特開 2024-100315 通信システム、サーバ装置及び車載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024100315

(43)【公開日】2024-07-26

(54)【発明の名称】通信システム、サーバ装置及び車載装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240719BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20240719BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 F

H04W4/44

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023004225

(22)【出願日】2023-01-16

(71)【出願人】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(74)【代理人】

【識別番号】100145713

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 竜太

(72)【発明者】

【氏名】下大迫 和隆

【テーマコード（参考）】

5H181

5K067

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL07

5H181LL08

5H181MC16

5K067AA33

(57)【要約】

【課題】データの送信元とインフラ設備との間で、データをより確実に伝送することができる通信システム、サーバ装置及び車載装置を提供すること。
【解決手段】通信システム１００は、移動体５に搭載される車載装置１と、それぞれ異なるエリアに設置され、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能な複数の路側機２、サーバ装置３を備え、車載装置１は、画像データＤを複数のブロックに分割する画像データ分割部１０４と、画像データＤを複数のブロック毎に路側機２を介してサーバ装置３に送信するブロック送信部１１１と、ブロック送信部１１１によるブロックの送信時の自己位置情報を送信する位置情報送信部１１３と、を有し、サーバ装置３は、自己位置情報に基づいてブロックを受信したことを示すＡＣＫを送信するＡＣＫ送信部３０５又はブロックを受信していないことを示すＮＡＣＫを送信するＮＡＣＫ送信部３０５Ａと、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載される車載装置と、前記車載装置と通信可能であり、それぞれ異なるエリアに設置され、通信ネットワークを介して互いに通信可能な複数の路側機と、サーバ装置を備える通信システムであって、
前記車載装置は、
データを複数のブロックに分割するデータ分割部と、
データを複数の前記ブロック毎に前記路側機を介して前記サーバ装置に送信するブロック送信部と、
前記ブロック送信部による前記ブロックの送信時の自身の位置情報を、前記路側機を介して前記サーバ装置に送信する位置情報送信部と、を有し、
前記サーバ装置は、
前記路側機を介して前記位置情報に基づいて、前記車載装置が搭載されている移動体の走行エリアの前記路側機へ向けて、前記ブロックを受信したことを示す肯定応答信号又は前記ブロックを受信していないことを示す否定応答信号を前記ブロックの送信元の前記車載装置に送信する信号送信部と、を備える通信システム。

【請求項2】

前記信号送信部は、前記位置情報と、前記移動体の走行情報および実際の走行エリアを含む過去の移動体の走行経路データとを一組のデータとし、多数の前記一組のデータを教師データとして構築された学習モデルに基づいて、前記移動体の走行エリアを推定する請求項１に記載の通信システム。

【請求項3】

前記車載装置は、前記データ分割部によって分割されたデータを構成する前記ブロックの数を送信するデータ関連情報送信部を更に備える請求項１に記載の通信システム。

【請求項4】

前記サーバ装置の前記信号送信部は、前記車載装置から前記ブロック送信部によって送信される一のブロックを前記サーバ装置が受信した場合に、該一のブロックを受信したことを示す肯定応答信号を前記一のブロックの送信元の前記車載装置に送信し、
前記車載装置の前記ブロック送信部は、前記肯定応答信号を受信した場合に、前記サーバ装置が受信したことが前記肯定応答信号によって示された前記一のブロックとは異なる一のブロックの送信を開始する請求項３に記載の通信システム。

【請求項5】

前記サーバ装置の前記信号送信部は、前記車載装置から前記ブロック送信部によって送信される一のブロックを前記サーバ装置が受信していない場合に、該一のブロックを受信していないことを示す否定応答信号を前記一のブロックの送信元の前記車載装置に送信し、
前記車載装置の前記ブロック送信部は、前記否定応答信号を受信した場合に、前記サーバ装置が受信していないことが前記否定応答信号によって示された前記一のブロックを再送信する請求項３に記載の通信システム。

【請求項6】

前記車載装置の前記データ関連情報送信部は、前記データ分割部によって複数のブロックに分割されたデータの送信を開始することを示す開始信号を送信し、
前記サーバ装置の前記信号送信部は、前記開始信号を受信してから所定の時間経過しても受信していない前記ブロックが存在する場合に、該ブロックを受信していないことを示す否定応答信号を前記ブロックの送信元の前記車載装置に送信する請求項５に記載の通信システム。

【請求項7】

前記データ分割部は、前記車載装置が搭載されている前記移動体の移動速度に基づいて、データを分割するサイズを決定し、決定したサイズに基づいて、データを複数のブロックに分割する請求項１～６のいずれか１項に記載の通信システム。

【請求項8】

請求項１に記載の前記車載装置と通信可能であり、それぞれ異なるエリアに設置され、通信ネットワークを介して互いに通信可能な複数の路側機を備える通信システムに含まれるサーバ装置であって、
前記路側機を介して前記位置情報に基づいて、前記車載装置が搭載されている移動体の走行エリアの前記路側機に向けて、前記ブロックを受信したことを示す肯定応答信号又は前記ブロックを受信していないことを示す否定応答信号を前記ブロックの送信元の前記車載装置に送信する信号送信部を備えるサーバ装置。

【請求項9】

移動体に搭載され、請求項１に記載の前記路側機及び前記サーバ装置と通信可能な車載装置であって、
データを複数のブロックに分割するデータ分割部と、
データを複数の前記ブロック毎に前記路側機を介して前記サーバ装置に送信するブロック送信部と、
前記ブロック送信部による前記ブロックの送信時の自身の位置情報を、前記路側機を介して前記サーバ装置に送信する位置情報送信部と、
前記サーバ装置から前記ブロックを受信したことを示す肯定応答信号又は前記ブロックを受信していないことを示す否定応答信号を受信する信号受信部と、を備える車載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通信システム、サーバ装置及び車載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、道路等を移動している移動体と道路側の通信装置等のインフラ設備との間でデータを伝送する通信システムが知られている。例えば特許文献１には、第１の車載機と、第２の車載機と、道路情報提供装置とから構成される道路異常警告システムが開示されている。第１の車載機は、車両から道路を撮像して得た画像データを取得し、この画像データに含まれるオブジェクトを検出し、車両の位置を検出する。第１の車載機は、オブジェクトが検出された場合、該オブジェクトを含む画像データ及びオブジェクトが検出されたときの車両の位置情報を道路情報提供装置へ送信し、また、オブジェクトが検出されたときの車両の位置情報を含み、道路上の異常を予告する異常予告情報を第２の車載機へ送信する。

【0003】

また、近年、自動車と道路側の通信装置（例えば、路側機）との間（Ｖ２Ｉ、Vehicle to Infrastructure）で、双方向の無線通信を実現する技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１５１７９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、車載機で取得した画像データのサイズが大きい場合、特許文献１に記載のシステムをＶ２Ｉで実現しようとすると、個々の路側機の通信可能範囲に制限があるため、移動体が高速で路側機を通過すると、画像データのすべてを送信できない可能性がある。また、路側機周辺に多数の自動車が存在し、それぞれで通信を行っている場合には、画像データの送信に時間を要し、遅延が発生する可能性がある。

【0006】

本発明は、本発明は、これらの事情を鑑み、データの送信元とインフラ設備との間で、データをより確実に伝送することができる通信システム、サーバ装置及び車載装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）通信システムは、移動体に搭載される車載装置と、前記車載装置と通信可能であり、それぞれ異なるエリアに設置され、通信ネットワークを介して互いに通信可能な複数の路側機と、サーバ装置を備える通信システムであって、前記車載装置は、データを複数のブロックに分割するデータ分割部と、データを複数の前記ブロック毎に前記路側機を介して前記サーバ装置に送信するブロック送信部と、前記ブロック送信部による前記ブロックの送信時の自身の位置情報を、前記路側機を介して前記サーバ装置に送信する位置情報送信部と、を有し、前記サーバ装置は、前記路側機を介して前記位置情報に基づいて、前記車載装置が搭載されている前記移動体の走行エリアの前記路側機へ向けて、前記ブロックを受信したことを示す肯定応答信号又は前記ブロックを受信していないことを示す否定応答信号を前記ブロックの送信元の前記車載装置に送信する信号送信部と、を備える。

【0008】

（２）（１）に記載の通信システムにおいて、前記信号送信部は、前記位置情報と、前記移動体の走行情報および実際の走行エリアを含む過去の移動体の走行経路データとを一組のデータとし、多数の前記一組のデータを教師データとして構築された学習モデルに基づいて、前記移動体の走行エリアを推定する。

【0009】

（３）（１）又は（２）に記載の通信システムにおいて、前記車載装置は、前記データ分割部によって分割されたデータを構成する前記ブロックの数を送信するデータ関連情報送信部を更に備える。

【0010】

（４）（３）に記載の通信システムにおいて、前記サーバ装置の前記信号送信部は、前記車載装置から前記ブロック送信部によって送信される一のブロックを前記サーバ装置が受信した場合に、該一のブロックを受信したことを示す肯定応答信号を前記一のブロックの送信元の前記車載装置に送信し、前記車載装置の前記ブロック送信部は、前記肯定応答信号を受信した場合に、前記サーバ装置が受信したことが前記肯定応答信号によって示された前記一のブロックとは異なる一のブロックの送信を開始する。

