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特開2023-180604対象物のマップ形成システム及び対象物のマップ形成方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023180604
(43)【公開日】2023-12-21
(54)【発明の名称】対象物のマップ形成システム及び対象物のマップ形成方法
(51)【国際特許分類】
G09B 29/00 20060101AFI20231214BHJP
H02G 9/08 20060101ALI20231214BHJP
G06K 7/14 20060101ALI20231214BHJP
G06K 19/06 20060101ALI20231214BHJP
G06K 19/077 20060101ALI20231214BHJP
G06K 19/07 20060101ALI20231214BHJP
G06K 7/00 20060101ALI20231214BHJP
【ＦＩ】
G09B29/00 Z
H02G9/08
G06K7/14 017
G06K19/06 037
G06K19/077 140
G06K19/07 170
G06K7/00 004
G06K7/14 056
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022094037
(22)【出願日】2022-06-10
(71)【出願人】
【識別番号】000005290
【氏名又は名称】古河電気工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】風間 吉則
(72)【発明者】
【氏名】玉岡 弘行
(72)【発明者】
【氏名】横山 浩一
(72)【発明者】
【氏名】野村 朋哉
【テーマコード（参考）】
2C032
5G369
【Ｆターム（参考）】
2C032HB05
2C032HB07
5G369AA16
5G369BA05
(57)【要約】
【課題】空間内に配置された複数の対象物の正確なマップを形成することが可能で、かつ、容易に形成することが可能な対象物のマップ形成システムを提供する。
【解決手段】対象物のマップ形成システム１は、コード情報Ｃが表示された表示部２３を空間Ａ内の所定の場所に固定する固定部２１を備えた複数の対象物２と、空間Ａ内の構造物Ｂに関する点群データＤpcを取得する点群データ取得装置３と、取得した点群データの中から表示部２３に対応する点群データを抽出する表示部抽出装置４と、抽出した表示部２３に対応する点群データから表示部２３に対応する対象物２に関する情報を読み取って点群データに対応付ける情報読取装置５と、表示部２３に対応する点群データと対象物２に関する情報に基づいて空間Ａ内における複数の対象物２のマップＭ上の各位置を特定して対象物２のマップＭを形成するマップ形成装置６と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】対象物のマップ形成システム１は、コード情報Ｃが表示された表示部２３を空間Ａ内の所定の場所に固定する固定部２１を備えた複数の対象物２と、空間Ａ内の構造物Ｂに関する点群データＤpcを取得する点群データ取得装置３と、取得した点群データの中から表示部２３に対応する点群データを抽出する表示部抽出装置４と、抽出した表示部２３に対応する点群データから表示部２３に対応する対象物２に関する情報を読み取って点群データに対応付ける情報読取装置５と、表示部２３に対応する点群データと対象物２に関する情報に基づいて空間Ａ内における複数の対象物２のマップＭ上の各位置を特定して対象物２のマップＭを形成するマップ形成装置６と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
空間内に配置され、予め定められたコード情報が表示された表示部と、前記表示部を回転可能に取り付ける取付部と、前記表示部を前記空間内の所定の場所に固定する固定部を備えた複数の対象物と、
前記複数の対象物を含む前記空間内の構造物に関する点群データを取得する点群データ取得装置と、
前記点群データ取得装置が取得した前記点群データの中から前記表示部に対応する点群データを抽出する表示部抽出装置と、
前記表示部抽出装置が抽出した前記表示部に対応する点群データから前記コード情報に対応する点群データを抽出し、抽出した前記コード情報に対応する点群データから前記表示部に対応する前記対象物に関する情報を読み取って前記表示部に対応する前記点群データに対応付ける情報読取装置と、
前記表示部抽出装置が抽出した前記表示部に対応する点群データと前記情報読取装置が読み取った前記対象物に関する情報に基づいて前記空間内における前記複数の対象物のマップ上の各位置を特定して前記対象物のマップを形成するマップ形成装置と、
を備える、対象物のマップ形成システム。
前記複数の対象物を含む前記空間内の構造物に関する点群データを取得する点群データ取得装置と、
前記点群データ取得装置が取得した前記点群データの中から前記表示部に対応する点群データを抽出する表示部抽出装置と、
前記表示部抽出装置が抽出した前記表示部に対応する点群データから前記コード情報に対応する点群データを抽出し、抽出した前記コード情報に対応する点群データから前記表示部に対応する前記対象物に関する情報を読み取って前記表示部に対応する前記点群データに対応付ける情報読取装置と、
前記表示部抽出装置が抽出した前記表示部に対応する点群データと前記情報読取装置が読み取った前記対象物に関する情報に基づいて前記空間内における前記複数の対象物のマップ上の各位置を特定して前記対象物のマップを形成するマップ形成装置と、
を備える、対象物のマップ形成システム。
【請求項2】
前記コード情報は、２次元パターンである、請求項１に記載の対象物のマップ形成システム。
【請求項3】
前記対象物は、前記空間内の構造物に着脱可能に固定される、請求項１に記載の対象物のマップ形成システム。
【請求項4】
前記対象物は、前記構造物に磁着により固定される、請求項３に記載の対象物のマップ形成システム。
【請求項5】
前記対象物は、センサデバイスである、請求項１に記載の対象物のマップ形成システム。
【請求項6】
前記取付部は、前記センサデバイスのアンテナである、請求項５に記載の対象物のマップ形成システム。
【請求項7】
前記アンテナが前記センサデバイスに対して回転可能とされている、請求項６に記載の対象物のマップ形成システム。
【請求項8】
前記複数の対象物には、第一の前記表示部を備えた第一の対象物と、第二の前記表示部を備えた第二の対象物とが含まれており、
前記第二の表示部には、前記コード情報が、前記第一の表示部に表示された前記コード情報よりも大きく表示されている、請求項１に記載の対象物のマップ形成システム。
