0031】

各々のローラ対は、シートＰを２つのローラで挟持して搬送する。

【0032】

転写装置７は、転写バイアスが印加された状態で感光体ドラム５と当接する。そして、転写装置７は、感光体ドラム５とシートＰを挟持して搬送する。さらに、転写装置７は、感光体ドラム５に形成される画像をシートＰに転写する。

【0033】

第１給紙装置１２から給紙する場合の搬送経路、第２給紙装置１３から給紙する場合の搬送経路、及び、第３給紙装置１４から給紙する場合の搬送経路は、合流地点Ｘで合流する。次に、合流地点Ｘから転写装置７までの搬送経路として、略直線状の搬送経路を「直線搬送経路１０３」とする。以下、直線搬送経路１０３において、搬送方向１１にシートＰが搬送されるとする。具体的には、シートＰは、先端部Ｐｂを先頭にして、上流から下流へ搬送される。

【0034】

図３は、直線搬送経路上におけるＣＩＳ等の配置例を示す図である。図３（ａ）は、平面図である。図３（ｂ）は、側面図である。

【0035】

直線搬送経路１０３は、シートＰの表裏面を挟むように配置する直線搬送ガイド板で形成する。

【0036】

以下、ＣＩＳ（Ｃｏｎｔａｃｔ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）が読取装置の例で説明する。ただし、読取装置は、ＣＩＳに限られず、他の種類のセンサでもよい。

【0037】

ＣＩＳは、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ、発光ダイオード）等を光源とし、リニアセンサで画像を読み取る装置である。

【0038】

例えば、ＣＩＳは、シートＰの幅方向における一端である側面端部Ｐａ等を検出する。

【0039】

直線搬送経路１０３上に、第３搬送ローラ対４４、挟持ローラ３１、第１ＣＩＳ１００、第２ＣＩＳ１０１、及び、第３ＣＩＳ１０２を配置する例とする。

【0040】

第１ＣＩＳ１００、第２ＣＩＳ１０１、及び、第３ＣＩＳ１０２は、シートＰの幅方向に対して平行、すなわち、搬送方向１１に対して直交する方向に配置する。また、第１ＣＩＳ１００、第２ＣＩＳ１０１、及び、第３ＣＩＳ１０２は、各々の位置関係、及び、挟持ローラ３１に対して位置関係が事前に定まる。

【0041】

挟持ローラ３１は、幅方向の位置ズレα、及び、搬送方向１１に対する傾きβ等を補正する。そのため、挟持ローラ３１は、軸１０４ａを中心に、回転Ｗの自由度（ＤＯＦ、ｄｅｇｒｅｅ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ）を有する。さらに、挟持ローラ３１は、幅方向へ並行移動Ｓの自由度を有する。なお、自由度は、他の方向への移動、又は、他の軸を中心とする回転を行う自由度が更にあってもよい。

【0042】

［ハードウェア構成例］
図４は、ハードウェア構成例を示す図である。搬送装置３０は、第１メモリ２１１、第１センサ２１２、第１Ａ／Ｄ変換器２１３、第１コントローラ２１４、第１モータドライバ２１５、及び、第１カムモータ２１６を備える。さらに、搬送装置３０は、第２メモリ２２１、第２センサ２２２、第２Ａ／Ｄ変換器２２３、第２コントローラ２２４、第２モータドライバ２２５、及び、第２カムモータ２２６を備える。

【0043】

第１メモリ２１１、及び、第２メモリ２２１は、記憶装置の例である。

【0044】

第１センサ２１２、及び、第２センサ２２２は、シートＰの姿勢を検出するセンサの例である。

【0045】

第１Ａ／Ｄ変換器２１３、及び、第２Ａ／Ｄ変換器２２３は、Ａ／Ｄ変換（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ）を行う。

【0046】

第１コントローラ２１４、及び、第２コントローラ２２４は、制御装置、及び、演算装置の例である。

【0047】

第１モータドライバ２１５、及び、第２モータドライバ２２５は、制御装置の例である。

【0048】

第１カムモータ２１６、及び、第２カムモータ２２６は、アクチュエータの例である。

【0049】

なお、上記に説明したハードウェア構成は、２自由度用の例である。したがって、ハードウェア構成は、自由度の数に応じて、上記以外の装置を更に備える構成でもよい。

【0050】

なお、ハードウェア構成は、上記の構成に限られない。例えば、ハードウェア構成は、演算装置、記憶装置、制御装置、入力装置、出力装置、及び、補助装置が更にある構成でもよい。

