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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023091342
(43)【公開日】2023-06-30
(54)【発明の名称】制御装置及び画像形成装置
(51)【国際特許分類】
G03G 15/01 20060101AFI20230623BHJP
G03G 21/00 20060101ALI20230623BHJP
G03G 21/14 20060101ALI20230623BHJP
G03G 15/16 20060101ALI20230623BHJP
【ＦＩ】
G03G15/01 Y
G03G21/00 510
G03G21/14
G03G15/16
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021206034
(22)【出願日】2021-12-20
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100098626
【弁理士】
【氏名又は名称】黒田 壽
(72)【発明者】
【氏名】笠舞 真史
【テーマコード（参考）】
2H200
2H270
2H300
【Ｆターム（参考）】
2H200FA04
2H200GA12
2H200GA23
2H200GA29
2H200GA30
2H200GA34
2H200JA02
2H200JC04
2H200JC20
2H200LA23
2H200PA10
2H200PA11
2H200PA17
2H200PB14
2H200PB15
2H200PB37
2H200PB39
2H270KA04
2H270LA18
2H270LA22
2H270LA32
2H270LA45
2H270LD03
2H270LD04
2H270MB11
2H270MB25
2H270MB27
2H270MC13
2H270MD05
2H270MD12
2H270MD17
2H270ZC03
2H270ZC04
2H270ZC05
2H300EB04
2H300EB07
2H300EB12
2H300EC05
2H300EH16
2H300EJ09
2H300EJ47
2H300EK03
2H300FF05
2H300GG12
2H300GG23
2H300GG32
2H300QQ08
2H300QQ16
2H300QQ24
2H300RR18
2H300RR38
2H300RR48
2H300RR50
2H300TT03
2H300TT04
2H300TT05
(57)【要約】
【課題】各像担持体の画像間における濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の発生を抑制する。
【解決手段】回転駆動される複数の像担持体２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ上に形成される各画像を互いに重なり合うように被転写材１上に転写する画像形成装置１００の制御装置３７であって、前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相が前記被転写材上で一致するように、前記複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正する補正手段を有し、前記補正手段は、非画像形成動作期間中に、前記複数の像担持体のうちの少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更することにより前記相対的な回転位置を補正する。
【選択図】図１
【解決手段】回転駆動される複数の像担持体２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ上に形成される各画像を互いに重なり合うように被転写材１上に転写する画像形成装置１００の制御装置３７であって、前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相が前記被転写材上で一致するように、前記複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正する補正手段を有し、前記補正手段は、非画像形成動作期間中に、前記複数の像担持体のうちの少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更することにより前記相対的な回転位置を補正する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
回転駆動される複数の像担持体上に形成される各画像を互いに重なり合うように被転写材上に転写する画像形成装置の制御装置であって、
前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相が前記被転写材上で一致するように、前記複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正する補正手段を有し、
前記補正手段は、非画像形成動作期間中に、前記複数の像担持体のうちの少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更することにより前記相対的な回転位置を補正することを特徴とする制御装置。
前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相が前記被転写材上で一致するように、前記複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正する補正手段を有し、
前記補正手段は、非画像形成動作期間中に、前記複数の像担持体のうちの少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更することにより前記相対的な回転位置を補正することを特徴とする制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の制御装置において、
前記補正手段は、前記複数の像担持体の中から選定される基準の像担持体の回転速度を変更せず、残りの像担持体の回転速度を変更することにより、前記相対的な回転位置を補正することを特徴とする制御装置。
前記補正手段は、前記複数の像担持体の中から選定される基準の像担持体の回転速度を変更せず、残りの像担持体の回転速度を変更することにより、前記相対的な回転位置を補正することを特徴とする制御装置。
【請求項3】
請求項２に記載の制御装置において、
前記補正手段は、前記残りの像担持体における回転位置の各補正量の最大値が最も小さくなるように、前記複数の像担持体の中から前記基準の像担持体を選定することを特徴とする制御装置。
前記補正手段は、前記残りの像担持体における回転位置の各補正量の最大値が最も小さくなるように、前記複数の像担持体の中から前記基準の像担持体を選定することを特徴とする制御装置。
【請求項4】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記補正手段は、前記複数の像担持体を回転駆動する駆動手段の上限駆動速度が該駆動手段の下限駆動速度よりも該複数の像担持体における変更前の回転速度から離れているときには、前記少なくとも１つの像担持体の回転速度を増速することにより前記相対的な回転位置を補正し、前記駆動手段の下限駆動速度が該駆動手段の上限駆動速度よりも前記変更前の回転速度から離れているときには、前記少なくとも１つの像担持体の回転速度を減速することにより前記相対的な回転位置を補正することを特徴とする制御装置。
前記補正手段は、前記複数の像担持体を回転駆動する駆動手段の上限駆動速度が該駆動手段の下限駆動速度よりも該複数の像担持体における変更前の回転速度から離れているときには、前記少なくとも１つの像担持体の回転速度を増速することにより前記相対的な回転位置を補正し、前記駆動手段の下限駆動速度が該駆動手段の上限駆動速度よりも前記変更前の回転速度から離れているときには、前記少なくとも１つの像担持体の回転速度を減速することにより前記相対的な回転位置を補正することを特徴とする制御装置。
【請求項5】
回転駆動される複数の像担持体上に形成される各画像を互いに重なり合うように被転写材上に転写する画像形成装置であって、
前記複数の像担持体を回転駆動する駆動手段を制御する制御装置として、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
前記複数の像担持体を回転駆動する駆動手段を制御する制御装置として、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
【請求項6】
請求項５に記載の画像形成装置において、
前記複数の像担持体の各回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記複数の像担持体上に形成される位相検出用パターン画像を検出するパターン画像検出手段と、
前記回転位置検出手段及び前記パターン画像検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相を検出する位相検出手段とを有することを特徴とする画像形成装置。
前記複数の像担持体の各回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記複数の像担持体上に形成される位相検出用パターン画像を検出するパターン画像検出手段と、
前記回転位置検出手段及び前記パターン画像検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相を検出する位相検出手段とを有することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、回転駆動される複数の像担持体上に形成される各画像を互いに重なり合うように被転写材上に転写する画像形成装置が知られている。
