特開 2023-180726 管制装置、路側機、移動制御システム、プログラム、移動制御方法及び移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180726

(43)【公開日】2023-12-21

(54)【発明の名称】管制装置、路側機、移動制御システム、プログラム、移動制御方法及び移動体

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231214BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231214BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20231214BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

G08G5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022094268

(22)【出願日】2022-06-10

(71)【出願人】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】下大迫 和隆

(72)【発明者】

【氏名】望月 崇弘

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 若

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA26

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF04

5H181LL06

5H181LL09

5H181MB04

(57)【要約】

【課題】簡易な構成と処理で移動体の安全な移動を支援できる管制装置、路側機、移動制御システム、プログラム及び移動制御方法を提供すること。
【解決手段】路側機１は、移動体３の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部１１２と、位置情報と、移動体３の移動が禁止される禁止区画Ａを示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて禁止区画Ａ内における移動体３の移動を禁止する禁止信号Ｐを出力する信号出力処理部１３０と、を備え、信号出力処理部１３０は、比較結果に基づいて移動体３が禁止区画Ａ内に存在するか否かを判定し、移動体３が禁止区画Ａ内に存在すると判定した場合に、前記禁止信号を出力する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報と、前記移動体の移動が禁止される禁止区画を示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて前記禁止区画内における前記移動体の移動を禁止する禁止信号を出力する信号出力処理部と、を備え、
前記信号出力処理部は、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記禁止区画内に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記禁止区画内に存在すると判定した場合に、前記禁止信号を出力する管制装置。

【請求項2】

前記禁止区画情報には、前記禁止区画の周囲に設定される警報領域を示す情報が含まれ、
前記信号出力処理部は、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記警報領域に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記警報領域内に存在すると判定した場合に、前記移動体に対して該移動体が警報を発生する処理を実行させる警報信号を出力する請求項１に記載の管制装置。

【請求項3】

前記移動体は自律移動可能な移動体である請求項１に記載の管制装置。

【請求項4】

前記請求項１～３のいずれか１項に記載の管制装置の各構成要素を含む路側機であって、前記移動体が移動する道路上または道路脇に設置される路側機。

【請求項5】

移動体と無線通信可能とされており、それぞれ異なるエリアに設置される複数の第１管制装置と、複数の前記第１管制装置と通信可能に接続される第２管制装置と、を備える移動制御システムであって、
前記第２管制装置は、前記移動体の移動が禁止される禁止区画を示す禁止区画情報を生成し、複数の前記第１管制装置のそれぞれに送信する禁止区画情報管理部を有し、
前記第１管制装置は、前記移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報と、前記第２管制装置から受信した前記禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて前記禁止区画内における前記移動体の移動を禁止する禁止信号を出力する信号出力処理部と、を有し、
前記信号出力処理部は、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記禁止区画内に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記禁止区画内に存在すると判定した場合に、前記禁止信号を出力する移動制御システム。

【請求項6】

前記禁止区画情報には、前記禁止区画内の周囲に設定される警報領域を示す情報が含まれ、
前記第１管制装置の前記信号出力処理部は、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記警報領域に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記警報領域内に存在すると判定した場合に、前記移動体に警報を発生させる処理を実行させる警報信号を出力する請求項５に記載の移動制御システム。

【請求項7】

前記第２管制装置の前記禁止区画情報管理部は、時間帯に応じて異なる前記禁止区画情報を生成する請求項６に記載の移動制御システム。

【請求項8】

前記移動体は自律移動可能な移動体である請求項５～７のいずれか１項に記載の移動制御システム。

【請求項9】

前記移動体は設定された走行経路に沿って自動で走行する自動運転モードと、前記移動体を遠隔操作するための遠隔操作信号に基づいて走行する遠隔運転モードと、を含む運転モードを有し、
前記第２管制装置は、前記信号出力処理部によって前記禁止信号が出力された場合に、前記移動体の前記運転モードを前記遠隔運転モードに切り替える運転モード切替信号を出力するモード切替信号出力処理部を更に備える請求項８に記載の移動制御システム。

【請求項10】

管制装置に含まれるコンピュータに、
移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得機能と、
前記位置情報と、前記移動体の移動が禁止される禁止区画を示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて前記禁止区画における前記移動体の移動を禁止する禁止信号を出力する信号出力処理機能と、を実行させ、
前記信号出力処理機能では、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記禁止区画内に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記禁止区画内に存在すると判定した場合に、前記禁止信号を出力するプログラム。

【請求項11】

管制装置が実行する移動制御方法であって、
移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報と、前記移動体の移動が禁止される禁止区画を示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて前記移動体の移動を禁止する禁止信号を出力する信号出力処理ステップと、を含み、
前記信号出力処理ステップでは、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記禁止区画内に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記禁止区画内に存在すると判定した場合に、前記禁止信号を出力する移動制御方法。

【請求項12】

前記請求項１に記載の管制装置と通信を行う無線通信部と、
自己の位置を推定する自己位置推定部と、
駆動部と、
前記駆動部の駆動の制御を行う移動制御部と、を備え、
前記自己位置推定部は、前記無線通信部を利用して前記管制装置に推定した自己の位置情報を送信し、
前記移動制御部は、前記管制装置から送信されてきた禁止信号を前記無線通信部により受信した場合に、前記禁止信号に対応した動作を行うように前記駆動部を制御する移動体。

【請求項13】

前記無線通信部は、同じ禁止区画内への移動の規制に関する禁止信号を異なる管制装置から複数受信する請求項１２に記載の移動体。

【請求項14】

前記移動制御部は、前記無線通信部によりあらかじめ定められた数の禁止信号を受信した場合に、前記禁止信号に対応した動作を行うように前記駆動部を制御する請求項１３に記載の移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管制装置、路側機、移動制御システム、プログラム、移動制御方法及び移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動体の移動を制御する装置が知られている。この種の技術が記載されているものとして例えば特許文献１がある。特許文献１には、自車両及び自車両周辺の状態に関する情報である自動走行情報を取得する取得手段と、自動走行情報に基づき自車両の進行方向及び速度を制御し、自動走行を行う自動走行手段と、自動走行情報に関する問題が生じたか否かを判定する判定手段と、問題が生じた場合には、該問題の内容に応じて、自車両の走行の状態、又は、他車両の走行の状態を変更させる変更手段と、を備える装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１８１０３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の装置では、移動体の異常状態を適切に判定できる高性能で高額な装置を必要とする。このため、コスト制約により高性能な制御装置を移動体に搭載できない場合、制御装置の冗長化不足や計算能力不足により、移動体の異常状態を適切に判定できず、移動体を安全に移動させることができないおそれがある。

【0005】

本発明は、これらの事情を鑑み、より簡易な構成と処理で移動体の安全な移動を支援できる管制装置、路側機、移動制御システム、プログラム及び移動制御方法を提供することを目的とする。また、本発明は、上記管制装置により管理および制御される移動体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）管制装置は、移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報と、前記移動体の移動が禁止される禁止区画を示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて前記禁止区画内における前記移動体の移動を禁止する禁止信号を出力する信号出力処理部と、を備え、前記信号出力処理部は、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記禁止区画内に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記禁止区画内に存在すると判定した場合に、前記禁止信号を出力する。

【0007】

（２）（１）に記載の管制装置において、前記禁止区画情報には、前記禁止区画の周囲に設定される警報領域を示す情報が含まれ、前記信号出力処理部は、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記警報領域に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記警報領域内に存在すると判定した場合に、前記移動体に対して該移動体が警報を発生する処理を実行させる警報信号を出力する。

【0008】

（３）（１）に記載の管制装置において、前記移動体は自律移動可能な移動体である。

【0009】

（４）（１）～（３）のいずれか１つに記載の管制装置の各構成要素を含む路側機であって、前記移動体が移動する道路上または道路脇に設置される路側機である。

【0010】

（５）移動制御システムは、移動体と無線通信可能とされており、それぞれ異なるエリアに設置される複数の第１管制装置と、複数の前記第１管制装置と通信可能に接続される第２管制装置と、を備える移動制御システムであって、前記第２管制装置は、前記移動体の移動が禁止される禁止区画を示す禁止区画情報を生成し、複数の前記第１管制装置のそれぞれに送信する禁止区画情報管理部を有し、前記第１管制装置は、前記移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報と、前記第２管制装置から受信した前記禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて前記禁止区画内における前記移動体の移動を禁止する禁止信号を出力する信号出力処理部と、を有し、前記信号出力処理部は、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記禁止区画内に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記禁止区画内に存在すると判定した場合に、前記禁止信号を出力する。

