特開 2024-123600 撮影システム、撮影方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024123600

(43)【公開日】2024-09-12

(54)【発明の名称】撮影システム、撮影方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/60 20230101AFI20240905BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240905BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20240905BHJP

   G03B 7/00 20210101ALI20240905BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20240905BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20240905BHJP

   G16Y 40/40 20200101ALI20240905BHJP

【ＦＩ】

H04N23/60 100

G08G1/00 J

G03B15/00 V

G03B7/00

G03B15/00 Q

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/40

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023031164

(22)【出願日】2023-03-01

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100107515

【弁理士】

【氏名又は名称】廣田 浩一

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 泉

【テーマコード（参考）】

2H002

5C122

5H181

【Ｆターム（参考）】

2H002GA16

5C122DA14

5C122EA01

5C122EA57

5C122FA00

5C122HA13

5C122HA35

5C122HA75

5C122HA90

5C122HB01

5C122HB05

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC04

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181MC02

5H181MC16

5H181MC19

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システムにおいて、撮影動作を自動化する。
【解決手段】撮影システムは、カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システムであって、前記車両の測位情報に基づいて、前記車両が前記撮影エリアへ進入する進入経路と、前記車両が前記撮影エリアから退出する退出経路とを判定する判定部と、前記進入経路と前記退出経路とに基づいて、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を制御する撮影制御部と、を有する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システムであって、
前記車両の測位情報に基づいて、前記車両が前記撮影エリアへ進入する進入経路と、前記車両が前記撮影エリアから退出する退出経路とを判定する判定部と、
前記進入経路と前記退出経路とに基づいて、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を制御する撮影制御部と、
を有する、撮影システム。

【請求項2】

前記撮影制御部は、前記車両が、予め定められた進入検知エリアから前記撮影エリアに進入したときに、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を開始する、請求項１に記載の撮影システム。

【請求項3】

前記進入検知エリアは、前記撮影エリア内の前記道路の始点から第１の距離の範囲内のエリアである、請求項２に記載の撮影システム。

【請求項4】

前記撮影制御部は、前記車両が、予め定められた退出検知エリアから前記撮影エリアを退出したときに、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を終了する、請求項２に記載の撮影システム。

【請求項5】

前記退出検知エリアは、前記撮影エリア内の前記道路の終点から第２の距離の範囲内のエリアである、請求項４に記載の撮影システム。

【請求項6】

前記撮影制御部は、前記車両が、前記退出検知エリア以外から前記撮影エリアを退出した場合、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を中止、又は無効にする、請求項１又は４に記載の撮影システム。

【請求項7】

前記撮影制御部は、前記撮影エリア内の前記道路を前記車両が所定の進行方向に走行しているときに複数の画像を撮影し、前記複数の画像を前記進行方向に繋ぎ合わせる、請求項１又は４に記載の撮影システム。

【請求項8】

前記撮影制御部は、前記車両が前記進行方向とは異なる方向に走行した場合、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を中止、又は無効にする、請求項７に記載の撮影システム。

【請求項9】

カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する際に、前記カメラの制御を行うコンピュータが、
前記車両の測位情報に基づいて、前記車両が前記撮影エリアへ進入する進入経路と、前記車両が前記撮影エリアから退出する退出経路とを判定する処理と、
前記進入経路と前記退出経路とに基づいて、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を制御する処理と、
を実行する、撮影方法。

【請求項10】

請求項９に記載の撮影方法をコンピュータに実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮影システム、撮影方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら、撮影対象物を撮影する撮影システムがある。例えば、車両にカメラを搭載し、道路を走行しながら路面を撮影する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

また、緯度経度情報を用いて、道路の上に損傷が発生している箇所に関する道路の識別情報、又はキロポスト等の情報を地図上に表示する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システムにおいて、低コスト化のために、撮影動作の自動化が求められている。なお、特許文献１、２には、撮影の自動化に関する開示はない。

【0005】

本発明の一実施形態は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システムにおいて、撮影動作を自動化する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するため、一実施形態に係る撮影システムは、カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システムであって、前記車両の測位情報に基づいて、前記車両が前記撮影エリアへ進入する進入経路と、前記車両が前記撮影エリアから退出する退出経路とを判定する判定部と、前記進入経路と前記退出経路とに基づいて、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を制御する撮影制御部と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一実施形態によれば、カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システムにおいて、撮影動作を自動化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態に係る撮影システムのシステム構成の例を示す図である。

【図2】一実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。

【図3】一実施形態に係る撮影システムの機能構成の例を示す図である。

【図4】一実施形態に係る撮影処理の例を示すフローチャートである。

【図5】一実施形態に係る撮影エリア情報について説明するための図（１）である。

【図6】一実施形態に係る撮影エリア情報について説明するための図（２）である。

【図7】一実施形態に係る撮影予定経路の表示画面の例を示す図である。

【図8】第１の実施形態に係る撮影対象物の撮影処理の例を示すフローチャートである。

【図9】一実施形態に係る撮影中の表示画面の例を示す図である。

【図10】一実施形態に係る撮影結果の表示画面の例を示す図（１）である。

【図11】一実施形態に係る撮影結果の表示画面の例を示す図（２）である。

【図12】撮影データを車両１０の進行方向に合わせて繋ぎ合わせることを説明するための図である。

【図13】第２の実施形態に係る撮影対象物の撮影処理の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態（本実施形態）について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0010】