【0051】

［搬送例］
例えば、以下に示すような構成、及び、制御を行う場合の例で説明する。

【0052】

図５は、搬送における第１状態を示す図である。

【0053】

図６は、搬送における第２状態を示す図である。

【0054】

図７は、搬送における第３状態を示す図である。

【0055】

図８は、搬送における第４状態を示す図である。

【0056】

図９は、搬送における第５状態を示す図である。

【0057】

図１０は、搬送における第６状態を示す図である。

【0058】

以下、搬送装置３０が図５乃至図１０に示す第１状態乃至第６状態の順でシートＰを搬送する例で説明する。

【0059】

図５乃至図１０に示すように、搬送方向１１において上流から下流に向かって、第１ローラ３０１、第２ローラ３０２、及び、第３ローラ３０３の順でローラが配置されるとする。

【0060】

具体的には、第１ローラ３０１は、第２ローラ３０２より上流に位置し、最も上流に配置されるローラである。

【0061】

また、第２ローラ３０２は、第１ローラ３０１より下流、かつ、第３ローラ３０３より上流に位置する。

【0062】

さらに、第３ローラ３０３は、第２ローラ３０２より下流に位置し、最も下流に配置されるローラである。

【0063】

さらに、第１１ＣＩＳ３１１、第１２ＣＩＳ３１２、及び、第１３ＣＩＳ３１３の３つのセンサを配置する例とする。具体的には、第１１ＣＩＳ３１１は、第１ローラ３０１より上流に配置するＣＩＳである。また、第１２ＣＩＳ３１２は、第１ローラ３０１と第２ローラ３０２の間に配置するＣＩＳである。さらに、第１３ＣＩＳ３１３は、第２ローラ３０２と第３ローラ３０３の間に配置するＣＩＳである。

【0064】

なお、ローラ、及び、ＣＩＳの配置、及び、数は、上記以外であってもよい。したがって、上記に示す以外の位置に更にローラ、又は、ＣＩＳがある構成でもよい。

【0065】

以下、第１カムモータ２１６、及び、第２カムモータ２２６を制御すると、第２ローラ３０２が、回転Ｗ、及び、並行移動Ｓができる構成を例に説明する。

【0066】

次に、図６に示すように、シートＰが、位置ズレα、及び、傾きβの発生している姿勢であるとする。このような姿勢、すなわち、位置ズレα、及び、傾きβは、第１１ＣＩＳ３１１、及び、第１２ＣＩＳ３１２による各々の検出結果に基づき検出される。

【0067】

ゆえに、第１１ＣＩＳ３１１、及び、第１２ＣＩＳ３１２による検出結果により、シートＰがどのような姿勢であるかが特定される。

【0068】

例えば、何らかの外力等が加わると、シートＰには、位置ズレα、及び、傾きβが生じる。したがって、図６では、シートＰは、位置ズレα、及び、傾きβが生じた姿勢で、第１ローラ３０１によって、搬送方向１１に搬送される。

【0069】

そして、第２ローラ３０２は、例えば、図６に示すような姿勢のシートＰを以下のように回転Ｗ、及び、並行移動Ｓして受け取る。

【0070】

図７は、図６と比較すると、第２ローラ３０２が回転Ｗ、及び、並行移動Ｓした後の状態である点が異なる。以下、図７のように、シートＰの姿勢に応じて、第２ローラ３０２を回転Ｗ、及び、並行移動Ｓさせる補正動作を例に説明する。

【0071】

補正動作は、上流から搬送されるシートＰを受け取る際に、シートＰの姿勢に応じて、位置ズレα、及び、傾きβを補正する動作である。

【0072】

図７が示すように、第２ローラ３０２は、位置ズレα、及び、傾きβが生じた姿勢のシートＰに対し、正対する位置、及び、角度となる。補正動作は、いわゆる「迎え動作」である。具体的には、第２ローラ３０２は、傾きβに応じて、左回転Ｗ１するように制御される。さらに、第２ローラ３０２は、位置ズレαに応じて、下移動Ｓ１するように制御される。以下、左回転Ｗ１、及び、下移動Ｓ１を行う前の位置を「基準位置」という。基準位置は事前に設定する。

