(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023072212
(43)【公開日】2023-05-24
(54)【発明の名称】プログラム、制御装置、撮像装置、及び制御方法
(51)【国際特許分類】
G03B 5/00 20210101AFI20230517BHJP
G02B 7/02 20210101ALI20230517BHJP
H04N 23/50 20230101ALI20230517BHJP
H04N 23/68 20230101ALI20230517BHJP
【ＦＩ】
G03B5/00 J
G02B7/02 Z
H04N5/225 100
H04N5/232 480
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021184604
(22)【出願日】2021-11-12
(71)【出願人】
【識別番号】303046277
【氏名又は名称】旭化成エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000877
【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】築地 秀和
【テーマコード（参考）】
2H044
2K005
5C122
【Ｆターム（参考）】
2H044AJ06
2K005CA14
2K005CA22
2K005CA23
2K005CA24
2K005CA40
2K005CA53
5C122EA41
5C122GE11
5C122HA75
5C122HA82
(57)【要約】
【解決手段】プログラムは、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する段階と、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する段階と、目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、補正情報に示される補正成分と基づいて、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する段階と、それぞれの目標位置を示すそれぞれの目標位置情報を、ｍ＋ｎ個の制御回路のそれぞれに出力する段階とをコンピュータに実行させてよい。
【選択図】図７
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ｍ個の自由度で可動部材を移動または回転させるｍ＋ｎ（ｍおよびｎは正の整数）個のアクチュエータのそれぞれを別個に制御するｍ＋ｎ個の制御回路を制御する制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、
前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部から、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得する段階と、
前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で前記可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する段階と、
それぞれの前記位置情報に示される前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する段階と、
前記目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、前記補正情報に示される前記補正成分と基づいて、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する段階と、
前記可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの前記目標位置を示すそれぞれの目標位置情報をｍ＋ｎ個の前記制御回路のそれぞれに出力する段階と
を前記コンピュータに実行させる、プログラム。
前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部から、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得する段階と、
前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で前記可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する段階と、
それぞれの前記位置情報に示される前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する段階と、
前記目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、前記補正情報に示される前記補正成分と基づいて、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する段階と、
前記可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの前記目標位置を示すそれぞれの目標位置情報をｍ＋ｎ個の前記制御回路のそれぞれに出力する段階と
を前記コンピュータに実行させる、プログラム。
【請求項2】
前記補正成分は、ｎ個の自由度の成分のそれぞれについての補正成分を含む、請求項１に記載のプログラム。
【請求項3】
前記補正情報を導出する段階は、それぞれの前記位置情報に示される前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値を変数とし、（ｍ＋ｎ）×（ｍ＋ｎ）の行列で定められるアルゴリズムに従って前記補正情報を導出する段階を含む、請求項２に記載のプログラム。
【請求項4】
前記補正情報を導出する段階は、それぞれの前記位置情報に示される前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の前記値を変数として、予め定められたｍ×（ｍ＋ｎ）行列に従って、前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分を導出し、前記予め定められたｍ×（ｍ＋ｎ）行列の逆変換に相当する予め定められた（ｍ＋ｎ）×ｍ行列に従って、ｍ＋ｎ個の変数を導出し、それぞれの前記位置情報に示される前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の前記値と、ｍ＋ｎ個の前記変数との差を導出することで前記補正情報を導出する段階を含む、請求項２に記載のプログラム。
【請求項5】
前記補正成分は、ｎ個の自由度の成分の総和についての補正成分を含む、請求項１に記載のプログラム。
【請求項6】
前記検出部は、ｍ＋ｎ個の位置センサを含み、
ｍ＋ｎ個の前記制御回路のそれぞれと、ｍ＋ｎ個の前記位置センサのそれぞれとは、一体化されてｍ＋ｎ個の集積回路を構成する、請求項１から５の何れか１つに記載のプログラム。
ｍ＋ｎ個の前記制御回路のそれぞれと、ｍ＋ｎ個の前記位置センサのそれぞれとは、一体化されてｍ＋ｎ個の集積回路を構成する、請求項１から５の何れか１つに記載のプログラム。
【請求項7】
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータのそれぞれは、電磁アクチュエータであり、
ｍ＋ｎ個の前記位置センサのそれぞれは、磁気センサである、請求項６に記載のプログラム。
ｍ＋ｎ個の前記位置センサのそれぞれは、磁気センサである、請求項６に記載のプログラム。
【請求項8】
ｍ＋ｎ個の前記制御回路のそれぞれは、それぞれの前記目標位置に基づくＰＩＤ制御により、ｍ＋ｎ個のアクチュエータのそれぞれを別個に制御する、請求項１から７の何れか１つに記載のプログラム。
【請求項9】
ｍは３で、ｎは１であり、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記可動部材は、第１方向及び第２方向に沿った移動、及び前記第１方向及び前記第２方向に沿った平面と交差する第１回転軸を中心とする回転をする、請求項１から８の何れか１つに記載のプログラム。
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記可動部材は、第１方向及び第２方向に沿った移動、及び前記第１方向及び前記第２方向に沿った平面と交差する第１回転軸を中心とする回転をする、請求項１から８の何れか１つに記載のプログラム。