＜システム構成＞
図１は、一実施形態に係る撮影システムのシステム構成の例を示す図である。撮影システム１は、一例として、自動車等の車両１０に搭載されたカメラ１１、測位装置１２、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、及び車載装置１００と、車載装置１００と通信可能な情報処理装置１１０とを含む。なお、情報処理装置１１０は、車両１０に搭載されていてもよいし、車両１０の外部に設けられていてもよい。また、情報処理装置１１０の機能は、車載装置１００に含まれていてもよい。

【0011】

撮影システム１は、カメラ１１を搭載した車両１０で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影するシステムである。例えば、撮影システム１は、道路の表面（以下、路面と呼ぶ）を撮影対象物として、道路を走行しながら路面を撮影することで、ひび割れやわだち掘れ等の路面の状態について点検を行う。

【0012】

なお、路面は撮影対象物の一例である。撮影対象物は、路面に限られず、例えば、ガードレール、ガードパイプ、道路標識、カーブミラー、電柱、又はトンネルの内面等、道路の周辺にある様々な構造物であってよい。また、撮影システム１は、道路を走行しながら１つ以上の撮影対象物を撮影し、撮影した画像を用いて１つ以上の撮影対象物の点検を行うものであってよい。ここでは、撮影システム１が、道路を走行しながら、撮影対象物である路面を撮影するあるものとして、以下の説明を行う。

【0013】

カメラ１１は、車両１０に搭載され、撮影対象物を撮影する撮影装置である。例えば、カメラ１１は、車載装置１００からの制御に従って路面を撮影し、撮影した画像（以下、撮影画像と呼ぶ）を車載装置１００に出力する。

【0014】

なお、カメラ１１は、撮影対象物に応じて、１つのカメラであってもよいし、複数のカメラであってもよい。また、カメラ１１は、複数の撮影素子を含む１つ以上のカメラであってもよい。また、カメラ１１は、ビデオカメラ、又はデジタルカメラでもよく、撮影した画像の奥行き方向の情報を取得できるステレオカメラであってもよい。

【0015】

また、カメラ１１による撮影対象物の撮影は、動画撮影でも静止画像の連続撮影でもよい。静止画像を連続撮影する際は、複数の撮影画像を、撮影時の車両１０の進行方向に合わせて、一部が重複するように撮影画像を撮影することが望ましい。

【0016】

測位装置１２は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）システム等を利用して、車両１０の位置を示す座標情報等を出力する装置である。ＩＭＵ１３は、例えば、３軸の角速度センサ、及び３軸の加速度センサ等を備え、３次元の慣性運動を検出するユニットである。

【0017】

車載装置１００は、車両１０に搭載されるコンピュータである。車載装置１００は、例えば、測位装置１２から取得した座標情報、及びＩＭＵ１３から取得したセンサ情報等に基づいて、車両１０の現在の位置を示す測位情報を取得する。また、車載装置１００は、車両１０の位置を示す測位情報に基づいて、車両１０が撮影エリアに進入する進入経路と、車両１０が撮影エリアから退出する退出経路とを判定する。さらに、車載装置１００は、判定した進入経路と退出経路とに基づいて、カメラ１１による撮影対象物（例えば、路面）の撮影を制御する。

【0018】

なお、車載装置１００は、例えば、車両１０が備えるＥＣＵ等から、車両１０が管理する車両１０の位置情報、及びセンサ情報等を取得してもよい。

【0019】

情報処理装置１１０は、撮影対象となる撮影エリア内の道路への進入を検知する進入検知エリア、当該道路からの退出を検知する退出検知エリア等を含む撮影エリア情報を生成し、車載装置１００に送信する。また、情報処理装置１１０は、車載装置１００が撮影した撮影エリア内の道路の路面を撮影した撮影データを取得し、記憶する。

【0020】

（処理の概要）
車載装置１００は、車両１０の測位情報に基づいて、車両１０が撮影エリア情報に含まれる進入検知エリアに進入したときに、カメラ１１による撮影対象物の撮影を開始する。ここで、進入検知エリアは、例えば、撮影エリア内の道路の始点から第１の距離（例えば、１０ｍ～２０ｍ程度）以内のエリアである。

【0021】

また、車載装置１００は、車両１０の測位情報に基づいて、車両１０が撮影エリア情報に含まれる退出検知エリアから、撮影エリアを退出したときに、カメラ１１による撮影対象物の撮影を終了する。ここで、退出検知エリアは、例えば、撮影エリア内の道路を終点から第２の距離（例えば、１０ｍ～２０ｍ程度）以内のエリアである。

【0022】

好ましくは、車載装置１００は、車両１０が進入検知エリアに進入した後、退出検知エリア以外から撮影エリアを退出した場合、カメラ１１による撮影対象の撮影を中止、又は無効にする。

【0023】

上記の処理により、本実施形態によれば、カメラ１１を搭載した車両１０で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システム１において、撮影動作を自動化することができる。

【0024】

＜ハードウェア構成＞
車載装置１００、及び情報処理装置１１０は、例えば、図２に示すようなコンピュータ２００のハードウェア構成を有している。なお、情報処理装置１１０は、複数のコンピュータ２００によって構成されるものであってもよい。

