特開 2024-123521 検知装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024123521

(43)【公開日】2024-09-12

(54)【発明の名称】検知装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01V 8/10 20060101AFI20240905BHJP

【ＦＩ】

G01V8/10 S

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023031007

(22)【出願日】2023-03-01

(71)【出願人】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】504196300

【氏名又は名称】国立大学法人東京海洋大学

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】今井 弘道

(72)【発明者】

【氏名】後藤 慎平

【テーマコード（参考）】

2G105

【Ｆターム（参考）】

2G105AA01

2G105BB17

2G105CC02

2G105DD02

2G105EE06

2G105HH04

(57)【要約】      （修正有）

【課題】海面画像に含まれるレーザの拡散光によって海洋生物を検知する。
【解決手段】海面に対してレーザを照射するよう制御するレーザ制御部と、前記海面を撮影した海面画像を取得する画像取得部と、前記海面画像に含まれる前記レーザの拡散光によって海洋生物を検知する検知部とを備える検知装置を提供する。海面に対して電波を照射するよう制御する電波制御部と、前記電波が反射された反射電波の情報を取得する電波情報取得部と、前記反射電波の誘電率によって海洋生物を検知する検知部とを備える検知装置を提供する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

海面に対してレーザを照射するよう制御するレーザ制御部と、
前記海面を撮影した海面画像を取得する画像取得部と、
前記海面画像に含まれる前記レーザの拡散光によって海洋生物を検知する検知部と
を備える検知装置。

【請求項2】

前記検知部は、前記海面画像に含まれる海面上に、前記海洋生物の噴気によって拡散された前記レーザの前記拡散光が位置する場合に、前記海面画像の撮影範囲内に前記海洋生物が存在すると判定する、請求項１に記載の検知装置。

【請求項3】

海洋生物の噴気によって拡散されたレーザの拡散光を含む画像を学習データとして用いた機械学習によって生成された、入力された画像に海洋生物の噴気が含まれるか否かを判定する学習モデルを記憶する学習モデル記憶部
を備え、
前記検知部は、前記海面画像を前記学習モデルに入力することによって、前記海面画像の範囲内に海洋生物が存在するか否かを判定する、請求項２に記載の検知装置。

【請求項4】

前記レーザ制御部は、前記検知装置を基準とした複数の方向に前記レーザを照射するよう制御し、
前記画像取得部は、前記検知装置を基準とした複数の方向の前記海面を撮影した１又は複数の海面画像を取得し、
前記検知部は、前記１又は複数の海面画像を用いて、前記検知装置を基準とした複数の方向のそれぞれに、前記海洋生物が存在するか否かを判定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の検知装置。

【請求項5】

前記検知部は、前記検知装置を基準とした前記海洋生物の位置を検知し、
前記検知装置は、
前記検知部が前記海洋生物を検知した場合に、前記海洋生物の位置に応じた制御を実行する制御実行部
を備える、請求項４に記載の検知装置。

【請求項6】

前記レーザを照射するレーザ照射部と、
前記海面を撮影する撮像部と
を備え、
前記レーザ照射部は、照射する前記レーザの周波数を変更可能に構成されており、
前記撮像部は、前記レーザ照射部が照射する前記レーザの周波数に適した撮影を実行可能に構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の検知装置。

【請求項7】

前記検知装置の位置情報、前記検知装置の位置の天候情報、及び時刻情報の少なくともいずれかに基づいて、前記レーザ照射部が照射する前記レーザの周波数を決定する決定部
を備え、
前記レーザ制御部は、前記決定部によって決定された周波数の前記レーザを前記レーザ照射部に照射させる、請求項６に記載の検知装置。

【請求項8】

コンピュータを、
海面に対してレーザを照射するよう制御するレーザ制御部、
前記海面を撮影した海面画像を取得する画像取得部、及び
前記海面画像に含まれる前記レーザの拡散光によって海洋生物を検知する検知部
として機能させるためのプログラム。

【請求項9】

海面に対して電波を照射するよう制御する電波制御部と、
前記電波が反射された反射電波の情報を取得する電波情報取得部と、
前記反射電波の誘電率によって海洋生物を検知する検知部と
を備える検知装置。

【請求項10】

前記検知部は、前記電波制御部の制御のもと照射された前記電波の誘電率と、前記反射電波の誘電率との差異に基づいて、前記海洋生物を検知する、請求項９に記載の検知装置。

【請求項11】

前記電波を照射する電波照射部と、
前記反射電波を受信する電波受信部と
を備え、
前記電波照射部は、照射する電波の周波数を変更可能に構成されている、請求項９又は１０に記載の検知装置。

【請求項12】

コンピュータを、
海面に対して電波を照射するよう制御する電波制御部、
前記電波が反射された反射電波の情報を取得する電波情報取得部、及び
前記反射電波の誘電率によって海洋生物を検知する検知部
として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検知装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、エアガン等の振源から水中に向けて発振され海底で反射した音波に基づいて海底地質（海底構造）を探査するための海底地質探査システムについて記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１８－１８５２０６号公報