【0073】

次に、第２ローラ３０２が図７に示す状態下で、シートＰを第１ローラ３０１から第２ローラ３０２に搬送して、第２ローラ３０２は、シートＰを受け取る。受け取り後、第２ローラ３０２は、以下のように動作する。

【0074】

図８は、図７と比較すると、第１ローラ３０１が離間して、シートＰを把持していない状態である。さらに、図８は、第２ローラ３０２が右回転Ｗ２、及び、上移動Ｓ２した後であり、基準位置に戻っている状態を示す。

【0075】

図８に示すように、第２ローラ３０２は、シートＰを把持した状態で、右回転Ｗ２、及び、上移動Ｓ２するように制御される。

【0076】

シートＰは、第２ローラ３０２に把持され、かつ、第１ローラ３０１には把持されていないため、第２ローラ３０２の回転、及び、並行移動によって、姿勢が変化する。

【0077】

第２ローラ３０２は、右回転Ｗ２、及び、上移動Ｓ２によって基準位置となるように制御される。このような第２ローラ３０２の動きに合わせて、シートＰの姿勢が補正されるため、シートＰは、位置ズレα、及び、傾きβが少なくなる。

【0078】

以上のような補正動作を行うと、搬送装置３０は、シートＰの姿勢を補正できる。

【0079】

次に、図９が示すように、第２ローラ３０２は、シートＰの姿勢に応じて、再度、補正を行う。まず、第１２ＣＩＳ３１２、及び、第１３ＣＩＳ３１３によって、シートＰの姿勢が検出される。そして、第２ローラ３０２は、第１２ＣＩＳ３１２、及び、第１３ＣＩＳ３１３による姿勢の検出結果に応じて、回転Ｗ、及び、並行移動Ｓを行う。再度の補正が行われた後、第２ローラ３０２は、シートＰを下流へ搬送する。

【0080】

図１０が示すように、第２ローラ３０２からシートＰの搬送が開始されると、シートＰは、第３ローラ３０３によって把持される。

【0081】

なお、補正動作は、回転Ｗ、及び、並行移動Ｓ以外の自由度でもよい。すなわち、補正動作は、上記以外の回転、又は、並行移動を行ってもよい。例えば、補正動作は、１自由度、又は、３自由度以上でもよい。ただし、補正動作は、回転Ｗ、及び、並行移動Ｓの組み合わせであると、位置ズレα、及び、傾きβが精度良く補正できる。

【0082】

以上のような補正動作では、第２ローラ３０２は、図７に示すような下移動Ｓ１を行う。以下、下移動Ｓ１の制御を例に説明する。

【0083】

図１１は、制御特性の例を説明する図である。横軸が時間を示し、縦軸が位置を示す。そして、時間が「０」の時点では、第２ローラ３０２は、基準位置に位置する。

【0084】

目標値４０１は、下移動Ｓ１で移動させるシフト量である。したがって、目標値４０１は、位置ズレαの検出結果によって定まる値である。

【0085】

例えば、図１１に示すように、目標値４０１は、位置ズレαの検出結果に基づき、「１８０パルス」等と設定する。目標値４０１が定まると、例えば、目標軌道４０２が定まる。

【0086】

目標軌道４０２となるように制御しても、実際には、現在値４０３は、目標軌道４０２とは異なる軌道となる。

【0087】

図１１に示すように、現在値４０３は、オーバーシュート４０４が生じる制御特性である。具体的には、図１１に示す制御特性では、オーバーシュート４０４のピーク４０５で位置が「２００パルス」程度になる。すなわち、オーバーシュート４０４では、オーバーシュート量が、ピーク４０５において、最大で「２０」程度となる。また、図１１に示す制御特性では、オーバーシュート４０４のピーク４０５は、「０．０４秒」のタイミングである。オーバーシュート４０４は、ゲイン等の条件によって生じる。

【0088】

図１１に示すような制御特性は、事前にシミュレーション、又は、実機による実験で取得できる。したがって、制御特性は、事前にシミュレーション、又は、実機による実験を行うとき記憶でき、以降、搬送装置３０は、制御特性を把握する。

