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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024127581
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】車両の監視装置
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20240912BHJP
B60R 1/27 20220101ALI20240912BHJP
B60R 1/29 20220101ALI20240912BHJP
H04N 23/698 20230101ALI20240912BHJP
H04N 23/90 20230101ALI20240912BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20240912BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
B60R1/27
B60R1/29
H04N7/18 E
H04N7/18 K
H04N23/698
H04N23/90
H04N23/60 500
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023036823
(22)【出願日】2023-03-09
(71)【出願人】
【識別番号】303002158
【氏名又は名称】三菱ふそうトラック・バス株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000004112
【氏名又は名称】株式会社ニコン
(74)【代理人】
【識別番号】100176946
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 智恵
(74)【代理人】
【識別番号】110003649
【氏名又は名称】弁理士法人真田特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小林 佳
(72)【発明者】
【氏名】木下 正昭
(72)【発明者】
【氏名】平野 和弘
(72)【発明者】
【氏名】清水 賢二
(72)【発明者】
【氏名】立川 法義
【テーマコード（参考）】
5C054
5C122
【Ｆターム（参考）】
5C054CA04
5C054CC02
5C054FC12
5C054FD03
5C054FD07
5C054FF06
5C054FF07
5C054HA30
5C122DA11
5C122DA14
5C122DA30
5C122EA55
5C122EA56
5C122FA02
5C122FA18
5C122FH10
5C122FH11
5C122FH14
5C122GE05
5C122GE11
5C122HA82
5C122HA83
5C122HB05
(57)【要約】
【課題】カメラの設置数を抑制しつつ、カメラを利用した車両機能の向上を実現させることができる車両の監視装置を提供する。
【解決手段】車両１に装備され、全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって撮影範囲内の監視対象を撮影する、車両の監視装置であって、全方位カメラ６０ａ，６０ｂは、キャブ３のコーナー部３Ｃに支持された支持部材７０に取り付けられると共に、キャブ３の側面よりも外方であり、且つ、フロントガラス３３の上端から下端の範囲内に配置され、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの撮影範囲は、少なくともキャブ３の室内を含んでいる。
【選択図】図１
【解決手段】車両１に装備され、全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって撮影範囲内の監視対象を撮影する、車両の監視装置であって、全方位カメラ６０ａ，６０ｂは、キャブ３のコーナー部３Ｃに支持された支持部材７０に取り付けられると共に、キャブ３の側面よりも外方であり、且つ、フロントガラス３３の上端から下端の範囲内に配置され、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの撮影範囲は、少なくともキャブ３の室内を含んでいる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に装備された全方位カメラによって撮影範囲内の監視対象を撮影する、車両の監視装置であって、
前記全方位カメラは、キャブの前部コーナー部に取り付けられると共に、前記キャブの側面よりも外方であり、且つ、フロントガラスの上端から下端の範囲内に配置され、
前記全方位カメラの前記撮影範囲は、少なくとも前記キャブの室内を含んでいる
ことを特徴とする、車両の監視装置。
前記全方位カメラは、キャブの前部コーナー部に取り付けられると共に、前記キャブの側面よりも外方であり、且つ、フロントガラスの上端から下端の範囲内に配置され、
前記全方位カメラの前記撮影範囲は、少なくとも前記キャブの室内を含んでいる
ことを特徴とする、車両の監視装置。
【請求項2】
前記全方位カメラは、前記キャブの左右の前部コーナー部にそれぞれ設置され、
それぞれの前記全方位カメラのうち、運転席側の前記全方位カメラは、前記キャブの前端面よりも後方及び前記キャブの側面よりも外方に配置され、助手席側の前記全方位カメラは、前記キャブの前記前端面よりも前方及び前記キャブの側面よりも外方若しくは前記キャブの側面の延長線上に配置されている
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
それぞれの前記全方位カメラのうち、運転席側の前記全方位カメラは、前記キャブの前端面よりも後方及び前記キャブの側面よりも外方に配置され、助手席側の前記全方位カメラは、前記キャブの前記前端面よりも前方及び前記キャブの側面よりも外方若しくは前記キャブの側面の延長線上に配置されている
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項3】
前記車両はフロントガラス用のワイパー装置を備えており、
前記全方位カメラの前記撮影範囲は、少なくとも前記ワイパー装置の可動範囲を含めている
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記全方位カメラの前記撮影範囲は、少なくとも前記ワイパー装置の可動範囲を含めている
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項4】
前記全方位カメラによって撮影された前記監視対象の画像情報に基づき、自車両に装備された車載装置を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記全方位カメラによって撮影された前記監視対象の画像情報に基づき、前記車載装置を制御する
こと特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記制御装置は、前記全方位カメラによって撮影された前記監視対象の画像情報に基づき、前記車載装置を制御する
こと特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項5】
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は前記キャブの室内のドライバーを含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記ドライバーの画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記監視対象は前記キャブの室内のドライバーを含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記ドライバーの画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項6】
前記ドライバーが監視対象となっている場合、前記運転席側の前記全方位カメラで撮影された前記ドライバーの顔に関する画像情報および前記助手席側の前記全方位カメラで撮影された前記ドライバーの姿勢変化に関する画像情報が前記ドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項５に記載の車両の監視装置。
ことを特徴とする、請求項５に記載の車両の監視装置。
【請求項7】
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は車両側部後方を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された車両側部後方の画像情報が車両後方表示モニタの表示画像として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記監視対象は車両側部後方を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された車両側部後方の画像情報が車両後方表示モニタの表示画像として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項8】
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車追従走行制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車追従走行制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項9】