前記第二の表示部には、前記コード情報が、前記第一の表示部に表示された前記コード情報よりも大きく表示されている、請求項１に記載の対象物のマップ形成システム。
【請求項9】
空間内に配置された複数の対象物の各表示部にそれぞれ表示された予め定められたコード情報を点群データ取得装置が取得することができるように、前記各表示部の向きを、当該表示部を回転可能に取り付ける取付部に対して回転させてそれぞれ調整する調整工程と、
前記点群データ取得装置で、前記複数の対象物を含む前記空間内の構造物に関する点群データを取得する点群データ取得工程と、
前記点群データ取得工程で取得した前記点群データの中から前記表示部に対応する点群データを抽出する表示部抽出工程と、
前記表示部抽出工程で抽出した前記表示部に対応する点群データから前記コード情報に対応する点群データを抽出し、抽出した前記コード情報に対応する点群データから前記表示部に対応する前記対象物に関する情報を読み取って前記表示部に対応する前記点群データに対応付ける情報読取工程と、
前記表示部抽出工程で抽出した前記表示部に対応する点群データと前記情報読取工程で読み取った当該対象物に関する情報に基づいて前記空間内における前記複数の対象物のマップ上の各位置を特定して前記対象物のマップを形成するマップ形成工程と、
を有する、対象物のマップ形成方法。
前記点群データ取得装置で、前記複数の対象物を含む前記空間内の構造物に関する点群データを取得する点群データ取得工程と、
前記点群データ取得工程で取得した前記点群データの中から前記表示部に対応する点群データを抽出する表示部抽出工程と、
前記表示部抽出工程で抽出した前記表示部に対応する点群データから前記コード情報に対応する点群データを抽出し、抽出した前記コード情報に対応する点群データから前記表示部に対応する前記対象物に関する情報を読み取って前記表示部に対応する前記点群データに対応付ける情報読取工程と、
前記表示部抽出工程で抽出した前記表示部に対応する点群データと前記情報読取工程で読み取った当該対象物に関する情報に基づいて前記空間内における前記複数の対象物のマップ上の各位置を特定して前記対象物のマップを形成するマップ形成工程と、
を有する、対象物のマップ形成方法。
【請求項10】
前記複数の対象物には、第一の前記表示部を備えた第一の対象物と、第二の前記表示部を備えた第二の対象物とが含まれており、
前記第二の表示部には、前記コード情報が、前記第一の表示部に表示された前記コード情報よりも大きく表示されている、請求項９に記載の対象物のマップ形成方法。
前記第二の表示部には、前記コード情報が、前記第一の表示部に表示された前記コード情報よりも大きく表示されている、請求項９に記載の対象物のマップ形成方法。
【請求項11】
前記コード情報の最小分解能の大きさを１辺α［ｍ］、前記点群データ取得装置から照射される電磁波の照射方向と前記コード情報とがなす角度をω［度］、前記点群データ取得装置から前記コード情報までの距離をｒ［ｍ］、前記点群データ取得装置の最小角度分解能をΔθｍ［度］としたときに、前記調整工程では、
αsinω≧ｒtanΔθｍ …（１）
が成立する範囲になるように、前記各表示部の向きをそれぞれ調整する、請求項９に記載の対象物のマップ形成方法。
αsinω≧ｒtanΔθｍ …（１）
が成立する範囲になるように、前記各表示部の向きをそれぞれ調整する、請求項９に記載の対象物のマップ形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、対象物のマップ形成システム及び対象物のマップ形成方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、地中に洞道を構築し、その中に電力ケーブル等が布設される場合がある（例えば特許文献１等参照）。そして、閉鎖空間である洞道内では、電力ケーブルで発生した熱が放散しにくく、電力ケーブルやその周囲が高温になる場合がある。
そして、電力ケーブルの温度が上がると電気抵抗が大きくなり送電量が低下してしまう等の問題が生じる場合があるため、洞道内に温度センサ等のセンサデバイスを配置して、洞道内の温度管理を行うことなどが考えられている。
そして、電力ケーブルの温度が上がると電気抵抗が大きくなり送電量が低下してしまう等の問題が生じる場合があるため、洞道内に温度センサ等のセンサデバイスを配置して、洞道内の温度管理を行うことなどが考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１８０１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、このように洞道等の比較的広い空間内に配置したセンサデバイス等の対象物の正確なマップを作成する場合、従来は、個々の対象物について緯度、経度、高度をそれぞれ測ったり、個々の対象物について基準位置からの距離や角度等をそれぞれ測るなどして各対象物のマップ上の位置を特定し、それに対象物の識別番号等を割り振るなどして対象物のマップを作成していた。
しかしながら、これらの方法では、対象物が多数になると作業に非常に手間と時間がかかる上、それらに識別情報等を割り振る作業も煩雑になり、誤った識別情報等を割り振ってしまう場合もあった。
しかしながら、これらの方法では、対象物が多数になると作業に非常に手間と時間がかかる上、それらに識別情報等を割り振る作業も煩雑になり、誤った識別情報等を割り振ってしまう場合もあった。
【0005】
本発明は、上記の点を鑑みてなされたものであり、空間内に配置された複数の対象物の正確なマップを形成することが可能で、かつ、容易に形成することが可能な対象物のマップ形成システム及び対象物のマップ形成方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記の問題を解決するために、請求項１に記載の発明は、対象物のマップ形成システムにおいて、
空間内に配置され、予め定められたコード情報が表示された表示部と、前記表示部を回転可能に取り付ける取付部と、前記表示部を前記空間内の所定の場所に固定する固定部を備えた複数の対象物と、
前記複数の対象物を含む前記空間内の構造物に関する点群データを取得する点群データ取得装置と、
前記点群データ取得装置が取得した前記点群データの中から前記表示部に対応する点群データを抽出する表示部抽出装置と、
前記表示部抽出装置が抽出した前記表示部に対応する点群データから前記コード情報に対応する点群データを抽出し、抽出した前記コード情報に対応する点群データから前記表示部に対応する前記対象物に関する情報を読み取って前記表示部に対応する前記点群データに対応付ける情報読取装置と、
前記表示部抽出装置が抽出した前記表示部に対応する点群データと前記情報読取装置が読み取った前記対象物に関する情報に基づいて前記空間内における前記複数の対象物のマップ上の各位置を特定して前記対象物のマップを形成するマップ形成装置と、
を備える。