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

本発明の一実施態様によれば、検知装置が提供される。前記検知装置は、海面に対してレーザを照射するよう制御するレーザ制御部を備えてよい。前記検知装置は、前記海面を撮影した海面画像を取得する画像取得部を備えてよい。前記検知装置は、前記海面画像に含まれる前記レーザの拡散光によって海洋生物を検知する検知部を備えてよい。

【0004】

前記検知装置において、前記検知部は、前記海面画像に含まれる海面上に、前記海洋生物の噴気によって拡散された前記レーザの前記拡散光が位置する場合に、前記海洋画像の撮影範囲内に前記海洋生物が存在すると判定してよい。前記検知装置は、海洋生物の噴気によって拡散されたレーザの拡散光を含む画像を学習データとして用いた機械学習によって生成された、入力された画像に海洋生物の噴気が含まれるか否かを判定する学習モデルを記憶する学習モデル記憶部を備えてよく、前記検知部は、前記海面画像を前記学習モデルに入力することによって、前記画像の範囲内に海洋生物が存在するか否かを判定してよい。

【0005】

前記いずれかの検知装置において、前記レーザ制御部は、前記検知装置を基準とした複数の方向に前記レーザを照射するよう制御してよく、前記画像取得部は、前記検知装置を基準とした複数の方向の前記海面を撮影した複数の海面画像を取得してよく、前記検知部は、前記複数の海面画像を用いて、前記検知装置を基準とした複数の方向のそれぞれに、前記海洋生物が存在するか否かを判定してよい。前記検知部は、前記検知装置を基準とした前記海洋生物の位置を検知してよく、前記検知装置は、前記検知部が前記海洋生物を検知した場合に、前記海洋生物の位置に応じた制御を実行する制御実行部を備えてよい。

【0006】

前記いずれかの検知装置は、前記レーザを照射するレーザ照射部と、前記海面を撮影する撮像部とを備えてよく、前記レーザ照射部は、照射する前記レーザの周波数を変更可能に構成されていてよく、前記撮像部は、前記レーザ照射部が照射する前記レーザの周波数に適した撮影を実行可能に構成されていてよい。前記検知装置は、前記検知装置の位置情報、前記検知装置の位置の天候情報、及び前記海面画像を撮影した撮影時刻情報の少なくともいずれかに基づいて、前記レーザ照射部が照射する前記レーザの周波数を決定する決定部を備えてよく、前記レーザ制御部は、前記決定部によって決定された周波数の前記レーザを前記レーザ照射部に照射させてよい。

【0007】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記検知装置として機能させるためのプログラムが提供される。前記プログラムは、前記検知装置を、海面に対してレーザを照射するよう制御するレーザ制御部として機能させるためのプログラムであってよい。前記プログラムは、前記コンピュータを、前記海面を撮影した海面画像を取得する画像取得部として機能させるためのプログラムであってよい。前記プログラムは、前記コンピュータを、前記海面画像に含まれる前記レーザの拡散光によって海洋生物を検知する検知部として機能させるためのプログラムであってよい。

【0008】

本発明の一実施態様によれば、検知装置が提供される。前記検知装置は、海面に対して電波を照射するよう制御する電波制御部を備えてよい。前記検知装置は、前記電波が反射された反射電波の情報を取得する電波情報取得部を備えてよい。前記検知装置は、前記反射電波の誘電率によって海洋生物を検知する検知部を備えてよい。

【0009】

前記検知装置において、前記検知部は、前記電波制御部の制御のもと照射された前記電波の誘電率と、前記反射電波の誘電率との差異に基づいて、前記海洋生物を検知してよい。前記検知装置は、前記電波を照射する電波照射部と、前記反射電波を受信する電波受信部とを備えてよく、前記電波照射部は、照射する電波の周波数を変更可能に構成されていてよい。

【0010】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記検知装置として機能させるためのプログラムが提供される。前記プログラムは、前記コンピュータを、海面に対して電波を照射するよう制御する電波制御部として機能させるためのプログラムであってよい。前記プログラムは、前記コンピュータを、前記電波が反射された反射電波の情報を取得する電波情報取得部として機能させるためのプログラムであってよい。前記プログラムは、前記コンピュータを、前記反射電波の誘電率によって海洋生物を検知する検知部として機能させるためのプログラムであってよい。

【0011】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】検知装置１００によるレーザ１１２を用いた海洋生物２０の検知の一例を概略的に示す。

【図2】レーザ照射部１２０及び撮影部１３０の一例を概略的に示す。

【図3】レーザ照射部１２０及び撮影部１３０の一例を概略的に示す。

【図4】検知装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。

【図5】検知装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。

【図6】検知装置２００による電波２１２を用いた海洋生物２０の検知の一例を概略的に示す。

【図7】検知装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。

【図8】検知装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。

【図9】検知装置１００又は検知装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0013】

水中での音波の発信は海洋生物、特にクジラ、イルカ等の海棲哺乳類に対して悪い影響を及ぼすことから、海底地質探査システムの稼働中は、海棲哺乳類の監視が義務付けられており、目視での監視が行われていた。しかしながら、目視での監視は常時監視員を配置する必要があるほか、見逃し等のおそれもあり効率的でなかった。それに対して、本実施形態に係る探査装置は、例えば、海面に向けてレーザを照射し、噴気に当たって拡散した光をカメラで検知すること等によって、海棲哺乳類の検知を行う。

