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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023046257
(43)【公開日】2023-04-03
(54)【発明の名称】履帯式走行体
(51)【国際特許分類】
B62D 11/20 20060101AFI20230327BHJP
B62D 55/06 20060101ALI20230327BHJP
B62D 55/12 20060101ALI20230327BHJP
【ＦＩ】
B62D11/20
B62D55/06
B62D55/12 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022126316
(22)【出願日】2022-08-08
(31)【優先権主張番号】P 2021153407
(32)【優先日】2021-09-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(72)【発明者】
【氏名】志村 浩
(72)【発明者】
【氏名】北原 拓
(72)【発明者】
【氏名】岡本 寛
(72)【発明者】
【氏名】小泉 英知
【テーマコード（参考）】
3D052
【Ｆターム（参考）】
3D052AA04
3D052AA17
3D052BB11
3D052EE01
3D052FF03
3D052HH03
3D052JJ19
(57)【要約】
【課題】大型化せずかつブレーキ機能の搭載が容易な履帯式走行体を提供する。
【解決手段】本発明は、履帯式走行体であって、履帯を掛けまわした車輪と、ディスクと、前記車輪と前記ディスクとを接続し、前記車輪と前記ディスクとを一緒に回転させるディスク連結部と、前記ディスクをブレーキパッドで挟み込むブレーキキャリパーと、前記ブレーキパッドを開閉させるモータと、前記モータを制御して前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するモータ制御部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】本発明は、履帯式走行体であって、履帯を掛けまわした車輪と、ディスクと、前記車輪と前記ディスクとを接続し、前記車輪と前記ディスクとを一緒に回転させるディスク連結部と、前記ディスクをブレーキパッドで挟み込むブレーキキャリパーと、前記ブレーキパッドを開閉させるモータと、前記モータを制御して前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するモータ制御部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
履帯式走行体であって、
履帯を掛けまわした車輪と、
ディスクと、
前記車輪と前記ディスクとを接続し、前記車輪と前記ディスクとを一緒に回転させるディスク連結部と、
前記ディスクをブレーキパッドで挟み込むブレーキキャリパーと、
前記ブレーキパッドを開閉させるモータと、
前記モータを制御して前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するモータ制御部と、
を備える履帯式走行体。
履帯を掛けまわした車輪と、
ディスクと、
前記車輪と前記ディスクとを接続し、前記車輪と前記ディスクとを一緒に回転させるディスク連結部と、
前記ディスクをブレーキパッドで挟み込むブレーキキャリパーと、
前記ブレーキパッドを開閉させるモータと、
前記モータを制御して前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するモータ制御部と、
を備える履帯式走行体。
【請求項2】
前記ブレーキキャリパーを保持するブレーキ保持部をさらに備え、
前記車輪は、前記履帯式走行体の本体に対して揺動可能に設けられ、
前記ブレーキ保持部は、前記車輪の軸に固定されている、請求項１に記載の履帯式走行体。
前記車輪は、前記履帯式走行体の本体に対して揺動可能に設けられ、
前記ブレーキ保持部は、前記車輪の軸に固定されている、請求項１に記載の履帯式走行体。
【請求項3】
前記モータから前記ブレーキパッドに対して動力を伝えて、前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するウォームギアをさらに備える請求項１または２に記載の履帯式走行体。
【請求項4】
前記モータ制御部は、前記ブレーキキャリパーによるブレーキの強度と、前記モータの回転位置と、を対応付ける位置テーブルを記憶し、前記位置テーブルを更新する、請求項１に記載の履帯式走行体。
【請求項5】
前記ブレーキパッドの開放を指示する開放スイッチをさらに備え、
前記モータ制御部は、前記開放スイッチから前記ブレーキパッドの開放が指示された場合、前記ブレーキパッドを開放する、請求項１に記載の履帯式走行体。
前記モータ制御部は、前記開放スイッチから前記ブレーキパッドの開放が指示された場合、前記ブレーキパッドを開放する、請求項１に記載の履帯式走行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、履帯式走行体に関する。
【背景技術】
【0002】
車輪に掛け回した履帯によって走行する履帯式走行体が知られている。
【0003】
特許文献１にはブレーキ機構として、油圧モータへの圧油の一部を駐車ブレーキの解除側のシリンダ室に供給し、走行中は、駐車ブレーキの制動を解除し、停止に伴い駐車ブレーキが制動される技術が開示されている。また、特許文献２には、特許文献１にはブレーキ機構として、駐車ブレーキのペダルの踏み込み量に基づいて駐車ブレーキの作動とスピンターンの牽制を制御する技術が開示されている。また特許文献３には小型の履帯式走行体の発明が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１で開示された技術は、大型の履帯型移動体への油圧制御の大規模なブレーキ機能であり、特許文献２に開示された技術は、走行制御と連携した動作するブレーキ制御であってブレーキ機能の搭載工程が複雑となる。また特許文献３にはブレーキ機構についての開示が無い。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、大型化せずかつブレーキ機能の搭載が容易な履帯式走行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、履帯式走行体であって、履帯を掛けまわした車輪と、円盤状のディスクと、前記車輪と前記ディスクとを接続し、前記車輪と前記ディスクとを一緒に回転させるディスク連結部と、前記ディスクをブレーキパッドで挟み込むブレーキキャリパーと、前記ブレーキパッドを開閉させるモータと、前記モータを制御して前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するモータ制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、大型化せずかつブレーキ機能の搭載が容易である、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に添付図面を参照して、履帯式走行体の実施の形態を詳細に説明する。
【0010】
【0011】
図１（Ａ）は、本実施の形態にかかる走行装置の外観斜視図である。走行装置１は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂおよび本体５０を有する。
【0012】
履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、走行装置１の移動手段となるユニットである。また、履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、金属またはゴム製のベルトを用いた履帯（クローラ）式の走行体である。履帯式の走行体は、自動車のようなタイヤで走行する走行体と比較して接地面積が広く、例えば、足場の悪い環境においても、安定した走行を行うことができる。また、タイヤで走行する走行体は、回転動作を行う際に旋回スペースを必要とするのに対して、履帯式の走行体を備えた走行装置は、いわゆる超信地旋回を行うことができるため、限られたスペースでも回転動作をスムーズに行うことができる。履帯式走行体１０ａ,１０ｂの詳細な構成については後述する。
【0013】
本体５０は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂを走行可能な状態で支持する支持体であるとともに、走行装置１を駆動させるための制御を行う制御装置である。また、本体５０は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂを駆動させるための電力を供給する、後述のバッテリ１５１５（図１５参照）を搭載する。
【0014】
図１（Ｂ）は、本実施の形態にかかる走行装置の前面図（Ｐ矢視図）である。走行装置１の本体５０は、非常停止ボタン３１、状態表示ランプ３３、および蓋部３５を備える。非常停止ボタン３１は、走行装置１の周辺にいる人が、走行中の走行装置１を停止させる際に押下する操作手段である。
【0015】
状態表示ランプ３３は、走行装置１の状態を通知するための通知手段である。状態表示ランプ３３は、例えば、バッテリ残量の低下等の走行装置１の状態が変化した場合、周囲の人に、走行装置１の状態変化を知らせるために点灯する。また、状態表示ランプ３３は、例えば、走行装置１の走行を妨げる障害物の存在等が検知された場合等、異常発生のおそれがある場合に点灯する。なお、図１Ｂは、走行装置１に状態表示ランプ３３が２つ備えられている例を示すが、状態表示ランプ３３の数は、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。また、通知手段は、状態表示ランプ３３のみならず、スピーカから発せられる警告音等によって走行装置１の状態を通知する構成であってもよい。