【0025】

図２は、一実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。コンピュータ２００は、例えば、図２に示されるように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、ＨＤ（Hard Disk）２０４、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）コントローラ２０５、ディスプレイ２０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ（Interface）２０７、ネットワークＩ／Ｆ２０８、キーボード２０９、ポインティングデバイス２１０、ＤＶＤ－ＲＷ（Digital Versatile Disk Rewritable)ドライブ２１２、メディアＩ／Ｆ２１４、及びバスライン２１５等を備えている。

【0026】

これらのうち、ＣＰＵ２０１は、所定のプログラムを実行することにより、コンピュータ２００全体の動作を制御する。ＲＯＭ２０２は、例えば、起動用ファイル等のコンピュータ２００の起動に用いられるプログラム、及びデータ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、例えば、ＣＰＵ２０１のワークエリア等として使用される。ＨＤ２０４は、例えば、ＯＳ（Operating System）、アプリケーション、デバイスドライバ等のプログラムや、各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ２０５は、例えば、ＣＰＵ２０１の制御に従ってＨＤ２０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。なお、ＨＤ２０４、及びＨＤＤコントローラ２０５は、ストレージデバイスの一例である。

【0027】

ディスプレイ２０６は、例えば、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示する。なお、ディスプレイ２０６は、コンピュータ２００の外部に設けられていても良い。外部機器接続Ｉ／Ｆ２０７は、コンピュータ２００に、例えば、カメラ１１、測位装置１２、又はＩＭＵ１３等の様々な外部装置を接続するためのインタフェースである。ネットワークＩ／Ｆ２０８は、例えば、無線通信、又は有線通信により、他のコンピュータと通信するためのインタフェースである。

【0028】

キーボード２０９は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス２１０は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行なう入力手段の一種である。なお、キーボード２０９、及びポインティングデバイス２１０は、コンピュータ２００の外部に設けられていても良い。

【0029】

ＤＶＤ－ＲＷドライブ２１２は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ２１１に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。なお、ＤＶＤ－ＲＷ２１１は、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、他の着脱可能な記録媒体であっても良い。メディアＩ／Ｆ２１４は、フラッシュメモリ等のメディア２１３に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。バスライン２１５は、上記の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバス、データバス及び各種の制御信号等を含む。

【0030】

なお、図２に示すコンピュータ２００の構成は一例である。コンピュータ２００は、例えば、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、及びネットワークＩ／Ｆ２０８等を有していれば、他の構成は任意の構成であって良い。

【0031】

＜機能構成＞
図３は、一実施形態に係る撮影システムの機能構成の例を示す図である。

【0032】

（車載装置の機能構成）
車載装置１００は、記憶媒体に記憶したプログラムをＣＰＵ２０１が実行することにより、例えば、通信部３０１、情報管理部３０２、測位部３０３、判定部３０４、撮影部３０５、撮影制御部３０６、表示制御部３０７、操作受付部３０８、及び画像処理部３０９等の機能構成を実現している。なお、上記の各機能構成のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであってもよい。

【0033】

また、車載装置１００は、例えば、ＨＤ２０４、及びＨＤＤコントローラ２０５等のストレージデバイスと、ＣＰＵ２０１が実行するプログラム等によって、記憶部３１０を実現している。

【0034】

通信部３０１は、例えば、ネットワークＩ／Ｆ２０８等を用いて、車載装置１００を通信ネットワークに接続し、情報処理装置１１０と通信する通信処理を実行する。また、通信部３０１は、車載装置１００を車両１０の車載ネットワークに接続し、車両１０が備える様々なＥＣＵと、さらに通信を行うものであってもよい。

【0035】

情報管理部３０２は、例えば、通信部３０１が、情報処理装置１１０から受信した撮影エリア情報を取得し、取得した撮影エリア情報を記憶部３１０等に記憶して管理する。

【0036】

測位部３０３は、例えば、測位装置１２、及びＩＭＵ１３等を用いて、車両１０の位置を測位する測位処理を実行する。例えば、測位部３０３は、測位装置１２が出力する車両１０の位置を示す座標情報と、ＩＭＵ１３が出力するセンサ情報とを用いて、車両１０の位置を示す測位情報を算出する。なお、測位部３０３は、車両１０が備えるＥＣＵから取得した走行データ等をさらに用いて、車両１０の測位情報を算出してもよい。

【0037】

別の一例として、車載装置１００は、車両１０が備えるＥＣＵから、車両１０が管理する車両１０の測位情報を取得するものであってもよい。

【0038】

判定部３０４は、車両１０の位置を示す測位情報（以下、車両１０の測位情報と呼ぶ）に基づいて、車両１０が撮影エリアに進入する進入経路と、車両１０が撮影エリアから退出する退出経路とを判定する。

【0039】

例えば、情報管理部３０２が管理する撮影エリア情報は、前述したように、撮影エリア内の道路への進入を検知する進入検知エリア、及び当該道路からの退出を検知する退出検知エリア等を含む。判定部３０４は、車両１０の測位情報に基づいて、車両１０が進入検知エリアに進入したこと、車両１０が退出検知エリアから退出したこと、及び車両１０が退出検知エリア以外から撮影エリアを退出したこと等を判定する。