【0003】
例えば、特許文献１には、４つの感光体ドラム（像担持体）上に形成される各画像を、用紙搬送ベルト上に担持されて搬送される用紙（被転写体）上に互いに重なり合うように転写する画像形成装置が開示されている。この画像形成装置では、各感光体ドラムの偏心等に起因して、各感光体ドラムから用紙上に転写される各画像に、感光体ドラムの回転周期をもった濃度むら（像担持体回転周期濃度むら）が発生する。この濃度むらの位相が用紙上で合っていないと、各感光体ドラムの画像間で濃度むらの位相ずれ（色ずれ）が発生する。そのため、この画像形成装置では、基準となる感光体ドラム上の画像の濃度むらの位相に、他の感光体ドラム上の画像の濃度むらの位相を合わせるように、各感光体ドラムの回転停止タイミングを制御する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の画像形成装置では、像担持体回転周期濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の発生を抑制するには未だ改善の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した課題を解決するために、本発明は、回転駆動される複数の像担持体上に形成される各画像を互いに重なり合うように被転写材上に転写する画像形成装置の制御装置であって、前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相が前記被転写材上で一致するように、前記複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正する補正手段を有し、前記補正手段は、非画像形成動作期間中に、前記複数の像担持体のうちの少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更することにより前記相対的な回転位置を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、各像担持体の画像間における濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態における画像形成装置の全体構成を例示する図。
【図2】同画像形成装置の構成を例示するブロック図。
【図3】同画像形成装置の補正手段による補正前における各色（Ｙ、Ｍ、Ｃ）の濃度むらを示す説明図。
【図5】同補正手段による補正後における各色（Ｙ、Ｍ、Ｃ）の濃度むらを示す説明図。
【図7】同画像形成装置による位相合わせ制御の開始時の状態（補正前の状態）を例示する図。
【図8】同画像形成装置による位相合わせ制御の終了時の状態（補正後の状態）を例示する図。
【図9】同画像形成装置で発生している感光体ドラム上の濃度むらを例示する図。
【図10】同画像形成装置の画像形成動作を例示するフローチャート。
【図11】実施形態の位置合わせ制御に関わる画像形成装置の動作を例示するタイミングチャート。
【図12】実施形態における各感光体ドラムの回転位相の検出動作を例示するフローチャート。
【図13】（ａ）～（ｃ）は、それぞれの感光体ドラムの濃度むらの位相をそれぞれ示す説明図。
【図14】演算期間において制御装置による位相補正値の演算処理の流れを示すフローチャート。
【図15】感光体ドラムの目標回転速度の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明に係る画像形成装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態における画像形成装置１００の全体構成を例示する図である。
本実施形態の画像形成装置１００は、電子写真方式の画像形成装置であり、４連タンデム型中間転写方式のフルカラー機である。但し、本実施形態は、４連タンデム型直接転写方式のフルカラー機や、１ドラム型中間転写方式のフルカラー機、１ドラム型直接転写方式等のモノクロ機等の他の画像形成装置にも適用可能である。
図１は、本実施形態における画像形成装置１００の全体構成を例示する図である。
本実施形態の画像形成装置１００は、電子写真方式の画像形成装置であり、４連タンデム型中間転写方式のフルカラー機である。但し、本実施形態は、４連タンデム型直接転写方式のフルカラー機や、１ドラム型中間転写方式のフルカラー機、１ドラム型直接転写方式等のモノクロ機等の他の画像形成装置にも適用可能である。
【0009】
図１に示すように、画像形成装置１００は、被転写材としての中間転写ベルト１を備えている。画像形成装置１００はまた、中間転写ベルト１の表面移動方向に沿って並設された像担持体としての感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋを備えている。なお、符号に付記したＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋの添え字はそれぞれ、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの色を示している。画像形成装置１００には、これらの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋのうちの３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃを中間転写ベルト１に対して接離させる接離手段が設けられている。
【0010】
イエローの作像ステーション（作像部）を代表して説明すると、画像形成装置１００は、感光体ドラム２Ｙの周りにその回転方向順に、次に説明する構成を備えている。なお、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋを特に区別しない場合には、添え字を取り除いて感光体ドラム２と総称する。また後述するトナー像検出センサ、帯電チャージャ、光書込ユニット及び現像ユニット等の色ごとに設けられる構成部についても同様に、区別しない場合には添え字を取り除いて総称するものとする。
【0011】
画像形成装置１００は、帯電チャージャ３Ｙと、感光体ドラム２Ｙの回転位置を検出する回転位置検出手段としてのフォトインタラプタ１８Ｙと、を備える。画像形成装置１００はさらに、感光体ドラム２Ｙに露光を行って静電潜像を書き込む光書込ユニット４Ｙと、を備える。
【0012】
画像形成装置１００はさらに、現像ユニット５Ｙと、一次転写ローラ６Ｙと、ブレード及びブラシ等を備えた感光体ドラムクリーニングユニット７Ｙと、除電ユニットである８Ｙと、を備える。
【0013】
帯電チャージャ３Ｙ、光書込ユニット４Ｙ及び現像ユニット５Ｙは、感光体ドラム２Ｙにトナー像（画像）を形成する形成手段を構成する。画像形成装置１００は、形成手段により感光体ドラム２Ｙに形成されたトナー像を、一次転写ローラ６Ｙにより中間転写ベルト１に転写できる。他の色においても同様である。
【0014】
中間転写ベルト１は、ローラ１１，１２，１３により回転可能に支持されている。画像形成装置１００は、ローラ１２に対向する位置に、ブレード及びブラシ等を備えたベルトクリーニングユニット１５を備えている。中間転写ベルト１、ローラ１１，１２，１３、並びにベルトクリーニングユニット１５は、中間転写ユニット３３を構成している。画像形成装置１００は、ローラ１３に対向する位置に、中間転写ベルト１に形成されたトナー像を記録紙２０に二次転写するための二次転写ローラ１６を備えている。
【0015】
画像形成装置１００は、 光書込ユニット４Ｙ，４Ｃ，４Ｍ，４Ｋの鉛直上方に、画像読み取り手段としてのスキャナ部９、および自動原稿供給手段としてのＡＤＦ（Auto Document Feeder）１０等を備えている。
【0016】
画像形成装置１００は、装置本体９９の下部に、給紙トレイ１７を備えている。画像形成装置１００は、各給紙トレイ１７に収容された記録材としての記録紙２０を、ピックアップローラ２１および給紙ローラ２２により給紙し、搬送ローラ対２３により搬送する。画像形成装置１００は、記録紙２０を、レジストローラ対２４により所定のタイミングで中間転写ベルト１と二次転写ローラ１６とが互いに対向した二次転写部位であるニップ部Ｎ２に送る。
【0017】
画像形成装置１００は、ニップ部Ｎ２の用紙搬送方向下流側に、定着手段としての定着ユニット２５を備えている。図１において、符号２６は排紙トレイを、符号２７はスイッチバックローラ対を、符号３７は制御手段としての制御装置を示している。
【0018】
現像ユニット５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋはそれぞれ、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋに対し、所定の距離である現像ギャップをとって対向配置された現像剤担持体としての現像ローラ５Ｙａ，５Ｍａ，５Ｃａ，５Ｋａを備えている。現像ローラ５Ｙａ，５Ｍａ，５Ｃａ，５Ｋａは、現像ユニット５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋ内に収容されているトナーとキャリアとを含む二成分現像剤を担持する。現像ローラ５Ｙａ，５Ｍａ，５Ｃａ，５Ｋａは、担持した二成分現像剤中のトナーを感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋに対向する現像領域において感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋに付着させ、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ上にトナー像を形成する。
【0019】