【請求項10】
ｍは３で、ｎは１であり、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記可動部材は、第１方向に沿った移動、及び前記第１方向と交差する平面に沿った第１回転軸及び第２回転軸のそれぞれを中心に回転をする、請求項１から８の何れか１つに記載のプログラム。
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記可動部材は、第１方向に沿った移動、及び前記第１方向と交差する平面に沿った第１回転軸及び第２回転軸のそれぞれを中心に回転をする、請求項１から８の何れか１つに記載のプログラム。
【請求項11】
ｍは１で、ｎは１以上の整数であり、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記可動部材は、第１方向に沿った移動をする、請求項１から８の何れか１つに記載のプログラム。
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記可動部材は、第１方向に沿った移動をする、請求項１から８の何れか１つに記載のプログラム。
【請求項12】
ｍ個の自由度で可動部材を移動または回転させるｍ＋ｎ（ｍおよびｎは正の整数）個のアクチュエータのそれぞれを別個に制御するｍ＋ｎ個の制御回路を制御する制御装置であって、
前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部から、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で前記可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する目標姿勢情報取得部と、
それぞれの前記位置情報に示される前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する補正情報導出部と、
前記目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、前記補正情報に示される前記補正成分と基づいて、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する目標位置導出部と、
前記可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの前記目標位置を示すそれぞれの目標位置情報を、ｍ＋ｎ個の制御回路のそれぞれに出力する出力部と
を備える、制御装置。
前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部から、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で前記可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する目標姿勢情報取得部と、
それぞれの前記位置情報に示される前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する補正情報導出部と、
前記目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、前記補正情報に示される前記補正成分と基づいて、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する目標位置導出部と、
前記可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの前記目標位置を示すそれぞれの目標位置情報を、ｍ＋ｎ個の制御回路のそれぞれに出力する出力部と
を備える、制御装置。
【請求項13】
請求項１２に記載の制御装置と、
撮像素子と、
前記撮像素子の撮像面に対象物を結像させる光学系と、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータと、
前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部と
を備え、
前記可動部材は、前記撮像素子または前記光学系である、撮像装置。
撮像素子と、
前記撮像素子の撮像面に対象物を結像させる光学系と、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータと、
前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部と
を備え、
前記可動部材は、前記撮像素子または前記光学系である、撮像装置。
【請求項14】
前記検出部は、ｍ＋ｎ個の位置センサを含み、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータのそれぞれは、電磁アクチュエータであり、
ｍ＋ｎ個の前記位置センサのそれぞれは、磁気センサである、請求項１３に記載の撮像装置。
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータのそれぞれは、電磁アクチュエータであり、
ｍ＋ｎ個の前記位置センサのそれぞれは、磁気センサである、請求項１３に記載の撮像装置。
【請求項15】
ｍ＋ｎ個の前記制御回路のそれぞれと、ｍ＋ｎ個の前記位置センサのそれぞれとは、一体化されてｍ＋ｎ個の集積回路を構成する、請求項１４に記載の撮像装置。
【請求項16】
ｍは３で、ｎは１であり、
前記可動部材は、前記撮像素子であり、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記撮像素子は、第１方向及び第２方向に沿った移動、及び前記第１方向及び前記第２方向に沿った平面と交差する第１回転軸を中心とする回転をして、像振れ補正を実行する、請求項１３から１５の何れか１つに記載の撮像装置。
前記可動部材は、前記撮像素子であり、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記撮像素子は、第１方向及び第２方向に沿った移動、及び前記第１方向及び前記第２方向に沿った平面と交差する第１回転軸を中心とする回転をして、像振れ補正を実行する、請求項１３から１５の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項17】
ｍは３で、ｎは１であり、
前記可動部材は、前記光学系であり、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記光学系は、第１方向に沿った移動、及び前記第１方向と交差する平面に沿った第１回転軸及び第２回転軸のそれぞれを中心に回転をして、像振れ補正、及び合焦制御の少なくとも１つを実行する、請求項１３から１５の何れか１つに記載の撮像装置。
前記可動部材は、前記光学系であり、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記光学系は、第１方向に沿った移動、及び前記第１方向と交差する平面に沿った第１回転軸及び第２回転軸のそれぞれを中心に回転をして、像振れ補正、及び合焦制御の少なくとも１つを実行する、請求項１３から１５の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項18】
ｍは１で、ｎは１以上の整数であり、
前記可動部材は、前記光学系であり、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記光学系は、第１方向に沿った移動をし、合焦制御、またはズーム制御を実行する、請求項１３から１５の何れか１つに記載の撮像装置。
前記可動部材は、前記光学系であり、
ｍ＋ｎ個の前記アクチュエータが駆動することで、前記光学系は、第１方向に沿った移動をし、合焦制御、またはズーム制御を実行する、請求項１３から１５の何れか１つに記載の撮像装置。
【請求項19】
ｍ個の自由度で可動部材を移動または回転させるｍ＋ｎ個のアクチュエータのそれぞれを別個に制御するｍ＋ｎ（ｍおよびｎは正の整数）個の制御回路を制御する制御方法であって、
前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部から、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得する段階と、
