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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024128442
(43)【公開日】2024-09-24
(54)【発明の名称】情報処理システム、情報処理方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B29C 64/386 20170101AFI20240913BHJP
B29C 64/106 20170101ALI20240913BHJP
B33Y 30/00 20150101ALI20240913BHJP
B33Y 50/00 20150101ALI20240913BHJP
B33Y 10/00 20150101ALI20240913BHJP
G05B 19/4068 20060101ALI20240913BHJP
B28B 1/30 20060101ALI20240913BHJP
【ＦＩ】
B29C64/386
B29C64/106
B33Y30/00
B33Y50/00
B33Y10/00
G05B19/4068
B28B1/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023037419
(22)【出願日】2023-03-10
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２７年度、国立研究開発法人科学技術振興機構、戦略的創造研究推進事業、総括実施型研究ＥＲＡＴＯ「川原万有情報網プロジェクト」、産業技術力強化法第１７条の適用を受けるもの
(71)【出願人】
【識別番号】504137912
【氏名又は名称】国立大学法人 東京大学
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100188558
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 雅人
(74)【代理人】
【識別番号】100140774
【弁理士】
【氏名又は名称】大浪 一徳
(74)【代理人】
【識別番号】100175824
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 淳一
(74)【代理人】
【識別番号】100194250
【弁理士】
【氏名又は名称】福原 直志
(72)【発明者】
【氏名】平山 雄太
(72)【発明者】
【氏名】川原 圭博
(72)【発明者】
【氏名】吉清 秦生
(72)【発明者】
【氏名】上條 陽斗
(72)【発明者】
【氏名】甘川由理
【テーマコード（参考）】
3C269
4F213
4G052
【Ｆターム（参考）】
3C269AB27
3C269BB07
3C269QE07
3C269QE18
4F213AP06
4F213AR12
4F213WA25
4F213WB01
4F213WL02
4F213WL32
4F213WL74
4F213WL85
4G052DA01
4G052DB12
4G052DC06
(57)【要約】
【課題】制御指令に基づいて加工材料を造形対象物の上に積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成し、作成した軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて制御指令を変更できる情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】情報処理システムは、加工材料を造形対象物の上に積層して造形する積層造形システムを制御するための制御指令を取得する取得部と、取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する作成部と、作成した軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて取得部が取得した制御指令を変更する変更部と、作成した軌跡画像を出力する出力部とを備える。
【選択図】図２
【解決手段】情報処理システムは、加工材料を造形対象物の上に積層して造形する積層造形システムを制御するための制御指令を取得する取得部と、取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する作成部と、作成した軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて取得部が取得した制御指令を変更する変更部と、作成した軌跡画像を出力する出力部とを備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
加工材料を造形対象物の上に積層して造形する積層造形システムを制御するための制御指令を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する作成部と、
前記作成部が作成した前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記取得部が取得した前記制御指令を変更する変更部と、
前記作成部が作成した前記軌跡画像を出力する出力部と
を備える情報処理システム。
前記取得部が取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する作成部と、
前記作成部が作成した前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記取得部が取得した前記制御指令を変更する変更部と、
前記作成部が作成した前記軌跡画像を出力する出力部と
を備える情報処理システム。
【請求項2】
前記取得部が取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物のプレビュー画像を生成する生成部をさらに備え、
前記作成部は、前記生成部が生成した前記造形物の前記プレビュー画像に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する、請求項１に記載の情報処理システム。
