特開 2024-114477 行動推定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024114477

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】行動推定装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240816BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023020273

(22)【出願日】2023-02-13

(71)【出願人】

【識別番号】301021533

【氏名又は名称】国立研究開発法人産業技術総合研究所

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 洋子

(72)【発明者】

【氏名】的野 晃整

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 盛義

(72)【発明者】

【氏名】岡本 和也

(72)【発明者】

【氏名】松浦 慶伍

(72)【発明者】

【氏名】小出 幸和

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB07

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301FF06

5H301FF11

5H301FF15

5H301GG07

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】移動体が規則を実施するか否かを判定すること。
【解決手段】制御装置は、領域における移動体の位置を示す位置情報を取得する。制御装置は、移動体の行動を推定する。制御装置は、移動体が規則領域に位置している場合、当該規則領域に設定された規則を移動体が実施するか否かを移動体の行動を推定した結果に基づき判定する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の行動を推定することによって前記移動体が規則を実施するかを判定する行動推定装置であって、
前記移動体が行動する領域を表し、前記領域の一部である規則領域に前記移動体が実施する前記規則を設定した意味地図データを記憶する記憶装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記領域における前記移動体の位置を示す位置情報を取得し、
前記移動体の行動を推定し、
前記移動体が前記規則領域に位置している場合、当該規則領域に設定された規則を前記移動体が実施するか否かを前記移動体の行動を推定した結果に基づき判定する、行動推定装置。

【請求項2】

前記制御装置は、
経過時間に対する前記移動体の位置情報の変化から前記移動体の移動速度を推定し、
前記移動体の移動速度を基に、前記規則領域に設定された移動速度に関する規則を前記移動体が実施するか否かを判定する、請求項１に記載の行動推定装置。

【請求項3】

前記規則は、前記移動体である車両の移動速度の上限値以下での移動を含み、
前記制御装置は、前記移動速度の上限値以下での移動の実施がされていない場合、前記移動速度の上限値以下での移動の実施がされるように前記車両に対して指令を送信する、請求項１又は請求項２に記載の行動推定装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記移動体の行動を推定することによって、前記移動体の行動を表す動作ラベルを設定し、
前記制御装置は、前記移動体が前記規則領域に位置している場合、当該規則領域に設定された規則と前記動作ラベルによって表される前記移動体の行動とが一致する場合、前記規則を前記移動体が実施すると判定する、請求項１又は請求項２に記載の行動推定装置。

【請求項5】

前記移動体は車両であり、
前記制御装置は、
前記車両が備える操作部材の操作状態を取得し、
前記操作状態から前記規則領域に設定された規則を前記移動体が実施するか否かを判定する、請求項１に記載の行動推定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、行動推定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の物流管理システムは、搬送機器の位置情報を取得する。搬送機器は、例えば、物流倉庫内で移動するフォークリフトである。物流管理システムは、搬送機器から取得した位置情報に基づいて物流倉庫内の物流状況を表示部に表示させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－１９６５３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

物流倉庫には、物流倉庫で作業を行う搬送機器が実施する規則が定められている場合がある。搬送機器が規則を実施するか否かを判定することが求められる場合がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する行動推定装置は、移動体の行動を推定することによって前記移動体が規則を実施するかを判定する行動推定装置であって、前記移動体が行動する領域を表し、前記領域の一部である規則領域に前記移動体が実施する前記規則を設定した意味地図データを記憶する記憶装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記領域における前記移動体の位置を示す位置情報を取得し、前記移動体の行動を推定し、前記移動体が前記規則領域に位置している場合、当該規則領域に設定された規則を前記移動体が実施するか否かを前記移動体の行動を推定した結果に基づき判定する。

【0006】

制御装置は、位置情報から移動体が規則領域に位置しているか否かを判定できる。制御装置は、移動体が規則領域に位置している場合、当該規則領域に設定された規則を意味地図データから認識することができる。制御装置は、推定した移動体の行動と、意味地図データから認識した規則とに基づき、移動体が規則を実施するか否かを判定できる。