【0089】

制御特性は、時系列のデータである。具体的には、制御特性は、初期位置（図における「０」である。）から、目標値４０１まで動作させるための位置と時間の関係を示すデータである。

【0090】

制御特性は、アクチュエータの特性、機構の剛性、及び、ゲイン（Ｇａｉｎ）等の条件が同じであれば、再現性が高い。したがって、同じ条件のシミュレーション結果、又は、実験結果があると、搬送装置３０は、オーバーシュート４０４のピーク４０５のタイミング等が精度良く特定できる。したがって、搬送装置３０は、条件ごとに制御特性を記憶する。

【0091】

搬送装置３０は、ピーク４０５のタイミングで、シートＰを搬送するのが望ましい。このように、ピーク４０５のタイミングでシートＰをグリップ（ｇｒｉｐ）させると、オーバーシュート４０４が収束するよりも前のタイミングでシートＰの搬送ができる。ゆえに、搬送装置３０は、オーバーシュート４０４の収束を待つ場合よりも早いタイミングで搬送を開始できる。

【0092】

また、ピーク４０５のタイミングでは、並行移動Ｓの速度が「０」に近くなる。そのため、ピーク４０５のタイミングでシートＰを搬送すると、安定してシートＰを搬送できる。

【0093】

［比較例］
図１２は、比較例を示す図である。図１２は、図１１と同じ条件の制御特性である。

【0094】

比較例は、オーバーシュート４０４の収束を待って、搬送を行う。そのため、搬送装置３０は、並行移動Ｓの移動開始（図における「０」のタイミングである。）から、「０．１２秒」まで待つことになる。

【0095】

［全体処理例］
図１３は、全体処理例を示す図である。

【0096】

ステップＳ１３０１では、搬送装置３０は、制御特性を記憶する。なお、ステップＳ１３０１は、ステップＳ１３０２以降の処理より前に実行されていればよい。したがって、ステップＳ１３０１、及び、ステップＳ１３０２は連続して実行されなくともよい。

【0097】

ステップＳ１３０２では、搬送装置３０は、シートＰの姿勢を検出する。

【0098】

ステップＳ１３０３では、搬送装置３０は、検出結果に基づき、補正量を算出する。

【0099】

ステップＳ１３０４では、搬送装置３０は、補正動作を行う。

【0100】

ステップＳ１３０５では、搬送装置３０は、オーバーシュート、又は、アンダーシュートのピークに達したか否かを判断する。

【0101】

次に、ピークのタイミングになると（ステップＳ１３０５でＹＥＳ）、搬送装置３０は、ステップＳ１３０６に進む。一方で、ピークのタイミングになると（ステップＳ１３０５でＮＯ）、搬送装置３０は、ステップＳ１３０４の補正動作を続行する。

【0102】

ステップＳ１３０６では、搬送装置３０は、搬送を行う。

【0103】

［機能構成例］
図１４は、機能構成例を示す図である。具体的には、搬送装置３０は、第１搬送部３０Ｆ１、姿勢検出部３０Ｆ２、第２搬送部３０Ｆ３、制御部３０Ｆ４、記憶部３０Ｆ５、及び、タイミング調整部３０Ｆ６を備える。

【0104】

第１搬送部３０Ｆ１は、シートＰを搬送方向１１に搬送する第１搬送手順を行う。例えば、第１搬送部３０Ｆ１は、第１ローラ３０１等で実現する。

【0105】

姿勢検出部３０Ｆ２は、シートＰの姿勢を検出する姿勢検出手順を行う。例えば、姿勢検出部３０Ｆ２は、第１２ＣＩＳ３１２等で実現する。

【0106】

第２搬送部３０Ｆ３は、姿勢に応じて回転、又は、並行移動して、第１搬送部３０Ｆ１が搬送するシートＰを受け取る第２搬送手順を行う。例えば、第２搬送部３０Ｆ３は、第２ローラ３０２等で実現する。

【0107】

制御部３０Ｆ４は、姿勢を補正するように、第２搬送部３０Ｆ３を回転、又は、移動させる制御を行う制御手順を行う。例えば、制御部３０Ｆ４は、第２コントローラ２２４等で実現する。