前記作成部は、前記生成部が生成した前記造形物の前記プレビュー画像に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項3】
前記出力部は、前記生成部が生成した前記造形物の前記プレビュー画像及び前記変更部が変更した前記制御指令のうち少なくとも一方を出力する、請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項4】
前記取得部が取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成する解析部をさらに備え、
前記出力部は、前記解析部によって生成された前記形態解析の結果の前記プレビュー画像を出力する、請求項１に記載の情報処理システム。
前記出力部は、前記解析部によって生成された前記形態解析の結果の前記プレビュー画像を出力する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項5】
前記造形物の前記プレビュー画像は、前記造形物を表した画像であり、
前記生成部は、前記変更部が変更した前記制御指令に基づいて前記造形物の前記プレビュー画像を変更する、請求項２に記載の情報処理システム。
前記生成部は、前記変更部が変更した前記制御指令に基づいて前記造形物の前記プレビュー画像を変更する、請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項6】
前記軌跡画像は、前記加工材料の吐出の前記軌跡を表した画像であり、
前記作成部は、前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
前記作成部は、前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項7】
前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、
前記作成部は、前記軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を移動させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
前記作成部は、前記軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を移動させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項8】
前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、
前記作成部は、前記軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を削除させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
前記作成部は、前記軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を削除させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項9】
前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、
前記作成部は、前記軌跡画像に対して、一又は複数の点を追加させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
前記作成部は、前記軌跡画像に対して、一又は複数の点を追加させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項10】
前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、
前記作成部は、前記軌跡画像に対して、一又は複数の点で加工材料を吐出しない設定操作が行われた場合に、前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
前記作成部は、前記軌跡画像に対して、一又は複数の点で加工材料を吐出しない設定操作が行われた場合に、前記軌跡画像を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項11】
前記作成部は、前記軌跡画像に対して、任意の前記層に加え、他の層を表示する操作が行われた場合に、他の前記層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した他の軌跡画像をさらに作成し、
前記出力部は、前記作成部が作成した他の前記軌跡画像を出力する、請求項１に記載の情報処理システム。
前記出力部は、前記作成部が作成した他の前記軌跡画像を出力する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項12】
前記生成部は、前記造形物の前記プレビュー画像に含まれる複数の層のうち、前記作成部が作成した前記軌跡画像に該当する層を他の層とは異なる色に変更する、請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項13】
加工材料を造形対象物の上に積層して造形する情報処理システムを制御するための制御指令を取得するステップと、
前記取得するステップで取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成するステップと、
前記作成するステップで作成した前記軌跡画像を出力するステップと、
前記作成するステップで作成した前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記取得するステップで取得した前記制御指令を変更するステップと
を有する、コンピュータが実行する情報処理方法。
前記取得するステップで取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成するステップと、
前記作成するステップで作成した前記軌跡画像を出力するステップと、
前記作成するステップで作成した前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記取得するステップで取得した前記制御指令を変更するステップと
を有する、コンピュータが実行する情報処理方法。