前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で前記可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する段階と、
それぞれの前記位置情報に示される前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する段階と、
前記目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、前記補正情報に示される前記補正成分と基づいて、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する段階と、
前記可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの前記目標位置を示すそれぞれの目標位置情報を、ｍ＋ｎ個の前記制御回路のそれぞれに出力する段階と
を備える制御方法。
前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部から、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得する段階と、
前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で前記可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する段階と、
それぞれの前記位置情報に示される前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、前記可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する段階と、
前記目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、前記補正情報に示される前記補正成分と基づいて、前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する段階と、
前記可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの前記目標位置を示すそれぞれの目標位置情報を、ｍ＋ｎ個の前記制御回路のそれぞれに出力する段階と
を備える制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、プログラム、制御装置、撮像装置、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、光学式手振れ補正アクチュエータに適用される閉ループ駆動信号を使用して、移動体の位置の評価を改善し、光学式手振れ補正の軸間のクロストークを補償するように、位置センサからの測定値を調整することが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 米国第９５６０２４７号
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 米国第９５６０２４７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
複数のアクチュエータを駆動することで、可動部材の姿勢を目標姿勢にする場合、可動部材が目標位置に到達できず、アクチュエータで消費する電力が増加する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0004】
本発明の一態様に係るプログラムは、ｍ個の自由度で可動部材を移動または回転させるｍ＋ｎ（ｍおよびｎは正の整数）個のアクチュエータのそれぞれを別個に制御するｍ＋ｎ個の制御回路を制御する制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。プログラムは、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部から、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、補正情報に示される補正成分と基づいて、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの目標位置を示すそれぞれの目標位置情報をｍ＋ｎ個の制御回路のそれぞれに出力する段階をコンピュータに実行させてよい。
【0005】
補正成分は、ｎ個の自由度の成分のそれぞれについての補正成分を含んでよい。
【0006】
補正情報を導出段階は、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値を変数とし、（ｍ＋ｎ）×（ｍ＋ｎ）の行列で定められるアルゴリズムに従って、補正情報を導出する段階を含んでよい。
【0007】
補正情報を導出する段階は、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値を変数として、予め定められたｍ×（ｍ＋ｎ）行列に従って、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分を導出し、予め定められたｍ×（ｍ＋ｎ）行列の逆変換に相当する予め定められた（ｍ＋ｎ）×ｍ行列に従って、ｍ＋ｎ個の変数を導出し、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値と、ｍ＋ｎ個の変数との差を導出することで補正情報を導出する段階を含んでよい。
【0008】
補正成分は、ｎ個の自由度の成分の総和についての補正成分を含んでよい。
【0009】
検出部は、ｍ＋ｎ個の位置センサを含んでよい。ｍ＋ｎ個の制御回路のそれぞれと、ｍ＋ｎ個の位置センサのそれぞれとは、一体化されてｍ＋ｎ個の集積回路を構成してよい。
【0010】
ｍ＋ｎ個のアクチュエータのそれぞれは、電磁アクチュエータでよい。ｍ＋ｎ個の位置センサのそれぞれは、磁気センサでよい。
【0011】
ｍ＋ｎ個の制御回路のそれぞれは、それぞれの目標位置に基づくＰＩＤ制御により、ｍ＋ｎ個のアクチュエータのそれぞれを別個に制御してよい。
【0012】
ｍは３で、ｎは１でよい。ｍ＋ｎ個のアクチュエータが駆動することで、可動部材は、第１方向及び第２方向に沿った移動、及び第１方向及び第２方向に沿った平面と交差する第１回転軸を中心とする回転をしてよい。
【0013】
ｍは３で、ｎは１でよい。ｍ＋ｎ個のアクチュエータが駆動することで、可動部材は、第１方向に沿った移動、及び第１方向と交差する平面に沿った第１回転軸及び第２回転軸のそれぞれを中心に回転をしてよい。
【0014】
ｍは１で、ｎは１以上の整数でよい。ｍ＋ｎ個のアクチュエータが駆動することで、可動部材は、第１方向に沿った移動をしてよい。
【0015】
本発明の一態様に係る制御装置は、ｍ個の自由度で可動部材を移動または回転させるｍ＋ｎ（ｍおよびｎは正の整数）個のアクチュエータのそれぞれを別個に制御するｍ＋ｎ個の制御回路を制御する制御装置でよい。制御装置は、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部から、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得する位置情報取得部を備えてよい。制御装置は、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する目標姿勢情報取得部を備えてよい。制御装置は、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する前記可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する補正情報導出部を備えてよい。制御装置は、目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、補正情報に示される補正成分と基づいて、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する目標位置導出部を備えてよい。制御装置は、可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの目標位置を示すそれぞれの目標位置情報を、ｍ＋ｎ個の制御回路のそれぞれに出力する出力部を備えてよい。