【0040】

撮影部３０５は、カメラ１１を用いて、撮影対象物を撮影する撮影処理を実行する。撮影制御部３０６は、判定部３０４が判定した進入経路と退出経路とに基づいて、カメラ１１による撮影対象物の撮影を制御する撮影制御処理を実行する。なお、撮影部３０５は、撮影制御部３０６に含まれていてもよい。

【0041】

例えば、撮影制御部３０６は、車両１０が、予め定められた進入検知エリアから撮影エリアに進入したときに、カメラ１１による撮影対象物の撮影を開始する。また、撮影制御部３０６は、車両１０が、カメラ１１による撮影対象物の撮影中に、予め定められた退出検知エリアから撮影エリアを退出した場合、カメラ１１による撮影対象物の撮影を終了する。さらに、撮影制御部３０６は、例えば、車両１０が、カメラ１１による撮影対象物の撮影中に、予め定められた退出検知エリア以外から撮影エリアを退出した場合等に、カメラ１１による撮影対象物の撮影を中止、又は無効にする。

【0042】

表示制御部３０７は、例えば、ディスプレイ２０６、又は車両１０が備える表示装置等に、様々な表示画面を表示する表示制御処理を実行する。操作受付部３０８は、例えば、表示制御部３０７が表示した表示画面に対するユーザの入力操作等を受け付ける操作受付処理を実行する。画像処理部３０９は、例えば、撮影部３０５、及び撮影制御部３０６が撮影した撮影画像に対して、様々な画像処理を実行する。記憶部３１０は、例えば、撮影エリア情報等の様々な情報、データ、又はプログラム等を記憶する。

【0043】

（情報処理装置の機能構成）
情報処理装置１１０は、記憶媒体に記憶したプログラムをＣＰＵ２０１が実行することにより、例えば、通信部３１１、及び生成部３１２等の機能構成を実現している。なお、上記の各機能構成のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであってもよい。

【0044】

また、情報処理装置１１０は、例えば、ＨＤ２０４、及びＨＤＤコントローラ２０５等のストレージデバイスと、ＣＰＵ２０１が実行するプログラム等によって、経路情報記憶部３１３、及び撮影データ記憶部３１４を実現している。なお、経路情報記憶部３１３、及び撮影データ記憶部３１４は、情報処理装置１１０の外部のストレージサーバ、又はクラウドサービス等によって実現されるものであってもよい。また、情報処理装置１１０が複数のコンピュータ２００によって構成される場合、経路情報記憶部３１３、及び撮影データ記憶部３１４は、それぞれ、別のコンピュータ２００によって実現されるものであってもよい。

【0045】

通信部３１１は、例えば、ネットワークＩ／Ｆ２０８等を用いて、情報処理装置１１０を通信ネットワークに接続し、車載装置１００等と通信する通信処理を実行する。例えば、通信部３０１は、生成部３１２が生成した撮影エリア情報を車載装置１００に送信する送信処理を実行する。また、通信部３０１は、車載装置１００から受信した撮影データを、撮影データ記憶部３１４に記憶する受信処理を実行する。

【0046】

生成部３１２は、撮影対象となる経路の情報、及び地図情報等に基づいて、前述した進入検知エリア、及び退出検知エリア等を含む撮影エリア情報を生成する生成処理を実行する。なお、撮影対象となる経路の情報は、ユーザが入力するものであってもよいし、経路情報記憶部３１３に予め記憶したものであってもよい。また、生成部３１２が生成する撮影エリア情報の具体的な一例については後述する。

【0047】

経路情報記憶部３１３は、撮影対象となる経路の情報、及び地図情報等、生成部３１２が撮影エリア情報を生成するために必要な情報を記憶する。撮影データ記憶部３１４は、例えば、通信部３１１が車載装置１００等から受信した撮影データを記憶する。

【0048】

なお、図３に示した撮影システム１の機能構成は一例である。例えば、図３において、情報処理装置１１０が有する各機能構成のうち、少なくとも一部は、車載装置１００が有していてもよい。また、車載装置１００が有する各機能構成のうち、少なくとも一部は、情報処理装置１１０が有していてもよい。さらに、撮影システム１が有する各機能構成のうち、少なくとも一部は、外部のクラウドサービス等が提供する機能を利用するものであってもよい。

【0049】

＜処理の流れ＞
続いて、本実施形態に係る撮影方法の処理の流れについて説明する。

【0050】

（撮影処理）
図４は、一実施形態に係る撮影処理の例を示すフローチャートである。この処理は、撮影システム１が実行する撮影処理の全体の流れを示している。

【0051】

ステップＳ４０１において、生成部３１２は、撮影対象となる撮影エリア内の道路への進入を検知する進入検知エリア、当該道路からの退出を検知する退出検知エリア等を含む撮影エリア情報を生成する。

【0052】

図５、６は、一実施形態に係る撮影エリア情報について説明するための図である。撮影エリア情報は、例えば、経路５０１、経路検知エリア５０２、進入検知エリア５０４、及び退出検知エリア５０６等の情報を含む。

