特開 2024-115854 自動走行装置運行管理システム、自動走行装置運行管理方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024115854

(43)【公開日】2024-08-27

(54)【発明の名称】自動走行装置運行管理システム、自動走行装置運行管理方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240820BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

G05D1/02 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023021728

(22)【出願日】2023-02-15

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】橋口 雅史

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA09

5H301CC02

5H301CC05

5H301EE08

5H301EE12

5H301EE15

5H301EE26

5H301FF06

5H301FF11

5H301FF15

5H301GG03

5H301GG09

5H301QQ04

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自動走行装置よりも充電器の数が少なくても運行を行うことができる自動走行装置運行管理システムを提供する。
【解決手段】不連続な複数の閉コースと、閉コースを走行する複数の自動走行装置と、運行管理を行うサーバとを有する自動走行装置運行管理システム。自動走行装置は、バッテリと、バッテリの充電残量を検出する検出部と、検出される充電残量をサーバに送信する通信部と、閉コース上の充電ステーションでバッテリを充電する自動充電装置と備え、サーバは複数の閉コースのうち充電ステーションを含まない第１閉コースを走行する自動走行装置である充電対象自動走行装置のバッテリの充電残量が第１閾値を下回った場合、バッテリの充電が必要と判断し、複数の閉コースのうち充電ステーションを含む第２閉コースを選択し、第１閉コースと第２閉コースとを接続するコースを充電対象自動走行装置のコースとして生成する制御部、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

不連続な複数の閉コースと、前記閉コースを走行する複数の自動走行装置と、前記複数の自動走行装置の運行管理を行うサーバと、を有する自動走行装置運行管理システムであって、
前記自動走行装置は、
バッテリと、
前記バッテリの充電残量を検出する検出部と、
前記検出部により検出される前記充電残量を前記サーバに送信する通信部と、
前記閉コース上の充電ステーションにおいて前記バッテリを充電する自動充電装置と、
を備え、
前記サーバは、
前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含まない第１閉コースを走行する前記自動走行装置である充電対象自動走行装置の前記バッテリの前記充電残量が第１閾値を下回った場合、前記バッテリの充電が必要と判断し、前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含む第２閉コースを選択し、前記第１閉コースと前記第２閉コースとを接続するコースを前記充電対象自動走行装置のコースとして生成する制御部、
を備える自動走行装置運行管理システム。

【請求項2】

前記第１閉コースは、
前記充電対象自動走行装置が前記第１閉コースから前記第２閉コースに向かう位置を特定するマーカを有する、請求項１に記載の自動走行装置運行管理システム。

【請求項3】

前記サーバは、前記複数の閉コースの位置情報と、前記自動走行装置の走行位置情報と、を有し、
前記制御部は、前記閉コースの位置情報と前記走行位置情報とに基づいて、前記充電対象自動走行装置が前記第１閉コースから前記第２閉コースに向かう位置を特定する、請求項１に記載の自動走行装置運行管理システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションが空いている閉コースを前記第２閉コースとして選択する、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記複数の閉コースのうち全ての前記充電ステーションが埋まっている場合、前記複数の自動走行装置のそれぞれの予定仕事量および前記充電残量に基づいて、前記複数の自動走行装置のそれぞれに優先順位を付け、前記充電対象自動走行装置より前記優先順位が低い前記自動走行装置が走行する前記閉コースを前記第２閉コースとして選択する、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【請求項6】

前記制御部は、全ての前記自動走行装置の仕事量と、全ての前記充電ステーションにより充電可能な充電可能量と、を算出し、前記仕事量に対して前記充電可能量が不足している場合、警告を発する、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【請求項7】

前記制御部は、全ての前記自動走行装置の仕事量と、全ての前記充電ステーションにより充電可能な充電可能量と、を算出し、前記仕事量に対して前記充電可能量が不足している場合、前記自動走行装置に対する仕事の受付を行わない、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【請求項8】

前記制御部は、さらに、運行終了時刻までの全ての前記自動走行装置の全仕事量と、全ての前記充電ステーションにより充電可能な充電可能量と、を算出し、前記全仕事量に対して前記充電可能量が不足している場合、前記充電残量が前記第１閾値より低い第２閾値を下回らずに、前記自動走行装置が前記全仕事量を実行可能であるか否かを判断し、前記自動走行装置が前記全仕事量を実行可能である場合、前記自動走行装置の運行を継続する、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【請求項9】

サーバで実行される自動走行装置運行管理方法であって、
複数の自動走行装置が走行する不連続な複数の閉コースのうち充電ステーションを含まない第１閉コースを走行する前記自動走行装置である充電対象自動走行装置のバッテリの充電残量が第１閾値を下回った場合、前記バッテリの充電が必要と判断する工程と、
前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含む第２閉コースを選択し、前記第１閉コースと前記第２閉コースとを接続するコースを前記充電対象自動走行装置のコースとして生成する工程と、
を含む自動走行装置運行管理方法。