【0108】

記憶部３０Ｆ５は、制御部３０Ｆ４の制御特性を記憶する記憶手順を行う。例えば、記憶部３０Ｆ５は、第１メモリ２１１等で実現する。

【0109】

タイミング調整部３０Ｆ６は、制御特性に基づき、第２搬送部３０Ｆ３の現在値が目標値に収束する前であって、オーバーシュート、又は、アンダーシュートしたタイミングで、シートＰの搬送を行うタイミング調整手順を行う。例えば、第１コントローラ２１４等で実現する。

【0110】

以上のような構成であると、搬送装置３０は、補正動作において、現在値が収束するのを待たずに、シートＰの搬送開始を早くできる。

【0111】

待ち時間を短くするために、収束する時間を短くしようとすると、強力なモータ、又は、剛性の高い機構等を採用するため、コストが高くなりやすい。又は、補正動作等の時間を確保するために、再補正等の処理を短い時間内で行う必要がある。一方で、上記のような構成であれば、コストをかけずにシートＰの搬送開始を早くできる。

【0112】

具体的には、シートＰを「Ｂ２サイズ（ＪＩＳ）」、かつ、搬送速度を「１５００ｍｍ／ｓ」とした条件では、収束する時間を短くしようとすると、３０Ｗ程度のモータが望ましい。一方で、上記のような構成であれば、２０Ｗ程度の低出力なモータでもよい。

【0113】

なお、上記の構成は、他の装置に適用されてもよい。すなわち、補正動作のような機構を回転、又は、並行移動させる制御の収束を待つ構成であれば、上記の構成は、ハードウェア、及び、機構の種類を問わない。

【0114】

上記の例では、オーバーシュートの場合を例に説明したが、アンダーシュートの場合を対象としてもよい。また、上記の例では、主に並行移動を例に説明したが、回転、又は、他の自由度を対象としてもよい。

【0115】

［その他の実施形態］
記録媒体は、例えば、用紙（「普通紙」等ともいう。）である。ただし、記録媒体は、用紙以外のコート紙、ラベル紙等の他、オーバヘッドプロジェクタシート、フィルム、又は、可撓性を持つ薄板等でもよい。すなわち、記録媒体の素材は、インク滴が付着可能、一時的に付着可能、付着して固着、又は、付着して浸透する材質等であればよい。具体的には、記録媒体は、用紙、フィルム、若しくは、布等の被記録媒体、電子基板、圧電素子（「圧電部材」等ともいう。）等の電子部品、粉体層（「粉末層」等ともいう。）、臓器モデル、又は、検査用セル等である。このように、記録媒体の材質は、液体が付着可能であって、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス、又は、これらの組み合わせ等であればよい。

【0116】

上記の制御方法は、例えば、搬送装置３０等のコンピュータに処理を実行させて実現させる。なお、本発明に係る制御方法は、上記に示す以外の処理が含まれてもよい。また、制御方法は、一部の処理を外部装置による処理又は操作等で実行される方法を含む。

【0117】

上記の制御方法は、上記に例示する処理、又は、上記に示す処理と等価な処理を実行するプログラム（ファームウェア、及び、プログラムに準ずるものを含む。以下単に「プログラム」という。）で実現されてもよい。

【0118】

すなわち、上記の制御方法は、コンピュータに対して指令を行って所定の結果が得られるように、プログラミング言語等で記載されたプログラム等で実現されてもよい。なお、プログラムは、処理の一部をＩＣ（集積回路、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェア等で実行する構成であってもよい。

【0119】

プログラムは、コンピュータが有する演算装置、制御装置、及び、記憶装置等を協働させて上記に示す処理等をコンピュータに実行させる。すなわち、プログラムは、主記憶装置等にロードされて、演算装置に命令を発して演算を行わせてコンピュータを動作させる。

【0120】

また、プログラムは、コンピュータが読み込み可能な記録媒体、又は、ネットワーク等の電気通信回線を介して提供されてもよい。

【0121】

本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。

【0122】

＜１＞記録媒体を搬送方向へ搬送する第１搬送部と、
前記記録媒体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記第１搬送部より下流に配置され、かつ、前記姿勢に応じて回転、又は、並行移動して前記第１搬送部が搬送する前記記録媒体を受け取る第２搬送部と、
前記姿勢を補正するように、前記第２搬送部を回転、又は、移動させる制御を行う制御部と、
前記制御部の制御特性を記憶する記憶部と、
前記制御特性に基づき、前記第２搬送部の現在値が目標値に収束する前であって、オーバーシュート、又は、アンダーシュートしたタイミングで、前記記録媒体の搬送を行うタイミング調整部と
を備える搬送装置である。

