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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024121665
(43)【公開日】2024-09-06
(54)【発明の名称】服薬支援装置
(51)【国際特許分類】
A61J 7/00 20060101AFI20240830BHJP
【ＦＩ】
A61J7/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023028884
(22)【出願日】2023-02-27
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100127111
【弁理士】
【氏名又は名称】工藤 修一
(72)【発明者】
【氏名】杉山 吉秀
(72)【発明者】
【氏名】東 輝充
(72)【発明者】
【氏名】林 宏尚
(72)【発明者】
【氏名】山中 学
(72)【発明者】
【氏名】藤榮 博
(72)【発明者】
【氏名】新妻 洋平
(72)【発明者】
【氏名】山矢 優
(72)【発明者】
【氏名】小嶋 晃
(72)【発明者】
【氏名】望月 孝飛
【テーマコード（参考）】
4C047
【Ｆターム（参考）】
4C047NN03
4C047NN07
4C047NN20
(57)【要約】
【課題】薬剤一包化パックが格納手段内で斜めに傾いた状態となっても、吸着パッドによって薬剤一包化パックを確実に吸着させる。
【解決手段】薬剤一包化パック２を格納する格納部１０と、パック２を格納部１０の下部から一包ずつ取り出す取出し部５０Ａと、取出し部５０Ａに設けられ、格納部１０の下部に位置するパック２をエア吸着する吸着パッド５２と、を備えた服薬支援装置２００であって、吸着パッド５２が格納部１０の下部に位置するパック２に接触した状態で、吸着パッド５２がパック２に対して所定の方向に角度を変更させるよう構成されたガイド部材５９Ａのガイド溝５９ｂなどの角度可変機構を有し、角度可変機構は、吸着パッド５２がパック２を吸着するときに、吸着パッド５２をして格納部１０の下部に位置するパック２の傾きに合わせ吸着させる。
【選択図】図１５
【解決手段】薬剤一包化パック２を格納する格納部１０と、パック２を格納部１０の下部から一包ずつ取り出す取出し部５０Ａと、取出し部５０Ａに設けられ、格納部１０の下部に位置するパック２をエア吸着する吸着パッド５２と、を備えた服薬支援装置２００であって、吸着パッド５２が格納部１０の下部に位置するパック２に接触した状態で、吸着パッド５２がパック２に対して所定の方向に角度を変更させるよう構成されたガイド部材５９Ａのガイド溝５９ｂなどの角度可変機構を有し、角度可変機構は、吸着パッド５２がパック２を吸着するときに、吸着パッド５２をして格納部１０の下部に位置するパック２の傾きに合わせ吸着させる。
【選択図】図１５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
薬剤一包化パックを格納する格納手段と、
前記薬剤一包化パックを前記格納手段の下部から一包ずつ取り出す取出し手段と、
前記取出し手段に設けられ、前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックをエア吸着する吸着手段と、を備えた服薬支援装置であって、
前記吸着手段が前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックに接触した状態で、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックに対して所定の方向に角度を変更させるよう構成された角度可変機構を有し、
前記角度可変機構は、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックを吸着するときに、前記吸着手段をして前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックの傾きに合わせ吸着させる服薬支援装置。
前記薬剤一包化パックを前記格納手段の下部から一包ずつ取り出す取出し手段と、
前記取出し手段に設けられ、前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックをエア吸着する吸着手段と、を備えた服薬支援装置であって、
前記吸着手段が前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックに接触した状態で、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックに対して所定の方向に角度を変更させるよう構成された角度可変機構を有し、
前記角度可変機構は、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックを吸着するときに、前記吸着手段をして前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックの傾きに合わせ吸着させる服薬支援装置。
【請求項2】
前記吸着手段が前記格納手段の下部に向けて上昇する時は、前記吸着手段は、略水平の角度で前記格納手段の下部内に進入し、その後、前記吸着手段の進入量に合わせ前記角度を変更することを特徴とする請求項１に記載の服薬支援装置。
【請求項3】
前記角度可変機構は、リンクとスライドガイドによる機構であることを特徴とする請求項１に記載の服薬支援装置。
【請求項4】
前記角度可変機構は、前記吸着手段の角度変更のための駆動源がモータを含むアクチュエータ機構であることを特徴とする請求項１に記載の服薬支援装置。
【請求項5】
前記格納手段の下部内への前記吸着手段の進入量を変更する駆動部と、
前記吸着手段による前記薬剤一包化パックの吸着状態を検知する吸着状態検知手段と、を有し、
前記吸着状態検知手段により検知された前記薬剤一包化パックの前記吸着状態に基づいて、前記駆動部による前記格納手段の下部内への前記吸着手段の進入量及び角度変化量を制御することを特徴とする請求項２に記載の服薬支援装置。
前記吸着手段による前記薬剤一包化パックの吸着状態を検知する吸着状態検知手段と、を有し、
前記吸着状態検知手段により検知された前記薬剤一包化パックの前記吸着状態に基づいて、前記駆動部による前記格納手段の下部内への前記吸着手段の進入量及び角度変化量を制御することを特徴とする請求項２に記載の服薬支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、服薬支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
吸着手段を用いる服薬支援装置に関し、薬剤一包化パックが格納されている格納手段の下部から薬剤一包化パックを取り出し、所定の場所まで移送する服薬支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
特許文献１に記載の発明は、本件発明とは確かに、格納手段の下部から薬剤一包化パックを取り出し移送する点で類似する。
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、吸着手段である吸着パッドが上昇／下降するだけであり、格納手段の最下部に位置する薬剤一包化パックを吸着する時に、吸着パッドの角度は一定の水平状態で吸着するようになっている。そのため、格納手段の中の薬剤一包化パックの先端が格納手段の壁に引っ掛かり、薬剤一包化パックが傾いた状態の時に吸着できなくなるという問題があった。
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、吸着手段である吸着パッドが上昇／下降するだけであり、格納手段の最下部に位置する薬剤一包化パックを吸着する時に、吸着パッドの角度は一定の水平状態で吸着するようになっている。そのため、格納手段の中の薬剤一包化パックの先端が格納手段の壁に引っ掛かり、薬剤一包化パックが傾いた状態の時に吸着できなくなるという問題があった。
【0004】
また、吸着パッドがワークの角度に合わせて受動的に角度を変えるものが市販されている。このような吸着パッドは、ワークに押し付けて、受動的にワークの角度に沿わせて吸着する構造のため、ワークに所定の重さや剛性が必要とされる。
しかしながら、薬剤一包化パックのように軽量の場合、吸着パッドを接触させても、薬剤一包化パックが吸着パッドから逃げてしまい、吸着することができないという問題もあった。
しかしながら、薬剤一包化パックのように軽量の場合、吸着パッドを接触させても、薬剤一包化パックが吸着パッドから逃げてしまい、吸着することができないという問題もあった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は、吸着手段を用いる服薬支援装置において、薬剤一包化パックが格納手段内で斜めに傾いた状態となっても、吸着パッドによって薬剤一包化パックを確実に吸着させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明は、薬剤一包化パックを格納する格納手段と、前記薬剤一包化パックを前記格納手段の下部から一包ずつ取り出す取出し手段と、前記取出し手段に設けられ、前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックをエア吸着する吸着手段と、を備えた服薬支援装置であって、前記吸着手段が前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックに接触した状態で、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックに対して所定の方向に角度を変更させるよう構成された角度可変機構を有し、前記角度可変機構は、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックを吸着するときに、前記吸着手段をして前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックの傾きに合わせ吸着させる服薬支援装置にある。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、薬剤一包化パックが格納手段内で斜めに傾いた状態となっても、吸着手段が角度を変えて薬剤一包化パックとの隙間をなくすことにより、吸着手段によって薬剤一包化パックを確実に吸着させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】（ａ）は本発明を適用する比較例に係る服薬支援装置全体の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
【図2】（ａ）は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、（ｂ）は（ａ）の薬剤一包化パックをＡ矢視方向から見た側面図、（ｃ）は（ａ）の薬剤一包化パックをＢ矢視方向から見た側面図、（ｄ）はパック連続体の一般的な形態を示す図である。
【図3】小分けボックスを用いる場合の配薬トレイの一例を示す外観斜視図である。
【図4】小分けボックスを用いない場合の配薬トレイの一例を示す外観斜視図である。
【図5】（ａ）は格納部の縦断面図、（ｂ）は格納部の下面図である。
【図6】格納部の着脱機構を示す要部の平断面図である。
【図7】格納部の識別構成を説明する平面図である。
【図9】取出し部の一連の動作推移を示す正面図である。
【図12】（ａ）は移送部の要部構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
【図14】格納部の最下部に位置する薬剤一包化パックを吸着保持するときに生じる問題を説明する図である。
【図15】（ａ）は実施形態１の取出し部の構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の平面図である。
【図16】実施形態１の取出し部のガイド部材及びガイド溝を説明する拡大図である。
【図17】実施形態１の取出し部の動作推移図である。
【図21】本実施形態１による効果を補充説明する図である。
【図22】実施形態１に係る服薬支援装置の主な全体動作フローを説明する図である。
【図23】実施形態１の取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
【図24】（ａ）は実施形態２の取出し部の構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の平面図である。
【図25】実施形態２に係る主な制御構成を示す制御ブロック図である。
【図26】実施形態２の取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図を参照して実施例を含む本発明の実施の形態を詳細に説明する。各実施形態、各実施例等に亘り、同一の機能及び形状等を有する構成要素（部材や構成部品）等については、混同の虞がない限り一度説明した後では同一符号を付すことによりその説明を省略する。
【0010】
図１を参照して本発明を適用可能な服薬支援装置全体の主要な構成を説明する。図１（ａ）は本発明を適用な服薬支援装置全体の主要な構成を模式的に示す正面図、図１（ｂ）は図１（ａ）の側面構成を模式的に示す側面図である。
図１に示すように、本発明を適用な服薬支援装置２００は、格納部１０と、配薬トレイ３０と、取出し部５０と、移送部９０と、第１出入り口部４１～第４出入り口部４４と、を備えている。以下、本発明を適用な服薬支援装置２００を、後述する本発明の実施形態に係る服薬支援装置２００と区別するために、比較例というときがある。
図１（ａ）に示す服薬支援装置２００の左右方向ないしは横方向（幅方向でもある）をＸ方向と、図１（ｂ）に示す前後方向ないしは奥行方向をＹ方向と、上下方向ないしは縦方向（鉛直方向でもある）をＺ方向とする。
図１に示すように、本発明を適用な服薬支援装置２００は、格納部１０と、配薬トレイ３０と、取出し部５０と、移送部９０と、第１出入り口部４１～第４出入り口部４４と、を備えている。以下、本発明を適用な服薬支援装置２００を、後述する本発明の実施形態に係る服薬支援装置２００と区別するために、比較例というときがある。
図１（ａ）に示す服薬支援装置２００の左右方向ないしは横方向（幅方向でもある）をＸ方向と、図１（ｂ）に示す前後方向ないしは奥行方向をＹ方向と、上下方向ないしは縦方向（鉛直方向でもある）をＺ方向とする。
【0011】
格納部１０は、後述するように薬剤パックとして含まれる、薬剤が一包化された薬剤一包化パック（以下、単に「パック」ともいう）を段積みで格納する第１の格納手段としての機能を有する。格納部１０は、服薬支援装置２００の装置本体としての本体フレーム１９９内の上部及び下部にそれぞれ複数配置されている。ここで、「段積みで格納する」とは、パックを略水平状態ないしは平積み状態で格納することを意味する。
【0012】
格納部１０は、服薬支援装置２００の装置本体としての本体フレーム１９９内の最下部及び中央部に１つずつ設けられた引出し部２１に複数配置されている。図１の例で説明すると、４×５＝２０個の格納部１０が１つの引出し部２１に載置し保持されている（図７参照）。引出し部２１は、少なくとも１個の格納部１０を載置し保持する第２の格納手段としての機能を有する。
複数の格納部１０のそれぞれは、引出し部２１において仕切られた格子状の側壁及び底壁内に載置され収納されている。各格納部１０に対応した引出し部２１の底壁には、後述する動作で述べるようにパックの弾性変形を利用して格納部１０の下方からパックを取り出すための矩形状の貫通した開口２１ａ（図７参照）が形成されている。
複数の格納部１０のそれぞれは、引出し部２１において仕切られた格子状の側壁及び底壁内に載置され収納されている。各格納部１０に対応した引出し部２１の底壁には、後述する動作で述べるようにパックの弾性変形を利用して格納部１０の下方からパックを取り出すための矩形状の貫通した開口２１ａ（図７参照）が形成されている。
【0013】
配薬トレイ３０は、移送部９０により移送された特定のパックを配置する配薬手段ないしは配薬台としての機能を有する。配薬トレイ３０は、図１に示す例では、４×５の区画を有するものが本体フレーム１９９内の上部に配置された格納部１０の更に最上部に配置される状態で２台配置されている。以下、配薬トレイ３０の設置部位（パックが配薬トレイ３０に自動的に配薬されるべく受け渡される箇所を意味する）を配薬部２９とする。
【0014】
取出し部５０は、特定のパックを格納部１０から取り出す取出し手段としての機能を有する。