【0014】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0015】

図１は、検知装置１００によるレーザ１１２を用いた海洋生物２０の検知の一例を概略的に示す。検知装置１００は、例えば、船１０に搭載されて、船１０の周辺の海洋生物２０を検知する。検知装置１００は、海岸に設置されて、海岸周辺の海洋生物２０を検知する等の用いられ方をしてもよい。

【0016】

検知装置１００は、レーザ１１２によって、海洋生物２０の噴気２２を検知することによって、海洋生物２０を検知する。本実施形態に係る海洋生物２０は、噴気２２を行うクジラ及びイルカ等の海棲哺乳類であってよい。

【0017】

例えば、検知装置１００は、周辺３６０度方向の海面を撮影しつつ、当該３６０度方向にレーザ１１２を照射する。具体例として、検知装置１００は、１つの３６０度カメラを用いたり、２つの１８０度カメラを用いたりすることによって３６０度方向を撮影しつつ、レーザ１１２の照射方向を回転させることによって３６０度方向に連続的にレーザ１１２を照射する。検知装置１００は、レーザ１１２の照射方向の回転と同期させてカメラの撮影方向を回転させることによって、レーザ１１２の照射方向の海面を撮影してもよい。

【0018】

検知装置１００は、海面を撮影した海面画像によって、噴気２２によって拡散されたレーザ１１２の拡散光１１４を検出した場合に、海洋生物２０が存在すると判定してよい。検知装置１００は、例えば、海洋生物２０が存在すると判定した場合に、船１０の乗組員に対して、その旨を通知する。

【0019】

従来は、クジラやイルカ等の監視の基本は目視確認であり、船１０のブリッジ又は海棲哺乳類監視室等から双眼鏡で噴気２２を確認することによって行われていた。しかし、例えば、海面から２０ｍの高さから監視した場合の見通し距離は約１７ｋｍであり、監視する広さとしては約９２３ｋｍ^２であり、監視員の負荷は非常に高く、また、見落としの可能性もあった。それに対して本実施形態に係る検知装置１００によれば、海洋生物２０の監視を自動化できるとともに、監視を常時行うことができるので、監視の負荷を大幅に軽減できるとともに、海洋生物２０の見落としの可能性を大幅に低減することができる。

【0020】

図２及び図３は、レーザ照射部１２０及び撮影部１３０の一例を概略的に示す。検知装置１００は、レーザ照射部１２０によってレーザ１１２を照射し、撮影部１３０によって海面を撮影してよい。

【0021】

図２及び図３に示す例において、レーザ照射部１２０は、レーザ出力部１１０、反射ミラー１２２、反射ミラー１２４、角度調整ネジ１２６、及び回転モータ１２８を備える。レーザ照射部１２０において、レーザ出力部１１０が出力したレーザ１１２が、反射ミラー１２２と反射ミラー１２４とによって反射されて、外部に向けて照射される。回転モータ１２８によって反射ミラー１２４が回転することによって、レーザ１１２の横方向の照射方向が変わる。角度調整ネジ１２６によって、反射ミラー１２４の傾きが変わることによって、レーザ１１２の上下方向の照射方向が変わる。

【0022】

図２及び図３に示す例において、撮影部１３０は、１８０度カメラ１３２と、１８０度カメラ１３４とを備える。１８０度カメラ１３２及び１８０度カメラ１３４によって、３６０度の方向を撮影することができる。

【0023】

図２及び図３に示す構成は一例であって、レーザ照射部１２０及び撮影部１３０は、他の構成であってもよい。

【0024】

図４は、検知装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。検知装置１００は、レーザ制御部１４２、画像取得部１４４、検知部１４６、学習モデル記憶部１４８、学習実行部１５０、制御実行部１５２、及び決定部１５４を備える。

【0025】

検知装置１００がこれらの全てを備えることは必須とは限らない。例えば、検知装置１００は、学習実行部１５０を備えなくてもよい。例えば、検知装置１００は、学習モデル記憶部１４８を備えなくてもよい。例えば、検知装置１００は、決定部１５４を備えなくてもよい。

【0026】

検知装置１００は、レーザ照射部１２０を制御してよい。例えば、検知装置１００は、外付けのレーザ照射部１２０を制御する。検知装置１００は、レーザ照射部１２０を備えてもよい。