【0011】

（５）（３）に記載の通信システムにおいて、前記サーバ装置の前記信号送信部は、前記車載装置から前記ブロック送信部によって送信される一のブロックを前記サーバ装置が受信していない場合に、該一のブロックを受信していないことを示す否定応答信号を前記一のブロックの送信元の前記車載装置に送信し、前記車載装置の前記ブロック送信部は、前記否定応答信号を受信した場合に、前記サーバ装置が受信していないことが前記否定応答信号によって示された前記一のブロックを再送信する。

【0012】

（６）（５）に記載の通信システムにおいて、前記車載装置の前記データ関連情報送信部は、前記データ分割部によって複数のブロックに分割されたデータの送信を開始することを示す開始信号を送信し、前記サーバ装置の前記信号送信部は、前記開始信号を受信してから所定の時間経過しても受信していない前記ブロックが存在する場合に、該ブロックを受信していないことを示す否定応答信号を前記ブロックの送信元の前記車載装置に送信する。

【0013】

（７）（１）～（６）のいずれか１つに記載の通信システムにおいて、前記データ分割部は、前記車載装置が搭載されている前記移動体の移動速度に基づいて、データを分割するサイズを決定し、決定したサイズに基づいて、データを複数のブロックに分割する。

【0014】

（８）サーバ装置は、（１）に記載の前記車載装置と通信可能であり、それぞれ異なるエリアに設置され、通信ネットワークを介して互いに通信可能な複数の路側機を備える通信システムに含まれるサーバ装置であって、前記路側機を介して前記位置情報に基づいて、前記車載装置が搭載されている前記移動体の走行エリアの前記路側機に向けて、前記ブロックを受信したことを示す肯定応答信号又は前記ブロックを受信していないことを示す否定応答信号を前記ブロックの送信元の前記車載装置に送信する信号送信部を備える。

【0015】

（９）車載装置は、移動体に搭載され、（１）に記載の前記サーバ装置と通信可能な車載装置であって、データを複数のブロックに分割するデータ分割部と、データを複数の前記ブロック毎に前記路側機を介して前記サーバ装置に送信するブロック送信部と、前記ブロック送信部による前記ブロックの送信時の自身の位置情報を、前記路側機を介して前記サーバ装置に送信する位置情報送信部と、前記サーバ装置から前記ブロックを受信したことを示す肯定応答信号又は前記ブロックを受信していないことを示す否定応答信号を受信する信号受信部と、を備える。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、データの送信元とインフラ設備との間で、データをより確実に伝送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１実施形態に係る通信システム及び通信システムが適用される道路を示す模式図である。

【図2】第１実施形態に係る車載装置のハードウェア及び機能ブロックの構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る路側機のハードウェア及び機能ブロックの構成を示すブロック図である。

【図4】第１実施形態に係るサーバ装置のハードウェア及び機能ブロックの構成を示すブロック図である。

【図5】第１実施形態に係る通信システムにおいてＡＣＫが送信された場合の様子を示す模式図である。

【図6】第１実施形態に係る通信システムにおいてサーバ装置に画像データの全てのブロックが送信された状態を示す模式図である。

【図7】第１実施形態に係る通信システムの画像データ伝送処理のうち車載装置によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】第１実施形態に係る通信システムの画像データ伝送処理のうちサーバ装置によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】第２実施形態に係る通信システム及び通信システムが適用される道路を示す模式図である。

【図10】第２実施形態に係る車載装置のハードウェア及び機能ブロックの構成を示すブロック図である。

【図11】第２実施形態に係る路側機のハードウェア及び機能ブロックの構成を示すブロック図である。

【図12】第２実施形態に係るサーバ装置のハードウェア及び機能ブロックの構成を示すブロック図である。

【図13】第２実施形態に係る通信システムにおいてＮＡＣＫが送信された場合の様子を示す模式図である。

【図14】第２実施形態に係る通信システムにおいてサーバ装置に画像データの全てのブロックが送信された状態を示す模式図である。

【図15】第２実施形態に係る通信システムの画像データ伝送処理のうち車載装置によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図16】第２実施形態に係る通信システムの画像データ伝送処理のうちサーバ装置によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態に係る通信システム１００について説明する。なお、以下の実施の形態により本発明が限定されるものでない。また、以下の説明において参照する各図は、本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。即ち、本発明は、各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものでない。

【0019】

＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る通信システム１００の全体的な構成について図１を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る通信システム１００及び通信システム１００が適用される道路４の一例を示す概略図である。本実施形態は、道路上を移動する自動車等に搭載される車載装置と路側機やサーバ装置等のインフラ設備との間で行われる通信に適用されるシステムを想定しているが、所定の移動経路に沿って移動する移動体、例えばドローンのような移動体に搭載される車載装置とインフラ設備との間で行われる通信に適用することもできる。

【0020】

通信システム１００は、道路４を走行する移動体５側から道路４側の通信装置等のインフラ設備にデータを伝送するためのシステムである。通信システム１００は、道路４上または道路４脇などの道路４の周辺に設置され、道路４上を走行する車両である移動体５に搭載される車載装置１と、車載装置１と無線通信可能な複数の路側機２と、複数の路側機２のそれぞれと通信ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されるサーバ装置３と、を備える。

【0021】

車載装置１から路側機２及びサーバ装置３に伝送されるデータは特に限定されない。例えば、画像データであってもよく、音声データであってもよく、テキストデータであってもよい。本実施形態では、道路４上に存在するオブジェクトＴが含まれる画像データＤを車載装置１から路側機２を介してサーバ装置３に伝送する画像データ伝送処理を行う場合を例に説明する。また、図１では、車載装置１から送信する画像データＤを二点鎖線で示している。

【0022】

通信ネットワークＮＷは、プライベートネットワークやインターネットを含むような広域通信網ＷＡＮ（wide area network）が考えられる。前者のプライベートネットワークでは、例えばＯＬＴ（optical line terminal）、ＯＬＴと光回線を介して接続される複数のＯＮＵ（optical network unit）等によって形成されたＰＯＮアクセスシステムや、レイヤ２スイッチやレイヤ３スイッチなどで構成することができる。一方でＷＡＮ通信網の例では、例えば、ＭＰＬＳ（Multiprotocol Label Switching）ネットワークなどで構成することができる。

【0023】

車載装置１は、例えば、カーナビゲーション、ＩＴＳ（Intelligent Transportation System）及びＶ２Ｘ通信等を使用する機能を備える。車載装置１は、道路４上に存在する警報の対象Ｔを含む画像データＤを取得するとともに、路側機２やサーバ装置３から送信される情報に基づいて運転者に道路４上の警報の対象Ｔの存在を報知する機能を有する。警報の対象Ｔとしては、例えばプラスチックや布、ビニール類等のプラスチック類、タイヤ、角材、ロードキル（動物の死骸）、道路４上に散乱した空き缶、道路４のひび割れ、道路４の白線のカスレ等が挙げられる。警報としては、例えば移動体５の操作者に道路４上に異常が存在することを知らせるための音声情報や文字情報等が挙げられる。道路４上の異常の例としては、交通事故や災害なども考えられる。災害とは、例えば、震災による道路のひび割れ、崩落等による道路の損傷や、豪雨による道路への落石や土砂流入などの道路または道路上の異常が挙げられる。また、道路４上の異常のその他の例としては、道路上の付帯設備等の異常も考えられる。道路上の附帯設備とは、道路表示板や通信装置、照明設備やこれらの構造物、トンネル内の空調機器などの設備や構造物などが挙げられる。これらの付帯設備が、老朽化や前記災害などにより損傷、変形、破損などにより支障が発生した場合にも異常の対象として挙げられる。

【0024】

路側機２は、ＲＳＵ（road side unit）等とも呼ばれる。複数の路側機２は、道路４の周辺（路側）等におけるそれぞれ異なるエリアに設置される。エリアとは、各路側機２が各移動体５の車載装置１との通信を担当する範囲を意味し、例えば道路４に沿って設定された地理的範囲を示す。図１に示す例では、複数の路側機２である路側機２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、道路４に沿って互いに所定の間隔を空けて設置される。

【0025】

路側機２は、道路４を走行する移動体５に搭載される車載装置１や周囲に存在する各種装置と無線通信することでＶ２Ｘ（vehicle-to-everything）通信サービスを提供する。また路側機２は、無線通信が可能なエリア（以下、通信可能エリア）内を走行する移動体５や各種装置との無線通信等によって取得したデータを、通信ネットワークＮＷを介してサーバ装置３に送信する。

【0026】

サーバ装置３は、通信ネットワークＮＷを介して複数の路側機２と通信可能に接続される。本実施形態におけるサーバ装置３は、道路４上を走行する各移動体５に搭載される車載装置１から画像データ等の各種情報を収集して解析し、道路４や交通状況の監視等を行っている。例えば、サーバ装置３は、画像データＤに警報の対象Ｔが含まれているか否か判定してもよい。

【0027】

＜第１実施形態の車載装置１の構成と動作について＞
次に、画像データ伝送処理における車載装置１の機能的構成について説明する。図２は、車載装置１のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。

