特開 2023-18514 制御装置及び調査方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023018514

(43)【公開日】2023-02-08

(54)【発明の名称】制御装置及び調査方法

(51)【国際特許分類】

   G02B 23/24 20060101AFI20230201BHJP

【ＦＩ】

G02B23/24

G02B23/24 A

G02B23/24 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021122696

(22)【出願日】2021-07-27

(71)【出願人】

【識別番号】000004226

【氏名又は名称】日本電信電話株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000100942

【氏名又は名称】アイレック技建株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】100153017

【弁理士】

【氏名又は名称】大倉 昭人

(74)【代理人】

【識別番号】100161148

【弁理士】

【氏名又は名称】福尾 誠

(72)【発明者】

【氏名】西山 大策

(72)【発明者】

【氏名】日吉 健至

(72)【発明者】

【氏名】板坂 浩二

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 陽

(72)【発明者】

【氏名】出海 経太郎

(72)【発明者】

【氏名】阿部 智徳

(72)【発明者】

【氏名】石津 紀行

【テーマコード（参考）】

2H040

【Ｆターム（参考）】

2H040AA02

2H040BA01

2H040BA22

2H040CA03

2H040FA01

2H040GA02

2H040GA11

(57)【要約】

【課題】地中に埋設された通信設備の防護部材の内部を非開削で調査することを可能にする。
【解決手段】制御装置１０は、地中に埋設された防護部材８０の内部に配設された管路７０の壁面を貫通する孔７２を通過して、管路７０の外部であって、防護部材８０の内部に位置づけられた、内視鏡装置２０のカメラ２５から撮影画像を取得し、撮影画像に基づき、防護部材８０の内面の形状及び劣化状況の少なくともいずれかを調査する、制御部１１を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

地中に埋設された防護部材の内部に配設された管路の壁面を貫通する孔を通過して、前記管路の外部であって、前記防護部材の内部に位置づけられた、内視鏡装置のカメラから撮影画像を取得し、
前記撮影画像に基づき、前記防護部材の内面の形状及び劣化状況の少なくともいずれかを調査する、
制御部を備える制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記カメラの撮影可能距離に応じた間隔で前記管路に削孔された複数の孔を通過した前記カメラにより撮影された、前記防護部材の管端部又は他の孔の複数の画像を複数の前記撮影画像として取得し、
前記複数の撮影画像の各々について、当該撮影画像に基づき、当該撮影画像を撮影した際に前記カメラが通過した前記孔と、前記防護部材の管端部又は前記他の孔との距離を取得し、
前記複数の撮影画像の各々について取得した前記距離に基づき、前記防護部材の管長を取得する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記管路に削孔された孔を通過した前記カメラにより撮影された、前記防護部材の内壁面及び前記管路の画像を前記撮影画像として取得し、
前記撮影画像に基づき、当該撮影画像を撮影した際に前記カメラが通過した前記管路と、前記防護部材の内壁面との距離を取得し、
前記距離に基づき、前記防護部材の管径を取得する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、予め管径が取得されている前記管路の前記撮影画像における太さと、前記撮影画像における前記管路と前記防護部材の内壁面との距離とに基づいて、前記防護部材の内部における前記管路と前記防護部材の内壁面との距離を取得する、請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記管路に削孔された孔を通過した前記カメラにより撮影された、前記防護部材の端面に存在する管端閉塞の画像を前記撮影画像として取得し、
前記撮影画像を解析して、前記管端閉塞における劣化を検出する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記カメラとは異なる位置に存在する光源からの光を受けている状態で撮影された、前記管端閉塞の画像を前記撮影画像として取得する、請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記撮影画像を解析して、前記防護部材の内部への水の流入を検出する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

地中に埋設された防護部材の内部に配設された管路の壁面を貫通する孔を削孔機により形成する工程と、
前記管路の内部及び前記孔を通して、内視鏡装置の挿入部を案内する中空形状を有するガイド管を挿入する工程と、
前記ガイド管の中に前記挿入部を挿入して、前記管路の外部であって、前記防護部材の内部に、前記挿入部の先端を位置づける工程と、
前記挿入部の先端に設けられたカメラの撮影画像を取得する工程と、
前記撮影画像に基づき、前記防護部材の内面の形状及び劣化状況の少なくともいずれかを調査する工程と、
を含む調査方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置及び調査方法に関する。

【背景技術】

【0002】

通信ケーブル等の通信設備を地下に敷設する場合、通信ケーブルは、マンホール間を繋ぐ管路に収容されて設置される。軟弱地盤及び特殊区間等においては、通信ケーブル及び管路を保護するため、通信ケーブルを収容する管路をヒューム管の内部に敷設する場合がある。ヒューム管は、管路を防護するためのコンクリート製の土管である。ヒューム管を地中に埋設し、管路をヒューム管の内部に敷設した後、ヒューム管の内部を充填する工程量の緻密な算定のため、あるいは、老朽化によるヒューム管の管端部の劣化状況を効率よく把握するために、ヒューム管の内部を調査する場合がある。このような調査にあたり、従来手法においては、ヒューム管の近傍を掘削し、ヒューム管を露出させた状態で調査・点検を行っていた。

【0003】

特許文献１には管路の壁面を貫通する貫通孔を削孔する削孔機が記載されている。非特許文献１には、工業用の内視鏡が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－２５５３９号公報

【非特許文献】

【0005】

【非特許文献1】オリンパス株式会社、「工業用内視鏡（ファイバースコープ）IPLEX GAir」、［2021年6月28日検索］、インターネット〈URL：https://www.olympus-ims.com/ja/rvi-products/iplex-gair/〉

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、調査範囲の真上に建造物又は構造物等の支障物がある場合には、ヒューム管等の防護部材の近傍を開削して調査することはできなかった。

【0007】

本開示の目的は、地中に埋設された通信設備の防護部材の内部を非開削で調査することを可能にする制御装置及び調査方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