移送部９０は、取出し部５０により格納部１０から取り出したパックを移送する移送手段としての機能を有する。
移送部９０は、取出し部５０により格納部１０から取り出したパックを移送する移送手段としての機能を有する。
【0015】
第１出入り口部４１及び第２出入り口部４２は、格納部１０を本体フレーム１９９の内外に出入りさせる格納手段用出入口手段としての機能を有する。本体フレーム１９９内に格納部１０を挿入しセットするときは、第１出入り口部４１、第２出入り口部４２からそれぞれ行う。第１出入り口部４１、第２出入り口部４２の開閉ドアを開き、格納部１０がセットされている引出し部２１を手前に引出し、格納部１０を着脱する。
【0016】
第３出入り口部４３及び第４出入り口部４４は、服薬支援装置２００の最上段に２つ並んで配置されている配薬トレイ３０のそれぞれを本体フレーム１９９の内外に出入りさせる配薬手段用出入口手段としての機能を有する。第３出入り口部４３及び第４出入り口部４４は、パックを配薬トレイ３０に配置（以下、「セット」ないしは「挿入」ともいう）した直後に取り出せるように設けられている。
【0017】
服薬支援装置２００では、図１（ａ）に示すように配薬トレイ３０を２台配置しており、例えば、朝、昼、夕方、寝る前などの服薬タイミング毎の配薬トレイを設けている。
配薬トレイ用の第３出入り口部４３及び第４出入り口部４４も配薬トレイ毎に設けているため、他の配薬トレイに配薬動作を行っているときでも別な配薬トレイを取り出すことも可能である。
配薬トレイ用の第３出入り口部４３及び第４出入り口部４４も配薬トレイ毎に設けているため、他の配薬トレイに配薬動作を行っているときでも別な配薬トレイを取り出すことも可能である。
【0018】
なお、図１に示した格納部１０の引出し部２１は、最上段の配薬トレイ３０の下方に上下２段の２箇所にまとめて設けているが、これに限らず、上側もしくは下側まとめて設けてもよい。また、介護施設の人数によっては格納部１０の配置を３段の構成とすることで同様の効果を得られるようにしてもよい。
【0019】
図２を参照して本発明の対象とする単一の薬剤一包化パックの概要を説明する。図２（ａ）は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、図２（ｂ）は図２（ａ）の薬剤一包化パックをＡ矢視方向から見た側面図、図２（ｃ）は図２（ａ）の薬剤一包化パックをＢ矢視方向から見た側面図、図２（ｄ）はパック連続体の一般的な形態を示す図である。
【0020】
図２（ａ）に示すように、１つの薬剤一包化パック２は、例えば樹脂フィルムで形成されていて、カプセルや錠剤などの薬剤３が小分けにされて袋詰めにされている。薬剤一包化パック２は、薬剤３を覆う袋部２ａと、ハッチングを施して示す３辺が圧着ないしは溶着された圧着部４とをそれぞれ有する。袋部２ａ側の辺は通常２つ折りにされていて、その間に薬剤３が挟み込まれており、圧着部４は薬剤３が袋部２ａから漏れるのを防止する漏れ防止部を形成する。１つの薬剤一包化パック２内の薬剤３は、通常、服薬者に対する１回ごとの服薬単位となっている。
【0021】
薬剤一包化パック２は、薬局等に設置された薬剤分包機によって作成(分包)される。分包に使用される分包紙（分包シート）は、ロール状の長尺シートで、折り目が入って重なった状態でロールされており、シートの間に服用する薬剤３が挟み込まれる。薬剤３の周囲の折り目以外の３辺は、圧着部４によって複数回の服用分が順次封止・小分けにされ、所要の回数分の連続シート状にされている。この連続シート状の薬剤一包化パックを「パック連続体」と称する。図２（ｄ）に示すパック連続体１は、複数（同図に示す例では３回服用分）の薬剤一包化パック２が帯状に連なった状態のものである。パック連続体１は、通常、薬局等で使用者（実際に薬剤一包化パック内の薬剤を服用する者や、その服用を介助・支援する介助・支援者を含む他、種々の介護施設や医療施設等のスタッフ等（薬剤師、看護師や介護士、或いは服薬支援者を含む概念である）に対して提供・販売されている一般的な形態である。説明の簡明化を図る観点から、以下の説明では１つのパックに同じ形態（カプセルや錠剤等）の薬剤を封入されているものを図示しているが、使用者の用途及び目的等に応じて１つのパックに封入されている薬剤が異なるものが用いられることがあることは無論である。
【0022】
薬剤一包化パック２は、図２に示す例では平面視で矩形状をなし、この例のように３辺を圧着して封止する包装方式は、一般には３方包装と呼ばれている。上市されている薬剤分包機の殆どがこの３方包装方式で薬剤一包化パック２を作製するものである。
【0023】
圧着部４は、大よそ１０～１５ｍｍ程度の帯状の幅を有しており、薬剤３が視認できる透明ないしは半透明のフィルム状の袋部２ａ部分と比べて剛性が高くなっている。パック連続体１を構成している複数の薬剤一包化パック２が上流側から下流側に連続して隣り合う薬剤一包化パック２の圧着部４の中央部には、ミシン目５が施された境界部２ｂが形成されている。手に不自由がない使用者等では、ミシン目５で手によって千切ったり、或いはハサミや専用のカッターなどによりミシン目５付近で切断したりすることにより、１つの薬剤一包化パック２を得る。
【0024】
上述したように３方包装の場合、圧着された３方は内部の厚みが確保できないため、薬剤３は、フィルム状の袋部２ｂ付近に集中する傾向がある。そのため薬剤一包化パック２の厚みは、袋部２ｂにおけるフィルムの折り返し部分から中央付近が厚くなる傾向がある。図２（ａ）、図２（ｃ）、図２（ｄ）に示す符号「２ｃ」部分は、後述するように格納部１０内の最下部近傍に格納された薬剤一包化パック２の特有な挙動を説明するために付したものであり、以下、袋部対向吸着部分２ｃと呼ぶ。
【0025】
図３、図４を参照して配薬トレイについて説明する。図３は小分けボックスを用いる場合の配薬トレイの一例を示す外観斜視図、図４は小分けボックスを用いずに特定のパックが区画に配薬される配薬トレイの一例を示す外観斜視図である。
図３、図４に示すように、配薬トレイ３０は、特定のパックを配置するための複数の仕切りとしての仕切り部材である仕切り壁３１を有し、それぞれ４つの立設した仕切り壁３１によって仕切られている。配薬トレイ３０に形成されている２０箇所の区画３３は、縦方向（行送り方向）にＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの５列、横方向（文字送り方向）に１、２、３、４の４行からなる行列の成分として表現できる。これにより、配薬トレイ３０の２０箇所の各区画３３は、５列４行の行列の成分（以下、番地ともいう）で一義的に位置付けることができる。更に配薬トレイ３０は、配置されたパック２を載置する底壁３２を有する。このように、配薬トレイ３０は、複数（４つ）の仕切り壁３１及び共通の底壁３２によって、特定の区画３３に配置された特定のパック（図示せず）が他の区画３３内のパック（図示せず）と混じり合ったり、底壁３２から脱落したりしないように特定の区画３３に確実に配置されるように構成されている。
図３、図４に示すように、配薬トレイ３０は、特定のパックを配置するための複数の仕切りとしての仕切り部材である仕切り壁３１を有し、それぞれ４つの立設した仕切り壁３１によって仕切られている。配薬トレイ３０に形成されている２０箇所の区画３３は、縦方向（行送り方向）にＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの５列、横方向（文字送り方向）に１、２、３、４の４行からなる行列の成分として表現できる。これにより、配薬トレイ３０の２０箇所の各区画３３は、５列４行の行列の成分（以下、番地ともいう）で一義的に位置付けることができる。更に配薬トレイ３０は、配置されたパック２を載置する底壁３２を有する。このように、配薬トレイ３０は、複数（４つ）の仕切り壁３１及び共通の底壁３２によって、特定の区画３３に配置された特定のパック（図示せず）が他の区画３３内のパック（図示せず）と混じり合ったり、底壁３２から脱落したりしないように特定の区画３３に確実に配置されるように構成されている。
【0026】
図３に示す配薬トレイ３０は、各区画３３内に着脱可能な小分けボックス３４を用いる場合を示しており、格納部からのパックの取り出しと、小分けボックス３４への配薬とが繰り返し行われて、配薬が完了した状態の一例を示す。
小分けボックス３４は、例えば介護施設等の居住者であるＡさんからＴさんに亘る計２０名分の昼食後に服用すべき薬剤が封入されたパック２を保持するものである。即ち、同図に示す配薬トレイ３０は、複数の仕切りによって仕切られた所定（特定）の区画３３に小分けボックス３４を介して特定のパックを配置する場合に用いられる。
図３に示した配薬トレイ３０によれば、各区画を服薬者で決めることにより、配薬トレイ３０において服薬介助等を行う介護施設などのスタッフ等が毎回取る区画（番地）が同じになるため誤薬防止につながる。即ち、各日にちでバラバラにならないため、介護施設や福祉施設などのスタッフ等の業務低減を図ることができる。
小分けボックス３４は、例えば介護施設等の居住者であるＡさんからＴさんに亘る計２０名分の昼食後に服用すべき薬剤が封入されたパック２を保持するものである。即ち、同図に示す配薬トレイ３０は、複数の仕切りによって仕切られた所定（特定）の区画３３に小分けボックス３４を介して特定のパックを配置する場合に用いられる。
図３に示した配薬トレイ３０によれば、各区画を服薬者で決めることにより、配薬トレイ３０において服薬介助等を行う介護施設などのスタッフ等が毎回取る区画（番地）が同じになるため誤薬防止につながる。即ち、各日にちでバラバラにならないため、介護施設や福祉施設などのスタッフ等の業務低減を図ることができる。
【0027】
図４に示す配薬トレイ３０のように、服薬タイミング、入居者毎に仕切られていれば、配薬トレイ３０の区画３３に直接的にパック２を配薬しても構わない。配薬トレイ３０に対するパック２を配置する動作は、後述のように小分けボックス３４を用いる場合で説明するときがある。
【0028】
配薬トレイ３０の各区画３３には、服用するパックによって服薬者毎にセットないしは挿入位置が決まっている。換言すれば、配薬トレイ３０内の複数の区画３３は、同じ服薬タイミングにおいて複数の服薬者毎に割り振られていてもよい。また、特定の服薬者が特定の服薬タイミングで服薬しない場合には、特定の服薬タイミングで特定の服薬者にパックが配置されないようにしておくことも可能である。
【0029】
上記配薬トレイ３０に限らず、配薬トレイ３０の複数の区画３３が各服薬者の服薬タイミング毎に割り振られる例であってもよい。具体的には、複数の区画３３が、朝、昼、夕、寝る前に服用するパック２の服薬タイミング毎に、かつ服薬者毎に割り振られていてもよい。このような例の配薬トレイ３０では、フロアや、複数の服薬者が居住する部屋単位で配薬トレイ３０を管理し、その日（もしくは数日）分のパック２を配薬トレイ３０に予め配薬することが可能となる。
【0030】
上記例によれば、各区画を、例えば朝、昼、夕、寝る前などの服薬タイミング毎に割り振ることにより、服薬者毎の服薬するタイミングを間違えないようにできる。上述した配薬トレイ３０の構成例に限らず、服薬者と服薬するタイミングとの組み合わせで種々の例が考えられるが、本発明の開示範囲を超えるため上記説明に留める。
【0031】
配薬トレイ３０は、後述する格納部１０と同様に、識別管理がなされている。識別管理する方法としては、バーコード、ＱＲコード（登録商標）や文字認識などが挙げられる。
【0032】
図５を参照して格納部の一例について説明する。図５（ａ）は格納部の縦断面図、図５（ｂ）は図５（ａ）の格納部の下面図である。なお、図５（ａ）の縦断面図では、図面の簡明化を図るため、格納部１０内に格納されているパック２については、袋部２ａ、袋部対向吸着部分２ｃ（後述する吸着パッド５２との接触近傍）、圧着部４及び圧着部４の先端部４ａ以外の図示を省略してパック２を模式的に拡大誇張して示す。また、同様の趣旨から支持部（支持部右１２、支持部左１３等）の断面ハッチング表示も省略する。
【0033】
格納部１０は、ケース部１１と、フタ部１４と、パック取出し開口部１７と、可動板１６と、パック姿勢保持部１５と、支持部としての支持部右１２、支持部左１３とから主に構成されている。
ケース部１１は、複数のパック２を格納する機能を有する。ケース部１１は、例えば樹脂を用いて一体的もしくは別体的に形成されている。
フタ部１４は、パック２の出し入れを可能にする機能を有する。
パック取出し開口部１７は、ケース部１１の下部ないし底部に形成されており、格納部１０内のパック２を取り出すための開口部であり、取出し部５０（図１、図８等参照）により格納部１０から取り出されるパック２を通過させる機能を有する。
ケース部１１は、複数のパック２を格納する機能を有する。ケース部１１は、例えば樹脂を用いて一体的もしくは別体的に形成されている。
フタ部１４は、パック２の出し入れを可能にする機能を有する。
パック取出し開口部１７は、ケース部１１の下部ないし底部に形成されており、格納部１０内のパック２を取り出すための開口部であり、取出し部５０（図１、図８等参照）により格納部１０から取り出されるパック２を通過させる機能を有する。
【0034】
可動板１６は、パック２の倒れの防止、及びケース部１１に格納可能な最大数のパック２のうちの１パック目が取り出された後に最下部のパック２をパック取出し開口部１７付近に移動させる機能を有する。
パック姿勢保持部１５は、パック２の姿勢を保持する機能を有する。
支持部右１２及び支持部左１３は、ケース部１１内のパック２を支持ないし保持する機能も有する。その中でも、支持部左１３が主としてパック２の支持ないし保持を分担している。そのため、支持部左１３が支持部右１２に対して大きく形成されている。
パック姿勢保持部１５は、パック２の姿勢を保持する機能を有する。
支持部右１２及び支持部左１３は、ケース部１１内のパック２を支持ないし保持する機能も有する。その中でも、支持部左１３が主としてパック２の支持ないし保持を分担している。そのため、支持部左１３が支持部右１２に対して大きく形成されている。
【0035】
本例では、取出し部５０（図１等参照）により格納部１０から取り出されるパック２の被取出し部が、格納部１０内の下部ないしは底部に有する。即ち、前記被取出し部は、格納部１０から取り出されるパック２を複数個所で支持する支持部ないし支持部材としての支持部右１２及び支持部左１３と、パック取出し開口部１７とを有して構成されている。
【0036】
上述した通り、格納部１０内の下部には、パック２を取り出すためのパック取出し開口部１７と、格納部１０内のパック２を支持すると共に、後述する取出し部５０の構成及び動作で詳述するように、取出し部５０による格納部１０からのパック２の取出し動作が問題なく行われるように支持部右１２及び支持部左１３とがそれぞれ設けられている。支持部右１２は右底壁端部に、支持部左１３は左底壁端部の底壁内面にそれぞれ固定ないし固着した状態で設けられた固定部材である。
パック取出し開口部１７は、パック２を取り出すために図５（ｂ）に示す取出し部５０のエア吸着手段ないし吸着手段である吸着パッド５２を通過させる機能を有すると共に、取り出したパック２及び吸着パッド５２を通過させる機能とを併せ持っている。
パック取出し開口部１７は、パック２を取り出すために図５（ｂ）に示す取出し部５０のエア吸着手段ないし吸着手段である吸着パッド５２を通過させる機能を有すると共に、取り出したパック２及び吸着パッド５２を通過させる機能とを併せ持っている。
【0037】
図５（ｂ）中の格納部１０において、当該格納部１０に格納されているパック２を、後述する図８に示すように吸着パッド５２が吸着する位置（以下、「吸着パッド位置」ともいう）を円形状の二点鎖線で示している。
支持部右１２と支持部左１３は、格納部１０内のパック２がパック取出し開口部１７から落下しないように格納部１０内のパック２を支持している。そして、後述する取出し部５０の構成及び動作で詳述するように、格納部１０内の最下部のパック２を吸着パッド５２にて吸着しながら取り出す際、支持部右１２の両端近傍のＹ方向の２箇所の吸着パッド位置において、吸着パッド５２にてパック２を吸着する位置関係となっている。格納部１０から最下部のパック２を吸着パッド５２にて取り出す際、２つの吸着パッド５２が支持部右１２のＹ方向の両端近傍を通過してパック２を吸着し保持することとなる。
支持部右１２と支持部左１３は、格納部１０内のパック２がパック取出し開口部１７から落下しないように格納部１０内のパック２を支持している。そして、後述する取出し部５０の構成及び動作で詳述するように、格納部１０内の最下部のパック２を吸着パッド５２にて吸着しながら取り出す際、支持部右１２の両端近傍のＹ方向の２箇所の吸着パッド位置において、吸着パッド５２にてパック２を吸着する位置関係となっている。格納部１０から最下部のパック２を吸着パッド５２にて取り出す際、２つの吸着パッド５２が支持部右１２のＹ方向の両端近傍を通過してパック２を吸着し保持することとなる。