【0011】

（６）（５）に記載の移動制御システムにおいて、前記禁止区画情報には、前記禁止区画内の周囲に設定される警報領域を示す情報が含まれ、前記第１管制装置の前記信号出力処理部は、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記警報領域に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記警報領域内に存在すると判定した場合に、前記移動体に警報を発生させる処理を実行させる警報信号を出力する。

【0012】

（７）（６）に記載の移動制御システムにおいて、前記第２管制装置の前記禁止区画情報管理部は、時間帯に応じて異なる前記禁止区画情報を生成する。

【0013】

（８）（５）～（７）のいずれか１つに記載の移動制御システムにおいて、前記移動体は自律移動可能な移動体である。

【0014】

（９）（８）に記載の移動制御システムにおいて、前記移動体は設定された走行経路に沿って自動で走行する自動運転モードと、前記移動体を遠隔操作するための遠隔操作信号に基づいて走行する遠隔運転モードと、を含む運転モードを有し、前記第２管制装置は、前記信号出力処理部によって前記禁止信号が出力された場合に、前記移動体の前記運転モードを前記遠隔運転モードに切り替える運転モード切替信号を出力するモード切替信号出力処理部を更に備える。

【0015】

（１０）プログラムは、管制装置に含まれるコンピュータに、移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得機能と、前記位置情報と、前記移動体の移動が禁止される禁止区画を示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて前記禁止区画における前記移動体の移動を禁止する禁止信号を出力する信号出力処理機能と、を実行させ、前記信号出力処理機能では、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記禁止区画内に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記禁止区画内に存在すると判定した場合に、前記禁止信号を出力する。

【0016】

（１１）移動制御方法は、管制装置が実行する移動制御方法であって、移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、前記位置情報と、前記移動体の移動が禁止される禁止区画を示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて前記移動体の移動を禁止する禁止信号を出力する信号出力処理ステップと、を含み、前記信号出力処理ステップでは、前記比較結果に基づいて前記移動体が前記禁止区画内に存在するか否かを判定し、前記移動体が前記禁止区画内に存在すると判定した場合に、前記禁止信号を出力する。

【0017】

（１２）移動体は、（１）～（４）のいずれか１つに記載の管制装置と通信を行う無線通信部と、自己の位置を推定する自己位置推定部と、駆動部と、前記駆動部の駆動の制御を行う移動制御部と、を備え、前記自己位置推定部は、前記無線通信部を利用して前記管制装置に推定した自己の位置情報を送信し、前記移動制御部は、前記管制装置から送信されてきた禁止信号を前記無線通信部により受信した場合に、前記禁止信号に対応した動作を行うように前記駆動部を制御する。

【0018】

（１３）（１２）に記載の移動体において、前記無線通信部は、同じ禁止区画内への移動の規制に関する禁止信号を異なる管制装置から複数受信する。

【0019】

（１４）（１３）に記載の移動体において、前記移動制御部は、前記無線通信部によりあらかじめ定められた数の禁止信号を受信した場合に、前記禁止信号に対応した動作を行うように前記駆動部を制御する。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、より簡易な構成と処理で移動体の安全な移動を支援できる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施形態に係る移動制御システムと移動制御システムが適用される道路の一例を示す概略図であり、移動体が禁止区画外を移動する状態を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る移動制御システムと移動制御システムが適用される道路の一例を示す概略図であり、移動体が禁止区画内に位置する状態を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る路側機のハードウェア及び機能ブロックの構成を示すブロック図である。

【図4A】本発明の一実施形態に係る移動制御システムにおける禁止区画と管制対象エリアの位置関係を示す模式図である。

【図4B】本発明の一実施形態に係る移動制御システムにおける禁止区画と管制対象エリアの位置関係を示す模式図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る管制サーバのハードウェア及び機能ブロックの構成を示すブロック図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る移動制御システムにおける移動体のハードウェア及び機能ブロックの構成を示すブロック図である。

【図7】本発明の一実施形態における路側機１によって実行される移動制御の一例を示すフローチャートである。

【図8】本発明の一実施形態における路側機１によって実行される移動制御の一例を示すフローチャートである。

【図9】本発明の一実施形態における管制サーバ２によって実行される移動制御の一例を示すフローチャートである。

【図10】移動体３によって実行される移動制御の一例を示すフローチャートである。

【図11】移動体３によって実行される移動制御の一例を示すフローチャートである。

【図12】本発明の変形例における移動制御システムと移動制御システムが適用される無人飛行体の飛行経路の一例を示す概略図である。

【図13】本発明の変形例における移動制御システムと移動制御システムが適用される道路の一例を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の実施形態に係る移動制御システムＳについて説明する。なお、以下の実施の形態により本発明が限定されるものでない。また、以下の説明において参照する各図は、本開示の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。即ち、本発明は、各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものでない。

【0023】

＜移動制御システムＳの構成と動作について＞
本発明の一実施形態に係る移動制御システムＳの全体的な構成について図１を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る移動制御システムＳが適用される道路４の一例を示す概略図である。

【0024】

移動制御システムＳは、移動体３が道路４上の定められた区画内を移動しないように移動体３を制御するシステムである。移動制御システムＳは、道路４上を走行する車両である移動体３と無線通信可能であり、道路４上または道路４脇などの道路４の周辺に設置される複数の路側機１と、複数の路側機１のそれぞれと通信ネットワークＮＷを介して通信可能に接続される管制サーバ２と、を備える。複数の路側機１のそれぞれは後述する処理部１０（管制装置、第１管制装置）を含み、管制サーバ２は後述する処理部２０（管制装置、第２管制装置）を含む。即ち、移動制御システムＳは、複数の移動体３と無線通信可能とされている複数の処理部１０と、複数の処理部１０と通信可能に接続される処理部２０と、を備える。図図１に示すように、本実施形態では、車両の自動運転を制御するシステムを例に説明する。

【0025】

移動体３は、例えば自律移動可能な自動運転車両である。移動体３は、目的地の位置情報等に基づいて設定された走行経路に沿って自動で走行する自動運転モードと、移動体３を遠隔操作するための遠隔操作信号に基づいて走行する遠隔運転モードを含む運転モードを有する。移動体３は、自動運転モードにおいて、時々刻々と変化する、推定した自己の位置情報と、移動体３が存在する周囲のマップ情報に基づいて、所定の場所まで自動運転を行う。所定の場所とは、予め設定された目的地、または、予め設定された目的地までの経路上の場所である。移動体３は、路側機１と無線通信可能に構成される。

【0026】

通信ネットワークＮＷは、プライベートネットワークやインターネットを含むような広域通信網ＷＡＮ（wide area network）が考えられる。前者のプライベートネットワークでは、例えばＯＬＴ（optical line terminal）、ＯＬＴと光回線を介して接続される複数のＯＮＵ（optical network unit）等によって形成されたＰＯＮアクセスシステムや、レイヤ２スイッチやレイヤ３スイッチなどで構成することができる。一方でＷＡＮの例では、ＭＰＬＳ（Multiprotocol Label Switching）ネットワークなどで構成される。

【0027】

路側機１は、ＲＳＵ（road side unit）等とも呼ばれる。複数の路側機１は、道路４の周辺（路側）等におけるそれぞれ異なるエリアに設置される。エリアとは、各路側機１が各移動体３との通信を担当する範囲を意味し、例えば道路４に沿って設定された地理的範囲を示す。図１に示す例では、複数の路側機１は、道路４に沿って互いに所定の間隔を空けて設置される。