【0016】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置と、撮像素子と、撮像素子の撮像面に対象物を結像させる光学系と、ｍ＋ｎ個のアクチュエータと、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部とを備えてよい。可動部材は、撮像素子または光学系でよい。
【0017】
検出部は、ｍ＋ｎ個の位置センサを含んでよい。ｍ＋ｎ個のアクチュエータのそれぞれは、電磁アクチュエータでよい。ｍ＋ｎ個の位置センサのそれぞれは、磁気センサでよい。
【0018】
ｍ＋ｎ個の制御回路のそれぞれと、ｍ＋ｎ個の位置センサのそれぞれとは、一体化されてｍ＋ｎ個の集積回路を構成してよい。
【0019】
ｍは３で、ｎは１でよい。可動部材は、撮像素子でよい。ｍ＋ｎ個のアクチュエータが駆動することで、撮像素子は、第１方向及び第２方向に沿った移動、及び第１方向及び第２方向に沿った平面と交差する第１回転軸を中心とする回転をして、像振れ補正を実行してよい。
【0020】
ｍは３で、ｎは１でよい。可動部材は、光学系でよい。ｍ＋ｎ個のアクチュエータが駆動することで、光学系は、第１方向に沿った移動、及び第１方向と交差する平面に沿った第１回転軸及び第２回転軸のそれぞれを中心に回転をして、像振れ補正、及び合焦制御の少なくとも１つを実行してよい。
【0021】
ｍは１で、ｎは１以上の整数でよい。可動部材は、光学系でよい。ｍ＋ｎ個のアクチュエータが駆動することで、光学系は、第１方向に沿った移動をし、合焦制御、またはズーム制御を実行してよい。
【0022】
本発明の一態様に係る制御方法は、ｍ個の自由度で可動部材を移動または回転させるｍ＋ｎ個のアクチュエータのそれぞれを別個に制御するｍ＋ｎ（ｍおよびｎは正の整数）個の制御回路を制御する制御方法でよい。制御方法は、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出する検出部から、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得する段階を備えてよい。制御方法は、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する段階を備えてよい。制御方法は、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する段階を備えてよい。制御方法は、目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、補正情報に示される補正成分と基づいて、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出する段階を備えてよい。制御方法は、可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの目標位置を示すそれぞれの目標位置情報を、ｍ＋ｎ個の制御回路のそれぞれに出力する段階を備えてよい。
【0023】
なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本実施形態に係る撮像装置の一例を示す図である。
【図2】撮像素子の移動及び回転の様子を示す図である。
【図3】電磁アクチュエータの駆動の様子を示す図である。
【図4】２つの電磁アクチュエータで可動部材を駆動させる様子を示す図である。
【図5】４つの電磁アクチュエータと４つの位置センサとが基板上に配置された状態を示す図である。
【図6A】電磁アクチュエータが基板にＸ方向の成分の推力を与える点について説明するための図である。
【図6B】電磁アクチュエータが基板にＹ方向の成分の推力を与える点について説明するための図である。
【図6C】電磁アクチュエータが基板に回転の成分の推力を与える点について説明するための図である。
【図6D】電磁アクチュエータが基板に与える余剰の自由度の成分について説明するための図である。
【図7】撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図8】撮像素子駆動部の回路構成の一例を示す図である。
【図9】フォーカスレンズを１つの直進移動自由度と２つの回転自由度とで移動及び回転させる場合について説明するための図である。
【図10】ズームレンズを１つの直進移動自由度で移動させる場合について説明するための図である。
【図11】ズームレンズを１つの直進移動自由度で移動させる場合について説明するための図である。
【図12】ハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【0026】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１０の一例を示す。携帯電話、タブレット、ノートパソコン、および小型パソコン等の携帯端末が撮像装置１０として機能してよい。
【0027】
撮像装置１０は、対象物２０を撮像する。ここで、撮像装置１０を保持するユーザが撮像装置１０の位置を移動または回転させてしまうと、像振れによる乱れが、撮像した画像に発生することになる。例えば、ユーザは、撮像中において、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、角度θＸ、角度θＹ、および角度θＺといった方向に撮像装置１０を移動または回転させてしまうことがある。角度θＸはＸ軸周りの回転角度、角度θＹはＹ軸周りの回転角度、角度θＺはＺ軸周りの回転角度をそれぞれ示す。そこで、撮像装置１０は、自身の移動方向及び回転方向を検出し、検出した移動方向とは逆向きにレンズ等の光学系または撮像素子を移動または回転させて、像振れを補正する機能を有する。
【0028】
図２は、撮像素子１２０の移動及び回転の様子を示す。撮像素子１２０は、ＸＹ平面内において移動可能であり、かつＸＹ平面と交差するＺ軸に沿った軸を中心として回転可能である。撮像装置１０は、検出された自身の移動方向及び回転方向とは逆方向に、撮像素子１２０をＸＹ平面内において移動、またはＺ軸に沿った軸を中心として回転させて、像振れを補正する。
【0029】
撮像素子１２０を駆動させる駆動源となるアクチュエータとして、電磁アクチュエータ、すなわちボイスコイルモータを利用することができる。図３は、電磁アクチュエータ２１０の駆動の様子を示す図である。電磁アクチュエータ２１０は、空芯コイル２１２と、磁石２１４とを有する。基板１２２は、可動部材の一例であり、基板１２２上には、撮像素子１２０が配置される。すなわち、基板１２２とともに撮像素子１２０は、移動可能である。
【0030】
磁石２１４の磁場内で、空芯コイル２１２に電流を流すと、空芯コイル２１２に磁界と垂直な方向に力が発生する。これにより、基板１２２に矢印方向２３０に沿った推力を与える。基板１２２上の空芯コイル２１２の空芯部分２２４１内には、位置センサ２２４が配置される。位置センサ２２４は、ホール素子などの磁気センサでよい。位置センサ２２４は、磁場の変化に応じた大きさの電圧を出力してよい。基板１２２が移動することで、位置センサ２２４と磁石２１４との位置関係が変化し、位置センサ２２４で検出される磁場の大きさが変化する。これにより、位置センサ２２４は、磁石２１４に対する位置センサ２２４の位置、すなわち、基板１２２の位置を検出する。なお、本実施形態では、基板１２２上に、空芯コイル２１２を配置する形態について説明する。しかし、基板１２２上に、磁石２１４を配置してもよい。
【0031】
図４は、２つの電磁アクチュエータ２１０Ａ及び２１０Ｂで基板１２２などの可動部材１２を駆動させる様子を示す。電磁アクチュエータ２１０Ａ及び２１０Ｂで可動部材１２を駆動させる場合、一方の電磁アクチュエータ２１０Ｂの駆動で移動した位置センサ２２４Ｂの位置２４０Ｂが、磁石２１４Ｂに対して目標位置２４２Ｂに到達した状態で、他方の電磁アクチュエータ２１０Ａの駆動で移動した位置センサ２２４Ａの位置２４０Ａが、磁石２１４Ａに対して目標位置２４２Ａに到達しない場合がある。このような場合、位置センサ２２４Ａの位置２４０Ａを磁石２１４Ａに対して目標位置２４２Ａに到達させるべく、他方の電磁アクチュエータ２１０Ａの空芯コイル２１２Ａにさらに電流が流れる。これにより、位置センサ２２４Ａの位置２４０Ａが磁石２１４Ａに対して目標位置２４２Ａに到達すると、位置センサ２２４Ｂの位置２４０Ｂが磁石２１４Ｂに対する目標位置２４２Ｂに対してずれる。この繰り返しにより、空芯コイル２１２Ａ及び空芯コイル２１２Ｂに電流が継続的に流れ、電磁アクチュエータ２１０Ａ及び２１０Ｂで消費する電力が増加する場合がある。