【0016】
蓋部３５は、本体５０の上面に設けられ、本体５０の内部を封止する。また、蓋部３５は、本体５０の内部の通気を行うための通気口を有する通気部３５ａを有する。
【0017】
また、２つの履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、本体５０を挟んで、後述の履帯１１ａ、１１ｂが略平行になるように、すなわち、走行装置１が走行可能な状態で設置される。なお、履帯式走行体の数は、２つに限定されるものではなく、３つ以上であってもよい。例えば、走行装置１は、３つの履帯式走行体を平行に三列に整列させる等、走行装置１が走行可能な状態で設置されてもよい。また、例えば、走行装置１は、４つの履帯式走行体を自動車のタイヤのように前後左右に配列させてもよい。
【0018】
図１（Ｃ）は、本実施の形態にかかる走行装置の側面図（Ｑ矢視図）である。履帯式走行体１０ａは、後述する駆動輪１３（図４参照）と２つの転輪１５ａ,１５ｂ（図４参照）によって形成された三角形の形状を有する。三角形の形状の履帯式走行体１０ａは、例えば、走行体の前後のサイズに制約がある場合、前後の限られたサイズの中で接地面積を大きくすることができるので、走行時の安定性を向上させることができる。一方で、下側（転輪側）よりも上側（駆動輪側）の方が長い、いわゆる戦車タイプのクローラは、前後のサイズの制約がある場合には全体的に接地面積が小さくなって不安定になる。このように、履帯式走行体１０ａは、比較的に小型の走行装置１の走行性を高める場合に有効である。
【0019】
次に、図２を用いて、走行装置１が走行している様子を概略的に説明する。図２は、本実施の形態にかかる走行装置の走行状態の一例を示す図である。走行装置１は、図１に示されているような履帯式走行体１０ａ,１０ｂを備えることにより、図２に示されているような不整地Ｊにおいても安定して走行することができる。
【0020】
履帯式の走行体は、不整地Ｊの走行路面の凹凸によって、履帯の一部が接地できずに浮いたりする。そのため、従来から独立型のサスペンション等を設け、走行路面に倣うように各車輪のそれぞれを独立して可動させるような走行体が存在する。しかしながら、このような従来の方法は、比較的大型のサイズの走行体に対するものであり、小型の走行体に対しては設置サイズや部品コストの面で採用することが困難であった。
【0021】
そこで、走行装置１は、後述する補助機構８（図４参照）を設けた履帯式走行体１０ａ,１０ｂを用い、各車輪が走行路面に倣うように独立して可動させることができることで、接地性および走行安定性を向上させることができる。
【0022】
次に、図３および図４を用いて、履帯式走行体１０ａ,１０ｂの全体構成について説明する。図３および図４は、本実施の形態にかかる履帯式走行体の構成の一例を示す図である。図３および図４は、図１（Ｃ）と同様の方向から見た、履帯式走行体１０の側面図である。本実施の形態では、走行装置１は、図１に示されているように、２つの履帯式走行体１０ａ,１０ｂを備えるが、以下の説明では、これらの構成は同一であるため、履帯式走行体１０の構成として説明する。
【0023】
図３に示されているように、履帯式走行体１０は、履帯１１、駆動輪１３、転輪１５ａ，１５ｂ、補助機構８、側板２０ａ、およびテンショナ２５を備える。このうち、補助機構８は、アイドラ１８ａ,１８ｂ、およびリンク１９を含む。また、図４は、図３に示されている履帯式走行体１０から側板２０ａを取り外した状態を示す図である。図４に示されている履帯式走行体１０は、さらに、インホイールモータ１４、モータ軸１４１、側板２０ｂ、側板支持体２７ａ,２７ｂ,２７ｃ,２７ｄ、転輪軸１６１ａ,１６１ｂ、並びに補助機構８に含まれるアイドラ軸１８１ａ,１８１ｂおよびリンク軸１９１を備える。
【0024】
履帯１１は、クローラとも呼ばれて、金属またはゴムによって形成されている。履帯１１は、駆動輪１３と転輪１５ａ,１５ｂに掛け回される。履帯１１は、駆動輪１３の回転方向に従って移動しながら、転輪１５ａ,１５ｂを従動させることによって、履帯式走行体１０を回転させる。また、履帯１１は、表面に複数の突起部１１１ａ,１１１ｂを有する。履帯１１の外側の突起部１１１ａは、例えば、路面上の石等の小さな障害物を安定して乗り越えて走行するために設けられている。また、内側の突起部１１１ｂは、例えば、駆動輪１３または転輪１５ａ,１５ｂからの脱輪を防止するために設けられている。
【0025】
駆動輪１３は、履帯１１に対して、履帯式走行体１０を回転させるための駆動力を伝達する。履帯式走行体１０は、インホイールモータ１４が駆動輪１３に伝達した駆動力（回転力）を、履帯１１を介して、転輪１５ａ,１５ｂに伝達する。
【0026】
インホイールモータ１４は、駆動輪１３の内部に内蔵されており、駆動輪１３に回転力を伝達する。インホイールモータ１４は、駆動軸となるモータ軸１４１を中心にして回転駆動する。インホイールモータ１４の回転軸（モータ軸１４１）は、駆動輪１３の回転軸（駆動軸）となり、インホイールモータ１４の回転力によって駆動輪１３が回転する。そして、インホイールモータ１４の回転力は、駆動力として履帯１１に伝達される。具体的には、インホイールモータ１４は、駆動輪１３に対して、走行装置１を前進させる正方向の回転、または走行装置１を後退させる負方向の回転を与える。
【0027】
また、インホイールモータ１４は、駆動輪１３に内蔵されることで構造を簡略化することができ、例えば、駆動チェーンまたはギア等の部品を用いないことで、それらの部品に起因する故障等のリスクを低減することができる。さらに、インホイールモータ１４は、駆動輪１３に内蔵させることで、履帯式走行体１０の外周付近で駆動力を出すことができるため、トルクを大きくすることができる。
【0028】
転輪１５ａ,１５ｂは、履帯式走行体１０に回転自在に取り付けられている。転輪１５ａ,１５ｂは、履帯１１を介して駆動輪１３から伝達された駆動力（回転力）によって、転輪軸１６１ａ,１６１ｂを回転軸として回転する。
【0029】
ここで、駆動輪１３と転輪１５ａと転輪１５ｂは、側面視において、三角形を形成する。履帯１１は、駆動輪１３と転輪１５ａと転輪１５ｂとに掛け回されて、転輪１５ａと転輪１５ｂの間の範囲が接地する。すなわち、インホイールモータ１４が内蔵された駆動輪１３は、路面に接地しない。これにより、履帯式走行体１０は、例えば、水溜まりを走行した場合であってもインホイールモータ１４が浸水することはないため、インホイールモータ１４に対して特別な防水機構を設ける必要がない。
【0030】
また、図４に示されているように、駆動輪１３と転輪１５ａ,１５ｂの径は異なる。走行体は、要求されるサイズの制限や走行性等の要因を踏まえてレイアウト設計する必要がある。一般的に、モータは径が小さいほど単位幅辺りのトルクが下がる傾向にある。そのため、インホイールモータを内蔵した駆動輪は、要求されるトルク性能に対応できるようなモータ径以上の径を有する必要がある。したがって、履帯式走行体１０は、走行装置１または履帯式走行体１０のサイズ制限を満たすとともに、要求される走行性能を満たすようなレイアウトとして、上方に設置された駆動輪１３の径を、転輪１５ａ,１５ｂの径よりも大きくなるように設計する。なお、走行体は、サイズが制限される中で転輪の径も大きくすると、接地面積が小さくなり走行安定性が損なわれる。そのため、履帯式走行体１０は、駆動輪１３の径を踏まえて比較的小さい径の転輪１５ａ,１５ｂを採用する利点もある。
【0031】
補助機構８は、履帯１１に従動して回転する補助輪（アイドラ１８ａ,１８ｂ）を、揺動軸（リンク軸１９１）回りに揺動可能（アイドラ１８ａ,１８ｂ）に設けている。補助機構８は、例えば、揺動機構、天秤型補助機構、天秤型揺動機構、天秤型揺動輪または天秤型揺動転輪とも称される。また、補助機構８は、側面視において、駆動輪１３と転輪１５ａ,１５ｂによって形成される三角形形状の底辺に設けられている。
【0032】
補助機構８は、アイドラ１８ａ,１８ｂ、およびリンク１９を含む。アイドラ１８ａ,１８ｂは、２つの転輪１５ａ,１５ｂの間に設けられ、履帯１１に従動して回転する補助輪である。アイドラ１８ａ,１８ｂは、アイドラ軸１８１ａ,１８１ｂを回転軸としてそれぞれ回転する。また、リンク１９は、アイドラ１８ａおよびアイドラ１８ｂを支持する支持体である。
【0033】
側板２０ａ,２０ｂは、履帯式走行体１０において、駆動輪１３、転輪１５ａ,１５ｂ、および補助機構８を支持する。履帯式走行体１０は、２つの側板２０ａ,２０ｂを用いて、駆動輪１３、転輪１５ａ,１５ｂおよび補助機構８を支持する両持ち構造になっている。２つの側板２０ａ,２０ｂは、複数の側板支持体２７ａ,２７ｂ,２７ｃ,２７ｄによって懸架される。側板２０ａ,２０ｂは、モータ軸１４１を用いて、駆動輪１３を支持する。また、側板２０ａ,２０ｂは、転輪軸１６１ａ,１６１ｂを用いて、転輪１５ａ,１５ｂをそれぞれ支持する。さらに、側板２０ａ,２０ｂは、アイドラ１８ａ,１８ｂを支持するリンク１９のリンク軸１９１を介して、補助機構８を支持する。
【0034】
テンショナ２５は、バネ等の弾性部材で形成されており、インホイールモータ１４および駆動輪１３の回転軸であるモータ軸１４１に接続される。テンショナ２５は、駆動輪１３が履帯１１の内側に押し当たるように設置されて、履帯１１にテンションを与える。履帯式走行体１０は、テンショナ２５によって履帯１１のたるみが調整されることによって、履帯１１による正常な駆動力の伝達を維持する。
【0035】
ここで、図３および図４に示されているように、履帯式走行体１０は、駆動輪１３を中心に、走行方向の前後に略対称の構造を有する。より詳細には、履帯式走行体１０は、インホイールモータ１４のモータ軸１４１を中心にして、２つの転輪１５ａ,１５ｂを跨ぐ水平方向（Ｙ方向）に略対称である。すなわち、履帯式走行体１０は、インホイールモータのモータ軸１４１の垂線において略対称の構造である。