【0028】

路側機１は、道路４を走行する移動体３や周囲に存在する各種装置と無線通信することでＶ２Ｘ（vehicle-to-everything）通信サービスを提供する。また路側機１は、無線通信が可能なエリア（以下、通信可能エリア）内を走行する移動体３や各種装置との無線通信等によって取得したデータを、通信ネットワークＮＷを介して管制サーバ２に送信する。路側機１に含まれる処理部１０は、移動体３に対して各種制御信号を出力することで移動体３の移動制御を実行する。各種制御信号は、各路側機１が記憶する禁止区画情報に基づいて出力される。禁止区画情報は、図１に示すように道路４上における所定の区画を示す禁止区画Ａに関する情報である。禁止区画情報の詳細については後述する。

【0029】

管制サーバ２は、通信ネットワークＮＷを介して複数の路側機１と通信可能に接続される。本実施形態における管制サーバ２は、複数の路側機１のそれぞれが記憶する禁止区画情報を生成し、生成した禁止区画情報を路側機１に送信するタイミングなどを管理する。管制サーバ２の構成及び禁止区画情報の詳細については後述する。

【0030】

＜路側機１の構成と動作について＞
次に、移動制御における路側機１の機能的構成について説明する。図２は、移動制御システムＳと移動制御システムＳが適用される道路４の一例を示す概略図であり、移動体３が禁止区画Ａ外に位置する状況を示す図である。図３は、路側機１のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。

【0031】

路側機１は、図３に示すように処理部１０と、記憶部１１と、通信Ｉ／Ｆ１２と、無線通信部１３と、を備える。

【0032】

処理部１０は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成される演算装置であり、後述の記憶部１１から各種プログラム、データを読み込んで実行し、移動制御の機能を実現する。本実施形態では、処理部１０は、移動体情報取得部１１０と、禁止区画情報取得部１２０と、信号出力処理部１３０の各機能部のデータ処理を実行する。各機能部の動作については後述する。各機能部の動作については後述する。なお、処理部１０の移動制御の機能は、ハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されていてもよい。

【0033】

記憶部１１は、ハードウェア群を路側機１として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、半導体ドライブ（ＳＳＤ）又はハードウェア（ＨＤＤ）などで構成することができる。具体的には、記憶部１１は、本実施形態の各機能を処理部１０に実行させるためのプログラム、路側機１の制御プログラム、各種パラメータ、移動体３の移動制御に利用されるデータ、路側機１のＩＰアドレスやＭＡＣアドレス等の識別情報、通信可能エリアを含む地理的なマップ情報に関する情報、通信可能エリア内の後述する禁止区画情報や後述する管制モードの対象となるエリアの位置を示す情報が記憶される。

【0034】

通信Ｉ／Ｆ１２は、路側機１が通信ネットワークＮＷを介して通信するためのインターフェイスである。路側機１は、通信Ｉ／Ｆ１２を介して管制サーバ２と通信可能に接続される。

【0035】

無線通信部１３は、路側機１が周囲の装置と無線によりＶ２Ｘ通信するための処理を実行する。無線通信部１３は、路側機１の通信可能エリア内を走行する移動体３と無線通信を行う。無線通信部１３は、例えば移動体３を識別する識別情報、移動体３の位置を示す位置情報、移動体３の走行情報等を受信する。

【0036】

次に、処理部１０が移動体３の移動制御を実行するための機能的構成について説明する。

【0037】

移動体情報取得部１１０は、路側機１の通信可能エリア内を走行する移動体３に関する情報を取得する処理を実行する。移動体情報取得部１１０は、識別情報取得部１１１と、位置情報取得部１１２と、走行情報取得部１１３と、を備える。

【0038】

識別情報取得部１１１は、無線通信部１３を介して受信された移動体３の識別情報を取得する処理を実行する。識別情報取得部１１１によって取得される識別情報には、例えば移動体３のサイズや移動体３に搭載される車載装置の識別ＩＤや車載装置に接続される車載端末装置等のＭＡＣアドレスやＩＰｖ６アドレス、ナンバープレート情報等が含まれてもよい。

【0039】

位置情報取得部１１２は、無線通信部１３を介して受信された移動体３の位置情報を取得する処理を実行する。位置情報としては、例えば移動体３が存在する位置の緯度、経度、高度等が挙げられる。本実施形態では、位置情報取得部１１２は、位置情報として少なくとも緯度及び経度の情報を取得する。

【0040】

走行情報取得部１１３は、無線通信部１３を介して受信された移動体３の走行情報を取得する処理を実行する。走行情報には、例えば移動体３の走行速度や走行方向等に関する情報が含まれる。移動体情報取得部１１０は、取得した移動体３の識別情報と、位置情報と、走行情報と、を関連付けて移動体情報として記憶する。

【0041】

禁止区画情報取得部１２０は、禁止区画情報を取得する処理を実行する。禁止区画情報は、図１及び図２に示すような路側機１の通信可能エリア内に設けられる禁止区画Ａの位置を示す情報である。禁止区画Ａとは、道路４上において、詳細は後述する管制モードの移動体３の移動が禁止される地理的な範囲である。禁止区画情報は、例えば緯度、経度、高度等によって示される。図１及び図２において、路側機１Ａが有する禁止区画情報が示す禁止区画Ａを破線で示している。図１及び図２の例では、路側機１の禁止区画Ａは、道路４の両側の領域（路側及びその周辺の領域）に形成される。図１及び図２において、紙面下側の禁止区画Ａは道路４上における禁止区画Ａの位置関係を示しており、紙面上側の禁止区画Ａ及び移動体３は、後述する処理部１０による移動体３の位置情報と禁止区画Ａの比較処理の内容を仮想的に示している。

【0042】

また禁止区画情報には、禁止区画Ａの周囲に設定される警報領域Ｂを示す情報が含まれる。即ち、警報領域Ｂは、移動体３が移動を継続すると、禁止区画Ａ外に移動する可能性が高い領域である。本実施形態では、警報領域Ｂは、平面視で禁止区画Ａを囲うように設けられる。

【0043】

禁止区画情報取得部１２０は、管制サーバ２又は記憶部１１から禁止区画情報を取得する処理を実行する。本実施形態では、禁止区画情報取得部１２０は、管制サーバ２からの禁止区画情報を受信すると、記憶部１１に記憶された禁止区画情報を受信した禁止区画情報に更新する。

【0044】

信号出力処理部１３０は、移動体３の位置情報等に基づいて、移動体３を制御するための各種信号を出力する処理を実行する。信号出力処理部１３０は、モード切替信号出力処理部１３１と、禁止信号出力処理部１３２と、警報信号出力処理部１３３と、を有する。

【0045】

モード切替信号出力処理部１３１は、移動体３の位置情報と禁止区画情報に基づいて、第１モード切替信号を出力する処理を実行する。第１モード切替信号は、移動体３が移動するモードを管制モード又は非管制モードに切り替えるモード切替を実行させる命令を含む制御信号である。管制モードとは、路側機１から送信される禁止信号Ｐ、警報信号等の制御信号に従って移動体３の動作が制御されるモードである。非管制モードとは、路側機１から送信される禁止信号Ｐ、警報信号等の制御信号によって移動体３の動作が制御されないモードである。

【0046】

ここで、管制モードの対象となるエリア（以下、管制対象エリアＣと称する）と、禁止区画Ａとの関係について説明する。図４Ａ及び図４Ｂは、管制対象エリアＣと禁止区画Ａとの関係についての説明に供する図である。なお、図４Ａ及び図４Ｂにおいて、禁止区画Ａを一点鎖線で示し、管制対象エリアＣを破線で示している。図４Ａに示すように、管制対象エリアＣは、道路４上の移動体３の進行方向において禁止区画Ａの入口と出口よりも外側であり、また、２つの禁止区画Ａの幅よりも広くなるように設定されている。また、図３Ｂに示すように、管制対象エリアＣは、禁止区画Ａの周囲に存在する警報領域Ｂの入口と出口と同じ場所であり、また、２つの禁止区画Ａの幅よりも広くなるように設定されていてもよい。