【0007】

上記行動推定装置について、前記制御装置は、経過時間に対する前記移動体の位置情報の変化から前記移動体の移動速度を推定し、前記移動体の移動速度を基に、前記規則領域に設定された移動速度に関する規則を前記移動体が実施するか否かを判定してもよい。

【0008】

上記行動推定装置について、前記規則は、前記移動体である車両の移動速度の上限値以下での移動を含み、前記制御装置は、前記移動速度の上限値以下での移動の実施がされていない場合、前記移動速度の上限値以下での移動の実施がされるように前記車両に対して指令を送信してもよい。

【0009】

上記行動推定装置について、前記制御装置は、前記移動体の行動を推定することによって、前記移動体の行動を表す動作ラベルを設定し、前記制御装置は、前記移動体が前記規則領域に位置している場合、当該規則領域に設定された規則と前記動作ラベルによって表される前記移動体の行動とが一致する場合、前記規則を前記移動体が実施すると判定してもよい。

【0010】

上記行動推定装置について、前記移動体は車両であり、前記制御装置は、前記車両が備える操作部材の操作状態を取得し、前記操作状態から前記規則領域に設定された規則を前記移動体が実施するか否かを判定してもよい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、移動体が規則を実施するか否かを判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】車両が行動する領域を示す模式図である。

【図2】図１の領域で行動する車両の概略構成図である。

【図3】図２の制御装置が実行する規則実施判定制御を示すフローチャートである。

【図4】図３の実施表示で表示部に表示される表示内容を示す図である。

【図5】図３の未実施表示で表示部に表示される表示内容を示す図である。

【図6】第２実施形態の規則実施判定制御を示すフローチャートである。

【図7】図６の実施表示で表示部に表示される表示内容を示す図である。

【図8】規則実施判定制御の変更例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

［第１実施形態］
行動推定装置の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、規則実施評価装置１０は、少なくとも１つの車両２０と、行動推定装置６０と、を備える。車両２０は、車両２０に搭乗した人Ｐ１によって操作されることで動作する。車両２０は、例えば、フォークリフトである。車両２０は、移動体の一例である。

【0014】

＜車両＞
車両２０は、予め定められた領域Ａ１１で行動する。行動は、停止と、移動と、作業と、を含む。車両２０がフォークリフトであれば、作業は、例えば、荷役装置（図示せず）の昇降動作やティルト動作といった荷役作業である。領域Ａ１１は、例えば、工場、物流倉庫、港湾、商業施設、又は公共施設である。領域Ａ１１には、構造物Ｏ１，Ｏ２が存在している。構造物Ｏ１，Ｏ２には、マーカーＭ１が設けられている。マーカーＭ１は、例えば、ＡＲ（Augmented Reality）マーカーである。

【0015】

領域Ａ１１は、少なくとも１つの規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を備える。規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４には、車両２０が実施する規則が設定されている。本実施形態において、規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４は、速度制限領域Ａ１，Ａ２と、一時停止領域Ａ３と、警告領域Ａ４と、を含む。速度制限領域Ａ１，Ａ２は、規則として車両２０の移動速度の上限値が設定された領域である。速度制限領域Ａ１，Ａ２では、規則として設定された移動速度の上限値を車両２０の移動速度が上回らないようにすることが要求される。速度制限領域Ａ１と速度制限領域Ａ２とは、設定された移動速度の上限値が異なっていてもよい。一時停止領域Ａ３は、規則として車両２０の一時停止が設定された領域である。一時停止領域Ａ３では、車両２０を一時停止させることが要求される。警告領域Ａ４は、規則として音を発することが設定された領域である。警告領域Ａ４では、音を発することによって車両２０の周囲に警告を行うことが要求される。

【0016】

図２に示すように、車両２０は、車両制御装置２１を備える。車両制御装置２１は、プロセッサ２２と、記憶部２３と、を備える。プロセッサ２２は、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）である。記憶部２３は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部２３は、処理をプロセッサ２２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部２３、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。車両制御装置２１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である車両制御装置２１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0017】