【請求項14】
コンピュータに、
加工材料を造形対象物の上に積層して造形する情報処理システムを制御するための制御指令を取得するステップと、
前記取得するステップで取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の跡を表した軌跡画像を作成するステップと、
前記作成するステップで作成した前記軌跡画像を出力するステップと、
前記作成するステップで作成した前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記取得するステップで取得した前記制御指令を変更するステップと
を実行させる、プログラム。
加工材料を造形対象物の上に積層して造形する情報処理システムを制御するための制御指令を取得するステップと、
前記取得するステップで取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の跡を表した軌跡画像を作成するステップと、
前記作成するステップで作成した前記軌跡画像を出力するステップと、
前記作成するステップで作成した前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記取得するステップで取得した前記制御指令を変更するステップと
を実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
加工材料を加工対象物の上に積層して造形物を形成する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、積層造形装置は、加工材料を溶融し、凝固した加工材料を加工対象物の上に付加する付加加工を繰り返して造形物を形成する。積層造形装置は、加工位置に形成済みの造形物の高さを計測する高さ計測部と、高さ計測部の計測結果に基づいて、加工位置に加工材料を付加するための加工条件を制御する制御部とを備える。
【0003】
積層して造形物を形成すること（３Ｄプリンティング）を、ロボット制御によって実現する場合には、Ｇｃｏｄｅ（Ｇコード）と呼ばれる制御指令が用いられることが多い。例えば、Ｇｃｏｄｅは、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）データを変換することによって作成される。これまでモルタル等を用いた大型の積層造形では、ロボット制御を実現する場合に、ＧｃｏｄｅをＰＣ上で造形前に確認、もしくは造形テストによりＧｃｏｄｅの整合性を確認する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６７６５５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
Ｇｃｏｄｅは文字列により表記されるため、Ｇｃｏｄｅの作成者が、軌跡を形成するためのＧｃｏｄｅを記述することは難しい。さらに、軌跡が複雑な形状である場合に、その軌跡を形成するためのＧｃｏｄｅを生成することは非常に困難である。
これらを解決するために、ＣｕｒａなどのＧｃｏｄｅ生成ソフトを利用する手法がある。これらのＧｃｏｄｅ生成ソフトを用いる場合には、ブリッジやオーバーハング、ノズル軌跡がモデルを壊すものとなっていないかなどの確認、造形軌跡や吐出のオン、オフの位置の修正が必要であるため、使用しづらい。
これらを解決するために、ＣｕｒａなどのＧｃｏｄｅ生成ソフトを利用する手法がある。これらのＧｃｏｄｅ生成ソフトを用いる場合には、ブリッジやオーバーハング、ノズル軌跡がモデルを壊すものとなっていないかなどの確認、造形軌跡や吐出のオン、オフの位置の修正が必要であるため、使用しづらい。
【0006】
本発明の目的は、制御指令に基づいて加工材料を造形対象物の上に積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成し、作成した軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて制御指令を変更できる情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一実施形態は、加工材料を造形対象物の上に積層して造形する積層造形システムを制御するための制御指令を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する作成部と、前記作成部が作成した前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記取得部が取得した前記制御指令を変更する変更部と、前記作成部が作成した前記軌跡画像を出力する出力部とを備える情報処理システムである。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記取得部が取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物のプレビュー画像を生成する生成部をさらに備え、前記作成部は、前記生成部が生成した前記造形物の前記プレビュー画像に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記出力部は、前記生成部が生成した前記造形物の前記プレビュー画像及び前記変更部が変更した前記制御指令のうち少なくとも一方を出力する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記取得部が取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成する解析部をさらに備え、前記作成部は、前記解析部によって生成された前記形態解析の結果の前記プレビュー画像を出力する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記造形物の前記プレビュー画像は、前記造形物を表した画像であり、前記生成部は、前記変更部が変更した前記制御指令に基づいて前記造形物の前記プレビュー画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像は、前記加工材料の吐出の前記軌跡を表した画像であり、前記作成部は、前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