【0028】

車載装置１は、図２に示すように処理部１０と、撮像部１１と、ＧＮＳＳ部１２と、センサ部１３と、記憶部１４と、無線通信部１５と、を備える。

【0029】

処理部１０は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成される演算装置であり、後述の記憶部１４から各種プログラム等を読み込んで実行し、各種機能を実現する。本実施形態では、処理部１０は、画像データ取得部１０１と、自己位置情報推定部１０２と、走行情報取得部１０３と、画像データ分割部（データ分割部）１０４と、ＡＣＫ受信部１０５と、送信処理部１１０と、の各機能部の処理を実行する。各機能部の動作については後述する。

【0030】

撮像部１１は、移動体５に配置され、移動体５が走行している道路４を撮像する。撮像部１１は、図示はしないが、光学レンズ部、イメージセンサ等を備える。撮像部１１は、撮像した画像データを処理部１０に送信する。画像データとしては、静止画であっても動画であってもよい。

【0031】

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）部１２は、アンテナを含み、ＧＮＳＳ信号等を受信する。ＧＮＳＳ信号は、ＧＰＳ（Global Positioning System）又は準天頂衛星システム等のＧＮＳＳを構成する航法衛星等から送信される。ＧＮＳＳ部１２は、受信したＧＮＳＳ信号を処理部１０に送信する。

【0032】

センサ部１３は、移動体５の周囲の情報を検出するための装置である。センサ部１３としては、例えば移動体５の周囲に送信した送信波と反射された受信波に基づいて、移動体５の周囲に存在する物体との距離、方向、相対速度等を検出するレーダやＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であってもよい。本実施形態では、センサ部１３として移動体５の周囲にレーザ光を照射し、周囲の物体を点群データとして検出するＬＩＤＡＲを用いている。ＬＩＤＡＲにより、高い精度で周囲の物体の位置や形状等を検出できる。センサ部１３は、検出した点群データを処理部１０に送信する。

【0033】

記憶部１４は、ハードウェア群を車載装置１として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、半導体ドライブ（ＳＳＤ）又はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などで構成することができる。具体的には、記憶部１４は、本実施形態の各機能を処理部１０に実行させるためのプログラム、各種パラメータ、車載装置１のＩＤやＩＰアドレス等の識別情報、マップ情報、画像データ伝送処理に利用される情報等が記憶される。マップ情報としては、例えばダイナミックマップ等が挙げられる。画像データ伝送処理に利用される情報としては、例えば撮像部１１によって撮像された画像データＤ及び該画像データＤの識別情報、該画像データＤの取得時刻情報、該画像データＤの撮像時の車載装置１の位置情報等が挙げられる。

【0034】

無線通信部１５は、車載装置１が路側機２と無線通信を行うための処理を実行する。無線通信部１５は、例えば画像データＤや画像データＤの識別情報、画像データＤの分割情報、車載装置１の位置情報等を路側機２に送信し、路側機２を介して各種信号をサーバ装置３から受信する。

【0035】

次に、処理部１０が車載装置１の画像データ伝送処理を実行するための機能的構成について説明する。

【0036】

画像データ取得部１０１は、撮像部１１によって撮像された画像データＤを取得する処理を実行する。画像データ取得部１０１は、撮像部１１によって撮像された画像データに含まれているオブジェクトを抽出し、オブジェクトが抽出されたものを画像データＤとして取得してもよい。

【0037】

自己位置情報推定部１０２は、車載装置１自身の位置を示す自己位置情報を推定する処理を実行する。例えば自己位置情報推定部１０２は、ＧＮＳＳ部１２から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、車載装置１の自己位置情報を推定してもよい。また例えば自己位置情報推定部１０２は、サーバ装置３から受信したマップ情報とセンサ部１３から受信した移動体５の周囲の点群データ等に基づいて、自己位置情報を推定してもよい。

【0038】

走行情報取得部１０３は、車載装置１が搭載された移動体５の走行情報を取得する処理を実行する。走行情報としては、移動体５の移動速度、目的地、走行予定経路、ステアリング情報等が挙げられる。

【0039】

画像データ分割部１０４は、画像データ取得部１０１によって取得された画像データＤを複数のブロックに分割する処理を実行する。画像データＤを複数のブロックに分割する方法は特に限定されない。例えば、画像データ分割部１０４は、走行情報取得部１０３によって取得された移動体５の移動速度に基づいて、画像データＤを分割するサイズを決定し、決定したサイズに基づいて、画像データＤを複数のブロックに分割してもよい。例えば画像データ分割部１０４は、移動体５の移動速度が速いほど分割された画像データＤのブロック数が多くなるように画像データＤを分割してもよい。また例えば画像データ分割部１０４は、移動速度に拘わらず、各ブロックが予め定められたサイズになるように画像データＤを分割してもよい。またブロックは、複数のメッセージから構成されていてもよく、１つのメッセージから構成されていてもよい。

【0040】

ＡＣＫ受信部１０５は、肯定応答信号（以下、ＡＣＫという）を受信する処理を実行する。ＡＣＫは、送信処理部１１０の後述するブロック送信部１１１から送信されたブロックが路側機２及びサーバ装置３の少なくともいずれかによって受信されたことを示す信号である。

【0041】

送信処理部１１０は、ブロック送信部１１１と、画像データ関連情報送信部１１２と、位置情報送信部１１３と、走行情報送信部１１４と、を備える。

【0042】

ブロック送信部１１１は、画像データ分割部１０４によって複数のブロックに分割された画像データＤをブロック毎に送信する処理を実行する。ブロック送信部１１１は、ＡＣＫに基づいてブロックを送信する。例えば、ブロック送信部１１１は、サーバ装置３から送信されるＡＣＫを受信するまで次のブロックを送信せず、ＡＣＫを受信した場合に次のブロックを送信する。具体的には、ブロック送信部１１１は、ＡＣＫを受信した場合に、路側機２及びサーバ装置３の少なくとも何れかが受信したことがＡＣＫによって示された一のブロックとは異なる一のブロックの路側機２への送信を開始する。なお、ブロック送信部１１１は、最初に送信される一のブロック（以下、１つ目のブロックという）の送信後、一定時間内に１つ目のブロックに対するＡＣＫを受信しない場合、所定の時間が経過後に、１つ目のブロックを再送信してもよい。

【0043】

また画像データ関連情報送信部１１２は、ブロック送信部１１１によってブロック毎に送信される画像データＤに関する画像データ関連情報を送信する処理を実行する。画像データ関連情報としては、例えば送信する画像データＤの識別情報、画像データ分割部１０４によって分割された画像データＤを構成するブロックの数、ブロック送信部１１１が画像データＤの送信を開始することを示す開始信号等が挙げられる。また、各ブロックには、それぞれを識別するための固有の情報（以下、ブロックの識別情報という）が付与されている。各ブロックを送信するときに、ブロックの識別情報も一緒に送信される。本実施形態では、画像データ関連情報送信部１１２は、ブロック送信部１１１によるブロックの送信が開始される前又は最初にブロックが送信される際に、サーバ装置３に画像データ関連情報を送信する。ここで、最初にブロックが送信される際に、サーバ装置３に画像データ関連情報を送信する構成の場合、最初のブロックの識別情報も一緒に送信する。サーバ装置３は、画像データＤを構成するブロックの数等を含む画像データ関連情報を取得することで、車載装置１から送信される画像データＤの識別情報や該画像データＤを構成するブロックの数等を把握することができる。

【0044】

位置情報送信部１１３は、自己位置情報推定部１０２によって推定された自己位置情報を、無線通信部１５を介して路側機２に送信する。具体的には位置情報送信部１１３は、ブロック送信部１１１による一のブロックの送信時における自己位置情報を、路側機２を介してサーバ装置３に送信する。

【0045】

走行情報送信部１１４は、走行情報取得部１０３によって取得された走行情報を、無線通信部１５を介して路側機２に送信する。例えば走行情報送信部１１４は、ブロック送信部１１１による一のブロックの送信時における移動体５の走行情報を路側機２及びサーバ装置３に送信する。なお、送信処理部１１０は、一のブロックと、該ブロックの識別情報と、該ブロックの送信時における自己位置情報と、移動体５の走行情報を互いに紐付けて、宛先をサーバ装置３とし、周囲に存在する路側機２に対してブロードキャストで送信してもよい。

【0046】

＜第１実施形態の路側機２の構成と動作について＞
次に、画像データ伝送処理における路側機２の機能的構成について説明する。図３は、路側機２のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。

【0047】

路側機２は、図３に示すように処理部２０と、記憶部２１と、通信Ｉ／Ｆ部２２と、無線通信部２３と、を備える。

【0048】

処理部２０は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成される演算装置であり、後述の記憶部２１から各種プログラム、データを読み込んで実行し、各種機能を実現する。本実施形態では、処理部２０は、受信処理部２０１と、送信処理部２０２と、ＡＣＫ送信部２０３と、の各機能部の処理を実行する。各機能部の動作については後述する。なお、処理部２０の画像データ伝送機能は、ハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されていてもよい。