【0047】

モード切替信号出力処理部１３１は、例えば移動体３の位置情報により、移動体３が管制対象エリアＣに進入したと判定した場合、非管制モードから管制モードへのモード切替を実行させる第１モード切替信号を出力する。またモード切替信号出力処理部１３１は、移動体３の位置情報により、移動体３が管制対象エリアＣから退出したと判定した場合、管制モードから非管制モードへのモード切替を実行させる第１モード切替信号を出力する。

【0048】

禁止信号出力処理部１３２は、管制モードの移動体３の移動を禁止する禁止信号Ｐを出力する処理を実行する。禁止信号出力処理部１３２は、移動体３の位置情報と、禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて禁止信号Ｐを出力する。具体的には、禁止信号出力処理部１３２は、移動体３の位置情報と禁止区画情報との比較結果に基づいて、移動体３が禁止区画Ａ内に存在するか否かを判定し、移動体３が禁止区画Ａ内に存在すると判定した場合に、禁止信号Ｐを出力する。例えば禁止信号出力処理部１３２は、識別情報である移動体３のサイズに関する情報を利用し、移動体３全体が禁止区画Ａ内に位置する場合のみ移動体３が禁止区画Ａ内に存在すると判定してもよい。また例えば禁止信号出力処理部１３２は、移動体３の少なくとも一部が禁止区画Ａ内に位置する場合に移動体が禁止区画Ａ内に存在すると判定してもよい。また移動体３の車体中心が禁止区画Ａ内に位置する場合に移動体が禁止区画Ａ内に存在すると判定してもよい。移動体３は、例えば管制モードにおいて禁止信号Ｐを受信した場合は継続した走行を規制する制御を受け、禁止信号Ｐを受信していない場合は継続した走行が可能となる。

【0049】

警報信号出力処理部１３３は、移動体３の位置情報と禁止区画情報とに基づいて、警報信号を出力する処理を実行する。警報信号は、移動体３の操作者に注意を喚起する警報を発生させる処理を移動体３に実行させる命令を含む制御信号である。警報信号出力処理部１３３は、位置情報と禁止区画情報に含まれる警報領域Ｂを示す情報とを比較し、その比較結果に基づいて移動体３が警報領域Ｂに存在するか否かを判定する。そして、警報信号出力処理部１３３は、移動体３が警報領域Ｂ内に存在すると判定した場合に、移動体３に対して移動体３が警報領域Ｂ内に存在することを示す警報信号を出力する。

【0050】

＜管制サーバ２の構成と動作について＞
次に、移動制御における管制サーバ２の機能的構成について説明する。図５は、管制サーバ２のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。

【0051】

管制サーバ２は、図５に示すように処理部２０と、記憶部２１と、通信Ｉ／Ｆ２２と、を備える。

【0052】

処理部２０は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成される演算装置であり、後述の記憶部２１から各種プログラム、データを読み込んで実行し、移動制御の機能を実現する。本実施形態では、処理部２０は、路側機情報取得部２１０と、マップ情報管理部２２０と、禁止区画情報管理部２３０と、モード切替信号出力処理部２４０との各機能部のデータ処理を実行する。各機能部の動作については後述する。なお、処理部２０の移動制御の機能は、ハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されていてもよい。

【0053】

記憶部２１は、ハードウェア群を管制サーバ２として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、半導体ドライブ（ＳＳＤ）又はハードウェア（ＨＤＤ）などで構成することができる。具体的には、記憶部２１は、本実施形態の各機能を処理部２０に実行させるためのプログラム、管制サーバ２の制御プログラム、各種パラメータ、移動体３の移動制御に利用されるデータ、管制サーバ２に通信可能に接続される複数の路側機１のＩＰアドレスやＭＡＣアドレス等の識別情報、複数の路側機１の通信可能エリアを含む地理的なマップ情報、複数の路側機１それぞれの通信可能エリア内の禁止区画情報が記憶される。

【0054】

通信Ｉ／Ｆ２２は、管制サーバ２が通信ネットワークＮＷを介して通信するためのインターフェイスである。管制サーバ２は、通信Ｉ／Ｆ２２を介して複数の路側機１や他の通信装置と通信可能に接続される。

【0055】

次に、処理部２０が移動体３の移動制御を実行するための機能的構成について説明する。

【0056】

路側機情報取得部２１０（位置情報取得部）は、複数の路側機１それぞれから送信される路側機情報を取得する処理を実行する。路側機情報としては、例えば複数の路側機１それぞれが取得した移動体情報や道路４上におけて発生するイベントに関する情報、路側機１による各種制御信号の出力状況に関する情報が挙げられる。イベントに関する情報とは、例えば交通事故、交通渋滞、車両の故障、緊急車両の走行、路面異常、火災、道路４の保守車両の走行等が挙げられる。即ち、路側機情報取得部２１０は、各路側機１の通信可能エリアを走行する移動体３の識別情報や位置情報、走行情報等の情報や道路４での交通事故の発生状況に関する情報等を取得する。各種制御信号の出力状況に関する情報とは、例えば第１モード切替信号や警報信号、禁止信号Ｐ等の出力の有無等が挙げられる。

【0057】

マップ情報管理部２２０は、外部から取得された情報に基づいてマップ情報を生成し、随時更新する。マップ情報としては、例えばダイナミックマップであってもよい。ダイナミックマップは、路面情報、車線情報、構造物等の静的な情報と、交通規制、工事、渋滞、車両、歩行者、信号等の動的な情報を組み合わせたものであり、緯度、経度、高度の情報を有する三次元のデジタルマップである。マップ情報管理部２２０は、外部から取得した情報に基づいて随時ダイナミックマップを更新し、複数の路側機１それぞれに送信する。なお、各路側機１に送信されたマップ情報は、路側機１から走行中の移動体３に送信される。

【0058】

禁止区画情報管理部２３０は、複数の路側機１それぞれに対する禁止区画情報を生成し、管理する処理を実行する。具体的には、禁止区画情報管理部２３０は、通信ネットワークＮＷを介して取得した情報や記憶部２１に記憶され、予め定められたプログラムに基づいて複数の路側機１それぞれに対する禁止区画情報を生成する。そして、禁止区画情報管理部２３０は、生成した禁止区画情報を対応する路側機１に送信する。禁止区画情報管理部２３０は、例えば時間帯に応じて異なる禁止区画情報を生成してもよい。例えば禁止区画情報管理部２３０は、道路４の路側に禁止区画Ａを設け、子供が通学する朝や夕方等の時間帯（以下通学時間帯）の禁止区画Ａのサイズを他の時間帯よりも大きくしてもよい。また例えば、禁止区画情報管理部２３０は、通学時間帯のみ禁止区画Ａを設けてもよい。
禁止区画情報管理部２３０は、外部から取得した情報に基づいて異なる禁止区画情報を生成してもよい。例えば禁止区画情報管理部２３０は、路側機１から取得したイベントに関する情報に基づいて、禁止区画情報を変更してもよい。より具体的には、禁止区画情報管理部２３０は、道路４での交通事故の発生の情報を取得した場合に、事故発生箇所及びその周辺に設けられる禁止区画Ａを示す禁止区画情報を生成してもよい。また例えば、禁止区画情報管理部２３０は、高速道路において、保守車両が走行しているという情報を取得した場合に、保守車両が移動するための禁止区画情報を生成してもよい。

【0059】

モード切替信号出力処理部２４０は、第２モード切替信号（運転モード切替信号）を出力する処理を実行する。第２モード切替信号は、移動体３の運転モードを自動運転モード又は遠隔運転モードに切り替える運転モード切替を実行させる命令を含む制御信号である。モード切替信号出力処理部２４０は、例えば路側機１の信号出力処理部１３０によって禁止信号Ｐの出力状況に基づいて、第２モード切替信号を出力してもよい。具体的には、モード切替信号出力処理部２４０は、路側機１から禁止信号Ｐが出力されたと判定した場合に、移動体３の運転モードを自動運転モードから遠隔運転モードへの運転モード切替を実行させる第２モード切替信号を出力してもよい。またモード切替信号出力処理部２４０は、例えば禁止信号Ｐが出力されてから所定の時間経過後に、移動体３の位置情報が禁止区画Ａ外であると判定した場合に、移動体３の運転モードを遠隔運転モードから自動運転モードへの運転モード切替を実行させる第２モード切替信号を出力してもよい。