【0036】
例えば、狭いスペースで走行する走行装置は、前進後進や超信地旋回を頻繁に行う必要がある。この場合、走行装置は、履帯の形状、または駆動輪、転輪もしくはテンショナ等の配置が前後に非対称だと、前進後進で駆動特性が変わったり、超信地旋回時に中心回転できなかったりする場合がある。そこで、履帯式走行体１０は、レイアウト（構造）を前後に略対称にすることによって、走行装置１の走行時の安定性の向上や制御の簡略化を図ることができる。また、履帯式走行体１０は、走行装置１の左右を意識せずに取り付けることができるため、部品点数の削減等を図ることができる。
【0037】
次に、図５および図６を用いて、本実施の形態にかかる履帯式走行体１０に備えられたテンショナ２５の詳細な構成について説明する。図５は、本実施の形態にかかる履帯式走行体のテンショナの構成の一例を説明するための図である。図５（Ａ）は、履帯式走行体１０に取り付けられたテンショナの構成の一例を示す側面図である。テンショナ２５は、インホイールモータ１４のモータ軸１４１に接続される。テンショナ２５は、駆動輪１３を履帯１１に押し当てることにより、履帯１１に対してテンションを与える。図５（Ａ）は、側板２０に取り付けられたテンショナ２５が外装部２５９によって覆われている状態を示す。テンショナ２５は、駆動輪１３に内蔵されたインホイールモータ１４のモータ軸１４１に接続されている。
【0038】
図５（Ｂ）は、ＡＡ´断面におけるテンショナの断面図（Ｑ矢視図）である。また、図６は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備えるテンショナの詳細構成の一例を示す斜視図である。テンショナ２５は、固定部２５１、軸部２５３ａ,２５３ｂ、弾性体２５５ａ,２５５ｂおよびブロック２５７を備える。
【0039】
固定部２５１は、駆動輪１３およびインホイールモータ１４の回転軸であるモータ軸１４１を固定するための部材である。テンショナ２５は、固定部２５１を用いてブロック２５７とモータ軸１４１を固定することで、モータ軸１４１の回転を防止する。
【0040】
軸部２５３ａ,２５３ｂは、それぞれ弾性体２５５ａ,２５５ｂの弾性変形のガイドとなる部材である。弾性体２５５ａ,２５５ｂは、軸部２５３ａ,２５３ｂに沿ってそれぞれ設けられたバネ等の弾性部材である。弾性体２５５ａ,２５５ｂは、軸部２５３ａ,２５３ｂをガイドにして、上下方向に弾性変形する。
【0041】
ブロック２５７は、モータ軸１４１を貫通させて、テンショナ２５をモータ軸１４１に接続させる役割を担う。また、ブロック２５７は、軸部２５３ａ,２５３ｂを貫通させて、軸部２５３ａ,２５３ｂに沿って、軸方向に摺動する。これにより、テンショナ２５は、弾性体２５５ａ,２５５ｂの変形と連動して、モータ軸１４１を中心とした上下方向に駆動輪１３を動作させることができる。これにより、履帯式走行体１０は、弾性体２５５ａ,２５５ｂの変形によってモータ軸１４１を押し上げることで、駆動輪１３自体をテンショナとして履帯１１に押し当てることで、履帯１１に対してテンションを与える。
【0042】
図７は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備えるテンショナの状態について説明するための図である。図７に示されているように、弾性体２５５ａ,２５５ｂは、駆動輪１３に上方から圧力が掛かることによって変形して伸縮する。図７の左図（図５（Ｂ）と同様）に示すテンショナ２５は、弾性体２５５ａ,２５５ｂが伸びた状態であり、履帯１１に対してテンションを与えている状態である。一方で、図７の右図は、上方から加えられた圧力によって弾性体２５５ａ,２５５ｂが収縮したテンショナ２５の状態を示す。例えば、走行中に路面の障害物等に履帯１１が押し付けられた場合、履帯式走行体１０は、弾性体２５５ａ,２５５ｂが収縮して履帯１１に与えられるテンションを低減させることにより、履帯１１へのダメージを低減させることができる。
【0043】
ここで、インホールモータを内蔵した駆動輪を上方に配置した三角形形状の履帯式の走行体において、モータのトルクを上げるためには、インホイールモータのモータ径を大きくする必要がある。モータ径を大きくすると、一般的に重量が大きいモータの重量がさらに増大するため、上方に駆動輪を配置した走行体の重心は高くなり、走行安定性が低下する。また、従来の三角形形状の履帯式の走行体は、車輪の脱輪を防止するために別途テンショナを設けているが、テンショナを設けるスペースを確保するために駆動輪の位置を高くしなければならない。
【0044】
そこで、履帯式走行体１０は、テンショナ２５を駆動輪１３の回転軸（モータ軸１４１）に接続することで、駆動輪１３自体をテンショナとして機能させる。これにより、履帯式走行体１０は、テンショナの設置スペースを無くすことにより、駆動輪１３を低い位置にレイアウトすることができるので、走行安定性を向上させることができる。
【0045】
次に、図８～１０を用いて、履帯式走行体１０に備えられた側板２０ａ,２０ｂの詳細な構成について説明する。図８～１０は、本実施の形態にかかる履行式走行体に備えられた側板の構成の一例を示す図である。このうち、図８（Ａ）は、履帯式走行体１０から履帯１１を取り外した状態の外観斜視図である。図８（Ｂ）は、履帯式走行体１０から履帯１１を取り外した状態の側面図（Ｐ矢視図）である。駆動輪１３、転輪１５ａ,１５ｂ、並びにアイドラ１８ａおよびアイドラ１８ｂを接続したリンク１９は、複数の側板支持体２７ａ,２７ｂ,２７ｃ,２７ｄ（２７ｃ,２７ｄは図４等に示す）によって懸架された２つの側板２０ａ,２０ｂで両持ち固定されている。なお、側板支持体の数は、これに限られない。
【0046】
このように、履帯式走行体１０は、駆動輪１３および転輪１５ａ,１５ｂのそれぞれ車軸（モータ軸１４１、転輪軸１６１ａ,１６１ｂ）を、２つの側板２０ａ,２０ｂによる両持ち構造で支持する。駆動輪１３に内蔵されたインホイールモータ１４は、大型でかつ重量があるとともに、モータ軸１４１にテンショナ２５が接続されるため、駆動輪と転輪を片持ちで支持する構造では、別途大型のアーム（支持体）を備える必要がある。そこで、履帯式走行体１０は、駆動輪１３および転輪１５ａ,１５ｂを、側板２０ａ,２０ｂによる両持ち構造にすることにより、コンパクトな構造で安定してテンションを履帯１１に与えることができる。また、履帯式走行体１０は、アイドラ１８ａ,１８ｂを含む全ての車輪を、側板２０ａ,２０ｂで両持ちにすることにより、レイアウト（構造）を単純、堅牢にすることができる。さらに、履帯式走行体１０は、各車輪の車輪軸を、側板２０ａ,２０ｂによって両持ちで支持することで、高い剛性を得ることができる。
【0047】
また、図９および図１０を用いて、履帯式走行体１０に備えられた側板２０ａ,２０ｂの特徴について説明する。なお、図９に示されている側板２０ａ,２０ｂは、それぞれ同じ構造であるため、図９および図１０は、側板２０ａの特徴として説明する。図９に示されているように、側板２０ａは、履帯１１の接地面側（底面側）の領域が切り欠かれた切欠部２０１ａ,２０３ａを有する。履帯式走行体１０は、上述にように２つの側板２０ａ,２０ｂによる両持ち構造であるため、車輪と側板の間に木の枝や石などの異物が巻き込まれる可能性が高くなり、車輪がロックされるおそれがある。そこで、履帯式走行体１０は、側板２０ａに切欠部２０１ａ,２０３ａを設け、アイドラ１８ａ,１８ｂが側板２０ａによって覆われないようにすることで、側板２０ａとアイドラ１８ａ,１８ｂの間の異物の入り込みを防止することができる。なお、切欠部２０１ａ,２０３ａの形状および数は、これに限られず、例えば、転輪１５ａ,１５ｂの一部が側板２０ａによって覆われないように切り欠きを設ける構成であってもよい。
【0048】
また、図１０に示されているように、側板２０ａは、各車輪と側板２０ａとの間に入り込んだ異物がスムーズに排出されるように、複数の側板穴２０５ａを有する。これにより、履帯式走行体１０は、各車輪と側板２０ａの間に入り込んだ異物による不具合を防止することができる。なお、側板穴２０５ａの数または形状は、図１０に示されている例に限られない。
【0049】
続いて、図１１～１３を用いて、履帯式走行体１０が備える駆動輪１３および転輪１５の詳細な構成について説明する。まず、図１１を用いて、履帯式走行体１０に備えられている駆動輪１３の詳細な構成について説明する。図１１は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備える駆動輪の構成の一例を示す図である。図１１（Ａ）は、駆動輪１３の外観斜視図であり、図１１（Ｂ）は、駆動輪１３の進行方向に対する前面図（Ｐ矢視図）である。
【0050】
駆動輪１３は、インホイールモータ１４の回転を履帯１１に伝達するための機能を担うスプロケット１３１によって構成される。また、駆動輪１３は、内部に固定されたインホイールモータ１４を備える。駆動輪１３としてのスプロケット１３１は、モータ軸１４１を回転軸（駆動軸）としてインホイールモータ１４の回転に伴って回転する。また、スプロケット１３１は、車輪１３２と車輪１３４を、連結部材１３６を介して接続するように形成されている。連結部材１３６は、車輪１３２と車輪１３４の間の外周周辺に、等間隔で設けられている。履帯１１の内側に設けられた突起部１１１ｂは、スプロケット１３１の隣接する連結部材１３６の間に入り込みながら回転する。そのため、履帯式走行体１０は、履帯１１と駆動輪１３の間で、より確実な駆動伝達効果を生み出すことができる。
【0051】
さらに、駆動輪１３は、モータ軸１４１と本体５０を接続するための本体ケーブル１４３を備えられている。駆動輪１３は、本体ケーブル１４３を介して、本体５０に備えられたバッテリ１５１５（図１５参照）からの電源供給を受け付ける。
【0052】