本実施形態においては、画像形成装置１００は、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの回転位置を検出する回転位置検出手段として、フォトインタラプタ１８Ｙ，１８Ｍ，１８Ｃ，１８Ｋを備える。但し、これに限定されず、画像形成装置１００はロータリエンコーダ等の回転位置を検出する構成を備えることもできる。
【0020】
光書込ユニット４Ｙ，４Ｃ，４Ｍ，４Ｋは、画像情報に基づいて、レーザ制御部によって４つの半導体レーザを駆動させる。光書込ユニット４Ｙ，４Ｃ，４Ｍ，４Ｋは、帯電チャージャ３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋにより暗中にて一様に帯電された感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋのそれぞれを照射する４つの書込光を出射する。光書込ユニット４Ｙ，４Ｃ，４Ｍ，４Ｋは、この書込光により、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋのそれぞれを暗中にて走査して、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの表面にＹ、Ｃ、ＭおよびＫ用の静電潜像を書き込む。
【0021】
本実施形態では光書込ユニット４Ｙ，４Ｃ，４Ｍ，４Ｋとして、半導体レーザから出射したレーザ光によって、次のように光走査を行う。光書込ユニット４Ｙ，４Ｃ，４Ｍ，４Ｋとして、レーザ光をポリゴンミラーにより偏向せしめながら、反射ミラーで反射させたり光学レンズに通したりすることで光走査を行う。光書込ユニット４Ｙ，４Ｃ，４Ｍ，４Ｋは、半導体レーザに代えて、ＬＥＤアレイによって光書込を行うユニットを備えることもできる。
【0022】
次に、画像形成装置１００の画像形成動作を一通り説明する。
プリント開始命令が入力されると、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの周辺、中間転写ベルト１の周辺および給紙搬送経路等にある各ローラが既定のタイミングで回転し始め、給紙トレイ１７から記録紙の給紙が開始される。
プリント開始命令が入力されると、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの周辺、中間転写ベルト１の周辺および給紙搬送経路等にある各ローラが既定のタイミングで回転し始め、給紙トレイ１７から記録紙の給紙が開始される。
【0023】
一方、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋは、帯電チャージャ３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋによってその表面を一様な電位に帯電され、光書込ユニット４Ｙ，４Ｃ，４Ｍ，４Ｋから照射される書込光によってその表面を画像データに従って露光される。露光された後の電位パターンを静電潜像と呼ぶ。この静電潜像を担持した感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの表面に、現像ユニット５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋからトナーが供給されることにより、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋに担持されている静電潜像が所定の色に現像される。
【0024】
図１の構成においては感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋが４色分あるので、それぞれイエロー、マゼンタ、シアン、ブラック（色順はシステムによって異なる）のトナー像が各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ上に現像される。
【0025】
各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ上に現像されたトナー像は、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋと中間転写ベルト１との接点である一次転写部としてのニップ部Ｎ１において、中間転写ベルト１に転写される。すなわち、トナー像は、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋに対向して設置された一次転写ローラ６Ｙ，６Ｍ，６Ｃ，６Ｋに印加される一次転写バイアス及び押圧力によって、中間転写ベルト１上に転写される。画像形成装置１００は、この一次転写動作を互いにタイミングを合わせながら４色分繰り返すことにより、４色の各トナー像が互いに重なり合って中間転写ベルト１上にフルカラートナー像を形成する。
【0026】
画像形成装置１００は、中間転写ベルト１上に形成されたフルカラートナー像を、ニップ部Ｎ２において、レジストローラ対２４によってタイミングを合わせて搬送されてくる記録紙２０に転写する。このとき、二次転写ローラ１６に印加される二次転写バイアス及び押圧力によって二次転写が行われる。画像形成装置１００は、フルカラートナー像が転写された記録紙２０に、定着ユニット２５を通過させることにより、その記録紙２０の表面に担持されているトナー像を加熱定着させる。
【0027】
画像形成装置１００は、片面プリントの場合には、記録紙２０をそのまま排紙トレイ２６へ直進搬送し、両面プリントの場合には、搬送方向を下向きに変え、用紙反転部に搬送する。画像形成装置１００は、用紙反転部へ到達した記録紙２０の搬送方向を、ここでスイッチバックローラ対２７により逆転し、紙の後端側が先頭になるように用紙反転部から排出する。これをスイッチバック動作と呼び、この動作によって記録紙２０の表裏が反転される。表裏反転された記録紙２０は定着ユニット２５の方には戻らず、再給紙搬送経路を通過して本来の給紙経路に合流する。画像形成装置１００は、その後、表面プリントの時と同じようにトナー像を転写し、定着ユニット２５を通過させて排紙する。これが両面プリント動作である。
【0028】
また各部の動作を最後まで説明すると、ニップ部Ｎ１を通過した感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋは、その表面に一次転写残トナーを担持する。画像形成装置１００は、感光体ドラムクリーニングユニット７Ｙ，７Ｍ，７Ｃ，７Ｋにより一次転写残トナーを除去する。その後、画像形成装置１００は、除電ユニット８Ｙ，８Ｍ，８Ｃ，８Ｋによってその表面を一様に除電し、次の画像形成のための帯電に備える。また、ニップ部Ｎ２を通過した中間転写ベルト１に関しても、その表面に二次転写残トナーを担持している。画像形成装置１００は、二次転写残トナーをベルトクリーニングユニット１５により除去し、次のトナー像の転写に備える。画像形成装置１００は、この様な動作を繰り返すことにより、片面プリント若しくは両面プリントを行う。
【0029】
画像形成装置１００は、中間転写ベルト１の外周面に形成されたトナー像の濃度を検出し、光学センサ等を含んで構成された光学センサユニットであるパターン画像検出手段としてのトナー像検出センサ３０を備えている。このトナー像検出センサ３０は、中間転写ベルト１上のトナーの付着量を検出して画像の濃度むらを検出するために中間転写ベルト１上の画像であるトナー像の濃度を検出するトナー付着量検出センサとして機能する。画像形成装置１００は、トナー像検出センサ３０により、各色画像の濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の補正制御に用いるために中間転写ベルト１の表面に形成された補正制御用の画像パターン（位相検出用パターン画像）を検出する。
【0030】
図１に示した構成例では、画像形成装置１００は、中間転写ベルト１の、ローラ１１に巻き付いている部分に対向する位置である二次転写前の位置Ｐ１に、トナー像検出センサ３０を備えている。画像形成装置１００は、Ｎ２の下流側の位置である二次転写後の位置Ｐ２にトナー像検出センサ３０を備えてもよい。トナー像検出センサ３０を位置Ｐ２のようなニップ部Ｎ２の下流側に配置する場合には次のように構成することが好ましい。中間転写ベルト１の内方に中間転写ベルト１の振れ止めのためのローラ１４を設け、このローラ１４に対向するようにトナー像検出センサ３０を設けることが好ましい。
【0031】
トナー像検出センサ３０における２種類の配置位置のうち、二次転写前の位置Ｐ１は、二次転写工程前の中間転写ベルト１上のトナーパターンを検出する位置である。マシンレイアウトの制約がなければ、この構成が採用されることが多い。補正制御用の画像パターンのトナー像を形成してすぐに検出するため、待ち時間も少なく、また、画像パターンのトナー像にニップ部Ｎ２をすり抜けさせる必要がないため、そのための工夫は不要となる。
【0032】
しかしながら、４色目（図１の例ではブラック）の作像ステーション直後がニップ部Ｎ２のような二次転写位置になっている機種も多く、その場合には、位置Ｐ１にセンサを設置するのはスペース的に困難である。そのような場合は、二次転写後の位置である位置Ｐ２にトナー像検出センサ３０を設置し、中間転写ベルト１上に形成した画像パターンのトナー像を、ニップ部Ｎ２をスルーさせた後、そのトナー像の濃度をトナー像検出センサ３０で検出する。ニップ部Ｎ２をスルーさせる方式としては、二次転写ローラ１６の中間転写ベルト１からの離間、二次転写ローラ１６への逆バイアスの印加等が考えられるが、ここでは特に限定しない。
【0033】
図２は、画像形成装置１００の構成を例示するブロック図である。
図２に示すように、画像形成装置１００は、転写装置２００と、フォトインタラプタ１８と、トナー像検出センサ３０と、形成手段２２０と、モータＭと、感光体ドラム２と、ロータリエンコーダ２３０と、を備える。フォトインタラプタ１８は、感光体ドラムそれぞれに対応する４つのフォトインタラプタ１８Ｋ，１８Ｃ，１８Ｍ，１８Ｙで構成されている。トナー像検出センサ３０は、各色用ではなく、各色に共用されるものである。形成手段２２０は、各色用の形成手段２２０Ｙ，２２０Ｍ，２２０Ｃ，２２０Ｋで構成されており、モータＭも各色用のモータＭＫ，ＭＣ，ＭＭ，ＭＹによって構成されている。ロータリエンコーダ２３０も色毎にあり、それぞれのロータリエンコーダ２３０Ｙ，２３０Ｍ，２３０Ｃ，２３０Ｋによって構成されている。転写装置２００は、検出装置２１０と、制御装置３７と、を備える。