空間内に配置され、予め定められたコード情報が表示された表示部と、前記表示部を回転可能に取り付ける取付部と、前記表示部を前記空間内の所定の場所に固定する固定部を備えた複数の対象物と、
前記複数の対象物を含む前記空間内の構造物に関する点群データを取得する点群データ取得装置と、
前記点群データ取得装置が取得した前記点群データの中から前記表示部に対応する点群データを抽出する表示部抽出装置と、
前記表示部抽出装置が抽出した前記表示部に対応する点群データから前記コード情報に対応する点群データを抽出し、抽出した前記コード情報に対応する点群データから前記表示部に対応する前記対象物に関する情報を読み取って前記表示部に対応する前記点群データに対応付ける情報読取装置と、
前記表示部抽出装置が抽出した前記表示部に対応する点群データと前記情報読取装置が読み取った前記対象物に関する情報に基づいて前記空間内における前記複数の対象物のマップ上の各位置を特定して前記対象物のマップを形成するマップ形成装置と、
を備える。
【0007】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の対象物のマップ形成システムにおいて、前記コード情報は、２次元パターンである。
【0008】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の対象物のマップ形成システムにおいて、前記対象物は、前記空間内の構造物に着脱可能に固定される。
【0009】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の対象物のマップ形成システムにおいて、前記対象物は、前記構造物に磁着により固定される。
【0010】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の対象物のマップ形成システムにおいて、前記対象物は、センサデバイスである。
【0011】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の対象物のマップ形成システムにおいて、前記取付部は、前記センサデバイスのアンテナである。
【0012】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の対象物のマップ形成システムにおいて、前記アンテナが前記センサデバイスに対して回転可能とされている。
【0013】
請求項８に記載の発明は、請求項１に記載の対象物のマップ形成システムにおいて、
前記複数の対象物には、第一の前記表示部を備えた第一の対象物と、第二の前記表示部を備えた第二の対象物とが含まれており、
前記第二の表示部には、前記コード情報が、前記第一の表示部に表示された前記コード情報よりも大きく表示されている。
前記複数の対象物には、第一の前記表示部を備えた第一の対象物と、第二の前記表示部を備えた第二の対象物とが含まれており、
前記第二の表示部には、前記コード情報が、前記第一の表示部に表示された前記コード情報よりも大きく表示されている。
【0014】
請求項９に記載の発明は、対象物のマップ形成方法において、
空間内に配置された複数の対象物の各表示部にそれぞれ表示された予め定められたコード情報を点群データ取得装置が取得することができるように、前記各表示部の向きを、当該表示部を回転可能に取り付ける取付部に対して回転させてそれぞれ調整する調整工程と、
前記点群データ取得装置で、前記複数の対象物を含む前記空間内の構造物に関する点群データを取得する点群データ取得工程と、
前記点群データ取得工程で取得した前記点群データの中から前記表示部に対応する点群データを抽出する表示部抽出工程と、
前記表示部抽出工程で抽出した前記表示部に対応する点群データから前記コード情報に対応する点群データを抽出し、抽出した前記コード情報に対応する点群データから前記表示部に対応する前記対象物に関する情報を読み取って前記表示部に対応する前記点群データに対応付ける情報読取工程と、
前記表示部抽出工程で抽出した前記表示部に対応する点群データと前記情報読取工程で読み取った当該対象物に関する情報に基づいて前記空間内における前記複数の対象物のマップ上の各位置を特定して前記対象物のマップを形成するマップ形成工程と、
を有する。
空間内に配置された複数の対象物の各表示部にそれぞれ表示された予め定められたコード情報を点群データ取得装置が取得することができるように、前記各表示部の向きを、当該表示部を回転可能に取り付ける取付部に対して回転させてそれぞれ調整する調整工程と、
前記点群データ取得装置で、前記複数の対象物を含む前記空間内の構造物に関する点群データを取得する点群データ取得工程と、
前記点群データ取得工程で取得した前記点群データの中から前記表示部に対応する点群データを抽出する表示部抽出工程と、
前記表示部抽出工程で抽出した前記表示部に対応する点群データから前記コード情報に対応する点群データを抽出し、抽出した前記コード情報に対応する点群データから前記表示部に対応する前記対象物に関する情報を読み取って前記表示部に対応する前記点群データに対応付ける情報読取工程と、
前記表示部抽出工程で抽出した前記表示部に対応する点群データと前記情報読取工程で読み取った当該対象物に関する情報に基づいて前記空間内における前記複数の対象物のマップ上の各位置を特定して前記対象物のマップを形成するマップ形成工程と、
を有する。
【0015】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の対象物のマップ形成方法において、
前記複数の対象物には、第一の前記表示部を備えた第一の対象物と、第二の前記表示部を備えた第二の対象物とが含まれており、
前記第二の表示部には、前記コード情報が、前記第一の表示部に表示された前記コード情報よりも大きく表示されている。
前記複数の対象物には、第一の前記表示部を備えた第一の対象物と、第二の前記表示部を備えた第二の対象物とが含まれており、
前記第二の表示部には、前記コード情報が、前記第一の表示部に表示された前記コード情報よりも大きく表示されている。
【0016】
請求項１１に記載の発明は、請求項９に記載の対象物のマップ形成方法において、前記コード情報の最小分解能の大きさを１辺α［ｍ］、前記点群データ取得装置から照射される電磁波の照射方向と前記コード情報とがなす角度をω［度］、前記点群データ取得装置から前記コード情報までの距離をｒ［ｍ］、前記点群データ取得装置の最小角度分解能をΔθｍ［度］としたときに、前記調整工程では、
αsinω≧ｒtanΔθｍ …（１）
が成立する範囲になるように、前記各表示部の向きをそれぞれ調整する。
αsinω≧ｒtanΔθｍ …（１）
が成立する範囲になるように、前記各表示部の向きをそれぞれ調整する。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、空間内に配置された複数の対象物の正確なマップを形成することが可能で、かつ、容易に形成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本実施形態に係る対象物のマップ形成システムを洞道内に適用した構成例を表す図である