【0027】

検知装置１００は、撮影部１３０を制御してよい。例えば、検知装置１００は、外付けの撮影部１３０を制御する。検知装置１００は、撮影部１３０を備えてもよい。

【0028】

レーザ照射部１２０は、レーザを照射する。レーザ照射部１２０は、レーザを、上下方向を軸とした３６０度方向に照射可能に構成されていてよい。例えば、レーザ照射部１２０は、レーザの照射方向を、上下方向を軸として回転可能に構成されており、レーザの照射方向を連続的に回転させることによって、上下方向を軸とした３６０度方向にレーザを照射する。例えば、レーザ照射部１２０は、複数のレーザ出力部を有することによって、同時に異なる方向にレーザを照射することによって、上下方向を軸とした３６０度方向にレーザを照射する。レーザ照射部１２０は、レーザの上下方向の照射方向を変更可能に構成されていてよい。

【0029】

レーザ照射部１２０は、シートレーザを照射可能に構成されてもよい。レーザ照射部１２０は、上下方向に広がるシートレーザを照射可能であってよい。レーザ照射部１２０は、上下方向に広がるシートレーザを、上下方向を軸として回転可能に構成されていてよい。レーザ照射部１２０は、上下方向に広がるシートレーザを同時に異なる方向に照射可能に構成されてもよい。レーザ照射部１２０は、横方向に広がるシートレーザを照射可能であってよい。レーザ照射部１２０は、横方向に広がるシートレーザを、上下方向を軸として回転可能に構成されていてよい。レーザ照射部１２０は、横方向に広がるシートレーザを同時に異なる方向に照射可能に構成されてもよい。レーザ照射部１２０は、横方向に広がるシートレーザの上下方向の照射方向を変更可能に構成されていてよい。

【0030】

撮影部１３０は、海面を撮影する。撮影部１３０は、上下方向を軸とした３６０度方向を撮影可能に構成されていてよい。撮影部１３０は、例えば、３６０度カメラによって構成される。撮影部１３０は、２つの１８０度カメラによって構成されてもよい。撮影部１３０は、３６０度よりも撮影範囲が狭いカメラを回転する構成を備えることによって、３６０度方向を撮影してもよい。

【0031】

レーザ制御部１４２は、海面に対してレーザを照射するよう制御する。レーザ制御部１４２は、レーザ照射部１２０に、海面に対してレーザを照射させる。

【0032】

画像取得部１４４は、海面を撮影した海面画像を取得する。画像取得部１４４は、撮影部１３０に海面を撮影させて、撮影部１３０から海面画像を取得してよい。

【0033】

検知部１４６は、画像取得部１４４が取得した海面画像に含まれるレーザ１１２の拡散光１１４によって海洋生物２０を検知する。検知部１４６は、海面画像に、海洋生物２０の噴気２２によって拡散されたレーザ１１２の拡散光１１４が含まれると判定した場合、海面画像の撮影範囲内に海洋生物２０が存在すると判定してよい。検知部１４６は、海面画像に含まれる海面上に、海洋生物２０の噴気２２によって拡散されたレーザ１１２の拡散光１１４が位置すると判定した場合に、海面画像の撮影範囲内に海洋生物２０が存在すると判定してよい。

【0034】

検知部１４６は、海面画像を画像解析することによって、海面画像に、噴気２２による拡散光１１４が含まれるか否かを判定してよい。検知部１４６は、例えば、予め登録された、噴気２２によるレーザ１１２の拡散光１１４の特徴量を用いて、海面画像に噴気２２による拡散光１１４が含まれるか否かを判定する。

【0035】

検知部１４６は、機械学習技術を用いてもよい。学習モデル記憶部１４８は、海洋生物２０の噴気２２によって拡散されたレーザ１１２の拡散光１１４を含む画像を学習データとして用いた機械学習によって生成された、入力された画像に海洋生物２０の噴気２２が含まれるか否かを判定する学習モデルを記憶する。検知部１４６は、画像取得部１４４が取得した海面画像を、学習モデル記憶部１４８に記憶されている学習モデルに入力することによって、当該海面画像の範囲内に海洋生物２０が存在するか否かを判定してよい。

【0036】

学習モデル記憶部１４８は、外部から受信した、他の装置によって生成された学習モデルを記憶してよい。学習モデル記憶部１４８は、学習実行部１５０によって生成された学習モデルを記憶してもよい。学習実行部１５０は、海洋生物２０の噴気２２によって拡散されたレーザ１１２の拡散光１１４を含む画像を収集して、収集した画像を学習データとして用いた機械学習を実行することによって、学習モデルを生成してよい。

【0037】

制御実行部１５２は、検知部１４６の検知結果に応じた制御を実行する。例えば、制御実行部１５２は、検知部１４６によって海洋生物２０が検知された場合に、その旨を、船１０の乗組員等の予め定められた通知先に通知するよう制御する通知制御を実行する。通知先への通知は、船１０に設置された装置のディスプレイによる表示出力、船１０に設置された装置のスピーカによる音声出力、船１０の乗組員が所持する通信端末のディスプレイによる表示出力、船１０の乗組員が所持する通信端末のスピーカによる音声出力等によって行われてよい。制御実行部１５２は、海洋生物２０が検知されたことを通知する通知情報を、船１０に設置された装置や、船１０の乗組員が所持する通信端末に送信することによって、これらの通知を実行させてよい。