車両２０は、走行モータ２４を備える。走行モータ２４は、車両２０を走行させるためのモータである。走行モータ２４の駆動によって車両２０は走行する。
車両２０は、モータドライバ２５を備える。モータドライバ２５は、走行モータ２４の制御を行う。例えば、モータドライバ２５は、車両制御装置２１からの指令に応じて走行モータ２４を制御する。これにより、車両２０の速度が調整される。

【0018】

車両２０は、衛星航法装置３１を備える。衛星航法装置３１は、GNSS(Global Navigation Satellite System)衛星から送信される衛星信号を受信する。衛星航法装置３１は、衛星信号を用いて位置を測定する。

【0019】

車両２０は、撮像装置３２を備える。撮像装置３２は、車両２０の周囲を撮像するように配置されている。撮像装置３２は、例えば、デジタルカメラである。撮像装置３２は、撮像素子を備える。撮像素子は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ(Charge Coupled Device image sensor)、又はＣＭＯＳイメージセンサ(Complementary Metal Oxide Semiconductor image sensor)である。撮像装置３２は、所定のフレームレートで撮像を行って画像データを生成する。

【0020】

車両２０は、補助記憶装置３３を備える。補助記憶装置３３は、データを書き換え可能な不揮発性記憶装置である。補助記憶装置３３は、例えば、ハードディスクドライブ、又はソリッドステートドライブである。

【0021】

補助記憶装置３３は、地図データＭＤ１を記憶している。地図データＭＤ１は、領域Ａ１１の構造を地図座標系の座標で表したデータである。地図座標系は、２次元座標系であってもよいし、３次元座標系であってもよい。地図座標系は、車両２０が用いられる領域Ａ１１の任意の一点を原点とする座標系である。

【0022】

車両２０は、ホーン４１を備える。ホーン４１は、人Ｐ１に操作されることによって鳴動する。
車両２０は、通信装置５１を備える。通信装置５１は、通信制御部やポート等を備え、通信網を通じて情報の送受信を行うことができるネットワーク機器である。

【0023】

車両制御装置２１は、車両２０の自己位置を推定する。自己位置とは、地図座標系での車両２０の一点を示す座標である。車両２０の一点は任意であるが、例えば、車両２０の水平方向での中心位置を挙げることができる。

【0024】

車両制御装置２１は、衛星航法装置３１の測定結果によって自己位置を推定してもよい。例えば、衛星航法装置３１によって経緯度を測定することができる。地図座標系を経緯度によって規定することによって車両制御装置２１は、衛星航法装置３１によって自己位置を推定できる。

【0025】

車両制御装置２１は、衛星航法装置３１と撮像装置３２との組み合わせによって自己位置を推定してもよい。例えば、マーカーＭ１に地図座標系における座標を対応付けておく。そして、撮像装置３２によってマーカーＭ１が撮像されると、車両制御装置２１がマーカーＭ１に対応付けられた地図座標系の座標を取得できるようにしてもよい。車両制御装置２１は、撮像装置３２によって撮像されたマーカーＭ１のサイズ、及び角度に基づいて車両２０とマーカーＭ１との相対位置、及び車両２０とマーカーＭ１との相対姿勢を算出する。車両制御装置２１は、マーカーＭ１に対応付けられた地図座標系の座標、車両２０とマーカーＭ１との相対位置、及び車両２０とマーカーＭ１との相対姿勢から自己位置を推定する。そして、車両制御装置２１は、衛星航法装置３１の測定結果によって推定した自己位置を、撮像装置３２を用いて推定した自己位置によって補正することで自己位置を推定してもよい。

【0026】

車両制御装置２１は、所定の間隔で通信装置５１から行動情報を送信する。行動情報は、推定した自己位置を示す位置情報、当該自己位置を取得した時刻を示す時刻情報、及び車両２０のＩＤコードを含む。自己位置は、領域Ａ１１における車両２０の位置を示す。車両２０のＩＤコードは、車両２０毎に設定された個別の識別情報である。