【0049】

記憶部２１は、ハードウェア群を路側機２として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、半導体ドライブ（ＳＳＤ）又はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などで構成することができる。具体的には、記憶部２１は、本実施形態の各機能を処理部２０に実行させるためのプログラム、路側機２の制御プログラム、各種パラメータ、路側機２のＩＰアドレスやＭＡＣアドレス等の識別情報、複数の路側機２の通信可能エリアを含む地理的なマップ情報等が記憶される。

【0050】

通信Ｉ／Ｆ部２２は、路側機２が通信ネットワークＮＷを介して通信するためのインターフェイスである。路側機２は、通信Ｉ／Ｆ部２２を介してサーバ装置３や他の路側機２と通信可能に接続される。

【0051】

無線通信部２３は、路側機２が周囲の装置と無線によりＶ２Ｘ通信するための処理を実行する。無線通信部２３は、路側機２の通信可能エリア内を走行する移動体５に搭載される車載装置１と無線通信を行う。

【0052】

次に、処理部２０が画像データ伝送処理を実行するための機能的構成について説明する。

【0053】

受信処理部２０１は、無線通信部２３を介して通信可能エリア内を走行する移動体５に搭載される車載装置１から画像データＤ、画像データＤの画像データ関連情報、車載装置１の自己位置情報及び走行情報等を受信するための処理を実行する。また、受信処理部２０１は、通信Ｉ／Ｆ部２２を介してサーバ装置３からのＡＣＫ等の各種信号を受信するための処理を実行する。

【0054】

送信処理部２０２は、受信処理部２０１が受信した画像データＤや画像データＤの識別情報、画像データＤを構成するブロックの数、各ブロックの識別情報、車載装置１の自己位置情報及び走行情報等をサーバ装置３に送信する処理を実行する。また送信処理部２０２は、受信処理部２０１が受信したＡＣＫ等の各種信号を移動体５が走行する道路４に向けてブロードキャストで送信する処理を実行する。

【0055】

ＡＣＫ送信部２０３は、受信処理部２０１がブロックを受信した場合に、該ブロックを受信したことを示すＡＣＫを送信する処理を実行する。ここで、ＡＣＫを送信する処理は、原則的に、ＡＣＫ送信部２０３が行うが、後述するように、ＡＣＫ送信部２０３ではなく、ＡＣＫ送信部３０５で行ってもよい。例えばＡＣＫ送信部２０３は、受信処理部２０１によって取得された車載装置１の自己位置情報及び走行情報、記憶部２１に記憶されたマップ情報等に基づいて、自身や他の路側機２を介してブロックの送信元の車載装置１にＡＣＫを送信する。具体的には、ＡＣＫ送信部２０３は、車載装置１によるブロック送信時における自己位置情報及び走行情報に基づいて、ブロックの送信元である車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアの前記路側機に向けて走行エリアを推定し、車載装置１が存在する可能性のあるエリアを通信可能エリアとしてカバーしている路側機２を抽出し、抽出した路側機２にＡＣＫを送信してもよい。本明細書における走行エリアとは、車載装置１が搭載されている移動体５が走行しているか又は走行する予定の地点から道路４に沿って設定された地理的範囲をいう。また、例えば、ＡＣＫ送信部２０３は、予測部としての機能を有し、自己位置情報及び走行情報と車載装置１が搭載されている移動体５の実際の走行エリアとを一組のデータとし、多数の一組のデータを教師データとして構築された学習モデルに基づいて、走行エリアを推定し、推定した走行エリアの路側機２を推定してもよい。ＡＣＫ送信部２０３は、例えば、再帰型ニューラルネットワーク（RNN）やLSTMを利用し、過去の走行データから将来の走行エリアを推測することが可能である。

【0056】

＜第１実施形態のサーバ装置３の構成と動作について＞
次に、画像データ伝送処理におけるサーバ装置３の機能的構成について説明する。図４は、サーバ装置３のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。

【0057】

サーバ装置３は、図４に示すように処理部３０と、記憶部３１と、通信Ｉ／Ｆ部３２と、を備える。

【0058】

処理部３０は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成される演算装置であり、後述の記憶部３１から各種プログラム、データを読み込んで実行し、各種機能を実現する。本実施形態では、処理部３０は、画像データ関連情報取得部３０１と、ブロック取得部３０２と、位置情報取得部３０３と、走行情報取得部３０４と、ＡＣＫ送信部３０５と、ブロック統合部３０６と、の各機能部の処理を実行する。各機能部の動作については後述する。なお、処理部３０の画像データ伝送処理の機能は、ハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されていてもよい。

【0059】

記憶部３１は、ハードウェア群をサーバ装置３として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、半導体ドライブ（ＳＳＤ）又はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などで構成することができる。具体的には、記憶部３１は、本実施形態の各機能を処理部３０に実行させるためのプログラム、サーバ装置３の制御プログラム、各種パラメータ、サーバ装置３に通信可能に接続される複数の路側機２のＩＰアドレスやＭＡＣアドレス等の識別情報、複数の路側機２の通信可能エリアを含む地理的なマップ情報等が記憶される。

【0060】

通信Ｉ／Ｆ部３２は、サーバ装置３が通信ネットワークＮＷを介して通信するためのインターフェイスである。サーバ装置３は、通信Ｉ／Ｆ部３２を介して複数の路側機２や他の通信装置と通信可能に接続される。

【0061】

次に、処理部３０が画像データ伝送処理を実行するための機能的構成について説明する。

【0062】

画像データ関連情報取得部３０１は、車載装置１から路側機２を介して送信される画像データ関連情報を取得する処理を実行する。画像データ関連情報取得部３０１は、例えば車載装置１による画像データＤのブロックの送信が開始される前又は最初のブロックが送信される際に、画像データ関連情報を取得する。これにより、画像データ関連情報取得部３０１は、車載装置１から送信される画像データＤの識別情報や該画像データＤを構成するブロックの数を予め把握することができる。

【0063】

ブロック取得部３０２は、送信処理部１１０によって路側機２を介して送信されたブロックを取得する処理を実行する。本実施形態では、ブロック取得部３０２は、ブロックとともに該ブロックの識別情報を取得する。これにより、サーバ装置３は、車載装置１によって送信される画像データＤのうちどのブロックを取得したかを把握することができる。

【0064】

位置情報取得部３０３は、ブロック送信部１１１によるブロックの送信時における車載装置１の自己位置情報を取得する処理を実行する。これにより、サーバ装置３は、ブロックの送信元である車載装置１の位置を把握することができる。

【0065】

走行情報取得部３０４は、ブロック送信部１１１によるブロックの送信時における車載装置１の走行情報を取得する処理を実行する。これにより、サーバ装置３は、ブロックの送信元である車載装置１を搭載した移動体５の移動速度等や移動ルート等を予測することができる。

【0066】

ＡＣＫ送信部３０５は、ブロック取得部３０２がブロックを取得した場合に、サーバ装置３が該ブロックを受信したことを示すＡＣＫを送信する処理を実行する。例えばＡＣＫ送信部３０５は、車載装置１の自己位置情報及び走行情報に基づいて、路側機２を介してブロックの送信元の車載装置１にＡＣＫを送信する。具体的には、ＡＣＫ送信部３０５は、車載装置１によるブロック送信時における自己位置情報及び走行情報に基づいて、ブロックの送信元である車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアを推定し、車載装置１が存在する可能性のあるエリアを通信可能エリアとしてカバーしている路側機２を抽出し、抽出した路側機２にＡＣＫを送信することで、車載装置１にＡＣＫを送信してもよい。即ち、ＡＣＫ送信部３０５は、車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアの路側機２へ向けてＡＣＫを送信してもよい。

【0067】

ブロック統合部３０６は、車載装置１から受信した複数のブロックを統合し、画像データＤを生成する処理を実行する。ブロック統合部３０６は、画像データ関連情報に基づいて、ブロック取得部３０２が画像データＤを構成する全てのブロックを受信したと判定した場合に、全てのブロックを統合し、画像データＤを生成する。

【0068】

処理部３０は、ブロック統合部３０６によって生成された画像データＤに含まれるオブジェクトが警報の対象となるか否かを判定し、その結果を出力する処理を実行してもよい。例えば処理部３０は、オブジェクトに対して学習済みモデルを用いてクラス分類を行うことによってオブジェクトが警報の対象となるか否かを判定してもよい。また例えばサーバ装置３のユーザが、生成された画像データＤに含まれるオブジェクトが警報の対象となるか目視により確認してもよい。

【0069】

次に、道路４における画像データ伝送処理の一例について図１、図５、図６を参照しながら説明する。図１では、車載装置１が分割された画像データＤのうちブロックＢ１を送信している状態を示している。図５では、サーバ装置３がブロックＢ１、Ｂ２を受信した状態を示している。図６では、サーバ装置３が全てのブロックを受信した状態を示している。また図５及び図６では、サーバ装置３が受信する画像データＤを二点鎖線で示しており、ブロックＢ１～Ｂ５のうちドットで示すブロックはサーバ装置３が受信済みのブロックを意味している。また図５及び図６では、ＡＣＫが送信される様子を一点鎖線で示している。なお、図１、図５、図６に示す例では、車載装置１は、ブロックＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５の順でブロックを送信する。