前記全方位カメラは、前記キャブの前記運転席側及び前記助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車衝突防止制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車衝突防止制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項10】
前記全方位カメラは、キャブの前記運転席側及び前記助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は自車両が走行している道路の車線を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記車線の画像情報がレーンキープ制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記監視対象は自車両が走行している道路の車線を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記車線の画像情報がレーンキープ制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項11】
前記全方位カメラは、前記キャブの前記助手席側に設けられ、
前記監視対象は走行中の前記車両の前記助手席側の車両外部領域を含み、前記全方位カメラによって撮影された前記車両の左側方の領域の画像情報が左折巻き込み防止制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記監視対象は走行中の前記車両の前記助手席側の車両外部領域を含み、前記全方位カメラによって撮影された前記車両の左側方の領域の画像情報が左折巻き込み防止制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項12】
前記全方位カメラは、前記キャブの前部コーナー部に支持された支持部材に取り付けられ、
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントパネルとフロントピラーとの接続部に支持される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントパネルとフロントピラーとの接続部に支持される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項13】
前記全方位カメラは、前記キャブの前部コーナー部に支持された支持部材に取り付けられ、
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるルーフパネルとフロントピラーとの接続部に支持される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるルーフパネルとフロントピラーとの接続部に支持される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項14】
前記全方位カメラは、前記キャブの前部コーナー部に支持された支持部材に取り付けられ、
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントピラーの中間部に支持される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントピラーの中間部に支持される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【請求項15】
前記車両は、前記キャブの前方にボンネットを備えない車両である
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の監視装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自動車の技術が進むにつれ、バン、トラック、バスなどの車両においても車両内外の物体をカメラやレーダなどにより認知し、その情報に基づいて、車両に装備される装置を機能させる技術が普及している。
【0003】
例えば、特許文献１には、車室内のステアリングコラムに、ドライバーの運転状態を監視するドライバモニタカメラを設置すると共に、ミリ波レーダ等の前方監視センサを車両に設置して、ドライバモニタカメラで得られるドライバーの視線が、前方監視センサで得られる前方の道路状況に対して適切であるか、即ち、脇見運転をしていないかを監視する装置が開示されている。この場合、車内を監視するドライバモニタカメラと、車外を監視する前方監視センサとが必要になる。
【0004】
特にカメラの技術に着目すると、例えば、車室内のインストルメントパネルなどに設置したカメラでドライバーを撮影し、ドライバーの体調急変やわき見運転を検知したり、車両前方を撮影して先行車との衝突の危険性を検知したりする技術が開発されており、さらには、車両後方を撮影するデジタルミラーなど利用範囲は拡大している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１０－２５７２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、車両の内外をカメラで認知して、その画像情報に基づいて制御する、車両の装置が増えていくと、利便性や安全性など向上できる一方で、カメラの数が増加していき、コスト増や画像処理の複雑化を招くことになる。また、カメラを車室内に設置する場合にはその設置スペースも必要となるため、カメラ用の取付カバーの設置などによりドライバーの視界が狭くなることもある。
【0007】
本発明は、このような課題に着目して創案されたもので、カメラの設置数を抑制しつつ、カメラを利用した車両機能の向上を実現させることができる車両の監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本件は上記の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現できる。
（１）本適用例に係る車両の監視装置は、車両に装備された全方位カメラによって撮影範囲内の監視対象を撮影する、車両の監視装置であって、前記全方位カメラは、キャブの前部コーナー部に取り付けられると共に、前記キャブの側面よりも外方であり、且つ、フロントガラスの上端から下端の範囲内に配置され、前記全方位カメラの前記撮影範囲は、少なくとも前記キャブの室内を含んでいることを特徴としている。
（１）本適用例に係る車両の監視装置は、車両に装備された全方位カメラによって撮影範囲内の監視対象を撮影する、車両の監視装置であって、前記全方位カメラは、キャブの前部コーナー部に取り付けられると共に、前記キャブの側面よりも外方であり、且つ、フロントガラスの上端から下端の範囲内に配置され、前記全方位カメラの前記撮影範囲は、少なくとも前記キャブの室内を含んでいることを特徴としている。
【0009】
本適用例によれば、全方位カメラは、キャブの外方に配置されるので、車両のほぼ全周について車両の周囲状況を撮影でき、しかも、全方位カメラの撮影範囲はキャブの室内を含んでいるので、キャブの室内に別途カメラを設けることなく、キャブの室内、例えばドライバーの状況を撮影することができる。したがって、カメラの設置数を抑制しつつ、カメラを利用した車両機能の向上を実現させることが可能になる。
【0010】
（２）本適用例において、前記全方位カメラは、前記キャブの左右の前部コーナー部にそれぞれ設置され、それぞれの前記全方位カメラのうち、運転席側の全方位カメラは、前記キャブの前端面よりも後方及び前記キャブの側面よりも外方に配置され、助手席側の全方位カメラは、前記キャブの前端面よりも前方及び前記キャブの側面よりも外方若しくは前記キャブの側面の延長線上に配置されていることが好ましい。
このような構成により、運転席側の状況を２つのカメラで共同して撮影できると共に、助手席側の全方位カメラでキャブの直前の空間についても撮影することができる。
このような構成により、運転席側の状況を２つのカメラで共同して撮影できると共に、助手席側の全方位カメラでキャブの直前の空間についても撮影することができる。
【0011】
（３）本適用例において、前記車両はフロントガラス用のワイパー装置を備えており、前記全方位カメラの撮影範囲は、少なくとも前記ワイパー装置の可動範囲を含めていることが好ましい。
このような構成により、フロントガラスに雨や雪が付着した場合でも、フロントガラスのワイパー装置を可動させることによって、全方位カメラでキャブの室内を精度良く撮影することができる。
このような構成により、フロントガラスに雨や雪が付着した場合でも、フロントガラスのワイパー装置を可動させることによって、全方位カメラでキャブの室内を精度良く撮影することができる。
【0012】
（４）本適用例において、前記全方位カメラによって撮影された前記監視対象の情報に基づき、前記車載装置を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記全方位カメラによって撮影された前記監視対象の情報に基づき、自車両に装備された車載装置を制御することが好ましい。
このような構成により、全方位カメラによって撮影された監視対象の情報に基づき、自車両に搭載される種々の車載装置を制御することができる。
このような構成により、全方位カメラによって撮影された監視対象の情報に基づき、自車両に搭載される種々の車載装置を制御することができる。
【0013】
（５）本適用例において、前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、前記監視対象は前記キャブの室内のドライバーを含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記ドライバーの画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用されることが好ましい。
このような構成により、キャブの室内にドライバーの顔や姿勢を撮影するカメラを設けることなく、ドライバーモニタリング装置を機能させることができる。