【0038】
パック姿勢保持部１５は、適度な抵抗を持つ部材で形成されている。可動板１６は、例えば樹脂又は金属等で形成されている。パック姿勢保持部１５及び可動板１６は、ケース部１１内に格納された複数のパック２の姿勢を正常に保持（図５（ａ）に明示したように、パック２の姿勢をＺ方向に沿って整然と略水平状態に保持）するものでもある。
可動板１６は、上記機能を発揮すべく、自らの自重によってケース部１１内をＺ方向下向きに下降することで、ケース部１１内に残された少なくとも１つのパック２をパック取出し開口部１７付近に確実に移動させるように設定されている。
図５（ａ）に示すように、ケース部１１の側壁には、Ｘ方向に所定の幅でＺ方向に延びた長溝１１ａが形成されている。可動板１６の一側端部には、フランジ付きの軸１６ａが長溝１１ａから突出して設けられている。可動板１６は、軸１６ａが長溝１１ａに沿ってＺ方向に案内されることで、パック２の姿勢をＺ方向に沿って整然と略水平状態に保持するよう構成されている。
可動板１６は、上記機能を発揮すべく、自らの自重によってケース部１１内をＺ方向下向きに下降することで、ケース部１１内に残された少なくとも１つのパック２をパック取出し開口部１７付近に確実に移動させるように設定されている。
図５（ａ）に示すように、ケース部１１の側壁には、Ｘ方向に所定の幅でＺ方向に延びた長溝１１ａが形成されている。可動板１６の一側端部には、フランジ付きの軸１６ａが長溝１１ａから突出して設けられている。可動板１６は、軸１６ａが長溝１１ａに沿ってＺ方向に案内されることで、パック２の姿勢をＺ方向に沿って整然と略水平状態に保持するよう構成されている。
【0039】
パック２の吸着される側の端部支持部を支持部右１２で、反対側の端部支持部を支持部左１３で、格納部１０内に格納セットされたパック２がセット状態で落下しないように支えられている。
支持部右１２及び支持部左１３は、パック２を支持するパックの支持長さが異なっており、支持部右１２の方が支持長さが短い構成としている。図８を参照して後述するように、格納部１０内に格納されている一番下（最下部）のパック２が吸着パッド５２で吸着され格納部１０から引き抜かれる際に、薬剤パックが弾性で撓み引き抜きやすい構成としている。
支持部右１２及び支持部左１３は、パック２を支持するパックの支持長さが異なっており、支持部右１２の方が支持長さが短い構成としている。図８を参照して後述するように、格納部１０内に格納されている一番下（最下部）のパック２が吸着パッド５２で吸着され格納部１０から引き抜かれる際に、薬剤パックが弾性で撓み引き抜きやすい構成としている。
【0040】
このとき、支持部（支持部右１２及び支持部左１３）は固定式であるため、次のパック２の先端を確実に保持することができ、前のパック２につられて飛び出したり落下したりすることはない。また、支持部（支持部右１２及び支持部左１３）は揺動・回転しないため、戻り動作でのパック２の挟み込みや押し込みでの変形なども発生せず、安定した状態で保持されることとなる。
【0041】
格納部１０内のパック２（特には最下部のパック２）が、段積みの略水平状態の姿勢で格納されていれば、上述のように格納部１０等に施した種々の工夫によって特別な問題や不具合を生じることなく吸着パッド５２による吸引力でパック２を吸着保持して格納部１０の下部から取り出すことができると考えられる。
しかしながら、上記背景技術に記載した問題が発生することが判明したため、後述する本発明の実施形態１又は２に係る構成を採用することによって対策するものである。
しかしながら、上記背景技術に記載した問題が発生することが判明したため、後述する本発明の実施形態１又は２に係る構成を採用することによって対策するものである。
【0042】
図５（ａ）に示すように、格納部１０の内部には複数のパック２が格納されているが、このパック２の種類としては、例えばAさんの朝飲む薬の１４日分といったように飲むタイミング毎に分けている。したがってAさんが朝以外にも昼や夕方、寝る前に服薬する場合には、格納部１０は合計４個必要となる。
上記例に限らず、例えば服薬者（人）毎に設定された単一の格納部１０でもよく、格納部１０のパック取出し方向となるパック取出し開口部１７から上に向かって順に１日目の朝→昼→夕方→寝る前→２日目の朝→昼→夕方・・・のようにしてもよい。
上記例に限らず、例えば服薬者（人）毎に設定された単一の格納部１０でもよく、格納部１０のパック取出し方向となるパック取出し開口部１７から上に向かって順に１日目の朝→昼→夕方→寝る前→２日目の朝→昼→夕方・・・のようにしてもよい。
【0043】
図６、図７を参照して引出し部に設けられた格納部の着脱機構及び動作について説明する。図６は引出し部に設けられた格納部の着脱機構を示す要部の平断面図、図７は引出し部に備えられている格納部の識別構成を説明する模式的な平面図である。
図６に示すように、引出し部２１は、複数の格納部１０を着脱可能に構成されている。このように着脱可能に構成された格納部１０は、一般的に「格納部」とも呼ばれる。引出し部２１のケース部２２の左右外側壁面には、スライドレール２４がそれぞれ備わっており、各スライドレール２４は本体フレーム１９９（図１参照）側に配設されている本体レール２８と摺動可能になっている。これにより、引出し部２１は、スライドレール２４と本体レール２８との係合を介して、本体フレーム１９９（図１参照）内から引き出して着脱を行うことができる。
図６に示すように、引出し部２１は、複数の格納部１０を着脱可能に構成されている。このように着脱可能に構成された格納部１０は、一般的に「格納部」とも呼ばれる。引出し部２１のケース部２２の左右外側壁面には、スライドレール２４がそれぞれ備わっており、各スライドレール２４は本体フレーム１９９（図１参照）側に配設されている本体レール２８と摺動可能になっている。これにより、引出し部２１は、スライドレール２４と本体レール２８との係合を介して、本体フレーム１９９（図１参照）内から引き出して着脱を行うことができる。
【0044】
また、図６に示すように、引出し部２１に対する格納部１０の着脱は、引出し部２１のケース部２２の内壁面に内側に向かって突出形成された一対の凸部２３と、格納部１０のケース部１１の外壁部に形成された一対の凹部１１ｃとの係合・離脱、及びケース部２２の内壁面とケース部１１の外壁部に形成された４箇所の半球状突起１１ｄとの係合・離脱を介して行われる。引出し部２１の上記着脱構成により、複数の格納部１０の着脱動作を簡単かつ操作性よく行うことができる。
上述の例では、凹凸部の嵌め合い・係合を介して着脱可能にしているが、これに限らず、ケース部２２の内壁面とケース部１１の外壁面との隙間に弾性材を設けておくことや、磁力を用いた構成や、或いはスナップフィット構造でも上記と同様の効果を得ることができる。
上述の例では、凹凸部の嵌め合い・係合を介して着脱可能にしているが、これに限らず、ケース部２２の内壁面とケース部１１の外壁面との隙間に弾性材を設けておくことや、磁力を用いた構成や、或いはスナップフィット構造でも上記と同様の効果を得ることができる。
【0045】
引出し部２１は、図７に示すように、横にＡからＤの４列、縦に１～５の５行からなる２０個の格納部１０を格納する格納部２１１を有している。引出し部２１は、着脱操作する際に手で把持する取っ手２６の近傍に、複数の格納部１０の設置個所が分かるようなＬＥＤ（発光ダイオード）２５ａ１～２５ｄ５などの案内表示部を備えている。これにより、対象とする格納部１０が引出し部２１内のどこにあるかを一見して把握することができる。同図において、ＬＥＤ２５ａ１は引出し部２１の格納部Ａ１（縦の列と横の行で一義的に決定される部位ないしは区画を表す）に対応して着脱される格納部１０の有無を検出するものである。同様に、ＬＥＤ２５ａ２は引出し部２１の格納部Ａ２の部位に対応して、ＬＥＤ２５ａ３は引出し部２１の格納部Ａ３の部位に対応して、ＬＥＤ２５ａ４は引出し部２１の格納部Ａ４の部位に対応して、ＬＥＤ２５ａ５は引出し部２１の格納部Ａ５の部位に対応している。また、Ｂ～Ｄ列の１～５の格納部についても同様に、図７に示すように、各格納部に対応して、各格納部に着脱される格納部１０の有無を表示するＬＥＤが設けられている。
なお、ＬＥＤ２５ａ１～２５ｄ５などの案内表示部の場合、格納部１０を格納部２１１に装着する作業者であるスタッフがＬＥＤ２５ａ１～２５ｄ５の点灯箇所を見間違えること等により、格納部１０を所定の格納部２１１以外の格納部に装着（誤装着）する可能性がある。そこで、ＬＥＤ２５ａ１～２５ｄ５などの案内表示部に代えて、例えば、各格納部２１１にセンサやスイッチなどの検知手段を設けることにより、格納部１０の有無を電気的（自動的に）に識別するようにしてもよい。
なお、ＬＥＤ２５ａ１～２５ｄ５などの案内表示部の場合、格納部１０を格納部２１１に装着する作業者であるスタッフがＬＥＤ２５ａ１～２５ｄ５の点灯箇所を見間違えること等により、格納部１０を所定の格納部２１１以外の格納部に装着（誤装着）する可能性がある。そこで、ＬＥＤ２５ａ１～２５ｄ５などの案内表示部に代えて、例えば、各格納部２１１にセンサやスイッチなどの検知手段を設けることにより、格納部１０の有無を電気的（自動的に）に識別するようにしてもよい。
【0046】
また、個々の格納部を識別できるように、番号やバーコード、ＱＲコード（登録商標）、又は非接触ＩＣタグなどを格納部に備えておき、誰の薬がどの格納部に入っているかをシステム側で記憶させておくとよい。そして、次に格納部を装着した引出し部を装置本体にセットした後に、装置本体側が個々の格納部を識別する。これにより、対象のパックを間違えずに装置がピックすることができる。
【0047】
図８～図１１を参照して取出し部の構成及び動作について説明する。図８（ａ）は取出し部の構成を示す正面図、図８（ｂ）は図８（ａ）の平面図である。図９～図１１は取出し部の一連の動作推移（ａ）～（ｉ）を示す正面図である。
図８に示すように、取出し部５０は、格納部１０からパック２を取り出し保持する吸着手段としての吸着部５１を備えている。吸着部５１は、パック２の吸着及び剥離を行う機能を有している。パック２の吸着を行うときには、負与圧切換手段としての負圧発生器４５により変換された負圧エアを用いてパック２の吸着を行う機能を有する。また、パック２の剥離を行うときには、負圧発生器４５により変換された与圧エアを用いてパック２の剥離を行う機能を有している。
図８に示すように、取出し部５０は、格納部１０からパック２を取り出し保持する吸着手段としての吸着部５１を備えている。吸着部５１は、パック２の吸着及び剥離を行う機能を有している。パック２の吸着を行うときには、負与圧切換手段としての負圧発生器４５により変換された負圧エアを用いてパック２の吸着を行う機能を有する。また、パック２の剥離を行うときには、負圧発生器４５により変換された与圧エアを用いてパック２の剥離を行う機能を有している。
【0048】
上記した吸着部５１は、図８（ａ）に示すように、空気圧縮手段である空気圧縮機４６からの正圧を負圧発生器４５で負圧に変換を行うことにより、負圧状態にしてパック２を吸着する。空気圧縮機４６は、移送部９０の外部に設置され、空気タンク４７、及び負圧発生器４５を介してエア配管４９などの連通部材によって吸着部５１に接続されている。
負圧発生器４５と吸着部５１との間のエア配管４９には、負圧を計測する圧力センサ４８（後述する図１３の制御ブロック図にのみ示す）を有し、圧力センサ４８の計測によって負圧が所定の値以下となったときに、吸着部５１がパック２を吸着したと判断できるようにしている。
負圧発生器４５と吸着部５１との間のエア配管４９には、負圧を計測する圧力センサ４８（後述する図１３の制御ブロック図にのみ示す）を有し、圧力センサ４８の計測によって負圧が所定の値以下となったときに、吸着部５１がパック２を吸着したと判断できるようにしている。
【0049】
エア配管４９は、取出し部５０が服薬支援装置２００の内部を移動しても突っ張らないように、ハーネスなどと共にケーブルペア等を通して設けられている。即ち、図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、エア配管４９は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸でそれぞれ１ターンの経路を有している。そして、エア配管４９は、負圧発生器４５から先ずＺ軸方向に沿って延設されて１ターンし、次いでＸ方向に沿って延設されて１ターンし、最後にＹ軸方向に沿って延設されて１ターンして吸着部５１に接続される。
【0050】
吸着部５１はまた、パック２を吸着する吸着パッド５２と、吸着パッド５２に接続された吸着ダクト５３とを有する。負圧発生器４５は、真空エジェクタバルブとも呼ばれ、エア配管４９を介して吸着ダクト５３に連通されている。吸着パッド５２は、格納部１０内のパック２を吸着して取り出すエア吸着手段ないしは吸着部材としての機能を有する。吸着パッド５２の一端である図８（ａ）における上端は、上記したようにパック２を吸着すべく配設されている。吸着パッド５２の他端である図８（ａ）における下端は、吸着ダクト５３の一端である図８（ａ）における上端に取り付け固定されている。吸着ダクト５３の他端である図８（ａ）における下端は、吸着パッド支持部材５４に取り付け固定されている。吸着パッド５２及び吸着ダクト５３は、Ｙ方向に一対設けられている。
【0051】
取出し部５０はまた、格納部１０から取り出したパック２の姿勢を略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段を有する。取出し部５０における姿勢変更手段は、主要な構成部材として、回転軸５５を介して吸着部ベース部材５７に連結された吸着パッド支持部材５４と、特有形状のガイド形状であるガイド溝５９ａが形成されたガイド部材５９と、ガイド部材５９のガイド溝５９ａに常に嵌入して吸着パッド支持部材５４を案内するガイド軸５６と、吸着部上下移動部とを挙げることができる。
吸着パッド支持部材５４は、回転軸５５を介して吸着部ベース部材５７に連結されている。吸着パッド支持部材５４は、吸着パッド支持部材５４に固定された回転軸５５の回りに所定角度の範囲で回動可能（すなわち揺動可能）に設けられていてもよいし、吸着部ベース部材５７に固定された回転軸５５の回りに揺動可能に設けられていてもよい。つまり、図８において、回転軸５５の中心と後述するガイドロッド５８の中心とをＸ方向に結ぶ距離は、吸着部ベース部材５７がガイドロッド５８に沿って上下方向Ｚに移動する際に常に一定に保たれるように設定されている。
吸着パッド支持部材５４は、回転軸５５を介して吸着部ベース部材５７に連結されている。吸着パッド支持部材５４は、吸着パッド支持部材５４に固定された回転軸５５の回りに所定角度の範囲で回動可能（すなわち揺動可能）に設けられていてもよいし、吸着部ベース部材５７に固定された回転軸５５の回りに揺動可能に設けられていてもよい。つまり、図８において、回転軸５５の中心と後述するガイドロッド５８の中心とをＸ方向に結ぶ距離は、吸着部ベース部材５７がガイドロッド５８に沿って上下方向Ｚに移動する際に常に一定に保たれるように設定されている。
【0052】
前記吸着部上下移動部は、吸着部ベース部材５７をＺ方向に案内する、Ｙ方向に一対設けられたガイドロッド５８と、駆動プーリ６０と従動プーリ６１とに巻き掛けられた無端状のベルト６２と、ギアやベルトなどの駆動伝達部材を介して駆動プーリ６０に連結された駆動モータ６３とを有する。駆動モータ６３は、前記吸着部上下移動部の駆動手段ないしは駆動源である。
【0053】
吸着部ベース部材５７は、吸着部ベース部材５７の右端部に固設されたベルト掴み部６２ａでベルト６２に結合され固定されている。
ガイドロッド５８は、Ｚ方向に延びてＹ方向に一対設けられ、それらの下端部は取出し部５０に設けられた取り出しフレーム５０ａの底フレーム５０ｂに固設されている。
吸着部ベース部材５７の右端部側には、ガイドロッド５８に挿入される被ガイド穴５７ａが形成されている。
駆動プーリ６０と従動プーリ６１とは、それぞれ図示を省略したプーリ軸が取出し部フレーム５０ａ側の不動部材に回動可能に支持されている。駆動モータ６３は、取出し部５０の取出し部フレーム５０ａ側の不動部材に固設されている。駆動モータ６３は、前記吸着部上下移動部の制御対象駆動部材である（後述の図１３参照）。
ガイドロッド５８は、Ｚ方向に延びてＹ方向に一対設けられ、それらの下端部は取出し部５０に設けられた取り出しフレーム５０ａの底フレーム５０ｂに固設されている。
吸着部ベース部材５７の右端部側には、ガイドロッド５８に挿入される被ガイド穴５７ａが形成されている。