図１１（Ｃ）は、駆動輪の進行方向に対する側面図（Ｑ矢視図）である。履帯式の走行体は、泥、土砂またはごみ等の異物が履帯との間に入り込むと、駆動輪の回転がロックされたり、履帯が脱輪したりするおそれがある。そのため、駆動輪１３の車輪１３２は、異物の入り込みを防止するため、複数の車輪穴１３３を有している。これにより、駆動輪１３は、履帯１１との間またはスプロケット１３１に入り込んだ異物がスムーズに排出される構造となる。なお、車輪穴１３３の数または形状は、図１１（Ｃ）に示されている例に限られない。また、車輪１３４は、車輪１３２と同様の構成を有する。
【0053】
次に、図１２および図１３を用いて、転輪１５ａ,１５ｂの構成について説明する。なお、転輪１５ａ,１５ｂの構成は同一であるため、図１２および図１３では、転輪１５ａの構成として説明する。図１２は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備える転輪の構成の一例を示す図である。図１２（Ａ）は、転輪の外観斜視図であり、図１２（Ｂ）は、転輪の進行方向に対する前面図（Ｐ矢視図）である。
【0054】
転輪１５ａは、車輪１５２ａと車輪１５４ａを、軸部１５１ａを介して接続するように形成されている。また、転輪１５ａは、車輪１５２ａと車輪１５４ａの間の外周周辺に、連結部材１５６ａを等間隔に設置している。連結部材１５６ａは、車輪１５２ａと車輪１５４ａの間の外周周辺に、等間隔で設けられている。履帯１１の内側に設けられた突起部１１１ｂは、隣接する連結部材１５６ａの間に入り込みながら回転する。そのため、履帯式走行体１０は、履帯１１と転輪１５ａの履帯１１に対する脱輪を防止することができる。
【0055】
図１２（Ｃ）は、転輪の進行方向に対する側面図（Ｑ矢視図）である。転輪１５ａの車輪１５２ａは、上記駆動輪１３の場合と同様に、異物の入り込みを防止するため、複数の車輪穴１５３ａを有している。これにより、転輪１５ａは、履帯１１との間に入り込んだ異物がスムーズに排出される構造となる。なお、車輪穴１５３ａの数または形状は、図１２（Ｃ）に示されている例に限られない。また、車輪１５４ａは、車輪１５２ａと同様の構成を有する。
【0056】
次に、図１３を用いて、転輪１５ａの進行方向（Ｐ方向）に対する軸部１５１ａの断面構造について説明する。図１３は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備える転輪における軸部の内部構造の一例を示す図である。転輪１５ａは、図１２に示されている構成に加えて、軸部１５１ａとして、転輪の回転軸となる転輪軸１６１ａ、ベアリング１６３ａ、セットカラー１６５ａ１,１６５ａ２、およびオイルシール１６７ａ１,１６７ａ２を有する。
【0057】
転輪１５ａは、軸部１５１ａにおいて、転輪軸１６１ａの中央部に、１つのベアリング１６３ａを有している。これにより、履帯式走行体１０は、ベアリング１６３ａを１つだけ配置させる構成にすることで、部品点数を減らすとともに、コストダウンを図ることができる。
【0058】
また、転輪１５ａは、軸部１５１ａにおいて、転輪軸１６１ａの中央部に配置されたベアリング１６３ａを挟むように、ベアリング１６３ａの押さえとなる２つのセットカラー１６５ａ１,１６５ａ２を有している。これにより、履帯式走行体１０は、車輪１５２ａ,１５４ａの転輪軸１６１ａに対するオフセットを容易にすることができる。
【0059】
さらに、転輪１５ａは、車輪１５２ａ,１５４ａの内側に、それぞれオイルシール１６７ａ１,１６７ａ２を有している。これにより、履帯式走行体１０は、軸部１５１ａにおけるベアリング１６３ａを、外部から侵入する水または埃等の異物から保護することができる。
【0060】
続いて、図１４～１６を用いて、履帯式走行体１０に備えられた補助機構８の構成について説明する。図１４は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備える補助機構の構成の一例を示す図である。図１４に示されているように、補助機構８は、リンク１９、およびリンク１９によって接続された２つのアイドラ１８ａ,１８ｂを有する。リンク１９は、複数のアイドラ１８を支持する支持体である。アイドラ１８ａ,１８ｂは、２つのリンク板１９２ａ,１９２ｂの間がリンク軸１９１によって懸架された両持ち構造によって接続される。また、図３等に示されているように、補助機構８は、リンク１９の２つのリンク板１９２ａ,１９２ｂおよびリンク軸１９１を用いて側板２０ａ,２０ｂに支持されている。アイドラ１８ａ,１８ｂは、補助輪の一例である。また、リンク１９は、接続部の一例である。さらに、リンク軸１９１は、揺動軸の一例である。また、リンク板１９２ａ,１９２ｂは、揺動部の一例である。
【0061】
次に、図１５を用いて、補助機構８の進行方向（Ｐ方向）に対するリンク１９の断面構造について説明する。図１５は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備えるリンクの内部構造の一例を示す図である。リンク１９は、図１４に示されている構成に加えて、セットカラー１９３ａ,１９３ｂ、およびプッシュ部材１９５ａ,１９５ｂを有する。
【0062】
リンク１９は、リンク板１９２ａ,１９２ｂの内側に、リンク板１９２ａ,１９２ｂの押さえとなるセットカラー１９３ａ,１９３ｂをそれぞれ有している。これにより、履帯式走行体１０は、リンク板１９２ａ,１９２ｂをセットカラー１９３ａ,１９３ｂでそれぞれ固定することで、リンク軸１９１に対するオフセットを容易にすることができる。
【0063】
さらに、リンク１９は、リンク軸１９１とリンク板１９２ａ,１９２ｂの接合部に、それぞれプッシュナット等のプッシュ部材１９５ａ,１９５ｂを有している。これにより、履帯式走行体１０は、リンク板１９２ａ,１９２ｂをリンク軸１９１に対してスムーズに揺動回転させることができる。
【0064】
図１６は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備えるアイドラの構成の一例を示す図である。なお、図１４に示されているアイドラ１８ａ,１８ｂの構成は同じであるため、図１６では、代表してアイドラ１８ａの構成を説明する。図１６（Ａ）は、アイドラの外観斜視図である。図１６（Ｂ）は、アイドラの進行方向に対する前面図（Ｐ矢視図）である。図１６（Ａ）および図１６（Ｂ）に示されているように、アイドラ１８ａは、車輪１８２ａと車輪１８４ａを、アイドラ軸１８１ａを介して接続するように形成されている。
【0065】
図１６（Ｃ）は、アイドラの進行方向に対する側面図（Ｑ矢視図）である。図１６（Ｃ）に示されているように、アイドラ１８ａの車輪１８２ａは、上記転輪１５ａの場合と同様に、異物の入り込みを防止するため、複数の車輪穴１８３ａを有している。これにより、アイドラ１８ａは、履帯１１との間に入り込んだ異物がスムーズに排出される構造となる。なお、車輪穴１８３ａの数または形状は、図１６（Ｃ）に示されている例に限られない。また、車輪１８４ａは、車輪１８２ａと同様の構成を有する。
【0066】
また、アイドラ１８ａは、図１３で示されている転輪１５ａと同様の断面構造を有する。アイドラ１８ａは、例えば、図１６に示されている構成に加えて、アイドラ軸１８１ａとして、アイドラ１８ａの回転軸となる車輪軸１７１ａ（図１７参照）、ベアリング、セットカラー、およびオイルシールを有する。車輪軸１７１ａ（図１７参照）、ベアリング、セットカラー、およびオイルシールは、図１３に示されている転輪１５ａにおける転輪軸１６１ａ、ベアリング１６３ａ、セットカラー１６５ａ１,１６５ａ２、およびオイルシール１６７ａ１,１６７ａ２の構成とそれぞれ同様であるため、説明を省略する。
【0067】
ここで、アイドラ１８、駆動輪１３および転輪１５ａ,１５ｂにそれぞれ設けられた車輪穴の径は、例えば、様々な異物の排出をスムーズに行われるために、φ１５以上であることが好ましい。側板２０ａ,２０ｂに設けられた側板穴２０５ａ,２０５ｂについても同様である。
【0068】
ここで、履帯式走行体１０は、インホイールモータ１４を内蔵した駆動輪１３の回転によって履帯１１を従動させる。そして、転輪１５ａ,１５ｂは、履帯１１の回転力が伝達されることでそれぞれ回転する。また、転輪１５ａ,１５ｂは、履帯１１の内側に設けられた突起部１１１ｂがガイドとなり、履帯１１の移動に伴って回転する。その際に、転輪１５ａおよび転輪１５ｂの幅が広い場合、履帯１１が転輪１５ａまたは転輪１５ｂから脱輪するおそれがある。そこで、履帯式走行体１０は、転輪１５ａおよび転輪１５ｂの間に、履帯１１に接触する補助機構８を備えることで、履帯１１の脱輪を防止することができる。また、履帯式走行体１０は、接地面に転輪１５ａ,１５ｂの他にアイドラ１８ａ,１８ｂを設けることで、荷重分散を行うことができるので、故障等の発生のリスクを低減することができる。
【0069】
また、履帯式走行体１０は、接地面積を大きくすると、路面抵抗を大きくすることができるので、走行安定性を高めることができる。一方で、履帯式走行体１０は、接地面積を小さくすると、路面抵抗が小さくなる一方で走行時の旋回性が向上させることができるため、特に、走行装置１による超信地旋回の動作を行いやすくなる。このような特徴を活かすため、履帯式走行体１０は、使用用途または使用環境に応じて、補助機構８の高さを調整することによって、アイドラ１８ａ,１８ｂの履帯１１との接触位置の高さを上下に調整することができる。
【0070】
具体的には、履帯式走行体１０は、例えば、走行装置１の停止時に、静的に固定されたリンク１９の高さが作業者によって変更されることで、アイドラ１８ａ,１８ｂの高さを上げたり下げたり調節する。また、履帯式走行体１０は、例えば、姿勢制御用モータドライバからの制御信号に応じて、リンク１９の高さを動的に変更可能な構成であってもよい。この場合、走行装置１は、姿勢制御用モータドライバから送信された制御信号に基づいて姿勢制御用モータの駆動させることにより、２つの履帯式走行体１０ａ,１０ｂのリンク１９の高さをそれぞれ調整する。走行装置１は、例えば、路面の状態や走行速度等に応じて、リンク１９の高さ調整の制御を行う。