このような構成により、キャブの室内にドライバーの顔や姿勢を撮影するカメラを設けることなく、ドライバーモニタリング装置を機能させることができる。
【0014】
（６）本適用例において、前記ドライバーが監視対象となっている場合、前記運転席側の全方位カメラで撮影された前記ドライバーの顔に関する画像情報及び前記助手席側の全方位カメラで撮影された前記ドライバーの姿勢変化に関する画像情報が前記ドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用されることが好ましい。
このような構成により、ドライバーに対してより近い運転席側の全方位カメラによって、ドライバーの瞼の動きや口元など顔に関する画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用されるため、ドライバーの眠気や疲労状態を早期に把握することができる。また、助手席側の全方位カメラによって、ドライバーの姿勢変化に関する画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用されるため、ドライバーが何らかの理由によって安全に運転できない状況に陥ったことを早期に把握することができる。
このような構成により、ドライバーに対してより近い運転席側の全方位カメラによって、ドライバーの瞼の動きや口元など顔に関する画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用されるため、ドライバーの眠気や疲労状態を早期に把握することができる。また、助手席側の全方位カメラによって、ドライバーの姿勢変化に関する画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用されるため、ドライバーが何らかの理由によって安全に運転できない状況に陥ったことを早期に把握することができる。
【0015】
（７）本適用例において、前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、前記監視対象は車両側部後方を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された車両側部後方の画像情報が車両後方表示モニタの表示画像として利用されることが好ましい。
このような構成により、全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、車両後方表示モニタの表示画像用のカメラにも利用することができる。
このような構成により、全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、車両後方表示モニタの表示画像用のカメラにも利用することができる。
【0016】
（８）本適用例において、前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車追従走行制御の制御入力情報として利用されることが好ましい。
このような構成により、全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、先行車追従走行制御の制御入力情報にも利用することができる。
このような構成により、全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、先行車追従走行制御の制御入力情報にも利用することができる。
【0017】
（９）本適用例において、さらに、前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車衝突防止制御の制御入力情報として利用されることが好ましい。
このような構成により、全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、先行車衝突防止制御の制御入力情報にも利用することができる。
このような構成により、全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、先行車衝突防止制御の制御入力情報にも利用することができる。
【0018】
（１０）本適用例において、さらに、前記全方位カメラは、キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、前記監視対象は自車両が走行している道路の車線を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記車線の画像情報がレーンキープ制御の制御入力情報として利用されることが好ましい。
このような構成により、全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、レーンキープ制御の制御入力情報にも利用することができる。
このような構成により、全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、レーンキープ制御の制御入力情報にも利用することができる。
【0019】
（１１）本適用例において、さらに、前記全方位カメラは、前記キャブの助手席側に設けられ、前記監視対象は走行中の自車両の助手席側の車両外部領域を含み、前記全方位カメラによって撮影された前記自車両左側方の領域の画像情報が左折巻き込み防止制御の制御入力情報として利用されることが好ましい。
このような構成により、１つの全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、ドライバーにとって死角側（助手席側）の巻き込み（左折巻き込み）の防止制御の制御入力情報にも利用することができる。
このような構成により、１つの全方位カメラによって、キャブ室内の撮影以外に、ドライバーにとって死角側（助手席側）の巻き込み（左折巻き込み）の防止制御の制御入力情報にも利用することができる。
【0020】
（１２）本適用例において、前記全方位カメラは、前記キャブの前部コーナー部に支持された支持部材に取り付けられ、前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントパネルとフロントピラーとの接続部に支持されることが好ましい。
このような構成により、例えば中小型のトラックの場合に、支持部材を大型化することなく、キャブの室内のドライバー等を撮影することができる。
このような構成により、例えば中小型のトラックの場合に、支持部材を大型化することなく、キャブの室内のドライバー等を撮影することができる。
【0021】
（１３）本適用例において、前記全方位カメラは、前記キャブの前部コーナー部に支持された支持部材に取り付けられ、前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるルーフパネルとフロントピラーとの接続部に支持されることも好ましい。
このような構成により、例えば大型のトラックの場合に、支持部材を大型化することなく、キャブの室内のドライバー等を撮影することができる。
このような構成により、例えば大型のトラックの場合に、支持部材を大型化することなく、キャブの室内のドライバー等を撮影することができる。
【0022】
（１４）本適用例において、前記全方位カメラは、前記キャブの前部コーナー部に支持された支持部材に取り付けられ、前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントピラーの中間部に支持されることも好ましい。
このような構成により、例えば大型バスのように、フロントウインドウがドライバーの上方及び下方の広い範囲にわたって大きく設けられている場合に、支持部材を大型化することなく、キャブの室内のドライバー等を撮影することができる。
このような構成により、例えば大型バスのように、フロントウインドウがドライバーの上方及び下方の広い範囲にわたって大きく設けられている場合に、支持部材を大型化することなく、キャブの室内のドライバー等を撮影することができる。
【0023】
（１５）本適用例において、前記車両は、前記キャブの前方にボンネットを備えない車両であることも好ましい。
このような構成により、例えば、従来キャブの前部コーナー部にサイドミラーが取り付けられるようなトラックやバスなどの車両に適用する場合、大幅な構造変更することなく、全方位カメラを取り付けることができる。
このような構成により、例えば、従来キャブの前部コーナー部にサイドミラーが取り付けられるようなトラックやバスなどの車両に適用する場合、大幅な構造変更することなく、全方位カメラを取り付けることができる。
【発明の効果】
【0024】
本件によれば、カメラの設置数を抑制しつつ、カメラを利用した車両機能の向上を実現させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】実施形態に係る車両を左前方から見た斜視図である。
【図2】実施形態に係る全方位カメラを示す斜視図である。
【図10】変形例に係る車両の全方位カメラの撮影領域を示す模式的な平面図である。
【図11】実施形態に係る全方位カメラの検出情報の処理系統を説明する制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
図面を参照して、本件の実施形態について説明する。以下の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、この実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。下記の実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。また、必要に応じて取捨選択でき、あるいは適宜組み合わせられる。
【0027】
なお、以下の説明では、車両の前進方向を前方とし、その反対方向（車両の後退方向）を後方とし、車両が前方を向いた状態を基準にして左右を定める。また、前後方向を車長方向ともいい、左右方向を車幅方向ともいう。さらに、車長方向と車幅方向とのいずれにも直交する方向を上下方向という。車両は、水平な路面上にあり、上下方向が鉛直方向と一致する（下方向が重力の作用方向と一致する）姿勢であるものとする。この姿勢で、鉛直上方を高さ方向とする。