駆動プーリ６０と従動プーリ６１とは、それぞれ図示を省略したプーリ軸が取出し部フレーム５０ａ側の不動部材に回動可能に支持されている。駆動モータ６３は、取出し部５０の取出し部フレーム５０ａ側の不動部材に固設されている。駆動モータ６３は、前記吸着部上下移動部の制御対象駆動部材である（後述の図１３参照）。
【0054】
駆動モータ６３の作動による吸着部ベース部材５７の上下移動時には、吸着部ベース部材５７が各ガイドロッド５８に沿ってＺ方向に移動するため、吸着部ベース部材５７のＸＹ平面の姿勢を略水平状態に一定にすることが可能となる。
なお、前記吸着部上下移動部は、上記したベルト駆動による上下往復運動機構に限らず、ラックアンドピニオンなどを用いた往復直線運動機構等であってもよい。
なお、前記吸着部上下移動部は、上記したベルト駆動による上下往復運動機構に限らず、ラックアンドピニオンなどを用いた往復直線運動機構等であってもよい。
【0055】
ガイド部材５９は、吸着部５１のＹ方向の両側に吸着パッド支持部材５４を挟んで一対設けられ、その下端部が底フレーム５０ｂに固設されている。
ガイド軸５６は、吸着パッド支持部材５４のＹ方向の両端部に突出して設けられ、ガイド部材５９のガイド溝５９ａに常に嵌入して吸着パッド支持部材５４を案内するよう設けられている。ガイド軸５６は、図８（ａ）に示すように、吸着パッド支持部材５４の回転軸５５のＺ方向の下側に、回転軸５５と一定の距離を持って設けられている。
ガイド軸５６は、吸着パッド支持部材５４のＹ方向の両端部に突出して設けられ、ガイド部材５９のガイド溝５９ａに常に嵌入して吸着パッド支持部材５４を案内するよう設けられている。ガイド軸５６は、図８（ａ）に示すように、吸着パッド支持部材５４の回転軸５５のＺ方向の下側に、回転軸５５と一定の距離を持って設けられている。
【0056】
駆動モータ６３の作動による吸着部ベース部材５７のＺ方向への移動時には、吸着部ベース部材５７のＸＹ平面の姿勢を略水平状態に一定に保ちつつ、かつ、吸着パッド支持部材５４のガイド軸５６が特有形状のガイド溝５９ａに沿ってＺ方向に移動するため、吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転することが可能となる（図８（ａ）には、吸着部５１が略９０度回転したときの様子を太い破線で示す）。
ここで、略水平状態とは、水平状態を含む他、本発明の効果を奏する上で許容され得る、水平に対して所定の角度公差範囲内にあることを意味する。
ここで、略水平状態とは、水平状態を含む他、本発明の効果を奏する上で許容され得る、水平に対して所定の角度公差範囲内にあることを意味する。
【0057】
特有形状のガイド溝５９ａは、ガイド軸５６の案内によって、略水平状態の吸着パッド支持部材５４を介して図８（ａ）に破線で示すように吸着パッド５２（の吸着保持面５２ａが略水平）の姿勢を上向きに保持するように、Ｚ方向に沿って比較的長く延びて形成された第１のガイド溝５９ａ１部分を有する。
ガイド溝５９ａはまた、第１のガイド溝５９ａ１部分に連通し接続し、下側に行くに従い徐々に右側に緩く傾斜するように形成され、吸着パッド支持部材５４及び吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転（吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが略鉛直）させる第２のガイド溝５９ａ２部分とからなる。
上述した通り、比較例に係る服薬支援装置２００の取出し部５０は、格納部１０から取り出したパック２の姿勢を略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段を有する。この姿勢変更手段は、リンクとスライドガイドによる機構から構成されているとも表現できる。即ち、上記姿勢変更手段は、一種のリンク（回転軸５５を介して吸着部ベース部材５７に連結された吸着パッド支持部材５４、ガイド溝５９ａに常に嵌入して吸着パッド支持部材５４を案内するガイド軸５６）と、スライドガイド（第１のガイド溝５９ａ１と第２のガイド溝５９ａ２を備えたガイド部材５９のガイド溝５９ａ）による機構によって構成されている。
ガイド溝５９ａはまた、第１のガイド溝５９ａ１部分に連通し接続し、下側に行くに従い徐々に右側に緩く傾斜するように形成され、吸着パッド支持部材５４及び吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転（吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが略鉛直）させる第２のガイド溝５９ａ２部分とからなる。
上述した通り、比較例に係る服薬支援装置２００の取出し部５０は、格納部１０から取り出したパック２の姿勢を略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段を有する。この姿勢変更手段は、リンクとスライドガイドによる機構から構成されているとも表現できる。即ち、上記姿勢変更手段は、一種のリンク（回転軸５５を介して吸着部ベース部材５７に連結された吸着パッド支持部材５４、ガイド溝５９ａに常に嵌入して吸着パッド支持部材５４を案内するガイド軸５６）と、スライドガイド（第１のガイド溝５９ａ１と第２のガイド溝５９ａ２を備えたガイド部材５９のガイド溝５９ａ）による機構によって構成されている。
【0058】
上述したように形成された回転軸５５とガイド軸５６との軸間距離と、ガイド溝５９ａとの関係により、吸着パッド５２は回転軸５５を支点として様々な姿勢（吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転する姿勢を含む）をとることができる。
【0059】
図９～図１１を参照して取出し部５０の動作を説明する。図９（ａ）～図１０（ｄ）までは、格納部１０からパック２を取り出す動作（以下、ピックアウト動作ともいう）を説明する。
ここでのピックアウト動作は、問題を生じることなく格納部１０からパック２を取り出すことができた場合の動作（後述する図１４（ａ）に示すＯＫ事例参照）について説明する。問題を生じて格納部１０からパック２を取り出すことができなかった場合の動作（後述する図１４（ｂ）に示すＮＧ事例参照）については、比較例に係る服薬支援装置２００の取出し部５０の一連の動作説明後において、両者を比較しながら行うこととする。
ここでのピックアウト動作は、問題を生じることなく格納部１０からパック２を取り出すことができた場合の動作（後述する図１４（ａ）に示すＯＫ事例参照）について説明する。問題を生じて格納部１０からパック２を取り出すことができなかった場合の動作（後述する図１４（ｂ）に示すＮＧ事例参照）については、比較例に係る服薬支援装置２００の取出し部５０の一連の動作説明後において、両者を比較しながら行うこととする。
【0060】
なお、ここでは説明の簡明化を図って理解し易くするために、図１の移送部９０による動作によって取出し部５０が、図１における本体フレーム１９９の中央部に配置されている引出し部２１の格納部１０の下方にあるものとする。取出し部５０の吸着パッド５２が格納部１０内の最下部のパックを吸着して引き出した後、移送部９０による動作によって取出し部５０が図１の最上方に位置する配薬トレイ３０の上方に移動して、配薬トレイ３０の所定の区画に配置された小分けボックス３４内に落下、挿入（配薬）するものとする。
また、格納部１０としては図５で説明したものが好ましいが、図の簡明化を図るため、格納部１０のケース部１１を含め底部に形成された支持部右１２と支持部左１３とを適宜の樹脂で断面黒模様で示すように一体的に形成されているものとする。更にまた、図を見やすくするため、図９～図１１において、回転軸５５の図示表示は灰色の実線で、ガイド軸５６は実線で示すものとする。格納部トレイは上述したように図示を省略しているものとする。
また、格納部１０としては図５で説明したものが好ましいが、図の簡明化を図るため、格納部１０のケース部１１を含め底部に形成された支持部右１２と支持部左１３とを適宜の樹脂で断面黒模様で示すように一体的に形成されているものとする。更にまた、図を見やすくするため、図９～図１１において、回転軸５５の図示表示は灰色の実線で、ガイド軸５６は実線で示すものとする。格納部トレイは上述したように図示を省略しているものとする。
【0061】
図９（ａ）に示すように、配薬動作が始まると、先ずは図１の移送部９０による動作によって取出し部５０が目的とするパック２を取り出すために格納部１０の下側に移動して移動停止し、待機状態にある。この際、駆動モータ６３が停止されていて、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａは略垂直の姿勢にある。その後、駆動モータ６３が駆動開始されることにより、直線移動を行う吸着部ベース部材５７と直線及び回転移動を行う吸着パッド支持部材５４との連結により、先ず、吸着部ベース部材５７及び吸着パッド５２が上方向に直線移動する。この際、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが略垂直から略平行の状態になるように姿勢を変えた後、吸着パッド５２が支持部右１２と支持部左１３との間のパック取出し開口部１７から進入して格納部１０の最下部に位置するパック２に接触すると同時にパック２を吸着保持する（図９（ｂ）参照）。
その際には予め負圧発生器４５（図８、図１３参照）が駆動されていて吸着動作が可能な状態にある。
その際には予め負圧発生器４５（図８、図１３参照）が駆動されていて吸着動作が可能な状態にある。
【0062】
次いで、図９（ｃ）に示すように、駆動モータ６３の逆転作動により、吸着パッド５２にてパック２を吸着しながら吸着パッド５２が下方向に移動し、格納部１０内からパック２の一端側としての先端側（吸着パッド５２にて吸着している側を意味し、以下同じ）を引き出す。この際の格納部１０のパック取出し開口部１７からパック２の先端側を引き出す動作は、パック２がいわば自由変形することによって問題を発生することなく行われる。
【0063】
次いで、図１０（ｄ）に示すように、移送部９０（図１参照）の動作によって取出し部５０を横・水平方向であるＸ方向に移動してパック２の後端側を格納部１０から引き出し、取り出す。その直後、図１０（ｅ）～図１０（ｆ）に示すように駆動モータ６３の動作により、吸着パッド５２に吸着保持されているパック２の略水平状態の姿勢を略９０度回転させて、略水平状態に対して略垂直状態（以下、略鉛直状態ともいう）に変える。このとき、吸着ベース部材５７が駆動モータ６３の駆動によって、ガイドロッド５８に沿って下降する直線移動を行うと、ガイド軸５６がガイド部材５９のガイド溝５９ａ形状に沿って移動し、回転軸５５とガイド軸５６の相対位置関係が変わるため、パック２の姿勢を略水平状態から略鉛直状態（パック２を縦向き、パック２の厚さ方向が略水平となる向き）に変更することができる。
すなわち、ガイド部材５９のガイド溝５９ａ形状に沿わせてガイド軸５６を、回転軸５５とガイド軸５６との軸間距離だけ回転軸５５が通過する軌道から離すことで、吸着パッド５２を略９０度回転させている。この際の駆動源は単一の駆動モータ６３の一連の動作によって行うことができる。
すなわち、ガイド部材５９のガイド溝５９ａ形状に沿わせてガイド軸５６を、回転軸５５とガイド軸５６との軸間距離だけ回転軸５５が通過する軌道から離すことで、吸着パッド５２を略９０度回転させている。この際の駆動源は単一の駆動モータ６３の一連の動作によって行うことができる。
【0064】
次に、図１１を参照して、配薬トレイ３０の小分けボックス３４にパック２を配薬する動作（以下、プレース動作ともいう）を説明する。図１１では、配薬トレイ３０の特定の小分けボックス３４にパック２を配薬するプレース動作によって、例えば図３に示したように配薬状態が完了する場合を示している。これに限らず、例えば図４に示したように、小分けボックスを用いずに特定のパック２を配薬トレイ３０の特定の区画３３に配薬するプレース動作によって配薬状態が完了する場合でもよいことは無論である。
【0065】
上記ピックアウト動作が完了し、吸着パッド５２がパック２を縦向きで吸着保持した状態で、取出し部５０は移送部９０（図１参照）によって配薬トレイ３０の所定の位置である所定の区画に配置された小分けボックス３４上方に移動する（図１１（ｇ）参照）。上記移動中において、吸着パッド５２によって保持されたパック２の下端が小分けボックス３４に接触しないよう、取出し部５０のＺ方向の位置（高さ方向）が設定されている。
次いで、図１１（ｈ）に示すように、上記負圧発生器４５（図８、図１３参照）の駆動によって所定時間だけ与圧によるエアを吸着パッド５２に送出してパック２の保持状態を解除すると、パック２は自重で落下する。この時、同図１１（ｈ）に示すように、前記動作に併せて、吸着部ベース部材５７、吸着パッド支持部材５４及び吸着パッド５２全体を下降させてパック２の下端部が小分けボックス３４内に挿入した状態にしておくことが望ましい。
次いで、図１１（ｈ）に示すように、上記負圧発生器４５（図８、図１３参照）の駆動によって所定時間だけ与圧によるエアを吸着パッド５２に送出してパック２の保持状態を解除すると、パック２は自重で落下する。この時、同図１１（ｈ）に示すように、前記動作に併せて、吸着部ベース部材５７、吸着パッド支持部材５４及び吸着パッド５２全体を下降させてパック２の下端部が小分けボックス３４内に挿入した状態にしておくことが望ましい。
【0066】
この時、前記動作に併せて吸着パッド５２を下降させてパック２の下端が小分けボックス３４内に挿入した状態にしておき、パック２をエア吸着保持している吸着パッド５２に、与圧によるエア（正圧）を送出して吸着保持状態を解除する動作を行う。ちなみに、パック２をエア吸着保持している吸着パッド５２に、与圧によるエア（正圧）を送出して吸着保持状態を解除する動作を真空破壊と呼ぶ。
パック２が小分けボックス３４に収まると、配薬動作（プレース動作）が完了し、次の動作に移行する（図１１（ｉ）参照）。
パック２が小分けボックス３４に収まると、配薬動作（プレース動作）が完了し、次の動作に移行する（図１１（ｉ）参照）。
【0067】
上述した通り、格納部１０からパック２を取り出す際に、取出し部５０を格納部１０の下側に位置ないし配置させて、格納部１０の下方向からパック２が取り出される。このように、格納部１０の下側からパック２を取ることで次のパック２が下方向（パック取出し開口部１７の方向）に、格納部１０内に残っているパック２及び可動板１６の自重で自動的に移動するため、格納部１０内のパック２の残量に関わらず、取出し部５０が簡易な構成で同一の動作をすることができる。
【0068】
図１２を参照して移送部９０の構成及び動作について説明する。図１２（ａ）は移送部の要部構成を示す正面図、図１２（ｂ）は図１２（ａ）の側面図である。
図１の服薬支援装置２００の構成のように、各格納部１０は配薬トレイ３０のＺ方向の下方の平面上に並んでおり、また、配薬トレイ３０は最下部の格納部１０の上部にあるため、取出し部５０はＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の３方向に動くようにしている。このように、移送部９０は、取出し部５０によって格納部１０から取り出したパック２を配薬トレイ３０に受け渡すべく移送するために、取出し部５０をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させる構成を有する。
図１の服薬支援装置２００の構成のように、各格納部１０は配薬トレイ３０のＺ方向の下方の平面上に並んでおり、また、配薬トレイ３０は最下部の格納部１０の上部にあるため、取出し部５０はＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の３方向に動くようにしている。このように、移送部９０は、取出し部５０によって格納部１０から取り出したパック２を配薬トレイ３０に受け渡すべく移送するために、取出し部５０をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させる構成を有する。
【0069】
取出し部５０をＸ方向に移動させる構成はＸ方向移送部９１、取出し部５０をＹ方向に移動させる構成はＹ方向移送部１０１、取出し部５０をＺ方向に移動させる構成はＺ方向移送部１１１であり、それぞれ類似の構成を有する。
【0070】
Ｘ方向移送部９１は、取出し部５０に取付けられたＸアダプタ９６と、Ｘアダプタ９６を介して取出し部５０をＸ方向に案内するＸガイド部材９７と、駆動プーリ９２と従動プーリ９３との間に巻き掛けられた無端ベルト９４と、駆動プーリ９２にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結された、Ｘ方向移送用の駆動モータ９５とを有する。