図２に示すように、画像形成装置１００は、転写装置２００と、フォトインタラプタ１８と、トナー像検出センサ３０と、形成手段２２０と、モータＭと、感光体ドラム２と、ロータリエンコーダ２３０と、を備える。フォトインタラプタ１８は、感光体ドラムそれぞれに対応する４つのフォトインタラプタ１８Ｋ，１８Ｃ，１８Ｍ，１８Ｙで構成されている。トナー像検出センサ３０は、各色用ではなく、各色に共用されるものである。形成手段２２０は、各色用の形成手段２２０Ｙ，２２０Ｍ，２２０Ｃ，２２０Ｋで構成されており、モータＭも各色用のモータＭＫ，ＭＣ，ＭＭ，ＭＹによって構成されている。ロータリエンコーダ２３０も色毎にあり、それぞれのロータリエンコーダ２３０Ｙ，２３０Ｍ，２３０Ｃ，２３０Ｋによって構成されている。転写装置２００は、検出装置２１０と、制御装置３７と、を備える。
【0034】
検出装置２１０は、感光体ドラム２の回転周期に応じて発生するトナー像の濃度むらを検出する。具体的には、検出装置２１０は、フォトインタラプタ１８により検出される各感光体ドラムの回転位置（回転位相）と、トナー像検出センサ３０により検出される各感光体ドラム２の補正制御用の画像パターンの検出結果とに基づいて、当該濃度むらを検出する。本実施形態では、検出装置２１０は、少なくとも２つの感光体ドラム２の回転速度と所定の回転速度との差が所定の範囲内に収まったときに、４つの感光体ドラム２それぞれの回転位置（回転位相）の検出動作を開始する。
【0035】
また検出装置２１０は、演算手段２１１を備える。本実施形態において、演算手段２１１は、４つの感光体ドラム２のうちの少なくとも２つの感光体ドラム２の回転位置（回転位相）を検出する動作が終了したときに回転位置を算出する演算を開始する。
【0036】
制御装置３７は、検出装置２１０による検出結果と、ロータリエンコーダ２３０により検出される４つの感光体ドラム２それぞれの回転速度とに基づいて、モータＭの回転を制御することにより、感光体ドラム２の回転速度を制御する。本実施形態において、制御装置３７は、４つの感光体ドラム２が回転を開始するときに、４つの感光体ドラム２のうちの少なくとも２つの感光体ドラム２が所定の回転速度になるように制御する。
【0037】
また制御装置３７は、補正手段３７１を備える。本実施形態において、補正手段３７１は、４つの感光体ドラム２のうちの少なくとも２つの感光体ドラム２の回転位置（回転位相）の補正値を算出するための演算が終了したときに濃度むらの補正を開始する。
【0038】
検出装置２１０および制御装置３７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）並びに不揮発性メモリおよび揮発性メモリを備えている。検出装置２１０および制御装置３７は、揮発性メモリを動作領域としてＣＰＵが不揮発性メモリに記憶されているプログラムを実行することにより、それぞれの機能を実現できる。検出装置２１０および制御装置３７は、ＣＰＵに代えて、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の電子回路によりそれぞれの機能を実現してもよい。
【0039】
検出装置２１０および制御装置３７のそれぞれが、ＣＰＵ、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等を備えてもよいし、検出装置２１０および制御装置３７が共通のＣＰＵ、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等を用いてそれぞれの機能を実現してもよい。
【0040】
次に、図３から図６を参照して、画像形成装置１００における制御内容について説明する。
図３は、補正手段３７１による補正前における各色（Ｙ、Ｍ、Ｃ）の濃度むらを示す説明図である。
図４は、図３に示す濃度むらをもつ各色トナー像（画像）を記録紙に転写したときの色むらを示す説明図である。
図５は、補正手段３７１による補正後における各色（Ｙ、Ｍ、Ｃ）の濃度むらを示す説明図である。
図６は、図５に示す濃度むらをもつ各色トナー像（画像）を記録紙に転写したときの色むらを示す説明図である。
図３は、補正手段３７１による補正前における各色（Ｙ、Ｍ、Ｃ）の濃度むらを示す説明図である。
図４は、図３に示す濃度むらをもつ各色トナー像（画像）を記録紙に転写したときの色むらを示す説明図である。
図５は、補正手段３７１による補正後における各色（Ｙ、Ｍ、Ｃ）の濃度むらを示す説明図である。
図６は、図５に示す濃度むらをもつ各色トナー像（画像）を記録紙に転写したときの色むらを示す説明図である。
【0041】
図３から図６の横軸には、中間転写ベルト１上（記録紙２０上）における副走査方向（記録紙の搬送方向）の位置をとっている。一方、図３および図５の縦軸には、画像濃度（トナー濃度）をとり、図４および図６の縦軸は、色の評価指標であるＬ＊、ａ＊およびｂ＊をとっている。
【0042】
図３および図４に示すように、各感光体ドラム２の回転周期に応じた各色のトナー像の濃度むら（トナー付着量変動）が発生しているときに各色の感光体ドラム２をそれぞれ独立で駆動させると、２色以上のトナー像を重ね合わせたときに色ずれが発生する。例えば、濃度の高いトナー像部分と濃度の低いトナー像部分とが重なり合うと、これらの色間におけるトナー付着量の比率が本来の比率から大きく外れ、色味が変わってくる。その結果、図３に示すように各色（Ｙ、Ｍ、Ｃ）のトナー像の濃度むらが発生しているときには、図４に示すように、ａ＊成分やｂ＊成分が周期的に大きく変動し、周期的な色味変動が生じる。
【0043】
本実施形態では、図５および図６に示すように、各感光体ドラム２の回転周期に応じた各色のトナー像の濃度むらの位相が、中間転写ベルト１上（記録紙２０上）で互いに一致するように、各感光体ドラム２の相対的な回転位置を補正する位相合わせ制御を行う。この位相合わせ制御により、図５に示すように、濃度の高いトナー像部分同士、濃度の低いトナー像部分同士が、中間転写ベルト１上でそれぞれ重なり合うようになる。その結果、これらの色間におけるトナー付着量の比率が本来の比率から外れることを抑制することができ、色味の変化を抑える。その結果、図５に示すように各色（Ｙ、Ｍ、Ｃ）のトナー像の濃度むらが発生している状況であっても、図６に示すように、ａ＊成分やｂ＊成分の変動振幅を小さく抑えることができ、色味変動が抑制される。
【0044】
図７は、画像形成装置１００による位相合わせ制御の開始時の状態（補正前の状態）を例示する図である。
図８は、画像形成装置１００による位相合わせ制御の終了時の状態（補正後の状態）を例示する図である。
図９は、画像形成装置１００で発生している感光体ドラム上の濃度むらを例示する図である。
図８は、画像形成装置１００による位相合わせ制御の終了時の状態（補正後の状態）を例示する図である。
図９は、画像形成装置１００で発生している感光体ドラム上の濃度むらを例示する図である。
【0045】
本実施形態の位相合わせ制御は、感光体ドラム２を中間転写ベルト１から離間させた状態で行われる。本実施形態の位相合わせ制御は、３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ上で発生するそれぞれの濃度むらがピークとなる位置を基準とした濃度むらの位相（各感光体ドラム２の回転位置）φｔを、中間転写ベルト１上（記録紙２０上）で互いに一致させる。具体的には、当該３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの各濃度むらの位相φｔが中間転写ベルト１上（記録紙２０上）で互いに一致するように、当該３つの感光体ドラムの相対的な回転位置を補正する。各感光体ドラム２の濃度むらの位相φｔは、それぞれの感光体ドラム２の基準回転位置（ホームポジション：回転原点）ＨＰとの回転角度差Ｂによって示される。なお、初期時における各感光体ドラム２の濃度むらの位相φｔ（回転角度差Ｂ）は、別の調整動作によって事前に取得されたものが用いられる。
【0046】
本実施形態では、副走査方向に沿って感光体ドラム２の回転周期をもつ濃度むらについて、各色の濃度むらの位相φｔを所定の濃度むら検出タイミングごとに検出する。そして、検出された位相φｔを記録紙２０上において合わせるように、各感光体ドラム２の相対的な回転位置を図８に示すように補正する。これにより、２色以上の重ね画像の色ずれ（色味変動）を抑制することができる。
【0047】
図１０は、画像形成装置１００の画像形成動作を例示するフローチャートである。
図１０では、Ｙ、Ｍ、ＣおよびＫの４色で画像形成を行い、そのうちの３色の感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃについて位相合わせ制御を行う場合を一例として説明する。ただし、本実施形態では、画質に最も影響を及ぼすＹ、Ｍ、Ｃの３色の位相合わせ制御を行うが、Ｋ色を含む場合や、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ以外の色（白色、透明色などの特殊色）を含む場合でも適用可能である。
図１０では、Ｙ、Ｍ、ＣおよびＫの４色で画像形成を行い、そのうちの３色の感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃについて位相合わせ制御を行う場合を一例として説明する。ただし、本実施形態では、画質に最も影響を及ぼすＹ、Ｍ、Ｃの３色の位相合わせ制御を行うが、Ｋ色を含む場合や、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ以外の色（白色、透明色などの特殊色）を含む場合でも適用可能である。