【請求項10】

コンピュータを、
複数の自動走行装置が走行する不連続な複数の閉コースのうち充電ステーションを含まない第１閉コースを走行する前記自動走行装置である充電対象自動走行装置のバッテリの充電残量が第１閾値を下回った場合、前記バッテリの充電が必要と判断し、前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含む第２閉コースを選択し、前記第１閉コースと前記第２閉コースとを接続するコースを前記充電対象自動走行装置のコースとして生成する制御部、
として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動走行装置運行管理システム、自動走行装置運行管理方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動走行装置（以下、ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）に用いられる運行管理システムにおいて、複数台のＡＧＶを運行する自動充電システムを構築する際、充電器を要する充電ステーションを共用して高額な充電器を極力少なく済ませることが望まれる。しかし、リチウムイオンバッテリ等の蓄電池は過放電すると電池が劣化してしまう。また、ＡＧＶの充電残量が減って停止すると、ＡＧＶが立往生して、他のＡＧＶの妨げとなったり運行が滞ってしまったりする。そのため、充電残量を検出して任意の閾値を下回ったときに自動的に充電ステーションに移動する等して、効率的に充電を行い充電残量が無くならないように維持する技術が開発されている。

【0003】

特許文献１には、自動搬送車が作業途中に停止する虞を減少させる目的で、管理システムが搬送指示情報に基づいてバッテリの使用量を算出し、バッテリの使用量の予測がバッテリ充電指示レベルよりも大きくなった場合にＡＧＶを充電させるＡＧＶ管理システムが開示されている。

【0004】

特許文献２には、複数のＡＧＶを運行する際、バッテリ容量の低下が早いＡＧＶの充電時間を確保する目的で、充電記録部が前回の充電後電圧に基づいて充電の優先度を設定し優先度が高いＡＧＶの充電時間を長くする充電管理システムが開示されている。

【0005】

特許文献３には、ＡＧＶを浅い充電状態と浅い放電状態に最も高い確率で維持し、バッテリの寿命を延ばす目的で、充電残量が多い場合はコース上に配置された充電ステーションにて定期的に充電し、充電残量が少し少ないときは仕事完了後に充電専用の充電ステーションへ移動して充電、さらに充電量が少ない場合は仕事をせずに充電ステーションへ移動して充電する充電管理システムが開示されている。

【0006】

特許文献４には、メインルートおよび充電ルートを、常に、一定台数のＡＧＶに管理でき、メインルートの運搬に遅れを生じさせることはなく、ラインの円滑な稼動を妨げることのないＡＧＶの充電管理方法を提供することを目的として、メインルートを周回するＡＧＶのバッテリ電圧を測定し、測定したバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に、ＡＧＶを充電ルートに変更侵入させ、充電を行う構成が開示されている。

【0007】

特許文献５には、近くにある充電設備の案内を、適切な残充電量のときに電動車両において行う目的で、車載通信装置、および、充電設備と通信する通信部と、記憶部に記憶された車両通知情報であって通信部により受信され、電動車両の識別情報と電動車両の位置情報と電動車両の充電状態を示す情報と、車載通信装置を備える電動車両が往復する所定の出発地と所定の目的地との間の往復経路情報と、を含む車両通知情報に基づいて、所定の出発地と所定の目的地との間に電動車両が充電を行う充電設備を含む、充電のための経路を算出する充電案内装置が開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、特許文献１～３では、ライントレース走行方式のＡＧＶ等、閉コースを走行するＡＧＶでは、走行する運行経路（閉コース）を簡単に設定できる反面、充電ステーションに立ち寄らない運行経路を設定した場合、充電ステーションに充電しに行くことができないため、新たに充電ステーションを増設しなければならず、充電ステーションを効率的に稼働しきれていない。また、特許文献４，５では、空いている充電ステーションを含む経路を生成し効率的に充電することは困難である。