Ｘアダプタ９６には、３個のローラ９８（３個のうち２個は取出し部５０に隠れていて見えない）がＸガイド部材９７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｘアダプタ９６は、ベルト掴み部（図示せず）を介して無端ベルト９４に結合され固定されている。
Ｘアダプタ９６には、３個のローラ９８（３個のうち２個は取出し部５０に隠れていて見えない）がＸガイド部材９７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｘアダプタ９６は、ベルト掴み部（図示せず）を介して無端ベルト９４に結合され固定されている。
【0071】
Ｘ方向移送部９１の上記構成により、駆動モータ９５が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ９２を介して無端ベルト９４へと駆動力が伝達されて無端ベルト９４が回転走行し、取出し部５０はＸアダプタ９６と共にＸガイド部材９７に沿ってＸ方向に移動する。
【0072】
Ｙ方向移送部１０１は、取出し部５０に取付けられたＹアダプタ１０６と、Ｙアダプタ１０６を介して取出し部５０をＹ方向に案内するＹガイド部材１０７と、駆動プーリ１０２と従動プーリ１０３との間に巻き掛けられた無端ベルト１０４と、駆動プーリ１０２にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結された、Ｙ方向移送用の駆動モータ１０５とを有する。
Ｙアダプタ１０６には、３個のローラ１０８がＹガイド部材１０７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｙアダプタ１０６は、ベルト掴み部１０４ａを介して無端ベルト１０４に結合され固定されている。
Ｙアダプタ１０６には、３個のローラ１０８がＹガイド部材１０７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｙアダプタ１０６は、ベルト掴み部１０４ａを介して無端ベルト１０４に結合され固定されている。
【0073】
Ｙ方向移送部１０１の上記構成により、駆動モータ１０５が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ１０２を介して無端ベルト１０４へと駆動力が伝達されて無端ベルト１０４が回転走行し、取出し部５０はＹアダプタ１０６と共にＹガイド部材１０７に沿ってＹ方向に移動する。
【0074】
Ｚ方向移送部１１１は、Ｘガイド部材９７のＸ方向の両端部に取付けられた一対のＺアダプタ１１６と、Ｘガイド部材９７及び一対のＺアダプタ１１６を介して取出し部５０をＺ方向に案内する一対のＺガイド部材１１７と、駆動プーリ１１２と従動プーリ１１３との間に巻き掛けられた無端ベルト１１４と、駆動プーリ１１２にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結された、Ｚ方向移送用の駆動モータ１１５とを有する。
Ｚ方向移送部１１１では、駆動プーリ１１２、従動プーリ１１３及び無端ベルト１１４がＸ方向の両側にそれぞれ設けられているが、駆動モータ１１５は一方の駆動プーリ１１２にのみ設けられている。
各Ｚアダプタ１１６には、３個のローラ１１８がＺガイド部材１１７を挟み付ける状態で転動可能にそれぞれ取付けられている。また、各Ｚアダプタ１１６は、各ベルト掴み部１１４ａを介して各無端ベルト１１４に結合され固定されている。
Ｚ方向移送部１１１では、駆動プーリ１１２、従動プーリ１１３及び無端ベルト１１４がＸ方向の両側にそれぞれ設けられているが、駆動モータ１１５は一方の駆動プーリ１１２にのみ設けられている。
各Ｚアダプタ１１６には、３個のローラ１１８がＺガイド部材１１７を挟み付ける状態で転動可能にそれぞれ取付けられている。また、各Ｚアダプタ１１６は、各ベルト掴み部１１４ａを介して各無端ベルト１１４に結合され固定されている。
【0075】
Ｚ方向移送部１１１の上記構成により、駆動モータ１１５が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ１１２を介して無端ベルト１１４へと駆動力が伝達されて無端ベルト１１４が回転走行し、取出し部５０はＸガイド部材９７及びＺアダプタ１１６と共にＺガイド部材１１７に沿ってＺ方向に移動する。
【0076】
図１２ではＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に取出し部５０が移動するようにしているが、例えば取出し部５０を挟んで上側に格納部１０、下側に配薬トレイ３０を配置している構成の場合には、取出し部５０はＸ方向、Ｙ方向のみの移動でよいため、移動軸を１つ少なくすることができる。
【0077】
図１３を参照して比較例及び後述する実施形態１に係る服薬支援装置２００の制御構成を説明する。図１３は比較例及び後述する実施形態１に係る服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
図１３に示すように、服薬支援装置２００は、服薬支援装置２００の各部等の動作制御を行う、制御手段としての制御部１５０としての機能を有するＣＰＵ（中央処理装置）を備えている。前記ＣＰＵには、記憶部１５２及びタイマー部１５３等が内蔵されている。前記ＣＰＵは、後述するセンサを含む各種の入力をもとにプログラムに沿ったタイミングでスタッフ等を含むユーザ等への報知や装置の動作のための指示を出す。記憶部１５２には、処方箋情報や薬剤情報が外部から外部薬剤情報として入力される。
図１３に示すように、服薬支援装置２００は、服薬支援装置２００の各部等の動作制御を行う、制御手段としての制御部１５０としての機能を有するＣＰＵ（中央処理装置）を備えている。前記ＣＰＵには、記憶部１５２及びタイマー部１５３等が内蔵されている。前記ＣＰＵは、後述するセンサを含む各種の入力をもとにプログラムに沿ったタイミングでスタッフ等を含むユーザ等への報知や装置の動作のための指示を出す。記憶部１５２には、処方箋情報や薬剤情報が外部から外部薬剤情報として入力される。
【0078】
前記ＣＰＵは、演算及び制御機能を備えている他、タイマー（計時）機能を備えていてもよい。記憶部１５２は、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）、ＲＡＭ（随時読み書き可能なメモリ）や外部メモリ等が含まれる。前記ＲＯＭには、前記ＣＰＵが読み出し可能なプログラム（例えば後述する制御フローチャートなどのプログラム）や各種データ等が予め記憶されている。前記データとしては、例えば服薬者毎に割り振られた配薬トレイ３０の区画３３や小分けボックス３４とパック２との関係データ、服薬タイミング毎に割り振られた配薬トレイ３０の区画３３や小分けボックス３４とパック２との関係データ、服薬の順番毎に割り振られた配薬トレイ３０の区画３３や小分けボックス３４（図３や図４参照）とパック２との関係データ等が挙げられる。
【0079】
前記ＣＰＵの入出力ポートには、ユーザインターフェースとして入力部及び表示部を備えた操作部の一例としてタッチパネル１５１が電気的に接続されている。タッチパネル１５１ではユーザは各種設定の入力が行え、現在時間やパックの格納の進捗状況あるいは終了時間などが表示される。入力方法や表示部の形態は、これに限らず、例えば入力部と表示部が別体でキーボードとＬＥＤ表示部といった組合せでも構わない。
【0080】
前記ＣＰＵの入力ポートには、服薬支援装置２００を動作させるためのスタートスイッチ１５５が電気的に接続されている。スタートスイッチ１５５を押すと配薬トレイ３０への配薬動作が順次始まるようになっている。なお、タイマー部１５３によって予め決められた時間に配薬トレイ３０への配薬動作をスタートすることもできる。
前記ＣＰＵの入力ポートにはまた、各種センサとして、装置内に収納されている配薬トレイ３０の種類や、配薬トレイ３０の有無を検出する配薬トレイ検出センサ１５６と、格納部１０の有無を検出する格納部検出センサ１５７とが電気的に接続されている。
前記ＣＰＵの入力ポートにはまた、各種センサとして、第１出入り口部４１及び第２出入り口部４２の開閉を検知する格納部出入り口部開閉センサ１５９ａ、１５９ｂと、第３出入り口部４３及び第４出入り口部４４の開閉を検知する配薬トレイ出入り口部開閉センサ１６０ａ、１６０ｂとが電気的に接続されている。
配薬トレイ検出センサ１５６、格納部検出センサ１５７、格納部出入り口部開閉センサ１５９ａ、１５９ｂ、配薬トレイ出入り口部開閉センサ１６０ａ、１６０ｂは、図１３のみに示す。
前記ＣＰＵの入力ポートにはまた、各種センサとして、装置内に収納されている配薬トレイ３０の種類や、配薬トレイ３０の有無を検出する配薬トレイ検出センサ１５６と、格納部１０の有無を検出する格納部検出センサ１５７とが電気的に接続されている。
前記ＣＰＵの入力ポートにはまた、各種センサとして、第１出入り口部４１及び第２出入り口部４２の開閉を検知する格納部出入り口部開閉センサ１５９ａ、１５９ｂと、第３出入り口部４３及び第４出入り口部４４の開閉を検知する配薬トレイ出入り口部開閉センサ１６０ａ、１６０ｂとが電気的に接続されている。
配薬トレイ検出センサ１５６、格納部検出センサ１５７、格納部出入り口部開閉センサ１５９ａ、１５９ｂ、配薬トレイ出入り口部開閉センサ１６０ａ、１６０ｂは、図１３のみに示す。
【0081】
前記ＣＰＵの入力ポートにはまた、取出し部５０におけるＸ方向移送部９１のホームポジション（以下、「ＨＰ」と略記する）を検出するＨＰセンサＸ用のＨＰセンサ９９、取出し部５０におけるＹ方向移送部１０１のＨＰを検出するＨＰセンサＹ用のＨＰセンサ１０９、取出し部５０におけるＺ方向移送部１１１のＨＰを検出するＨＰセンサＺ用のＨＰセンサ１１９が電気的に接続されている。
前記ＣＰＵの入力ポートにはまた、取出し部５０における吸着部５１（特には吸着パッド５２）のＨＰを検出するＨＰセンサＰ用のＨＰセンサ１５８が電気的に接続されている。
前記ＣＰＵの入力ポートにはまた、負圧発生器４５と吸着部５１との間のエア配管４９に設けられ、負圧を計測する圧力センサ４８が電気的に接続されている。
前記ＣＰＵの入力ポートにはまた、取出し部５０における吸着部５１（特には吸着パッド５２）のＨＰを検出するＨＰセンサＰ用のＨＰセンサ１５８が電気的に接続されている。
前記ＣＰＵの入力ポートにはまた、負圧発生器４５と吸着部５１との間のエア配管４９に設けられ、負圧を計測する圧力センサ４８が電気的に接続されている。
【0082】
前記ＣＰＵの出力ポートには、各種のモータドライバＸ～Ｚ、Ｐを介して、それぞれ、Ｘ方向移送部９１の駆動モータ９５、Ｙ方向移送部１０１の駆動モータ１０５、Ｚ方向移送部１１１の駆動モータ１１５、吸着パッド５２の姿勢動作変更用の駆動モータ６３が電気的に接続されている。
前記ＣＰＵの出力ポートにはまた、負圧発生器用ドライバを介して負圧発生器用アクチュエータである負圧発生器（エジェクタバルブ）４５が電気的に接続されている。
前記ＣＰＵの出力ポートに報知部を電気的に接続してもよい。この報知部は、ＬＥＤ等の光、音声を含む音や振動によって、上記装置・各部がどのような状態にあるのかを報知したりするものである。スタッフ等が装置から離れていても服薬タイミングなどを知らせるためのスピーカやライト等を備えている。
前記ＣＰＵの出力ポートにはまた、負圧発生器用ドライバを介して負圧発生器用アクチュエータである負圧発生器（エジェクタバルブ）４５が電気的に接続されている。
前記ＣＰＵの出力ポートに報知部を電気的に接続してもよい。この報知部は、ＬＥＤ等の光、音声を含む音や振動によって、上記装置・各部がどのような状態にあるのかを報知したりするものである。スタッフ等が装置から離れていても服薬タイミングなどを知らせるためのスピーカやライト等を備えている。
【0083】
前記外部薬剤情報もＩ／Ｏを通して前記ＣＰＵに入力され、記憶部１５２に格納され、服薬者への配薬の割り当てなどに利用される。なお、引出し部２１のＬＥＤ２５ａ１～２５ｄ５などを電気的に接続してもよい。
【0084】
タッチパネル１５１からの入力情報、各種のＨＰセンサ９９、１０９、１１９、１５８、各種センサ（図示せず）からの各種信号が前記ＣＰＵに入力されると、前記ＣＰＵからは、次の指令信号が出力される。すなわち、前記ＣＰＵからは、タッチパネル１５１の表示装置（上記報知部を含む）の音声装置や光装置、ＬＥＤ２５ａ１～２５ｄ５、駆動モータ６３、駆動モータ９５、駆動モータ１０５や駆動モータ１１５、あるいはＬＥＤに対応するドライバへの指示が前記ＣＰＵから出力されるようになっている。
【0085】
ＨＰセンサＰ用のＨＰセンサ１５８と、モータドライバＰを介して出力される駆動モータ６３は、吸着部上下移動機構の駆動と制御に用いられる。
前記ＣＰＵは、後述する説明や制御フローチャートに示されている各種制御動作を実行させる機能を有する。
前記ＣＰＵは、後述する説明や制御フローチャートに示されている各種制御動作を実行させる機能を有する。
【0086】
次に、図１４を参照して図１～図１３に示した比較例に係る服薬支援装置２００の問題点を説明する。図１４（ａ）は比較例の取出し部５０で格納部１０内の最下部のパック２を問題なく吸着保持できたＯＫ事例を示す要部の動作説明図、図１４（ｂ）は格納部１０内の最下部のパック２を吸着保持できなかったＮＧ事例を示す要部の動作説明図である。
本発明に用いられる薬剤一包化パック２は、図２を参照して概要を説明したように、１枚のフィルムを折り返し、薬剤３を挿入した後、三方を熱溶着で貼り付け袋状にして薬剤３を一包化する。このため、パック２内の錠剤やカプセル剤等は、比較的厚みに余裕のある折り返し側（袋部２ａ側）に偏る傾向があり、薬剤３がフィルムを２つ折りにした袋部２ａ側に集中することにより、フィルム状の袋部２ａ部分の厚みが厚くなる傾向にある。このように、フィルム状の袋部２ａ部分での薬剤３の偏りがあるため、格納部１０内で積み重ねられた薬剤一包化パック２はフィルムの折り返し側と反対方向の一端部分（袋部対向吸着部分２ｃにおける圧着部４の先端部４ａ）が格納部１０の内側壁（ケース部１１の内側壁１１ａ）に引っ掛かるようになってしまう。
そのため、格納部１０内の可動板１６（図５参照）によって上からパック２を押し付けても、その力は厚みの厚い袋部２ａ部分にかかる。そのため、図１４（ａ）に示すパック２のように、袋部２ａ部分が格納部１０内の最下面まで落下していると共に、袋部対向吸着部分２ｃにおける圧着部４の先端部４ａが格納部１０の内側壁に引っ掛からない場合では、吸着保持面５２ａが略水平の吸着パッド５２であってもパック２の袋部対向吸着部分２ｃに接触し吸着することができる。
本発明に用いられる薬剤一包化パック２は、図２を参照して概要を説明したように、１枚のフィルムを折り返し、薬剤３を挿入した後、三方を熱溶着で貼り付け袋状にして薬剤３を一包化する。このため、パック２内の錠剤やカプセル剤等は、比較的厚みに余裕のある折り返し側（袋部２ａ側）に偏る傾向があり、薬剤３がフィルムを２つ折りにした袋部２ａ側に集中することにより、フィルム状の袋部２ａ部分の厚みが厚くなる傾向にある。このように、フィルム状の袋部２ａ部分での薬剤３の偏りがあるため、格納部１０内で積み重ねられた薬剤一包化パック２はフィルムの折り返し側と反対方向の一端部分（袋部対向吸着部分２ｃにおける圧着部４の先端部４ａ）が格納部１０の内側壁（ケース部１１の内側壁１１ａ）に引っ掛かるようになってしまう。
そのため、格納部１０内の可動板１６（図５参照）によって上からパック２を押し付けても、その力は厚みの厚い袋部２ａ部分にかかる。そのため、図１４（ａ）に示すパック２のように、袋部２ａ部分が格納部１０内の最下面まで落下していると共に、袋部対向吸着部分２ｃにおける圧着部４の先端部４ａが格納部１０の内側壁に引っ掛からない場合では、吸着保持面５２ａが略水平の吸着パッド５２であってもパック２の袋部対向吸着部分２ｃに接触し吸着することができる。
【0087】
しかしながら、図１４（ｂ）に示すパック２のように、袋部対向吸着部分２ｃにおける圧着部４の先端部４ａが格納部１０の内側壁（ケース部１１の内側壁１１ａ）に引っ掛かってしまう場合がある。このような場合では、パック２における袋部２ａ部分が格納部１０内の最下部（支持部左１３上面周囲）に接し、ここを支点として圧着部４の先端部４ａが斜め上の状態となり、図１４（ｂ）のように最下面まで下がりきらない場合がある。このような状態では、パック２の袋部対向吸着部分２ｃは、格納部１０内の最下面から上の位置にあることになると共に、パック２も袋部対向吸着部分２ｃを上に傾いた状態で保持されていることになる。