【0048】
画像形成装置１００は、ＰＣ（Personal Computer）等の外部装置からの画像形成の開始指示、または画像形成装置１００が備える操作部への画像形成開始の操作入力等に応じて画像形成動作を開始する。
【0049】
まず、画像形成装置１００は、制御装置３７により、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの回転を開始させる（Ｓ６１）。このとき、３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃは中間転写ベルト１から離間した状態である。続いて、画像形成装置１００は、制御装置３７により、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転速度と所定の回転速度との差が所定範囲内であるか否かを判定する（Ｓ６２）。所定の回転速度は、予め定められた目標回転速度等である。
【0050】
そして、ステップＳ６２において所定範囲内であると判定されると（Ｓ６２のＹｅｓ）、画像形成装置１００は、検出装置２１０により、３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃそれぞれの回転位相φＨＰの検出を開始する（Ｓ６３）。画像形成装置１００は、検出装置２１０により、３つすべての感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位相φＨＰの検出が終了したと判定したら（Ｓ６４のＹｅｓ）、演算手段２１１により、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃそれぞれの位相補正値を演算する（Ｓ６５）。この位相補正値は、感光体ドラム回転周期をもつ３色Ｙ、Ｍ、Ｃのトナー像の各濃度むらの位相φｔが、中間転写ベルト１上（記録紙２０上）で互いに一致するように、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位置を補正するための補正値である。
【0051】
画像形成装置１００は、演算手段２１１による演算の終了後、補正手段３７１により、演算した位相補正値に基づいて感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位置の補正を開始する（Ｓ６６）。その後、画像形成装置１００は、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位置の補正を終了したら（Ｓ６７のＹｅｓ）、制御装置３７により接離手段を制御して、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃを中間転写ベルト１に接触させる（Ｓ６８）。そして、画像形成装置１００は、記録紙２０への画像形成を開始し（Ｓ６９）、画像形成が終了したら、感光体ドラム２を停止させ（Ｓ７０）、動作を終了する。
【0052】
このようにして、画像形成装置１００は、位相合わせ制御を行った後、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転駆動を停止させずにそのまま画像形成動作を実行し、記録紙２０に画像を形成できる。
【0053】
なお、画像形成を行う色の数は２色以上であれば特に制限はなく、各感光体ドラム２に対して検出または補正等を行う順番も適宜変更可能である。また、図１０の説明では、感光体ドラム２以外の構成部の制御については説明を省略した。
【0054】
図１１は、本実施形態の位置合わせ制御に関わる画像形成装置１００の動作を例示するタイミングチャートである。
図１１に示すように、本実施形態の位置合わせ制御は、立ち上げ期間、位相検出期間、演算期間、位相補正期間、及び、速度制御期間の順に遷移する。
図１１に示すように、本実施形態の位置合わせ制御は、立ち上げ期間、位相検出期間、演算期間、位相補正期間、及び、速度制御期間の順に遷移する。
【0055】
立ち上げ期間は、各色の感光体ドラム２の回転が開始され、回転速度が目標回転速度で安定（例えば、目標回転速度の±３％の範囲内に５０ｍｓの間、連続で入ったら安定したと判断）するまでの期間である。立ち上げ期間では、制御装置３７は、位相合わせ制御が行われる感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２ＣにおけるモータＭＹ，ＭＭ，ＭＣの立ち上げ、すなわち感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃを所定の回転速度に収束させる動作を行う。
【0056】
位相検出期間は、立ち上げ期間が終了した後に、各感光体ドラム２に取り付けられたフォトインタラプタ１８により、各感光体ドラム２の回転位相（回転原点ＨＰ）φＨＰを検出する期間である。位相検出期間では、検出装置２１０は、位相合わせ制御が行われる感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃのフォトインタラプタ１８がそれぞれ出力する回転原点ＨＰの検出信号の立ち上がりエッジに基づき、感光体ドラム２の回転位相φＨＰを検出する。
【0057】
演算期間では、感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの位相検出期間が終了した後、検出した各感光体ドラムの回転位相φＨＰを基準にして、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃで発生している感光体ドラム回転周期の濃度むらの位相φｔｙ，φｔｍ，φｔｃが演算される。そして、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃで発生している感光体ドラム回転周期の濃度むらの位相φｔｙ，φｔｍ，φｔｃが中間転写ベルト１上（記録紙２０上）で互いに一致するように、各感光体ドラムの回転位置を補正するための位相補正値を演算する。
【0058】
位相補正期間は、演算期間が終了した後、演算された各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの位相補正値を用いて、各感光体ドラムの回転速度を加速または減速することにより、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位置を補正する期間である。位相補正期間では、補正手段３７１は、演算期間において算出された各位相補正値を対応する駆動命令（加速あるいは減速）をそれぞれの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２ＣのモータＭＹ，ＭＭ，ＭＣに出力し、各感光体ドラムの相対的な回転位置を補正する。
【0059】
速度制御期間は、位相補正期間が終了した後、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転速度を、もとの所定回転速度（目標回転速度）に戻す期間である。なお、位相補正期間中は、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ間の回転速度は互いに異なっている状態である。そのため、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの中間転写ベルト１への当接は、位相補正期間が終了して速度制御期間に遷移した後、感光体ドラム２の回転速度が所定の回転速度で安定した後に行う。
【0060】
図１２は、本実施形態における各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位相φＨＰの検出動作を例示するフローチャートである。
画像形成装置１００は、位相検出期間において、フォトインタラプタ１８が各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転原点ＨＰを検出した信号の最初の割込みを基準にして、それぞれの感光体ドラムの回転位相φＨＰの検出動作を開始する。
画像形成装置１００は、位相検出期間において、フォトインタラプタ１８が各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転原点ＨＰを検出した信号の最初の割込みを基準にして、それぞれの感光体ドラムの回転位相φＨＰの検出動作を開始する。
【0061】
具体的には、画像形成装置１００は、位相検出期間に入って、いずれかの感光体ドラムの回転原点ＨＰの検出信号の割り込みがあったら、例えば感光体ドラム２Ｙのロータリエンコーダ２３０Ｙの出力パルス数を制御装置３７で記憶する処理を開始する（Ｓ８１）。そして、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転原点ＨＰの検出信号の割り込みがあった時のロータリエンコーダ２３０Ｙの出力パルス数を、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃにおける回転原点ＨＰの回転位置θｙ，θｍ，θｃとして、それぞれ取得する。本実施形態における各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位相φＨＰは、ロータリエンコーダ２３０Ｙの出力パルス数による各感光体ドラムの回転位置θｙ，θｍ，θｃで表される。
【0062】
図１３（ａ）～（ｃ）は、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの濃度むらの位相φｔｙ，φｔｙ，φｔｃをそれぞれ示す説明図である。