【0032】
また、位置センサ２２４Ａの位置２４０Ａが磁石２１４Ａに対して目標位置２４２Ａに到達せず、かつ位置センサ２２４Ｂの位置２４０Ｂが磁石２１４Ｂに対して目標位置２４２Ｂに到達しない場合もある。このような場合、可動部材１２は現在の姿勢を維持した状態で、位置センサ２２４Ａの位置２４０Ａを磁石２１４Ａに対して目標位置２４２Ａに到達させるべく、電磁アクチュエータ２１０Ａの空芯コイル２１２Ａに電流が継続的に流れ、かつ位置センサ２２４Ｂの位置２４０Ｂを磁石２１４Ｂに対して目標位置２４２Ｂに到達させるべく、電磁アクチュエータ２１０Ｂの空芯コイル２１２Ｂにも継続的に電流が流れる。これにより、電磁アクチュエータ２１０Ａ及び２１０Ｂで消費する電力が増加する場合がある。
【0033】
これらの現象は、位置センサ２２４Ａ及び位置センサ２２４Ｂの製造誤差、または磁石２１４Ａ及び磁石２１４Ｂの磁場以外に周囲に存在する磁場の影響などで、位置センサ２２４Ａ及び位置センサ２２４Ｂで検知される可動部材１２の位置と、可動部材１２の実際の位置との間の位置ずれが要因で、下記に示す通り、検知される可動部材１２の位置と目標位置との連立方程式の解を導出できないことにより生じる。そして、連立方程式の解を導出できないことによる電力消費の増加は、電磁アクチュエータ２１０Ａ及び２１０Ｂが独立して制御されている場合に起こりうる。すなわち、位置センサ２２４Ａの検出結果は、電磁アクチュエータ２１０Ａのフィードバック制御に用いられ、電磁アクチュエータ２１０Ｂのフィードバック制御には用いられず、位置センサ２２４Ｂの検出結果は、電磁アクチュエータ２１０Ｂのフィードバック制御に用いられ、電磁アクチュエータ２１０ＡのＰＩＤ制御などのフィードバック制御には用いられない場合に起こりうる。
【0034】
可動部材１２の目標姿勢に達するための可動部材１２の各目標位置と、各位置センサ２２４で検出される各位置とがそれぞれ一致すれば、このような現象を防止できる。すなわち、各位置センサ２２４での位置ずれを考慮して、可動部材１２の目標姿勢に達するための可動部材１２の各目標位置が精度よく導出できれば、このような現象を防止できる。
【0035】
図５は、４つの電磁アクチュエータ２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃ、及び２１０Ｄ（以下、電磁アクチュエータ２１０と総称する場合がある）と４つの位置センサ２２４Ａ、２２４Ｂ、２２４Ｃ、及び２２４Ｄ（以下、位置センサ２２４と総称する場合がある）とが基板１２２上に配置された状態を示す。４つの電磁アクチュエータ２１０からの推力を受けて、基板１２２は、３つの自由度で、Ｘ方向及びＹ方向に移動し、かつＸＹ平面に対して垂直なＺ軸に沿った回転軸を中心に回転する。
【0036】
図６Ａに示すように、電磁アクチュエータ２１０Ａ及び電磁アクチュエータ２１０Ｂは、基板１２２の座標系におけるＸ方向の成分Ｘ１及び成分Ｘ２の推力を、基板１２２に与える。図６Ｂに示すように、電磁アクチュエータ２１０Ｃ及び電磁アクチュエータ２１０Ｄは、基板１２２のＸＹ座標系におけるＹ方向の成分Ｙ１及び成分Ｙ２の推力を、基板１２２に与える。また、図６Ｃに示すように、電磁アクチュエータ２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃ、及び２１０Ｄは、それぞれの推力の成分Ｘ１、成分Ｘ２、成分Ｘ３、及び成分Ｘ４の合成により、基板１２２に回転成分θの推力を与える。加えて、図６Ｄに示すように、位置センサ２２４で検出される位置に誤差が含まれる場合、基板１２２の移動及び回転に寄与する自由度のＸ成分、Ｙ成分、及び回転成分θに加えて、基板１２２の移動及び回転に寄与しない、本来存在すべきでない余剰の自由度の成分Ｒが存在する。
【0037】
ここで、位置センサ２２４Ａで検出される電磁アクチュエータ２１０Ａの座標系Ａにおける位置をｘ１とする。位置センサ２２４Ｂで検出される電磁アクチュエータ２１０Ｂの座標系Ｂにおける位置をｘ２とする。位置センサ２２４Ｃで検出される電磁アクチュエータ２１０Ｃの座標系Ｃにおける位置をｙ１とする。位置センサ２２４Ｄで検出される電磁アクチュエータ２１０Ｄの座標系Ｄにおける位置をｙ２とする。また、目標姿勢（Ｘ，Ｙ，θ）に対応する各位置センサ２２４で検出すべき各目標位置をｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔとする。
【0038】
目標姿勢（Ｘ，Ｙ，θ）と、目標位置（ｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔ）との関係は、数学的に次式（１）で表すことができる。
【数1】
【0039】
目標姿勢（Ｘ，Ｙ，θ）を満たす目標位置（ｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔ）を導出するためには、３つの変数（Ｘ，Ｙ，θ）に対して、４つの変数（ｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔ）を満たす連立方程式の解を導出する必要がある。しかし、上記の通り、位置センサ２２４で検出される位置には誤差が含まれる可能性がある。そのため、３つの変数（Ｘ，Ｙ，θ）に対して、４つの変数（ｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２）を満たす連立方程式の解を導出できない場合がある。このように解を導き出せない場合、基板１２２の姿勢を目標姿勢にすることができず、それぞれの電磁アクチュエータ２１０で消費する電力が増大する可能性がある。
【0040】
そこで、余剰の自由度の成分Ｒを考慮して、４つの変数（Ｘ，Ｙ，θ，Ｒ）に対して、次式（２）の通り、４つの変数である目標位置（ｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔ）を満たす連立方程式の解を導出する。
【数2】
【0041】
上記の行列の数式により、位置センサ２２４で検出される位置に誤差が含まれる場合でも、ｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔのそれぞれの解を導出できる。
【0042】
余剰の自由度の成分Ｒは、位置センサ２２４で検出される基板１２２の各基準点、例えば基板１２２の各位置センサ２２４が配置される位置である位置ｘ１、ｘ２、ｙ１、ｙ２を変数とする次式（３）から導出されてよい。
【数3】
【0043】
すなわち、各位置センサ２２４で検出される各基準点の位置に対応する値と、上記の４×４の行列の数式とに基づいて、余剰の自由度の成分Ｒは導出されてよい。なお、式（３）の４×４の行列の数式の各成分は、一例であり、各位置センサ２２４の磁気特性、位置センサ２２４で検出される位置、または目標位置などに応じて、調整されてよい。また、式（３）でＲを導出した後、式（２）に従って各目標位置に各基準点の各位置を移動させるようにフィードバック制御する。このフィードバック制御のときに、Ｒのスケール倍する演算処理を行うことで、目標位置は調整されてよい。
【0044】
図７は、撮像装置１０の機能ブロックの一例を示す。撮像装置１０は、制御部１１０、撮像素子１２０、撮像素子駆動部２００、光学系１３０、レンズ駆動部１３２、レンズ駆動部１３４、レンズ駆動部１３６、記憶部１４０、及び振動検出部１５０を備える。
【0045】
光学系１３０は、ズームレンズ１３１、フォーカスレンズ１３３、及び像振れ補正用レンズ１３５を含む。フォーカスレンズ１３３、及び像振れ補正用レンズ１３５は、少なくとも１つのレンズで構成されてもよい。すなわち、少なくとも１つのレンズが、合焦制御及び像振れ補正の両方の機能を提供してよい。撮像装置１０は、光学式像振れ補正機構（ＯＩＳ）、及びボディ内像振れ補正機構（ＢＩＳ）を有する。撮像装置１０は、光学式像振れ補正機構（ＯＩＳ）、及びボディ内像振れ補正機構（ＢＩＳ）の少なくとも一方を備えてよい。ＯＩＳは、像振れ補正用レンズ１３５を移動または回転させることで、像振れ補正を行う。ＢＩＳは、撮像素子１２０を移動または回転させることで、像振れ補正を行う。撮像装置１０が、ＯＩＳ及びＢＩＳの両方を備える場合、ＯＩＳ及びＢＩＳのそれぞれで異なる周波数帯域の振動を抑制するように、像振れ補正を行ってよい。
【0046】