一実施形態に係る制御装置は、地中に埋設された防護部材の内部に配設された管路の壁面を貫通する孔を通過して、前記管路の外部であって、前記防護部材の内部に位置づけられた、内視鏡装置のカメラから撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき、前記防護部材の内面の形状及び劣化状況の少なくともいずれかを調査する、制御部を備える。

【0009】

一実施形態に係る調査方法は、地中に埋設された防護部材の内部に配設された管路の壁面を貫通する孔を削孔機により形成する工程と、前記管路の内部及び前記孔を通して、内視鏡装置の挿入部を案内する中空形状を有するガイド管を挿入する工程と、前記ガイド管の中に前記挿入部を挿入して、前記管路の外部であって、前記防護部材の内部に、前記挿入部の先端を位置づける工程と、前記挿入部の先端に設けられたカメラの撮影画像を取得する工程と、前記撮影画像に基づき、前記防護部材の内面の形状及び劣化状況の少なくともいずれかを調査する工程と、を含む。

【発明の効果】

【0010】

本開示の一実施形態によれば、地中に埋設された通信設備の防護部材の内部を非開削で調査することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】地下の調査範囲の上部に支障物が存在する土地を模式的に示す図である。

【図2】一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。

【図3】図２の制御装置の構成を模式的に示すブロック図である。

【図4】削孔機を示す図である。

【図5】一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。

【図6】一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。

【図7】一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。

【図8】図７のカメラにより撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。

【図9】一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。

【図10】一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。

【図11】図１０のカメラにより撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。

【図12】一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。

【図13】一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。

【図14A】図１３のカメラにより撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。

【図14B】図１３のカメラにより撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。

【図15】一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。

【図16】一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。

【図17】水面付近の内視鏡装置を模式的に示す図である。

【図18A】図１６のカメラにより撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。

【図18B】図１６のカメラにより撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。

【図19】一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の一実施形態について、図面を参照して説明する。各図面中、同一の構成又は機能を有する部分には、同一の符号を付している。本実施形態の説明において、同一の部分については、重複する説明を適宜省略又は簡略化する場合がある。

【0013】

図１は、地下の調査範囲９８の上部に支障物９０が存在する土地を模式的に示す図である。図１において、地表Ｇの下にはマンホール６０（６０ａ，６０ｂ）が形成されている。マンホール６０ａ，６０ｂの間には、通信ケーブル等を収容する管路７０が埋設されている。軟弱地盤及び特殊区間等においては、管路７０を防護するための防護部材としてのヒューム管８０が埋設されている。ヒューム管８０は、中空の円筒形状を有するコンクリート製の土管である。以下、地中の管路７０を防護する防護部材としてヒューム管８０が用いられる例を説明するが、防護部材として他の部材又は器具等が用いられてもよい。ヒューム管８０の両端の端面は、管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）により閉塞されている。管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）は、例えば、モルタル及びレンガ等により形成される。ヒューム管８０は、一定の長さ（例えば、２．４３ｍ）を有するヒューム管である複数の単位管が連結されて構成される場合もある。そのような場合、管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）は、複数の単位管が連結して構成されたヒューム管８０の両端のみに設けられる。

【0014】

このような管路７０及びヒューム管８０を地中に埋設した後、ヒューム管８０の管長及び管径を調査する場合がある。また、管端閉塞８２は埋設後、劣化しやすいため、管端閉塞８２の劣化の状況を調査及び点検する場合がある。このような調査及び点検を行うために、従来の手法では、ヒューム管８０の近傍を掘削し、ヒューム管８０を露出させた状態で調査及び点検を行っていた。しかし、図１のように、調査範囲９８の真上に建造物又は構造物等の支障物９０がある場合には、ヒューム管８０の近傍を開削して調査することができなかった。

【0015】

図２は、一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。図２において、ヒューム管８０の上には真上に建造物又は構造物等により開削をすることができない支障範囲９９が存在する。内視鏡装置２０は、制御装置１０、カメラ２５、及び挿入部２１を備える。制御装置１０は、内視鏡装置２０の各構成要素の動作を制御する。カメラ２５は、入力された光を電気信号に変換して撮影画像を生成する。カメラ２５は、挿入部２１の先端に設けられる。挿入部２１は、細長い形状を有し、被検体内に挿入される。挿入部２１の先端には、ライトが設けられてもよい。挿入部２１は、制御装置１０の制御に応じて湾曲可能な湾曲部２３を有する。湾曲部２３は、その周囲において湾曲部２３の長手方向に複数のワイヤが配設され、制御部１１の制御に基づきワイヤに張力が加えられることにより湾曲する。挿入部２１は、カメラ２５が生成した撮影画像を制御装置１０に伝達するケーブルを備える。なお、内視鏡装置２０は、挿入部２１の先端にカメラ２５に代えて対物レンズを備えてもよい。この場合、対物レンズに入射した光は、挿入部２１内の光ファイバにより制御装置１０へ伝達され、制御装置１０に設けられたフォトダイオードにより電気信号に変換されて、撮影画像が取得される。撮影画像は制御装置１０の出力部１５に表示される。作業者は、制御装置１０を操作して、カメラ２５の撮影及び湾曲部２３における湾曲等を制御することができる。

【0016】

本実施形態では、削孔機３０によりマンホール６０ａ，６０ｂ間を接続する管路７０を削孔して、点検用の孔７２を形成する。本実施形態では、管路７０は内部が空洞の空管である。本実施形態では、この点検用の孔７２に内視鏡装置２０のカメラ２５を挿入する。カメラ２５の挿入は、まず中空形状を有するガイド管２６を孔７２に挿入し、ガイド管２６の中にカメラ２５を挿入することで行ってもよい。これにより、カメラ２５を管路７０の外部であって、ヒューム管８０の内部に到達させることができる。ガイド管２６は、例えば、ポリエチレン等の材料により形成される。本実施形態では、制御装置１０又は作業者がヒューム管８０の端面をカメラ２５の撮影画像で確認して、ヒューム管８０の管長Ｌ及び管径Ｄを計測し、並びに、管端部の管端閉塞８２の劣化状況を調査する。本実施形態では、内視鏡装置２０のカメラ２５の先端湾曲機能を活用し、遠隔でカメラ２５をヒューム管８０の端面側に向けて、画像を確認しながら、調査及び点検を実施する。これにより、本実施形態に係る構成によれば、地上の支障物９０の有無の影響を受けることなく、調査及び点検を実施することが可能である。なお、本明細書の添付部面では、模式的にカメラ２５を大きく描いている場合があるが、カメラ２５はガイド管２６の内部を通過可能な大きさを有する。