【0027】

＜行動推定装置＞
行動推定装置６０は、車両２０の行動を推定することによって車両２０が規則を実施するか否かを判定する装置である。行動推定装置６０は、領域Ａ１１に設けられていてもよいし、領域Ａ１１とは異なる場所に設けられていてもよい。

【0028】

行動推定装置６０は、制御装置６１を備える。制御装置６１は、例えば、車両制御装置２１と同様のハードウェア構成を備える。制御装置６１は、プロセッサ６２と、記憶部６３と、を備える。

【0029】

行動推定装置６０は、通信装置６４を備える。通信装置６４は、例えば、車両２０が備える通信装置５１と同様の装置である。通信装置６４は、通信装置５１から送信された行動情報を取得可能である。通信装置６４は、通信装置５１に情報を送信可能である。

【0030】

行動推定装置６０は、表示部６５を備える。表示部６５は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機エレクトロルミネッセンスディスプレイである。表示部６５は、行動推定装置６０のユーザが視認可能である。

【0031】

行動推定装置６０は、補助記憶装置６６を備える。補助記憶装置６６は、意味地図データＭＤ２を記憶している。意味地図データＭＤ２は、地図座標系によって表される領域Ａ１１のうち所定の場所に意味を付与したデータである。意味地図データＭＤ２は、車両２０が作業を行う領域Ａ１１を表す。意味地図データＭＤ２は、領域Ａ１１の一部である規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に車両２０が実施する規則を設定したデータである。即ち、地図座標系の座標に対して規則を対応付けたデータが意味地図データＭＤ２である。例えば、地図座標系で速度制限領域Ａ１，Ａ２に対応する座標には、規則として移動速度の上限値以下での移動が設定されている。地図座標系で一時停止領域Ａ３に対応する座標には、規則として一時停止が設定されている。地図座標系で警告領域Ａ４に対応する座標には、規則として音を発することが設定されている。意味地図データＭＤ２は、規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に設定された規則を地図データＭＤ１に反映したデータである。補助記憶装置６６は、意味地図データＭＤ２を記憶する記憶装置の一例である。

【0032】

＜規則実施判定制御＞
制御装置６１が行う規則実施判定制御について説明する。規則実施判定制御は、所定の制御周期で繰り返し行われる。規則実施判定制御は、ＩＤコード毎に個別に行われる。即ち、領域Ａ１１に複数の車両２０が存在する場合には、車両２０毎に規則実施判定制御が行われる。

【0033】

図３に示すように、ステップＳ１において、制御装置６１は、通信装置６４を介して車両２０から行動情報を取得する。これにより、制御装置６１は、通信装置６４を介して車両２０の位置情報を取得する。

【0034】

次に、ステップＳ２において、制御装置６１は、車両２０の移動速度を推定する。制御装置６１は、経過時間に対する車両２０の位置情報の変化から車両２０の移動速度を推定する。制御装置６１は、過去の制御周期で取得した位置情報である過去位置情報とステップＳ１で取得した位置情報との差から車両２０の移動距離を算出する。制御装置６１は、時刻情報に基づいて過去位置情報を取得した時刻とステップＳ１で取得した位置情報を取得した時刻との差を移動時間として算出する。そして、制御装置６１は、移動距離を移動時間で除算することによって車両２０の移動速度を推定する。車両２０に搭乗した人Ｐ１は、車両２０と同一の速度で移動している。このため、車両２０の移動速度は、車両２０に搭乗した人Ｐ１の移動速度である。車両２０の移動速度は、制御装置６１が推定する車両２０の行動の一例である。

【0035】

次に、ステップＳ３において、制御装置６１は、車両２０が規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に位置しているか否かを判定する。制御装置６１は、車両２０の位置情報によって示される自己位置が規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に含まれている場合、車両２０が規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に位置していると判定する。ステップＳ３の判定結果が肯定の場合、制御装置６１は、ステップＳ４の処理を行う。ステップＳ３の判定結果が否定の場合、制御装置６１は、規則実施判定制御を終了する。