【0038】

レーザ制御部１４２は、例えば、船１０の進行方向にレーザ１１２を照射するようにレーザ照射部１２０を制御してよく、画像取得部１４４は、撮影部１３０によって撮影された、船１０の進行方向の海面を撮影した海面画像を取得してよい。検知部１４６は、船１０の進行方向の海面を撮影した海面画像を用いて、船１０の進行方向に海洋生物２０が存在するか否かを判定してよい。検知部１４６が、船１０の進行方向に海洋生物２０が存在すると判定した場合、制御実行部１５２は、船１０の乗組員等の予め定められた通知先に通知するよう制御する通知制御を実行してよい。制御実行部１５２は、船１０の進行方向を変更する進行方向変更制御を実行してもよい。制御実行部１５２は、船１０の進行速度を遅くさせる進行速度変更制御を実行してもよい。制御実行部１５２は、船１０の動力部と連携することによって、進行方向変更制御や、進行速度変更制御を実行してよい。

【0039】

レーザ制御部１４２は、検知装置１００を基準とした複数の方向にレーザ１１２を照射するようにレーザ照射部１２０を制御してよく、撮影部１３０は、検知装置１００を基準とした複数の方向の海面を撮影した１又は複数の海面画像を取得してよい。レーザ制御部１４２は、レーザ１１２の照射方向を回転させることによって、複数の方向にレーザ１１２を照射するように制御してよい。撮影部１３０は、３６０度カメラ又は２つの１８０度カメラによって、検知装置１００を基準とした全方向の海面を撮影した海面画像を取得したり、撮影範囲が３６０度より狭いカメラを回転させることによって、検知装置１００を基準とした複数の方向の海面を撮影した複数の海面画像を取得してよい。検知部１４６は、当該１又は複数の海面画像を用いて、検知装置１００を基準とした複数の方向のそれぞれに、海洋生物２０が存在するか否かを判定してよい。これにより、検知装置１００を基準としたいずれの方向に海洋生物２０が存在するかを把握可能にできる。

【0040】

検知部１４６は、検知装置１００を基準とした海洋生物２０の位置を検知してもよい。検知部１４６は、海面画像の画像解析や、機械学習技術を用いることによって、検知装置１００を基準とした海洋生物２０の位置を検知してよい。検知部１４６が海洋生物２０の位置を検知した場合、制御実行部１５２は、海洋生物２０の位置に応じた制御を実行してよい。例えば、制御実行部１５２は、海洋生物２０の位置を通知する通知制御を実行する。例えば、制御実行部１５２は、海洋生物２０の位置を避けるように船１０の進行方向を変更するよう制御する。例えば、制御実行部１５２は、船１０と海洋生物２０との位置関係に応じて、船１０の進行速度を調整するよう制御する。

【0041】

レーザ照射部１２０は、照射するレーザ１１２の周波数を変更可能に構成されていてもよい。レーザ照射部１２０は、例えば、同軸上に、それぞれが異なる周波数のレーザ１１２を出力する複数のレーザ出力部を備えることによって、異なる周波数のレーザ１１２を照射可能に構成されてよい。レーザ照射部１２０は、例えば、異なる周波数のレーザ１１２を出力可能なレーザ出力部を備えることによって、異なる周波数のレーザ１１２を照射可能に構成されてもよい。

【0042】

撮影部１３０は、レーザ照射部１２０が照射するレーザ１１２の周波数に適した撮影を実行可能に構成されていてもよい。撮影部１３０は、例えば、同軸上に、それぞれが異なる周波数に対する感度を有する複数のカメラを備えることによって、レーザ１１２の周波数に適した撮影を実行可能に構成されてよい。撮影部１３０は、例えば、それぞれが異なる周波数に対する特性を有する複数のフィルタを備えることによって、レーザ１１２の周波数に適した撮影を実行可能に構成されてよい。

【0043】

レーザ１１２は、天候、位置（緯度・経度）、及び時間帯等によって、見え方が異なる。例えば、晴天時には問題なくても、雨天時には減衰が大きくなって途中で途絶えてしまう、といった事態が発生すると、海洋生物２０の検知に悪影響を及ぼす。それに対して、レーザ１１２の周波数を変更可能に構成し、撮影部１３０の感度を変更可能に構成することによって、天候、位置、時間帯等に適したレーザ１１２の周波数及び撮影部１３０の感度に調整することを可能にでき、レーザ１１２が途中で途絶える等の事態が発生する可能性を低減することができる。

【0044】

決定部１５４は、検知装置１００の位置情報、検知装置１００の位置の天候情報、及び時刻情報の少なくともいずれかに基づいて、レーザ照射部１２０が照射するレーザ１１２の周波数を決定する。レーザ制御部１４２は、決定部１５４によって決定された周波数のレーザ１１２をレーザ照射部１２０に照射させる。これにより、検知装置１００の位置、検知装置１００の天候、及び時刻等に適した周波数のレーザ１１２を自動的に照射するようにでき、レーザ１１２の周波数の調整負荷を低減したり、検知精度の低下を防止したりすることができる。