撮像素子１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。撮像素子１２０は、ズームレンズ１３１、フォーカスレンズ１３３、及び像振れ補正用レンズ１３５を介して結像された光学像の画像データを制御部１１０に出力する。
【0047】
制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。制御部１１０は、ＳｏＣ（システムオンチップ）で構成されてよい。記憶部１４０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。記憶部１４０は、制御部１１０が撮像素子１２０、及び光学系１３０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。記憶部１４０は、撮像装置１０の筐体の内部に設けられてよい。記憶部１４０は、撮像装置１０の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【0048】
ズームレンズ１３１、フォーカスレンズ１３３、及び像振れ補正用レンズ１３５は、少なくとも１つのレンズを含んでよい。ズームレンズ１３１、及びフォーカスレンズ１３３の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。
【0049】
レンズ駆動部１３２は、ズーム制御命令に従ってズームレンズ１３１を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部１３４は、フォーカス制御命令に従ってフォーカスレンズ１３３を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部１３６は、像振れ補正命令に従って像振れ補正用レンズ１３５を光軸と交差する平面（ＸＹ平面）内において移動させる。レンズ駆動部１３６は、像振れ補正命令に従って像振れ補正用レンズ１３５を、光軸に交差する平面に沿った軸（Ｘ軸、及びＹ軸）を中心に回転させてもよい。レンズ駆動部１３２、レンズ駆動部１３４、及びレンズ駆動部１３６は、電磁アクチュエータ、すなわちボイスコイルモータを駆動源として含んでよい。レンズ駆動部１３２、レンズ駆動部１３４、及びレンズ駆動部１３６は、形状記憶合金（ＳＭＡ）アクチュエータ、またはピエゾ（圧電）アクチュエータを駆動源として含んでよい。レンズ駆動部１３２、及びレンズ駆動部１３４は、ステッピングモータを駆動源として含んでもよい。
【0050】
振動検出部１５０は、撮像装置１０の振動を示す振動信号を出力する。振動検出部１５０は、撮像装置１０の角速度を検出するジャイロセンサを含んでよい。ジャイロセンサは、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸に沿った軸を中心とするそれぞれの角速度を検出する。振動検出部１５０は、撮像装置１０の加速度を検出する加速度センサを含んでよい。振動検出部１５０は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸に沿った軸を中心とする撮像装置１０の角速度、並びに撮像装置１０のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向の撮像装置１０の加速度を検出する慣性計測装置（ＩＭＵ）を含んでよい。
【0051】
撮像素子駆動部２００は、像振れ補正命令に従って撮像素子１２０を光軸と交差する平面内において移動させる。また、撮像素子駆動部２００は、像振れ補正命令に従って撮像素子１２０を光軸に沿った軸を中心に回転させる。撮像素子駆動部２００は、３つの自由度で、撮像素子１２０を移動及び回転させてよい。撮像素子駆動部２００は、ＸＹ平面に沿って撮像素子１２０を移動させ、Ｚ軸に沿った軸を中心に回転させてよい。
【0052】
制御部１１０は、撮像装置１０全体を制御する。制御部１１０は、レンズ駆動部１３２、レンズ駆動部１３４、レンズ駆動部１３６、及び撮像素子駆動部２００を制御する。
【0053】
図８は、撮像素子駆動部２００の回路構成の一例を示す。撮像素子駆動部２００は、電磁アクチュエータ２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃ、及び２１０Ｄと、集積回路２２０Ａ、２２０Ｂ、２２０Ｃ、及び２１０Ｄとを有する。
【0054】
電磁アクチュエータ２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃ、及び２１０Ｄは、空芯コイル２１２Ａ、２１１Ｂ、２１２Ｃ、及び２１２Ｄ（以下、空芯コイル２１２と総称する場合がある）、並びに磁石２１４Ａ、２１４Ｂ、２１４Ｃ、及び２１４Ｄ（以下、磁石２１４と総称する場合がある）を含む。空芯コイル２１２は、撮像素子１２０を搭載する基板１２２に設けられてよい。磁石２１４は、基板１２２を撮像素子１２０の撮像面に沿って移動、及び光軸に沿った軸を中心に回転可能に保持する保持部材に配置されてよい。保持部材は、例えば、撮像装置１０の筐体でよい。基板１２２は、バネなどの弾性体を介して撮像装置１０の筐体に移動及び回転可能に支持されてよい。磁石２１４は、筐体の内面側に固定されてよい。なお、磁石２１４が基板１２２に設けられ、空芯コイル２１２が筐体の内面側など保持部材に設けられてもよい。
【0055】
集積回路２２０は、制御回路２２２及び位置センサ２２４を有する。制御回路２２２は、電磁アクチュエータ２１０の駆動を制御するドライバＩＣである。位置センサ２２４は、磁石２１４に対する位置センサ２２４の相対的な位置を検出する。位置センサ２２４は、磁石２１４と位置センサ２２４との位置関係の変化による磁場の大きさの変化から、磁石２１４に対する位置センサ２２４の相対的な位置を検出する磁気センサでよい。磁気センサは、ホール素子でよい。制御回路２２２及び位置センサ２２４は、一体化されて集積回路２２０を構成してよい。
【0056】
制御部１１０は、集積回路２２０を制御する。図７に示すように、制御部１１０は、位置情報取得部１１１、目標姿勢情報取得部１１２、補正情報導出部１１３、目標位置導出部１１４、及び出力部１１５を有する。
【0057】
位置情報取得部１１１は、各位置センサ２２４から、基板１２２の各基準点の各位置を示すそれぞれの位置情報（Ａ）、位置情報（Ｂ）、位置情報（Ｃ）、及び位置情報（Ｄ）を取得する。位置情報は、位置センサ２２４で検出された磁場の大きさを示す情報でよい。
【0058】
目標姿勢情報取得部１１２は、基板１２２の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得する。像振れ補正すべく、可動部材として、撮像素子１２０または像振れ補正用レンズ１３５を移動または回転させる場合、目標姿勢情報は、振動検出部１５０で検出された振動信号から導出される。目標姿勢情報取得部１１２は、振動検出部１５０による検出結果に基づいて特定された、撮像装置１０の振動を打ち消す方向に基板１２２及び撮像素子１２０を移動及び回転させるための基板１２２の目標姿勢を示す基板１２２の目標姿勢情報を取得してよい。目標姿勢情報は、基板１２２の座標系における主基準点のＸＹ座標値、及び基準姿勢からの回転量を含む目標姿勢（Ｘ，Ｙ，θ）を示す。目標姿勢（Ｘ，Ｙ，θ）は、基板１２２の移動または回転に関連するＸ成分、Ｙ成分、及びθ成分を含む。なお、合焦制御を実行すべく、可動部材としてフォーカスレンズ１３３を移動させる場合、目標姿勢情報は、フォーカス制御命令により特性される合焦状態にするためのフォーカスレンズ１３３の光軸方向の目標位置を示してよい。また、ズーム制御を実行すべく、可動部材としてズームレンズ１３１を移動させる場合、目標姿勢情報は、ズーム制御命令により特定される目標のズーム倍率にするためのズームレンズ１３１の光軸方向の目標位置を示してよい。
【0059】
補正情報導出部１１３は、それぞれの位置情報（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、及び（Ｄ）に示される基板１２２の４つの基準点の位置に相当する４つの値を変数とする予め定められたアルゴリズムに従って、基板１２２の移動または回転に関連する３つの自由度の成分であるＸ成分、Ｙ成分、及びθ成分以外の、他の１つの自由度の成分に起因する基板１２２の４つの基準点のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出する。予め定められたアルゴリズムは、例えば、４×４の行列の数式で定められてよい。補正情報導出部１１３は、基板１２２の各基準点の位置に相当する各値ｘ１、ｘ２、ｙ１、及びｙ２と、式（３）に示される４×４の行列の数式に従って、補正情報を導出してよい。