を移動させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を削除させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、一又は複数の点を追加させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、一又は複数の点で加工材料を吐出しない設定操作が行われた場合に、前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、任意の前記層に加え、他の層を表示する操作が行われた場合に、他の前記層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した他の軌跡画像をさらに作成し、前記出力部は、前記作成部が作成した他の前記軌跡画像を出力する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記生成部は、前記造形物の前記プレビュー画像に含まれる複数の層のうち、前記作成部が作成した前記軌跡画像に該当する層を他の層とは異なる色に変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記取得部が取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物のプレビュー画像を生成する生成部をさらに備え、前記作成部は、前記生成部が生成した前記造形物の前記プレビュー画像に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記出力部は、前記生成部が生成した前記造形物の前記プレビュー画像及び前記変更部が変更した前記制御指令のうち少なくとも一方を出力する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記取得部が取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成する解析部をさらに備え、前記作成部は、前記解析部によって生成された前記形態解析の結果の前記プレビュー画像を出力する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記造形物の前記プレビュー画像は、前記造形物を表した画像であり、前記生成部は、前記変更部が変更した前記制御指令に基づいて前記造形物の前記プレビュー画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像は、前記加工材料の吐出の前記軌跡を表した画像であり、前記作成部は、前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を移動させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を削除させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、一又は複数の点を追加させる編集操作が行われた場合に、前記編集操作に基づいて前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれ、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、一又は複数の点で加工材料を吐出しない設定操作が行われた場合に、前記軌跡画像を変更する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記作成部は、前記軌跡画像に対して、任意の前記層に加え、他の層を表示する操作が行われた場合に、他の前記層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した他の軌跡画像をさらに作成し、前記出力部は、前記作成部が作成した他の前記軌跡画像を出力する。
本発明の一実施形態は、前述の情報処理システムにおいて、前記生成部は、前記造形物の前記プレビュー画像に含まれる複数の層のうち、前記作成部が作成した前記軌跡画像に該当する層を他の層とは異なる色に変更する。
【0008】
本発明の一実施形態は、加工材料を造形対象物の上に積層して造形する情報処理システムを制御するための制御指令を取得するステップと、前記取得するステップで取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成するステップと、前記作成するステップで作成した前記軌跡画像を出力するステップと、前記作成するステップで作成した前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記取得するステップで取得した前記制御指令を変更するステップとを有する、コンピュータが実行する情報処理方法である。
【0009】
本発明の一実施形態は、コンピュータに、加工材料を造形対象物の上に積層して造形する情報処理システムを制御するための制御指令を取得するステップと、前記取得するステップで取得した前記制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の前記層を積層する場合の前記加工材料の吐出の跡を表した軌跡画像を作成するステップと、前記作成するステップで作成した前記軌跡画像を出力するステップと、前記作成するステップで作成した前記軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて前記取得するステップで取得した前記制御指令を変更するステップとを実行させる、プログラムである。
【発明の効果】
【0010】
本発明の実施形態によれば、制御指令に基づいて加工材料を造形対象物の上に積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成し、作成した軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて制御指令を変更できる情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の実施形態に係る積層造形システム１の一例を示す図である。
【図2】本実施形態に係る情報処理システム１００の一例を示す図である。