【0017】

図３は、図２の制御装置１０の構成を模式的に示すブロック図である。図３に示すように、制御装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、入力部１４、出力部１５、及びバス１６を備える。

【0018】

制御部１１は、制御装置１０を構成する各構成部とバス１６を介して通信可能に接続され、制御装置１０全体の動作を制御する。制御部１１は、１つ以上のプロセッサを含む。一実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであるが、これらに限定されない。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はこれらの組合せ等であってもよい。

【0019】

記憶部１２は、制御装置１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び通信部１３によって受信された撮影画像等の各種情報等を記憶してもよい。記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、又はこれらの組合せを含む任意の記憶モジュールを含む。記憶部１２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１２は、制御装置１０に内蔵されているものに限定されず、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のデジタル入出力ポート等によって接続されている外付けのデータベース又は外付け型の記憶モジュールであってもよい。

【0020】

通信部１３は、カメラ２５等の他の装置と通信するためのインタフェースとして機能する。通信部１３は、有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等を含む任意の通信技術によって他の装置と通信接続可能な、任意の通信モジュールを含む。通信部１３は、さらに、他の装置との通信を制御するための通信制御モジュール、及び他の装置との通信に必要となる識別情報等の通信用データを記憶する記憶モジュールを含んでもよい。

【0021】

入力部１４はユーザの入力操作を受け付けて、ユーザの操作に基づく入力情報を取得する１つ以上の入力インタフェースを含む。例えば、入力部１４は、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、出力部１５のディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は音声入力を受け付けるマイク等であるが、これらに限定されない。

【0022】

出力部１５は、ユーザに対して情報を出力し、ユーザに通知する１つ以上の出力インタフェースを含む。例えば、出力部１５は、情報を画像で出力するディスプレイであるが、これに限定されず、例えば、情報を音声で出力するスピーカ等を備えてもよい。なお、上述の入力部１４及び出力部１５の少なくとも一方は、制御装置１０と一体に構成されてもよいし、別体として設けられてもよい。

【0023】

制御装置１０の機能は、本実施形態に係るプログラムを、制御部１１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置１０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、制御装置１０の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、各ステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させる。すなわち、プログラムは、コンピュータを本実施形態に係る制御装置１０として機能させるためのプログラムである。プログラム命令は、必要なタスクを実行するためのプログラムコード、又はコードセグメント等であってもよい。

【0024】

制御装置１０の一部又は全ての機能が、制御部１１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置１０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。また、制御装置１０は単一の情報処理装置により実現されてもよいし、複数の情報処理装置の協働により実現されてもよい。

【0025】

図４は、削孔機３０を示す図である。削孔機３０は、管路７０に挿入され、管路７０の壁面を貫通する孔７２を削孔する。削孔機３０は、削孔機本体３１、ドリル３２、押し棒３３、コンプレッサ３４、及びエアホース３５を備える。削孔機本体３１は、削孔機３０の管路７０への挿入方向に沿って延在する。ドリル３２は、削孔機本体３１の一面に設置される。押し棒３３は、孔を削孔する管路７０内の所望の位置まで削孔機本体３１を押し込むために用いられる。コンプレッサ３４は、エアホース３５を介して、削孔機本体３１を駆動するための空気を供給する。削孔機本体３１は、コンプレッサ３４から供給された空気により駆動し、ドリル３２を回転させながら管路７０の壁面に押し当て、孔７２を削孔する。

【0026】

図５は、一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。図５は、ヒューム管８０の管長Ｌを調査する手法を説明している。図５の例では、ヒューム管８０の内部に接手７５を介して接続された管路７０が配設されている。以下、管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）の厚さＬ₁、Ｌ₅は既知である場合の例が説明される。

【0027】

作業者は、図面を確認し、管路７０に削孔機本体３１を挿入して、ヒューム管８０内と想定される位置に点検用の孔７２ａを削孔する。削孔を終えると、作業者は、削孔機本体３１を管路７０から取り出し、点検用の孔７２ａにガイド管２６を押し出す。作業者は、ガイド管２６の中にカメラ２５及び挿入部２１を挿入し、カメラ２５をヒューム管８０の内部へ入れる。このようにガイド管２６を先に孔７２ａに挿入することで、ヒューム管８０の内部でのカメラ２５の操作が可能となる。

【0028】

作業者は、制御装置１０を操作して、ヒューム管８０の両端面を撮影するようにカメラ２５の方向を修正する。なお、挿入部２１の先端には、撮影方向を照明するためのライトが設けられてもよい。また、カメラ２５の方向の修正は、カメラ２５の撮影画像を解析して制御装置１０が自動的に行うようにしてもよい。ヒューム管８０内でカメラ２５が撮影できる距離的範囲は限られている。そのため、図５の例では、孔７２ａを介して挿入されたカメラ２５は、一方の管端閉塞８２ａのみを撮影することができる。カメラ２５が管端閉塞８２ａを撮影すると、孔７２ａと管端閉塞８２ａとの距離Ｌ₂が測定される。距離Ｌ₂の測定は、例えば、制御装置１０が管端閉塞８２ａの撮影画像を解析して行ってもよいし、あるいは、作業者が撮影画像に基づき大まかな値を見積もることにより行ってもよい。撮影画像に基づく距離Ｌ₂の測定は、例えば、既知の管路７０の太さと、撮影画像における管端閉塞８２ａの奥行とを比較して行われてもよい。制御装置１０が管端閉塞８２ａの撮影画像を解析して距離Ｌ₂の測定する場合は、予め撮影画像と距離との関係を機械学習しておき、その学習結果を利用して距離Ｌ₂を測定してもよい。また、挿入部２１の先端に、赤外線又はレーザ等を用いる測距センサを設け、その測距センサを用いて距離Ｌ₂を測定してもよい。測距センサを用いる場合も、撮影画像に被写体を表示させ、距離測定の対象を自動的に又作業者により確認してから距離測定を行うことで、より精度の高い測距を行うことができる。作業者が距離Ｌ₂を見積もった場合、その値は制御装置１０に入力される。