【0009】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、充電待ち時間および充電ステーションの遊休時間を削減し効率的に充電を行うことで、自動走行装置よりも充電器の数が少なくても自動走行装置の運行を行うことができる自動走行装置運行管理システム、自動走行装置運行管理方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、不連続な複数の閉コースと、前記閉コースを走行する複数の自動走行装置と、前記複数の自動走行装置の運行管理を行うサーバと、を有する自動走行装置運行管理システムであって、前記自動走行装置は、バッテリと、前記バッテリの充電残量を検出する検出部と、前記検出部により検出される前記充電残量を前記サーバに送信する通信部と、前記閉コース上の充電ステーションにおいて前記バッテリを充電する自動充電装置と、備え、前記サーバは、前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含まない第１閉コースを走行する前記自動走行装置である充電対象自動走行装置の前記バッテリの前記充電残量が第１閾値を下回った場合、前記バッテリの充電が必要と判断し、前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含む第２閉コースを選択し、前記第１閉コースと前記第２閉コースとを接続するコースを前記充電対象自動走行装置のコースとして生成する制御部、を備える。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、充電待ち時間および充電ステーションの遊休時間を削減し効率的に充電を行うことで、自動走行装置よりも充電器の数が少なくても自動走行装置の運行を行うことができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムの基本構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムの構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、ライントレース走行方式の複数のＡＧＶのそれぞれに複数の閉コースを設定した場合の問題点の一例について説明するための図である。

【図4】図４は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおけるＡＧＶの運行管理の一例を説明するための図である。

【図5】図５は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおけるＡＧＶの運行管理の他の例を説明するための図である。

【図6】図６は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおけるＡＧＶの運行管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおける警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおける仕事の受付処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に添付図面を参照して、自動走行装置運行管理システム、自動走行装置運行管理方法、およびプログラムの実施の形態を詳細に説明する。

【0014】

図１は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムの基本構成の一例を示す図である。本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムは、図１に示すように、複数のＡＧＶ１、充電ステーション２、充電器３、およびサーバ４を有する。複数のＡＧＶ１は、ＡＧＶ１－１と、ＡＧＶ１－２と、ＡＧＶ１－３と、ＡＧＶ１－４と、ＡＧＶ１－５と、ＡＧＶ１－６と、ＡＧＶ１－７と、を含む。サーバ４は、不連続な複数の閉コースＲ－１～Ｒ－５を生成するサーバの一例である。複数のＡＧＶ１は、閉コースを走行する複数の自動走行装置の一例である。

【0015】

本実施の形態では、ＡＧＶ１は、床面（路面）に描かれたラインに沿って走行するライントレース走行方式のＡＧＶである。本実施の形態では、ＡＧＶ１は、図１に示すように、黒太線で描かれた閉コースＲ－１～Ｒ－５に沿って走行可能であり、通常は、閉コースＲ－１～Ｒ－４のいずれかのルートを周回する。本実施の形態では、黒太線等の案内線に沿って走行するライントレース走行方式のＡＧＶ１の運行管理について説明するが、閉コースを走行するＡＧＶ１であれば、これに限定するものではない。

【0016】

また、全てのＡＧＶ１は、サーバ４と無線通信により情報伝達しており、サーバ４により運行管理されている。各々のＡＧＶ１は、自身のバッテリの充電残量を常時または一定時間毎に計測（検出）し、サーバ４に対して、検出した充電残量を送信する。サーバ４は、ＡＧＶ１（例えば、ＡＧＶ１－１）に与える予定の仕事の仕事量と、ＡＧＶ１－１の充電残量と、を比較して、バッテリの充電が必要と判断したときには、充電ステーション２－１，２－２へと向かうルートを走行することを指示する。しかしながら、ＡＧＶ１－１が走行している閉コースＲ－１と、充電器３－１，３－２が設置された充電ステーション２－１，２－２を有する閉コースＲ－５とは繋がっていない（すなわち、閉コースＲ－１と閉コースＲ－５間が不連続である）。そのため、サーバ４は、充電が必要と判断されたＡＧＶ１－１に対して、閉コースＲ－１と、閉コースＲ－５と、を接続するコースＲ´を走行することを指示する。これにより、ＡＧＶ１－１は、バッテリの充電残量が底をつくことなく、仕事をし続けることができる。

【0017】

図２は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムの構成の一例を示す図である。図２に示すように、本実施の形態にかかるＡＧＶ１は、車体と、駆動部１１２と、カメラ１１３と、通信部１１４と、走行管理部１１５と、入力受付部１１６と、画像処理部１１７と、駆動制御部１１８と、バッテリ１１９と、自動充電装置１２０と、を有する。

【0018】

車体は、カメラ１１３と、通信部１１４と、走行管理部１１５と、入力受付部１１６と、画像処理部１１７と、駆動制御部１１８と、バッテリ１１９と、を収納できるサイズである。車体の形状および材質は適宜変更しても良い。自動充電装置１２０は、ＡＧＶ１が充電ステーション２に到着した場合に、当該充電ステーション２においてバッテリ１１９を自動的に充電する自動充電装置の一例である。

【0019】

駆動部１１２は、２つの駆動輪と、４つの従動輪と、を備える。駆動部１１２の駆動方法は、差動二輪駆動を採用しており、４つの駆動輪は、個々で回転することが可能である。バッテリ１１９は、駆動部１１２等、ＡＧＶ１全体に電力を供給するバッテリの一例である。