【0053】

経路５０１は、例えば、地図５００上に、撮影対象となる道路、及び進行方向を示す矢印等で表される。また、経路５０１は、例えば、緯度、経度を示す複数の点と、隣接する点を結ぶ直線で構成される。例えば、経路情報記憶部３１３には、撮影対象となる経路５０１の情報を予め記憶しておく。或いは、情報処理装置１１０は、ユーザの入力操作によって入力された、撮影対象となる道路、及び進行方向を、経路５０１として経路情報記憶部３１３に記憶してもよい。

【0054】

経路検知エリア５０２は、例えば、経路５０１から所定の距離の範囲内のエリアである。例えば、生成部３１２は、想定される測位誤差（例えば、１０ｍ～３０ｍ程度）等を所定の距離として、経路検知エリア５０２を生成する。

【0055】

進入検知エリア５０４は、例えば、経路５０１の始点（撮影エリア内の道路の始点）５０３から第１の距離の範囲内のエリアである。例えば、生成部３１２は、想定される測位誤差、及び測位判断の遅れ量等に基づいて第１の距離を決定し、経路５０１の始点５０３から第１の距離の範囲内のエリアを進入検知エリア５０４とする。具体的な一例として、測位誤差が１０ｍ、測位判断の遅れ量が３ｍ（＝応答遅れ０．２ｓ＊走行速度５０ｋｍ／ｈ）ｍである場合、生成部３１２は、経路５０１の始点５０３から、１３ｍ以内のエリアを進入検知エリア５０４としてもよい。或いは、生成部３１２は、マージンを加えて、第１の距離を１３ｍ以上の値としてもよい。

【0056】

退出検知エリア５０６は、例えば、経路５０１の終点（撮影エリア内の道路の終点）５０５から第２の距離の範囲内のエリアである。例えば、生成部３１２は、想定される測位誤差、及び測位判断の遅れ量等に基づいて第２の距離を決定し、経路５０１の終点５０５から第２の距離の範囲内のエリアを退出検知エリア５０６とする。ここで、第１の距離と第２の距離とは、同じ距離であってもよいし、異なる距離であってもよい。

【0057】

また、生成部３１２が生成する撮影エリア情報には、例えば、図６に示すように、複数の経路５０１ａ、５０１ｂ、５０１ｃが含まれていてもよい。この場合、生成部３１２は、複数の経路５０１ａ、５０１ｂ、５０１ｃの各々に対して、図５で説明した、経路検知エリア５０２、進入検知エリア５０４、及び退出検知エリア５０６を生成する。

【0058】

ここで、図４に戻り、フローチャートの説明を続ける。ステップＳ４０２において、情報処理装置１１０の生成部３１２は、生成した撮影エリア情報を、通信部３１１を用いて車載装置１００に送信する。

【0059】

ステップＳ４０３において、車載装置１００の情報管理部３０２は、通信部３０１が、情報処理装置１１０から受信した撮影エリア情報を車載装置１００の記憶部３１０に記憶する。

【0060】

ステップＳ４０４において、車載装置１００の表示制御部３０７は、撮影予定の１つ以上の経路を、例えば、ディスプレイ２０６、又は車両１０が備える表示装置等の表示部に表示する。例えば、表示制御部３０７は、図７に示すような表示画面７００を表示部に表示する。

【0061】

図７は、一実施形態に係る撮影予定経路の表示画面の例を示す図である。図７の例では、表示制御部３０７は、撮影予定経路の表示画面７００に、例えば、図６で説明した、複数の経路５０１ａ、５０１ｂ、５０１ｃを、それぞれ、路線１、２、３として表示している。なお、表示制御部３０７は、撮影予定経路の表示画面７００に、例えば、図５で説明した経路検知エリア５０２、進入検知エリア５０４、及び退出検知エリア５０６等を表示しない。

【0062】

好ましくは、表示制御部３０７は、撮影予定経路の表示画面７００に、路線名の一覧（リスト）７０１を表示し、選択された路線７０２を強調表示することにより、リストの路線名と、地図上に表示した路線との関連をユーザに伝える。図７の例では、表示制御部３０７は、選択された路線７０２を反転表示している。ただし、これに限られず、表示制御部３０７は、選択された路線７０２の表示色を変えても良いし、「路線１」の表示をポップアップ表示してもよい。

【0063】

ここで、再び図４に戻り、フローチャートの説明をさらに続ける。ステップＳ４０５において、車載装置１００の撮影制御部３０６は、撮影予定の１つ以上の経路のうち、撮影していない経路があるか否かを判断する。撮影していない経路がある場合、撮影制御部３０６は、処理をステップＳ４０６に移行させる。一方、撮影していない経路がない場合、撮影制御部３０６は、処理をステップＳ４０７に移行させる。

【0064】

ステップＳ４０６に移行すると、撮影制御部３０６は、例えば、図８に示すような、撮影対象物の撮影処理を実行する。ステップＳ４０５、Ｓ４０６の処理により、撮影制御部３０６は、撮影予定の１つ以上の経路の各々に対して、撮影対象物の撮影処理を実行する。

【0065】

一方、ステップＳ４０５からステップＳ４０７に移行すると、撮影制御部３０６は、撮影対象物の撮影処理で撮影した撮影データを、通信部３０１を介して、情報処理装置１１０に送信する。