【0029】

この時点では孔７２ａと管端閉塞８２ｂとの距離は測定されていない。そこで、孔７２ａと管端閉塞８２ａとの距離Ｌ₂が測定されると、作業者は、内視鏡装置２０の挿入部２１及びガイド管２６を管路７０から除去する。作業者は、再び削孔機本体３１を管路７０へ挿入し、孔７２ａの隣に孔７２ｂを削孔する。孔７２ｂは、孔７２ａから、カメラ２５が撮影可能な最大距離と同程度の距離だけ離れた位置に設けられる。削孔を終えると、作業者は、削孔機本体３１を管路７０から取り出し、再び点検用の孔７２ｂにガイド管２６を押し出す。作業者は、ガイド管２６の中にカメラ２５及び挿入部２１を挿入し、カメラ２５をヒューム管８０の内部へ入れる。作業者は、制御装置１０を操作して、ヒューム管８０の両端面又は孔７２を撮影するようにカメラ２５の方向を修正する。図５の例では、孔７２ｂから挿入されたカメラ２５は、孔７２ｂのみを撮影することができ、管端閉塞８２ａ，８２ｂは撮影することができない。そこで、制御装置１０は、孔７２ａから管端閉塞８２ａまでの距離Ｌ₂を測定したとの同じ手法により、孔７２ｂと孔７２ａとの距離ａ₁を測定する。このように、作業者は、削孔、カメラ２５の挿入、撮影、測距の一連の処理を、カメラ２５の撮影画像に管端閉塞８２ｂが表示されるまで繰り返す。このような処理により取得された距離ａ₁・・・ａ_Nを合計することにより、孔７２ａから孔７２ｃまでの距離Ｌ₃（＝ａ₁＋・・・＋ａ_N）が取得される。

【0030】

図５の例では、孔７２ｃの位置からのカメラ２５の撮影画像に管端閉塞８２ｂが表示される。そこで、制御装置１０は、その撮影画像を基に、距離Ｌ₂を取得したのと同様の手法により、孔７２ｃと管端閉塞８２ｂとの距離Ｌ₄を取得する。

【0031】

制御装置１０は、このようにして取得されたＬ₂～Ｌ₄及び既知のＬ₁、Ｌ₅を合計し、ヒューム管８０の管長Ｌ（＝Ｌ₁＋・・・＋Ｌ₆）を取得する。このように、本実施形態では、内視鏡装置２０のカメラ２５を操作し、両端の管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）が確認できるまで、削孔、カメラ２５の挿入、撮影、測距の一連の処理を、カメラ２５の撮影画像に管端閉塞８２ｂが表示されるまで繰り返す。したがって、ヒューム管８０等の防護部材の近傍を開削することなく、ヒューム管８０の管長Ｌを測定することができる。なお、ヒューム管８０が、一定の長さＬ_u（例えば、２．４３ｍ）を有する複数の単位管が連結されて構成されていることが判明している場合は、この情報を利用してもよい。例えば、削孔、カメラ２５の挿入、撮影、測距の一連の処理を繰り返して得られた管長Ｌ_*を単位管の長さＬ_uで除した値の小数点以下を四捨五入したものｎを算出し、Ｌ_uにＮを乗じた値（Ｌ_u×ｎ）をヒューム管８０の管長Ｌとして取得してもよい。これにより、管長Ｌの測定を高精度に行うことが可能である。また、カメラ２５又は削孔機本体３１に管路７０における移動距離を測定するためのセンサを設け、そのセンサが測定した移動距離に基づき孔７２ａから孔７２ｃまでの距離Ｌ₃を取得してもよい。

【0032】

図６は、一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。各ステップの処理は、制御装置１０、削孔機３０、又は作業者により実行される。

【0033】

ステップＳ１において、削孔機３０は、管路７０に孔７２を削孔する。ステップＳ１において、作業者は削孔機３０を管路７０に挿入し、削孔機３０に孔７２を削孔させる。削孔後、作業者は削孔機３０を管路７０から取り出す。

【0034】

ステップＳ２において、作業者は、ステップＳ１で削孔した孔７２を介してガイド管２６を挿入する。

【0035】

ステップＳ３において、作業者は、ガイド管２６を介してカメラ２５及び挿入部２１を挿入する。これにより、カメラ２５は、管路７０の外部であって、ヒューム管８０の内部に位置づけられる。

【0036】

ステップＳ４において、制御装置１０の制御部１１は、カメラ２５の撮影画像を取得する。制御装置１０の制御部１１又は作業者は、管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）又は隣接する孔７２の画像を取得するように、内視鏡装置２０の湾曲部２３を制御する。

【0037】

ステップＳ５において、制御装置１０の制御部１１は、カメラ２５の位置から管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）又は隣接する孔７２までの距離を取得する。距離取得の具体的な手法は前述のとおりである。

【0038】

ステップＳ６において、制御装置１０の制御部１１は、ヒューム管８０の両端の管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）を撮影済みであるか否かを判定する。制御部１１は、撮影済みの場合（ステップＳ６でＹＥＳ）はステップＳ７へ進み、そうでない場合（ステップＳ６でＮＯ）はステップＳ１へ戻って隣接する孔７２を削孔する。