【0070】

図１に示すように、車載装置１は、画像データＤを５つのブロックＢ１～Ｂ５に分割し、路側機２Ａを介してブロックＢ１を自己位置情報や走行情報とともにサーバ装置３に送信する。図５に示すように、ブロックＢ１を受信したサーバ装置３は、車載装置１から送信された自己位置情報及び走行情報に基づいて、ブロックＢ１を受信したことを示すＡＣＫを車載装置１と通信可能な路側機２Ａ、２Ｂに送信する。車載装置１は、ブロックＢ１を受信したことを示すＡＣＫを受信すると、ブロックＢ２の送信を開始する。なお、車載装置１は、ブロックＢ１の送信後、一定時間内にブロックＢ１に対するＡＣＫを受信しない場合、所定の時間が経過後に、ブロックＢ１を再送信してもよい。車載装置１、路側機２及びサーバ装置３は、ブロックＢ３～Ｂ５についても同様の処理を行う。図６に示すように、サーバ装置３がブロックＢ５を受信すると、ブロックＢ５を受信したことを示すＡＣＫを車載装置１と通信可能な路側機２Ｃ、２Ｄに送信する。そして、サーバ装置３は、受信したブロックＢ１～Ｂ５を統合し、画像データＤを生成する。これにより、通信システムＳによる画像データＤの伝送処理が終了する。

【0071】

次に、本実施形態に係る通信システム１００による画像データ伝送処理の流れについて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。

【0072】

まず、通信システム１００による画像データ伝送処理のうち車載装置１によって実行される処理の一例について説明する。図７は、画像データ伝送処理のうち車載装置１によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【0073】

図７に示すように、ステップＳ１１において、処理部１０の画像データ取得部１０１は、撮像部１１によって撮像された画像データＤを取得する処理を実行する。図７に示す例では、画像データ取得部１０１は、画像に含まれているオブジェクトを抽出することにより、オブジェクトが抽出された画像データＤを取得する。ここで、処理部１０は、例えば、自己位置情報を利用して、画像データＤを取得（撮像）した場所の情報（撮像場所情報）を取得する。

【0074】

ステップＳ１２において、走行情報取得部１０３は、車載装置１自身が搭載された移動体５の移動速度を取得する処理を実行する。

【0075】

ステップＳ１３において、画像データ分割部１０４は、ステップＳ１１で取得した画像データＤを、ステップＳ１２で取得した移動体５の移動速度に基づいて、画像データＤを分割するサイズを決定し、決定したサイズに基づいて、画像データＤを複数のブロックに分割する処理を実行する。

【0076】

ステップＳ１４において、送信処理部１１０は、ステップＳ１１で取得した画像データＤに関する画像データ関連情報をサーバ装置３に送信する処理を実行する。例えば送信処理部１１０は、路側機２を介してステップＳ１１で取得した画像データＤの識別情報やステップＳ１３で分割した画像データＤを構成するブロックの数、画像データＤの撮像場所情報等をサーバ装置３に送信する。なお、各ブロックの識別情報は、各ブロックを送信するタイミングで一緒に送信される。

【0077】

ステップＳ１５において、ブロック送信部１１１は、路側機２を介してステップＳ１３で分割した複数のブロックのうち一のブロックをサーバ装置３に送信する。このとき、ブロック送信部１１１は、一のブロックの識別情報もサーバ装置３に送信する。送信処理部１１０は、ステップＳ１５で最初に送信する一のブロックにステップＳ１４で送信する画像データ関連情報を含めてサーバ装置３に送信してもよい。即ち、ステップＳ１４の処理とステップＳ１５で送信する最初の一のブロックを送信する処理を同時に行ってもよい。

【0078】

ステップＳ１６において、送信処理部１１０は、ステップＳ１５での一のブロックの送信時の車載装置１の自己位置情報と走行情報を、路側機２を介して送信する処理を実行する。具体的には、自己位置情報推定部１０２によって自己位置情報が推定され、走行情報取得部１０３によって移動体５の走行情報が取得される。そして、これら自己位置情報及び走行情報が送信処理部１１０によって一のブロックに紐付けられて送信される。

【0079】

ステップＳ１７において、処理部１０は、サーバ装置３から路側機２を介してＡＣＫを受信したか否かを判定する処理を実行する。処理部１０は、ＡＣＫ受信部１０５がＡＣＫを受信していないと判定した場合（ステップＳ１７；ＮＯ）、処理をステップＳ１５に戻す。一方で、処理部１０は、ＡＣＫ受信部１０５がＡＣＫを受信したと判定した場合（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１８に移行する。

【0080】

ステップＳ１８において、処理部１０は、サーバ装置３から路側機２を介して、ステップＳ１３で分割した画像データＤの全てのブロックに対するＡＣＫを受信したか否かを判定する処理を実行する。処理部１０は、ステップＳ１３で分割した画像データＤの全てのブロックに対するＡＣＫを受信していないと判定した場合（ステップＳ１８）、処理をステップＳ１９に移行する。そして、ブロック送信部１１１によって送信されるブロックを、サーバ装置３が受信したことがこれまで受信したＡＣＫによって示されたブロックとは異なる一のブロックに変更する。その後、処理部１０は、処理をステップＳ１５に戻す。一方で、処理部１０は、ステップＳ１３で分割した画像データＤの全てのブロックに対するＡＣＫを受信したと判定した場合（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、画像データ伝送処理を終了する。

【0081】

次に、通信システム１００による画像データ伝送処理のうちサーバ装置３によって実行される処理の一例について説明する。図８は、サーバ装置３によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【0082】

ステップＳ２１において、画像データ関連情報取得部３０１は、ステップＳ１４で車載装置１から送信された画像データ関連情報を取得する処理を実行する。サーバ装置３は、画像データ関連情報を取得することで、車載装置１から送信される画像データＤの識別情報や該画像データＤを構成するブロックの数を把握することができる。

【0083】

ステップＳ２２において、処理部３０は、車載装置１から路側機２を介して一のブロックを受信したか否かを判定する処理を実行する。処理部３０は、ブロック取得部３０２によってブロックが取得されておらず、車載装置１から一のブロックを受信していないと判定した場合（ステップＳ２２；ＮＯ）、所定の時間経過後にステップＳ２２の処理を繰り返す。一方で、処理部３０は、ブロック取得部３０２によってブロックが取得され、車載装置１から一のブロックを受信したと判定した場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３に移行する。このとき、処理部３０は、ステップＳ１６でサーバ装置３に送信された自己位置情報と走行情報も受信する。

【0084】

ステップＳ２３において、ＡＣＫ送信部３０５は、ステップＳ２２で受信した一のブロックの送信元である車載装置１に一のブロックを受信したことを示すＡＣＫを送信する処理を実行する。このとき、ＡＣＫ送信部３０５は、ステップＳ２２で受信した自己位置情報と走行情報を用いて一のブロックの送信元である車載装置１の走行エリアを推定する。そして、ＡＣＫ送信部３０５は、車載装置１が存在する可能性のあるエリアを通信可能エリアとしてカバーしている路側機２を抽出し、抽出した路側機２にＡＣＫを送信する。路側機２に送信されたＡＣＫは、一のブロックの送信元である車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアにブロードキャストで送信される。

【0085】

ステップＳ２４において、処理部３０は、画像データＤを構成する全てのブロックに対するＡＣＫを、ＡＣＫ送信部３０５がステップＳ１１で取得した画像データＤの送信元である車載装置１に送信したか否かを判定する処理を実行する。具体的には、処理部３０は、ステップＳ２１で取得した画像データＤを構成するブロックの数等を含む画像データ関連情報を参照し、画像データＤを構成する全てのブロックに対するＡＣＫを送信したか判定する。処理部３０は、画像データＤを構成する全てのブロックに対するＡＣＫを送信していないと判定した場合（ステップＳ２４；ＮＯ）、処理をステップＳ２２に戻す。一方で、処理部３０は、ステップＳ１３で分割した画像データＤを構成する全てのブロックに対するＡＣＫを受信したと判定した場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）、処理をステップＳ２５に移行する。

【0086】

ステップＳ２５において、ブロック統合部３０６は、ステップＳ２２で受信した全てのブロックを統合し、画像データＤを生成する処理を実行する。その後、処理部３０は画像データ伝送処理を終了する。