【0020】

カメラ１１３は、路面に貼り付けられた案内線および番地マークを撮像するための装置である。カメラ１１３は、可視光の汚れおよび路面の塗料等の影響を受けず、特定の標識を識別しやすくするために近赤外線カメラを用いても良い。

【0021】

通信部１１４は、サーバ４から運行予定表を受信し、ＡＧＶ１の現在位置を送信する回路である。また、通信部１１４は、後述する検出部１１８ａによるバッテリ１１９の充電残量の検出結果をサーバ４に送信する通信部の一例である。

【0022】

走行管理部１１５は、カメラ１１３から検出された番地マークに該当する運行情報をサーバ４から取得した運行予定表から選択する。そして、走行管理部１１５は、その選択結果と対応する動作を、番地アクションが定義されたテーブルから選択し、当該番地にて実行する指示を駆動制御部１１８へ送信する。

【0023】

入力受付部１１６は、操作者から行き先の入力とスタート指示を受け付けて走行管理部１１５に伝達する回路である。

【0024】

画像処理部１１７は、画像を補正する機能を有し、カメラ１１３から取得した画像を画像処理し、案内線の位置および角度（ｙ，ｘ，ｔｈ）の情報を取得し、その案内線を真上から見た位置および姿勢に補正する回路である。

【0025】

駆動制御部１１８は、画像処理部１１７から案内線の情報を取得し、走行管理部１１５から受信した運行情報を基に、案内線に対する任意の走行方法を計算し、駆動部１１２を制御する回路である。駆動制御部１１８は、バッテリ１１９の充電残量を検出する検出部１１８ａを有する。

【0026】

カメラ１１３は、ＡＧＶ１が走行中に案内線または番地マークの画像を撮像し、画像処理部１１７へ送る。

【0027】

画像処理部１１７は、カメラ１１３から画像を取得し、取得した画像を画像処理し、その画像が案内線か番地マークか判定する。画像処理部１１７は、カメラ１１３が案内線の画像を撮像した場合は、案内線の情報（位置および角度）を取得する。そして、画像処理部１１７は、案内線の情報を駆動制御部１１８に送る。取得した画像が番地マークの場合、画像処理部１１７は、走行管理部１１５に番地マークを検出したことを伝達する。

【0028】

走行管理部１１５は、通信部１１４および入力受付部１１６から受け付けた行き先および走行指示と該当する運行予定表に関連付けられた行き先への走行と、検出された番地マークに該当するアクションを管理する。

【0029】

駆動制御部１１８は、画像処理部１１７または走行管理部１１５から伝達された情報および命令に対する任意の走行方法を計算し、駆動部１１２を制御する。駆動部１１２は、駆動制御部１１８から受信した指示に従い、自動走行車１１を動作させる。

【0030】

サーバ４は、例えば、コンピュータにより構築され、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０２、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）４０３、ＲＡＭ（Random Access Memory）４０４、および通信部４０５を有する。

【0031】

ＲＯＭ４０２は、ＣＰＵ４０１が実行する各種プログラムを記憶する。ＨＤＤ４０３は、ＣＰＵ４０１が実行する各種プログラム、および各種データを記憶する。ＲＡＭ４０４は、ＣＰＵ４０１の各種プログラムを実行する際の作業領域である。

【0032】

通信部４０５は、ＡＧＶ１通信する。具体的には、通信部４０５は、ＡＧＶ１から、バッテリ１１９の充電残量の検出結果および当該ＡＧＶ１の現在位置等を受信する。また、通信部４０５は、ＡＧＶ１に対して、運行予定表を送信する。

【0033】

ＣＰＵ４０１は、サーバ４を制御する。具体的には、ＣＰＵ４０１は、ＲＡＭ４０４を作業領域として、ＲＯＭ４０２またはＨＤＤ４０３等に記憶される各種プログラムを実行することにより、制御部４０１ａを実現する。

【0034】

制御部４０１ａは、不連続な複数の閉コースを生成する。本実施の形態では、制御部４０１ａが、閉コースを生成しているが、これに限定するものではなく、ＡＧＶ１が走行する床等の路面にラインが描かれていたり、磁気マーカ等を床に埋め込んでおいたり、閉コースが予め設定されていても良い。また、制御部４０１ａは、複数の閉コースのうち充電ステーションを含まない第１閉コースを走行するＡＧＶ１である充電対象ＡＧＶのバッテリ１１９の充電残量が第１閾値を下回った場合、バッテリ１１９の充電が必要と判断する。そして、制御部４０１ａは、複数の閉コースのうち充電ステーション２を含む第２閉コースを選択し、第１閉コースと第２閉コースとを接続するコースを充電対象ＡＧＶのコースとして生成する制御部の一例である。これにより、充電待ち時間および充電ステーション２の遊休時間を削減しかつ効率的に充電を行うことができるので、ＡＧＶ１の数より充電器３の数が少なくてもＡＧＶ１の運行を行うことができる。