【0036】

ステップＳ４において、制御装置６１は、ステップＳ３で車両２０が位置していると判定された規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に設定された規則が実施されるか否かを車両２０の行動を推定した結果に基づき判定する。一例として、速度制限領域Ａ１，Ａ２で車両２０の移動速度の上限値以下での移動の実施がされるか否かを判定する場合を説明する。移動速度の上限値以下での移動の実施は、移動速度に関する規則の一例である。制御装置６１は、ステップＳ３で車両２０が速度制限領域Ａ１，Ａ２に位置していると判定された場合、意味地図データＭＤ２から速度制限領域Ａ１，Ａ２に設定された移動速度の上限値を認識する。制御装置６１は、ステップＳ２で推定した車両２０の移動速度が意味地図データＭＤ２から認識した移動速度の上限値以下か否かを判定する。制御装置６１は、車両２０の移動速度が意味地図データＭＤ２から認識した移動速度の上限値以下の場合、速度制限領域Ａ１，Ａ２に設定された規則を車両２０が実施すると判定する。制御装置６１は、車両２０の移動速度が意味地図データＭＤ２から認識した移動速度の上限値を上回っている場合、速度制限領域Ａ１，Ａ２に設定された規則を車両２０が未実施であると判定する。ステップＳ４の判定結果が肯定の場合、制御装置６１は、ステップＳ５の処理を行う。ステップＳ４の判定結果が否定の場合、制御装置６１は、ステップＳ６の処理を行う。

【0037】

ステップＳ５において、制御装置６１は、実施表示を行う。実施表示は、行動推定装置６０のユーザに、車両２０が規則を実施することを通知する表示である。例えば、図４に示すように、表示部６５に速度制限領域Ａ１，Ａ２を表す地図を表示し、地図に車両２０の軌跡Ｔ１を表示してもよい。そして、速度制限領域Ａ１，Ａ２及び軌跡Ｔ１に実施を示すマーク７１を重畳して表示させてもよい。図４に示す例では、速度制限領域Ａ１，Ａ２のみを表示しているが、表示部６５には領域Ａ１１の全体が表示されてもよい。領域Ａ１１に複数の車両２０が存在している場合、表示部６５には複数の車両２０に対応した表示が行われてもよい。図４に示す例では、速度制限領域Ａ２で車両２０が移動速度の上限値以下での移動の実施をすることを認識できる。

【0038】

ステップＳ６において、制御装置６１は、未実施表示を行う。未実施表示は、行動推定装置６０のユーザに、車両２０が規則を実施しないことを通知する表示である。例えば、図５に示すように、速度制限領域Ａ１，Ａ２及び軌跡Ｔ１に未実施を示すマーク７２を重畳して表示させてもよい。未実施を示すマーク７２は、実施を示すマーク７１と異なっていれば、どのようなマークであってもよい。図５に示す例では、速度制限領域Ａ１で車両２０が移動速度の上限値以下での移動の実施をしないことを認識できる。

【0039】

［第１実施形態の作用］
制御装置６１は、車両２０から位置情報を取得する。制御装置６１は、取得した位置情報から車両２０が規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に位置しているか否かを判定できる。制御装置６１は、車両２０が規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に位置している場合、当該規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に設定された規則を意味地図データＭＤ２から認識することができる。制御装置６１は、推定した車両２０の行動と、意味地図データＭＤ２から認識した規則とに基づき、車両２０が規則を実施するか否かを判定できる。制御装置６１は、規則が実施されているか否かに応じた表示を表示部６５に行う。行動推定装置６０のユーザは、表示部６５を確認することによって、車両２０が規則を実施するか否かを判定できる。車両２０は人Ｐ１によって操作されているため、行動推定装置６０は、車両２０に搭乗した人Ｐ１が規則を実施するか否かを判定している。この場合、人Ｐ１を移動体と捉えてもよい。

【0040】

［第１実施形態の効果］
（１－１）制御装置６１は、車両２０の移動速度を推定している。制御装置６１は、推定した車両２０の移動速度と、意味地図データＭＤ２から認識した移動速度の上限値とに基づき、車両２０が規則を実施するか否かを判定できる。