このような状態で、吸着保持面５２ａの角度が略水平にある吸着パッド５２が上昇して格納部１０の下部内に進入しても、袋部対向吸着部分２ｃを図中矢印で示すように押し上げてしまうことで、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａと最下面のパック２との間に角度差が生じ、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａと最下面のパック２との間に隙間が発生し、上手く吸着することができない場合があった。このような状態では、吸着パッド５２の進入量を増やしても、パック２は軽量のため、最下面のパック２は吸着パッド５２によって押し上げられ、図中矢印で示す上側に逃げてしまい、吸着することができない不具合となってしまう。
このような状態で、吸着保持面５２ａの角度が略水平にある吸着パッド５２が上昇して格納部１０の下部内に進入しても、袋部対向吸着部分２ｃを図中矢印で示すように押し上げてしまうことで、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａと最下面のパック２との間に角度差が生じ、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａと最下面のパック２との間に隙間が発生し、上手く吸着することができない場合があった。このような状態では、吸着パッド５２の進入量を増やしても、パック２は軽量のため、最下面のパック２は吸着パッド５２によって押し上げられ、図中矢印で示す上側に逃げてしまい、吸着することができない不具合となってしまう。
【0088】
別言すれば、吸着パッド５２が上昇して格納部１０の下部内に進入して最下面のパック２と接触したときに、パック２は軽量のため、最下面のパック２は格納部１０内の最下面まで落下している袋部２ａ部分を支点として袋部対向吸着部分２ｃ側が図中矢印で示すように押し上げられてしまう。これにより、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが届いていないか、又は吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが届いていても吸着パッド５２の吸着保持面５２ａとパック２との間に隙間が発生することで吸着できない不具合となってしまう。
【0089】
比較例に係る服薬支援装置２００において、図１４（ｂ）に示す不具合を解消すべく、格納部１０に設けた可動板１６などを工夫することにより、一見すると上記不具合が解消できるようにも考えられる。例えば、袋部対向吸着部分２ｃ側の圧着部４の先端部４ａが格納部１０の内側壁（ケース部１１の内側壁１１ａ）に引っ掛かってしまうのに着目して、可動板１６による荷重を、袋部対向吸着部分２ｃ側の圧着部４の先端部４ａに偏在させる形状にすることが思いつくところではある。
しかしながら、格納部１０内のパック２は時間と共に消費されて徐々に少なる傾向にあり、使用初期の格納部１０内のパック２の収納数量が数十個あったものが消費されて数個になったような場合には、格納部１０内のパック２における袋部２ａ部分の高さが袋部対向吸着部分２ｃ側の圧着部４の先端部４ａの高さと比べて十数倍にもなってしまう。これに対応して、例えば可動板１６による荷重を変化させるような種々の試作や工夫をしてみても上手くいかないことが判明した。
しかしながら、格納部１０内のパック２は時間と共に消費されて徐々に少なる傾向にあり、使用初期の格納部１０内のパック２の収納数量が数十個あったものが消費されて数個になったような場合には、格納部１０内のパック２における袋部２ａ部分の高さが袋部対向吸着部分２ｃ側の圧着部４の先端部４ａの高さと比べて十数倍にもなってしまう。これに対応して、例えば可動板１６による荷重を変化させるような種々の試作や工夫をしてみても上手くいかないことが判明した。
【0090】
（実施形態１）
図１５、図１６を参照して図１～図１３に示した比較例に係る服薬支援装置の上記問題点を解消する実施形態１について説明する。図１５（ａ）は実施形態１に係る服薬支援装置の取出し部（以下、「実施形態１の取出し部」ともいう）の構成を示す正面図、図１５（ｂ）は図１５（ａ）の平面図である。図１６は実施形態１の取出し部のガイド部材及びガイド溝を説明する拡大図である。
実施形態１に係る服薬支援装置２００は、比較例に係る服薬支援装置２００の取出し部５０に代えて、図１５（ａ）、図１５（ｂ）に示す取出し部５０Ａを備えている点が主に相違する。実施形態１の取出し部５０Ａは、前記相違点以外の構成は比較例の取出し部５０と同様の構成である。
実施形態１の取出し部５０Ａは、図１５（ａ）及び図１６に示すように、比較例の取出し部５０と比較して、ガイド部材５９に代えて、ガイド部材５９Ａを備えている点のみ相違する。取出し部５０Ａのガイド部材５９Ａは、比較例のガイド部材５９と比較して、第１のガイド溝５９ａ１及び第２のガイド溝５９ａ２を具備するのに代えて、第１のガイド溝５９ａ１、第２のガイド溝５９ａ２及び第３のガイド溝５９ａ３を具備する点が相違する。
図１５、図１６を参照して図１～図１３に示した比較例に係る服薬支援装置の上記問題点を解消する実施形態１について説明する。図１５（ａ）は実施形態１に係る服薬支援装置の取出し部（以下、「実施形態１の取出し部」ともいう）の構成を示す正面図、図１５（ｂ）は図１５（ａ）の平面図である。図１６は実施形態１の取出し部のガイド部材及びガイド溝を説明する拡大図である。
実施形態１に係る服薬支援装置２００は、比較例に係る服薬支援装置２００の取出し部５０に代えて、図１５（ａ）、図１５（ｂ）に示す取出し部５０Ａを備えている点が主に相違する。実施形態１の取出し部５０Ａは、前記相違点以外の構成は比較例の取出し部５０と同様の構成である。
実施形態１の取出し部５０Ａは、図１５（ａ）及び図１６に示すように、比較例の取出し部５０と比較して、ガイド部材５９に代えて、ガイド部材５９Ａを備えている点のみ相違する。取出し部５０Ａのガイド部材５９Ａは、比較例のガイド部材５９と比較して、第１のガイド溝５９ａ１及び第２のガイド溝５９ａ２を具備するのに代えて、第１のガイド溝５９ａ１、第２のガイド溝５９ａ２及び第３のガイド溝５９ａ３を具備する点が相違する。
【0091】
即ち、実施形態１のガイド部材５９Ａは、比較例のガイド部材５９に形成されている第１のガイド溝５９ａ１及び第２のガイド溝５９ａ２からなるガイド溝５９ａと比較して、第１のガイド溝５９ａ１及び第２のガイド溝５９ａ２に加えて、第３のガイド溝５９ａ３が形成された特有形状のガイド溝５９ｂを有する点が相違する。
【0092】
実施形態１のガイド部材５９Ａに形成された特有形状のガイド溝５９ｂは、ガイド軸５６が第１のガイド溝５９ａ１、第２のガイド溝５９ａ２、第３のガイド溝５９ａ３に案内されることによって、吸着パッド支持部材５４を介して図１５（ａ）に示すように吸着パッド５２の姿勢を所定の向きに保持するように形成されている。
ガイド溝５９ｂは、吸着パッド５２が待機位置からパック吸着位置までの移動時には吸着部ベース部材５７が略水平状態のまま移動可能となるような第１のガイド溝５９ａ１の部分と、この第１のガイド溝５９ａ１に連通し接続して下側に行くに従い徐々に右側に移動し、吸着パッド支持部材５４及び吸着パット５２の姿勢を略９０度回転させる第２のガイド溝５９ａ２の部分とからなる。これに加えて、第１のガイド溝５９ａ１の上端に連通し接続し上側に行くに従い徐々に右側に移動し、吸着パッド支持部材５４及び吸着パット５２の姿勢を左回転させる第３のガイド溝５９ａ３の部分とからなっている。
ガイド溝５９ｂは、吸着パッド５２が待機位置からパック吸着位置までの移動時には吸着部ベース部材５７が略水平状態のまま移動可能となるような第１のガイド溝５９ａ１の部分と、この第１のガイド溝５９ａ１に連通し接続して下側に行くに従い徐々に右側に移動し、吸着パッド支持部材５４及び吸着パット５２の姿勢を略９０度回転させる第２のガイド溝５９ａ２の部分とからなる。これに加えて、第１のガイド溝５９ａ１の上端に連通し接続し上側に行くに従い徐々に右側に移動し、吸着パッド支持部材５４及び吸着パット５２の姿勢を左回転させる第３のガイド溝５９ａ３の部分とからなっている。
【0093】
実施形態１のガイド部材５９Ａに形成された第１のガイド溝５９ａ１の部分と、第２のガイド溝５９ａ２の部分とは、比較例のガイド部材５９で説明したと同様の、格納部１０から取り出したパック２の姿勢を略水平状態（パック２の厚みが略鉛直状態）から略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段と同様の構成である。
【0094】
実施形態１のガイド部材５９Ａに形成された特有形状のガイド溝５９ｂ中の第３のガイド溝５９ａ３とガイド軸５６は、吸着パット５２が格納部１０の下部に位置するパック２に接触した状態で、吸着パット５２がパック２に対して所定の方向に角度を変更させる角度可変機構を構成している。そして、前記角度可変機構は、吸着パット５２がパック２を吸着するときに、吸着パット５２をして格納部１０の下部に位置するパック２の傾きに合わせ吸着させるように構成されている。
また、後述の動作で詳細に説明するように、吸着パット５２が格納部１０の下部に向けて上昇する時は、吸着パット５２（の吸着保持面５２ａ）は、略水平の角度で格納部１０の下部内に進入し、その後、吸着パット５２の進入量に合わせ最下部のパック２に対する吸着パット５２の角度を変更するように構成されている。
また、後述の動作で詳細に説明するように、吸着パット５２が格納部１０の下部に向けて上昇する時は、吸着パット５２（の吸着保持面５２ａ）は、略水平の角度で格納部１０の下部内に進入し、その後、吸着パット５２の進入量に合わせ最下部のパック２に対する吸着パット５２の角度を変更するように構成されている。
【0095】
実施形態１の角度可変機構は、リンクとスライドガイドによる機構で構成されている。即ち、前記角度可変機構は、一種のリンク（上下移動する吸着部ベース部材５７（原動節）に回転軸５５を介して連結された吸着パッド支持部材５４（従動節）、ガイド溝５９ｂに常に嵌入して吸着パッド支持部材５４を案内するガイド軸５６と回転軸５５とを結ぶ吸着パッド支持部材５４のリンク部材部分）と、スライドガイド（第３のガイド溝５９ａ３を備えたガイド部材５９Ａのガイド溝５９ｂ）によって構成されている。
【0096】
実施形態１に係る服薬支援装置２００の取出し部５０Ａにはまた、図１、図８（ａ）に示したように取出し手段として空気（エア）を用いる吸着部５１が設けられ、エア吸着を行うために空気タンク４７、空気圧縮機４６、負圧発生器４５が備えられていて、それらはエア配管４９や配管用継手などによって連結されている。
実施形態１に係る服薬支援装置２００では比較例に係る服薬支援装置２００と同様に、真空破壊を実行することができる。空気圧縮機４６によって圧縮されたエアを用いて、負圧発生器４５で負圧に切り換えて負圧を発生することにより、吸着部５１の吸着パッド５２と密着したパックを吸引・吸着してパックを保持することができる。また、逆に負圧発生器４５で与圧を発生させて吸着部５１の吸着パッド５２に空気を送出し、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａに噴出させることでパックの保持状態を解除することができる。
実施形態１に係る服薬支援装置２００では比較例に係る服薬支援装置２００と同様に、真空破壊を実行することができる。空気圧縮機４６によって圧縮されたエアを用いて、負圧発生器４５で負圧に切り換えて負圧を発生することにより、吸着部５１の吸着パッド５２と密着したパックを吸引・吸着してパックを保持することができる。また、逆に負圧発生器４５で与圧を発生させて吸着部５１の吸着パッド５２に空気を送出し、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａに噴出させることでパックの保持状態を解除することができる。
【0097】
次に、図１７～図２１を参照して取出し部５０Ａの動作推移を説明する。図１７～図２０は取出し部の動作推移図である。図１７（ａ）～図１８（ｄ）までは、格納部１０からパック２を取り出すピックアウト動作を説明する。図２１は本実施形態１による効果を補充説明するための図である。
【0098】
なお、ここでは図９に示した比較例に係る動作と同様に、図１の移送部９０による動作によって取出し部５０Ａが、図１における本体フレーム１９９の中央部に配置されている引出し部２１の格納部１０の下方にあるものとする。取出し部５０Ａの吸着パッド５２が格納部１０内の最下部のパックを吸着して引き出した後、移送部９０による動作によって取出し部５０Ａが図１の最上方に位置する配薬トレイ３０の上方に移動して、配薬トレイ３０の所定の区画に配置された小分けボックス３４内に落下、挿入（配薬）するものとする。
取出し部５０Ａの動作は、図９～図１１に示した比較例の取出し部５０の動作と相違する点を中心に説明し、同様の動作については簡単に説明する。
取出し部５０Ａの動作は、図９～図１１に示した比較例の取出し部５０の動作と相違する点を中心に説明し、同様の動作については簡単に説明する。
【0099】
図１７（ａ）に示すように、配薬動作が始まると、先ずは図１の移送部９０による動作によって取出し部５０Ａが目的とするパック２を取り出すために格納部１０の下側に移動して移動停止し、待機状態にある。この際、駆動モータ６３が停止されていて、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａは略垂直（略鉛直）の姿勢にある。その後、駆動モータ６３が駆動開始されることにより、図１７（ｂ）に示すように、吸着部ベース部材５７及び吸着パッド５２が上方向に直線移動する。この際、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが略垂直（略鉛直）から略平行（略水平）の状態になるように姿勢を変えた後、吸着パッド５２が支持部右１２と支持部左１３との間のパック取出し開口部１７から進入する。
【0100】
その後、吸着パッド５２がさらに上方向に移動すると、ガイド軸５６がガイド部材５９Ａの第３のガイド溝５９ａ３部分に移動する。これにより、吸着パッド５２の上昇に従い、吸着パッド支持部材５４が図中矢印で示す左側に回転し、同時に吸着パッド５２も左側に回転しながら格納部１０の下部内へと進入していく。その際には予め負圧発生器４５（図１３、図１５参照）が駆動されていて吸着動作が可能な状態にある。
パック２が、格納部１０に略水平の状態で収納されていた場合は、パック２は格納部１０の一番下面にあるため、吸着パッド５２が略水平の状態で進入した直後に吸着することになる。
図１７（ｂ）～図１７（ｃ）に示すようにパック２が左側下方に傾いた状態（パック２左側の袋部２ａが支持部左１３に接触した状態）で収納されていても、吸着パッド５２がさらに上昇するにつれて、吸着パット５２がパック２の傾き方向に合わせて左側下方に傾くことにより、最下面のパック２の袋部対向吸着部分２ｃと吸着パット５２の吸着保持面５２ａとの間の隙間が極めて少なくなってパック２を吸着することとなる。
パック２が、格納部１０に略水平の状態で収納されていた場合は、パック２は格納部１０の一番下面にあるため、吸着パッド５２が略水平の状態で進入した直後に吸着することになる。
図１７（ｂ）～図１７（ｃ）に示すようにパック２が左側下方に傾いた状態（パック２左側の袋部２ａが支持部左１３に接触した状態）で収納されていても、吸着パッド５２がさらに上昇するにつれて、吸着パット５２がパック２の傾き方向に合わせて左側下方に傾くことにより、最下面のパック２の袋部対向吸着部分２ｃと吸着パット５２の吸着保持面５２ａとの間の隙間が極めて少なくなってパック２を吸着することとなる。
【0101】
次いで、図１８（ｄ）に示すように、駆動モータ６３の逆転作動により、吸着パッド５２にてパック２を吸着しながら吸着パッド５２が下方向に移動し、格納部１０内からパック２の一端側としての先端側（吸着パッド５２にて吸着している側）を引き出す。
次いで、図１８（ｅ）に示すように、移送部９０（図１参照）の動作によって取出し部５０Ａを横方向であるＸ方向に移動してパック２の後端側を格納部１０から引き出す。その直後、図１９（ｆ）～図１９（ｇ）に示すように駆動モータ６３の動作により、吸着パッド５２に吸着保持されているパック２の略水平状態の姿勢を略９０度回転させて、略水平状態に対して略鉛直状態に変える。このときの回転運動は、吸着パッド支持部材５４に設けられたガイド軸５６がガイド部材５９Ａのガイド溝５９ｂ（上述の比較例におけるガイド部材５９のガイド溝５９ａと同じ部分）に沿って可動して移動するため、上述の比較例と同様に、パック２の姿勢を略水平状態から略鉛直状態に変更することができる。この際の駆動源は単一の駆動モータ６３の一連の動作によって行うことができる。