【0039】

ステップＳ７において、制御装置１０の制御部１１は、ステップＳ５で取得した長さを合計して、ヒューム管８０の管長Ｌを算出する。そして、処理は終了する。

【0040】

以上のように、制御装置１０の制御部１１は、地中に埋設された防護部材の内部に配設された管路７０の壁面を貫通する孔７２を通過して、管路７０の外部であって、防護部材の内部に位置づけられた、内視鏡装置２０のカメラ２５から撮影画像を取得する。制御部１１は、撮影画像に基づき、防護部材の内面の形状及び劣化状況の少なくともいずれかを調査する。したがって、地中に埋設された通信設備の防護部材の内部を非開削で調査することが可能である。すなわち、既存の管路７０を使用するため、開削をする手法よりも低コストで防護部材の内部の調査及び点検を行うことができる。また、水平に埋設された管路７０を使用することで、地上に支障物９０がある場合であっても、防護部材の内部を探査可能となる。

【0041】

また、制御部１１は、カメラ２５の撮影可能距離に応じた間隔で管路７０に削孔された複数の孔７２を通過したカメラ２５により撮影された、防護部材の管端部又は他の孔７２の複数の画像を複数の撮影画像として取得する。制御部１１は、複数の撮影画像の各々について、その撮影画像に基づき、その撮影画像を撮影した際にカメラ２５が通過した孔７２と、防護部材の管端部又は他の孔７２との距離を取得する。制御部１１は、複数の撮影画像の各々について取得した距離に基づき、防護部材の管長Ｌを取得する。このように、制御部１１は、カメラ２５の撮影可能距離に応じた間隔で削孔された孔７２を通過したカメラ２５により撮影された、複数の撮影画像を解析して防護部材の管長Ｌを取得する。したがって、長距離の管長の計測が可能となる。

【0042】

また、本実施形態の調査方法は、地中に埋設された防護部材の内部に配設された管路７０の壁面を貫通する孔７２を削孔機３０により形成し、管路７０の内部及び孔７２を通して、内視鏡装置２０の挿入部２１を案内する中空形状を有するガイド管２６を挿入する。調査方法は、ガイド管２６の中に挿入部２１を挿入して、管路７０の外部であって、防護部材の内部に、挿入部２１の先端を位置づけ、挿入部２１の先端に設けられたカメラ２５の撮影画像を取得する。調査方法は、撮影画像に基づき、防護部材の内面の形状及び劣化状況の少なくともいずれかを調査する。このように、点検用の孔７２にガイド管２６をあらかじめ挿入することで、防護部材内でのカメラ２５の任意の方向への操作が可能となる。

【0043】

図７は、一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。図７は、ヒューム管８０の管径Ｄを調査する手法を説明している。図７はヒューム管８０及び管路７０の長手方向に直交する平面によるヒューム管８０及び管路７０の断面図を示している。図７の例では、ヒューム管８０の内部に水平方向に３列、鉛直方向に３列の、９（＝３×３）本の管路７０が設けられている。なお、上の列に存在する管路７０ａの上面と下の列に存在する管路７０ｃの下面との距離Ｄ₂は既知である。

【0044】

作業者は、上の列に存在する管路７０の一つである管路７０ａに削孔機本体３１を挿入して、ヒューム管８０内と想定される位置に点検用の孔７２ａを削孔する。削孔を終えると、作業者は、削孔機本体３１を管路７０から取り出し、点検用の孔７２ａにガイド管２６を押し出す。作業者は、ガイド管２６の中にカメラ２５及び挿入部２１を挿入し、カメラ２５を管路７０の外部であって、ヒューム管８０の内部へ入れる。

【0045】

作業者は、制御装置１０を操作して、ヒューム管８０の内壁面、管端閉塞８２、及び管路７０を撮影するようにカメラ２５の方向を修正する。なお、挿入部２１の先端には、撮影方向を照明するためのライトが設けられてもよい。また、カメラ２５の方向の修正は、カメラ２５の撮影画像を解析して制御装置１０が自動的に行うようにしてもよい。カメラ２５がヒューム管８０の内壁面及び管路７０を撮影すると、管路７０ａとヒューム管８０の内壁面との距離Ｄ₁が測定される。距離Ｄ₁の測定は、例えば、制御装置１０がヒューム管８０の内壁面及び管路７０の撮影画像を解析して行ってもよいし、あるいは、作業者が撮影画像に基づき大まかな値を見積もることにより行ってもよい。図８は、図７のカメラ２５により撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。撮影画像に基づく距離Ｄ₁の測定は、例えば、既知の管路７０の管径ｂと、撮影画像における管路７０から、ヒューム管８０の内壁面及び管端閉塞８２の境界まで距離Ｅ₁とを比較して行われてもよい。制御装置１０がヒューム管８０の内壁面等の撮影画像を解析して距離Ｄ₁の測定する場合は、予め撮影画像と距離との関係を機械学習しておき、その学習結果を利用して距離Ｄ₁を測定してもよい。また、挿入部２１の先端に、赤外線又はレーザ等を用いる測距センサを設け、その測距センサを用いて距離Ｄ₁を測定してもよい。測距センサを用いる場合も、撮影画像に被写体を表示させ、距離測定の対象を自動的に又作業者により確認してから距離測定を行うことで、より精度の高い測距を行うことができる。作業者が距離Ｄ₁を見積もった場合、その値は制御装置１０に入力される。

【0046】

管路７０ａからの撮影を終えると、作業者は、下の列に存在する管路７０の一つである管路７０ｃに削孔機本体３１を挿入して、ヒューム管８０内と想定される位置に点検用の孔７２を削孔する。削孔を終えると、作業者は、削孔機本体３１を管路７０から取り出し、点検用の孔７２にガイド管２６を押し出す。作業者は、ガイド管２６の中にカメラ２５及び挿入部２１を挿入し、カメラ２５を管路７０の外部であって、ヒューム管８０の内部へ入れる。そして、距離Ｄ₁を測定したのと同様の手法により、管路７０ｃとヒューム管８０の内壁面との距離Ｄ₃が測定される。