【0123】

＜２＞前記タイミング調整部は、
オーバーシュート、又は、アンダーシュートがピークになると、前記記録媒体の搬送を行う
上記＜１＞に記載の搬送装置である。

【0124】

＜３＞前記記憶部は、
前記制御特性を、シミュレーション、又は、実験で記憶する
上記＜１＞又は＜２＞に記載の搬送装置である。

【0125】

＜４＞前記第１搬送部は、
前記姿勢検出部、及び、前記第２搬送部より上流に配置され、
前記姿勢検出部は、
前記第１搬送部、及び、前記第２搬送部の間で、前記記録媒体に生じる位置ズレ、及び、前記記録媒体に生じる傾きを検出し、
前記第２搬送部は、前記位置ズレ、及び、前記傾きを補正する補正動作を行い、前記補正動作の後、前記タイミング調整部が調整したタイミングで前記記録媒体を搬送し、
前記タイミング調整部は、
前記補正動作において前記第２搬送部が回転、又は、移動を開始した後、かつ、前記第２搬送部の位置、又は、角度が前記目標値に収束する前のタイミングで前記記録媒体の搬送を行う
上記＜１＞乃至＜３＞のいずれか１つに記載の搬送装置である。

【0126】

＜５＞上記＜１＞乃至＜４＞のいずれか１つに記載の搬送装置を有する画像形成装置である。

【0127】

＜６＞記録媒体を搬送方向へ搬送する第１搬送部と、
前記第１搬送部より下流に配置され、かつ、前記記録媒体の姿勢に応じて回転、又は、並行移動して前記第１搬送部が搬送する前記記録媒体を受け取る第２搬送部と
を備える搬送装置が行う制御方法であって、
前記姿勢を検出する姿勢検出手順と、
前記姿勢を補正するように、前記第２搬送部を回転、又は、移動させる制御を行う制御手順と、
前記制御手順における制御特性を記憶する記憶手順と、
前記制御特性に基づき、前記第２搬送部の現在値が目標値に収束する前であって、オーバーシュート、又は、アンダーシュートしたタイミングで、前記記録媒体の搬送を行うタイミング調整手順と
を含む制御方法である。

【0128】

＜７＞上記＜６＞に記載の制御方法を搬送装置に実行させるためのプログラムである。

【0129】

なお、本発明は、上記に例示する各実施形態に限定されない。したがって、本発明は、技術的な要旨を逸脱しない範囲で、構成要素の追加、又は、変形が可能である。ゆえに、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項のすべてが本発明の対象となる。なお、上記に例示する実施形態は、実施において好適な具体例である。そして、当業者であれば、開示した内容から様々な変形例を実現で可能であって、このような変形例は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0130】

１ ：画像形成装置
１１ ：搬送方向
３０ ：搬送装置
３０Ｆ１ ：第１搬送部
３０Ｆ２ ：姿勢検出部
３０Ｆ３ ：第２搬送部
３０Ｆ４ ：制御部
３０Ｆ５ ：記憶部
３０Ｆ６ ：タイミング調整部
１００ ：第１ＣＩＳ
１０１ ：第２ＣＩＳ
１０２ ：第３ＣＩＳ
３０１ ：第１ローラ
３０２ ：第２ローラ
３０３ ：第３ローラ
３１１ ：第１１ＣＩＳ
３１２ ：第１２ＣＩＳ
３１３ ：第１３ＣＩＳ
４０１ ：目標値
４０２ ：目標軌道
４０４ ：オーバーシュート
４０５ ：ピーク
Ｐ ：シート
Ｓ ：並行移動
Ｓ１ ：下移動
Ｓ２ ：上移動
Ｗ ：回転
Ｗ１ ：左回転
Ｗ２ ：右回転
α ：位置ズレ
β ：傾き

【先行技術文献】

【特許文献】

【0131】

【特許文献1】特許第６６０４５３９号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】