【図3】本実施形態に係る情報処理システム１００が表示する設定画面の一例を示す図である。
【図4】本実施形態に係る情報処理システム１００が表示する加工材料の軌跡を表した軌跡画像の表示画面の一例を示す図である。
【図5】本実施形態に係る情報処理システム１００が表示する加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩの一例を示す図である。
【図6】本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例１を示す図である。
【図7】本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例２を示す図である。
【図8】本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例３を示す図である。
【図9】本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例４を示す図である。
【図10】本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例５を示す図である。
【図11】本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例６を示す図である。
【図12】本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の一例を示すフロー図である。
【図13】実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａの一例を示す図である。
【図14】実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａの処理の一例を示す図である。
【図15】実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａが表示する造形物のプレビュー画像ＰＩの一例を示す図である。
【図16】実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａの動作の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
次に、本発明の実施形態に係る情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
【0013】
（実施形態）
（積層造形システム）
以下、本発明の実施形態に係る積層造形システムを、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る積層造形システム１の一例を示す図である。
本実施形態に係る積層造形システム１は、加工材料ＰＭを造形対象物ＭＯの上に積層して造形物を形成する。図１において、水平面をＸ軸とＹ軸とによって表し、水平面に垂直な方向をＺ軸とする。図１において、矢印の方向がプラス方向である。
積層造形システム１は、加工材料ＰＭ－１の上（Ｚ軸のプラス方向）に、加工材料ＰＭ－２を積層することによって造形物を形成する。積層造形システム１は、情報処理システム１００と、制御システム２００とを備える。
（積層造形システム）
以下、本発明の実施形態に係る積層造形システムを、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る積層造形システム１の一例を示す図である。
本実施形態に係る積層造形システム１は、加工材料ＰＭを造形対象物ＭＯの上に積層して造形物を形成する。図１において、水平面をＸ軸とＹ軸とによって表し、水平面に垂直な方向をＺ軸とする。図１において、矢印の方向がプラス方向である。
積層造形システム１は、加工材料ＰＭ－１の上（Ｚ軸のプラス方向）に、加工材料ＰＭ－２を積層することによって造形物を形成する。積層造形システム１は、情報処理システム１００と、制御システム２００とを備える。
【0014】
情報処理システム１００は、３ＤプリンタやＣＮＣ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を動かすための造形データなどの制御指令を作成し、作成した制御指令を制御装置１７０に出力する。情報処理システム１００の一例は、３Ｄプリンティングシステムである。制御指令の一例は、Ｇｃｏｄｅである。Ｇｃｏｄｅで制御装置１７０に指令することで、ＮＣ工作機械の工具などの軸移動や座標設定、回転、対象加工物の加工方法などを細かく設定することが可能である。例えば、Ｇｃｏｄｅは、Ｃｕｒａ、Ｏｂｓｉｄｉａｎ、Ｓｌｉ３ｅｒ、ＣＡＤソフトなどで生成される。
【0015】
情報処理システム１００は、制御指令を取得し、取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成する。情報処理システム１００は、作成した軌跡画像ＴＩを出力する。情報処理システム１００は、軌跡画像ＴＩに対してユーザによって行われた編集操作に基づいて制御指令を変更する。
【0016】
制御システム２００は、エクストルーダＥＸと、移動処理部ＭＰと、制御装置１７０とを備える。エクストルーダＥＸには、その先端部にノズルＮＯが取り付けられている。移動処理部ＭＰは、エクストルーダＥＸのノズルＮＯを上下横方向へ移動させる。制御システム２００は、制御指令に基づき、ノズルＮＯから加工材料ＰＭを吐出及び積層して造形物を形成する。
エクストルーダＥＸは、ノズルＮＯの先端部から加工材料ＰＭを吐出させる。加工材料ＰＭの一例は、ウレタンなどの樹脂、コンクリート、セメントなどである。エクストルーダＥＸは、水平方向に対して交差する方向に所定の角度で支持されている。エクストルーダＥＸの下側の先端部の端面は、水平方向に対して鋭角となるように斜め方向に配置されており、先端部の下側にノズルＮＯが設けられている。エクストルーダＥＸの下側の先端部は、エクストルーダＥＸの上端部に対して、移動処理部ＭＰよる移動方向（Ｘ軸の正方向）の上流側（すなわち、移動方向に対して反対側）を向いている。これにより、エクストルーダＥＸの先端部のノズルＮＯから移動処理部ＭＰによる移動方向（Ｘ軸の正方向）の上流側に向かって加工材料ＰＭが吐出される。