【0060】
目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示される３つの自由度のＸ成分、Ｙ成分、及びθ成分と、補正情報に示される他の１つの自由度に対する補正成分Ｒとに基づいて、基板１２２の４つの基準点のそれぞれの目標位置ｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔを導出する。目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示される３つの自由度のＸ成分、Ｙ成分、及びθ成分と、補正情報に示される他の１つの自由度に対する補正成分Ｒとに基づいて、予め定められたアルゴリズムに従って、基板１２２の４つの基準点のそれぞれの目標位置ｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔを導出する。目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示される３つの自由度のＸ成分、Ｙ成分、及びθ成分と、補正情報に示される他の１つの自由度に対する補正成分Ｒとに基づいて、４×４の行列の数式である式（２）に従って、目標位置ｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔを導出してよい。
【0061】
出力部１１５は、それぞれの目標位置ｘ１Ｔ，ｘ２Ｔ，ｙ１Ｔ，ｙ２Ｔを示す目標位置情報（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、及び（Ｄ）を、それぞれの制御回路２２２Ａ、２２２Ｂ、２２２Ｃ、及び２２２Ｄに出力する。
【0062】
制御回路２２２は、目標位置情報に従って、電磁アクチュエータ２１０を制御する。制御回路２２２は、目標位置情報に示される目標位置に従ってＰＩＤ制御により、電磁アクチュエータ２１０を制御する。
【0063】
以上の通り、本実施形態によれば、可動部材である基板１２２の移動または回転に寄与しない余剰の自由度を考慮して、基板１２２の各基準点の各目標位置を導出できる。したがって、各位置センサ２２４で検出される各基準点の位置に誤差が含まれる場合でも、基板１２２が目標姿勢にならずに、各電磁アクチュエータ２１０で消費される電力が増大することを防止できる。
【0064】
上記の実施形態では、４つの電磁アクチュエータ２１０を別個に制御することで、３つの自由度で撮像素子１２０を移動及び回転させる例について説明した。しかし、可動部材の移動または回転に寄与する自由度の数より、別個に制御される電磁アクチュエータ２１０の数が多ければ、他の形態でもよい。
【0065】
すなわち、制御部１１０は、ｍ個の自由度で可動部材を移動または回転させるｍ＋ｎ個の電磁アクチュエータ２１０のそれぞれを別個に制御するｍ＋ｎ個の制御回路２２２を制御してよい。ｍおよびｎは正の整数である。
【0066】
位置情報取得部１１１は、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを検出するｍ＋ｎ個の位置センサ２２４から、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれを示すそれぞれの位置情報を取得してよい。目標姿勢情報取得部１１２は、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分で可動部材の目標姿勢を示す目標姿勢情報を取得してよい。
【0067】
補正情報導出部１１３は、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つの値に基づいて、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出してよい。補正情報導出部１１３は、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値の少なくとも１つを変数とする予め定められたアルゴリズムに従って、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度の成分の少なくとも１つに起因する可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出してよい。補正情報導出部１１３は、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値を変数とする予め定められた（ｍ＋ｎ）×（ｍ＋ｎ）行列に従って、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度以外の、ｎ個の自由度に起因する可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置の誤差を補正するための補正成分を示す補正情報を導出してよい。
【0068】
目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、補正情報に示されるｎ個の自由度に対する補正成分と基づいて、可動部材のｍ＋ｎ個の基準点のそれぞれの目標位置を導出してよい。目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、補正情報に示されるｎ個の自由度に対する補正成分と、予め定められた（ｍ＋ｎ）×（ｍ＋ｎ）行列に従って、可動部材のｍ＋ｎ個の基準点のそれぞれの目標位置を導出してよい。出力部１１５は、可動部材を目標姿勢にすべく、それぞれの目標位置を示すそれぞれの目標位置情報を、ｍ＋ｎ個の制御回路２２２のそれぞれに出力してよい。補正情報導出部１１３は、（ｍ＋ｎ）×（ｍ＋ｎ）行列を用いずに補正情報を導出してもよい。例えば、予め定められたｍ×（ｍ＋ｎ）行列に従って、可動部材の移動または回転に関連するｍ個の自由度の成分を導出し、予め定められたｍ×（ｍ＋ｎ）行列の逆変換に相当する予め定められた（ｍ＋ｎ）×ｍ行列に従って、ｍ＋ｎ個の変数を得る。補正情報導出部１１３は、それらｍ＋ｎ個の変数と元々のｍ＋ｎ個の位置センサ２２４で検出される位置との差を導出することで補正情報を導出してよい。
【0069】
上記では、撮像素子１２０を２つの直進移動自由度と１つの回転自由度とで移動及び回線させる例について説明した。しかし、撮像素子１２０ではなく、光学系１３０を１つの直進移動自由度と２つの回転自由度とで移動及び回転させる場合、本技術を適用してもよい。
【0070】
図９に示すように、レンズ駆動部１３６は、フォーカスレンズ１３３を保持する保持枠に４つの磁石２１４を配置して、フォーカスレンズ１３３をＺ軸方向に移動させ、かつフォーカスレンズ１３３をＸ軸回り及びＹ軸回りに回転させてよい。レンズ駆動部１３６は、フォーカスレンズ１３３をＺ軸方向に沿って移動させることで合焦制御を実行する。さらに、レンズ駆動部１３６は、フォーカスレンズ１３３をＸ軸またはＹ軸に沿った軸を中心に回転させることで、像振れ補正を行う。なお、フォーカスレンズ１３３を用いて像振れ補正を実行する場合には、撮像装置１０は、像振れ補正用レンズ１３５を備えなくてよい。
【0071】
各位置センサ２２４で検出されるフォーカスレンズ１３３の各基準点の位置に相当する各値をｚ１、ｚ２、ｚ３、及びｚ４とする。目標姿勢は、フォーカスレンズ１３３の移動に寄与するＺ成分、フォーカスレンズ１３３のＸ軸回りの回転に寄与するθ１成分、及びフォーカスレンズ１３３のＹ軸回りの回転に寄与するθ２成分を含む。
【0072】
補正情報導出部１１３は、次式（４）に示される４×４の行列の数式と、フォーカスレンズ１３３の各基準点の位置に相当する各値ｚ１、ｚ２、ｚ３、及びｚ４とに従って、余剰の１つの自由度に対する補正成分Ｒを、補正情報として導出してよい。
【数4】
【0073】
目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示される３個の自由度の成分（Ｚ、θ１、θ２）と、補正情報に示される１個の自由度に対する補正成分Ｒと、次式（５）に示される４×４の行列の数式とに従って、フォーカスレンズ１３３の４個の基準点のそれぞれの目標位置（ｚ１Ｔ、ｚ２Ｔ、ｚ３Ｔ、及びｚ４Ｔ）を導出してよい。
【数5】
【0074】