【0045】

レーザ制御部１４２が、決定部１５４によって決定された周波数のレーザ１１２をレーザ照射部１２０に照射させることにともなって、画像取得部１４４が、当該周波数に適した撮影を実行するように、撮影部１３０を制御してもよい。これにより、撮影部１３０の制御を行わない場合と比較して、撮影部１３０がレーザ１１２をとらえる精度を向上させることができ、海洋生物２０の検知精度の向上に貢献することができる。

【0046】

例えば、検知装置１００が、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）測位機能を備え、決定部１５４は、ＧＮＳＳ測位機能によって測位された位置情報を取得する。検知装置１００は、船１０から、船１０の位置情報を取得して、当該位置情報を検知装置１００の位置情報として取り扱ってもよい。検知装置１００は、各位置の天候情報を提供する天候情報サービスから、衛星通信等によって、検知装置１００の位置の天候情報を受信してよい。検知装置１００は、検知装置１００又は船１０に搭載された天候レーダによって測定された天候情報を取得してもよい。

【0047】

各天候に適したレーザ１１２の周波数は、各天候時に、周波数を変更しながらレーザ１１２を照射して照射されたレーザ１１２を測定する実験を行うことによって、事前に特定されてよい。各位置に適したレーザ１１２の周波数は、各地において実験を行うことによって、事前に特定されてよい。各時間帯に適したレーザ１１２の周波数は、各時間帯において実験を行うことによって、事前に特定されてよい。各天候及び各位置に適したレーザ１１２の周波数は、各地における各天候時に実験を行うことによって、事前に特定されてよい。各天候及び各時間帯に適したレーザ１１２の周波数は、各天候時に各時間帯において実験を行うことによって、事前に特定されてよい。各天候、各位置、及び各時間帯に適したレーザ１１２の周波数は、各地における各天候時に各時間帯において実験を行うことによって、事前に特定されてよい。各位置及び各時間帯に適したレーザ１１２の周波数は、各地における各時間帯において実験を行うことによって、事前に特定されてよい。

【0048】

図５は、検知装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、検知装置１００が、船１０の周辺の海洋生物２０を探査して、海洋生物２０を検知した場合に、船１０の乗組員に通知する処理の流れについて説明する。

【0049】

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、画像取得部１４４の制御のもと、撮影部１３０が海面の撮影を開始する。Ｓ１０４では、レーザ制御部１４２の制御のもと、レーザ照射部１２０がレーザ１１２の照射を開始する。

【0050】

Ｓ１０６では、検知部１４６が、画像取得部１４４が取得する海面画像を用いて、海洋生物２０の検知を行う。検知部１４６は、海面画像に、海洋生物２０の噴気２２によって拡散されたレーザ１１２の拡散光１１４が含まれると判定した場合に、海洋生物２０を検知したと判定し、含まれないと判定した場合、海洋生物２０を検知していないと判定してよい。検知したと判定した場合、Ｓ１０８に進み、検知していないと判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１０８では、制御実行部１５２が、船１０の乗組員に対する通知制御を実行する。

【0051】

Ｓ１１０において、終了指示を受け付けているか否かを判定し、受け付けていない場合、Ｓ１０６に戻り、受け付けた場合、処理を終了する。

【0052】

図６は、検知装置２００による電波２１２を用いた海洋生物２０の検知の一例を概略的に示す。検知装置２００は、例えば、船１０に搭載されて、船１０の周辺の海洋生物２０を検知する。検知装置２００は、海岸に設置されて、海岸周辺の海洋生物２０を検知する等の用いられ方をしてもよい。

【0053】

検知装置２００は、電波２１２によって海洋生物２０の噴気２２を検知することにより、海洋生物２０を検知する。電波２１２は、出射方向を絞ったミリ波やマイクロ波等であってよい。

【0054】

例えば、検知装置２００は、周辺３６０度方向の海面を撮影しつつ、当該３６０度方向に電波２１２を照射する。具体例として、検知装置２００は、１つの３６０度カメラを用いたり、２つの１８０度カメラを用いたりすることによって３６０度方向を撮影しつつ、電波２１２の照射方向を回転させることによって３６０度方向に連続的に電波２１２を照射する。検知装置２００は、電波２１２の照射方向の回転と同期させてカメラの撮影方向を回転させることによって、電波２１２の照射方向の海面を撮影してもよい。

【0055】

検知装置２００は、噴気２２によって電波２１２が反射された反射電波２１４を受信した場合であって、誘電率の変化が条件を満たした場合に、海洋生物２０が存在すると判定してよい。検知装置２００は、例えば、海洋生物２０が存在すると判定した場合に、船１０の乗組員に対して、その旨を通知する。