エクストルーダＥＸは、ノズルＮＯの先端部から加工材料ＰＭを吐出させる。加工材料ＰＭの一例は、ウレタンなどの樹脂、コンクリート、セメントなどである。エクストルーダＥＸは、水平方向に対して交差する方向に所定の角度で支持されている。エクストルーダＥＸの下側の先端部の端面は、水平方向に対して鋭角となるように斜め方向に配置されており、先端部の下側にノズルＮＯが設けられている。エクストルーダＥＸの下側の先端部は、エクストルーダＥＸの上端部に対して、移動処理部ＭＰよる移動方向（Ｘ軸の正方向）の上流側（すなわち、移動方向に対して反対側）を向いている。これにより、エクストルーダＥＸの先端部のノズルＮＯから移動処理部ＭＰによる移動方向（Ｘ軸の正方向）の上流側に向かって加工材料ＰＭが吐出される。
【0017】
移動処理部ＭＰは、複数のアームＡＲと、エクストルーダＥＸとアームＡＲとの間及び隣り合うアームＡＲの間に配置される複数の回転部ＲＰとを備える。エクストルーダＥＸとアームＡＲとの間に配置された回転部ＲＰは、エクストルーダＥＸとアームＡＲとを相対的に回転させる。隣り合うアームＡＲの間に配置された回転部ＲＰは、隣り合うアームＡＲを相対的に回転させる。アームＡＲ及び回転部ＲＰが複数設けられていることで、移動処理部ＭＰの先端に取り付けられたエクストルーダＥＸの先端部を上下横方向に移動させる。移動処理部ＭＰは、エクストルーダＥＸの先端部をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の任意の位置に移動させることが可能である。
以下、積層造形システム１に含まれる情報処理システム１００について説明する。
以下、積層造形システム１に含まれる情報処理システム１００について説明する。
【0018】
図２は、本実施形態に係る情報処理システム１００の一例を示す図である。情報処理システム１００は、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。情報処理システム１００は、例えば、入力部１０２と、取得部１０４と、作成部１０６と、操作部１０８と、変更部１１０と、出力部１１２と、表示部１１４と、記憶部１１６とを備える。
【0019】
入力部１０２は、情報を入力する。一例として、入力部１０２は、キーボードおよびマウスなどの操作部１０８を有してもよい。この場合、入力部１０２は、ユーザによって当該操作部１０８に対して行われる操作に応じた情報を入力する。他の例として、入力部１０２は、外部の装置から情報を入力してもよい。当該外部の装置は、例えば、可搬な記憶媒体であってもよい。入力部１０２には、制御指令が入力される。制御指令の一例は、前述したようにＧｃｏｄｅであり、Ｇｃｏｄｅには、造形物の頂点座標のデータと、その各々の頂点まで動く速度データと、加工材料を送り出す速度データとが含まれる。加工材料を送り出す速度データには、送り出し開始タイミング、停止タイミングなどのデータが含まれている。
【0020】
操作部１０８は、ユーザの操作を受け付ける入力デバイスであり、キーボード、マウス、タッチパネル等のポインティングデバイス、ボタン、ダイヤル、タッチセンサ、タッチパッド等を含む。
記憶部１１６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などにより実現される。記憶部１１６には、情報処理プログラム（アプリケーション）などのプログラムが記憶される。
記憶部１１６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などにより実現される。記憶部１１６には、情報処理プログラム（アプリケーション）などのプログラムが記憶される。
【0021】
取得部１０４は、入力部１０２から制御指令を取得する。取得部１０４は、取得した制御指令を、記憶部１１６に記憶させる。
作成部１０６は、制御指令を入力し且つ軌跡画像ＴＩに表示する内容を設定するための設定画面を作成する。
図３は、本実施形態に係る情報処理システム１００が表示する設定画面の一例を示す図である。設定画面には、複数の設定項目が含まれる。複数の設定項目には、設定項目Ｆ０１、設定項目Ｓ０１、設定項目Ｓ０２、設定項目Ｓ０３、設定項目Ｓ０４及び設定項目Ｆ０２が含まれる。さらに、設定画面には、領域Ｆ０２が表されている。複数の設定項目は、３ＤタブＴ０５、ＧｃｏｄｅタブＴ０６及びセッティングタブＴ０４のうち、セッティングタブＴ０４が押された場合に表示される。
作成部１０６は、制御指令を入力し且つ軌跡画像ＴＩに表示する内容を設定するための設定画面を作成する。
図３は、本実施形態に係る情報処理システム１００が表示する設定画面の一例を示す図である。設定画面には、複数の設定項目が含まれる。複数の設定項目には、設定項目Ｆ０１、設定項目Ｓ０１、設定項目Ｓ０２、設定項目Ｓ０３、設定項目Ｓ０４及び設定項目Ｆ０２が含まれる。さらに、設定画面には、領域Ｆ０２が表されている。複数の設定項目は、３ＤタブＴ０５、ＧｃｏｄｅタブＴ０６及びセッティングタブＴ０４のうち、セッティングタブＴ０４が押された場合に表示される。
【0022】
設定項目Ｆ０１は、制御指令のファイルを選択するためのものであり、設定項目Ｆ０１を押すことによって読み込む制御指令のファイルを選択することができる。
領域Ｆ０２は、制御指令のファイルを読み込むためのものであり、制御指令のファイルをドロップすることによってその制御指令のファイルが読み込まれる。
設定項目Ｓ０１は、吐出を行わない軌道の表示と非表示とを切り替えるためのものである。例えば、吐出を行わない軌道を非表示にする場合にはチェックボックスにレ点を入れる。
設定項目Ｓ０２は、吐出開始点のマーカーの表示と非表示とを切り替えるためのものである。例えば、吐出開始点のマーカーを非表示にする場合にはチェックボックスにレ点を入れる。
領域Ｆ０２は、制御指令のファイルを読み込むためのものであり、制御指令のファイルをドロップすることによってその制御指令のファイルが読み込まれる。
設定項目Ｓ０１は、吐出を行わない軌道の表示と非表示とを切り替えるためのものである。例えば、吐出を行わない軌道を非表示にする場合にはチェックボックスにレ点を入れる。
設定項目Ｓ０２は、吐出開始点のマーカーの表示と非表示とを切り替えるためのものである。例えば、吐出開始点のマーカーを非表示にする場合にはチェックボックスにレ点を入れる。
【0023】