【0041】

（１－２）制御装置６１は、経過時間に対する車両２０の位置情報の変化から車両２０の移動速度を推定する。位置情報から車両２０の移動速度を推定することで行動推定装置６０の汎用性を向上させることができる。例えば、車両２０が備える速度センサから車両２０の移動速度を推定する場合、速度センサから車両２０の移動速度を取得する処理を追加する必要がある。これに対し、車両２０が規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に位置しているか否かを判定するための位置情報を用いて車両２０の移動速度を推定することで、行動推定装置６０の汎用性を向上させることができる。

【0042】

（１－３）制御装置６１は、車両２０が規則を実施するか否かを表示部６５に表示する。これにより、行動推定装置６０のユーザに、車両２０が規則を実施するか否かを評価させることができる。

【0043】

［第２実施形態］
行動推定装置の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、規則実施判定制御が第１実施形態とは異なる。第１実施形態と異なる点について説明する。

【0044】

図６に示すように、第２実施形態では、ステップＳ２に代えてステップＳ１２が行われる。
ステップＳ１２において、制御装置６１は、車両２０の行動を推定することによって動作ラベルを設定する。動作ラベルは、車両２０の行動を表すラベルである。動作ラベルは、停止ラベル、移動ラベル、及び作業ラベルを含む。停止ラベルは、車両２０が停止していることを意味する。移動ラベルは、車両２０が移動していることを意味する。作業ラベルは、車両２０が作業中であることを意味する。制御装置６１は、位置情報から推定した車両２０の移動速度に基づいて動作ラベルを設定する。停止、移動、及び作業は、制御装置６１が推定する車両２０の行動の一例である。

【0045】

制御装置６１は、車両２０の移動速度が停止判定用閾値未満の場合、車両２０が停止していると推定する。車両２０の移動速度は、第１実施形態と同様の手法で推定することができる。停止判定用閾値は、車両２０が停止しているか否かを判定できるように設定されている。停止判定用閾値は、例えば、０．１ｍ／ｓである。制御装置６１は、車両２０が停止している場合、動作ラベルとして停止ラベルを設定する。

【0046】

制御装置６１は、直近所定回数分の位置情報のうち最も古い位置情報と最も新しい位置情報から、所定回数分の位置情報を取得する間の車両２０の移動距離を算出する。所定回数は、任意に設定することができる。制御装置６１は、算出した移動距離が所定距離以上の場合、車両２０が移動していると推定する。所定距離は、車両２０が移動しているか否かを判定できるように設定されている。所定距離は、位置情報の取得間隔、及び所定回数に基づき設定されている。制御装置６１は、車両２０が移動している場合、動作ラベルとして移動ラベルを設定する。

【0047】

制御装置６１は、車両２０が停止も移動もしていない場合、車両２０が作業中であると推定する。即ち、制御装置６１は、動作ラベルとして停止ラベルも移動ラベルも設定されない場合、動作ラベルとして作業ラベルを設定する。

【0048】

ステップＳ４において、制御装置６１は、車両２０が位置する規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に設定された規則と動作ラベルによって表される行動が一致するか否かを判定する。一例として、車両２０が一時停止領域Ａ３に位置している場合について説明する。一時停止領域Ａ３には、規則として一時停止が設定されている。一時停止は、移動速度に関する規則の一例である。制御装置６１は、動作ラベルが停止ラベルであれば、車両２０が位置する一時停止領域Ａ３に設定された規則と動作ラベルによって表される行動が一致すると判定する。制御装置６１は、動作ラベルが停止ラベルとは異なる動作ラベルであれば、車両２０が位置する一時停止領域Ａ３に設定された規則と動作ラベルによって表される行動が一致しないと判定する。制御装置６１は、車両２０が位置する一時停止領域Ａ３に設定された規則と動作ラベルによって表される行動が一致する場合、規則が実施されていると判定する。制御装置６１は、車両２０が位置する一時停止領域Ａ３に設定された規則と動作ラベルによって表される行動が一致しない場合、規則が未実施であると判定する。動作ラベルは、車両２０の移動速度に応じて設定される。このため、制御装置６１は、車両２０の移動速度から一時停止領域Ａ３に設定された規則を車両２０が実施するか否かを判定している。