【0071】
続いて、図１７～２２を用いて、補助機構８の詳細な構成について説明する。図１７および図１８は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備える補助機構の詳細構成の一例を説明するための図である。図１９は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備える補助機構における押上量と押下量の関係の一例を示す図である。図２０は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備える補助機構における押上量と押下量の関係の一例を示す図である。図２１は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備える補助機構における押上量と押下量の関係の一例を示す図である。図２２は、本実施の形態にかかる履帯式走行体が備える補助機構における押上量と押下量の関係の一例を示す図である。
【0072】
図１７は、補助機構８の進行方向に対する側面図（Ｑ矢視図）である。補助機構８は、２つのアイドラ１８ａ,１８ｂを、リンク板１９２ａを介して、リンク１９に接続させている。また、補助機構８は、リンク１９に含まれるリンク軸１９１を中心にアイドラ１８ａ,１８ｂを揺動可能に接続している。さらに、補助機構８は、リンク軸１９１を中心に前後方向に対して対称となる形状を有する。
【0073】
ここで、履帯式走行体１０は、限られたスペースの中で、各部材を設置する必要がある。そのため、補助機構８の配置可能範囲および揺動可能な範囲は、他の部材との位置関係によって制限される。具体的には、補助機構８の上部には駆動輪１３が配置されるため、補助機構８の配置可能範囲は、履帯式走行体１０のサイズにおける駆動輪１３の設置位置および大きさによって制約される。また、補助機構８の前後には転輪１５ａ,１５ｂが配置されるため、補助機構８の揺動可能範囲は、履帯式走行体１０のサイズにおける転輪１５ａ,１５ｂの設置位置および大きさによって制約される。
【0074】
したがって、履帯式走行体１０は、例えば、不整地走行時における接地性を向上させるために補助機構８に限られたスペースの範囲に設ける場合、図１７に示されているようなリンク長、車輪間距離およびリンク角を最適に設計する必要がある。図１８は、図１７に示されている側面図を概略的に示した図である。図１８に示されているように、リンク長Ｌは、リンク軸１９１（軸中心Ｏ）とアイドラ１８ａ,１８ｂのそれぞれの車輪軸１７１ａ,１７１ｂ（軸中心ｗ０,ｗ１）とを結ぶ線分（辺）の長さである。また、車輪間距離Ｗは、車輪軸１７１ａ（軸中心ｗ０）と車輪軸１７１ｂ（軸中心ｗ１）とを結ぶ線分（辺）の長さである。さらに、リンク角θは、リンク長Ｌとなる２つの線分（辺）の成す角度である。ここで、アイドラ１８ａの車輪軸１７１ａ（軸中心ｗ０）とリンク軸１９１（軸中心Ｏ）を結ぶ線分（辺）は、第１の辺の一例である。また、アイドラ１８ｂの車輪軸１７１ｂ（軸中心ｗ１）とリンク軸１９１（軸中心Ｏ）を結ぶ線分（辺）は、第２の辺の一例である。
【0075】
履帯式の走行体は、例えば、不整地等の走行路面の凹凸によって、履帯の一部が接地されずに浮く場合がある。そこで、履帯式走行体１０は、走行路面に倣うように、アイドラ１８ａ,１８ｂがそれぞれ独立して動くことが好ましい。そこで、履帯式走行体１０は、補助機構８による揺動動作を利用して、一方のアイドラ１８（アイドラ１８ａ）が押し上げられた場合に、他方のアイドラ（例えば、アイドラ１８ｂ）が押し下げられる構成を有する。
【0076】
ここで、図１８に示されているように、補助機構８の上下方向をｙ軸とし、補助機構８が水平状態の際の車輪軸１７１ａ,１７１ｂ（軸中心ｗ０,ｗ１）の位置を、ｙ＝０とする。また、アイドラ１８ａが垂直方向に押し上げられる押上量をｙ０とし、アイドラ１８ｂが垂直方向に押し下げられる押下量をｙ１とする。
【0077】
補助機構８は、それぞれのアイドラが独立に動くようにし、アイドラ１８ａが押し上げられても、他方のアイドラ１８ｂの押下量を極力小さくすることで、履帯式走行体１０を安定して走行させることができる。すなわち、補助機構８は、一方のアイドラ１８ａの垂直方向への押上量ｙ０が他方のアイドラ１８ｂの垂直方向への押下量ｙ１より大きい構成を有する。このような構成にすることで、履帯式走行体１０は、限られたサイズの中で接地性を向上させる補助機構８を設置することができる。
【0078】
次に、補助機構８の最適な設計形状について説明する。補助機構８のリンク長Ｌおよびリンク角θは、図１７に示されているような配置可能範囲、揺動可能範囲、車輪間距離Ｗ、およびアイドラ１８ａ,１８ｂの車輪径によって決定する。そこで、まず、図１９および図２０を用いて、リンク長Ｌおよびリンク角θのいずれか一方の値を固定し、他方の値を変化された場合における押上量ｙ０および押下量ｙ１の関係について説明する。
【0079】
図１９は、リンク長Ｌを８０ｍｍで固定（Ｌ＝８０）し、リンク角θを９０°,１２０°,１５０°,１８０°のそれぞれに設定した場合の押上量ｙ０と押下量ｙ１の関係を示す。図１９に示されているように、押上量ｙ０に対する押下量ｙ１の影響は、リンク角θが小さくなるほど少なくなっている。
【0080】
図２０は、リンク角θを１２０°で固定し（θ＝１２０°）、リンク長Ｌを６０ｍｍ,８０ｍｍ,１００ｍｍ,１２０ｍｍのそれぞれに設定した場合の押上量ｙ０と押下量ｙ１の関係を示す。図２０に示されているように、押上量ｙ０に対する押下量ｙ１の影響は、リンク長Ｌが短くなるほど少なくなっている。したがって、補助機構８において、押上量ｙ０に対する押下量ｙ１の影響は、リンク角θおよびリンク長Ｌが小さくなるほど少なくすることができる。
【0081】
次に、図２１を用いて、車輪間距離Ｗの値を固定し、リンク長Ｌおよびリンク角θの値を変化された場合における押上量ｙ０および押下量ｙ１の関係について説明する。リンク長Ｌ、車輪間距離Ｗおよびリンク角θは、いずれか２つの値が決まれば、残りの１つの値は一意に決定する。すなわち、車輪間距離Ｗが一定であれば、リンク長Ｌとリンク角θの値は、一方が定まれば他方も定まる関係となる。
【0082】
図２１（Ａ）は、車輪間距離Ｗを１００ｍｍで固定し（Ｗ＝１００）、リンク角θを９０°,１２０°,１５０°,１８０°のそれぞれに設定した場合の押上量ｙ０と押下量ｙ１の関係を示す。図２１（Ａ）の場合、θ＝９０°,１２０°,１５０°,１８０°に設定した場合のリンク長Ｌは、それぞれ７０．７ｍｍ,５７．７ｍｍ,５１．８ｍｍ,５０ｍｍとなる。一方で、図２１（Ｂ）は、車輪間距離Ｗを１２０ｍｍで固定し（Ｗ＝１２０）、リンク角θを９０°,１２０°,１５０°,１８０°のそれぞれに設定した場合の押上量ｙ０と押下量ｙ１の関係を示す。図２１（Ｂ）の場合、θ＝９０°,１２０°,１５０°,１８０°に設定した場合のリンク長Ｌは、それぞれ８４．９ｍｍ,６９．３ｍｍ,６２．１ｍｍ,６０ｍｍとなる。
【0083】
図２１（Ａ）および（Ｂ）に示されているように、押上量ｙ０に対する押下量ｙ１の影響は、リンク長Ｌを短くした場合と比較してリンク角θを小さくした場合の方が少なくなっている。したがって、補助機構８は、履帯式走行体１０のサイズの制約に応じて、リンク角θを小さくするように設計を行うことで、一方のアイドラ１８の押し上げ（突出）に対する他方のアイドラの押し下げ（沈み込み）の影響を少なくすることができる。
【0084】
ここで、一方のアイドラ１８ａの押上量ｙ０が車輪間距離Ｗの長さの１／２である場合に、他方のアイドラ１８ｂの押下量ｙ１が車輪間距離Ｗの長さの１／４以下となる場合を、履帯式走行体１０の接地性を向上させるための押上量ｙ０と押下量ｙ１の好適な関係の一例とする。すなわち、押下量ｙ１が押上量ｙ０の半分以下となる場合、履帯式走行体１０は、補助機構８を用いた接地性をより向上させることができる。
【0085】
図１８に示されている定義を用いて、ｙ１≦ｙ０／２の条件を満たすリンク角θとリンク長Ｌの境界値を算出した場合、境界値は、リンク長Ｌには依存せず、リンク角θ≦１０５°となる。また、θ＜９０°の場合、一方のアイドラ１８ａがＷ／２押し上げられると、他方のアイドラ１８ｂは、リンク軸１９１を超えている場合がある。したがって、補助機構８は、リンク角θを９０°より大きく、１０５°以下の角度の範囲（９０°＜θ≦１０５°）で設置することで、履帯式走行体１０の接地性をより向上させることができる。
【0086】
次に、図２２を用いて、ｙ１≦Ｗ／４を満たす補助機構８の配置の一例を示す。図２２は、車輪間距離Ｗを１００ｍｍ（Ｗ＝１００）、リンク長Ｌを６５ｍｍ（Ｌ＝６５）、リンク角θを１００°（θ＝１００°）に設定した場合の押上量ｙ０と押下量ｙ１の関係を示す。図２２に示されているように、補助機構８は、このような車輪間距離Ｗ、リンク角θおよびリンク長Ｌに設定することで、押下量ｙ１をＷ／４以下にすることができる。
【0087】
なお、上記において、押上量に対する押下量の影響の観点で説明したが、一方のアイドラ１８ａが押し下げられた際の押下量ｙ１に対する他方のアイドラ１８ｂの押上量ｙ０の影響の観点においても、同様の説明が成り立つ。
【0088】
上述の履帯式走行体は、例えば、人の肩幅サイズ程度の大きさであり、人間が１人で容易に押して移動できる程度の移動体を実現可能である。このような小型の履帯式走行体を、安全性が担保されている場所で走行させる場合にはブレーキ機能が不要な場合も多い。しかしながら、傾斜地での走行および停止が求められたり、高速での走行が伴ったりする場合には、安全のためのブレーキ機能が必要となることもある。以下ブレーキ機能について述べる。
【0089】