【図2】構造物に固定された対象物や表示部、コード情報等の例を示す図である。
【図3】本実施形態に係る対象物のマップ形成方法の各工程を表すフローチャートである。
【図4】（ａ）３Ｄスキャナから照射されるレーザの照射方向とコード情報がなす角度、及び（ｂ）コード情報の最小分解能の大きさを説明する図である。
【図5】（ａ）点群データ取得装置の最小角度分解能等を説明する図であり、（ｂ）点群データ取得装置から見たコード情報の例を表す図である。
【図6】反射率が低い点群データの中に表示部に対応する反射率が高い点群データが見出された状態を表す図である。
【図7】形成された対象物のマップの例を表す図である。
【図8】（ａ）、（ｂ）部分空間ごとの対象物の部分マップの例を表す図である。
【図10】点群データ取得装置からの距離が遠いほど表示部に表示されるコード情報を大きく表示した状態を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、図面を参照して、本実施形態に係る対象物のマップ形成システム及び対象物のマップ形成方法について説明する。
ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態や図示例に限定するものではない。
ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態や図示例に限定するものではない。
【0020】
また、以下では、後述する図１等に示すように、本実施形態に係る対象物のマップ形成システム１における空間Ａが洞道（以下、洞道Ａという。）であり、対象物２がセンサデバイス（以下、センサデバイス２という場合がある。）である場合について説明するが、本発明はこの場合に限定されない。
【0021】
図１は、本実施形態に係る対象物のマップ形成システムを洞道内に適用した構成例を表す図である。
本実施形態では、洞道Ａ内には単数又は複数の電力ケーブル１０が布設されており、各電力ケーブル１０にそれぞれ複数のセンサデバイス２が取り付けられている。
本実施形態では、洞道Ａ内には単数又は複数の電力ケーブル１０が布設されており、各電力ケーブル１０にそれぞれ複数のセンサデバイス２が取り付けられている。
【0022】
センサデバイス２は、温度や湿度、圧力、風速、振動等を測定するものであり、例えば、定期的に温度等のセンシングを行い、センシングした結果を例えば無線通信で図示しない解析装置に送信するように構成される。
このように、本実施形態では、空間Ａ（洞道Ａ）内に複数の対象物２（センサデバイス２）が配置されている。
このように、本実施形態では、空間Ａ（洞道Ａ）内に複数の対象物２（センサデバイス２）が配置されている。
【0023】
本実施形態では、対象物であるセンサデバイス２は、図２に示すように、洞道Ａ内の電力ケーブルやジョイント、洞道Ａの内壁、天井、床面、受棚、ケーブルトラフ等の構造物に着脱可能に固定される。
その際、図２に示すように、センサデバイス２を構造物Ｂに、例えばベルト状の固定具Ｃで固定することが可能である。また、センサデバイス２に磁石を取り付けて、センサデバイス２を構造物Ｂに磁着により固定することも可能である。磁着により固定すれば、センサデバイス２を構造物Ｂに簡単に取り付けて固定することが可能となる。
その際、図２に示すように、センサデバイス２を構造物Ｂに、例えばベルト状の固定具Ｃで固定することが可能である。また、センサデバイス２に磁石を取り付けて、センサデバイス２を構造物Ｂに磁着により固定することも可能である。磁着により固定すれば、センサデバイス２を構造物Ｂに簡単に取り付けて固定することが可能となる。
【0024】
本発明では、対象物２は、予め定められたコード情報が表示された表示部と、表示部を回転可能に取り付ける取付部と、表示部を空間内Ａ（例えば洞道Ａ内）の所定の場所（すなわち上記の構造物Ｂが存在する場所）に固定する固定部を備えている。
なお、「回転可能」とは、表示部の回転が特定の回転部を必要とするものではなく、後述する点群データ取得装置３に対する表示部の角度を任意に変更可能なように回転させることが可能であればよい。
なお、「回転可能」とは、表示部の回転が特定の回転部を必要とするものではなく、後述する点群データ取得装置３に対する表示部の角度を任意に変更可能なように回転させることが可能であればよい。
【0025】
図２に示したセンサデバイス２では、センサデバイス２の筐体２１に取り付けられているアンテナ２２が、表示部２３を回転可能に取り付ける取付部に相当する。
また、図２に示したセンサデバイス２では、筐体２１が表示部２３を洞道Ａ内の所定の場所に固定する固定部に相当する。
また、図２に示したセンサデバイス２では、筐体２１が表示部２３を洞道Ａ内の所定の場所に固定する固定部に相当する。
【0026】
そして、上記のようにセンサデバイス２のアンテナ２２を取付部とすることで、表示部２３をアンテナ２２に通すだけで簡単に取り付けることができ、アンテナ２２を軸として表示部２３を容易に回転させることが可能となる。
また、アンテナ２２がセンサデバイス２の筐体２１に対して回転可能とされていれば、例えばアンテナ２２を筐体２１に対して回転させて略鉛直方向に起立させることで、表示部２３を容易に略鉛直方向に起立させた状態にすることが可能となる。
また、アンテナ２２がセンサデバイス２の筐体２１に対して回転可能とされていれば、例えばアンテナ２２を筐体２１に対して回転させて略鉛直方向に起立させることで、表示部２３を容易に略鉛直方向に起立させた状態にすることが可能となる。
【0027】
上記のように、表示部２３を回転させ、後述する点群データ取得装置３に正対する方向に近づけることで、点群データ取得装置３で受光する際の実効的な反射率（後述する点群データ取得装置３の受光強度）を調整してこれを高めることができるが、本実施形態では、表示部２３の表面が後述する３Ｄスキャナから出射される電磁波に対して高い反射率を有する材料で形成されていてもよい。
すなわち、表示部２３は、３Ｄスキャナから出射される電磁波に対する反射率が、電力ケーブル等の洞道Ａ内の他の構造物Ｂの反射率より有意に高い材料で形成されていてもよい。
すなわち、表示部２３は、３Ｄスキャナから出射される電磁波に対する反射率が、電力ケーブル等の洞道Ａ内の他の構造物Ｂの反射率より有意に高い材料で形成されていてもよい。
【0028】
なお、以下、３Ｄスキャナから出射される電磁波に対する反射率を、単に「反射率」という場合がある。すなわち、以下で反射率という場合、３Ｄスキャナから出射される電磁波に対する反射率を表す。
また、高い反射率を有する材料としては、例えば、ＭＣＰＥＴ（登録商標。超微細発泡光反射板。古河電気工業社製）等を用いることができる。