【0060】

＜移動体３の構成と動作について＞
次に、移動体３の機能的構成について説明する。図６は、移動体３のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。

【0061】

移動体３は、図６に示すように処理部３０と、記憶部３１と、無線通信部３２と、センサ部３３と、ＧＮＳＳ部３４と、駆動部３５と、を備える。

【0062】

処理部３０は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成される演算装置であり、後述の記憶部３１から各種プログラム、データを読み込んで実行し、移動制御の機能を実現する。本実施形態では、処理部３０は、自己位置推定部３１０と、信号取得部３２０と、モード切替部３３０と、移動制御部３４０と、警報制御部３５０と、の各機能部のデータ処理を実行する。各機能部の動作については後述する。

【0063】

記憶部３１は、ハードウェア群を移動体３として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、半導体ドライブ（ＳＳＤ）又はハードウェア（ＨＤＤ）などで構成することができる。具体的には、記憶部３１は、本実施形態の各機能を処理部３０に実行させるためのプログラム（移動体３の制御プログラム）、各種パラメータ、移動体３の移動制御に利用されるデータ、移動体３の識別ＩＤやＩＰアドレス等の識別情報、マップ情報等が記憶される。マップ情報としては、例えばダイナミックマップ等が挙げられる。

【0064】

無線通信部３２は、移動体３が路側機１と無線により通信するための処理を実行する。無線通信部３２は、例えば移動体３を識別する識別情報、移動体３の位置を示す位置情報、移動体３の走行情報等を路側機１に送信し、第１モード切替信号や禁止信号Ｐ、警報信号等の各種制御信号、管制サーバ２によって生成されたマップ情報等を路側機１から受信する。無線通信部３２は、路側機１の無線通信部１３を介して処理部１０と通信を行う。

【0065】

センサ部３３は、移動体３自身の周囲の情報を検出するための装置である。センサ部３３としては、例えば移動体３の周囲に送信した送信波と反射された受信波に基づいて、移動体３の周囲に存在する物体との距離、方向、相対速度等を検出するレーダやＬＩＤＡＲ（light detection and ranging）であってもよく、カメラ等であってもよい。本実施形態では、センサ部３３として移動体３の周囲にレーザ光を照射し、周囲の物体を点群データとして検出するＬＩＤＡＲを用いている。ＬＩＤＡＲにより、高い精度で周囲の物体の位置や形状等を検出できる。センサ部３３は、検出した点群データを処理部３０に送信する。

【0066】

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）部３４は、アンテナを含み、ＧＮＳＳ信号等を受信する。ＧＮＳＳ信号は、ＧＰＳ（Global Positioning System）又は準天頂衛星システム等のＧＮＳＳを構成する航法衛星等から送信される。ＧＮＳＳ部３４は、受信したＧＮＳＳ信号を処理部３０に送信する。

【0067】

駆動部３５は、例えばエンジンやモータ、ブレーキ等の移動体３の駆動に係わる部位である。

【0068】

次に、処理部３０が移動体３の移動制御を実行するための機能的構成について説明する。

【0069】

自己位置推定部３１０は、移動体３自身の位置を示す位置情報を推定する処理を実行する。例えば自己位置推定部３１０は、管制サーバ２から受信したマップ情報やセンサ部３３から受信した移動体３の周囲の点群データ、ＧＮＳＳ部３４から受信したＧＮＳＳ信号等に基づいて、移動体３の位置情報を推定してもよい。より具体的には、自己位置推定部３１０は、マップ情報に移動体３の周囲の点群データを照合して移動体３の位置情報を推定してもよい。自己位置推定部３１０によって推定された位置情報は、無線通信部３２を介して路側機１に送信される。

【0070】

信号取得部３２０は、無線通信部３２を介して路側機１から第１モード切替信号や第２モード切替信号、禁止信号Ｐ、警報信号等の各種制御信号を取得する処理を実行する。

【0071】

モード切替部３３０は、信号取得部３２０によって第１モード切替信号が取得されると、移動体３の移動モードを切り替える。具体的には、モード切替部３３０は、移動体３の移動モードが非管制モードである状態で、非管制モードから管制モードへのモード切替を実行させる第１モード切替信号が取得されると、移動モードを管制モードに切り替える。反対にモード切替部３３０は、移動体３の移動モードが管制モードである状態で、管制モードから非管制モードへのモード切替を実行させる第１モード切替信号が取得されると、移動モードを管制モードから非管制モードに切り替える。

【0072】

またモード切替部３３０は、信号取得部３２０によって第２モード切替信号が取得されると、移動体３の運転モードを切り替える。具体的には、モード切替部３３０は、移動体３の運転モードが自動運転モードである状態で第２モード切替信号が取得されると、運転モードを遠隔運転モードに切り替える。反対にモード切替部３３０は、移動体３の運転モードが遠隔運転モードである状態で第２モード切替信号が取得されると、運転モードを遠隔運転モードから自動運転モードに切り替える。

【0073】

移動制御部３４０は、移動体３の運転モードが自動運転モードである場合に、自己位置推定部３１０によって推定された位置情報等に基づいて移動体３の移動を制御する処理を実行する。具体的には、移動制御部３４０は、移動体３の位置情報や走行情報、記憶部３１に記憶されるマップ情報等に基づいて駆動部３５の駆動を制御することで設定された目的地までの移動を制御する。

【0074】

移動制御部３４０は、移動体３の運転モードが遠隔運転モードである場合に、自動運転を停止し、遠隔操作信号に基づいて移動体３の移動を制御する処理を実行する。例えば、遠隔操作信号は、例えば管制サーバ２等を有する交通管制センター等の施設から通信ネットワークＮＷを介して移動体３に送信されてもよい。遠隔操作信号は、例えば管制サーバ２を介して取得された移動体３の位置情報やマップ情報、禁止区画情報、移動体３や路側機１によって撮像された画像等に基づいて、移動体３が禁止区画Ａ外に移動するような信号に生成されてもよい。

【0075】

また移動制御部３４０は、移動体３の移動モードが管制モードである場合、信号取得部３２０による禁止信号Ｐの取得状況に基づいて、移動体３の駆動を制御する処理を実行する。移動制御部３４０は、路側機１の処理部１０から送信されてきた禁止信号Ｐを無線通信部３２により受信した場合に、禁止信号Ｐに対応した動作を行うように駆動部３５を制御する。禁止信号Ｐに対応した動作とは、例えば移動体３の駆動を停止する動作や移動体３が禁止区画Ａから退出する動作である。移動制御部３４０は、信号取得部３２０によって禁止信号Ｐが取得された場合に、移動体３を停止させるための制御を実行してもよく、禁止区画Ａ内の移動体３が禁止区画Ａから退出するように移動体３を制御してもよい。移動体３を停止させるための制御とは、例えば所定の速度まで減速させた後に停止させる制御であってもよい。また例えば移動制御部３４０は、判定期間内に所定の回数以上の禁止信号Ｐが取得された場合に、移動体３を停止させるための制御や禁止区画Ａから退出させる制御を実行してもよい。

【0076】

警報制御部３５０は、移動体３の移動モードが管制モードである場合、信号取得部３２０によって警報信号が取得されると、警報を発生させるための処理を実行する。警報は、移動体３の操作者に禁止区画Ａ内に進入する可能性がある状況を知らせるための音声情報や文字情報等であってもよい。例えば警報制御部３５０は、移動体３に配置される液晶ディスプレイやミラー等に警報を表示させてもよく、移動体３内に配置されるスピーカから音声情報を発生させてもよい。

【0077】

次に、移動制御システムＳによる道路４上での移動制御の一例について図１及び図２を参照しながら説明する。

【0078】

図１に示す状況では、移動体３が道路４における２つの禁止区画Ａの間を走行している。図１に示すように、路側機１の禁止信号出力処理部１３２による比較結果では、移動体３が禁止区画Ａの外側に位置することになるので、禁止信号Ｐは出力されない。このため、移動体３が継続して走行している。