次に、図２３および図２４を用いて、本実施の形態にかかる走行装置１が有するディスクブレーキ５１の構成の一例について説明する。図２３は、履帯式走行体１０の側面図（Ｑ矢視図）である。図２４は、本実施の形態にかかる走行装置が有するディスクブレーキの構成の一例を示す図である。図２４（Ａ）は、ディスクブレーキ５１の側面図（Ｑ矢視図）である。図２４（Ｂ）は、ディスクブレーキ５１の前面図（Ｐ矢視図）である。図２４（Ａ）においては、側板２０ａは省略している。
【0090】
本実施の形態では、走行装置１は、履帯式走行体１０の制動を行うディスクブレーキ５１を有する。ディスクブレーキ５１は、図２４に示すように、ディスク５１１、ディスク連結部５１２、ブレーキキャリパー５１３、ブレーキ保持部５１４、ギアボックス５１５、およびモータ５１６を有する。
【0091】
ディスク５１１は、円盤状のディスクの一例であり、後述するディスク連結部５１２によって駆動輪１３（車輪の一例）に接続（連結）される。ディスク連結部５１２は、駆動輪１３とディスク５１１とを接続し、駆動輪１３とディスク５１１とを一緒に回転させるディスク連結部の一例である。本実施の形態では、ディスク連結部５１２は、駆動輪１３およびディスク５１１に固定されている。
【0092】
ブレーキキャリパー５１３は、ディスク５１１を２つのブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂによって挟み込むブレーキキャリパーの一例である。これにより、ブレーキキャリパー５１３は、ディスク５１１の回転を制動して、当該ディスク５１１の回転を停止させることができる。
【0093】
ブレーキ保持部５１４は、ブレーキキャリパー５１３を保持（支持）するブレーキ保持部の一例である。本実施の形態では、ブレーキ保持部５１４は、履帯式走行体１０の側板２０ａ，２０ｂ（本体の一例）に揺動可能に設けられる駆動輪１３の軸であるモータ軸１４１に固定されている。
【0094】
ディスクブレーキ５１を駆動輪１３が揺動する場合、ブレーキキャリパー５１３を側板２０ａに固定したとしても、ディスク５１１の適切な位置をブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂにより挟み込むことができない場合がある。そこで、本実施の形態では、ブレーキ保持部５１４によって、ブレーキキャリパー５１３をモータ軸１４１に固定することで、ディスク５１１とブレーキキャリパー５１３とが揺動関係になくなる。その結果、ディスク５１１の適切な位置をブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂにより挟み込むことができる。具体的には、ブレーキ保持部５１４は、モータ軸１４１に対して、当該モータ軸１４１のアキシャル方向およびラジアル方向の位置が固定されている。また、本実施の形態では、ブレーキ保持部５１４は、ブレーキキャリパー５１３に加えて、ギアボックス５１５およびモータ５１６を保持（支持）する。
【0095】
モータ５１６は、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂを開閉させるモータの一例である。具体的には、モータ５１６は、ブレーキキャリパー５１３に駆動力を伝達して、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂを開閉させる。ギアボックス５１５は、モータ５１６からの駆動力を、ブレーキキャリパー５１３に伝達する。本実施の形態では、ギアボックス５１５は、制御線５１７を用いて、モータ５１６からの駆動力をブレーキキャリパー５１３に伝達する。
【0096】
ここで、制御線５１７は、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの間隔を制御するワイヤである。モータ５１６は、ギアボックス５１５を介して、制御線５１７を矢印方向に引っ張ったり、制御線５１７を緩めたりすることで、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの間隔を制御する。
【0097】
次に、図２５を用いて、本実施の形態にかかる走行装置１のディスクブレーキ５１が有するギアボックス５１５内の基本的な構造の一例について説明する。図２５は、本実施の形態にかかる走行装置のディスクブレーキが有するギアボックス内の基本的な構造の一例を示す図である。
【0098】
本実施の形態では、ギアボックス５１５は、図２５に示すように、モータ５１６からブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂに動力を伝えて、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの開閉の度合いを制御するウォームギアであっても良い。モータ５１６からの動力を通常のギアでブレーキキャリパー５１３に伝達した場合、モータ５１６を無励磁状態（モータ５１６の発熱を抑えて省エネルギーに貢献するため、モータ５１６の電源をオフする状態に遷移すると、ディスクブレーキ５１はフリー状態となり走行装置１の制動が行えない。そこで、本実施の形態では、モータ５１６の動力をブレーキキャリパー５１３に伝達する部分にウォームギアを設けることにより、モータ５１６が無励磁状態においても、走行装置１の制動を持続することができる。
【0099】
具体的には、ギアボックス５１５は、図２５に示すように、ウォーム５１５ａ、ウォームホイール５１５ｂ、およびプーリ５１５ｃを有する。ウォーム５１５ａは、モータ５１６のモータ軸に接続される。ウォームホイール５１５ｂは、ウォーム５１５ａと接触して回転する。
【0100】
プーリ５１５ｃは、ウォームホイール５１５ｂと接続され、ウォームホイール５１５ｂと連動して回転して、モータ５１６からの駆動力を制御線５１７に伝える。これにより、プーリ５１５ｃは、制御線５１７を引っ張ったり、制御線５１７を緩めたりする。
【0101】
本実施の形態では、ギアボックス５１５が有するウォームギアのセルフロック機構によって、モータ５１６を無励磁状態（電源オフ）にしても、制御線５１７のテンションを維持することができる。したがって、走行装置１を傾斜地等に駐車する際に、モータ５１６の電源をオフにしても、ブレーキが効いた状態を保持することができる。
【0102】
また、ウォームギアのみではディスクブレーキ５１の安全性に問題が生じる可能性がある場合、ディスク５１１の穴を等間隔にあけておき、その穴の回転を、ソレノイドを使ってロックすることで、履帯式走行体１０の制動を行うことも可能である。その際、ソレノイドは、走行装置１の通電時（走行時）にロッドが引っ込んでロックを解除し、走行装置１の非通電時（駐車時）にロッドが飛び出してロックする。本実施の形態では、モータ５１６は、モータ制御部の一例である後述するＣＰＵ１７０１（図２７参照）と電気的に結線されている。
【0103】
本実施の形態では、制御線５１７によってモータ５１６から駆動力をブレーキキャリパー５１３に伝達して、履帯式走行体１０の制動を行っているが、これに限定するものではなく、油圧方式によって、モータ５１６からの駆動力をブレーキキャリパー５１３に伝達することも可能である。モータ５１６からの駆動力をブレーキキャリパー５１３に伝達する手段として制御線５１７を用いた場合、ブレーキキャリパー５１３とモータ５１６との物理的な距離を一定に保たなければならないため、ブレーキ保持部５１４にモータ５１６を取り付けている。しかしながら、油圧方式によって、モータ５１６からの駆動力をブレーキキャリパー５１３に伝達する場合には、その制約はなく、履帯式走行体１０の側板２０ａ（本体の一例）にモータ５１６を取り付けることも可能である。
【0104】
次に、図２６を用いて、本実施の形態にかかる走行装置１のディスクブレーキ５１の取付方法の他の例について説明する。図２６は、本実施の形態にかかる走行装置のディスクブレーキの取付方法の他の例を説明するための図である。
【0105】
ブレーキ保持部５１４は、図２４、図２５においては、履帯式走行体１０の側板２０ａ，２０ｂに揺動可能に設けられる駆動輪１３の軸であるモータ軸１４１に固定されている。しかし、例えば、図２６に示すように、ディスクブレーキ５１を揺動しない車輪（転輪１５ａ，１５ｂ）に取り付ける場合には、ブレーキ保持部５１４は、側板２０ａに固定されていても良い。
【0106】
そしてこの場合ディスク５１１は、ディスク連結部５１２によって転輪１５ａ（車輪の一例）に接続（連結）される。つまりディスク連結部５１２は、転輪１５ａとディスク５１１とを接続し、転輪１５ａとディスク５１１とを一緒に回転させるディスク連結部の一例である。本実施の形態では、ディスク連結部５１２は、転輪１５ａおよびディスク５１１に固定されている。
【0107】
ブレーキキャリパー５１３、ギアボックス５１５、モータ５１６は、ブレーキ保持部５１４を介して側板２０ａに固定することができる。
【0108】
【0109】
本実施の形態にかかる走行装置１は、図２７に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５０１、メモリ１５０２、モータドライバ１５０３、走行用モータ１５０４、ブレーキ用モータ１５０５、ブレーキ制御部１５０６、電源ＳＷ１５０７、起動ＳＷ１５０８、非常停止ＳＷ１５０９、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）１５１０、カメラ１５１１、Ｌｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）１５１２、ＧＰＳ（Global Positioning System）１５１３、ブレーキドライバ１５１４、およびバッテリ１５１５を有する。
【0110】