また、高い反射率を有する材料としては、例えば、ＭＣＰＥＴ（登録商標。超微細発泡光反射板。古河電気工業社製）等を用いることができる。
【0029】
また、表示部２３は、例えば図２に示すように、矩形の厚紙状に形成することができる。
そして、例えば、表示部２３を２つ折りにし、折り目２３ａに切り込み２３ｂを入れて逆折りにして、折り目２３ａと逆折りの間にアンテナ２２を通すことで、表示部２３をアンテナ２２に通して簡単に取り付けることが可能となる。
そして、例えば、表示部２３を２つ折りにし、折り目２３ａに切り込み２３ｂを入れて逆折りにして、折り目２３ａと逆折りの間にアンテナ２２を通すことで、表示部２３をアンテナ２２に通して簡単に取り付けることが可能となる。
【0030】
また、表示部２３には、コード情報Ｃとしての２次元パターンが印刷されたり貼付されたりした予め表示されている。
コード情報Ｃや２次元パターンについては、後で説明する。
コード情報Ｃや２次元パターンについては、後で説明する。
【0031】
なお、センサデバイス２の筐体２１やアンテナ２２とは別個に表示部２３の取付部と固定部を備えるように構成し、表示部２３を回転可能に取り付けた取付部をセンサデバイス２に近接して設置するように構成してもよい。
また、筐体２１にアンテナ２２とは別体の取付部を設け、その取付部に表示部を回転可能に取り付けるように構成してもよい。
また、筐体２１にアンテナ２２とは別体の取付部を設け、その取付部に表示部を回転可能に取り付けるように構成してもよい。
【0032】
ここで、図１に示した対象物のマップ形成システム１の他の構成要素について、本実施形態に係る対象物のマップ形成方法とあわせて説明する。
図３は、本実施形態に係る対象物のマップ形成方法の各工程を表すフローチャートである。
図３は、本実施形態に係る対象物のマップ形成方法の各工程を表すフローチャートである。
【0033】
本実施形態に係る対象物のマップ形成方法では、まず、洞道Ａ内に配置された複数のセンサデバイス２の各表示部２３にそれぞれ表示された予め定められたコード情報Ｃを後述する点群データ取得装置３が取得することができるようにするために、各表示部２３の向きを、取付部であるセンサデバイス２のアンテナ２２に対して回転させてそれぞれ調整する（調整工程（ステップＳ１））。
なお、本実施形態では、点群データ取得装置３はポータブルの非接触式の３Ｄスキャナである。
なお、本実施形態では、点群データ取得装置３はポータブルの非接触式の３Ｄスキャナである。
【0034】
すなわち、調整工程では、作業員が洞道Ａ内（空間Ａ内）に持ち込んで設置した３Ｄスキャナ３（図１参照）で撮影（スキャン）される各センサデバイス２の所に作業員が行って、表示部２３すなわちコード情報Ｃが３Ｄスキャナ３の方を向くように、表示部２３をアンテナ２２に対して回転させてそれぞれ調整する。
その際、３Ｄスキャナ３から照射されるレーザ（電磁波）の照射方向とコード情報Ｃ（すなわち表示部２３の表面）がなす角度ω（図４（ａ）参照）が３０°～９０°であればよい。この場合、９０°は、コード情報Ｃが３Ｄスキャナ３に正対する角度である。
その際、３Ｄスキャナ３から照射されるレーザ（電磁波）の照射方向とコード情報Ｃ（すなわち表示部２３の表面）がなす角度ω（図４（ａ）参照）が３０°～９０°であればよい。この場合、９０°は、コード情報Ｃが３Ｄスキャナ３に正対する角度である。
【0035】
より正確に言えば、例えば、コード情報Ｃの最小分解能の大きさを１辺α［ｍ］（図４（ｂ）参照）、３Ｄスキャナ３から照射されるレーザの照射方向とコード情報Ｃとがなす角度をω［度］（図４（ａ）参照）、３Ｄスキャナ３からコード情報Ｃまでの距離をｒ［ｍ］（図５（ａ）参照）、３Ｄスキャナ３の最小角度分解能をΔθｍ［度］（図５（ａ）参照）としたときに、調整工程では、
αsinω≧ｒtanΔθｍ …（１）
が成立するように各表示部２３の向き（すなわち角度ω）をそれぞれ調整する。
αsinω≧ｒtanΔθｍ …（１）
が成立するように各表示部２３の向き（すなわち角度ω）をそれぞれ調整する。
【0036】
このように調整すると、コード情報Ｃは、３Ｄスキャナ３から図５（ｂ）に示すように見えるようになるが、コード情報Ｃの有効読取間隔αsinωが３Ｄスキャナ３の最小分解能距離ｒtanΔθｍと同じかそれより大きくなる。
そのため、３Ｄスキャナ３でコード情報Ｃの各コードをそれぞれ的確に撮影することが可能となる。
そのため、３Ｄスキャナ３でコード情報Ｃの各コードをそれぞれ的確に撮影することが可能となる。
【0037】
続いて、作業員は３Ｄスキャナ３の所に戻って、複数の対象物２（センサデバイス２）を含む洞道Ａ内の構造物Ｂに関する点群データＤpcを３Ｄスキャナ３（点群データ取得装置）で取得する（点群データ取得工程（ステップＳ２））。
そして、取得した点群データＤpcを３Ｄスキャナ３から後述する表示部抽出装置４に送信する。
そして、取得した点群データＤpcを３Ｄスキャナ３から後述する表示部抽出装置４に送信する。
【0038】
そして、作業員は３Ｄスキャナ３を洞道Ａ内で持ち運び、洞道Ａ内の複数箇所でそれぞれ上記の調整工程（ステップＳ１）と点群データ取得工程（ステップＳ２）とを行う。そして、取得した点群データＤpcを３Ｄスキャナ３から表示部抽出装置４に送信する。
なお、本実施形態では、３Ｄスキャナ３で取得される点群データＤpcには、３Ｄスキャナ３から出射した電磁波が当該点群データＤpcに対応する構造物の各部分で反射されて３Ｄスキャナに戻ってくるまでの時間差（すなわち距離）や照射方向等の情報のほかに電磁波の反射率の情報も含まれる。
なお、本実施形態では、３Ｄスキャナ３で取得される点群データＤpcには、３Ｄスキャナ３から出射した電磁波が当該点群データＤpcに対応する構造物の各部分で反射されて３Ｄスキャナに戻ってくるまでの時間差（すなわち距離）や照射方向等の情報のほかに電磁波の反射率の情報も含まれる。
【0039】
また、図１では、洞道Ａ内の３Ｄスキャナ３と表示部抽出装置４とが有線で接続されているように記載されているが、必ずしもこのように構成する必要はない。すなわち、取得された点群データＤpcを一旦３Ｄスキャナ３に保存しておき、後で有線や無線等で表示部抽出装置４に送信したり、あるいは洞道Ａ内の３Ｄスキャナ３から無線で表示部抽出装置４に送信するように構成することも可能である。
また、表示部抽出装置４や後述する情報読取装置５、マップ形成装置６のいずれか又は全てを３Ｄスキャナ３と一体的に形成すること（すなわち３Ｄスキャナ３が表示部抽出装置４や情報読取装置５、マップ形成装置６の機能を有するように構成すること）も可能である。
また、表示部抽出装置４や後述する情報読取装置５、マップ形成装置６のいずれか又は全てを３Ｄスキャナ３と一体的に形成すること（すなわち３Ｄスキャナ３が表示部抽出装置４や情報読取装置５、マップ形成装置６の機能を有するように構成すること）も可能である。
【0040】