【0035】

ここで、第１閉コースは、充電対象ＡＧＶが第１閉コースから第２閉コースに向かう位置を特定するマーカを有していても良い。または、サーバ４が、複数の閉コースの位置情報と、ＡＧＶ１の走行位置情報と、を有している場合、制御部４０１ａは、閉コースの位置情報とＡＧＶ１の走行位置情報とに基づいて、充電対象ＡＧＶが第１閉コースから第２閉コースへ向かう位置を特定しても良い。

【0036】

また、制御部４０１ａは、複数の閉コースのうち充電ステーション２が空いている閉コースを第２閉コースとして選択する。

【0037】

また、制御部４０１ａは、複数の閉コースのうち全ての充電ステーション２が埋まっている場合、複数のＡＧＶ１のそれぞれの予定仕事量および充電残量に基づいて、複数のＡＧＶ１のそれぞれに優先順位（以下、充電優先度と言う）を付ける。そして、制御部４０１ａは、第１閉コースを走行するＡＧＶ１より充電優先度が低いＡＧＶ１が走行する閉コースを第２閉コースとして選択する。

【0038】

ここで、ＡＧＶ１の予定仕事量は、ＡＧＶ１が予定している仕事量であり、例えば、ＡＧＶ１が予定している仕事に要する充電残量であっても良い。本実施の形態では、予定仕事量は、荷物の重さ、走行距離、走行速度、走行時間、および待機時間等に基づいて算出しても良い。

【0039】

また、制御部４０１ａは、さらに、全てのＡＧＶ１の仕事量と、全ての充電ステーション２により充電可能な充電可能量と、を算出する。そして、制御部４０１ａは、仕事量に対して充電可能量が不足している場合、警告を発する。ここで、全てのＡＧＶ１の仕事量は、全てのＡＧＶ１の荷物の重さ、走行距離、走行速度、走行時間、および待機時間等に基づいて、算出される。これにより、充電可能量を上回る仕事をＡＧＶ１に与えてしまい稼働中に充電不足となり、ＡＧＶ１が途中で停止してしまうことを回避できる。

【0040】

また、制御部４０１ａは、全てのＡＧＶ１の仕事量と、全ての充電ステーション２により充電可能な充電可能量と、を算出する。そして、制御部４０１ａは、仕事量に対して充電可能量が不足している場合、ＡＧＶ１に対する仕事の受付を行わない。これにより、充電可能量を上回る仕事をＡＧＶ１に与えてしまい稼働中に充電不足となりＡＧＶ１が途中で停止してしまうことを回避できる。

【0041】

さらに、制御部４０１ａは、運行終了時刻までの全てのＡＧＶ１の仕事量である全仕事量と、全ての充電ステーション２により充電可能な充電可能量と、を算出する。次いで、制御部４０１ａは、全仕事量に対して充電可能量が不足している場合、充電残量が第１閾値より低い第２閾値を下回らずに、ＡＧＶ１が全仕事量を実行可能であるか否かを判断する。そして、制御部４０１ａは、ＡＧＶ１が全仕事量を実行可能である場合、ＡＧＶ１の運行を継続する。これにより、充電可能量を上回る仕事量でＡＧＶ１を運行しても、予定の運行終了時刻までは動き切るギリギリの仕事量を与えることができ、少ない充電器３の数で最大の仕事を行うことができる。

【0042】

図３は、ライントレース走行方式の複数のＡＧＶのそれぞれに複数の閉コースを設定した場合の問題点の一例について説明するための図である。図３では、制御部４０１ａは、複数のＡＧＶ１のそれぞれに対して、複数の閉コースＡ，Ｂ，Ｃの３つのコースのいずれかを設定している。

【0043】

閉コースＡ，Ｂには、充電ステーション２が設置されているが、閉コースＣには、充電ステーション２が設置されていない。このように、ＡＧＶ１の台数に対して充電ステーション２の数が少ない場合がある。これは、充電ステーション２が有する充電器３が高額であることと、充電ステーション２に設置スペースを使ってしまうためである。また、ＡＧＶ１は、その走行中、バッテリ１１９を充電できないため、複数のＡＧＶ１が交代で充電するようなシステムが一般的に組まれるためである。

【0044】

そして、ＡＧＶ１の台数に対して充電ステーション２の数が少ない場合、閉コースＣを走行するＡＧＶ１－６，１－７は、そのバッテリ１１９に充電することができないため、いずれ充電残量が減り停止してしまう。