ＣＰＵ１５０１は、走行装置１全体の制御を行う。メモリ１５０２は、ＣＰＵ１５０１により走行プログラム等を実行するための一時記憶領域である。モータドライバ１５０３は、走行用モータ１５０４のドライバである。ブレーキドライバ１５１４は、ブレーキ用モータ１５０５等のドライバである。走行用モータ１５０４は、インホイールモータ１４等、履帯式走行体１０を駆動させるモータである。ブレーキ用モータ１５０５は、モータ５１６等、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂを開閉するモータである。
【0111】
ブレーキ制御部１５０６は、ＣＰＵ１５０１からのコマンドを受けてディスクブレーキ５１を制御する。具体的には、ブレーキ制御部１５０６は、ＣＰＵ１５０１からコマンドを受信し、当該コマンドに従って、モータ５１６を制御してブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの開閉の度合いを制御する。これにより、小型の履帯式走行体１０の特徴をそのままにブレーキ機能を付加することができる。また、履帯式走行体１０に対するブレーキ機能の搭載が容易であり、したがって例えば後付けすることも容易となる。
【0112】
電源ＳＷ１５０７は、走行装置１の電源をオンまたはオフするスイッチである。起動ＳＷ１５０８は、履帯式走行体１０をスタートさせるスイッチである。非常停止ＳＷ１５０９は、履帯式走行体１０を非常停止させるスイッチである。
【0113】
ＩＭＵ１５１０は、３軸の加速度センサ、および回転角速度センサにより、走行装置１の姿勢を推定する。カメラ１５１１は、全天球カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラ等を有する。Ｌｉｄａｒ１５１２は、レーザ光を物体に照射し、物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測し、その計測結果に基づいて、物体までの距離および物体が存在する方向を測定する。ＧＰＳ１５１３は、衛星からの電波を受信して、その受信結果に基づいて、地球上における走行装置１の位置を測定する。
【0114】
次に、図２８を用いて、本実施の形態にかかる走行装置１の自立走行の制御処理の流れの一例について説明する。図２８は、本実施の形態にかかる走行装置の自立走行の制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0115】
走行装置１の電源がオンされると、ＣＰＵ１５０１は、起動ＳＷ１５０８をポーリングして、起動ＳＷ１５０８が押下されたか否かを判断する（ステップＳ１６０１）。起動ＳＷ１５０８が押下された場合（ステップＳ１６０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５０１は、走行装置１の自立走行の制御処理を実行する（ステップＳ１６０２）。
【0116】
次に、図２９を用いて、本実施の形態にかかる走行装置１が有するブレーキ制御部１５０６のハードウェア構成の一例について説明する。図２９は、本実施の形態にかかる走行装置が有するブレーキ制御部のハードウェア構成の一例を示す図である。
【0117】
本実施の形態では、ブレーキ制御部１５０６は、図２９に示すように、ＣＰＵ１７０１、メモリ１７０２、およびブレーキ開放ＳＷ１７０３を有する。ＣＰＵ１７０１は、ディスクブレーキ５１を制御する。具体的には、ＣＰＵ１７０１は、ＣＰＵ１５０１等の外部装置からのコマンドを受信し、当該コマンドに従って、モータ５１６を制御してブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの開閉の度合いを制御するモータ制御部の一例として機能する。メモリ１７０２は、ディスクブレーキ５１のブレーキ動作に関わるプログラム等をＣＰＵ１７０１が実行する際に用いる一時記憶領域である。また、メモリ１７０２は、後述する位置テーブル等の各種情報を記憶する。
【0118】
ブレーキ開放ＳＷ１７０３は、ディスクブレーキ５１の開放を指示する開放スイッチの一例である。ＣＰＵ１７０は、ブレーキ開放ＳＷ１７０３からブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの開放が指示された場合、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂを開放する。現場等で履帯式走行体１０にトラブルが発生した場合、走行装置１の電源を落としたままで、履帯式走行体１０の保守作業を行うために、走行装置１を適切な場所に移動させる必要がある。その際、ディスクブレーキ５１がかかった状態であると、走行装置１を移動させることが困難な場合がある。
【0119】
そこで、本実施の形態では、ブレーキ開放ＳＷ１７０３を操作してディスクブレーキ５１を開放する手段（メカ的なブレーキ機構、または電気的なブレーキ機構）を設けることにより、ディスクブレーキ５１を解除した状態で履帯式走行体１０を手動で移動させることができる。また、ブレーキ開放ＳＷ１７０３が操作された場合、ディスクブレーキ５１の開放のみを行うブレーキ機構とすることで、ユーザの操作の誤りを軽減して、走行装置１の安全性を高めることができる。
【0120】
図３０は、本実施の形態にかかる走行装置が有するブレーキ制御部が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。次に、図３０を用いて、本実施の形態に係る走行装置１のブレーキ制御部１５０６が実行する処理の流れの一例について説明する。
【0121】
走行装置１の起動ＳＷ１５０８が押下されると、ＣＰＵ１７０１は、ブレーキ制御部１５０６の初期化処理を実行する（ステップＳ１８０１）。次いで、ＣＰＵ１７０１は、ＣＰＵ１５０１からコマンドを取得する（ステップＳ１８０２）。次いで、ＣＰＵ１７０１は、取得したコマンドに従って、モータ５１６を制御してブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの開閉の度合いの制御処理を実行する（ステップＳ１８０３）。その後、ＣＰＵ１７０１は、コマンドの実行が終了したか否かを判断する（ステップＳ１８０４）。コマンドの実行が終了していない場合（ステップＳ１８０４：Ｎｏ）、ＣＰＵ１７０１は、ステップＳ１８０２に戻り、ＣＰＵ１５０１からコマンドを取得する。一方、コマンドの実行が終了した場合（ステップＳ１８０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１７０１は、制御処理を終了する。
【0122】
図３１は、本実施の形態にかかる走行装置のブレーキ制御部によるモータの制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。次に、図３１を用いて、本実施の形態にかかる走行装置１のブレーキ制御部１５０６が実行するモータ５１６の制御処理の流れの一例について説明する。
【0123】
まず、ＣＰＵ１７０１は、位置テーブルから、ＣＰＵ１５０１から取得したコマンドにより指示されるディスクブレーキ５１の強度に対応するモータ５１６の回転位置を取得する（ステップＳ１９０１）。
【0124】
ここで、位置テーブルは、下記の表１に示すように、ディスクブレーキ５１のブレーキの強度（または、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの開閉の度合いであっても良い）と、モータ５１６の回転位置と、を対応付けるテーブルである。本実施の形態では、メモリ１７０２が、位置テーブルを記憶する。例えば、ＣＰＵ１５０１から取得したコマンドが示すディスクブレーキ５１の強度が「中」である場合、ＣＰＵ１７０１は、位置テーブルから、ディスクブレーキ５１の強度「中」と対応付けられるモータ５１６の回転位置「９５０」を取得する。
【表1】
【0125】
次いで、ＣＰＵ１７０１は、取得したモータ５１６の回転位置に従って、モータ５１６を回転させて、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの開閉の度合いを制御する（ステップＳ１９０２）。
【0126】
ところで、履帯式走行体１０にディスクブレーキ５１を取り付けたり、制御線５１７を張り直したりすると、位置テーブルにおけるディスクブレーキ５１の強度とモータ５１６の回転位置との関係を変化する場合がある。また、制御線５１７の摩耗および伸び等によっても、位置テーブルにおけるディスクブレーキ５１の強度とモータ５１６の回転位置との関係は変化する。
【0127】
そこで、本実施の形態では、ＣＰＵ１７０１は、ディスクブレーキ５１の強度と、モータ５１６の回転位置と、を対応付ける位置テーブルを更新する。モータ５１６の回転位置は、制御線５１７を引っ張るプーリ５１６ｃの回転位置と同等である。よって、モータ５１６の回転位置は、制御線５１７の引っ張り長に換算することができる。
【0128】
したがって、ＣＰＵ１７０１は、ディスクブレーキ５１の所定強度に対応するモータ５１６の回転位置を原点として、制御線５１７の引っ張りをどの程度緩めたらディスクブレーキ５１の強度が「中」、「弱」または「開放」になるか、モータ５１６の回転位置の差分として予め求めておく。ここで、所定強度は、予め設定された強度であり、制御線５１７を所定のトルクで引っ張った状態の強度である。本実施の形態では、ディスクブレーキ５１の信頼性を向上させるために、通常のトルクよりも大きいトルクで制御線５１７を引っ張るディスクブレーキ５１の強度である「強」を所定強度に設定している。
【0129】
そして、ＣＰＵ１７０１は、下記の表２に示す位置換算テーブルを用いて、所定強度の一例である「強」におけるモータ５１６の回転位置を基準として、ディスクブレーキ５１の各強度とモータ５１６の回転位置とを対応付けた位置テーブルに更新する。ここで、位置換算テーブルは、表２に示すように、ディスクブレーキ５１の強度と、各強度におけるモータ５１６の回転位置の差分と、を対応付けるテーブルである。
【表2】
【0130】