表示部抽出装置４（図１参照）は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等を備えたコンピュータ等で構成されている。後述する情報読取装置５やマップ形成装置６も同様である。
そして、表示部抽出装置４は、上記のようにして点群データ取得装置３が取得した点群データＤpcの中から表示部２３に対応する点群データＤpcを抽出するようになっている（表示部抽出工程（ステップＳ３））。
そして、表示部抽出装置４は、上記のようにして点群データ取得装置３が取得した点群データＤpcの中から表示部２３に対応する点群データＤpcを抽出するようになっている（表示部抽出工程（ステップＳ３））。
【0041】
点群データＤpc中から表示部２３に対応する点群データＤpcを抽出する方法としては種々の方法があり得るが、例えば、前述したように、表示部２３を反射率が高い材料で形成して、表示部２３と洞道Ａ内の他の構造物Ｂとの間で反射率に有意な差（すなわちそれらを区別するために十分に大きな差）ができるようにする。
そして、点群データＤpcの反射率に基づいて（すなわち例えば点群データＤpcの反射率に設けた閾値以上であるか閾値未満であるかに基づいて）表示部２３に対応する点群データＤpcとそれ以外の他の構造物Ｂに対応する点群データＤpcとを区別することで、表示部２３に対応する点群データＤpcを抽出するように構成することが可能である。
そして、点群データＤpcの反射率に基づいて（すなわち例えば点群データＤpcの反射率に設けた閾値以上であるか閾値未満であるかに基づいて）表示部２３に対応する点群データＤpcとそれ以外の他の構造物Ｂに対応する点群データＤpcとを区別することで、表示部２３に対応する点群データＤpcを抽出するように構成することが可能である。
【0042】
このように構成すると、図６に示すように、例えば洞道Ａ内の所定の大きさの立方体（例えば一辺４０ｃｍ）の空間内の点群データＤpcの中に、周囲よりも反射率が高い点群データＤpc（本実施形態では表示部２３に対応する矩形の平面状に広がる点群データＤpc）があり、この反射率が高い点群データＤpc（例えば反射率が閾値以上の点群データＤpc）の領域の形状と実際の大きさが、表示部２３の形状と大きさとして予め設定されたものと同程度、すなわち同じと判断される状態であれば、その反射率が高い点群データＤpcを、表示部２３に対応する点群データＤpcとして抽出することができる。
【0043】
なお、反射率は、必ずしも全ての点群データＤpcにおいてその周辺部より高くなっていなくてもよく、表示部２３の形状と大きさが確認でき、表示されているコード情報Ｃが識別できる程度であればよい。
【0044】
また、図６では反射率の高低が点群データＤpcの明暗で表されている（明るいほど反射率が高いことを表す。）。また、図６では点群データＤpcが２次元状に表されているが、実際には３次元のデータである。
このように、点群データ取得装置３として３Ｄスキャナ３を用いる場合には、対象物２に取り付ける表示部２３の反射率を（閾値以上に）高くするように構成することで、表示部抽出装置４で、３Ｄスキャナ３で取得された点群データＤpc中から表示部２３に対応する点群データＤpcを的確に抽出することが可能となる。
このように、点群データ取得装置３として３Ｄスキャナ３を用いる場合には、対象物２に取り付ける表示部２３の反射率を（閾値以上に）高くするように構成することで、表示部抽出装置４で、３Ｄスキャナ３で取得された点群データＤpc中から表示部２３に対応する点群データＤpcを的確に抽出することが可能となる。
【0045】
情報読取装置５（図１参照）は、上記のように表示部抽出装置４が抽出した対象物２の表示部２３に対応する点群データＤpcからコード情報Ｃに対応する点群データＤpcを抽出する。
そして、抽出したコード情報Ｃから、表示部２３に対応する対象物２に関する情報を読み取って、当該対象物２の表示部２３に対応する点群データＤpcに対応付けるようになっている（情報読取工程（ステップＳ４））。
そして、抽出したコード情報Ｃから、表示部２３に対応する対象物２に関する情報を読み取って、当該対象物２の表示部２３に対応する点群データＤpcに対応付けるようになっている（情報読取工程（ステップＳ４））。
【0046】
なお、情報読取装置５を、表示部抽出装置４や後述するマップ形成装置６と一体的に構成することも可能である。
以下では、情報読取装置５で抽出される対象物２に関する情報に、当該対象物２の識別情報（以下、ＩＤという。）が含まれている場合について説明するが、当該対象物２に関する他の情報が含まれていてもよい。
以下では、情報読取装置５で抽出される対象物２に関する情報に、当該対象物２の識別情報（以下、ＩＤという。）が含まれている場合について説明するが、当該対象物２に関する他の情報が含まれていてもよい。
【0047】
本実施形態では、コード情報Ｃは、前述したように２次元パターンとして構成されており、図２や図４（ｂ）に示したように（閾値以上に）反射率を高くした枠の部分に対して相対的に反射率が低い枠の内側を６×６のマス目に分け、コード情報Ｃが各マス目の反射率の高低の値で表されている。
そして、各マス目の反射率の高低の組み合わせを変えることで、各対象物２のＩＤ等を区別して表現可能なようになっている。
そして、各マス目の反射率の高低の組み合わせを変えることで、各対象物２のＩＤ等を区別して表現可能なようになっている。
【0048】
本実施形態では、情報読取装置５は、表示部抽出装置４が抽出した対象物２の表示部２３に対応する点群データＤpcから反射率が低い枠に対応する点群データＤpcを抽出し、その内側の点群データＤpcを６×６の各部分に区分する。そして、各部分ごとの各点群データＤpcに基づいて、各マス目の反射率の高低をそれぞれ２値で判別する。
そして、各マス目の反射率の高低のパターンに基づいてそれに対応する対象物２のＩＤを読み取り、読み取ったＩＤを当該対象物２の表示部２３に対応する点群データＤpcに対応付けるようになっている。
そして、各マス目の反射率の高低のパターンに基づいてそれに対応する対象物２のＩＤを読み取り、読み取ったＩＤを当該対象物２の表示部２３に対応する点群データＤpcに対応付けるようになっている。
【0049】
マップ形成装置６（図１参照）は、上記のようにして表示部抽出装置４が抽出した対象物２の表示部２３に対応する点群データＤpcと情報読取装置５が読み取った当該対象物２に関する情報（この場合は当該対象物２のＩＤ）に基づいて空間Ａ内における複数の対象物２のマップＭ上の各位置を特定して対象物２のマップＭを形成するようになっている（マップ形成工程（ステップＳ５））。
【0050】
なお、以下では、マップＭが３次元のマップである場合について説明するが、マップＭは例えば２次元のマップであってもよい。