【0066】

ステップＳ４０８において、情報処理装置１１０の通信部３１１は、車載装置１００から受信した撮影データを、撮影データ記憶部３１４に記憶する。

【0067】

図４の処理により、撮影システム１は、撮影対象となる１つ以上の経路において、撮影対象物を撮影した撮影データを取得することができる。

【0068】

（撮影対象物の撮影処理）
続いて、車載装置１００が実行する撮影対象物の撮影処理の例について説明する。

【0069】

［第１の実施形態］
図８は、第１の実施形態に係る撮影対象物の撮影処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図４のステップＳ４０６において、車載装置１００が実行する撮影対象物の撮影処理の一例を示している。

【0070】

ステップＳ８０１において、車載装置１００の撮影制御部３０６は、測位部３０３に測位を開始させる。これにより、測位部３０３は、例えば、所定の時間間隔（一例として、０．１ｓ程度）で車両１０の位置を測位する測位処理を開始する。

【0071】

ステップＳ８０２において、車載装置１００の判定部３０４は、測位部３０３が測位する測位情報に基づいて、車両１０が、例えば、図５に示すような進入検知エリア５０４に進入したか否かは判定する。車両１０が進入検知エリア５０４に進入した場合、判定部３０４は、処理をステップＳ８０３に移行させる。一方、車両１０が進入検知エリア５０４に進入していない場合、判定部３０４は、車両１０が進入検知エリア５０４に進入するまで、ステップＳ８０２の処理を繰り返し実行する。なお、ステップＳ８０２の処理は、判定部３０４が、車両１０の測位情報に基づいて、車両１０が撮影エリアに進入する進入経路を判定する処理の一例である。

【0072】

ステップＳ８０３に移行すると、撮影制御部３０６は、撮影部３０５による撮影対象物の撮影、及び表示制御部３０７による撮影中の表示画面の表示を開始させる。これにより、表示制御部３０７は、例えば、図９に示すような撮影中の表示画面９００を、例えば、ディスプレイ２０６、又は車両１０が備える表示装置等の表示部に表示する。

【0073】

図９は、一実施形態に係る撮影中の表示画面の例を示す図である。図９の例では、撮影中の表示画面９００には、撮影中の路線１を示す経路９０１、車両１０の現在位置をリアルタイムで表示する表示要素９０２、路線１を撮影中である旨を示すメッセージ９０３、及び撮影路線のリスト９０４等が表示されている。この撮影中の表示画面９００により、車両１０を運転する運転者は、路線１の経路９０１、車両１０の現在位置、及び路線１を撮影中であること等を容易に把握することができる。

【0074】

また、車両１０を運転する運転者は、同乗者がいない場合でも、路線１における撮影対象物の撮影を自動的に開始することができる。

【0075】

ステップＳ８０４において、判定部３０４は、測位部３０３が測位する測位情報に基づいて、車両１０が、例えば、図５に示すような退出検知エリア５０６から経路検知エリア５０２を退出したか否かを判定する。車両１０が退出検知エリア５０６から退出していない場合、判定部３０４は、処理をステップＳ８０５に移行させる。一方、車両１０が退出検知エリア５０６から退出した場合、判定部３０４は、処理をステップＳ８０７に移行させる。

【0076】

ステップＳ８０４からステップＳ８０５に移行すると、判定部３０４は、測位部３０３が測位する測位情報に基づいて、車両１０が、例えば、図５に示すような経路検知エリア５０２から退出したか否か（退出検知エリア５０６以外から撮影エリアを退出したか否か）を判定する。車両１０が経路検知エリア５０２から退出していない場合、判定部３０４は、処理をステップＳ８０６に移行させる。一方、車両１０が経路検知エリア５０２から退出した場合、判定部３０４は、処理をステップＳ８０８に移行させる。なお、ステップＳ８０４、Ｓ８０５の処理は、判定部３０４が、車両１０の測位情報に基づいて、車両１０が撮影エリアから退出する退出経路を判定する処理の一例である。

【0077】

一方、ステップＳ８０４からステップＳ８０７に移行すると、撮影制御部３０６は、撮影部３０５による撮影対象物の撮影を終了し、処理をステップＳ８０９に移行させる。

【0078】

ステップＳ８０５からステップＳ８０６に移行すると、撮影制御部３０６は、撮影部３０５を用いて撮影対象物を撮影し、処理をステップＳ８０４に戻す。

【0079】

一方、ステップＳ８０５からステップＳ８０８に移行すると、撮影制御部３０６は、撮影部３０５による撮影対象物の撮影を中止、又は無効とし、処理をステップＳ８０９に移行させる。ここで、撮影対象物の撮影を中止するとは、例えば、ステップＳ８０３で開始した撮影対象物の撮影を中止し、撮影済の撮影データを破棄することをいう。また、撮影対象物の撮影を無効にするとは、例えば、ステップＳ８０３で開始した撮影対象物の撮影を中止し、撮影済の撮影データに無効な撮影データであることを示す情報（無効フラグ等）を付加することをいう。

【0080】

ステップＳ８０９に移行すると、撮影制御部３０６は、表示制御部３０７を用いて、ディスプレイ２０６、又は車両１０が備える表示装置等の表示部に、撮影結果の表示画面を表示させる。