【0028】
［１．構成］
［１．１．車両の構成］
まず、本実施形態に係る車両の監視装置６を装備した車両について説明する。
図１に示すように、本車両１は、キャブの前方にボンネットを備えない車両、いわゆる、非ボンネット車両であり、ここでは、中型あるいは小型のトラックを例示している。
車両１は、フレーム２と、フレーム２上の前部に搭載されたキャブ３と、フレーム２上のキャブ３の後方に搭載された荷箱４とを備えている。また、フレーム２の下部には、図示しないサスペンション機構を介して車輪５が装備されている。
［１．１．車両の構成］
まず、本実施形態に係る車両の監視装置６を装備した車両について説明する。
図１に示すように、本車両１は、キャブの前方にボンネットを備えない車両、いわゆる、非ボンネット車両であり、ここでは、中型あるいは小型のトラックを例示している。
車両１は、フレーム２と、フレーム２上の前部に搭載されたキャブ３と、フレーム２上のキャブ３の後方に搭載された荷箱４とを備えている。また、フレーム２の下部には、図示しないサスペンション機構を介して車輪５が装備されている。
【0029】
キャブ３は、前面に、フロントパネル３１とフロントパネル３１の上方の左右に設けられたフロントピラー３２，３２とを備え、左右のフロントピラー３２，３２間にフロントガラス３３を備えている。また、キャブ３の左右両側面には、ドア３４を備え、各ドア３４は、ドアガラス３５を備えている。キャブ３内には、車両右側に運転席３６ａが設けられ、車両左側に助手席３６ｂが設けられる。
このような車両１のキャブ３において、フロントピラー３２，３２が設けられる前部コーナー部３Ｃに、監視装置６に装備される全方位カメラ６０が配備されている。本実施形態では、左右の前部コーナー部３Ｃに、それぞれ、全方位カメラ６０が配備されている。
このような車両１のキャブ３において、フロントピラー３２，３２が設けられる前部コーナー部３Ｃに、監視装置６に装備される全方位カメラ６０が配備されている。本実施形態では、左右の前部コーナー部３Ｃに、それぞれ、全方位カメラ６０が配備されている。
【0030】
［１．２．全方位カメラ］
ここで、全方位カメラ６０について説明する。
全方位カメラ６０は、３６０度すべてを撮影範囲とする全天球カメラが適用されている。本実施形態の全方位カメラ６０は、図２，３に示すように、ケース６１の一側（車両右側、運転席３６ａ側）及び他側（車両左側、助手席３６ｂ側）に２枚のレンズ６２ａ，６２ｂが搭載され、１枚のレンズで片面（１８０度＋ｄ、図３に角度α１，α２で示す）ずつ画面を捉えて、２つの映像を合成し、３６０度撮影できる構成となっている。図２，３には示さないが、全方位カメラ６０には、各レンズ６２ａ，６２ｂで捉えた被写体を撮影し、アナログ電気信号の画像データに変換する撮像素子６３（図１１参照）と撮像素子６３で変換された画像データをデジタル化処理する画像処理回路６４（図１１参照）とが装備されている。
ここで、全方位カメラ６０について説明する。
全方位カメラ６０は、３６０度すべてを撮影範囲とする全天球カメラが適用されている。本実施形態の全方位カメラ６０は、図２，３に示すように、ケース６１の一側（車両右側、運転席３６ａ側）及び他側（車両左側、助手席３６ｂ側）に２枚のレンズ６２ａ，６２ｂが搭載され、１枚のレンズで片面（１８０度＋ｄ、図３に角度α１，α２で示す）ずつ画面を捉えて、２つの映像を合成し、３６０度撮影できる構成となっている。図２，３には示さないが、全方位カメラ６０には、各レンズ６２ａ，６２ｂで捉えた被写体を撮影し、アナログ電気信号の画像データに変換する撮像素子６３（図１１参照）と撮像素子６３で変換された画像データをデジタル化処理する画像処理回路６４（図１１参照）とが装備されている。
【0031】
このような全方位カメラ６０は、図１及び図４～図８に示すように、支持部材７０を介してキャブ３に取り付けられている。本実施形態では、支持部材７０は、キャブ３の各コーナー部３Ｃにおいて、フロントパネル３１とフロントピラー３２，３２との接続部３７に取り付けられたブラケット７１と、ブラケット７１に基部を取り付けられたアーム部７２と、アーム部７２の先端に装備された取付台座７３とを備えている。なお、以下の説明では、運転席側の全方位カメラ６０を符号６０ａで示し、助手席側の全方位カメラ６０を符号６０ｂで示す。
【0032】
アーム部７２は、水平にブラケット７１に形成された水平の取付座面７１ａからほぼ水平に延在する基端側部分７２ａと、基端側部分７２ａから屈曲部７２ｂを介してほぼ鉛直上方に延びた先端側部分７２ｃとを備える。基端側部分７２ａの形状や長さ等により、取付台座７３に取り付けられる全方位カメラ６０のキャブ３に対する平面位置が決まる。また、先端側部分７２ｃの長さ等により、取付台座７３に取り付けられる全方位カメラ６０のキャブ３に対する高さ位置が決まる。
【0033】
運転席３６ａ側の支持部材７０のアーム部７２は、基端側部分７２ａがキャブ３の側面（ドア３４の外面パネル）よりも外方で且つキャブ３の前面（フロントパネル３１）よりも後方に延びており、図７に示すように、全方位カメラ６０は、キャブ３の側面よりも外方で且つキャブ３の前面よりも後方に位置する。このように、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａの平面位置をキャブ３の側面よりも外方に設定するのは、車両の後方を撮影範囲に含めるためである。また、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａの平面位置をキャブ３の前面よりも後方に設定するのは、ドアガラス３５を通して、運転席３６ａに着座したドライバー８の顔の表情等をより近くから撮影するためである。
【0034】
助手席３６ｂ側の支持部材７０のアーム部７２は、基端側部分７２ａがキャブ３の側面（ドア３４の外面パネル）よりも外方で且つキャブ３の前面（フロントパネル３１）よりも前方に延びており、全方位カメラ６０は、図７に示すように、キャブ３の側面よりも外方で且つキャブ３の前面よりも前方に位置する。このように、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂの平面位置をキャブ３の側面よりも外方に設定するのは、車両の後方を撮影範囲に含めるためである。また、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂの平面位置をキャブ３の前面よりも前方に設定するのは、キャブ３の直前を撮影範囲に含めると共に、フロントガラス３３を通して、運転席３６ａに着座したドライバー８の顔の表情等を撮影するためである。
【0035】
運転席３６ａ側及び助手席３６ｂ側の支持部材７０のアーム部７２の先端側部分７２ｃは、図６に示すように、所定の高さまで延びている。この高さは、運転席３６ａに着座したドライバー８の顔の表情等を撮影し易い高さである。本実施形態では、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａと助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂとの両方でドライバー８の状況を捉えるため、このように設定されるが、例えば、ドライバー８の状況を運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａでのみ捉えるように構成する場合、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂの高さ位置は別の観点から設定することができる。
【0036】
図７，図８に示すように、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂでは、フロントガラス３３を通して、キャブ３内のドライバー８を撮影する。天候が雨天や積雪などの状況下では、フロントガラス３３に雨滴や着雪することが考えられる。これに対し、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂの撮影範囲は、少なくともフロントガラス３３用の図示しないワイパー装置の可動範囲３７を含めている。したがって、フロントガラス３３に雨や雪が付着している場合にも、ワイパー装置を作動させることにより、キャブ３内のドライバー８を撮影することが可能となる。なお、図７において、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂの撮影範囲に地模様をつけて示している。また、図８において、フロントガラス３３におけるワイパー装置の可動範囲３７以外の部分に地模様をつけて示している。
【0037】
図９は、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａと助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂとによる撮影範囲を示す平面図である。本実施形態では、各全方位カメラ６０ａ，６０ｂの一方のレンズ６２ａを車両前方向きに配向し、他方のレンズ６２ｂを車両後方向きに配向したものとする。ただし、レンズ６２ａ，６２ｂの配向設定はこの限りではない。
【0038】
図９に示すように、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａの前方向きのレンズ６２ａはα１１が撮影範囲となり、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａの後方向きのレンズ６２ｂはα１２が撮影範囲となる。また、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂの前方向きのレンズ６２ａはα２１が撮影範囲となり、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂの後方向きのレンズ６２ｂはα２２が撮影範囲となる。