演算期間では、位相検出期間で検出された各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位相φＨＰ（＝θｙ，θｍ，θｃ）と、事前に取得されている各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃについての回転原点ＨＰの回転位置φＨＰと濃度むらのピーク位置（濃度むらの位相）φｔｙ，φｔｍ，φｔｃとの関係（θｙoffset，θｍoffset，θｃoffset）とから、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの位相補正値を算出する。
演算期間では、位相検出期間で検出された各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位相φＨＰ（＝θｙ，θｍ，θｃ）と、事前に取得されている各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃについての回転原点ＨＰの回転位置φＨＰと濃度むらのピーク位置（濃度むらの位相）φｔｙ，φｔｍ，φｔｃとの関係（θｙoffset，θｍoffset，θｃoffset）とから、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの位相補正値を算出する。
【0063】
詳しくは、検出された各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位相φＨＰ（＝θｙ，θｍ，θｃ）を基準にした現時点における各濃度むらのピーク位置（濃度むらの位相）φｔｙ，φｔｍ，φｔｃを算出する。そして、算出した濃度むらの位相φｔｙ，φｔｍ，φｔｃが中間転写ベルト１上（記録紙２０上）で互いに一致することになる各感光体ドラム２の回転位置を、位相補正値として演算する。
【0064】
本実施形態では、３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの中から基準の感光体ドラムを選定する。そして、選定した基準の感光体ドラムの回転位置は補正せず、残り２つの感光体ドラムの回転位置を補正することにより、これらの３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの相対的な回転位置を補正する。これにより、回転位置を補正する感光体ドラムの数を減らして、位相合わせ制御を簡略化、迅速化することができる。もちろん、３つの感光体ドラムすべての回転位置を補正することにより、これらの３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの相対的な回転位置を補正することもできる。
【0065】
基準の感光体ドラムの選定方法としては、例えば、当該残り２つの感光体ドラム（回転位置の補正を行う感光体ドラム）についての各補正量のうちの最大値が最も小さくなるように、３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの中から基準の感光体ドラムを選定する。このような選定方法により、３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの相対的な回転位置をより迅速に補正することが可能となり、処理時間の短縮化を図ることができる。
【0066】
図１４は、演算期間において、制御装置３７による位相補正値の演算処理の流れを示すフローチャートである。
まず、制御装置３７は、感光体ドラム２の現時点の目標回転速度Ｖ（立ち上げ期間後の感光体ドラム２の回転速度）が、感光体ドラム２の下限回転速度Ｖｍｉｎよりも、感光体ドラム２の上限回転速度Ｖｍａｘに近いか否かを判断する（Ｓ１）。具体的には、制御装置３７は、（Ｖｍａｘ－Ｖ）≦（Ｖ－Ｖｍｉｎ）であるか否かを判断する。なお、下限回転速度Ｖｍｉｎは、当該感光体ドラム２のモータＭの下限駆動速度に相当し、上限回転速度Ｖｍａｘは、感光体ドラム２のモータＭの上限駆動速度に相当する。
まず、制御装置３７は、感光体ドラム２の現時点の目標回転速度Ｖ（立ち上げ期間後の感光体ドラム２の回転速度）が、感光体ドラム２の下限回転速度Ｖｍｉｎよりも、感光体ドラム２の上限回転速度Ｖｍａｘに近いか否かを判断する（Ｓ１）。具体的には、制御装置３７は、（Ｖｍａｘ－Ｖ）≦（Ｖ－Ｖｍｉｎ）であるか否かを判断する。なお、下限回転速度Ｖｍｉｎは、当該感光体ドラム２のモータＭの下限駆動速度に相当し、上限回転速度Ｖｍａｘは、感光体ドラム２のモータＭの上限駆動速度に相当する。
【0067】
このとき、例えば、図１５に示すように、感光体ドラム２の目標回転速度Ｖが、感光体ドラム２の下限回転速度Ｖｍｉｎよりも上限回転速度Ｖｍａｘに近い場合には（Ｓ１のＹｅｓ）、処理ステップＳ２を実行する。逆に、感光体ドラム２の回転速度Ｖが、感光体ドラム２の上限回転速度Ｖｍａｘよりも下限回転速度Ｖｍｉｎに近い場合には（Ｓ１のＮｏ）、処理ステップＳ３を実行する。
【0068】
処理ステップＳ２では、３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃのそれぞれを基準とする場合の、当該基準の感光体ドラムと残り２つの感光体ドラムとの目標回転位置の差（目標回転位相差）を、それぞれ算出する。
【0069】
具体的には、位相検出期間で検出された各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの回転位相θｙ，θｍ，θｃと、事前に取得されている各感光体ドラムについての回転原点ＨＰの回転位置φＨＰと濃度むらの位相φｔｙ，φｔｍ，φｔｃとの関係（θｙoffset，θｍoffset，θｃoffset）とを用いて、各感光体ドラム２の現時点における濃度むらの位相φｔｙ，φｔｍ，φｔｃが算出される。すなわち、各感光体ドラム２の現時点における濃度むらの位相φｔｙ，φｔｍ，φｔｃは、それぞれ、φｔｙ＝（θｙ＋θｙoffset）、φｔｍ＝（θｍ＋θｍoffset）、φｔｃ＝（θｃ＋θｃoffset）より、算出される。
【0070】
したがって、例えばＹ色の感光体ドラム２Ｙを基準とする場合、当該感光体ドラム２Ｙと感光体ドラム２Ｍとの目標回転位相差ｅＹＭは、下記の式（１）より算出される。また、当該感光体ドラム２Ｙと感光体ドラム２Ｃとの目標回転位相差ｅＹＣは、下記の式（２）より算出される。
ｅＹＭ ＝ φｔｙ－φｔｍ
＝ （θｙ＋θｙoffset）－（θｍ＋θｍoffset） ・・・（１）
ｅＹＣ ＝ φｔｙ－φｔｃ
＝ （θｙ＋θｙoffset）－（θｃ＋θｃoffset） ・・・（２）
ｅＹＭ ＝ φｔｙ－φｔｍ
＝ （θｙ＋θｙoffset）－（θｍ＋θｍoffset） ・・・（１）
ｅＹＣ ＝ φｔｙ－φｔｃ
＝ （θｙ＋θｙoffset）－（θｃ＋θｃoffset） ・・・（２）
【0071】
同様に、Ｍ色の感光体ドラム２Ｍを基準とする場合、当該感光体ドラム２Ｍと感光体ドラム２Ｙとの目標回転位相差ｅＭＹは、下記の式（３）より算出される。また、当該感光体ドラム２Ｍと感光体ドラム２Ｃとの目標回転位相差ｅＭＣは、下記の式（４）より算出される。
ｅＭＹ ＝ φｔｍ－φｔｙ
＝ （θｍ＋θｍoffset）－（θｙ＋θｙoffset） ・・・（３）
ｅＭＣ ＝ φｔｍ－φｔｃ
＝ （θｍ＋θｍoffset）－（θｃ＋θｃoffset） ・・・（４）
ｅＭＹ ＝ φｔｍ－φｔｙ
＝ （θｍ＋θｍoffset）－（θｙ＋θｙoffset） ・・・（３）
ｅＭＣ ＝ φｔｍ－φｔｃ
＝ （θｍ＋θｍoffset）－（θｃ＋θｃoffset） ・・・（４）
【0072】
同様に、Ｃ色の感光体ドラム２Ｃを基準とする場合、当該感光体ドラム２Ｃと感光体ドラム２Ｙとの目標回転位相差ｅＣＹは、下記の式（５）より算出される。また、当該感光体ドラム２Ｃと感光体ドラム２Ｍとの目標回転位相差ｅＣＭは、下記の式（６）より算出される。
ｅＣＹ ＝ φｔｃ－φｔｙ
＝ （θｃ＋θｃoffset）－（θｙ＋θｙoffset） ・・・（５）
ｅＣＭ ＝ φｔｃ－φｔｍ
＝ （θｃ＋θｃoffset）－（θｍ＋θｍoffset） ・・・（６）
ｅＣＹ ＝ φｔｃ－φｔｙ
＝ （θｃ＋θｃoffset）－（θｙ＋θｙoffset） ・・・（５）
ｅＣＭ ＝ φｔｃ－φｔｍ
＝ （θｃ＋θｃoffset）－（θｍ＋θｍoffset） ・・・（６）
【0073】
一方、処理ステップＳ３でも、処理ステップＳ２と同様、３つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃのそれぞれを基準とする場合の、当該感光体ドラムと残り２つの感光体ドラムとの目標回転位置の差（目標回転位相差）を、それぞれ算出する。ただし、算出式は、以下の式（７）～（１２）を用いる。
【0074】
ｅＹＭ ＝ φｔｍ－φｔｙ
＝ （θｍ＋θｍoffset）－（θｙ＋θｙoffset） ・・・（７）
ｅＹＣ ＝ φｔｃ－φｔｙ
＝ （θｃ＋θｃoffset）－（θｙ＋θｙoffset） ・・・（８）
ｅＭＹ ＝ φｔｙ－φｔｍ
＝ （θｙ＋θｙoffset）－（θｍ＋θｍoffset） ・・・（９）
ｅＭＣ ＝ φｔｃ－φｔｍ
＝ （θｃ＋θｃoffset）－（θｍ＋θｍoffset） ・・・（１０）
ｅＣＹ ＝ φｔｙ－φｔｃ
＝ （θｙ＋θｙoffset）－（θｃ＋θｃoffset） ・・・（１１）
ｅＣＭ ＝ φｔｍ－φｔｃ
＝ （θｍ＋θｍoffset）－（θｃ＋θｃoffset） ・・・（１２）
＝ （θｍ＋θｍoffset）－（θｙ＋θｙoffset） ・・・（７）
ｅＹＣ ＝ φｔｃ－φｔｙ
＝ （θｃ＋θｃoffset）－（θｙ＋θｙoffset） ・・・（８）
ｅＭＹ ＝ φｔｙ－φｔｍ
＝ （θｙ＋θｙoffset）－（θｍ＋θｍoffset） ・・・（９）
ｅＭＣ ＝ φｔｃ－φｔｍ
＝ （θｃ＋θｃoffset）－（θｍ＋θｍoffset） ・・・（１０）
ｅＣＹ ＝ φｔｙ－φｔｃ
＝ （θｙ＋θｙoffset）－（θｃ＋θｃoffset） ・・・（１１）
ｅＣＭ ＝ φｔｍ－φｔｃ
＝ （θｍ＋θｍoffset）－（θｃ＋θｃoffset） ・・・（１２）
【0075】