次いで、図１８（ｅ）に示すように、移送部９０（図１参照）の動作によって取出し部５０Ａを横方向であるＸ方向に移動してパック２の後端側を格納部１０から引き出す。その直後、図１９（ｆ）～図１９（ｇ）に示すように駆動モータ６３の動作により、吸着パッド５２に吸着保持されているパック２の略水平状態の姿勢を略９０度回転させて、略水平状態に対して略鉛直状態に変える。このときの回転運動は、吸着パッド支持部材５４に設けられたガイド軸５６がガイド部材５９Ａのガイド溝５９ｂ（上述の比較例におけるガイド部材５９のガイド溝５９ａと同じ部分）に沿って可動して移動するため、上述の比較例と同様に、パック２の姿勢を略水平状態から略鉛直状態に変更することができる。この際の駆動源は単一の駆動モータ６３の一連の動作によって行うことができる。
【0102】
次に、図２０を参照して配薬トレイ３０の小分けボックス３４にパック２を配薬する動作であるプレース動作を説明する。上記ピックアウト動作が完了し、吸着パッド５２がパック２を縦向きで吸着保持した状態で、取出し部５０Ａは移送部９０（図１参照）によって配薬トレイ３０の所定の区画に配置された小分けボックス３４上方に移動する（図２０（ｈ）参照）。
以下、図２０（ｈ）～図２０（ｊ）に示すプレース動作は、上述の図１１（ｇ）～図１１（ｉ）に示したように比較例の取出し部５０により行われるプレース動作と実質的に同様である。そのため、取出し部５０に代えて取出し部５０Ａと、ガイド部材５９に代えてガイド部材５９Ａと、ガイド溝５９ａに代えてガイド溝５９ｂと、それぞれ読み替えれば容易に本実施形態１を理解可能であるためこれ以上の説明を省略する。
以下、図２０（ｈ）～図２０（ｊ）に示すプレース動作は、上述の図１１（ｇ）～図１１（ｉ）に示したように比較例の取出し部５０により行われるプレース動作と実質的に同様である。そのため、取出し部５０に代えて取出し部５０Ａと、ガイド部材５９に代えてガイド部材５９Ａと、ガイド溝５９ａに代えてガイド溝５９ｂと、それぞれ読み替えれば容易に本実施形態１を理解可能であるためこれ以上の説明を省略する。
【0103】
図２１を参照して図１７（ｂ）～図１７（ｃ）に示した実施形態１の取出し部５０Ａの作用効果を補足する。図２１（ａ）～は図２１（ｃ）は、実施形態１に係る取出し部５０Ａで格納部１０内の最下部のパック２を問題なく吸着保持できる効果を補足する図である。
本発明に用いられるパック２は、図１４を参照して説明したように、格納部１０内で積み重ねられたパック２は袋部対向吸着部分２ｃにおける圧着部４の先端部４ａが格納部１０の内側壁（ケース部１１の内側壁１１ａ）に引っ掛かるようになる場合がある。このような場合では、パック２における袋部２ａ部分が格納部１０内の最下部（支持部左１３上面周囲）に接し、ここを支点として圧着部４の先端部４ａが右斜め上の状態となり、最下面まで下がりきらない場合がある。このような状態では、パック２の袋部対向吸着部分２ｃは、格納部１０内の最下面から上の位置にあることになると共に、パック２も袋部対向吸着部分２ｃを上に傾いた状態で保持されていることになる（図２１（ａ）～図２１（ｃ）参照）。
本発明に用いられるパック２は、図１４を参照して説明したように、格納部１０内で積み重ねられたパック２は袋部対向吸着部分２ｃにおける圧着部４の先端部４ａが格納部１０の内側壁（ケース部１１の内側壁１１ａ）に引っ掛かるようになる場合がある。このような場合では、パック２における袋部２ａ部分が格納部１０内の最下部（支持部左１３上面周囲）に接し、ここを支点として圧着部４の先端部４ａが右斜め上の状態となり、最下面まで下がりきらない場合がある。このような状態では、パック２の袋部対向吸着部分２ｃは、格納部１０内の最下面から上の位置にあることになると共に、パック２も袋部対向吸着部分２ｃを上に傾いた状態で保持されていることになる（図２１（ａ）～図２１（ｃ）参照）。
【0104】
図２１（ａ）に示す状態は、格納部１０内に収納されている最下部のパック２を吸着保持すべく、吸着パッド５２が格納部１０の下部内に進入した時点を示している。この時点の吸着パッド５２の吸着保持面５２ａは略水平状態にあり、最下部のパック２と吸着パッド５２の吸着保持面５２ａとの間には隙間が生じている。吸着パッド５２が更に格納部１０内に進入すると、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが図２１（ａ）から図２１（ｂ）に示す状態に変化すると、上述したようにガイド部材５９Ａのガイド溝５９ｂの特有の形状によって吸着パッド５２の角度を変える形状となっており、格納部１０内への進入量に合わせて角度を変えていく。具体的には、吸着パッド５２は反時計回り方向に回転して左下側に傾いた姿勢に変化することにより、最下部のパック２と吸着パッド５２の吸着保持面５２ａとの間に生じていた隙間が略一定に少なくなる。この状態から吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが図２１（ｂ）から図２１（ｃ）に示す状態になるように微小量上昇しつつさらに反時計回り方向に回転することで、最下部のパック２と吸着パッド５２の吸着保持面５２ａとの間に生じていた角度差による隙間が略なくなった状態で吸着パッド５２からのエア吸引によって最下部のパック２が吸引保持される。
【0105】
格納部１０から取り出そうとしているパック２が格納部１０の最下面、最下部にあるときには略水平な状態になっているため、吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが水平であることが望ましい。
一方、格納部１０内の最下部にあるパック２の袋部対向吸着部分２ｃにおける圧着部４の先端部４ａが格納部１０の内側壁（ケース部１１の内側壁１１ａ）に引っ掛かっている場合、止まる位置が高いほど吸着させる高さが必要で、傾きも大きくなるので、吸着パッド５２の侵入量に比例して角度も大きくすることが望ましいと言える。
一方、格納部１０内の最下部にあるパック２の袋部対向吸着部分２ｃにおける圧着部４の先端部４ａが格納部１０の内側壁（ケース部１１の内側壁１１ａ）に引っ掛かっている場合、止まる位置が高いほど吸着させる高さが必要で、傾きも大きくなるので、吸着パッド５２の侵入量に比例して角度も大きくすることが望ましいと言える。
【0106】
上述した通り、本実施形態１によれば、吸着手段である吸着パッド５２が格納部１０内の最下部で傾いていても、その傾きに合わせて吸着パッド５２の吸着保持面５２ａの角度を変えるため、最下部の薬剤一包化パックと吸着手段との間に生じる隙間を無くした状態で確実に吸着させることができる。
また、本実施形態１によれば、格納部１０からパック２を取り出す際に、取出し部５０Ａを格納部１０の下側に位置させて、格納部１０の下方向からパック２を取り出すことができ、格納部１０内のパック２の残量に関わらず、取出し部５０Ａが簡易な構成で同一の動作をすることができることは無論である。
また、本実施形態１によれば、格納部１０からパック２を取り出す際に、取出し部５０Ａを格納部１０の下側に位置させて、格納部１０の下方向からパック２を取り出すことができ、格納部１０内のパック２の残量に関わらず、取出し部５０Ａが簡易な構成で同一の動作をすることができることは無論である。
【0107】
図２２を参照して本実施形態１に係る服薬支援装置２００の主な全体動作フローを説明する。この動作は図１３に示した制御部１５０のＣＰＵの制御指令の下に実行される。
本実施形態１における格納部１０からのパック２の取り出し動作（ピックアウト動作）は、図２２ではその図示を省略しているが、図１７～図１９に示した通りの詳細動作が行われる。
本実施形態１における格納部１０からのパック２の取り出し動作（ピックアウト動作）は、図２２ではその図示を省略しているが、図１７～図１９に示した通りの詳細動作が行われる。
【0108】
ピックアウト動作が完了すると、図２２（ａ）に示すように、取出したパック２は図１９（ｇ）と同様の姿勢状態で取出し部５０Ａの吸着パッド５２に保持されている。そして、パック２を保持した状態の吸着パッド５２を備える取出し部５０Ａが移送部９０によって、配薬トレイ３０が設置されている配薬部２９まで太い破線で示すルート上を移送される。取出し部５０Ａが配薬部２９の配薬トレイ３０の略真上に運ばれると、負圧発生器４５による吸引（負圧）から空気を送出（与圧）する状態に切り換えて吸着パッド５２によるパッド２の保持状態を解除する。これにより、吸着パッド５２によるパック２の吸着保持が解除され、パック２が配薬トレイ３０の所定の位置である所定の区画３３あるいは小分けボックスに差し込まれる。
上記動作を複数回行い、必要なパック２を配薬トレイ３０の所定の区画３３や小分けボックスに差し込んだ後に、図２２（ｂ）に示すように、配薬トレイ３０が例えば第２出入り口部４２から装置外に排出され、介護施設などのスタッフ等や服薬支援者が受け取る。
上記動作を複数回行い、必要なパック２を配薬トレイ３０の所定の区画３３や小分けボックスに差し込んだ後に、図２２（ｂ）に示すように、配薬トレイ３０が例えば第２出入り口部４２から装置外に排出され、介護施設などのスタッフ等や服薬支援者が受け取る。
【0109】
図２３を参照して図２２の全体動作フローにおける取出し部の動作フローを補足する。図２３は取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
図２３のステップＳ１０において、配薬すべきパック２を格納している対象の格納部１０のＮｏを確認すると共に、パック２が受け渡される対象の配薬トレイ３０の位置を確認しておく。次いで、対象の格納部１０まで取出し部５０Ａを移送部９０の移送動作によって移動する（ステップＳ１１）。次いで、図１７（ｂ）～図１７（ｃ）に示した詳細動作が実行されるように、負圧発生器４５を負圧駆動しながら、駆動モータ６３を駆動することによって吸着部５１を上方向に移動する（ステップＳ１２～ステップＳ１３）。圧力センサ４９による負圧検知によって、吸着パッド５２によって格納部１０内の最下部のパック２が吸着されたか否かを検知する。パック２の吸着が検知されない場合はさらに吸着部５１を上昇させる（ステップ１３～ステップ１２）。圧力センサ４９の負圧検知にてパック２の吸着を検知すると、駆動モータ６３を逆転駆動することによって吸着部５１を下方向に移動する（ステップＳ１４～ステップ１５）。この後、取出し部５０ＡをＸ方向に移動させて、格納部１０からパック２を完全に取り出し、駆動モータ６３をさらに逆転駆動させて吸着部５１を下方向に移動させることにより、吸着部５１を略９０度回転し、パック２の姿勢を略平行状態から略鉛直状態に変更にする（ステップＳ１６～ステップＳ１７）。
図２３のステップＳ１０において、配薬すべきパック２を格納している対象の格納部１０のＮｏを確認すると共に、パック２が受け渡される対象の配薬トレイ３０の位置を確認しておく。次いで、対象の格納部１０まで取出し部５０Ａを移送部９０の移送動作によって移動する（ステップＳ１１）。次いで、図１７（ｂ）～図１７（ｃ）に示した詳細動作が実行されるように、負圧発生器４５を負圧駆動しながら、駆動モータ６３を駆動することによって吸着部５１を上方向に移動する（ステップＳ１２～ステップＳ１３）。圧力センサ４９による負圧検知によって、吸着パッド５２によって格納部１０内の最下部のパック２が吸着されたか否かを検知する。パック２の吸着が検知されない場合はさらに吸着部５１を上昇させる（ステップ１３～ステップ１２）。圧力センサ４９の負圧検知にてパック２の吸着を検知すると、駆動モータ６３を逆転駆動することによって吸着部５１を下方向に移動する（ステップＳ１４～ステップ１５）。この後、取出し部５０ＡをＸ方向に移動させて、格納部１０からパック２を完全に取り出し、駆動モータ６３をさらに逆転駆動させて吸着部５１を下方向に移動させることにより、吸着部５１を略９０度回転し、パック２の姿勢を略平行状態から略鉛直状態に変更にする（ステップＳ１６～ステップＳ１７）。
【0110】
次いで、移送部９０の移送動作によって対象の配薬トレイ３０の位置まで取出し部５０Ａを移動する。取出し部５０Ａが対象の配薬トレイ３０の位置まで移動したとき、負圧発生器４５の負圧駆動を与圧駆動に切り換えることにより、吸着パッド５２からパック２を離間した後、負圧発生器４５の駆動をする（ステップＳ１８～ステップＳ１９）。そして、配薬するパック２が他にないか否かがチェックされ、配薬するパック２が他にないときには一連の動作フローを終了する（ステップＳ２０）。一方、ステップＳ２０において、配薬するパック２が他にあるときにはステップＳ１０に戻って、上記同様の動作が繰り返される。
【0111】
実施形態１では、吸着部５１の吸着パッド支持部材５４の回転を、ガイド部材５９Ａとガイド軸５６により回転させ、吸着パッド５２の角度を変更していた。かかる構成及び動作により、パック２が傾いた状態で格納部１０に格納されていても、安価な構成でパック２を吸着させることができる服薬支援装置を提供することができる。
また、実施形態１では、格納部１０からパック２を取り出す際に、取出し部５０Ａを格納部１０の下側に位置させて、格納部１０の下方向からパック２が取り出される。このように、格納部１０の下側からパック２を取ることで次のパック２が下方向（パック取出し開口部１７の方向）に、格納部１０内に残っているパック２及び可動板１６の自重で自動的に移動するため、格納部１０内のパック２の残量に関わらず、取出し部５０Ａが簡易な構成で同一の動作をすることができる。
また、実施形態１では、格納部１０からパック２を取り出す際に、取出し部５０Ａを格納部１０の下側に位置させて、格納部１０の下方向からパック２が取り出される。このように、格納部１０の下側からパック２を取ることで次のパック２が下方向（パック取出し開口部１７の方向）に、格納部１０内に残っているパック２及び可動板１６の自重で自動的に移動するため、格納部１０内のパック２の残量に関わらず、取出し部５０Ａが簡易な構成で同一の動作をすることができる。
【0112】
（実施形態２）
図２４を参照して図１～図１３に示した比較例に係る服薬支援装置の上記問題点を解消する実施形態２について説明する。図２４（ａ）は実施形態２に係る服薬支援装置の取出し部（以下、「実施形態２の取出し部」ともいう）の構成を示す正面図、図２４（ｂ）は図２４（ａ）の平面図である。
実施形態２に係る服薬支援装置２００は、実施形態１に係る図１５（ａ）、図１５（ｂ）に示した取出し部５０Ａに代えて、図２４（ａ）、図２４（ｂ）に示す取出し部５０Ｂを備えている点が主に相違する。実施形態２の取出し部５０Ｂは、前記相違点以外の構成は上述した実施形態１の取出し部５０Ａと同様の構成である。
図２４を参照して図１～図１３に示した比較例に係る服薬支援装置の上記問題点を解消する実施形態２について説明する。図２４（ａ）は実施形態２に係る服薬支援装置の取出し部（以下、「実施形態２の取出し部」ともいう）の構成を示す正面図、図２４（ｂ）は図２４（ａ）の平面図である。
実施形態２に係る服薬支援装置２００は、実施形態１に係る図１５（ａ）、図１５（ｂ）に示した取出し部５０Ａに代えて、図２４（ａ）、図２４（ｂ）に示す取出し部５０Ｂを備えている点が主に相違する。実施形態２の取出し部５０Ｂは、前記相違点以外の構成は上述した実施形態１の取出し部５０Ａと同様の構成である。
【0113】
実施形態２の取出し部５０Ｂは、実施形態１の取出し部５０Ａと比較して、ガイド溝５９ｂが形成されたガイド部材５９Ａとリンク機構で実現したが、これらのガイド部材５９Ａ、ガイド軸５６等を除去し、これに代えて、吸着手段の角度可変機構を、アクチュエータ手段である吸着部角度変更モータ８０で実現した構成である点が相違する。実施形態２の取出し部５０Ｂは、前記相違点以外の構成は実施形態１の取出し部５０Ａと同様の構成である。
【0114】
取出し部５０Ｂでは、吸着部５１及び吸着パッド支持部材５４の姿勢を吸着部角度変更モータ８０により回転軸５５を介して変える構成となっている。吸着部角度変更モータ８０は、吸着部ベース部材５７に固定されたモータ取付部材８１を介して吸着部ベース部材５７に固定されている。吸着部角度変更モータ８０の出力軸８０ａは、吸着パッド支持部材５４に設けられていた回転軸５５に代えて、吸着パッド支持部材５４に直接的に固定されている。吸着部角度変更モータ８０は、例えばパルスの入力によって駆動されるステッピングモータ等からなる。
【0115】
図２４（ａ）において実線で示す吸着部５１（吸着パッド５２、吸着ダクト５３及び吸着パッド支持部材５４）の姿勢は、吸着部角度変更モータ８０への所定ステップ数のパルス入力によって、実施形態１の図１７（ｃ）と同じ姿勢（吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが左下側に傾斜して格納部１０の最下部のパック２を吸引保持している状態）であることを表している。また、図２４（ａ）において破線で示す吸着部５１の姿勢は、吸着部角度変更モータ８０への所定ステップ数のパルス入力によって、実施形態１の図１５（ａ）や図１９（ｇ）と同じ姿勢（吸着パッド５２の吸着保持面５２ａが略鉛直に傾斜してパック姿勢変更完了状態）であることを表している。