その場合、マップＭを形成する際に、又は３次元のマップを一旦形成した後で、例えば高さ方向の情報を捨象して、対象物２の水平方向の分布を表す２次元のマップを形成したり、あるいは、空間Ａを所定の面（例えば洞道Ａ（図１参照）の延在方向に沿った上下方向に延びた面）で切断した場合の断面図状の２次元のマップなどを形成することが可能である。
その場合、マップＭを形成する際に、又は３次元のマップを一旦形成した後で、例えば高さ方向の情報を捨象して、対象物２の水平方向の分布を表す２次元のマップを形成したり、あるいは、空間Ａを所定の面（例えば洞道Ａ（図１参照）の延在方向に沿った上下方向に延びた面）で切断した場合の断面図状の２次元のマップなどを形成することが可能である。
【0051】
マップ形成装置６で対象物２のマップＭを形成する方法として、本実施形態では、マップ形成装置６は、空間Ａを撮影した際の３Ｄスキャナ３と対象物２との距離と、３Ｄスキャナ３の向き（３Ｄスキャナ３から当該対象物２への照射方向）に基づいて、各対象物２のマップＭにおける各位置を算出する。
そして、各対象物２に当該対象物２のＩＤを割り当てて、図７に示すように、対象物２のマップＭを形成するようになっている。
そして、各対象物２に当該対象物２のＩＤを割り当てて、図７に示すように、対象物２のマップＭを形成するようになっている。
【0052】
なお、３Ｄスキャナ３の１回の撮影で洞道Ａ内の全ての対象物２を撮影することができない場合、例えば、上記のようにして、図８（ａ）に示すように、洞道Ａの一部である部分空間ａについて部分マップｍを形成する。
そして、３Ｄスキャナ３を洞道Ａ内で移動させて同様の作業を行い、図８（ｂ）に示すように次の部分空間ａについて部分マップｍを形成する。
そして、３Ｄスキャナ３を洞道Ａ内で移動させて同様の作業を行い、図８（ｂ）に示すように次の部分空間ａについて部分マップｍを形成する。
【0053】
そして、２つの部分マップｍのいずれにも属している対象物２（例えば図中の対象物２ａ～２ｃ）がある場合に、図９に示すように、それらの対象物２のマップ上の位置が一致するように２つの部分マップｍを統合する。
そして、このようにして部分マップｍの形成と統合を繰り返すことで、対象物２の全体的なマップＭを形成することができる。
そして、このようにして部分マップｍの形成と統合を繰り返すことで、対象物２の全体的なマップＭを形成することができる。
【0054】
以上のように、本実施形態に係る対象物のマップ形成システム１や対象物のマップ形成方法によれば、作業員が空間Ａ内に点群データ取得装置３（例えば３Ｄスキャナ３）を持ち込み、予め定められたコード情報Ｃが表示された各表示部２３の向きを、点群データ取得装置３が取得することができるようにそれぞれ調整する。そして、点群データ取得装置３で空間Ａ内（例えば洞道２内）を撮影して空間Ａ内の構造物に関する点群データＤpcを取得する。
そして、各装置が自動的に、点群データＤpcの中から表示部２３に対応する点群データＤpcを抽出するとともに、抽出された表示部２３に対応する点群データＤpcからコード情報Ｃに対応する点群データＤpcを抽出し、抽出したコード情報Ｃから当該表示部２３に対応する対象物２に関する情報（例えば識別情報（ＩＤ））を読み取って当該表示部２３に対応する点群データＤpcに対応付ける。そして、表示部２３に対応する点群データＤpcと当該対象物２に関する情報に基づいて空間Ａ内における複数の対象物２のマップＭ上の各位置を特定して対象物２のマップＭを形成する。
そして、各装置が自動的に、点群データＤpcの中から表示部２３に対応する点群データＤpcを抽出するとともに、抽出された表示部２３に対応する点群データＤpcからコード情報Ｃに対応する点群データＤpcを抽出し、抽出したコード情報Ｃから当該表示部２３に対応する対象物２に関する情報（例えば識別情報（ＩＤ））を読み取って当該表示部２３に対応する点群データＤpcに対応付ける。そして、表示部２３に対応する点群データＤpcと当該対象物２に関する情報に基づいて空間Ａ内における複数の対象物２のマップＭ上の各位置を特定して対象物２のマップＭを形成する。
【0055】
このように、本実施形態では、作業員は、空間Ａ内に点群データ取得装置３（例えば３Ｄスキャナ３）を持ち込み、各表示部２３の向きをそれぞれ調整して、点群データ取得装置３で空間Ａ内の構造物に関する点群データＤpcを取得するだけでよく、各装置が対象物２のマップＭを自動的に形成するため、空間Ａ内に配置された複数の対象物２のマップＭを容易に形成することが可能となる。
また、対象物２のマップＭを作成するために、作業員が個々の対象物２について緯度、経度、高度をそれぞれ測ったり、個々の対象物２に識別番号等を割り振るなどする必要がなく、点群データ取得装置３による点群データＤpcの取得動作により複数の対象物２の点群データＤpcを取得して対象物２のマップＭを形成することができるため、対象物２のマップＭを簡便に形成することが可能となる。
また、対象物２のマップＭを作成するために、作業員が個々の対象物２について緯度、経度、高度をそれぞれ測ったり、個々の対象物２に識別番号等を割り振るなどする必要がなく、点群データ取得装置３による点群データＤpcの取得動作により複数の対象物２の点群データＤpcを取得して対象物２のマップＭを形成することができるため、対象物２のマップＭを簡便に形成することが可能となる。
【0056】
さらに、本実施形態では、点群データ取得装置３で、空間Ａ内の各対象物２を含む構造物の位置（３Ｄスキャナ３の場合は３Ｄスキャナ３からの距離やレーザの照射方向）の情報を正確に取得することができるため、空間Ａ内に配置された複数の対象物２の正確なマップＭを形成することが可能となる。
【0057】
なお、図７では、各対象物のＩＤを表示する場合を示したが、マップＭを用いた表示の仕方や内容は適宜決められる。
例えば、マップＭ上の対象物２を指定すると、対象物２であるセンサデバイス２で測定された測定結果（例えば温度等）を表示したり、その時間的変化のグラフを表示したりするように構成することも可能である。
例えば、マップＭ上の対象物２を指定すると、対象物２であるセンサデバイス２で測定された測定結果（例えば温度等）を表示したり、その時間的変化のグラフを表示したりするように構成することも可能である。
【0058】
また、上記の実施形態では、図２や図４（ｂ）に示したように、コード情報Ｃが６×６個のマス目を有する２次元パターンであり、それによりＩＤ（識別情報）を含む対象物２に関する情報を表すように構成した場合について説明した。
しかし、２次元パターンのマス目は必ずしも６×６個でなくてもよく、また、図示を省略するが、ｍ×ｎ個（ｍ≠ｎ）としてもよい。また、２次元パターンを横や縦に複数並べてもよく、ＱＲコード（登録商標）を用いてもよい。
しかし、２次元パターンのマス目は必ずしも６×６個でなくてもよく、また、図示を省略するが、ｍ×ｎ個（ｍ≠ｎ）としてもよい。また、２次元パターンを横や縦に複数並べてもよく、ＱＲコード（登録商標）を用いてもよい。
【0059】