【0081】

図１０は、一実施形態に係る撮影結果の表示画面の例を示す図（１）である。この図は、例えば、図８のステップＳ８０９において、表示制御部３０７が表示する撮影結果の表示画面の一例を示している。図１０の例では、撮影結果の表示画面１０００には、路線１を示す経路９０１と、撮影対象物を撮影した経路を示す撮影結果１００１とが表示されている。

【0082】

また、撮影路線のリスト１００２には、撮影結果１００１に対応する「開始時刻」、「終了時刻」、「経路判定」、及び「データ選択」等の項目が表示されている。「開始時刻」は、撮影結果１００１の撮影を開始した時刻を示す情報である。「終了時刻」は、撮影結果１００１の撮影を終了した時刻を示す情報である。「経路判定」は、撮影結果１００１が有効な撮影データであるか、無効な撮影データであるかを示す情報である。「データ選択」は、撮影結果１００１を情報処理装置１１０に送信するか否か等を選択する選択欄１００３である。

【0083】

図１１は、一実施形態に係る撮影結果の表示画面の例を示す図（２）である。この図は、例えば、図８のステップＳ８０９において、表示制御部３０７が表示する撮影結果の表示画面の別の一例を示している。図１１の例では、撮影結果の表示画面１０００には、撮影対象物を撮影した経路を示す撮影結果１００１に加えて、撮影対象物の撮影を無効にした撮影結果１１０１、１１０２が表示されている。このように、表示制御部３０７は、例えば、図８のステップＳ８０８において、無効にした撮影結果１１０１、１１０２を、撮影結果の表示画面１０００に表示してもよい。

【0084】

また、撮影路線のリスト１００２には、撮影結果１１０１、１１０２に対応する「開始時刻」、「終了時刻」、「経路判定」、及び「データ選択」等の項目が表示されている。なお、撮影路線のリスト１００２において、無効にした撮影結果１１０１、１１０２の「経路判定」は、撮影結果１１０１、１１０２が無効であることを示す「ＮＧ」となっている。

【0085】

ユーザは、選択欄１１０３により、例えば、無効な撮影結果１１０１、１１０２等を保存するか、削除するかを選択することができる。

【0086】

ここで、図８に戻り、フローチャートの説明を続ける。ステップＳ８１０において、撮影制御部３０６は、必要な撮影データを記憶する。例えば、撮影制御部３０６は、図１０に示すような撮影結果の表示画面１０００、又は図１１に示すような撮影結果の表示画面１１００において、選択欄１１０３が選択された撮影結果１００１に対応する撮影データを、記憶部３１０等に記憶する。

【0087】

図８の処理により、車載装置１００は、カメラ１１を搭載した車両１０で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システム１において、撮影動作を自動化することができる。

【0088】

図１２は、車両１０の進行方向に合わせて繋ぎ合わせて、撮影対象の撮影データを作成することを説明するための図である。車載装置１００で撮影エリアを静止画像で撮影する場合、撮影エリアを１回の撮影でカバーすることができない。この場合、例えば、図１２に示すように、複数の撮影画像を、撮影時の車両１０の進行方向に合わせて繋ぎ合わせて、撮影対象の撮影データを作成することが望ましい。例えば、車載装置１００は、車両１０が経路９０１を進行方向に向かって走行しているときに、カメラ１１で路面の所定の範囲を、進行方向に一部が重複するように撮影画像を撮影していく。

【0089】

［第２の実施形態］
図１３は、第２の実施形態に係る撮影対象物の撮影処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図４のステップＳ４０６において、車載装置１００が実行する撮影対象物の撮影処理の別の一例を示している。なお、図１３の処理のうち、ステップＳ８０１～Ｓ８０２、Ｓ８０７～Ｓ８１０の処理は、図８で説明した第１の実施形態に係る撮影対象物の撮影処理と同様なので、ここでは説明を省略する。

【0090】

ステップＳ８０２からステップＳ１３０１に移行すると、判定部３０４は、測位部３０３が測位する測位情報に基づいて、車両１０が所定の進行方向に進行しているか否かを判定する。ここで、所定の進行方向は、例えば、図５において、経路５０１の矢印の方向に対応している。車両１０が所定の進行方向に進行している場合、判定部３０４は、処理をステップＳ１３０２に移行させる。一方、車両１０が所定の進行方向に進行していない場合、判定部３０４は、処理をステップＳ８０８に移行させる。なお、ステップＳ８０２、Ｓ１３０１の処理は、判定部３０４が、車両１０の測位情報に基づいて、車両１０が撮影エリアから退出する退出経路を判定する処理の別の一例である。

【0091】

ステップＳ１３０２に移行すると、撮影制御部３０６は、撮影部３０５による撮影対象物の撮影、及び表示制御部３０７による撮影中の表示画面の表示を開始させる。

【0092】

ステップＳ１３０３において、判定部３０４は、測位部３０３が測位する測位情報に基づいて、車両１０が、退出検知エリア５０６から経路検知エリア５０２を退出したか否かを判定する。車両１０が退出検知エリア５０６から退出していない場合、判定部３０４は、処理をステップＳ１３０４に移行させる。一方、車両１０が退出検知エリア５０６から退出した場合、判定部３０４は、処理をステップＳ８０７に移行させる。