【0087】

以上説明した第１実施形態によれば、以下のような効果を奏する。

【0088】

本実施形態に係る通信システム１００は、移動体５に搭載される車載装置１と、車載装置１と通信可能であり、それぞれ異なるエリアに設置され、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能な複数の路側機２と、サーバ装置３を備える通信システム１００であって、車載装置１は、画像データＤを複数のブロックに分割する画像データ分割部１０４と、画像データＤを複数のブロック毎に路側機２を介してサーバ装置３に送信するブロック送信部１１１と、ブロック送信部１１１によるブロックの送信時の自己位置情報を、路側機２を介してサーバ装置３に送信する位置情報送信部１１３と、を有し、サーバ装置３は、路側機２を介して自己位置情報に基づいて、車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアの路側機２へ向けて、ブロックを受信したことを示すＡＣＫをブロックの送信元の車載装置１に送信するＡＣＫ送信部２０３、３０５と、を備える。これにより、送信元が移動している状態でサイズが大きい画像データＤ等が送信される場合であっても、画像データＤを分割したブロック毎に送信するので複数の路側機（例えば、路側機２Ａから路側機２Ｂ）に跨ってブロックを送信することにより、路側機２にブロックをより確実に送信できる。またブロックを受信したサーバ装置３が車載装置１の位置情報に基づいてＡＣＫを返信するので、車載装置１側で送信したブロックがサーバ装置３で受信されたか確認することができる。よって、移動している画像データＤの送信元とサーバ装置３等のインフラ設備との間で、より確実に画像データＤを伝送することができる。

【0089】

また本実施形態に係る通信システム１００は、ＡＣＫ送信部２０３、３０５は、位置情報と、移動体５の走行情報および実際の走行エリアを含む過去の移動体５の走行経路データとを一組のデータとし、多数の一組のデータを教師データとして構築された学習モデルに基づいて、移動体５の走行エリアを推定する。これにより、正確に移動体５が将来走行するエリアを特定でき、より確実に車載装置１にＡＣＫを届けることができる。

【0090】

また本実施形態に係る通信システム１００は、車載装置１は、画像データ分割部１０４によって分割された画像データＤを構成するブロックの数を送信する画像データ関連情報送信部１１２を更に備える。これにより、サーバ装置３側で画像データＤを構成するブロックの数をより確実に把握できる。

【0091】

また本実施形態に係る通信システム１００は、サーバ装置３のＡＣＫ送信部３０５は、車載装置１からブロック送信部１１１によって送信される一のブロックをサーバ装置３が受信した場合に、該一のブロックを受信したことを示すＡＣＫを一のブロックの送信元の車載装置１に送信し、車載装置１のブロック送信部１１１は、ＡＣＫを受信した場合に、サーバ装置３が受信したことがＡＣＫによって示された一のブロックとは異なる一のブロックの送信を開始する。これにより、サーバ装置３側でブロックを受信したことを確認した後に、車載装置１側で次のブロックを送信することになるので、より確実に画像データＤを伝送することができる。

【0092】

また本実施形態に係る通信システム１００において、画像データ分割部１０４は、車載装置１が搭載されている前記移動体の移動速度に基づいて、画像データＤを分割するサイズを決定し、決定したサイズに基づいて、画像データＤを複数のブロックに分割する。これにより、より確実に同じ路側機２に一のブロックを送信できる。

【0093】

また本実施形態に係るサーバ装置３は、車載装置１と通信可能であり、それぞれ異なるエリアに設置され、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能な複数の路側機２を備える通信システム１００に含まれるサーバ装置３であって、複数の路側機２を介して自己位置情報に基づいて、車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアの路側機２に向けて、ブロックを受信したことを示すＡＣＫをブロックの送信元の車載装置１に送信するＡＣＫ送信部３０５を備える。これにより、移動している画像データＤの送信元と路側機２やサーバ装置３等のインフラ設備との間で、より確実に画像データＤを伝送することができる。

【0094】

また本実施形態に係る車載装置１は、移動体に搭載され、サーバ装置３と通信可能な車載装置１であって、画像データＤを複数のブロックに分割する画像データ分割部１０４と、画像データＤを複数のブロック毎に路側機２を介してサーバ装置３に送信するブロック送信部１１１と、ブロック送信部１１１によるブロックの送信時の自身位置情報を、路側機２を介してサーバ装置３に送信する位置情報送信部１１３と、サーバ装置３からブロックを受信したことを示すＡＣＫを受信するＡＣＫ受信部１０５と、を備える。これにより、移動している画像データＤの送信元と路側機２やサーバ装置３等のインフラ設備との間で、より確実に画像データＤを伝送することができる。

【0095】

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る通信システム１００Ａについて説明する。なお、以下の説明において、第１実施形態と同じ構成については詳細な説明を省略する。

【0096】

第２実施形態に係る通信システム１００Ａは、図９に示すように、道路４上または道路４脇などの道路４の周辺に設置され、道路４上を走行する車両である移動体５に搭載される車載装置１と、車載装置１と無線通信可能な複数の路側機２と、複数の路側機２のそれぞれと通信ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されるサーバ装置３と、を備える。本実施形態の通信システム１００Ａは、画像データ伝送処理における車載装置１とサーバ装置３の機能的構成が第１実施形態とは異なる。

【0097】

＜第２実施形態の車載装置１の構成と動作について＞
まず、画像データ伝送処理における車載装置１の機能的構成について説明する。図１０は、車載装置１のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。なお、上述した第１実施形態の車載装置１が含む同名の機能ブロックと同等の機能を有しており、重複する再度の説明は省略する。

【0098】

第２実施形態の車載装置１は、図１０に示すように処理部１０Ａと、撮像部１１と、ＧＮＳＳ部１２と、センサ部１３と、記憶部１４と、無線通信部１５と、を備える。

【0099】

処理部１０Ａは、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成される演算装置であり、後述の記憶部１４から各種プログラム、データを読み込んで実行し、各種機能を実現する。本実施形態では、処理部１０Ａは、画像データ取得部１０１と、自己位置情報推定部１０２と、走行情報取得部１０３と、画像データ分割部１０４と、ＮＡＣＫ受信部１０５Ａと、送信処理部１１０Ａと、の各機能部の処理を実行する。各機能部の動作については後述する。

【0100】

ＮＡＣＫ受信部１０５Ａは、否定応答信号（以下、ＮＡＣＫという）を受信する処理を実行する。ＮＡＣＫは、サーバ装置３が送信処理部１１０Ａの後述するブロック送信部１１１Ａからブロックを受信していないことを示す信号である。

【0101】

送信処理部１１０Ａは、ブロック送信部１１１Ａと、画像データ関連情報送信部１１２Ａと、位置情報送信部１１３Ａと、走行情報送信部１１４Ａと、を備える。

【0102】

ブロック送信部１１１Ａは、画像データ分割部１０４によって分割された複数のブロックに分割された画像データＤをブロック毎に送信する処理を実行する。本実施形態のブロック送信部１１１Ａは、一のブロックずつ順に路側機２に送信する。またブロック送信部１１１Ａは、サーバ装置３から路側機２を介してＮＡＣＫを受信した場合に、サーバ装置３が受信していないことがＮＡＣＫによって示されたブロックを、路側機２を介して路側機２に送信する。例えばブロック送信部１１１Ａは、まず分割された画像データＤを構成する全てのブロックを路側機２に送信する処理を行う。そしてブロック送信部１１１Ａは、全てのブロックの送信後にＮＡＣＫを受信した場合に、ＮＡＣＫによってサーバ装置３が受信していないことが示されたブロックを路側機２に送信してもよい。

【0103】

また画像データ関連情報送信部１１２Ａは、ブロック送信部１１１Ａによってブロック毎に送信する画像データＤに関する画像データ関連情報を送信する処理を実行する。画像データ関連情報としては、例えば送信する画像データＤの識別情報、画像データ分割部１０４によって分割された画像データＤを構成するブロックの数、ブロック送信部１１１Ａが画像データＤの送信を開始することを示す開始信号等が挙げられる。本実施形態では、画像データ関連情報送信部１１２Ａは、ブロック送信部１１１によるブロックの送信が開始される前又は最初にブロックが送信される際に、サーバ装置３に画像データ関連情報を送信する。サーバ装置３は、画像データＤを構成するブロックの数等を含む画像データ関連情報を取得することで、車載装置１から送信される画像データＤの識別情報や該画像データＤを構成するブロックの数等を把握することができる。なお、各ブロックを送信するときに、ブロックの識別情報も一緒に送信される。

【0104】

位置情報送信部１１３Ａは、自己位置情報推定部１０２によって推定された自己位置情報を、無線通信部１５を介して路側機２に送信する。例えば位置情報送信部１１３Ａは、ブロック送信部１１１Ａによる一のブロックの送信時における自己位置情報を、路側機２を介してサーバ装置３に送信する。

【0105】

走行情報送信部１１４Ａは、走行情報取得部１０３によって取得された走行情報を、無線通信部１５を介して路側機２に送信する。例えば走行情報送信部１１４Ａは、ブロック送信部１１１Ａによる一のブロックの送信時における移動体５の走行情報を、路側機２を介してサーバ装置３に送信する。なお、送信処理部１１０Ａは、一のブロックと、該ブロックの識別情報と、該ブロックの送信時における自己位置情報と、移動体５の走行情報を互いに紐付けて、宛先をサーバ装置３とし、周囲に存在する路側機２に対してブロードキャストで送信してもよい。

【0106】

＜第２実施形態の路側機２の構成と動作について＞
次に、画像データ伝送処理における路側機２の機能的構成について説明する。図１１は、第２実施形態の路側機２のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。第２実施形態の路側機２は、処理部２０ＡがＡＣＫ送信部２０３を備えず、受信処理部２０１及び送信処理部２０２のみを備える点が第１実施形態とは主に異なる。その他構成については、上述した第１実施形態の路側機２と同等の機能を有しており、再度の説明は省略する。