【0047】

制御装置１０は、このようにして取得されたＤ₁、Ｄ₃及び既知のＤ₂を合計し、ヒューム管８０の管径Ｄ（＝Ｄ₁＋Ｄ₂＋Ｄ₃）を取得する。このように、本実施形態では、管路７０に孔７２を削孔してカメラ２５を挿入して撮影することにより、上の列に存在する管路７０とヒューム管８０の内壁面との距離Ｄ₁、及び下の列に存在する管路７０とヒューム管８０の内壁面との距離Ｄ₃を取得する。これら値に既知の距離Ｄ₂を合計して、ヒューム管８０の管径Ｄを取得する。したがって、ヒューム管８０等の防護部材の近傍を開削することなく、ヒューム管８０の管径Ｄを測定することができる。なお、ヒューム管８０が予め判明している複数の規格の候補のいずれかであることは分かっているが、どの候補に該当するかが分からない場合は、この情報を利用してもよい。例えば、規格の候補の管径の各々と、管径の測定値とを比較し、規格の候補の管径のうち測定値に最も近いものをヒューム管８０の管径Ｄとして取得してもよい。これにより、管径Ｄの測定を高精度に行うことが可能である。

【0048】

図９は、一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。各ステップの処理は、制御装置１０、削孔機３０、又は作業者により実行される。

【0049】

ステップＳ１１において、削孔機３０は、上の列の管路７０ａに孔７２ａを削孔する。ステップＳ１１において、作業者は削孔機３０を管路７０ａに挿入し、削孔機３０に孔７２ａを削孔させる。削孔後、作業者は削孔機３０を管路７０ａから取り出す。

【0050】

ステップＳ１２において、作業者は、ステップＳ１１で削孔した孔７２ａを介してガイド管２６を挿入する。

【0051】

ステップＳ１３において、作業者は、ガイド管２６を介してカメラ２５及び挿入部２１を挿入する。これにより、カメラ２５は、管路７０ａの外部であって、ヒューム管８０の内部に位置づけられる。

【0052】

ステップＳ１４において、制御装置１０の制御部１１は、カメラ２５の撮影画像を取得する。制御装置１０の制御部１１又は作業者は、ヒューム管８０の内壁面、管端閉塞８２、及び管路７０の画像を取得するように、内視鏡装置２０の湾曲部２３を制御する。

【0053】

ステップＳ１５において、制御装置１０の制御部１１は、管路７０ａからヒューム管８０の内壁面までの距離を取得する。距離取得の具体的な手法は前述のとおりである。

【0054】

ステップＳ１６において、制御装置１０の制御部１１は、ヒューム管８０の両内面を撮影済みであるか否かを判定する。制御部１１は、撮影済みの場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）はステップＳ１７へ進み、そうでない場合（ステップＳ１６でＮＯ）はステップＳ１１へ戻って下の列の管路７０ｂについてステップＳ１１～Ｓ１５の処理を行うようにする。

【0055】

ステップＳ１７において、制御装置１０の制御部１１は、ステップＳ１５で取得したＤ₁、Ｄ₃に既知のＤ₂を合計し、ヒューム管８０の管径Ｄ（＝Ｄ₁＋Ｄ₂＋Ｄ₃）を取得する。そして、処理は終了する。

【0056】

以上のように、制御装置１０の制御部１１は、管路７０に削孔された孔７２を通過したカメラ２５により撮影された、防護部材の内壁面及び管路７０の画像を撮影画像として取得する。制御部１１は、撮影画像に基づき、その撮影画像を撮影した際にカメラ２５が通過した管路７０と、防護部材の内壁面との距離を取得し、その距離に基づき、防護部材の管径Ｄを取得する。このように、制御部１１は、防護部材の内壁面及び管路７０の画像を撮影画像に基づき防護部材の管径Ｄを取得するため、非開削で防護部材の管径Ｄを取得することが可能である。

【0057】

また、制御部１１は、予め管径ｂが取得されている管路７０の撮影画像における太さと、撮影画像における管路７０と防護部材の内壁面との距離とに基づいて、防護部材の内部における管路７０と防護部材の内壁面との距離を取得する。したがって、既知の径（管径など）と未知の径との画像の大きさの比率により、管径を高精度で計測することが可能となる。

【0058】

図１０は、一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。
図１０は、ヒューム管８０の管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）を調査する手法を説明している。

【0059】

作業者は、図面を確認し、管路７０に削孔機本体３１を挿入して、ヒューム管８０内と想定される位置に点検用の孔７２ａを削孔する。削孔を終えると、作業者は、削孔機本体３１を管路７０から取り出し、点検用の孔７２ａにガイド管２６を押し出す。作業者は、ガイド管２６の中にカメラ２５及び挿入部２１を挿入し、カメラ２５をヒューム管８０の内部へ入れる。作業者は、制御装置１０を操作して、ヒューム管８０の管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）を撮影するようにカメラ２５の方向を修正する。なお、挿入部２１の先端には、撮影方向を照明するためのライトが設けられてもよい。また、カメラ２５の方向の修正は、カメラ２５の撮影画像を解析して制御装置１０が自動的に行うようにしてもよい。

【0060】

制御装置１０又は作業者は、撮影画像に基づき管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）に劣化が生じているか否かを判別する。図１１は、図１０のカメラ２５により撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。図１１の例では、管端閉塞８２に、亀裂９３、貫通孔９４、及び表面破損９５が存在する。またヒューム管８０の内部に土等の堆積物９６が存在する。制御装置１０又は作業者は、撮影画像から、亀裂９３、貫通孔９４、表面破損９５、及び堆積物９６等の劣化を検出する。制御装置１０が劣化を検出する際は、予め劣化の画像を機械学習しておき、その学習結果を利用して劣化を検出してもよい。制御装置１０又は作業者は、内視鏡装置２０の湾曲部２３を操作して、管端閉塞８２の全範囲の撮影画像を取得することで、管端閉塞８２の全領域について劣化の有無を確認することができる。このような作業をヒューム管８０の両端の管端閉塞８２ａ，８２ｂの各々について行うことで、管端閉塞８２ａ，８２ｂの両方について劣化を検出することができる。

【0061】

図１２は、一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。各ステップの処理は、制御装置１０、削孔機３０、又は作業者により実行される。