【0056】

図７は、検知装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。検知装置２００は、電波制御部２４２、電波情報取得部２４４、検知部２４６、学習モデル記憶部２４８、学習実行部２５０、制御実行部２５２、及び決定部２５４を備える。

【0057】

検知装置２００がこれらの全てを備えることは必須とは限らない。例えば、検知装置２００は、学習実行部２５０を備えなくてもよい。例えば、検知装置２００は、学習モデル記憶部２４８を備えなくてもよい。例えば、検知装置２００は、決定部２５４を備えなくてもよい。

【0058】

検知装置２００は、電波照射部２２０を制御してよい。例えば、検知装置２００は、外付けの電波照射部２２０を制御する。検知装置２００は、電波照射部２２０を備えてもよい。

【0059】

検知装置２００は、電波受信部２３０を制御してよい。例えば、検知装置２００は、外付けの電波受信部２３０を制御する。検知装置２００は、電波受信部２３０を備えてもよい。

【0060】

電波照射部２２０は、電波を照射する。電波照射部２２０は、出射方向を絞ったミリ波を照射してよい。電波照射部２２０は、出射方向を絞ったマイクロ波を照射してよい。電波照射部２２０は、電波を、上下方向を軸とした３６０度方向に照射可能に構成されていてよい。例えば、電波照射部２２０は、電波の照射方向を、上下方向を軸として回転可能に構成されており、電波の照射方向を連続的に回転させることによって、上下方向を軸とした３６０度方向に電波を照射する。例えば、電波照射部２２０は、複数の電波出力部を有することによって、同時に異なる方向に電波を照射することによって、上下方向を軸とした３６０度方向に電波を照射する。電波照射部２２０は、電波の上下方向の照射方向を変更可能に構成されていてよい。

【0061】

電波受信部２３０は電波を受信する。電波受信部２３０は、上下方向を軸とした３６０度方向からの電波を受信可能に構成されていてよい。電波受信部２３０は、３６０度方向からの電波を受信できるように配置された複数のアンテナを有してよい。電波受信部２３０は、上下方向を軸として回転に構成された、１又は複数のアンテナを有してもよい。

【0062】

電波制御部２４２は、海面に対して電波を照射するよう制御する。電波制御部２４２は、電波照射部２２０に、海面に対して電波を照射させる。

【0063】

電波情報取得部２４４は、電波照射部２２０によって反射された電波が反射された反射電波の情報を取得する。電波情報取得部２４４は、電波受信部２３０が受信した反射電波の情報を電波受信部２３０から取得してよい。反射電波の情報は、誘電率を含んでよい。

【0064】

検知部２４６は、電波情報取得部２４４が取得した情報に基づいて、海洋生物２０を検知する。検知部２４６は、反射電波の誘電率によって海洋生物２０を検知してよい。検知部２４６は、電波制御部２４２の制御のもと電波照射部２２０によって照射された電波の誘電率と、反射電波の誘電率との差異に基づいて、海洋生物２０を検知してよい。

【0065】

検知部２４６は、例えば、電波照射部２２０から海洋生物２０の噴気２２に向けて電波を照射し、電波受信部２３０が受信した反射電波を解析する実験を行うことによって特定した、照射電波の誘電率と、反射電波の誘電率との差異を予め登録しておき、登録した情報を用いて、電波制御部２４２の制御のもと電波照射部２２０によって照射された電波の誘電率と反射電波の誘電率との差異から、海洋生物２０を検知してよい。

【0066】

検知部２４６は、機械学習技術を用いてもよい。学習モデル記憶部２４８は、海洋生物２０の噴気２２に対して電波２１２を照射し、電波受信部２３０が受信した反射電波の情報と、照射した電波２１２の情報とを学習データとして用いた機械学習によって生成された、入力された照射電波の誘電率及び反射電波の誘電率が、噴気２２によって反射されたか否かを判定する学習モデルを記憶する。検知部２４６は、電波照射部２２０が照射した電波２１２の情報と、電波受信部２３０が受信した反射電波２１４の情報とを、学習モデル記憶部２４８に記憶されている学習モデルに入力することによって、海洋生物２０が存在するか否かを判定してよい。

【0067】

学習モデル記憶部２４８は、外部から受信した、他の装置によって生成された学習モデルを記憶してよい。学習モデル記憶部２４８は、学習実行部２５０によって生成された学習モデルを記憶してもよい。学習実行部２５０は、海洋生物２０の噴気２２によって電波２１２が反射された反射電波２１４と、電波２１２との情報を収集して、収集した情報を学習データとして用いた機械学習を実行することによって、学習モデルを生成してよい。

【0068】

制御実行部２５２は、検知部２４６の検知結果に応じた制御を実行する。例えば、制御実行部２５２は、検知部２４６によって海洋生物２０が検知された場合に、その旨を、船１０の乗組員等の予め定められた通知先に通知するよう制御する通知制御を実行する。制御実行部２５２は、制御実行部１５２と同様の通知制御を実行してよい。