【0079】

一方で図２に示す状況の場合、路側機１の禁止信号出力処理部１３２による比較結果では、移動体３が禁止区画Ａ内に位置することになるので、禁止信号Ｐが移動体３に送信される。この結果、例えば図２に示すように移動体３が減速し、停止することになる。

【0080】

次に、本実施形態に係る移動制御システムＳによる移動体３の移動制御の流れについて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。

【0081】

まず路側機１によって実行される移動制御の処理の流れについて図７及び図８を参照しながら説明する。図７は路側機１の処理部１０が実行する移動制御のうち第１モード切替信号の出力までの処理の一例を示すフローチャートであり、図８は管制モードの移動体３を制御する処理の一例を示すフローチャートである。処理部１０は、例えば記憶部１１等に記憶されたプログラムに基づいて図７及び図８の処理を実行する。図７及び図８に例示する処理フローは、設置された路側機１が起動したときに処理を開始し、その後路側機１の動作中は処理を継続する。

【0082】

図７に示すように、ステップＳ１１において、位置情報取得部１１２は、無線通信部１３を介して受信された移動体３の位置情報を取得する。

【0083】

ステップＳ１２において、モード切替信号出力処理部１３１は、ステップＳ１１で取得した位置情報と記憶部１１に記憶された管制対象エリアＣの位置を示す情報とを比較し、移動体３が管制対象エリアＣ内に進入したか否かを判定する。モード切替信号出力処理部１３１は、移動体３が管制対象エリアＣ内に進入した判定した場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３に移行させる。一方で、モード切替信号出力処理部１３１は、移動体３が管制対象エリアＣ外であると判定した場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、ステップＳ１１の処理を繰り返す。

【0084】

ステップＳ１３において、モード切替信号出力処理部１３１は、移動体３を管制モードに切り替えるための第１モード切替信号を出力する。そして、第１モード切替信号は、無線通信部１３によって移動体３に送信される。

【0085】

図８に示すように、ステップＳ２１において、禁止区画情報取得部１２０は、記憶部１１から禁止区画情報を抽出する。

【0086】

ステップＳ２２において、位置情報取得部１１２は、無線通信部１３を介して受信された移動体３の位置情報を取得する。

【0087】

ステップＳ２３において、禁止信号出力処理部１３２は、ステップＳ２１で取得した禁止区画情報とステップＳ２２で取得した位置情報とを比較し、移動体３が禁止区画Ａ内であるか否かを判定する。禁止信号出力処理部１３２は、移動体３が禁止区画Ａ内であると判定した場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、処理をステップＳ２４に移行させる。一方で、禁止信号出力処理部１３２は、移動体３が禁止区画Ａ外であると判定した場合（ステップＳ２３；ＮＯ）、ステップＳ２２の処理を繰り返す。

【0088】

ステップＳ２４において、禁止信号出力処理部１３２は、禁止区画Ａにおける移動体３の移動を禁止する禁止信号Ｐを出力する。そして、禁止信号Ｐは、無線通信部１３によって移動体３に送信される。その後、処理部１０は、処理をステップＳ２２に戻す。

【0089】

次に、管制サーバ２によって実行される移動制御の処理の流れについて図９を参照しながら説明する。図９は管制サーバ２の処理部２０が実行する移動制御の処理の一例を示すフローチャートである。処理部２０は、例えば記憶部２１等に記憶されたプログラムに基づいて図９の処理を実行する。図９に例示する処理フローは、設置された管制サーバ２が起動したときに処理を開始し、その後管制サーバ２の動作中は処理を継続する。

【0090】

図９に示すように、ステップＳ３１において、路側機情報取得部２１０は、複数の路側機１それぞれから送信され、各路側機１による禁止信号Ｐの出力状況や移動体３の位置情報を含む路側機情報を取得する。

【0091】

ステップＳ３２において、モード切替信号出力処理部２４０は、ステップＳ３１で取得された路側機情報に基づいて、路側機１によって禁止信号Ｐが出力されたか否かを判定する。モード切替信号出力処理部２４０は、路側機１によって禁止信号Ｐが出力されたと判定した場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、処理をステップＳ３３に移行させる。一方で、モード切替信号出力処理部２４０は、路側機１によって禁止信号Ｐが出力されないと判定した場合（ステップＳ３２；ＮＯ）、処理をステップＳ３１に戻す。

【0092】

ステップＳ３３において、モード切替信号出力処理部２４０は、第２モード切替信号を出力する。そして、第２モード切替信号は、禁止信号Ｐを出力した路側機１及び無線通信部１３を介して移動体３に送信される。

【0093】

次に、移動体３によって実行される移動制御の処理の流れについて図１０及び図１１を参照しながら説明する。図１０は移動体３が実行する移動モードを管制モードに切り替えるまでの処理の一例を示すフローチャートであり、図１１は管制モードにおける移動体３が実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１０のフローの開始時における移動体３は、その移動モードが非管制モードであり、運転モードが自動運転モードであるとする。

【0094】

図１０に示すように、ステップＳ４１において、自己位置推定部３１０は、移動体３自身の位置を示す位置情報を推定する。自己位置推定部３１０は、例えば管制サーバ２から路側機１を介して受信したマップ情報とセンサ部３３から受信した点群データに基づいて、移動体３自身の位置情報を推定する。

【0095】

ステップＳ４２において、無線通信部３２は、ステップＳ４１で推定された移動体３の位置情報を路側機１に送信する。

【0096】

ステップＳ４３において、モード切替部３３０は、路側機１からの第１モード切替信号を受信したか否かを判定する。モード切替部３３０は、信号取得部３２０によって第１モード切替信号が取得されたと判定した場合（ステップＳ４３；ＹＥＳ）、処理をステップＳ４４に移行させる。一方で、モード切替部３３０は、信号取得部３２０が第１モード切替信号を取得していないと判定した場合（ステップＳ４３；ＮＯ）、処理をステップＳ３１に戻す。

【0097】

ステップＳ４４において、モード切替部３３０は、移動体３の移動モードを管制モードに切り替える。

【0098】

図１１に示すように、ステップＳ５１において、自己位置推定部３１０は、移動体３自身の位置を示す位置情報を推定する。自己位置推定部３１０は、例えば管制サーバ２から路側機１を介して受信したマップ情報とセンサ部３３から受信した点群データに基づいて、移動体３自身の位置情報を推定する。

【0099】

ステップＳ５２において、無線通信部３２は、ステップＳ５１で推定された移動体３の位置情報を路側機１に送信する。

【0100】

ステップＳ５３において、移動制御部３４０は、信号取得部３２０が禁止信号Ｐを受信したか否かを判定する。移動制御部３４０は、信号取得部３２０によって禁止信号Ｐが取得されたと判定した場合（ステップＳ５３；ＹＥＳ）、処理をステップＳ５４に移行させる。一方で、移動制御部３４０は、信号取得部３２０が禁止信号Ｐを取得していないと判定した場合（ステップＳ５３；ＮＯ）、処理をステップＳ５１に戻す。

【0101】

ステップＳ５４において、移動制御部３４０は、駆動部３５を制御して移動体３の移動を停止させる。

【0102】

ステップＳ５５において、処理部３０は、管制サーバ２から第２モード切替信号を受信する。そして、モード切替部３３０は、移動体３の運転モードを自動運転モードから遠隔運転モードに切り替える。

【0103】

以上説明した実施形態によれば、以下のような効果を奏する。

【0104】

本実施形態に係る処理部１０は、移動体３の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部１１２と、位置情報と、移動体３の移動が禁止される禁止区画Ａを示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて禁止区画Ａ内における移動体３の移動を禁止する禁止信号Ｐを出力する信号出力処理部１３０と、を備え、信号出力処理部１３０は、比較結果に基づいて移動体３が禁止区画Ａ内に存在するか否かを判定し、移動体３が禁止区画Ａ内に存在すると判定した場合に、禁止信号Ｐを出力する。これにより、移動体３の位置と禁止区画Ａを比較するという簡素な処理で、移動体３が定められたエリアを移動することを可能とする。例えば禁止区画Ａを道路７の対向車線や路側及び歩道を含むエリアに設けることで、仮に自動運転車両の制御に異常が発生した場合や高齢者ドライバが運転操作を誤った場合に、上記エリアに移動体３が進入し、事故が発生することを防止できる。よって、簡易な構成と処理で、移動体３の安全な移動を支援できる。