【0045】

図４は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおけるＡＧＶの運行管理の一例を説明するための図である。例えば、サーバ４は、図４に示すように、閉コースＡ，Ｂ，Ｃの３つの閉コースを設定する。ここで、閉コースＡ，Ｂには、充電ステーション２－Ａ，２－Ｂが設置されているが、閉コースＣには、充電ステーション２が設置されていないものとする。

【0046】

例えば、ＡＧＶ１－６のバッテリ１１９の充電残量が減ると、サーバ４の制御部４０１ａは、ＡＧＶ１－６（充電対象ＡＧＶ）のバッテリ１１９に充電が必要と判断する。しかしながら、閉コースＣには、充電ステーション２が設置されていないので、制御部４０１ａは、充電ステーション２を含むコースを新たに生成して、ＡＧＶ１－６に指示する。

【0047】

ここで、ＡＧＶ１－６から最短の充電ステーション２は、閉コースＢに設置された充電ステーション２－Ｂであるが、充電ステーション２－Ｂでは、既に、ＡＧＶ１－４が充電しているため、ＡＧＶ１－６は充電を待つことになる。そこで、制御部４０１ａは、閉コースＡに設置された充電ステーション２－Ａに向かうコースＲ´を生成して、ＡＧＶ１－６に指示する。これにより、ＡＧＶ１－６に充電の待ち時間を発生させることなく、結果的に、早く充電を終えることができ、これを繰り返すことで充電器３の稼働率を上げることができる。

【0048】

ＡＧＶ１－６が閉コースＢに向かうために閉コースＣから離れる位置は、例えば、ＡＧＶ１－６が、閉コースＣを走行時にカメラ１１３で撮影可能な路面に、マーカを設けることで定めても良い。充電対象ＡＧＶは、バッテリ１１９に充電が必要と判断された場合、当該マーカの情報に基づいて、ライン（閉コースＣ）を無視して所定の方向（閉コースＡまたは閉コースＢの方向）に走行する。これにより、ライントレース走行方式のＡＧＶ１であっても、異なる閉コースに設置された充電ステーション２に向かうことが可能になる。

【0049】

また、マーカの設置位置は、閉コース間の距離が最も短い位置に設けられることが好ましい。また、マーカの設置位置は、走行中の閉コースから離れたＡＧＶ１の進行方向が、充電ステーション２を有する閉コースのラインと交差する位置に設けることが好ましい。これにより、ＡＧＶ１が閉コース間を移動する際、走行位置が進行方向に対して左右にずれたとしても、充電ステーション２を有する閉コースに確実に到達することができる。なお、ＡＧＶ１が、走行中の閉コースを離れる位置を決定する手段は、マーカの設置に限定されない。例えば、サーバ４が、閉コースの位置情報と充電対象ＡＧＶの走行位置情報とを取得し、取得した情報に基づいて、充電対象ＡＧＶの走行位置から閉コースを離れる構成としても良い。

【0050】

図５は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおけるＡＧＶの運行管理の他の例を説明するための図である。図４と同様に、ＡＧＶ１－６に対して、新たに充電ステーション２－Ａを含むコースを生成したが、充電ステーション２－Ａにおいて既にＡＧＶ１－３が充電をしていた場合、ＡＧＶ１－６には充電の待ち時間が発生する。

【0051】

この場合、制御部４０１ａは、ＡＧＶ１－３の充電残量と、ＡＧＶ１－６の充電残量とを比較する。そして、ＡＧＶ１－３の充電残量よりもＡＧＶ１－６の充電残量の方が低い場合、制御部４０１ａは、ＡＧＶ１－６の方が充電優先度が高いと判断し、ＡＧＶ１－３に対して、ＡＧＶ１－６に充電ステーション２－Ａを譲るように指示する。これにより、充電残量の低くなり過ぎるＡＧＶ１の発生を抑えることができ、また充電器３をほぼ常時稼働させることができる。

【0052】

図６は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおけるＡＧＶの運行管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。ＡＧＶ１の検出部１１８ａは、当該ＡＧＶ１が有するバッテリ１１９の充電残量（バッテリ残量）を検出する（ステップＳ６０１）。そして、ＡＧＶ１の通信部１１４は、検出したバッテリ残量をサーバ４に送信する。

【0053】

サーバ４の制御部４０１ａは、ＡＧＶ１から受信するバッテリ残量が第１閾値を下回るか否かを判断する（ステップＳ６０２）。バッテリ残量が第１閾値以上である場合（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、制御部４０１ａは、ＡＧＶ１に対して仕事の続行を指示するとともに（ステップＳ６０３）、ＡＧＶ１が続ける仕事があるか否かを判断する（ステップＳ６０４）。