【0039】
図９では、少なくとも何れかのレンズで撮影できる領域をグレーで示している。また、この撮影できる領域のうち、複数のレンズで撮影できる領域はグレーの濃度を濃くして表示している。濃度に添付する数字は撮影できるレンズの数であり、このグレー濃度は、１枚のレンズのみで撮影できる領域（添付数字１）と、２枚のレンズで撮影できる領域と、３枚のレンズで撮影できる領域（添付数字２）と、３枚のレンズで撮影できる領域（添付数字３）との３段階で示している。また、網掛けで示す領域は、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａの前方レンズ６２ａと、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ａの前方レンズ６２ａとでステレオ計測できる範囲を示す。
【0040】
なお、キャブ３の後面の後方は撮影できない範囲とし、キャブ３のドアガラス３５は側面全域と仮定する。ただし、ドアガラス３５を２枚越しで存在する領域は、撮影できない範囲とする。また、ピラー３２の影は撮影できない範囲とするが、運転席３６ａや助手席３６ｂやドライバー８等の乗員の存在は無視している。
【0041】
図９に示すように、各全方位カメラ６０ａ，６０ｂの側方直近にケース６１の影で撮影できない僅かな領域と、車両後方に車両の影となって撮影できない領域はあるが、全方位カメラ６０ａ，６０ｂにより車両の周囲のほぼ全域を撮影することができる。
【0042】
［１．３．カメラ情報の処理系統の構成］
図１１に示すように、全方位カメラ６０ａ，６０ｂは、それぞれ、レンズ６２ａ，６２ｂで捉えた被写体を撮影し、アナログ電気信号の画像データに変換する撮像素子６３と、撮像素子６３が変換した画像データをＡ／Ｄ変換後、デジタル電気信号に変換処理する画像処理回路６４とを備えている。なお、ここでは、画像データは電気信号の画像情報であり、アナログ電気信号の画像データと、デジタル電気信号の画像データとがある。
図１１に示すように、全方位カメラ６０ａ，６０ｂは、それぞれ、レンズ６２ａ，６２ｂで捉えた被写体を撮影し、アナログ電気信号の画像データに変換する撮像素子６３と、撮像素子６３が変換した画像データをＡ／Ｄ変換後、デジタル電気信号に変換処理する画像処理回路６４とを備えている。なお、ここでは、画像データは電気信号の画像情報であり、アナログ電気信号の画像データと、デジタル電気信号の画像データとがある。
【0043】
画像処理回路６４で処理されたデジタル信号の画像データは、球面データであり、周縁部ほど大きな歪みが生じているので、これを補正して各方向の平面データを得るために、画像データ処理装置８０が接続される。この画像データ処理装置８０では、球面データを各方向の平面データに変換する。この際、側方画像は、２つの画像のつなぎ目が含まれるので、例えばステッチング処理を利用して両画像を結合して、側方の平面画像を得ることができる。
【0044】
このように画像データ処理装置８０の変換処理により各方向の平面データが得られるので、所要の監視対象の平面データを得ることができる。車両には、全方位カメラ６０ａ，６０ｂで撮影された画像から得られる監視対象の状況に応じて車両に装備された車載装置を制御する何らかの制御装置が装備されているので、画像処理回路６４で処理された監視対象の情報に基づき、これらの制御装置を制御することができる。
【0045】
例えば、本車両１が、ドライバー８の顔や姿勢に基づいて脇見や居眠り運転状況を監視して、ドライバーへ報知するドライバーモニタリング装置８１を備える場合、画像データ処理装置８０から出力される画像データ（ドライバー画像Ａ，Ｂの画像データ）をドライバーモニタリング装置８１の制御入力情報として利用することができる。
【0046】
具体的には、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａの後方レンズ６２ｂの画像データを画像データ処理装置８０で処理して得られるドライバー画像Ａの画像データと、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂの後方レンズ６２ｂの画像データを画像データ処理装置８０で処理して得られるドライバー画像Ｂの画像データをそれぞれドライバーモニタリング装置８１の制御入力情報として利用する。
【0047】
なお、この場合、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａでドライバー８の顔を撮影対象として設定し、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂでドライバーの姿勢変化を撮影対象として設定する。これにより、ドライバー８により近い運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａによって、ドライバー８の瞼の動き（図８の二点鎖線を参照）や口元など顔に関する画像情報（画像データ）がドライバーモニタリング装置８１の制御入力情報として利用されるため、ドライバー８の脇見や眠気や疲労などが発生している状態を早期かつ正確に把握することができる。
【0048】
また、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂによって、ドライバー８の上半身などの姿勢変化に関する画像情報（画像データ）がドライバーモニタリング装置８１の制御入力情報として利用されるため、ドライバー８の居眠りによる姿勢変化などを早期に把握することができる。
【0049】
ドライバー画像Ａ，Ｂに基づいて、ドライバー８が脇見や居眠りをしているか否かを判定し、ドライバー８が脇見や居眠りをしていると判定したら、ドライバー８に報知することにより、脇見運転や居眠り運転を防止することができる。
【0050】
また、本車両１が、ドライバーに急病等の健康上の異常を判定したら、車両１を路側に停止させたりドライバー８の異常を外部に発信したりする異常時制御を実施する異常時制御装置８２を備えている場合、ドライバー画像Ａ，Ｂに基づいて、ドライバー８の異常を判定し、ドライバー異常時制御を実施することができる。
【0051】
また、本車両１が、車両前方の画像情報に基づいて先行車両に追従走行する追従走行制御を行う追従走行制御装置８３を備えている場合、画像データ処理装置８０から出力される画像データ（前方画像Ａ，Ｂの画像データ）を車追従走行制御の制御入力情報として利用することができる。つまり、全方位カメラ６０ａの前方レンズ６２ａの画像データを画像データ処理装置８０で処理して得られる前方画像Ａの画像データと、全方位カメラ６０ｂの前方レンズ６２ａの画像データを画像データ処理装置８０で処理して得られる前方画像Ｂの画像データとをステレオカメラデータ（ステレオカメラの画像データ）として用いて先行車両の位置を判定し、追従走行制御を実施することができる。
【0052】
また、本車両１が、車両前方の画像情報に基づいて先行車両への追突を防止する追突防止制御を行う追突防止制御装置８４を備えている場合、画像データ処理装置８０から出力される画像データ（前方画像Ａ，Ｂの画像データ）を先行車衝突防止制御の制御入力情報として利用することができる。つまり、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの各前方レンズ６２ａの画像データを画像データ処理装置８０で処理して得られる前方画像Ａ及び前方画像Ｂの画像データをステレオカメラデータとして用いて先行車両の位置を判定し、先行車衝突防止制御を実施することができる。
【0053】
また、本車両１が、車両前方の白線の画像情報に基づいて自車両を走行中のレーン内にキープするレーンキープ制御を行うレーンキープ制御装置８５を備えている場合、画像データ処理装置８０から出力される画像データ（前方画像Ａ，Ｂのデータ画像）から得られる白線の画像情報をレーンキープ制御の制御入力情報として利用することができる。つまり、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの各前方レンズ６２ａの画像データを画像データ処理装置８０で処理して得られる前方画像Ａ及び前方画像Ｂの画像データをステレオカメラデータとして用いて車両前方の白線の位置を判定し、レーンキープ制御を実施することができる。
【0054】
また、本車両１が、旋回時（特に、助手席側の車両側方がドライバーの死角になる左旋回時）に車両側方の画像情報に基づいて人や物体等を巻き込まないように警告を行う巻き込み防止制御装置８６を備えている場合、画像データ処理装置８０から出力される画像データ（側方画像Ａ，Ｂの画像データ）から得られる車両側方の各画像情報（側方画像情報）を巻き込み防止制御の制御入力情報として利用することができる。つまり、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの何れかの前方レンズ６２ａ及び後方レンズ６２ｂの画像データを画像データ処理装置８０で処理して得られる右側方画像Ａ或いは左側方画像Ｂの画像データを用いて巻き込み対象の有無を判定し、巻き込み防止制御を実施することができる。
【0055】
また、本車両１が、側方画像情報に基づいて車両側方の状況を側方モニタに表示する側方表示装置８７を備える場合、画像データ処理装置８０から出力される画像データ（側方画像Ａ，Ｂの画像データ）から得られる各側方画像情報を側方画像表示制御の制御入力情報として利用することができる。つまり、右側方画像Ａの画像データに基づいて右側方画像を表示することができ、左側方画像Ｂの画像データに基づいて左側方画像を側方モニタに表示することができる。
【0056】