設定項目Ｓ０３は、造形物の頂点座標の各々の頂点まで動く速度データが異なることによって加工材料の吐出の軌跡が形成される速度が異なる場合に、異なる速度で形成される軌道の表示方法を切り替えるためのものである。例えば、異なる速度で形成される軌道の表示方法を切り替える場合にはチェックボックスにレ点を入れる。
設定項目Ｓ０４は、表示中の層の軌道に加えて、一つ下の層の軌道の表示と非表示とを切り替えるためのものである。例えば、一つ下の層の軌道を表示にする場合にはチェックボックスにレ点を入れる。
設定項目Ｆ０３は、変更済の制御指令のファイルを出力するためのものであり、設定項目Ｆ０３を押すことによって変更済の制御指令のファイルを出力することができる。図２に戻り説明を続ける。
設定項目Ｓ０４は、表示中の層の軌道に加えて、一つ下の層の軌道の表示と非表示とを切り替えるためのものである。例えば、一つ下の層の軌道を表示にする場合にはチェックボックスにレ点を入れる。
設定項目Ｆ０３は、変更済の制御指令のファイルを出力するためのものであり、設定項目Ｆ０３を押すことによって変更済の制御指令のファイルを出力することができる。図２に戻り説明を続ける。
【0024】
作成部１０６は、取得部１０４から制御指令を取得する。作成部１０６は、取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成する。例えば、作成部１０６は、制御指令に含まれる造形物の頂点座標のデータに基づいて、造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成する。例えば、作成部１０６は、加工材料の軌跡として、ノズル（の先端）の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成してもよい。
【0025】
出力部１１２は、作成部１０６から設定画面を示す情報を取得し、取得した設定画面を示す情報を表示部１１４に出力する。また、出力部１１２は、作成部１０６から加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２が出力した設定画面を示す情報を取得し、取得した設定画面を示す情報を処理することによって設定画面を表示する。また、表示部１１４は、出力部１１２が出力した加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを示す情報を画像処理することによって加工材料の軌跡を表した軌跡画像を表示する。
表示部１１４は、出力部１１２が出力した設定画面を示す情報を取得し、取得した設定画面を示す情報を処理することによって設定画面を表示する。また、表示部１１４は、出力部１１２が出力した加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを示す情報を画像処理することによって加工材料の軌跡を表した軌跡画像を表示する。
【0026】
図４は、本実施形態に係る情報処理システムが表示する加工材料の軌跡を表した軌跡画像の表示画面の一例を示す図である。図４の表示画面には、軌跡画像ＴＩ０１～軌跡画像ＴＩ０４、削除タブＴ０１、追加タブＴ０２及びオン／オフ（ｏｎ／ｏｆｆ）タブＴ０３が示される。
軌跡画像ＴＩ０１～軌跡画像ＴＩ０４の各々は、加工材料の軌跡を２次元で表した画像である。図４において、黒点が密に表された丸（以下「軌道点Ｐ」とも記載する）はノズルＮＯから加工材料が吐出される位置を示し、軌道点Ｐ同士を接続する線（以下「軌道ＴＲ」とも記載する）はノズルＮＯから吐出された加工材料によって造形された軌跡を示す。黒点が粗に表された丸は、編集のために選択されている領域（部分）を示す。
図４には、一例として、吐出開始点のマーカーが非表示である場合について示す。図３に示した設定画面の設定項目Ｓ０２において、チェックボックスのレ点を外すことによって、吐出開始点のマーカーを表示することができる。例えば、吐出開始点のマーカーには加工材料の軌跡が形成される方向を示す矢印、例えば、ノズル（の先端）の移動方向を示す矢印が付加されている。このように構成することによって、造形物が造形される際に、加工材料の軌跡が時計回りで形成されるのか、反時計回りで形成されるのかをユーザに把握させることができる。
軌跡画像ＴＩ０１～軌跡画像ＴＩ０４の各々は、加工材料の軌跡を２次元で表した画像である。図４において、黒点が密に表された丸（以下「軌道点Ｐ」とも記載する）はノズルＮＯから加工材料が吐出される位置を示し、軌道点Ｐ同士を接続する線（以下「軌道ＴＲ」とも記載する）はノズルＮＯから吐出された加工材料によって造形された軌跡を示す。黒点が粗に表された丸は、編集のために選択されている領域（部分）を示す。
図４には、一例として、吐出開始点のマーカーが非表示である場合について示す。図３に示した設定画面の設定項目Ｓ０２において、チェックボックスのレ点を外すことによって、吐出開始点のマーカーを表示することができる。例えば、吐出開始点のマーカーには加工材料の軌跡が形成される方向を示す矢印、例えば、ノズル（の先端）の移動方向を示す矢印が付加されている。このように構成することによって、造形物が造形される際に、加工材料の軌跡が時計回りで形成されるのか、反時計回りで形成されるのかをユーザに把握させることができる。
【0027】
図５は、本実施形態に係る情報処理システムが表示する加工材料の軌跡を表した軌跡画像ＴＩの一例を示す図である。図５は、図４の領域Ａの部分を示す。軌跡画像ＴＩ０１には、軌道点Ｐ０１から軌道点Ｐ０５と軌道ＴＲ０１から軌道ＴＲ０４とが含まれる。軌跡画像ＴＩ０２には、軌道点Ｐ０６から軌道点Ｐ１０と軌道ＴＲ０６から軌道ＴＲ０９とが含まれる。
ユーザは、操作部１０８を操作することによって軌跡画像ＴＩの編集操作を行うことができる。具体的には、ユーザは、操作部１０８を操作することによって、編集領域（部分）ＥＡを指定することが可能である。図５に示される例では、編集領域（部分）ＥＡは、軌道点Ｐ０２から軌道点Ｐ０４と軌道点０７と、軌道点Ｐ０８の近傍の点Ｐ１１と、軌道点Ｐ０４と軌道点Ｐ０５との近傍の点Ｐ１２と、軌道点Ｐ０９と軌道点Ｐ１０との近傍の点Ｐ１３と、軌道ＴＲ０２から軌道ＴＲ０３と、軌道点Ｐ０２と軌道点Ｐ０７とを接続する接続部ＴＲ１１と、軌道点Ｐ０７と点Ｐ１１とを接続する接続部ＴＲ０７とによって囲まれた領域である。図４に戻り説明を続ける。