次に、以上のようにして算出した目標回転位相差ｅＹＭ，ｅＹＣ，ｅＭＹ，ｅＭＣ，ｅＣＹ，ｅＣＭの値を、０～３６０°の値に変換する処理を実行する。具体的には、算出した目標回転位相差の値がゼロよりも小さい値（マイナス値）である場合には（Ｓ４のＹｅｓ）、その値に３６０°を加算した値に変換する（Ｓ５）。また、値がゼロよりも大きい値（プラス値）である場合には（Ｓ６のＹｅｓ）、その値から３６０°を減算した値に変換する（Ｓ７）。
【0076】
その後、上述した目標回転位相差ｅＹＭ，ｅＹＣ，ｅＭＹ，ｅＭＣ，ｅＣＹ，ｅＣＭの値（変換後の値）を用いて、補正量の最大値が最も小さくなるような基準の感光体ドラムを選定する（Ｓ８）。具体的には、例えば、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃをそれぞれ基準とした場合の残り２つの感光体ドラムの目標回転位相差（変換後の値）のうちの大きい方を、それぞれ選ぶ。そして、選ばれた目標回転位相差の中で値が最小となる場合の感光体ドラムを特定する。このようにして特定される感光体ドラムを基準の感光体ドラムとして選定する。
【0077】
基準の感光体ドラムを選定したら、次に、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃの濃度むらの位相φｔｙ，φｔｍ，φｔｃが中間転写ベルト１上（記録紙２０上）で互いに一致することになる各感光体ドラムの回転位置すなわち位相補正値を決定する（Ｓ９）。具体的には、基準の感光体ドラムについては、回転位置を補正しないので、その位相補正値はゼロとなる。残り２つの感光体ドラムについては、当該基準の感光体ドラムとの目標回転位相差（変換後の値）を用いて、その位相補正値を決定する。
【0078】
詳しくは、本実施形態のように、感光体ドラム２の回転速度を変更して感光体ドラム２の回転位置を補正する場合、回転速度を大きく変更できる方が、より早く感光体ドラム２の回転位置を目標の回転位置に補正することができる。そのため、例えば、図１５に示すように、感光体ドラム２の目標回転速度Ｖが感光体ドラム２の下限回転速度Ｖｍｉｎよりも上限回転速度Ｖｍａｘに近い場合（Ｓ１のＹｅｓ）には、感光体ドラム２の回転速度を減速して補正する方がよい。したがって、この場合には、処理ステップＳ９において、目標回転位相差（変換後の値）をマイナス値に変換したものを位相補正値として決定する。これによれば、基準の感光体ドラム以外の残り２つの感光体ドラムについては、回転速度を減速して回転位置を補正することになり、より迅速に補正を完了することができる。
【0079】
一方、感光体ドラム２の目標回転速度Ｖが感光体ドラム２の上限回転速度Ｖｍａｘよりも下限回転速度Ｖｍｉｎに近い場合には（Ｓ１のＮｏ）、目標回転位相差（変換後の値）をプラス値のまま、位相補正値として決定する。これによれば、基準の感光体ドラム以外の残り２つの感光体ドラムについては、回転速度を増速して回転位置を補正することになり、より迅速に補正を完了することができる。
【0080】
ここで、θｙ＝２００°、θｍ＝２００°、θｃ＝９０°、θｙoffset＝２００°、θｍoffset＝１８０°、θｃoffset＝１８０°、Ｖｍａｘ＝４２０、Ｖｍｉｎ＝２００、Ｖ＝４００である場合において、位相補正値の演算処理を例示すると、以下のようになる。
【0081】
まず、処理ステップＳ１では、Ｖｍａｘ－Ｖ＝２０、Ｖ－Ｖｍｉｎ＝２００となるので、（Ｖｍａｘ－Ｖ）≦（Ｖ－Ｖｍｉｎ）となり（Ｓ１のＹｅｓ）、処理ステップＳ２に進む。そして、処理ステップＳ２で算出される各目標回転位相差ｅＹＭ，ｅＹＣ，ｅＭＹ，ｅＭＣ，ｅＣＹ，ｅＣＭの値は、ｅＹＭ＝－２０、ｅＹＣ＝－１３０、ｅＭＹ＝－２０、ｅＭＣ＝１１０、ｅＣＹ＝－１３０、ｅＣＭ＝－１１０となる。
【0082】
これらの各目標回転位相差ｅＹＭ，ｅＹＣ，ｅＭＹ，ｅＭＣ，ｅＣＹ，ｅＣＭの値は、処理ステップＳ４～Ｓ７において、それぞれ、ｅＹＭ＝３４０、ｅＹＣ＝２３０、ｅＭＹ＝３４０、ｅＭＣ＝１１０、ｅＣＹ＝２３０、ｅＣＭ＝２５０に変換される。その後、処理ステップＳ８において、各感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃをそれぞれ基準とした場合の目標回転位相差（変換後の値）のうちの大きい方を選ぶと、ｅＹＭ＝３４０、ｅＭＹ＝３４０、ｅＣＭ＝２５０が選ばれる。そして、この中で値が最小となるのは、ｅＣＭ＝２５０であるため、これに対応する感光体ドラム２Ｃが基準の感光体ドラムとして選定される。
【0083】
その後、基準の感光体ドラム２Ｃについては、回転位置を補正しないので、その位相補正値はゼロとなる。残り２つの感光体ドラム２Ｙ，２Ｍについては、当該基準の感光体ドラム２Ｃとの目標回転位相差ｅＣＹ（＝２３０），ｅＣＭ（＝２５０）を用いて、その位相補正値を決定する。具体的には、本例では、感光体ドラム２の目標回転速度Ｖが感光体ドラム２の下限回転速度Ｖｍｉｎよりも上限回転速度Ｖｍａｘに近い（Ｓ１のＹｅｓ）。そのため、処理ステップＳ９においては、目標回転位相差（変換後の値）をマイナス値に変換したものを位相補正値として決定する。したがって、感光体ドラム２Ｙの位相補正値（目標回転位置）は－２３０となり、感光体ドラム２Ｍの位相補正値（目標回転位置）は－２５０となる。
【0084】
以上に説明したものは一例であり、次の態様毎に特有の効果を奏する。
［第１態様］
第１態様は、回転駆動される複数の像担持体（例えば感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ）上に形成される各画像（例えばトナー像）を互いに重なり合うように被転写材（例えば中間転写ベルト１）上に転写する画像形成装置１００の制御装置３７であって、前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相φｔｙ，φｔｍ，φｔｃが前記被転写材上で一致するように、前記複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正する補正手段３７１を有し、前記補正手段は、非画像形成動作期間中に、前記複数の像担持体のうちの少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更することにより前記相対的な回転位置を補正することを特徴とするものである。
従来の画像形成装置では、像担持体回転周期濃度むらの位相が被転写材上で互いに一致するように、複数の像担持体間における停止時の各回転位置を制御する。この場合、複数の像担持体の回転駆動を再開する時の回転動作（例えば、各像担持体の駆動開始タイミング、目標速度までの立ち上がり速度プロファイルなど）に相対的なずれが発生すると、各像担持体の画像間で濃度むらの位相ずれ（色ずれ）が発生してしまう。
本態様によれば、非画像形成動作期間中に複数の像担持体のうちの少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更することにより、像担持体回転周期濃度むらの位相が被転写材上で互いに一致するように、複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正する。これによれば、複数の像担持体を回転駆動させながら複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正できる。よって、複数の像担持体の回転駆動の開始時に回転動作の相対的なずれが生じたとしても、画像形成動作を開始するまでの非画像形成動作期間中に複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正し、この状態で画像形成動作を開始でき、各像担持体の画像間で濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の発生を抑制できる。
［第１態様］
第１態様は、回転駆動される複数の像担持体（例えば感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ）上に形成される各画像（例えばトナー像）を互いに重なり合うように被転写材（例えば中間転写ベルト１）上に転写する画像形成装置１００の制御装置３７であって、前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相φｔｙ，φｔｍ，φｔｃが前記被転写材上で一致するように、前記複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正する補正手段３７１を有し、前記補正手段は、非画像形成動作期間中に、前記複数の像担持体のうちの少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更することにより前記相対的な回転位置を補正することを特徴とするものである。
従来の画像形成装置では、像担持体回転周期濃度むらの位相が被転写材上で互いに一致するように、複数の像担持体間における停止時の各回転位置を制御する。この場合、複数の像担持体の回転駆動を再開する時の回転動作（例えば、各像担持体の駆動開始タイミング、目標速度までの立ち上がり速度プロファイルなど）に相対的なずれが発生すると、各像担持体の画像間で濃度むらの位相ずれ（色ずれ）が発生してしまう。
本態様によれば、非画像形成動作期間中に複数の像担持体のうちの少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更することにより、像担持体回転周期濃度むらの位相が被転写材上で互いに一致するように、複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正する。これによれば、複数の像担持体を回転駆動させながら複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正できる。よって、複数の像担持体の回転駆動の開始時に回転動作の相対的なずれが生じたとしても、画像形成動作を開始するまでの非画像形成動作期間中に複数の像担持体間における相対的な回転位置を補正し、この状態で画像形成動作を開始でき、各像担持体の画像間で濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の発生を抑制できる。