また、本車両１が、車両後方の画像情報に基づいて車両後方の状況を後方モニタに表示する後方表示装置８８を備える場合、画像データ処理装置８０から出力される画像データ（後方画像Ａ，Ｂのデータ）から得られる各後方画像情報を後方画像表示制御の制御入力情報として利用することができる。つまり、全方位カメラ６０ａの後方レンズ６２ｂの画像データを画像データ処理装置８０で処理して得られる右後方画像Ａの画像データと、全方位カメラ６０ｂの後方レンズ６２ｂの画像データを画像データ処理装置８０で処理して得られる左後方画像Ｂの画像データとを合成して車両後方の状況を後方モニタに表示することができる。また、右後方用と左後方用として２つの後方モニタを設けて、右後方画像Ａの画像データに基づいて右後方画像を右後方用の後方モニタに表示し、左後方画像Ｂの画像データに基づいて左後方画像を左後方用の後方モニタに表示することもできる。
【0057】
［２．作用及び効果］
本実施形態に係る車両の監視装置６は、上述のように構成されているので、以下のような作用及び効果を得ることができる。
本実施形態に係る車両の監視装置６は、上述のように構成されているので、以下のような作用及び効果を得ることができる。
【0058】
（１）本監視装置６では、全方位カメラ６０ａ，６０ｂが、キャブ３の前部コーナー部３Ｃに支持された支持部材７０に取り付けられ、キャブ３の側面よりも外方であり、且つ、フロントガラス３３の上端から下端の範囲内に配置され、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの撮影範囲は、少なくともキャブ３の室内を含んでいる。全方位カメラ６０ａ，６０ｂがキャブ３の外方に配置されるので、車両１のほぼ全周について車両１の周囲状況を撮影でき、しかも、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの撮影範囲はキャブの室内を含んでいるので、キャブ３の室内に別途カメラを設けることなく、キャブの室内のドライバー８の状況を撮影することができる。したがって、カメラの設置数を抑制しつつ、カメラを利用した車両機能の向上を実現させることが可能になる。
【0059】
（２）本実施形態では、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａは、キャブ３の前端面よりも後方及びキャブ３の側面よりも外方に配置され、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂは、キャブ３の前端面よりも前方及びキャブ３の側面よりも外方に配置されているので、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａを主体として、運転席３６ａ側の状況を２つの全方位カメラ６０ａ，６０ｂで共同して撮影できると共に、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂでキャブ３の直前の空間についても撮影することができる。したがって、運転席３６ａの状況も把握することができる。
【0060】
（３）本実施形態では、全方位カメラ６０の撮影範囲は、少なくともフロントガラスのワイパー装置３７の可動範囲を含めているため、フロントガラスに雨滴や着雪があった場合でも、フロントガラスのワイパー装置３７を可動させることによって、全方位カメラ６０でキャブ３の室内やドライバー８の状況を精度良く撮影することができる。
【0061】
（４）本実施形態では、全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって撮影された監視対象の情報を利用して制御装置を作動させることで、車両に装備された種々の車載装置を制御することができ,汎用性が高い。
【0062】
（５）本実施形態では、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの監視対象はキャブ３の室内のドライバー８を含み、全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって撮影されたドライバー８の画像データが、ドライバー８の脇見や居眠りなどを検出してドライバー８へ報知するドライバーモニタリング装置８１の制御入力情報として利用されるので、キャブ３の室内にドライバーを撮影するカメラを設けることなく、ドライバーモニタリング装置８１を機能させることができる。
【0063】
（６）本実施形態では、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの監視対象としてキャブ３の室内のドライバー８がなっている場合、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａで撮影されたドライバー８の顔に関する画像情報と、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂで撮影されたドライバー８の姿勢変化に関する画像情報とをドライバーモニタリング装置８１の制御入力情報として利用することにより、ドライバー８により近い運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａによってドライバー８の眠気や疲労状態を早期に把握することができる。また、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂによって、ドライバー８の姿勢変化に関する画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用されるため、ドライバー８の居眠りによる姿勢変化などを早期に把握することができる。
【0064】
（７）本実施形態では、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの監視対象は車両側部後方を含み、運転席３６ａ側及び助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって撮影された車両側部後方の画像情報が車両後方表示モニタの表示画像として利用されるので、全方位カメラによって、キャブ３室内の撮影以外に、車両後方表示モニタの表示画像用のカメラとしても利用することができる。
【0065】
（８）本実施形態では、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの監視対象は車両前方の先行車を含み、運転席３６ａ側及び助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって撮影された先行車の画像情報が先行車追従走行制御の制御入力情報として利用されるので、全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって、キャブ３の室内の撮影以外に、先行車追従走行制御の制御入力情報にも利用することができる。
【0066】
（９）本実施形態では、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの監視対象は自車両前方の先行車を含み、運転席３６ａ側及び助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって撮影された先行車の画像情報が先行車衝突防止制御の制御入力情報として利用されるので、全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって、キャブ３の室内の撮影以外に、先行車衝突防止制御の制御入力情報にも利用することができる。
【0067】
（１０）本実施形態では、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの監視対象は自車両が走行している道路の車線を含み、運転席３６ａ側及び助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって撮影された車線の画像情報がレーンキープ制御の制御入力情報として利用されるので、全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって、キャブ３の室内の撮影以外に、全レーンキープ制御の制御入力情報にも利用することができる。
【0068】
（１１）本実施形態では、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂの監視対象は走行中の自車両の助手席３６ｂ側の車両外部領域を含み、全方位カメラ６０ｂによって撮影された自車両左側方の領域の画像情報が左折巻き込み防止制御の制御入力情報として利用されるので。１つの全方位カメラ６０ｂによって、キャブ３室内の撮影以外に、ドライバーにとって死角側（助手席側）の巻き込み（左折巻き込み）の防止制御の制御入力情報にも利用することができる。
【0069】
（１２）本実施形態では、支持部材７０は、キャブ３のコーナー部３Ｃにおけるフロントパネル３１とフロントピラー３２との接続部３７に支持されるので、中小型のトラックにおいて、支持部材７０を大型化することなく、キャブ３の室内のドライバー８等を撮影することができる。
【0070】
さらに、本実施形態では、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの監視対象はキャブ３の室内のドライバー８を含み、全方位カメラ６０ａ，６０ｂによって撮影されたドライバー８の画像情報が、ドライバー８の異常を判定する情報としても利用されるので、カメラやセンサを追加することなくドライバー異常時制御を実施することができる。
なお、本実施形態では、車両側方の状況を表示する側方モニタと、車両後方の状況を表示する後方モニタとを備えているが、車両前方の状況を表示する前方モニタを設けるようにしても良い。前方モニタを設けることにより、ドライバーの着座位置から死角となる車両前方直下位置での状況を把握することができる。
なお、本実施形態では、車両側方の状況を表示する側方モニタと、車両後方の状況を表示する後方モニタとを備えているが、車両前方の状況を表示する前方モニタを設けるようにしても良い。前方モニタを設けることにより、ドライバーの着座位置から死角となる車両前方直下位置での状況を把握することができる。