【0116】
実施形態２の上記構成における吸着部角度変更モータ８０への所定ステップ数のパルス入力によって、実施形態１の図１７（ａ）～図２０（ｊ）までに示した吸着部５１と同様の姿勢を採ることが可能である。実施形態２の詳細な動作推移は、上述した構成及び説明で十分理解できるため、これ以上の説明を省略する。
なお、吸着部角度変更モータ８０として通常のステッピングモータを採用した場合には、脱調対策用のＨＰセンサなどを設けておくことが望ましい。
なお、吸着部角度変更モータ８０として通常のステッピングモータを採用した場合には、脱調対策用のＨＰセンサなどを設けておくことが望ましい。
【0117】
図２５を参照して実施形態２に係る服薬支援装置２００の制御構成を説明する。図２５は実施形態２に係る服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
実施形態２に係る服薬支援装置の制御構成は、図１３に示した実施形態１の制御構成と比較して、前記ＣＰＵの出力ポートにモータドライバを介して吸着部角度変更モータ８０が電気的に接続されている点が主に相違する。
実施形態２に係る服薬支援装置の制御構成は、図１３に示した実施形態１の制御構成と比較して、前記ＣＰＵの出力ポートにモータドライバを介して吸着部角度変更モータ８０が電気的に接続されている点が主に相違する。
【0118】
図２６を参照して実施形態２の全体動作フローにおける取出し部の動作フローを説明する。図２６は実施形態２の取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
図２６のステップＳ２０において、配薬すべきパック２を格納している対象の格納部１０のＮｏを確認すると共に、パック２が受け渡される対象の配薬トレイ３０の位置を確認しておく。次いで、対象の格納部１０まで取出し部５０Ｂを移送部９０の移送動作によって移動する（ステップＳ２１）。次いで、負圧発生器４５によって負圧駆動しながら、駆動モータ６３を駆動することによって吸着部５１を上方向に移動する（ステップＳ２２～ステップＳ２３）。
図２６のステップＳ２０において、配薬すべきパック２を格納している対象の格納部１０のＮｏを確認すると共に、パック２が受け渡される対象の配薬トレイ３０の位置を確認しておく。次いで、対象の格納部１０まで取出し部５０Ｂを移送部９０の移送動作によって移動する（ステップＳ２１）。次いで、負圧発生器４５によって負圧駆動しながら、駆動モータ６３を駆動することによって吸着部５１を上方向に移動する（ステップＳ２２～ステップＳ２３）。
【0119】
次いで、圧力センサ４９による負圧検知によって、吸着パッド５２によって格納部１０内の最下部のパック２が吸着されたか否かを検知する（ステップ２４）。吸着パッド５２によって格納部１０内の最下部のパック２が吸着されたイエスの場合には、吸着部５１を下方向に移動する（ステップ２５）。
一方、ステップ２４において、パック２の吸着が検知されないノーの場合には、吸着部角度変更モータ８０が駆動し、吸着部の角度を左（反時計回り）に回転させる（ステップＳ３１）。そして、圧力センサ４９にてパック２の吸着を検知すると、吸着部角度変更モータ８０を逆転させ、さらに駆動モータ６３を逆転駆動することによって吸着部５１を下方向に移動する（ステップＳ３３～ステップ２５）。この後、取出し部５０ＢをＸ方向に移動させて、格納部１０からパック２を完全に取り出し、駆動モータ６３をさらに逆転駆動させて吸着部５１を下方向に移動させることにより、吸着部５１を略９０度回転し、パック２の姿勢を略平行状態から略鉛直状態に変更にする（ステップＳ２６～ステップＳ２７）。
次いで、移送部９０の移送動作によって対象の配薬トレイ３０の位置まで取出し部５０Ｂを移動する。取出し部５０Ｂが対象の配薬トレイ３０の位置まで移動したとき、負圧発生器４５によって与圧駆動しながら、吸着パッド５２からパック２を離間させた後、負圧発生器４５の駆動を停止する（ステップＳ２８～ステップＳ２９）。そして、配薬するパック２が他にないか否かがチェックされ、配薬するパック２が他にないときには一連の動作フローを終了する（ステップＳ３０）。一方、ステップＳ３０において、配薬するパック２が他にあるときにはステップＳ２０に戻って、上記同様の動作が繰り返される。
一方、ステップ２４において、パック２の吸着が検知されないノーの場合には、吸着部角度変更モータ８０が駆動し、吸着部の角度を左（反時計回り）に回転させる（ステップＳ３１）。そして、圧力センサ４９にてパック２の吸着を検知すると、吸着部角度変更モータ８０を逆転させ、さらに駆動モータ６３を逆転駆動することによって吸着部５１を下方向に移動する（ステップＳ３３～ステップ２５）。この後、取出し部５０ＢをＸ方向に移動させて、格納部１０からパック２を完全に取り出し、駆動モータ６３をさらに逆転駆動させて吸着部５１を下方向に移動させることにより、吸着部５１を略９０度回転し、パック２の姿勢を略平行状態から略鉛直状態に変更にする（ステップＳ２６～ステップＳ２７）。
次いで、移送部９０の移送動作によって対象の配薬トレイ３０の位置まで取出し部５０Ｂを移動する。取出し部５０Ｂが対象の配薬トレイ３０の位置まで移動したとき、負圧発生器４５によって与圧駆動しながら、吸着パッド５２からパック２を離間させた後、負圧発生器４５の駆動を停止する（ステップＳ２８～ステップＳ２９）。そして、配薬するパック２が他にないか否かがチェックされ、配薬するパック２が他にないときには一連の動作フローを終了する（ステップＳ３０）。一方、ステップＳ３０において、配薬するパック２が他にあるときにはステップＳ２０に戻って、上記同様の動作が繰り返される。
【0120】
以上説明したとおり、実施形態２によれば、吸着手段の角度変更のための駆動源が吸着部角度変更モータを含むアクチュエータであることにより、任意のタイミング及び角度で吸着手段の角度を変えることができるため、より確実に幅広い角度に対応することができる。
【0121】
実施形態３について簡単に説明する。実施形態３では、実施形態１又は２の構成において、吸着手段（吸着パッド５２）による薬剤一包化パックの吸着状態を検知する吸着検知手段を設ける。例えば、吸着検知手段として真空圧力センサ等を用いて、薬剤一包化パックの吸着状態を検知できるようにする。この際、前記ＣＰＵは、吸着検知手段からの信号に基づいて、格納手段内への吸着手段の進入量及び角度変化量の少なくとも一方を変えるように、格納手段内への進入量を変える駆動手段である駆動モータ６３又は吸着部角度変更モータ８０を制御する制御機能を有する。
実施形態１又は２において、吸着動作を行ったときに、常に吸着検知手段の状況を監視し、吸着したことが検知された場合は、直ぐに吸着部５１の引き抜き（吸着部５１の下方への移動）動作へ移行するようにする。
実施形態１又は２において、吸着動作を行ったときに、常に吸着検知手段の状況を監視し、吸着したことが検知された場合は、直ぐに吸着部５１の引き抜き（吸着部５１の下方への移動）動作へ移行するようにする。
【0122】
実施形態３によれば、上記構成による動作をすることにより、吸着検知手段による薬剤一包化パックの吸着状態を検知しながら、薬剤一包化パックの検知状態に合わせ、最短の時間で吸着動作を完了させることができるという効果を奏する。
【0123】
以上説明したとおり、実施形態３によれば、吸着手段が薬剤一包化パックを吸着したら直ぐに吸着部５１の引き抜き（吸着部５１の下方への移動）動作へ移行することができるため、格納部からの薬剤一包化パックの取り出しを最短の動作時間で行うことができる。
【0124】
上記実施形態等には、実質的に以下の態様及び効果が記載されていたと言える。
すなわち、第１の態様は、薬剤一包化パック２などの薬剤一包化パックを格納する格納部１０などの格納手段と、前記薬剤一包化パックを前記格納手段の下部から一包ずつ取り出す取出し部５０Ａなどの取出し手段と、前記取出し手段に設けられ、前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックをエア吸着する吸着パッド５２などの吸着手段と、を備えた服薬支援装置などの服薬支援装置であって、前記吸着手段が前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックに接触した状態で、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックに対して所定の方向に角度を変更させるよう構成されたガイド部材５９Ａに形成されたガイド溝５９ｂ（特には第３のガイド溝５９ａ３）などの角度可変機構を有し、前記角度可変機構は、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックを吸着するときに、前記吸着手段をして前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックの傾きに合わせ吸着させる。
すなわち、第１の態様は、薬剤一包化パック２などの薬剤一包化パックを格納する格納部１０などの格納手段と、前記薬剤一包化パックを前記格納手段の下部から一包ずつ取り出す取出し部５０Ａなどの取出し手段と、前記取出し手段に設けられ、前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックをエア吸着する吸着パッド５２などの吸着手段と、を備えた服薬支援装置などの服薬支援装置であって、前記吸着手段が前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックに接触した状態で、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックに対して所定の方向に角度を変更させるよう構成されたガイド部材５９Ａに形成されたガイド溝５９ｂ（特には第３のガイド溝５９ａ３）などの角度可変機構を有し、前記角度可変機構は、前記吸着手段が前記薬剤一包化パックを吸着するときに、前記吸着手段をして前記格納手段の下部に位置する前記薬剤一包化パックの傾きに合わせ吸着させる。
【0125】
かかる構成により、第１の態様によれば、吸着手段が、格納手段の下部に位置する薬剤一包化パックの傾きに合わせて角度を変更させるため、吸着手段と薬剤一包化パックとの隙間をなくして吸着手段に確実に吸着させることができる。
【0126】
第２の態様は、第１の態様において、前記吸着手段が前記格納手段の下部に向けて上昇する時は、前記吸着手段は、略水平の角度で前記格納手段の下部内に進入し、その後、前記吸着手段の進入量に合わせ前記角度を変更することを特徴とする。
かかる構成により、第２の態様によれば、格納手段内下部の薬剤一包化パックが水平に保持されているときは、吸着手段が略水平の角度で格納手段の下部内に進入するため、薬剤一包化パックを確実に吸着させることができる。また、格納手段内下部の薬剤一包化パックが傾いて保持されているときには、吸着手段が薬剤一包化パックの傾きに合わせて角度を変更させるため、吸着手段と薬剤一包化パックとの隙間をなくし確実に吸着させることができる。このようにどちらの状態であっても薬剤一包化パックを確実に吸着させることができる。
かかる構成により、第２の態様によれば、格納手段内下部の薬剤一包化パックが水平に保持されているときは、吸着手段が略水平の角度で格納手段の下部内に進入するため、薬剤一包化パックを確実に吸着させることができる。また、格納手段内下部の薬剤一包化パックが傾いて保持されているときには、吸着手段が薬剤一包化パックの傾きに合わせて角度を変更させるため、吸着手段と薬剤一包化パックとの隙間をなくし確実に吸着させることができる。このようにどちらの状態であっても薬剤一包化パックを確実に吸着させることができる。
【0127】
第３の態様は、第１の態様において、前記角度可変機構は、上下移動する吸着部ベース部材５７（原動節）に回転軸５５を介して連結された吸着パッド支持部材５４（従動節）、ガイド溝５９ｂに常に嵌入して吸着パッド支持部材５４を案内するガイド軸５６と回転軸５５とを結ぶ吸着パッド支持部材５４のリンク部材部分などのリンクと、第３のガイド溝５９ａ３を備えたガイド部材５９Ａのガイド溝５９ｂなどのスライドガイドによる機構であることを特徴とする。
かかる構成により、第３の態様によれば、吸着手段の角度変更のための駆動源（例えばモータ等）が不要となり、安価な服薬支援装置を提供することができる。
かかる構成により、第３の態様によれば、吸着手段の角度変更のための駆動源（例えばモータ等）が不要となり、安価な服薬支援装置を提供することができる。
【0128】
第４の態様は、第１の態様において、前記角度可変機構は、前記吸着手段の角度変更のための駆動源が吸着部角度変更モータ８０などのモータを含むアクチュエータ機構であることを特徴とする。
かかる構成により、第４の態様によれば、吸着手段の角度変更のための駆動源がモータを含むアクチュエータ機構であることにより、任意のタイミング及び角度で吸着手段の角度を変更させることができるため、より確実に幅広い角度に対応することができる。
かかる構成により、第４の態様によれば、吸着手段の角度変更のための駆動源がモータを含むアクチュエータ機構であることにより、任意のタイミング及び角度で吸着手段の角度を変更させることができるため、より確実に幅広い角度に対応することができる。
【0129】
第５の態様は、第２の態様において、前記格納手段の下部内への前記吸着手段の進入量を変更する駆動部と、前記吸着手段による前記薬剤一包化パックの吸着状態を検知する吸着状態検知手段と、を有し、前記吸着状態検知手段により検知された前記薬剤一包化パックの前記吸着状態に基づいて、前記駆動部による前記格納手段の下部内への前記吸着手段の進入量及び角度変化量を制御することを特徴とする。
かかる構成により、第５の態様によれば、吸着手段が格納手段の下部内の薬剤一包化パックを吸着したら、直ぐに取り出し動作に移行することができるようになるため、格納手段からの薬剤一包化パックの取り出し動作を最短の時間で行うことができる。
かかる構成により、第５の態様によれば、吸着手段が格納手段の下部内の薬剤一包化パックを吸着したら、直ぐに取り出し動作に移行することができるようになるため、格納手段からの薬剤一包化パックの取り出し動作を最短の時間で行うことができる。
【0130】
以上本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、上記実施形態や実施例、或いは変形例等に記載した技術事項を適宜組み合わせたものであってもよい。
【0131】
本発明の実施の形態に適宜記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【0132】
２ 薬剤一包化パック
２ａ 袋部
２ｃ 袋部対向吸着部分
３ 薬剤
１０ 格納部（格納手段の一例）
１２ 支持部右
１３ 支持部左
２１ 引出し部
２９ 配薬部
３０ 配薬トレイ（配薬手段、配薬台の一例）
４５ 負圧発生器（負与圧切換手段の一例）
５０Ａ，５０Ｂ 取出し部（取出し手段の一例）
５１ 吸着部（吸着手段の一例）
５２ 吸着パッド（吸着手段の一例）
５５ 回転軸（吸着部移動ガイドを構成する構成要素の一例）
５６ ガイド軸（吸着部移動ガイドを構成する構成要素の一例）
５７ 吸着部ベース部材
５８ ガイドロッド
５９Ａ ガイド部材（角度可変機構の一例）
５９ａ３ 第３のガイド溝（角度可変機構の一例）
５９ｂ ガイド溝（角度可変機構の一例）
６３ 駆動モータ（吸着部駆動手段の一例）
９０ 移送部（移送手段の一例）
１５０ 制御部
１５１ タッチパネル（操作部の一例）
２００ 服薬支援装置
Ｘ 左右・横方向
Ｙ 前後・奥行方向
Ｚ 上下・鉛直方向
２ａ 袋部
２ｃ 袋部対向吸着部分
３ 薬剤
１０ 格納部（格納手段の一例）
１２ 支持部右
１３ 支持部左
２１ 引出し部
２９ 配薬部
３０ 配薬トレイ（配薬手段、配薬台の一例）
４５ 負圧発生器（負与圧切換手段の一例）
５０Ａ，５０Ｂ 取出し部（取出し手段の一例）
５１ 吸着部（吸着手段の一例）
５２ 吸着パッド（吸着手段の一例）
５５ 回転軸（吸着部移動ガイドを構成する構成要素の一例）
５６ ガイド軸（吸着部移動ガイドを構成する構成要素の一例）
５７ 吸着部ベース部材
５８ ガイドロッド
５９Ａ ガイド部材（角度可変機構の一例）
５９ａ３ 第３のガイド溝（角度可変機構の一例）
５９ｂ ガイド溝（角度可変機構の一例）
６３ 駆動モータ（吸着部駆動手段の一例）
９０ 移送部（移送手段の一例）
１５０ 制御部
１５１ タッチパネル（操作部の一例）
２００ 服薬支援装置
Ｘ 左右・横方向
Ｙ 前後・奥行方向
Ｚ 上下・鉛直方向
【先行技術文献】
【特許文献】
【0133】
【特許文献1】特開２０２２－８６５２９号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】