すなわち、ディスクブレーキ５１の履帯式走行体１０への取付時およびその後も、制御線５１７の伸びおよびブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの減り等によって、ディスクブレーキ５１の効き具合を調整する必要があるが、手間がかかる。そこで、本実施の形態では、ＣＰＵ７０１が、ディスクブレーキ５１の強度（ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの開閉の度合い）と、モータ５１６の回転位置と、を対応付ける位置テーブルを更新可能とする。これにより、位置テーブルのキャリブレーションを自動かつ任意のタイミングで容易に実施可能となるので、ディスクブレーキ５１の効き具合を常に良好な状態に保つことができる。
【0131】
次に、図３２および図３３を用いて、本実施の形態にかかる走行装置１における位置テーブルの更新処理の流れの一例について説明する。図３２は、本実施の形態にかかる走行装置における位置テーブルの更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３３は、本実施の形態にかかる走行装置における位置テーブルの更新処理の一例を説明するための図である。
【0132】
まず、ＣＰＵ１７０１は、モータ５１６を駆動させて、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂが閉まる方向へ所定トルクで制御線５１７を引っ張る（ステップＳ２００１）。次いで、ＣＰＵ１７０１は、モータ５１６が回転中であるか否かを判断する（ステップＳ２００２）。
【0133】
モータ５１６が回転中である場合（ステップＳ２００２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１７０１は、ステップＳ２００１に戻り、モータ５１６の駆動を続ける。ここで、モータ５１６が回転中とは、ディスクブレーキ５１の強度が上昇していることである。一方、モータ５１６が停止中である場合（ステップＳ２００２：Ｎｏ）、ＣＰＵ１７０１は、図３３に示すように、位置変換テーブルを用いて、その時のモータ５１６の強度におけるモータ５１６の回転位置を基準として、ディスクブレーキ５１の各強度におけるモータ５１６の回転位置を求める。ここで、モータ５１６が停止中とは、ディスクブレーキ５１の強度が「強」に達して維持されている状態である。すなわち、モータ５１６が停止中とは、ディスクブレーキ５１の強度が「強」に達し、ブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂが閉まる方向に、制御線５１７が、これ以上、引っ張られていない状態である。
【0134】
そして、ＣＰＵ１７０１は、図３３に示すように、ディスクブレーキ５１の各強度と、当該強度におけるモータ５１６の回転位置とを対応付ける位置テーブルを作成する（ステップＳ２００３）。これにより、ディスクブレーキ５１を履帯式走行体１０に取り付ける際に制御線５１７の張り具合を気にすることなく、履帯式走行体１０にディスクブレーキ５１を取り付けることができる。また、走行装置１の運用時において容易に制御線５１７の張りを調整することができる。
【0135】
次に、図３４および図３５を用いて、本実施の形態にかかる走行装置１におけるブレーキ開放ＳＷ１７０３の押下に応じたブレーキパッド５１３ａ，５１３ｂの開放処理の流れの一例について説明する。図３４は、本実施の形態にかかる走行装置におけるブレーキ開放ＳＷの押下に応じたブレーキパッドの開放処理の一例を説明するための図である。図３５は、本実施の形態に係る走行装置におけるブレーキ開放ＳＷの押下に応じたブレーキパッドの開放処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0136】
本実施の形態では、ブレーキ開放ＳＷ１７０３が押下されると、ＣＰＵ１７０１は、ブレーキ制御部１５０６（例えば、マイコン）への電源の供給を制御するリレー２２０１、およびモータ５１６への電源の供給を制御するリレー２２０２をオンする（ステップＳ２３０１）。これにより、バッテリ１５１５からブレーキ制御部１５０６およびモータドライバ１５０３への電源の供給を維持する。その後、ＣＰＵ１７０１は、ブレーキドライバ１５１４を介してモータ５１６を制御して、ディスクブレーキ５１を開放する（ステップＳ２３０２）。
【0137】
ディスクブレーキ５１が解放されると、ＣＰＵ１７０１は、リレー２２０１およびリレー２２０２をオフする（ステップＳ２３０３）。本実施の形態では、電気的なブレーキ開放機構によって、ディスクブレーキ５１を開放しているが、メカ的なブレーキ開放機構によって、ディスクブレーキ５１を開放することも可能である。例えば、ブレーキキャリパー５１３に対する制御線５１７の接続（固定）を解く機構、ディスク５１１と駆動輪１３との接続（固定）を解く機構によって、ディスクブレーキ５１を開放することも可能である。
【0138】
このように、本実施の形態にかかる走行装置１によれば、小型の履帯式走行体１０の特徴をそのままにブレーキ機能を付加することができる。また、履帯式走行体１０に対するブレーキ機能の搭載が容易となる。
【0139】
本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
＜１＞
履帯式走行体であって、
履帯を掛けまわした車輪と、
ディスクと、
前記車輪と前記ディスクとを接続し、前記車輪と前記ディスクとを一緒に回転させるディスク連結部と、
前記ディスクをブレーキパッドで挟み込むブレーキキャリパーと、
前記ブレーキパッドを開閉させるモータと、
前記モータを制御して前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するモータ制御部と、
を備える履帯式走行体。
＜２＞
前記ブレーキキャリパーを保持するブレーキ保持部をさらに備え、
前記車輪は、前記履帯式走行体の本体に対して揺動可能に設けられ、
前記ブレーキ保持部は、前記車輪の軸に固定されている、＜１＞に記載の履帯式走行体。
＜３＞
前記モータから前記ブレーキパッドに対して動力を伝えて、前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するウォームギアをさらに備える請求項＜１＞または＜２＞に記載の履帯式走行体。
＜４＞
前記モータ制御部は、前記ブレーキキャリパーによるブレーキの強度と、前記モータの回転位置と、を対応付ける位置テーブルを記憶し、前記位置テーブルを更新する、＜１＞から＜３＞のいずれか一つに記載の履帯式走行体。
＜５＞
前記ブレーキパッドの開放を指示する開放スイッチをさらに備え、
前記モータ制御部は、前記開放スイッチから前記ブレーキパッドの開放が指示された場合、前記ブレーキパッドを開放する、＜１＞から＜４＞のいずれか一つに記載の履帯式走行体。
＜１＞
履帯式走行体であって、
履帯を掛けまわした車輪と、
ディスクと、
前記車輪と前記ディスクとを接続し、前記車輪と前記ディスクとを一緒に回転させるディスク連結部と、
前記ディスクをブレーキパッドで挟み込むブレーキキャリパーと、
前記ブレーキパッドを開閉させるモータと、
前記モータを制御して前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するモータ制御部と、
を備える履帯式走行体。
＜２＞
前記ブレーキキャリパーを保持するブレーキ保持部をさらに備え、
前記車輪は、前記履帯式走行体の本体に対して揺動可能に設けられ、
前記ブレーキ保持部は、前記車輪の軸に固定されている、＜１＞に記載の履帯式走行体。
＜３＞
前記モータから前記ブレーキパッドに対して動力を伝えて、前記ブレーキパッドの開閉の度合いを制御するウォームギアをさらに備える請求項＜１＞または＜２＞に記載の履帯式走行体。
＜４＞
前記モータ制御部は、前記ブレーキキャリパーによるブレーキの強度と、前記モータの回転位置と、を対応付ける位置テーブルを記憶し、前記位置テーブルを更新する、＜１＞から＜３＞のいずれか一つに記載の履帯式走行体。
＜５＞
前記ブレーキパッドの開放を指示する開放スイッチをさらに備え、
前記モータ制御部は、前記開放スイッチから前記ブレーキパッドの開放が指示された場合、前記ブレーキパッドを開放する、＜１＞から＜４＞のいずれか一つに記載の履帯式走行体。
【符号の説明】
【0140】
１０ａ，１０ｂ 履帯式走行体
１１ａ，１１ｂ 履帯
１３ 駆動輪
１５ａ，１５ｂ 転輪
２０ａ，２０ｂ 側板
５１ ディスクブレーキ
５１１ ディスク
５１２ ディスク連結部
５１３ ブレーキキャリパー
５１３ａ，５１３ｂ ブレーキパッド
５１４ ブレーキ保持部
５１５ ギアボックス
５１５ａ ウォーム
５１５ｂ ウォームホイール
５１５ｃ プーリ
５１６ モータ
５１７ 制御線
１５０１，１７０１ ＣＰＵ
１５０２，１７０２ メモリ
１５０３ モータドライバ
１５０４ 走行用モータ
１５０５ ブレーキ用モータ
１５０６ ブレーキ制御部
１５１４ ブレーキドライバ
１７０３ ブレーキ開放ＳＷ
１１ａ，１１ｂ 履帯
１３ 駆動輪
１５ａ，１５ｂ 転輪
２０ａ，２０ｂ 側板
５１ ディスクブレーキ
５１１ ディスク
５１２ ディスク連結部
５１３ ブレーキキャリパー
５１３ａ，５１３ｂ ブレーキパッド
５１４ ブレーキ保持部
５１５ ギアボックス
５１５ａ ウォーム
５１５ｂ ウォームホイール
５１５ｃ プーリ
５１６ モータ
５１７ 制御線
１５０１，１７０１ ＣＰＵ
１５０２，１７０２ メモリ
１５０３ モータドライバ
１５０４ 走行用モータ
１５０５ ブレーキ用モータ
１５０６ ブレーキ制御部
１５１４ ブレーキドライバ
１７０３ ブレーキ開放ＳＷ
【先行技術文献】
【特許文献】
【0141】
【特許文献1】特開平１０－０５９２３２号公報
【特許文献2】特開平１１－２７８２９５号公報
【特許文献3】特開２０１７－２１８１０５号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】