また、コード情報Ｃとして、バーコードを用いてもよい。さらに、コード情報Ｃを、反射率の高低の２値で表すように構成する代わりに、反射率の高低における３値以上の多値で表すように構成することも可能であり、また、カラーで表示するように構成することも可能である。
さらに、コード情報Ｃは、文字（数字やアルファベット、ひらがな、カタカナ、漢字等）であったり、色や形状、大きさ、あるいはそれらの組み合わせを変えたものであってもよい。
さらに、コード情報Ｃは、文字（数字やアルファベット、ひらがな、カタカナ、漢字等）であったり、色や形状、大きさ、あるいはそれらの組み合わせを変えたものであってもよい。
【0060】
ところで、上記の実施形態では、複数の対象物２（センサデバイス２）の表示部２３に表示されたコード情報Ｃの大きさ（例えば２次元パターンの枠などの大きさ）を、いずれの対象物２においても同じ大きさとしてもよく、また、対象物２によって大きさを変えるように構成することも可能である。
すなわち、複数の対象物２には、第一の表示部２３Ａを備えた第一の対象物２Ａと、第二の表示部２３Ｂを備えた第二の対象物２Ｂとが含まれ、第二の表示部２３Ｂには、コード情報Ｃが、第一の表示部２３Ａに表示されたコード情報Ｃよりも大きく表示されるように構成することも可能である。この場合、「大きく表示」とは、マスの数（例えば６×６個）を変えずに、各マスの１辺を大きくし、コード情報Ｃが幾何学的相似の関係になるよう拡大されることを意味する。
すなわち、複数の対象物２には、第一の表示部２３Ａを備えた第一の対象物２Ａと、第二の表示部２３Ｂを備えた第二の対象物２Ｂとが含まれ、第二の表示部２３Ｂには、コード情報Ｃが、第一の表示部２３Ａに表示されたコード情報Ｃよりも大きく表示されるように構成することも可能である。この場合、「大きく表示」とは、マスの数（例えば６×６個）を変えずに、各マスの１辺を大きくし、コード情報Ｃが幾何学的相似の関係になるよう拡大されることを意味する。
【0061】
具体的には、例えば、３Ｄスキャナ３に近い側に第一の表示部２３Ａを設置し、３Ｄスキャナ３から遠い側には第一の表示部２３Ａより大きな第二の表示部２３Ｂを設置してもよい。そのようにすることで、３Ｄスキャナ３から遠い側に設置された表示部２３の二次元コードＣをより確実に読み取ることができる。
なお、その場合、三以上の表示部２３を設置するときであっても、近い側には第一の表示部２３Ａ、遠い側には第二の表示部２３Ｂをそれぞれ単数又は複数設置すれば、同様の効果を奏することができる。
なお、その場合、三以上の表示部２３を設置するときであっても、近い側には第一の表示部２３Ａ、遠い側には第二の表示部２３Ｂをそれぞれ単数又は複数設置すれば、同様の効果を奏することができる。
【0062】
さらに、例えば、図１０に示すように、３Ｄスキャナ３（点群データ取得装置。図示省略）からの距離が遠いほど表示部２３に表示されるコード情報Ｃを大きく表示するように構成することができる。
図１０の場合は、３Ｄスキャナ３からの距離が近い対象物２Ａの表示部２３Ａに表示されたコード情報Ｃよりも、３Ｄスキャナ３からの距離が遠い対象物２Ｂの表示部２３Ｂに表示されたコード情報Ｃの方が大きく表示されている。
図１０の場合は、３Ｄスキャナ３からの距離が近い対象物２Ａの表示部２３Ａに表示されたコード情報Ｃよりも、３Ｄスキャナ３からの距離が遠い対象物２Ｂの表示部２３Ｂに表示されたコード情報Ｃの方が大きく表示されている。
【0063】
通常、３Ｄスキャナ３（点群データ取得装置）からの距離が遠いほどコード情報Ｃの分解能が低下するが、上記のように３Ｄスキャナ３からの距離が遠いほどコード情報Ｃを大きく表示することで、３Ｄスキャナ３からの距離が近いコード情報Ｃは勿論、３Ｄスキャナ３からの距離が遠いコード情報Ｃも的確に撮影することが可能となる。
【0064】
また、例えば、図１に示した洞道Ａの本線から分岐した行き止まりの側道Ａ１において、側道Ａ１内に設置された複数の対象物２の各コード情報Ｃを、上記と同様に、本線からの距離が近い対象物２の表示部２３に表示されたコード情報Ｃよりも、本線からの距離が遠い対象物２の表示部２３に表示されたコード情報Ｃを大きく表示するように構成することができる。
【0065】
このように構成すれば、洞道Ａの本線上に設置した３Ｄスキャナ３で、側道Ａ１内の複数の対象物２を撮影することで、本線に近い側のコード情報Ｃは勿論、本線から遠い側（側道Ａ１の奥側）のコード情報Ｃも的確に撮影することができる。
そのため、作業員が側道Ａ１の奥に３Ｄスキャナ３を持ち込まなくても、洞道Ａの本線上から撮影するだけで、側道Ａ１内の全ての対象物２のコード情報Ｃを的確に撮影することが可能となる。
そのため、作業員が側道Ａ１の奥に３Ｄスキャナ３を持ち込まなくても、洞道Ａの本線上から撮影するだけで、側道Ａ１内の全ての対象物２のコード情報Ｃを的確に撮影することが可能となる。
【0066】
なお、本発明が上記の実施形態等に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない限り、適宜変更可能であることは言うまでもない。
【0067】
例えば、上記の実施形態では、表示部２３を矩形の厚紙状に形成し、２つ折りにした折り目２３ａに切り込み２３ｂを入れて逆折りにし、折り目２３ａと逆折りの間にアンテナ２２を通すように構成した場合について説明した（図２参照）。
しかし、表示部２３は、取付部２２に対して回転させて、その向きを、コード情報Ｃを点群データ取得装置が取得することができるように調整することができるように構成されていればよく、上記の形状に限定されない。
しかし、表示部２３は、取付部２２に対して回転させて、その向きを、コード情報Ｃを点群データ取得装置が取得することができるように調整することができるように構成されていればよく、上記の形状に限定されない。
【符号の説明】
【0068】
１ 対象物のマップ形成システム
２ 対象物、センサデバイス
２Ａ 第一の対象物
２Ｂ 第二の対象物
３ 点群データ取得装置
４ 表示部抽出装置
５ 情報読取装置
６ マップ形成装置
２１ 固定部
２２ 取付部、アンテナ
２３ 表示部
２３Ａ 第一の表示部
２３Ｂ 第二の表示部
Ａ 空間、洞道
Ｂ 構造物
Ｃ コード情報
Ｄpc 点群データ
Ｍ マップ
ｒ 距離
α コード情報の最小分解能の大きさ
Δθｍ 点群データ取得装置の最小角度分解能
ω 角度
２ 対象物、センサデバイス
２Ａ 第一の対象物
２Ｂ 第二の対象物
３ 点群データ取得装置
４ 表示部抽出装置
５ 情報読取装置
６ マップ形成装置
２１ 固定部
２２ 取付部、アンテナ
２３ 表示部
２３Ａ 第一の表示部
２３Ｂ 第二の表示部
Ａ 空間、洞道
Ｂ 構造物
Ｃ コード情報
Ｄpc 点群データ
Ｍ マップ
ｒ 距離
α コード情報の最小分解能の大きさ
Δθｍ 点群データ取得装置の最小角度分解能
ω 角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】