【0062】

ステップＳ２１において、削孔機３０は、管路７０に孔７２を削孔する。ステップＳ２１において、作業者は削孔機３０を管路７０に挿入し、削孔機３０に孔７２を削孔させる。削孔後、作業者は削孔機３０を管路７０から取り出す。

【0063】

ステップＳ２２において、作業者は、ステップＳ２１で削孔した孔７２を介してガイド管２６を挿入する。

【0064】

ステップＳ２３において、作業者は、ガイド管２６を介してカメラ２５及び挿入部２１を挿入する。これにより、カメラ２５は、管路７０の外部であって、ヒューム管８０の内部に位置づけられる。

【0065】

ステップＳ２４において、制御装置１０の制御部１１は、カメラ２５の撮影画像を取得する。制御装置１０の制御部１１又は作業者は、管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）の撮影画像を取得するように、内視鏡装置２０の湾曲部２３を制御する。

【0066】

ステップＳ２５において、制御装置１０の制御部１１又は作業者は、撮影画像から管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）に劣化が生じているか否かを確認する。劣化検出の具体的な手順は前述のとおりである。

【0067】

ステップＳ２６において、制御装置１０の制御部１１は、ヒューム管８０の両端の管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）を撮影済みであるか否かを判定する。制御部１１は、撮影済みの場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）は処理を終了し、そうでない場合（ステップＳ２６でＮＯ）はステップＳ２１へ戻って未撮影の管端閉塞８２について、ステップＳ１～Ｓ５の処理を行う。

【0068】

このように、制御部１１は、管路７０に削孔された孔７２を通過したカメラ２５により撮影された、防護部材の端面に存在する管端閉塞８２の画像を撮影画像として取得し、撮影画像を解析して、管端閉塞８２における劣化を検出する。したがって、非開削で管端閉塞８２における劣化を検出することが可能である。

【0069】

また、本実施形態では、ガイド管２６を先に点検用の孔７２に挿入し、防護部材の内部でガイド管２６、挿入部２１、湾曲部２３、及びカメラ２５を操作することで、管端面の管端閉塞８２の全体の確認が可能となる。

【0070】

図１３は、一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。図１３は、ヒューム管８０の内部に水が流入している状況において、ヒューム管８０の管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）を調査する手法を説明している。図１３では、点検用の孔７２ａ，７２ｂとは別に光源用の孔７２ｃ，７２ｃを設け、カメラ２５とは別の位置から照明を行う。

【0071】

水中を撮影する場合、カメラ２５の近傍のライトから撮影方向を照らすと、光が水に反射して画像全体がぼやけてしまい、カメラ２５から撮影可能な距離を十分長くとることができないことが分かっている。図１４Ａ、図１４Ｂは、図１３のカメラ２５により撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。図１４Ａは、カメラ２５の近傍のライトから撮影方向を照らした場合の撮影画像の一例である。図１４Ａの撮影画像では、管路７０の画像のみが映っている。図１４Ｂは、カメラ２５から離れた位置に設けられた光源４０から撮影方向を照らした場合の同じ撮影場所の撮影画像の一例である。図１４Ｂの撮影画像では、管路７０に加えて、光源４０及び管端閉塞８２の画像が映っている。図１４Ａ、図１４Ｂを比較して明らかなように、カメラ２５から離れた位置に設けられた光源４０から撮影方向を照らすことで、カメラ２５からの視認性を高めることができ、撮影画像においてより遠くの対象物を確認することが可能になる。なお、図１３は、カメラ２５の後方から光源４０により照らしている例を示しているが、光源４０の位置はカメラ２５から離れていればよく、カメラ２５の後方に限られない。

【0072】

図１５は、一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。各ステップの処理は、制御装置１０、削孔機３０、又は作業者により実行される。

【0073】

ステップＳ３１において、削孔機３０は、管路７０に第１の孔７２ａ、第２の孔７２ｂを削孔する。ステップＳ３１において、作業者は削孔機３０を管路７０に挿入し、削孔機３０に第１の孔７２ａを削孔させる。さらに、作業者は、削孔機３０に管路７０の別の位置において第２の孔７２ｂを削孔させる。削孔後、作業者は削孔機３０を管路７０から取り出す。

【0074】

ステップＳ３２において、作業者は、ステップＳ２１で削孔した第１の孔７２ａを介してガイド管２６を挿入する。

【0075】

ステップＳ３３において、作業者は、ガイド管２６を介してカメラ２５及び挿入部２１を挿入する。これにより、カメラ２５は、管路７０の外部であって、ヒューム管８０の内部に位置づけられる。

【0076】

ステップＳ３４において、作業者は、ステップＳ２１で削孔した第２の孔７２ｂを介してガイド管２６を挿入する。

【0077】

ステップＳ３５において、制御装置１０の制御部１１は、カメラ２５の撮影画像を取得する。制御装置１０の制御部１１又は作業者は、管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）の撮影画像を取得するように、光源４０の照射方向及び内視鏡装置２０の湾曲部２３を制御する。

【0078】

ステップＳ３６において、制御装置１０の制御部１１又は作業者は、撮影画像から管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）に劣化が生じているか否かを確認する。劣化検出の具体的な手順は図１１を参照して前述のとおりである。

【0079】

ステップＳ３７において、制御装置１０の制御部１１は、ヒューム管８０の両端の管端閉塞８２（８２ａ，８２ｂ）を撮影済みであるか否かを判定する。制御部１１は、撮影済みの場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）は処理を終了し、そうでない場合（ステップＳ３７でＮＯ）はステップＳ３１へ戻って未撮影の管端閉塞８２について、ステップＳ３１～Ｓ３６の処理を行う。

【0080】

以上のように、制御部１１は、カメラ２５とは異なる位置に存在する光源４０からの光を受けている状態で撮影された、管端閉塞８２の画像を撮影画像として取得する。このように、水中では別の光源４０をカメラ２５とは別の位置から照射させることにより、より遠くの管端部の管端閉塞８２の劣化状況を確認することが可能となる。