【0054】

ＡＧＶ１が続ける仕事がある場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０１に戻り、ＡＧＶ１の検出部１１８ａは、バッテリ１１９のバッテリ残量を検出する。一方、ＡＧＶ１が続ける仕事が無い場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、サーバ４は、ＡＧＶ１の運行管理を終了する。

【0055】

また、バッテリ残量が第１閾値を下回った場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、サーバ４の制御部４０１ａは、空いている充電ステーション２があるか否かを判断する（ステップＳ６０５）。空いている充電ステーション２がある場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、制御部４０１ａは、当該空いている充電ステーション２が含むコースを生成する（ステップＳ６０６）。そして、制御部４０１ａは、生成したコースに従ってＡＧＶ１を走行（移動）させて、当該ＡＧＶ１のバッテリ１１９を充電する（ステップＳ６０７）。その後、ＡＧＶ１のバッテリ１１９の充電が完了すると、サーバ４は、ステップＳ６０３へ進み、ＡＧＶ１に仕事を続行させる。

【0056】

また、空いている充電ステーション２が無い場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、制御部４０１ａは、充電ステーション２において充電中のＡＧＶ１が有するバッテリ１１９のバッテリ残量および仕事量に基づく充電優先度と、充電残量が第１閾値を下回ったＡＧＶ１が有するバッテリ１１９のバッテリ残量および仕事量に基づく充電優先度と、を比較する（ステップＳ６０８）。そして、バッテリ残量が第１閾値を下回ったＡＧＶ１の充電優先度が、充電ステーション２において充電中のＡＧＶ１の充電優先度より高い場合（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）、制御部４０１ａは、充電優先度が最も低いＡＧＶ１が充電中の充電ステーション２を、バッテリ残量が第１閾値を下回ったＡＧＶ１に譲り（ステップＳ６１０）、当該充電ステーション２を含むコースを生成する（ステップＳ６０６）。

【0057】

一方、バッテリ残量が第１閾値を下回ったＡＧＶ１の充電優先度が、充電ステーション２において充電中のＡＧＶ１の充電優先度より低い場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）、制御部４０１ａは、ステップＳ６０３に進み、充電残量が第１閾値を下回ったＡＧＶ１に仕事の続行を指示する。

【0058】

図７は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおける警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御部４０１ａは、全てのＡＧＶ１の仕事量と、全ての充電ステーション２により充電可能な充電可能量と、を算出する（ステップＳ７０１）。次に、制御部４０１ａは、全てのＡＧＶ１の仕事量に対して充電可能量が不足しているか否かを判断する（ステップＳ７０２）。全てのＡＧＶ１の仕事量に対して充電可能量が不足している場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、制御部４０１ａは、全てのＡＧＶ１の仕事量に対して充電可能量が不足している旨のメッセージをサーバ４の表示部に表示したり、当該メッセージの音声を発したりする等の警告を行う（ステップＳ７０３）。

【0059】

図８は、本実施の形態にかかるＡＧＶ運行管理システムにおける仕事の受付処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御部４０１ａは、全てのＡＧＶ１の仕事量と、全ての充電ステーション２により充電可能な充電可能量と、を算出する（ステップＳ８０１）。次に、制御部４０１ａは、全てのＡＧＶ１の仕事量に対して充電可能量が不足しているか否かを判断する（ステップＳ８０２）。全てのＡＧＶ１の仕事量に対して充電可能量が不足している場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、制御部４０１ａは、ＡＧＶ１に対する新たな仕事の受付を禁止する（ステップＳ８０３）。

【0060】

なお、本実施の形態のサーバ４で実行されるプログラムは、ＲＯＭ４０２等に予め組み込まれて提供される。本実施の形態のサーバ４で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。

【0061】

さらに、本実施の形態のサーバ４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施の形態のサーバ４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0062】

本実施の形態のサーバ４で実行されるプログラムは、上述した各部（制御部４０１ａ）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ４０１等のプロセッサの一例が上記ＲＯＭ４０２からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、制御部４０１ａが主記憶装置上に生成されるようになっている。

【0063】

本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
＜１＞ 不連続な複数の閉コースと、前記閉コースを走行する複数の自動走行装置と、前記複数の自動走行装置の運行管理を行うサーバと、を有する自動走行装置運行管理システムであって、
前記自動走行装置は、
バッテリと、
前記バッテリの充電残量を検出する検出部と、
前記検出部により検出される前記充電残量を前記サーバに送信する通信部と、
前記閉コース上の充電ステーションにおいて前記バッテリを充電する自動充電装置と、
を備え、
前記サーバは、
前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含まない第１閉コースを走行する前記自動走行装置である充電対象自動走行装置の前記バッテリの前記充電残量が第１閾値を下回った場合、前記バッテリの充電が必要と判断し、前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含む第２閉コースを選択し、前記第１閉コースと前記第２閉コースとを接続するコースを前記充電対象自動走行装置のコースとして生成する制御部、
を備える自動走行装置運行管理システム。