【0107】

＜第２実施形態のサーバ装置３の構成と動作について＞
次に、画像データ伝送処理におけるサーバ装置３の機能的構成について説明する。図１２は、サーバ装置３のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。なお、上述した第１実施形態のサーバ装置３が含む同名の機能ブロックと同等の機能を有しており、重複する再度の説明は省略する。

【0108】

第２実施形態のサーバ装置３は、図１２に示すように処理部３０Ａと、記憶部３１と、通信Ｉ／Ｆ部３２と、を備える。

【0109】

処理部３０Ａは、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成される演算装置であり、後述の記憶部３１から各種プログラム、データを読み込んで実行し、各種機能を実現する。本実施形態では、処理部３０Ａは、画像データ関連情報取得部３０１と、ブロック取得部３０２と、位置情報取得部３０３と、走行情報取得部３０４と、ＮＡＣＫ送信部３０５Ａと、ブロック統合部３０６と、の各機能部の処理を実行する。各機能部の動作については後述する。なお、処理部３０Ａの画像データ伝送処理の機能は、ハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されていてもよい。

【0110】

ＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、ブロック取得部３０２がブロックを取得していない場合、サーバ装置３が該ブロックを受信していないことを示すＮＡＣＫを送信する処理を実行する。例えばＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、ブロック取得部３０２によって最初のブロックが受信されてから所定の時間経過しても、画像データ関連情報が示す分割された画像データＤを構成する全てのブロックが受信されていない場合、受信されていないブロックを示すＮＡＣＫを送信してもよい。また例えばＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、画像データ関連情報取得部３０１が開始信号を受信してから所定の時間経過しても、画像データ関連情報が示す分割された画像データＤを構成する全てのブロックのうち受信していないブロックが存在する場合に、受信されていないブロックを示すＮＡＣＫを送信してもよい。

【0111】

ＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、位置情報取得部３０３及び走行情報取得部３０４によって取得された車載装置１の自己位置情報及び走行情報に基づいて、路側機２を介してブロックの送信元の車載装置１にＮＡＣＫを送信する。具体的には、ＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、自己位置情報及び走行情報に基づいて、ブロックの送信元である車載装置１の走行エリアを推定し、該車載装置１が存在する可能性のあるエリアを通信可能エリアとしてカバーしている路側機２を抽出し、抽出した路側機２にＮＡＣＫを送信することで、車載装置１にＮＡＣＫを送信してもよい。即ち、ＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアの路側機２へ向けてＮＡＣＫを送信してもよい。

【0112】

次に、道路４における第２実施形態の画像データ伝送処理の一例について図９、図１３、図１４を参照しながら説明する。図９では、車載装置１が分割された画像データＤのうちブロックＢ１を送信している状態を示している。図１３では、サーバ装置３がＮＡＣＫを送信した状態を示している。図１４では、サーバ装置３が全てのブロックを受信した状態を示している。また図１３及び図１４では、サーバ装置３が受信する画像データＤを二点鎖線で示しており、ブロックＢ１～Ｂ５のうちドットで示すブロックはサーバ装置３が受信済みのブロックを意味している。また図１３では、ＮＡＣＫが送信される様子を一点鎖線で示している。なお、図９、図１３、図１４に示す例では、車載装置１は、ブロックＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５の順でブロックを送信する。

【0113】

図９に示すように、車載装置１は、画像データＤを５つのブロックＢ１～Ｂ５に分割し、路側機２Ａを介してブロックＢ１を自己位置情報や走行情報、画像データＤを構成するブロックの数（図９に示す例では５つ）や開始信号を含む画像データ関連情報とともにサーバ装置３に送信する。なお、車載装置１は、ブロックＢ１を送信する前に、路側機２Ａを介して開始信号を含む画像データ関連情報をサーバ装置３に送信してもよい。車載装置１は、道路４を走行しながらブロックＢ２～Ｂ５についても路側機２に送信する。サーバ装置３は、開始信号を受信してから所定の時間経過しても、図１３に示すように分割された画像データＤを構成する全てのブロックＢ１～Ｂ５を受信していない場合、車載装置１に向かってＮＡＣＫを送信する。図１４に示す例では、サーバ装置３は、ブロックＢ２を受信していないので、ブロックＢ２を受信していないことを示すＮＡＣＫを、車載装置１と通信可能な路側機２Ｂ、２Ｃに送信する。車載装置１は、ブロックＢ２を受信していないことを示すＮＡＣＫを受信すると、ブロック２Ｂを送信する。図１４に示すように、サーバ装置３は、ブロックＢ２を受信すると、受信したブロックＢ１～Ｂ５を統合し、画像データＤを生成する。これにより、通信システムＳによる画像データＤの伝送処理が終了する。

【0114】

次に、本実施形態に係る通信システム１００Ａによる画像データ伝送処理の流れについて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。

【0115】

まず、通信システム１００Ａによる画像データ伝送処理のうち車載装置１によって実行される処理の一例について説明する。図１５は、画像データ伝送処理のうち車載装置１によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【0116】

図１５に示すように、ステップＳ３１において、処理部１０Ａの画像データ取得部１０１は、撮像部１１によって撮像された画像データＤを取得する処理を実行する。図１５に示す例では、画像データ取得部１０１は、画像に含まれているオブジェクトを抽出することにより、オブジェクトが抽出された画像データＤを取得する。

【0117】

ステップＳ３２において、走行情報取得部１０３は、車載装置１自身が搭載された移動体５の移動速度を取得する処理を実行する。

【0118】

ステップＳ３３において、画像データ分割部１０４は、ステップＳ３１で取得した画像データＤを、ステップＳ３２で取得したい移動体５の移動速度に基づいて、画像データＤを分割するサイズを決定し、決定したサイズに基づいて、画像データＤを複数のブロックに分割する処理を実行する。

【0119】

ステップＳ３４において、送信処理部１１０Ａは、ステップＳ３１で取得した画像データに関する画像関連情報をサーバ装置３に送信する処理を実行する。例えば送信処理部１１０Ａは、路側機２を介してステップＳ３１で取得した画像データＤの識別情報やステップＳ３３で分割した画像データＤを構成するブロックの数等をサーバ装置３に送信する。

【0120】

ステップＳ３５において、ブロック送信部１１１Ａは、路側機２を介してステップＳ３３で分割した全てのブロックを１ブロックずつサーバ装置３に送信する。このとき、ブロック送信部１１１Ａは、ブロックの識別情報もサーバ装置３に送信する。送信処理部１１０は、ステップＳ３５で最初に送信する一のブロックにステップＳ３４で送信する画像データ関連情報を含めてサーバ装置３に送信してもよい。即ち、ステップＳ３４の処理とステップＳ３５で送信する最初の一のブロックを送信する処理を同時に行ってもよい。また、送信処理部１１０Ａは、一のブロックとともに、該ブロックの送信時の車載装置１の自己位置情報と走行情報を、路側機２を介してサーバ装置３に送信する処理も実行する。具体的には、自己位置情報推定部１０２によって自己位置情報が推定され、走行情報取得部１０３によって移動体５の走行情報が取得される。そして、これら自己位置情報及び走行情報が送信処理部１１０によって一のブロックに紐付けられて送信される。

【0121】

ステップＳ３６において、処理部１０Ａは、サーバ装置３から路側機２を介してＮＡＣＫを受信したか否かを判定する処理を実行する。処理部１０Ａは、ＮＡＣＫ受信部１０５ＡがＮＡＣＫを受信したと判定した場合（ステップＳ３６；ＹＥＳ）、処理をステップＳ３７に移行する。そして、ステップＳ３７において、ステップＳ３６で受信したＮＡＣＫに示されたブロックをサーバ装置３に送信し、所定の時間経過後に処理をステップＳ３６に戻す。一方で、処理部１０Ａは、ステップＳ３５で最後にブロックを送信してから所定の時間経過してもＮＡＣＫ受信部１０５ＡがＮＡＣＫを受信しないと判定した場合（ステップＳ３６；ＮＯ）、画像データ伝送処理を終了する。

【0122】

次に、通信システム１００Ａによる画像データ伝送処理のうちサーバ装置３によって実行される処理の一例について説明する。図１６は、サーバ装置３によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【0123】

ステップＳ４１において、画像データ関連情報取得部３０１は、ステップＳ３４で車載装置１から送信された画像データ関連情報を取得する処理を実行する。サーバ装置３は、画像データ関連情報を取得することで、車載装置１から送信される画像データＤの識別情報や該画像データＤを構成するブロックの数を把握することができる。

【0124】

ステップＳ４２において、処理部３０Ａは、車載装置１から路側機２を介してステップＳ３３で分割された画像データＤを構成する全てのブロックを受信したか否かを判定する処理を実行する。具体的には、処理部３０Ａは、ステップＳ４２で取得した画像データＤを構成するブロックの数等を含む画像データ関連情報を参照し、画像データＤを構成する全てのブロックを受信したか判定する。処理部３０Ａは、一のブロックとともにステップＳ３６でサーバ装置３に送信された自己位置情報と走行情報も受信する。処理部３０Ａは、ステップＳ４１で開始信号を取得してから所定の時間経過してもブロック取得部３０２によって全てのブロックが取得されておらず、車載装置１から全てのブロックを受信していないと判定した場合（ステップＳ４２；ＮＯ）、処理をステップＳ４３に移行する。一方で、処理部３０Ａは、ブロック取得部３０２によって全てのブロックが取得され、車載装置１から全てのブロックを受信したと判定した場合（ステップＳ４２；ＹＥＳ）、処理をステップＳ４５に移行する。