【0049】

ステップＳ５において、制御装置６１は、実施表示を行う。実施表示は、第１実施形態と同様に、マーク７１によって行われてもよい。図７に示すように、制御装置６１は、表示部６５に、実施状態を文字で表示することによって実施表示を行ってもよい。ステップＳ６における未実施表示についても、同様である。

【0050】

［第２実施形態の効果］
第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（２－１）制御装置６１は、動作ラベルを設定する。規則領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に設定された規則と動作ラベルで表される行動とが一致しているか否かを判定することによって、制御装置６１は、規則が実施されているか否かを判定できる。動作ラベルの設定を変更することによって、車両２０の行動を容易に追加することができる。従って、領域Ａ１１での規則が増えた場合であっても、これに対応した動作ラベルを追加することによって、規則が実施されているか否かを判定できる。

【0051】

［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0052】

○各実施形態において、制御装置６１は、規則が実施されていない場合に、車両２０に指令を送信してもよい。一例として、第１実施形態の規則実施判定制御を用いて説明を行う。

【0053】

図８に示すように、ステップＳ４の判定結果が否定の場合、制御装置６１は、ステップＳ２１の処理を行う。ステップＳ４の判定結果が否定の場合、車両２０の移動速度は意味地図データＭＤ２から認識できる移動速度の上限値より高い。即ち、速度制限領域Ａ１，Ａ２に設定された移動速度の上限値以下での移動の実施がされていない。

【0054】

ステップＳ２１において、制御装置６１は、移動速度の上限値以下での移動の実施がされるように車両２０に指令を送信する。指令は、例えば、車両２０に対する速度指令値であってもよいし、移動速度の上限値を車両制御装置２１に通知する指令であってもよい。車両２０に速度指令値を送信する場合、移動速度の上限値以下の値が送信される。車両制御装置２１は、モータドライバ２５に指令を与えることによって、車両２０の移動速度が規則として設定された移動速度の上限値を実施するように制御を行う。

【0055】

指令は、車両２０に搭乗している人Ｐ１に対して警告を行うために送信されてもよい。例えば、指令は、ブザーを動作させる指令、又は人Ｐ１が視認可能な表示部に警告表示をさせる指令であってもよい。ブザーは、車両２０に設けられていてもよいし、領域Ａ１１に設けられていてもよい。人Ｐ１が視認可能な表示部は、車両２０に設けられていてもよいし、領域Ａ１１に設けられていてもよい。

【0056】

制御装置６１が指令を送信する場合、表示部６５の表示は行われてもよいし、行われなくてもよい。
○各実施形態において、制御装置６１は、車両２０が警告領域Ａ４に位置していると判定した場合、車両２０に搭乗している人Ｐ１がホーン４１を動作させることによって音を発したか否かを判定してもよい。ホーン４１は、車両２０が備える操作部材の一例である。ホーン４１の操作状態は、ホーン４１が動作されている状態と、ホーン４１が動作されていない状態と、を含む。

【0057】

ホーン４１は、ホーン４１を動作させる電子制御ユニットを備える。この電子制御ユニットと車両制御装置２１とは、車両用通信プロトコルによって通信可能に構成されている。車両制御装置２１は、電子制御ユニットとの通信によりホーン４１が動作されたか否かを判定できる。車両制御装置２１は、ホーン４１が動作されたか否かを示す情報を含む行動情報を行動推定装置６０に送信する。制御装置６１は、行動情報からホーン４１の操作状態を取得する。制御装置６１は、車両２０が警告領域Ａ４に位置している際にホーン４１が動作された場合、規則が実施されたと判定する。制御装置６１は、車両２０が警告領域Ａ４に位置している際にホーン４１が動作されていない場合、規則が未実施であると判定する。車両２０がマイクを備える場合、車両制御装置２１は、ホーン４１の鳴動による音がマイクに入力された場合にホーン４１が動作されたと判定してもよい。このように、制御装置６１は、ホーン４１の操作状態から規則領域Ａ４に設定された規則を車両２０が実施するか否かを判定する。