【0071】
［３．その他］
上記実施形態の構成は一例であって、本件発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実施することができる。
例えば、上記実施形態では、キャブ３の左右のコーナー部３Ｃにそれぞれ全方位カメラ６０ａ，６０ｂを設置しているが、一方のみに設置しても良い。この場合、全方位カメラ６０の情報の利用範囲は限定されるが、利用可能な制御もあり、一定の効果を得ることができる。
上記実施形態の構成は一例であって、本件発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実施することができる。
例えば、上記実施形態では、キャブ３の左右のコーナー部３Ｃにそれぞれ全方位カメラ６０ａ，６０ｂを設置しているが、一方のみに設置しても良い。この場合、全方位カメラ６０の情報の利用範囲は限定されるが、利用可能な制御もあり、一定の効果を得ることができる。
【0072】
また、上記実施形態では、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａをキャブ３の前端面よりも後方且つキャブ３の側面よりも外方に配置しているが、例えば図１０に示すように、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａをキャブ３の側面よりも外方で且つキャブ３の前端面の延長線上に配置しても良い。運転席３６ａからはやや遠くなるが、キャブ３の前端面の直前まで撮影範囲とすることができる。この場合、運転席３６ａ側の全方位カメラ６０ａの撮影範囲は、少なくともフロントガラス３３用のワイパー装置３７の可動範囲を含めていると好適である。このようにすれば、フロントガラスに雨滴や着雪している場合、ワイパー装置３７を作動させることにより、キャブ３内のドライバー８を撮影することが可能となる。
【0073】
また、上記実施形態では、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂをキャブ３の前端面よりも前方且つキャブ３の側面よりも外方に配置しているが、例えば図１０に示すように、助手席３６ｂ側の全方位カメラ６０ｂをキャブ３の前端面よりも前方で且つキャブ３の側面の延長線上に配置しても良い。後方の撮影範囲は余裕がなくなるが、運転席３６ａに接近することができ、運転席３６ａのドライバー８の状況をより鮮明に撮影することが可能になる。
【0074】
なお、図１０は、図９に対応する図であり、全方位カメラ６０ａ，６０ｂの配置が異なるため、各全方位カメラ６０ａ，６０ｂによる撮影範囲も異なっている。また、図１０の場合、１枚のレンズのみで撮影できる領域（添付数字１）と、２枚のレンズで撮影できる領域と、３枚のレンズで撮影できる領域（添付数字２）と、３枚のレンズで撮影できる領域（添付数字３）との３段階に加えて、４枚のレンズで撮影できる領域（添付数字４）が発生している。
【0075】
さらに、上記実施形態では、キャブ３の前方にボンネットを備えない中小型トラックへの適用例を説明したが、本件は、キャブ３の前方にボンネットを備えたトラックやバスや乗用車等にも適用できる。
なお、上記実施形態では、支持部材７０はキャブ３のコーナー部３Ｃにおけるフロントパネル３１とフロントピラー３２との接続部に支持されているが、これに限定されるものではない。
なお、上記実施形態では、支持部材７０はキャブ３のコーナー部３Ｃにおけるフロントパネル３１とフロントピラー３２との接続部に支持されているが、これに限定されるものではない。
【0076】
例えば大型のトラックのように、ドライバー８の顔がフロントパネル３１の上縁よりもかなり高い位置となる車両の場合、支持部材７０はキャブ３のコーナー部３Ｃにおけるルーフパネルとフロントピラー３２との接続部に支持されることが好ましい。これにより、支持部材７０を大型化することなく、キャブ３の室内のドライバー８等を撮影することができる。
【0077】
また、例えば大型バスのように、フロントガラスがドライバー８の上方及び下方の広い範囲にわたって大きく設けられている場合に、支持部材７０はキャブ３のコーナー部におけるフロントピラー３２の中間部に支持されることが好ましい。これにより、支持部材７０を大型化することなく、キャブ３の室内のドライバー８等を撮影することができる。
【0078】
また、上記実施形態では、全方位カメラ６０を支持部材７０のアーム部７２の先端に装備された取付台座７３に取り付ける構成としているが、キャブ３の各コーナー部３Ｃ（例えば、フロントパネル３１とフロントピラー３２との接続部３７）に全方位カメラ３０を取り付けても良い。このようにすれば、車両後方確認用のミラーがドアミラーの場合にも適用することが可能となる。
【0079】
また、上記実施形態では、全方位カメラ６０ａ、６０ｂを２枚のレンズを使用して３６０度撮影できる構成としているが、例えば、レンズの１枚あたりの撮影範囲はこの限りではない。例えば、１２０度撮影できるレンズを３つ使用するなどしても良い。
【0080】
また、上記実施形態では、全方位カメラ６０の撮影範囲は３６０度に設定されているが、監視対象を撮影可能であれば３６０度未満であっても良い。
【0081】
［４．付記］
以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【0082】
（付記１）
車両に装備された全方位カメラによって撮影範囲内の監視対象を撮影する、車両の監視装置であって、
前記全方位カメラは、キャブの前部コーナー部に取り付けられると共に、前記キャブの側面よりも外方であり、且つ、フロントガラスの上端から下端の範囲内に配置され、
前記全方位カメラの前記撮影範囲は、少なくとも前記キャブの室内を含んでいる
ことを特徴とする、車両の監視装置。
車両に装備された全方位カメラによって撮影範囲内の監視対象を撮影する、車両の監視装置であって、
前記全方位カメラは、キャブの前部コーナー部に取り付けられると共に、前記キャブの側面よりも外方であり、且つ、フロントガラスの上端から下端の範囲内に配置され、
前記全方位カメラの前記撮影範囲は、少なくとも前記キャブの室内を含んでいる
ことを特徴とする、車両の監視装置。
【0083】
（付記２）
前記全方位カメラは、前記キャブの左右の前部コーナー部にそれぞれ設置され、
それぞれの前記全方位カメラのうち、運転席側の全方位カメラは、前記キャブの前端面よりも後方及び前記キャブの側面よりも外方に配置され、助手席側の全方位カメラは、前記キャブの前端面よりも前方及び前記キャブの側面よりも外方若しくは前記キャブの側面の延長線上に配置されている
ことを特徴とする、付記１に記載の車両の監視装置。
前記全方位カメラは、前記キャブの左右の前部コーナー部にそれぞれ設置され、
それぞれの前記全方位カメラのうち、運転席側の全方位カメラは、前記キャブの前端面よりも後方及び前記キャブの側面よりも外方に配置され、助手席側の全方位カメラは、前記キャブの前端面よりも前方及び前記キャブの側面よりも外方若しくは前記キャブの側面の延長線上に配置されている
ことを特徴とする、付記１に記載の車両の監視装置。
【0084】
（付記３）
前記車両はフロントガラス用のワイパー装置を備えており、
前記全方位カメラの撮影範囲は、少なくとも前記ワイパー装置の可動範囲を含めている
ことを特徴とする、付記２に記載の車両の監視装置。
前記車両はフロントガラス用のワイパー装置を備えており、
前記全方位カメラの撮影範囲は、少なくとも前記ワイパー装置の可動範囲を含めている
ことを特徴とする、付記２に記載の車両の監視装置。
【0085】
（付記４）
前記全方位カメラによって撮影された前記監視対象の画像情報に基づき、自車両に装備された車載装置を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記全方位カメラによって撮影された前記監視対象の画像情報に基づき、前記車載装置を制御する
こと特徴とする、付記１又は付記２に記載の車両の監視装置。
前記全方位カメラによって撮影された前記監視対象の画像情報に基づき、自車両に装備された車載装置を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記全方位カメラによって撮影された前記監視対象の画像情報に基づき、前記車載装置を制御する
こと特徴とする、付記１又は付記２に記載の車両の監視装置。
【0086】
（付記５）
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は前記キャブの室内のドライバーを含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記ドライバーの画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記３のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は前記キャブの室内のドライバーを含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記ドライバーの画像情報がドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記３のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【0087】
（付記６）
前記ドライバーが監視対象となっている場合、前記運転席側の全方位カメラで撮影された前記ドライバーの顔に関する画像情報および前記助手席側の全方位カメラで撮影された前記ドライバーの姿勢変化に関する画像情報が前記ドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記５に記載の車両の監視装置。