【0069】

電波制御部２４２は、例えば、船１０の進行方向に電波２１２を照射するように電波照射部２２０を制御してよい。検知部２４６は、船１０の進行方向に海洋生物２０が存在するか否かを判定してよい。検知部２４６が、船１０の進行方向に海洋生物２０が存在すると判定した場合、制御実行部２５２は、制御実行部１５２と同様の通知制御、進行方向変更制御、進行速度変更制御を実行してよい。

【0070】

電波制御部２４２は、検知装置２００を基準とした複数の方向に電波２１２を照射するように電波照射部２２０を制御してよく、電波受信部２３０は、検知装置１００を基準とした複数の方向の電波を受信してよい。電波制御部２４２は、電波２１２の照射方向を回転させることによって、複数の方向に電波２１２を照射するように制御してよい。電波受信部２３０は、複数のアンテナを用いたり、アンテナを回転させたりすることによって、検知装置１００を基準とした全方向の電波を受信してよい。検知部２４６は、検知装置２００を基準とした複数の方向のそれぞれに、海洋生物２０が存在するか否かを判定してよい。

【0071】

検知部２４６は、検知装置２００を基準とした海洋生物２０の位置を検知してもよい。検知部２４６は、電波２１２の照射方向と、電波２１２を照射してから反射電波２１４を受信するまでの時間等を用いることによって、検知装置２００を基準とした海洋生物２０の位置を検知してよい。検知部２４６が海洋生物２０の位置を検知した場合、制御実行部２５２は、海洋生物２０の位置に応じた制御を実行してよい。例えば、制御実行部２５２は、海洋生物２０の位置を通知する通知制御を実行する。例えば、制御実行部２５２は、海洋生物２０の位置を避けるように船１０の進行方向を変更するよう制御する。例えば、制御実行部２５２は、船１０と海洋生物２０との位置関係に応じて、船１０の進行速度を調整するよう制御する。

【0072】

電波照射部２２０は、照射する電波の周波数を変更可能に構成されていてもよい。電波照射部２２０は、例えば、同軸上に、それぞれが異なる周波数の電波２１２を出力する複数の電波出力部を備えることによって、異なる周波数の電波２１２を照射可能に構成されてよい。電波照射部２２０は、例えば、異なる周波数の電波２１２を出力可能な電波出力部を備えることによって、異なる周波数の電波２１２を照射可能に構成されてもよい。

【0073】

決定部２５４は、検知装置２００の位置情報、検知装置２００の位置の天候情報、及び時刻情報の少なくともいずれかに基づいて、電波照射部２２０が照射する電波の周波数を決定する。決定部２５４は、決定部１５４と同様に、周波数を決定してよい。電波制御部２４２は、決定部２５４によって決定された周波数の電波２１２を電波照射部２２０に照射させる。

【0074】

図８は、検知装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、検知装置２００が、船１０の周辺の海洋生物２０を探査して、海洋生物２０を検知した場合に、船１０の乗組員に通知する処理の流れについて説明する。

【0075】

Ｓ２０２では、電波制御部２４２の制御のもと、電波照射部２２０が電波２１２の照射を開始する。Ｓ２０４では、検知部２４６が、電波情報取得部２４４が取得する電波情報を用いて、海洋生物２０の検知を行う。検知部２４６は、電波２１２と、反射電波２１４との誘電率の差異が条件を満たした場合に、海洋生物２０を検知したと判定し、満たさない場合に、海洋生物２０を検知していないと判定してよい。検知したと判定した場合、Ｓ２０６に進み、検知していないと判定した場合、Ｓ２０８に進む。Ｓ２０６では、制御実行部２５２が、船１０の乗組員に対する通知制御を実行する。

【0076】

Ｓ２０８において、終了指示を受け付けているか否かを判定し、受け付けていない場合、Ｓ２０４に戻り、受け付けた場合、処理を終了する。

【0077】

図９は、検知装置１００又は検知装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0078】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0079】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0080】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0081】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0082】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0083】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0084】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0085】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0086】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0087】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0088】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0089】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0090】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0091】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0092】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0093】

１０ 船、２０ 海洋生物、２２ 噴気、１００ 検知装置、１１０ レーザ出力部、１１２ レーザ、１１４ 拡散光、１２０ レーザ照射部、１２２ 反射ミラー、１２４ 反射ミラー、１２６ 角度調整ネジ、１２８ 回転モータ、１３０ 撮影部、１３２ １８０度カメラ、１３４ １８０度カメラ、１４２ レーザ制御部、１４４ 画像取得部、１４６ 検知部、１４８ 学習モデル記憶部、１５０ 学習実行部、１５２ 制御実行部、１５４ 決定部、２００ 検知装置、２１２ 電波、２１４ 反射電波、２２０ 電波照射部、２３０ 電波受信部、２４２ 電波制御部、２４４ 電波情報取得部、２４６ 検知部、２４８ 学習モデル記憶部、２５０ 学習実行部、２５２ 制御実行部、２５４ 決定部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】