図１０及び図１１に示すように、レンズ駆動部１３２は、空芯コイル２１２に電流を流すことで、ズームレンズ１３１を保持する保持枠に設けられた磁石２１４とともに、ズームレンズ１３１をＺ軸方向に沿って１つの直進移動自由度で移動させてよい。
【0075】
図１０の例では、２つの位置センサ２２４が、ズームレンズ１３１の２つの基準点のそれぞれのＺ軸方向における位置を検出する。この場合、各位置センサ２２４で検出されるズームレンズ１３１の各基準点の位置に相当する各値をｚ１、及びｚ２とする。目標姿勢は、ズームレンズ１３１の移動に寄与するＺ成分を含む。
【0076】
補正情報導出部１１３は、次式（６）に示される２×２の行列の数式と、フォーカスレンズ１３３の各基準点の位置に相当する各値ｚ１、及びｚ２とに従って、余剰の１つの自由度に対する補正成分Ｒを、補正情報として導出してよい。
【数6】
【0077】
目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示される１個の自由度の成分Ｚと、補正情報に示される１個の自由度に対する補正成分Ｒと、次式（７）に示される２×２の行列の数式とに従って、ズームレンズ１３１の２個の基準点のそれぞれの目標位置（ｚ１Ｔ、ｚ２Ｔ）を導出してよい。
【数7】
【0078】
図１１の例では、４つの位置センサ２２４が、ズームレンズ１３１の４つの基準点のそれぞれのＺ軸方向における位置を検出する。この場合、各位置センサ２２４で検出されるズームレンズ１３１の各基準点の位置に相当する各値をｚ１、ｚ２、ｚ３、及びｚ４とする。目標姿勢は、ズームレンズ１３１の移動に寄与するＺ成分を含む。
【0079】
補正情報導出部１１３は、次式（８）に示される４×４の行列の数式と、ズームレンズ１３１の各基準点の位置に相当する各値ｚ１、ｚ２、ｚ３、及びｚ４とに従って、余剰の３つの自由度に対する成分Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を、補正情報として導出してよい。
【数8】
【0080】
目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示される１個の自由度の成分Ｚと、補正情報に示される３個の自由度に対する補正成分Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３と、次式（９）に示される４×４の行列の数式とに従って、ズームレンズ１３１の４個の基準点のそれぞれの目標位置（ｚ１Ｔ、ｚ２Ｔ、ｚ３Ｔ、ｚ４Ｔ）を導出してよい。
【数9】
【0081】
上記では、補正情報導出部１１３は、ｎ個の自由度に対する補正成分をそれぞれ導出する例について説明した。他の例として、補正情報導出部１１３は、それぞれの位置情報に示される可動部材のｍ＋ｎ個の位置に相当するｍ＋ｎ個の値から導出されたｍ個の自由度の成分に基づいて補正成分を導出してよい。目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示されるｍ個の自由度の成分と、補正情報に示されるｍ＋ｎ個の補正成分とに基づいて、可動部材のｍ＋ｎ個の位置のそれぞれの目標位置を導出してよい。
【0082】
例えば、図１１に示す例において、補正情報導出部１１３は、ズームレンズ１３１の各基準点の位置に相当する４個の値ｚ１、ｚ２、ｚ３、及びｚ４を変数として、次式（１０）に従って１個の自由度の成分ｚｏを導出する。図１１に示す例において、次式（１０）は、上記の式（８）の左辺の第１成分（Ｚ）の各位置センサ２２４で検出される値ｚ１、ｚ２、ｚ３、及びｚ４の依存性（ｚ１＋ｚ２＋ｚ３＋ｚ４）から導出される。この依存性が値ｚ１、ｚ２、ｚ３、及びｚ４の総和であることから、ｚｏを総和の補正成分と呼ぶ場合がある。
【数10】
【0083】
補正情報導出部１１３は、次式（１１）に従って、ズームレンズ１３１の各基準点の位置に相当する各値ｚ１、ｚ２、ｚ３、及びｚ４のそれぞれと、１個の自由度の成分ｚｏ、すなわち、総和の補正成分ｚｏとの差を導出することで、目標姿勢情報に示される１個の自由度の成分についての補正成分Δｚ１、Δｚ２、Δｚ３、及びΔｚ４を導出する。
目標位置導出部１１４は、目標姿勢情報に示される１個の自由度の成分Ｚと、４個の補正成分Δｚ１、Δｚ２、Δｚ３、及びΔｚ４とに従って、次式（１２）により、ズームレンズ１３１の４個の基準点のそれぞれの目標位置（ｚ１Ｔ、ｚ２Ｔ、ｚ３Ｔ、ｚ４Ｔ）を導出してよい。
以上の通り、本実施形態によれば、可動部材である基板１２２の移動または回転に寄与しない余剰の自由度を考慮して、基板１２２の各基準点の各目標位置を導出できる。したがって、各位置センサ２２４で検出される各基準点の位置に誤差が含まれる場合でも、基板１２２が目標姿勢にならずに、各電磁アクチュエータ２１０で消費される電力が増大することを防止できる。
【数11】
【数12】
【0084】
図１２は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化してよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたは全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【0085】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【0086】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【0087】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【0088】
また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【0089】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【0090】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【0091】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【0092】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【0093】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【0094】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【0095】
１０ 撮像装置
２０ 対象物
１１０ 制御部
１１１ 位置情報取得部
１１２ 目標姿勢情報取得部
１１３ 補正情報導出部
１１４ 目標位置導出部
１１５ 出力部
１２０ 撮像素子
１２２ 基板
１３０ 光学系
１３１ ズームレンズ
１３３ フォーカスレンズ
１３５ 像振れ補正用レンズ
１３２，１３４，１３６ レンズ駆動部
１４０ 記憶部
１５０ 振動検出部
２００ 撮像素子駆動部
２１０Ａ，２１０Ｂ，２１０Ｃ，２１０Ｄ 電磁アクチュエータ
２１２Ａ，２１２Ｂ，２１２Ｃ，２１２Ｄ 空芯コイル
２１４Ａ，２１４Ｂ，２１４Ｃ，２１４Ｄ 磁石
２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃ，２２０Ｄ 集積回路
２２２Ａ，２２４Ｂ，２２４Ｃ，２２４Ｄ 制御回路
２２４Ａ，２２４Ｂ，２２４Ｃ，２２４Ｄ 位置センサ
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ
２０ 対象物
１１０ 制御部
１１１ 位置情報取得部
１１２ 目標姿勢情報取得部
１１３ 補正情報導出部
１１４ 目標位置導出部
１１５ 出力部
１２０ 撮像素子
１２２ 基板
１３０ 光学系
１３１ ズームレンズ
１３３ フォーカスレンズ
１３５ 像振れ補正用レンズ
１３２，１３４，１３６ レンズ駆動部
１４０ 記憶部
１５０ 振動検出部
２００ 撮像素子駆動部
２１０Ａ，２１０Ｂ，２１０Ｃ，２１０Ｄ 電磁アクチュエータ
２１２Ａ，２１２Ｂ，２１２Ｃ，２１２Ｄ 空芯コイル
２１４Ａ，２１４Ｂ，２１４Ｃ，２１４Ｄ 磁石
２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃ，２２０Ｄ 集積回路
２２２Ａ，２２４Ｂ，２２４Ｃ，２２４Ｄ 制御回路
２２４Ａ，２２４Ｂ，２２４Ｃ，２２４Ｄ 位置センサ
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】