【0085】
［第２態様］
第２態様は、第１態様において、前記補正手段は、前記複数の像担持体の中から選定される基準の像担持体（例えばＣ色の感光体ドラム２Ｃ）の回転速度を変更せず、残りの像担持体（例えばＹ色とＭ色の感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ）の回転速度を変更することにより、前記相対的な回転位置を補正することを特徴とするものである。
これによれば、回転速度を変更する像担持体の数を減らして、前記相対的な回転位置の補正の制御の簡略化、迅速化を図ることができる。
第２態様は、第１態様において、前記補正手段は、前記複数の像担持体の中から選定される基準の像担持体（例えばＣ色の感光体ドラム２Ｃ）の回転速度を変更せず、残りの像担持体（例えばＹ色とＭ色の感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ）の回転速度を変更することにより、前記相対的な回転位置を補正することを特徴とするものである。
これによれば、回転速度を変更する像担持体の数を減らして、前記相対的な回転位置の補正の制御の簡略化、迅速化を図ることができる。
【0086】
［第３態様］
第３態様は、第２態様において、前記補正手段は、前記残りの像担持体における回転位置の各補正量の最大値が最も小さくなるように、前記複数の像担持体の中から前記基準の像担持体を選定することを特徴とするものである。
これによれば、前記相対的な回転位置の補正の迅速化を図ることができる。
第３態様は、第２態様において、前記補正手段は、前記残りの像担持体における回転位置の各補正量の最大値が最も小さくなるように、前記複数の像担持体の中から前記基準の像担持体を選定することを特徴とするものである。
これによれば、前記相対的な回転位置の補正の迅速化を図ることができる。
【0087】
［第４態様］
第４態様は、第１乃至第３態様のいずれかにおいて、前記補正手段は、前記複数の像担持体を回転駆動する駆動手段（例えばモータＭ）の上限駆動速度（例えばＶｍａｘ）が該駆動手段の下限駆動速度（例えばＶｍｉｎ）よりも該複数の像担持体における変更前の回転速度（例えば目標回転速度Ｖ）から離れているときには、前記少なくとも１つの像担持体の回転速度を増速することにより前記相対的な回転位置を補正し、前記駆動手段の下限駆動速度が該駆動手段の上限駆動速度よりも前記変更前の回転速度から離れているときには、前記少なくとも１つの像担持体の回転速度を減速することにより前記相対的な回転位置を補正することを特徴とするものである。
少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更して複数の像担持体間の相対的な回転位置を補正する場合、像担持体の回転速度を大きく変更できる方が、複数の像担持体間の相対的な回転位置をより早く補正することが可能となる。本態様によれば、像担持体の回転速度を増速させる方が像担持体の回転速度を大きく変更できる場合には、像担持体の回転速度を増速して補正を行い、逆の場合には像担持体の回転速度を減速して補正を行う。したがって、前記相対的な回転位置の補正の迅速化を図ることができる。
第４態様は、第１乃至第３態様のいずれかにおいて、前記補正手段は、前記複数の像担持体を回転駆動する駆動手段（例えばモータＭ）の上限駆動速度（例えばＶｍａｘ）が該駆動手段の下限駆動速度（例えばＶｍｉｎ）よりも該複数の像担持体における変更前の回転速度（例えば目標回転速度Ｖ）から離れているときには、前記少なくとも１つの像担持体の回転速度を増速することにより前記相対的な回転位置を補正し、前記駆動手段の下限駆動速度が該駆動手段の上限駆動速度よりも前記変更前の回転速度から離れているときには、前記少なくとも１つの像担持体の回転速度を減速することにより前記相対的な回転位置を補正することを特徴とするものである。
少なくとも１つの像担持体の回転速度を変更して複数の像担持体間の相対的な回転位置を補正する場合、像担持体の回転速度を大きく変更できる方が、複数の像担持体間の相対的な回転位置をより早く補正することが可能となる。本態様によれば、像担持体の回転速度を増速させる方が像担持体の回転速度を大きく変更できる場合には、像担持体の回転速度を増速して補正を行い、逆の場合には像担持体の回転速度を減速して補正を行う。したがって、前記相対的な回転位置の補正の迅速化を図ることができる。
【0088】
［第５態様］
第５態様は、回転駆動される複数の像担持体（例えば感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ）上に形成される各画像（例えばトナー像）を互いに重なり合うように被転写材（例えば中間転写ベルト１）上に転写する画像形成装置１００であって、前記複数の像担持体を回転駆動する駆動手段（例えばモータＭ）を制御する制御装置３７として、上述した制御装置を用いることを特徴とするものである。
本態様によれば、複数の像担持体の回転駆動を再開する時の回転動作の相対的なずれに起因した色ずれの発生がなく、各像担持体の画像間で濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の発生を抑制できる。
第５態様は、回転駆動される複数の像担持体（例えば感光体ドラム２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ）上に形成される各画像（例えばトナー像）を互いに重なり合うように被転写材（例えば中間転写ベルト１）上に転写する画像形成装置１００であって、前記複数の像担持体を回転駆動する駆動手段（例えばモータＭ）を制御する制御装置３７として、上述した制御装置を用いることを特徴とするものである。
本態様によれば、複数の像担持体の回転駆動を再開する時の回転動作の相対的なずれに起因した色ずれの発生がなく、各像担持体の画像間で濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の発生を抑制できる。
【0089】
［第６態様］
第６態様は、第５態様において、前記複数の像担持体の各回転位置（例えば各感光体ドラムの回転位相φＨＰ＝θｙ，θｍ，θｃ）を検出する回転位置検出手段（例えば、回転原点ＨＰ、フォトインタラプタ１８）と、前記複数の像担持体上に形成される位相検出用パターン画像を検出するパターン画像検出手段（例えばトナー像検出センサ３０）と、前記回転位置検出手段及び前記パターン画像検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相を検出する位相検出手段（例えば検出装置２１０）とを有することを特徴とするものである。
これによれば、複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相がずれた場合でも、各像担持体の画像間で濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の発生を抑制できる。
第６態様は、第５態様において、前記複数の像担持体の各回転位置（例えば各感光体ドラムの回転位相φＨＰ＝θｙ，θｍ，θｃ）を検出する回転位置検出手段（例えば、回転原点ＨＰ、フォトインタラプタ１８）と、前記複数の像担持体上に形成される位相検出用パターン画像を検出するパターン画像検出手段（例えばトナー像検出センサ３０）と、前記回転位置検出手段及び前記パターン画像検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相を検出する位相検出手段（例えば検出装置２１０）とを有することを特徴とするものである。
これによれば、複数の像担持体上に形成される各画像の像担持体回転周期濃度むらの位相がずれた場合でも、各像担持体の画像間で濃度むらの位相ずれ（色ずれ）の発生を抑制できる。
【符号の説明】
【0090】
１ ：中間転写ベルト
２ ：感光体ドラム
３ ：帯電チャージャ
４ ：光書込ユニット
５ ：現像ユニット
６ ：一次転写ローラ
７ ：感光体ドラムクリーニングユニット
８ ：除電ユニット
９ ：スキャナ部
１１～１４：ローラ
１５ ：ベルトクリーニングユニット
１６ ：二次転写ローラ
１７ ：給紙トレイ
１８ ：フォトインタラプタ
２０ ：記録紙
２１ ：ピックアップローラ
２２ ：給紙ローラ
２３ ：搬送ローラ対
２４ ：レジストローラ対
２５ ：定着ユニット
２６ ：排紙トレイ
３０ ：トナー像検出センサ
３３ ：中間転写ユニット
３７ ：制御装置
１００ ：画像形成装置
２００ ：転写装置
２１０ ：検出装置
２１１ ：演算手段
２２０ ：形成手段
２３０ ：ロータリエンコーダ
３７１ ：補正手段
Ｍ ：モータ
２ ：感光体ドラム
３ ：帯電チャージャ
４ ：光書込ユニット
５ ：現像ユニット
６ ：一次転写ローラ
７ ：感光体ドラムクリーニングユニット
８ ：除電ユニット
９ ：スキャナ部
１１～１４：ローラ
１５ ：ベルトクリーニングユニット
１６ ：二次転写ローラ
１７ ：給紙トレイ
１８ ：フォトインタラプタ
２０ ：記録紙
２１ ：ピックアップローラ
２２ ：給紙ローラ
２３ ：搬送ローラ対
２４ ：レジストローラ対
２５ ：定着ユニット
２６ ：排紙トレイ
３０ ：トナー像検出センサ
３３ ：中間転写ユニット
３７ ：制御装置
１００ ：画像形成装置
２００ ：転写装置
２１０ ：検出装置
２１１ ：演算手段
２２０ ：形成手段
２３０ ：ロータリエンコーダ
３７１ ：補正手段
Ｍ ：モータ
【先行技術文献】
【特許文献】
【0091】
【特許文献1】特開２０１１－８１１７１号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】