【0064】

＜２＞ 前記第１閉コースは、
前記充電対象自動走行装置が前記第１閉コースから前記第２閉コースに向かう位置を特定するマーカを有する、＜１＞に記載の自動走行装置運行管理システム。

【0065】

＜３＞ 前記サーバは、前記複数の閉コースの位置情報と、前記自動走行装置の走行位置情報と、を有し、
前記制御部は、前記閉コースの位置情報と前記走行位置情報とに基づいて、前記充電対象自動走行装置が前記第１閉コースから前記第２閉コースに向かう位置を特定する、＜１＞に記載の自動走行装置運行管理システム。

【0066】

＜４＞ 前記制御部は、前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションが空いている閉コースを前記第２閉コースとして選択する、＜１＞から＜３＞のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【0067】

＜５＞ 前記制御部は、前記複数の閉コースのうち全ての前記充電ステーションが埋まっている場合、前記複数の自動走行装置のそれぞれの予定仕事量および前記充電残量に基づいて、前記複数の自動走行装置のそれぞれに優先順位を付け、前記充電対象自動走行装置より前記優先順位が低い前記自動走行装置が走行する前記閉コースを前記第２閉コースとして選択する、＜１＞から＜４＞のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【0068】

＜６＞ 前記制御部は、全ての前記自動走行装置の仕事量と、全ての前記充電ステーションにより充電可能な充電可能量と、を算出し、前記仕事量に対して前記充電可能量が不足している場合、警告を発する、＜１＞から＜５＞のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【0069】

＜７＞ 前記制御部は、全ての前記自動走行装置の仕事量と、全ての前記充電ステーションにより充電可能な充電可能量と、を算出し、前記仕事量に対して前記充電可能量が不足している場合、前記自動走行装置に対する仕事の受付を行わない、＜１＞から＜５＞のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【0070】

＜８＞ 前記制御部は、さらに、運行終了時刻までの全ての前記自動走行装置の全仕事量と、全ての前記充電ステーションにより充電可能な充電可能量と、を算出し、前記全仕事量に対して前記充電可能量が不足している場合、前記充電残量が前記第１閾値より低い第２閾値を下回らずに、前記自動走行装置が前記全仕事量を実行可能であるか否かを判断し、前記自動走行装置が前記前記全仕事量を実行可能である場合、前記自動走行装置の運行を継続する、＜１＞から＜７＞のいずれか一項に記載の自動走行装置運行管理システム。

【0071】

＜９＞ サーバで実行される自動走行装置運行管理方法であって、
複数の自動走行装置が走行する不連続な複数の閉コースのうち充電ステーションを含まない第１閉コースを走行する前記自動走行装置である充電対象自動走行装置のバッテリの充電残量が第１閾値を下回った場合、前記バッテリの充電が必要と判断する工程と、
前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含む第２閉コースを選択し、前記第１閉コースと前記第２閉コースとを接続するコースを前記充電対象自動走行装置のコースとして生成する工程と、
を含む自動走行装置運行管理方法。

【0072】

＜１０＞ コンピュータを、
複数の自動走行装置が走行する不連続な複数の閉コースのうち充電ステーションを含まない第１閉コースを走行する前記自動走行装置である充電対象自動走行装置のバッテリの充電残量が第１閾値を下回った場合、前記バッテリの充電が必要と判断し、前記複数の閉コースのうち前記充電ステーションを含む第２閉コースを選択し、前記第１閉コースと前記第２閉コースとを接続するコースを前記充電対象自動走行装置のコースとして生成する制御部、
として機能させるためのプログラム。

【符号の説明】

【0073】

１ ＡＧＶ
２ 充電ステーション
３ 充電器
４ サーバ
１１２ 駆動部
１１３ カメラ
１１４ 通信部
１１５ 走行管理部
１１６ 入力受付部
１１７ 画像処理部
１１８ 駆動制御部
１１８ａ 検出部
１１９ バッテリ
１２０ 自動充電装置
４０１ ＣＰＵ
４０１ａ 制御部
４０２ ＲＯＭ
４０３ ＨＤＤ
４０４ ＲＡＭ

【先行技術文献】

【特許文献】

【0074】

【特許文献1】特開２００９－０８７６２１号公報

【特許文献2】特許第６０２０５６９号公報

【特許文献3】特表２０２２－５０３４３４号公報

【特許文献4】特開２００９－１８１４５２号公報

【特許文献5】特開２０２１－１４８４７２号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】