【0093】

ステップＳ１３０４に移行すると、撮影制御部３０６は、撮影部３０５を用いて撮影対象物を撮影し、処理をステップＳ１３０１に戻す。

【0094】

図１３の処理により、車載装置１００は、撮影時の車両１０の進行方向が、所定の進行方向と異なる場合、撮影対象物の撮影を中止、又は無効にすることができる。なお、ステップＳ１３０１で、所定の進行方向に進行しているかを判断する理由は、例えば、走行経路途中の工事若しくは事故、又は運転ミス等で枝道に逸れた場合等を考慮すると、撮影走行中に進行方向を確認しておくことが望ましいためである。

【0095】

以上、本発明の各実施形態によれば、カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システム１において、撮影動作を自動的に開始し、自動的に終了することができる。

【0096】

また、撮影システム１は、撮影開始と撮影終了を制御することで、ユーザによる撮影制御が不要になるので、車両１０を運転する運転者のみで、撮影対象物を効率的に撮影することができる。従って、本実施形態に係る撮影システム１によれば、車両１０にカメラ１１を搭載し、道路を走行しながら路面等の撮影対象物を撮影する撮影作業の低コスト化を実現できる。

【0097】

＜補足＞
上記で説明した各実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

【0098】

また、実施例に記載された装置群は、本明細書に開示された実施形態を実施するための複数のコンピューティング環境のうちの１つを示すものに過ぎない。ある実施形態では、情報処理装置１１０は、サーバクラスタといった複数のコンピューティングデバイスを含む。複数のコンピューティングデバイスは、ネットワークや共有メモリなどを含む任意のタイプの通信リンクを介して互いに通信するように構成されており、本明細書に開示された処理を実施する。

【0099】

また、情報処理装置１１０は、１つの装置にまとめられていても良いし、複数の装置に分けられていても良い。さらに、車載装置１００、及び情報処理装置１１０の機能構成のうち、少なくとも一部は、外部のクラウドサービス等を利用して実行するものであってもよい。

【0100】

＜付記＞
本明細書には、下記の各項の撮影システム、撮影方法、及びプログラムが開示されている。
（第１項）
カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する撮影システムであって、
前記車両の測位情報に基づいて、前記車両が前記撮影エリアへ進入する進入経路と、前記車両が前記撮影エリアから退出する退出経路とを判定する判定部と、
前記進入経路と前記退出経路とに基づいて、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を制御する撮影制御部と、
を有する、撮影システム。
（第２項）
前記撮影制御部は、前記車両が、予め定められた進入検知エリアから前記撮影エリアに進入したときに、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を開始する、第１項に記載の撮影システム。
（第３項）
前記進入検知エリアは、前記撮影エリア内の前記道路の始点から第１の距離の範囲内のエリアである、第２項に記載の撮影システム。
（第４項）
前記撮影制御部は、前記車両が、予め定められた退出検知エリアから前記撮影エリアを退出したときに、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を終了する、第１項～第３項のいずれかに記載の撮影システム。
（第５項）
前記退出検知エリアは、前記撮影エリア内の前記道路の終点から第２の距離の範囲内のエリアである、第４項に記載の撮影システム。
（第６項）
前記撮影制御部は、前記車両が、前記退出検知エリア以外から前記撮影エリアを退出した場合、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を中止、又は無効にする、第１項～第５項のいずれかに記載の撮影システム。
（第７項）
前記撮影制御部は、前記撮影エリア内の前記道路を前記車両が所定の進行方向に走行しているときに複数の画像を撮影し、前記複数の画像を前記進行方向に繋ぎ合わせる、第１項～第６項のいずれかに記載の撮影システム。
（第８項）
前記撮影制御部は、前記車両が前記進行方向とは異なる方向に走行した場合、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を中止、又は無効にする、第７項に記載の撮影システム。
（第９項）
カメラを搭載した車両で撮影エリア内の道路を走行しながら撮影対象物を撮影する際に、前記カメラの制御を行うコンピュータが、
前記車両の測位情報に基づいて、前記車両が前記撮影エリアへ進入する進入経路と、前記車両が前記撮影エリアから退出する退出経路とを判定する処理と、
前記進入経路と前記退出経路とに基づいて、前記カメラによる前記撮影対象物の撮影を制御する処理と、
を実行する、撮影方法。
（第１０項）
第９項に記載の撮影方法をコンピュータに実行させる、プログラム。

【0101】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、及び応用が可能である。

【0102】

例えば、上記の各実施形態では、車両１０が自動車等であるものとして説明したが、車両１０は、例えば、鉄道を走行する列車等であってもよい。また、上記の各実施形態では、車載装置１００が、複数の静止画像を組み合わせて撮影対象を撮影するものとして説明したが、車載装置１００は、動画像で撮影対象を撮影するもの等であってもよい。

【符号の説明】

【0103】

１ 撮影システム
１０ 車両
１１ カメラ
１２ 測位装置
１３ ＩＭＵ
１００ 車載装置
１１０ 情報処理装置
３０４ 判定部
３０６ 撮影制御部
５０１ 経路
５０２ 経路検知エリア
５０３ 始点
５０４ 進入検知エリア
５０５ 終点
５０６ 退出検知エリア

【先行技術文献】

【特許文献】

【0104】

【特許文献1】特開２０１４－０８６８２６号公報

【特許文献2】特開２００６－１１２１２７号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】