【0105】

また本実施形態に係る処理部１０において、禁止区画情報には、禁止区画Ａの周囲に設定される警報領域Ｂを示す情報が含まれ、信号出力処理部１３０は、比較結果に基づいて移動体３が警報領域Ｂに存在するか否かを判定し、移動体３が警報領域Ｂ内に存在すると判定した場合に、移動体３に対して移動体３が警報を発生する処理を実行させる警報信号を出力する。これにより、禁止区画Ａに近づくと警報が発生することになるので、移動体３の操作者等が、移動体３の禁止区画Ａ内への進入の可能性を把握することが可能となる。よって、移動体３の禁止区画Ａへの進入を回避することが容易になる。

【0106】

また本実施形態に係る処理部１０において、移動体３は自律移動可能な移動体３である。これにより、仮に自動運転車両の走行に異常が発生した場合でも禁止区画Ａにおける自動運転車両の走行を抑制できる。

【0107】

また本実施形態に係る路側機１は、処理部１０の各構成要素を含む路側機１であって、移動体３が移動する道路４上または道路４脇に設置される。これにより、道路４を走行する移動体３の安全な移動を簡易な構成と処理で支援できる。

【0108】

本実施形態に係る移動制御システムＳは、移動体３と無線通信可能とされており、それぞれ異なるエリアに設置される複数の路側機１と、複数の路側機１と通信可能に接続される管制サーバ２と、を備える移動制御システムＳであって、管制サーバ２は、移動体３の移動が禁止される禁止区画Ａを示す禁止区画情報を生成し、複数の路側機１のそれぞれに送信する禁止区画情報管理部２３０を有し、路側機１は、移動体３の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部１１２と、位置情報と、管制サーバ２から受信した禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて禁止区画Ａ内における移動体３の移動を禁止する禁止信号Ｐを出力する信号出力処理部１３０と、を有し、信号出力処理部１３０は、比較結果に基づいて移動体３が禁止区画Ａ内に存在するか否かを判定し、移動体３が禁止区画Ａ内に存在すると判定した場合に、禁止信号Ｐを出力する。これにより、移動体３の位置と禁止区画Ａを比較するという簡素な処理で、危険が発生するリスクがあるエリアにおける移動体３の移動を防止することを可能とする。例えば禁止区画Ａを道路７の対向車線や路側及び歩道を含むエリアに設けることで、仮に自動運転車両の制御に異常が発生した場合や高齢者ドライバが運転操作を誤った場合に、上記エリアに移動体３が進入し、事故が発生することを防止できる。よって、簡易な構成と処理で、移動体３の安全な移動を支援できる。

【0109】

また本実施形態に係る移動制御システムＳにおいて、禁止区画情報には、禁止区画Ａ内の周囲に設定される警報領域Ｂを示す情報が含まれ、路側機１の信号出力処理部１３０は、比較結果に基づいて移動体３が警報領域Ｂに存在するか否かを判定し、移動体３が警報領域Ｂ内に存在すると判定した場合に、移動体３に警報を発生させる処理を実行させる警報信号を出力する。これにより、禁止区画Ａに近づくと警報が発生することになるので、移動体３の操作者等が、移動体３の禁止区画Ａ内への進入の可能性を把握することが可能となる。よって、移動体３の禁止区画Ａへの進入を回避することが容易になる。

【0110】

また本実施形態に係る移動制御システムＳにおいて、管制サーバ２の禁止区画情報管理部２３０は、時間帯に応じて異なる禁止区画情報を生成する。これにより、時間帯に応じて変化する交通状況等を加味して禁止区画Ａの位置やサイズ等を変更できるので、移動体３をより安全に移動させることができる。

【0111】

また本実施形態に係る移動制御システムＳにおいて、移動体３は自律移動可能な移動体３である。これにより、仮に自動運転車両の走行に異常が発生した場合でも禁止区画Ａにおける自動運転車両の走行を抑制できる。

【0112】

また本実施形態に係る移動制御システムＳにおいて、移動体３は設定された走行経路に沿って自動で走行する自動運転モードと、移動体３を遠隔操作するための遠隔操作信号に基づいて走行する遠隔運転モードと、を含む運転モードを有し、管制サーバ２は、信号出力処理部１３０によって禁止信号Ｐが出力された場合に、移動体３の運転モードを遠隔運転モードに切り替える運転モード切替信号を出力するモード切替信号出力処理部２４０を更に備える。これにより、移動体３が禁止区画Ａに進入した場合であっても、例えば遠隔操作により、移動体３を禁止区画Ａ外に戻すことができ、移動体３の安全な移動を継続させることができる。よって、他の移動体３の移動を妨げずに安全に移動体３を移動させることができる。

【0113】

本実施形態に係るプログラムは、路側機１に含まれるコンピュータに、移動体３の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得機能と、位置情報と、移動体３の移動が禁止される禁止区画Ａを示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて禁止区画Ａにおける移動体３の移動を禁止する禁止信号Ｐを出力する信号出力処理機能と、を実行させ、信号出力処理機能では、比較結果に基づいて移動体３が禁止区画Ａ内に存在するか否かを判定し、移動体３が禁止区画Ａ内に存在すると判定した場合に、禁止信号Ｐを出力する。これにより、移動体３の位置と禁止区画Ａを比較するという簡素な処理で、危険が発生するリスクがあるエリアにおける移動体３の移動を防止することを可能とする。例えば禁止区画Ａを道路７の対向車線や路側及び歩道を含むエリアに設けることで、仮に自動運転車両の制御に異常が発生した場合や高齢者ドライバが運転操作を誤った場合に、上記エリアに移動体３が進入し、事故が発生することを防止できる。よって、簡易な構成と処理で、移動体３の安全な移動を支援できる。

【0114】

本実施形態に係る移動制御方法は、路側機１が実行する移動制御方法であって、移動体３の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、位置情報と、移動体３の移動が禁止される禁止区画Ａを示す禁止区画情報とを比較し、その比較結果に基づいて移動体３の移動を禁止する禁止信号Ｐを出力する信号出力処理ステップと、を含み、信号出力処理ステップでは、比較結果に基づいて移動体３が禁止区画Ａ内に存在するか否かを判定し、移動体３が禁止区画Ａ内に存在すると判定した場合に、禁止信号Ｐを出力する。これにより、移動体３の位置と禁止区画Ａを比較するという簡素な処理で、危険が発生するリスクがあるエリアにおける移動体３の移動を防止することを可能とする。例えば禁止区画Ａを道路７の対向車線や路側及び歩道を含むエリアに設けることで、仮に自動運転車両の制御に異常が発生した場合や高齢者ドライバが運転操作を誤った場合に、上記エリアに移動体３が進入し、事故が発生することを防止できる。よって、簡易な構成と処理で、移動体３の安全な移動を支援できる。

【0115】

本実施形態に係る移動体３は、処理部１０と通信を行う無線通信部３２と、自己の位置を推定する自己位置推定部３１０と、駆動部３５と、駆動部３５の駆動の制御を行う移動制御部３４０と、を備え、自己位置推定部３１０は、無線通信部３２を利用して処理部１０に推定した自己の位置情報を送信し、移動制御部３４０は、処理部１０から送信されてきた禁止信号Ｐを無線通信部３２により受信した場合に、禁止信号Ｐに対応した動作を行うように駆動部３５を制御する。これにより、処理部１０を含む路側機１により管理および制御される移動体３を提供できる。よって、簡易な構成と処理で、移動体３の安全な移動を支援できる。

【0116】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。

【0117】

上記実施形態の移動体３は自動運転車両であったが、自動運転機能を有しない車両であってもよい。また車両は自動四輪車であっても自動二輪車であってもよい。また移動体３は、車両に限られず、例えばドローン等の無人飛行体であってもよい。特に無人飛行体の場合には、主に緯度、経度および高度の情報を用いた３Ｄマップ情報が利用される。