前記ドライバーが監視対象となっている場合、前記運転席側の全方位カメラで撮影された前記ドライバーの顔に関する画像情報および前記助手席側の全方位カメラで撮影された前記ドライバーの姿勢変化に関する画像情報が前記ドライバーモニタリング装置の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記５に記載の車両の監視装置。
【0088】
（付記７）
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は車両側部後方を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された車両側部後方の画像情報が車両後方表示モニタの表示画像として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記６のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は車両側部後方を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された車両側部後方の画像情報が車両後方表示モニタの表示画像として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記６のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【0089】
（付記８）
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車追従走行制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記７のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車追従走行制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記７のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【0090】
（付記９）
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車衝突防止制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記８のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記全方位カメラは、前記キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は自車両前方の先行車を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記先行車の画像情報が先行車衝突防止制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記８のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【0091】
（付記１０）
前記全方位カメラは、キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は自車両が走行している道路の車線を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記車線の画像情報がレーンキープ制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記９のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記全方位カメラは、キャブの運転席側及び助手席側それぞれに設けられ、
前記監視対象は自車両が走行している道路の車線を含み、前記運転席側及び前記助手席側の前記全方位カメラによって撮影された前記車線の画像情報がレーンキープ制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記９のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【0092】
（付記１１）
前記全方位カメラは、前記キャブの助手席側に設けられ、
前記監視対象は走行中の自車両の助手席側の車両外部領域を含み、前記全方位カメラによって撮影された前記自車両左側方の領域の画像情報が左折巻き込み防止制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記１０のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記全方位カメラは、前記キャブの助手席側に設けられ、
前記監視対象は走行中の自車両の助手席側の車両外部領域を含み、前記全方位カメラによって撮影された前記自車両左側方の領域の画像情報が左折巻き込み防止制御の制御入力情報として利用される
ことを特徴とする、付記１～付記１０のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【0093】
（付記１２）
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントパネルとフロントピラーとの接続部に支持される
ことを特徴とする、付記１～付記１１のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントパネルとフロントピラーとの接続部に支持される
ことを特徴とする、付記１～付記１１のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【0094】
（付記１３）
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるルーフパネルとフロントピラーとの接続部に支持される
ことを特徴とする、付記１～付記１１のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるルーフパネルとフロントピラーとの接続部に支持される
ことを特徴とする、付記１～付記１１のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【0095】
（付記１４）
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントピラーの中間部に支持される
ことを特徴とする、付記１～付記１１のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記支持部材は、前記キャブの前部コーナー部におけるフロントピラーの中間部に支持される
ことを特徴とする、付記１～付記１１のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【0096】
（付記１５）
前記車両は、前記キャブの前方にボンネットを備えない車両である
ことを特徴とする、付記１～付記１４のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
前記車両は、前記キャブの前方にボンネットを備えない車両である
ことを特徴とする、付記１～付記１４のいずれか１つに記載の車両の監視装置。
【符号の説明】
【0097】
１ 車両（非ボンネット車両）
２ フレーム
３ キャブ
３Ｃ キャブ３の前部コーナー部
４ 荷箱
５ 車輪
６ 監視装置
８ ドライバー
３１ フロントパネル
３２ フロントピラー
３３ フロントガラス
３４ ドア
３５ ドアガラス
３６ａ 運転席
３６ｂ 助手席
３７ ワイパー装置の可動範囲
６０ 全方位カメラ
６０ａ 運転席３６ａ側の全方位カメラ
６０ｂ 助手席３６ｂ側の全方位カメラ
６１ ケース
６２ レンズ
６２ａ 前方レンズ
６２ｂ 後方レンズ
６３ 撮像素子
６４ 画像処理回路
７０ 支持部材
７１ ブラケット
７１ａ ブラケット７１の取付座面
７２ アーム部
７２ａ アーム部７２の基端側部分
７２ｂ アーム部７２の屈曲部
７２ｃ アーム部７２の先端側部分
７３ 取付台座
８０ 画像データ処理装置
８１ ドライバーモニタリング装置
８２ 異常時制御装置
８３ 追従走行制御装置
８４ 追突防止制御装置
８５ レーンキープ制御装置
８６ 巻き込み防止制御装置
８７ 側方表示装置
８８ 後方表示装置
α１１ 全方位カメラ６０ａの前方向きのレンズ６２ａの撮影範囲
α１２ 全方位カメラ６０ａの後方向きのレンズ６２ｂの撮影範囲
α２１ 全方位カメラ６０ｂの前方向きのレンズ６２ａの撮影範囲
α２２ 全方位カメラ６０ｂの後方向きのレンズ６２ｂの撮影範囲
２ フレーム
３ キャブ
３Ｃ キャブ３の前部コーナー部
４ 荷箱
５ 車輪
６ 監視装置
８ ドライバー
３１ フロントパネル
３２ フロントピラー
３３ フロントガラス
３４ ドア
３５ ドアガラス
３６ａ 運転席
３６ｂ 助手席
３７ ワイパー装置の可動範囲
６０ 全方位カメラ
６０ａ 運転席３６ａ側の全方位カメラ
６０ｂ 助手席３６ｂ側の全方位カメラ
６１ ケース
６２ レンズ
６２ａ 前方レンズ
６２ｂ 後方レンズ
６３ 撮像素子
６４ 画像処理回路
７０ 支持部材
７１ ブラケット
７１ａ ブラケット７１の取付座面
７２ アーム部
７２ａ アーム部７２の基端側部分
７２ｂ アーム部７２の屈曲部
７２ｃ アーム部７２の先端側部分
７３ 取付台座
８０ 画像データ処理装置
８１ ドライバーモニタリング装置
８２ 異常時制御装置
８３ 追従走行制御装置
８４ 追突防止制御装置
８５ レーンキープ制御装置
８６ 巻き込み防止制御装置
８７ 側方表示装置
８８ 後方表示装置
α１１ 全方位カメラ６０ａの前方向きのレンズ６２ａの撮影範囲
α１２ 全方位カメラ６０ａの後方向きのレンズ６２ｂの撮影範囲
α２１ 全方位カメラ６０ｂの前方向きのレンズ６２ａの撮影範囲
α２２ 全方位カメラ６０ｂの後方向きのレンズ６２ｂの撮影範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】