【0081】

図１６は、一実施形態に係る調査方法による調査の様子を模式的に示す図である。図１６は、ヒューム管８０の内部に地下水等の水が存在するか、水が流入中であるか否か等を確認する手法を説明している。図１６の例では、管路７０ａはヒューム管８０内の水の有無等を確認するための管路である。管路７０ａの両端には止水栓５１，５２が設けられている。止水栓５１は内視鏡の挿入部２１を挿入するための孔が空けられている。これに対して、止水栓５２は孔を有さない。

【0082】

作業者は、図面を確認し、管路７０に削孔機本体３１を挿入して、ヒューム管８０内と想定される位置に点検用の孔７２ａを削孔する。削孔を終えると、作業者は、削孔機本体３１を管路７０から取り出し、点検用の孔７２ａにパイプ２７にガイド管２６を挿入したものを押し出す。パイプ２７は、ガイド管２６及び挿入部２１を水から防ぐための透明なコーティングである。作業者は、ガイド管２６の中にカメラ２５及び挿入部２１を挿入し、カメラ２５をヒューム管８０の内部へ入れる。作業者は、制御装置１０を操作して、ヒューム管８０内の様々な高さを撮影するようにカメラ２５の方向を修正する。なお、挿入部２１の先端には、撮影方向を照明するためのライトが設けられてもよい。また、カメラ２５の方向の修正は、カメラ２５の撮影画像を解析して制御装置１０が自動的に行うようにしてもよい。

【0083】

図１７は、水面付近の内視鏡装置２０を模式的に示す図である。図１７の例では、カメラ２５は水８５の中にあり、空気８７と水８５との境界である水面８６よりも下に位置している。

【0084】

図１８Ａ、図１８Ｂは、図１６のカメラ２５により撮影された撮影画像の一例を模式的に示す図である。図１８Ａの上の図は、水面８６がカメラ２５の近傍にない状態における撮影画像の例である。図１８Ａの下の図は、水面８６がカメラ２５の近傍にある状態における撮影画像の例である。図１８Ａの下の図のように、水面８６がカメラ２５の近傍に存在する場合、撮影画像は乱れる。そこで、制御装置１０又は作業者は、このような撮影画像の乱れに基づき、水面８６の有無を判定してもよい。制御装置１０が撮影画像を解析して水面８６を判定する場合は、予め撮影画像と水面８６の有無との関係を機械学習しておき、その学習結果を利用して水面８６の有無を判定してもよい。

【0085】

図１８Ｂは、水面８６の位置が上昇している様子を示す撮影画像の例である。図１８Ｂの左の画像には、空気８７と水８５との間に水面８６が存在している。図１８Ｂの右の画像は、左の画像の撮影時刻から一定時間が経過した後の同じ場所の撮影画像である。図１８Ｂの右の画像では、水面８６が図１８Ｂの左の画像における水面８６よりも上昇している。したがって、制御装置１０又は作業者は、このような撮影画像における水面８６の位置の変化に基づき、水の流入を判定してもよい。制御装置１０が撮影画像を解析して水の流入を判定する場合は、予め撮影画像と水面８６の位置変化との関係を機械学習しておき、その学習結果を利用して水の流入を判定してもよい。制御装置１０又は作業者は、水面８６の低下が確認でき、かつ水面８６の上昇がない場合、ヒューム管８０の端部（管端閉塞８２）からの地下水流入がないと判断してよい。他方、制御装置１０又は作業者は、水面８６が低下しない、もしくは水面８６が上昇する場合は地下水流入ありと判断してもよい。

【0086】

図１９は、一実施形態に係る調査方法の手順を示すフローチャートである。各ステップの処理は、制御装置１０、削孔機３０、又は作業者により実行される。

【0087】

ステップＳ４１において、削孔機３０は、管路７０に孔７２を削孔する。ステップＳ４１において、作業者は削孔機３０を管路７０に挿入し、削孔機３０に孔７２を削孔させる。削孔後、作業者は削孔機３０を管路７０から取り出す。

【0088】

ステップＳ４２において、作業者は、ステップＳ４１で削孔した孔７２を介してパイプ２７にガイド管２６を挿入したものを挿入する。

【0089】

ステップＳ４３において、作業者は、ガイド管２６を介してカメラ２５及び挿入部２１を挿入する。これにより、カメラ２５は、管路７０の外部であって、ヒューム管８０の内部に位置づけられる。

【0090】

ステップＳ４４において、制御装置１０の制御部１１は、カメラ２５の撮影画像を取得する。制御装置１０の制御部１１又は作業者は、存在する場合は水面の画像を取得するように、内視鏡装置２０の湾曲部２３を制御する。

【0091】

ステップＳ４５において、制御装置１０の制御部１１は、撮影画像に基づき、水の有無又は水面８６の上昇を検出する。そして、処理は終了する。

【0092】

以上のように、制御部１１は、撮影画像を解析して、防護部材の内部への水の流入を検出する。すなわち、カメラ２５の撮影画像の乱れ、並びに水面８６の位置の変化の目視確認あるいは画像解析による自動判定により、防護部材の内部の水位の低下又は上昇（地下水の流入状況）が確認可能となる。

【0093】

例えば、ブロック図に記載の複数のブロックは統合されてもよいし、又は１つのブロックは分割されてもよい。フローチャートに記載の複数のステップは、記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行されてもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

【符号の説明】

【0094】

１０ 制御装置
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 通信部
１４ 入力部
１５ 出力部
２０ 内視鏡装置
２１ 挿入部
２３ 湾曲部
２５ カメラ
２６ ガイド管
２７ パイプ
３０ 削孔機
３１ 削孔機本体
３２ ドリル
３３ 押し棒
３４ コンプレッサ
３５ エアホース
４０ 光源
４１ ケーブル
５１、５２ 止水栓
６０ マンホール
７０ 管路
７２ 孔
７５ 継手
８０ ヒューム管
８２ 管端閉塞
８５ 水
８６ 水面
８７ 空気
９０ 支障物
９３ 亀裂
９４ 貫通孔
９５ 表面破損
９６ 堆積物
９８ 調査範囲
９９ 支障範囲
Ｇ 地表

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18A】

【図18B】

【図19】