【0118】

ここで、移動体３が無人飛行体の場合における移動制御システムＳの構成について説明する。図１２は、本実施形態の変形例に係る移動制御システムＳが適用される無人飛行体の飛行経路の一例を示す概略図である。

【0119】

無人飛行体は、鉄塔５０に懸架されている電線５１の状態の点検、トンネル内の道路や壁面の状態の点検、川、運河、鉄道線路、道路などの上にかけ渡す構築物の状態の点検、ビルの点検、河川、崖、海などの災害時の監視などに利用される。図１２に示す例では、自律移動可能な無人飛行体を用いて、鉄塔５０の電線５１の状態を点検している。

【0120】

無人飛行体が飛行できる禁止区画Ａは、緯度、経度および高度で規定されている。また、禁止区画Ａの形状は、図１２に示す例では、角柱形状であるが、この形状に限定されず、円筒形状など様々な形状が考えられる。図１２に示す例では、禁止区画Ａは鉄塔５０および電線５１を囲うように設定される。

【0121】

図１２に示す例では、路側機１Ｄ、１Ｅ、１Ｆが禁止区画Ａを管理している。路側機１Ｄ、１Ｅ、１Ｆは、無人飛行体から位置情報を取得し、自身が記憶する禁止区画Ａを示す禁止区画情報と無人飛行体の位置情報とを比較し、無人飛行体が禁止区画Ａ内を飛行していれば、禁止信号Ｐを無人飛行体に送信する。また、無人飛行体が禁止区画Ａに進入した場合、安全なルートで禁止区画Ａ外に着陸するドローン自律退避プログラムを稼働したり、鉄塔５０とは反対側に緊急着陸してもよい。これにより、電線５１の点検時における無人飛行体の鉄塔５０や電線５１への接触を防止することができる。

【0122】

また移動体３は、作業用ロボットであってもよい。この場合には緯度、経度、高度の情報をもちいた３Ｄマップ情報を用い、進入禁止エリアとしての禁止区画を設定してもよい。これにより、例えば作業用ロボットが禁止区画に進入した場合にはロボットの動作を停止するといった安全支援が可能となる。また、移動体３は、Ｖ２Ｐ（Vehicle-to-Pedestrian）ともいわれる歩行者や作業者の有するＶ２Ｘ通信端末を対象とすることもできる。この場合には、例えば、作業者が危険エリアに設定された禁止区画に進入した場合に、Ｖ２Ｘ通信端末から作業者に警告を出すことができる。

【0123】

上記実施形態では、路側機１が信号出力処理部１３０を有していたが、管制サーバ２が路側機１を介して移動体３の位置情報を取得し、該位置情報と禁止区画情報との比較に基づいて第１モード切替信号や禁止信号Ｐ、警告信号を出力してもよい。

【0124】

上記実施形態では、管制サーバ２が移動体３の運転モードを切り替える第２モード切替信号を出力していたが、路側機１が移動体３の運転モードを自動運転モードと遠隔運転モードとに切り替えるモード切替信号を出力する構成であってもよい。

【0125】

また、移動制御システムＳは、上述した構成に限定されず他の構成でもよい。図１３は、本実施形態の変形例に係る移動制御システムＳと移動制御システムＳが適用される道路４の一例を示す概略図である。移動制御システムＳは、道路４上または道路４脇などの道路４の周辺に設置され、道路４上を走行する車両である移動体３と無線通信可能な路側機１Ｇ、１Ｈを含む複数の路側機１と、複数の路側機１のそれぞれと通信ネットワークＮＷを介して通信可能に接続される管制サーバ２とを備える。路側機１Ｇと路側機１Ｈとは、同様の構成である。複数の路側機１Ｇは、道路４に沿って互いに所定の間隔を空けて配置される。路側機１Ｈは、道路４を挟んで路側機１Ｇに対向する位置に配置される。また路側機１Ｇと路側機１Ｈとは、禁止区画Ａの全長をカバーするように、道路４に沿って複数台配置される構成でもよいし、特定の場所のみに、道路４に沿って１台または複数台配置されてもよい。特定の場所とは、工事現場など運営者側が任意で指定する場所である。なお、上述では、複数の路側機１それぞれの禁止区画Ａの全部を重複して禁止区画Ａを設定すると説明したが、これに限定されず、複数の路側機１それぞれの禁止区画Ａの一部を重複して禁止区画Ａを設定してもよい。移動体３は、重複している禁止区画Ａにおいて、複数の禁止信号Ｐを受信することになる。

【0126】

移動体３の無線通信部３２は、同じ禁止区画Ａ内への移動に関する禁止信号Ｐを異なる路側機１から複数受信する。図１３に示す例では、移動体３は、位置情報を路側機１Ｇと、路側機１Ｈに送信する。路側機１Ｇは、移動体３から受信した位置情報を管制サーバ２に送信する。また、路側機１Ｈは、移動体３から受信した位置情報を管制サーバ２に送信する。

【0127】

管制サーバ２は、路側機１Ｇから受信した位置情報に基づいて禁止区画Ａに移動体３が存在していれば禁止信号ＰＧを生成し、生成した禁止信号ＰＧを路側機１Ｇに送信する。そして路側機１Ｇは、禁止信号ＰＧを移動体３に送信する。また、管制サーバ２は、路側機１Ｈから受信した位置情報に基づいて禁止区画Ａに移動体３が存在していれば禁止信号ＰＨを生成し、生成した禁止信号ＰＨを路側機１Ｈに送信する。そして路側機１Ｈは、禁止信号ＰＨを移動体３に送信する。

【0128】

移動体３の無線通信部３２は、同じ禁止区画Ａ内への移動の規制に関する禁止信号Ｐを異なる処理部１０から複数受信する。図１３に示す例では、無線通信部３２は、同じ禁止区画Ａ内への移動の規制に関する禁止信号Ｐを路側機１Ｇと路側機１Ｈから受信する。なお、禁止信号Ｐは、路側機１で生成される構成でもよい。この構成の場合、管制サーバ２は、各路側機１が配置されている場所に適合した最新の禁止区画Ａの情報を所定のタイミングで各路側機１に送信する。路側機１Ｇと路側機１Ｈは、移動体３から受信した位置情報に基づいて、禁止区画Ａに移動体３が存在していれば禁止信号Ｐを生成し、生成した禁止信号Ｐを移動体３に送信する。

【0129】

移動体３の移動制御部３４０は、無線通信部３２によりあらかじめ定められた数の禁止信号Ｐを受信した場合に、禁止信号Ｐに対応した動作を行うように駆動部３５を制御してもよい。具体的には、あらかじめ定められた数が「１」の場合には、移動体３の移動制御部３４０は、禁止信号ＰＧまたは禁止信号ＰＨを受信した場合、駆動部３５を駆動するように制御する。また、あらかじめ定められた数が「２」の場合には、移動体３の移動制御部３４０は、禁止信号ＰＧおよび禁止信号ＰＨを受信した場合に、駆動部３５を駆動するように制御してもよい。このようにして、移動制御システムＳは、道路４を挟んで路側機１を互いに対向する位置に配置することにより、例えば、大型の移動体（例えば、トラックなど）と並走している場合などでも、一方の側に配置されている路側機１により対象となる移動体３の位置情報を確実に取得しすることができ、死角対策を図ることができる。また、移動制御システムＳは、同じ禁止区画Ａに対して異なる位置に複数の路側機１が配置されているため、いずれかの路側機１が故障した場合でも、他の路側機１により対象となる移動体３の位置情報を確実に取得しすることができ、機器の故障対策を図ることができる。

【符号の説明】

【0130】

１ 路側機
２ 管制サーバ
３ 移動体
１０ 処理部（管制装置、第１管制装置）
２０ 処理部（管制装置、第２管制装置）
３２ 無線通信部
３５ 駆動部
１１２ 位置情報取得部
１３０ 信号出力処理部
２３０ 禁止区画情報管理部
３１０ 自己位置推定部
３４０ 移動制御部
Ａ 禁止区画
Ｐ 禁止信号
Ｓ 移動制御システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】