【0058】

車両２０が備える操作部材は、例えば、ブレーキ、又は灯具であってもよい。この場合、制御装置６１は、規則として減速が設定される規則領域でブレーキが操作されたかを判定することができる。制御装置６１は、規則として灯具の点灯が設定される規則領域で灯具が点灯されているか否かを判定できる。

【0059】

○各実施形態において、規則領域は、立入禁止領域を含んでいてもよい。立入禁止領域は、規則として立ち入り禁止が設定された領域である。制御装置６１は、位置情報から車両２０が立入禁止領域に位置しているか否かを判定できる。制御装置６１は、車両２０が立入禁止領域に位置している場合、規則が未実施であると判定する。

【0060】

○各実施形態において、規則領域は、方向指示領域を含んでいてもよい。方向指示領域は、規則として方向指示器の点灯が設定された領域である。車両制御装置２１は、例えば、方向指示器を制御する電子制御ユニットから方向指示器が動作されたか否かを示す情報を取得する。車両制御装置２１は、方向指示器が動作されたか否かを示す情報を含む行動情報を行動推定装置６０に送信する。制御装置６１は、車両２０が方向指示領域に位置している際に方向指示器が動作された場合、規則が実施されたと判定する。制御装置６１は、車両２０が方向指示領域に位置している際に方向指示器が動作されていない場合、規則が未実施であると判定する。方向指示器は、車両２０が備える操作部材の一例である。

【0061】

○各実施形態において、規則領域は、一方通行領域を含んでいてもよい。一方通行領域は、規則として移動方向が設定された領域である。制御装置６１は、例えば、時間経過に伴う位置情報の変化から車両２０の移動方向を推定する。制御装置６１は、車両２０の移動方向が一方通行領域に設定された移動方向と一致する場合、規則が実施されたと判定する。制御装置６１は、車両２０の移動方向が一方通行領域に設定された移動方向と一致しない場合、規則が未実施であると判定する。

【0062】

○各実施形態において、車両制御装置２１は、測距センサの測定結果と地図データＭＤ１との照合によって自己位置を推定してもよい。測距センサは、例えば、レーザー距離計、ミリ波レーダー、又はステレオカメラであり、測距センサから推定される周辺環境の形状と、地図データＭＤ１の形状とを照合する周知の方法で実現できる。

【0063】

○各実施形態において、移動体は、車両２０に搭乗していない人であってもよい。この場合、制御装置６１、衛星航法装置３１、撮像装置３２、及び通信装置５１を備える携帯端末を人が所持していればよい。

【0064】

この場合、意味地図データＭＤ２には、車両２０に対応する規則と、人に対応する規則とが個別に設定されていてもよい。また、車両２０と人との関係を表す規則が設定されていてもよい。例えば、規則領域に、車両２０よりも人の通行が優先されることが規則として設定されていてもよい。制御装置６１は、上記した規則領域に人が位置している場合に、車両２０が人の通行を優先するか否かを判定してもよい。

【0065】

○各実施形態において、車両２０が行動推定装置を備えていてもよい。この場合、規則実施判定制御は、車両制御装置２１が行ってもよい。補助記憶装置３３には、地図データＭＤ１に代えて、又は加えて意味地図データＭＤ２が記憶される。この場合、車両制御装置２１が制御装置である。補助記憶装置３３は、意味地図データＭＤ２を記憶する記憶装置である。

【0066】

○制御装置６１は、第１実施形態の実施判定制御と第２実施形態の実施判定制御との両方を行ってもよい。

【符号の説明】

【0067】

Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４…規則領域、ＭＤ２…意味地図データ、２０…移動体である車両、６０…行動推定装置、６１…制御装置、６６…記憶装置である補助記憶装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】