【0125】

ステップＳ４３において、ＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、ブロックの送信元である車載装置１に、ステップＳ４２で受信していないと判定されたブロックを受信していないことを示すＮＡＣＫを送信する処理を実行する。このとき、ＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、ステップＳ４２で受信した自己位置情報と走行情報を用いてブロックの送信元である車載装置１の走行エリアを推定する。そして、ＮＡＣＫ送信部３０５は、車載装置１が存在する可能性のあるエリアを通信可能エリアとしてカバーしている路側機２を抽出し、抽出した路側機２にＮＡＣＫを送信する。路側機２に送信されたＮＡＣＫは、一のブロックの送信元である車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアにブロードキャストで送信される。

【0126】

ステップＳ４４において、処理部３０Ａは、ステップＳ４３で送信されたＮＡＣＫに示されたブロックを受信したか否かを判定する処理を実行する。処理部３０Ａは、ステップＳ４３でＮＡＣＫを送信してから所定の時間経過しても、ＮＡＣＫに示されたブロックがブロック取得部３０２によって取得されておらず、ＮＡＣＫに示されたブロックを受信していないと判定した場合（ステップＳ４４；ＮＯ）、処理をステップＳ４３に戻す。一方で、処理部３０Ａは、ＮＡＣＫに示されたブロックがブロック取得部３０２によって取得され、ＮＡＣＫに示されたブロックを受信したと判定した場合（ステップＳ４４；ＹＥＳ）、処理をステップＳ４５に移行する。

【0127】

ステップＳ４５において、ブロック統合部３０６は、受信した全てのブロックを統合し、画像データＤを生成する処理を実行する。その後、処理部３０Ａは画像データ伝送処理を終了する。

【0128】

以上説明した第２実施形態によれば、以下のような効果を奏する。

【0129】

本実施形態に係る通信システム１００Ａは、移動体５に搭載される車載装置１と、車載装置１と通信可能であり、それぞれ異なるエリアに設置され、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能な複数の路側機２と、サーバ装置３を備える通信システム１００Ａであって、車載装置１は、画像データＤを複数のブロックに分割する画像データ分割部１０４と、画像データＤを複数のブロック毎に路側機２を介してサーバ装置３に送信するブロック送信部１１１Ａと、ブロック送信部１１１Ａによるブロックの送信時の自己位置情報を、路側機２を介してサーバ装置３に送信する位置情報送信部１１３Ａと、を有し、サーバ装置３は、路側機２を介して自己位置情報に基づいて、車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアの路側機２へ向けて、ブロックを受信していないことを示すＮＡＣＫをブロックの送信元の車載装置１に送信するＮＡＣＫ送信部３０５Ａと、を備える。これにより、送信元が移動している状態でサイズが大きい画像データＤ等が送信される場合であっても、画像データＤを分割したブロック毎に送信するので、複数の路側機に跨ってブロックを送信することにより、路側機２にブロックをより確実に送信できる。またブロックを受信していない場合にサーバ装置３が車載装置１の位置情報に基づいてＮＡＣＫを返信するので、車載装置１側で送信したブロックがサーバ装置３で受信されたか確認することができる。よって、移動している画像データＤの送信元と路側機２やサーバ装置３等のインフラ設備との間で、より確実に画像データＤを伝送することができる。

【0130】

また本実施形態に係る通信システム１００Ａは、ＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、位置情報と、移動体５の走行情報および実際の走行エリアを含む過去の移動体５の走行経路データとを一組のデータとし、多数の一組のデータを教師データとして構築された学習モデルに基づいて、移動体５の走行エリアを推定する。これにより、正確に移動体５が将来走行するエリアを特定でき、より確実に車載装置１にＮＡＣＫを届けることができる。

【0131】

また本実施形態に係る通信システム１００Ａは、車載装置１は、画像データ分割部１０４によって分割された画像データＤを構成するブロックの数を送信する画像データ関連情報送信部１１２Ａを更に備える。これにより、サーバ装置３側で画像データＤを構成するブロックの数をより確実に把握できる。

【0132】

また本実施形態に係る通信システム１００Ａにおいて、サーバ装置３のＮＡＣＫ送信部３０５Ａは、車載装置１からブロック送信部１１１Ａによって送信される一のブロックをサーバ装置３が受信していない場合に、該一のブロックを受信していないことを示すＮＡＣＫを一のブロックの送信元の車載装置１に送信し、車載装置１のブロック送信部１１１Ａは、ＮＡＣＫを受信した場合に、サーバ装置３が受信していないことがＮＡＣＫによって示された一のブロックを再送信する。これにより、サーバ装置３側でブロックを受信していない場合に、車載装置１側でサーバ装置３が受信していないブロックを再送信することになるので、より確実に画像データＤを伝送することができる。

【0133】

また本実施形態に係る通信システム１００Ａにおいて、車載装置１は、画像データ分割部１０４によって分割された画像データＤのブロックそれぞれの識別情報と、複数のブロックに分割された画像データＤの送信を開始することを示す開始信号と、を送信する画像データ関連情報送信部１１２Ａと、を更に有し、サーバ装置３のＮＡＣＫ送信部は、開始信号を受信してから所定の時間経過しても受信していないブロックが存在する場合に、該ブロックを受信していないことを示すＮＡＣＫをブロックの送信元の車載装置１に送信する。これにより、車載装置１からサーバ装置３に伝送されていないブロックをより確実に特定することができる。

【0134】

また本実施形態に係る通信システム１００Ａにおいて、画像データ分割部１０４は、車載装置１が搭載されている前記移動体の移動速度に基づいて、画像データＤを分割するサイズを決定し、決定したサイズに基づいて、画像データＤを複数のブロックに分割する。これにより、より確実に同じ路側機２に一のブロックを送信できる。

【0135】

また本実施形態に係るサーバ装置３は、車載装置１と通信可能であり、それぞれ異なるエリアに設置され、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能な複数の路側機２を備える通信システム１００に含まれるサーバ装置３であって、路側機２を介して自己位置情報に基づいて、車載装置１が搭載されている移動体５の走行エリアの路側機２に向けて、ブロックを受信していないことを示すＮＡＣＫをブロックの送信元の車載装置１に送信するＮＡＣＫ送信部３０５Ａを備える。これにより、移動している画像データＤの送信元と路側機２やサーバ装置３等のインフラ設備との間で、より確実に画像データＤを伝送することができる。

【0136】

また本実施形態に係る車載装置１は、移動体に搭載され、路側機２及びサーバ装置３と通信可能な車載装置１であって、画像データＤを複数のブロックに分割する画像データ分割部１０４と、画像データＤを複数のブロック毎に路側機２を介してサーバ装置３に送信するブロック送信部１１１Ａと、ブロック送信部１１１Ａによるブロックの送信時の自身位置情報を、路側機２を介してサーバ装置３に送信する位置情報送信部１１３Ａと、サーバ装置３からブロックを受信していないことを示すＮＡＣＫを受信するＮＡＣＫ受信部１０５Ａと、を備える。これにより、移動している画像データＤの送信元と路側機２やサーバ装置３等のインフラ設備との間で、より確実に画像データＤを伝送することができる。

【0137】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。

【0138】

上記第１実施形態では、ブロック送信部１１１は、ＡＣＫを受信するまで同じ一のブロックをサーバ装置３に送信し、ＡＣＫを受信した場合に送信する一のブロックを切り替えていたが、ＡＣＫの受信の有無に拘わらず送信する一のブロックを切り替えてもよい。例えば、ブロック送信部１１１は、ＡＣＫを受信しなくても異なる一のブロックを順次送信してもよい。

【0139】

また例えば上記第１実施形態において、路側機２がＡＣＫ送信部２０３を備えず、サーバ装置３のみからＡＣＫが送信される構成であってもよい。

【0140】

また例えば上記第１実施形態及び第２実施形態において、図１及び図９に示すように、サーバ装置３は路側機２の外部に配置され、通信ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されていたが、路側機２内に配置してもよい。即ち、サーバ装置３が配置される路側機２は、車載装置１から自身及び他の路側機２によって受信された複数のブロックを受信し、画像データＤを構成する全てのブロックを統合し、画像データＤを生成する構成であってもよい。

【符号の説明】

【0141】

１ 車載装置
２ 路側機
３ サーバ装置
５ 移動体
１００、１００Ａ 通信システム
１０４ 画像データ分割部（データ分割部）
１１１、１１１Ａ ブロック送信部
１１３、１１３Ａ 位置情報送信部
２０３、３０５ ＡＣＫ送信部（信号送信部）
３０５Ａ ＮＡＣＫ送信部（信号送信部）
Ｄ 画像データ
ＮＷ 通信ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】