作成部１０６は、軌跡画像ＴＩに対して行われた編集操作に基づいて、軌跡画像ＴＩを変更する。以下、編集操作について具体的に説明する。
ユーザは、操作部１０８を操作することによって軌跡画像ＴＩの編集操作を行うことができる。具体的には、ユーザは、操作部１０８を操作することによって、編集領域（部分）ＥＡを指定することが可能である。図５に示される例では、編集領域（部分）ＥＡは、軌道点Ｐ０２から軌道点Ｐ０４と軌道点０７と、軌道点Ｐ０８の近傍の点Ｐ１１と、軌道点Ｐ０４と軌道点Ｐ０５との近傍の点Ｐ１２と、軌道点Ｐ０９と軌道点Ｐ１０との近傍の点Ｐ１３と、軌道ＴＲ０２から軌道ＴＲ０３と、軌道点Ｐ０２と軌道点Ｐ０７とを接続する接続部ＴＲ１１と、軌道点Ｐ０７と点Ｐ１１とを接続する接続部ＴＲ０７とによって囲まれた領域である。図４に戻り説明を続ける。
作成部１０６は、軌跡画像ＴＩに対して行われた編集操作に基づいて、軌跡画像ＴＩを変更する。以下、編集操作について具体的に説明する。
【0028】
（軌道点Ｐを移動させる操作）
図６は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例１を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によって軌道画像ＴＩに含まれる複数の軌道点Ｐのうちのいずれかの軌道点Ｐを選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、ドラッグ操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に含まれる軌道点Ｐを移動させる。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、複数の軌道点Ｐのうちの一又は複数の軌道点Ｐを選択する操作を受け付ける。図６の左図では、軌道画像ＴＩＡに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ａ１が選択され、軌道画像ＴＩＢに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｂ１が選択されている。
図６は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例１を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によって軌道画像ＴＩに含まれる複数の軌道点Ｐのうちのいずれかの軌道点Ｐを選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、ドラッグ操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に含まれる軌道点Ｐを移動させる。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、複数の軌道点Ｐのうちの一又は複数の軌道点Ｐを選択する操作を受け付ける。図６の左図では、軌道画像ＴＩＡに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ａ１が選択され、軌道画像ＴＩＢに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｂ１が選択されている。
【0029】
操作部１０８が、一又は複数の軌道点Ｐを選択する操作を受け付けることによって、作成部１０６は、選択された一又は複数の軌道点Ｐを含む編集領域（部分）を指定する。ここで、作成部１０６は、指定した編集領域（部分）を他の部分とは異なる色で作成するようにしてもよい。操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、ドラッグ操作を受け付ける。操作部１０８が、ドラッグ操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集領域（部分）に含まれる一又は複数の軌道点Ｐを移動させ、移動先に一又は複数の軌道点Ｐを作成する。
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐを移動させたことを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。ここで、変更情報には、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐの各々を特定する情報（識別情報）について、移動前の位置情報と移動後の位置情報とが含まれる。図６の右図では、複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ａ１が軌道点Ｐ０Ａ２へ移動し、軌道点Ｐ０Ｂ１が軌道点Ｐ０Ｂ２へ移動している。
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐを移動させたことを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。ここで、変更情報には、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐの各々を特定する情報（識別情報）について、移動前の位置情報と移動後の位置情報とが含まれる。図６の右図では、複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ａ１が軌道点Ｐ０Ａ２へ移動し、軌道点Ｐ０Ｂ１が軌道点Ｐ０Ｂ２へ移動している。
【0030】
軌道点Ｐを移動させる操作については、直前の操作を取り消して元の状態に戻すこと（アンドゥ（ｕｎｄｏ））、直前に取り消した処理を、もう一度繰り返して実行すること（リドゥ（ｒｅｄｏ））が可能である。例えば、「ｃｔｒｌ」キーと「ｚ」キーとが同時に押される操作が行われることによって、作成部１０６は、アンドゥを実行し、「ｃｔｒｌ」キーと「ｓｈｉｆｔ」キーと「ｚ」キーとが同時に押される操作が行われることによってリドゥを実行する。
【0031】
（軌道点Ｐを削除させる操作）
図７は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例２を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によって複数の軌道点Ｐのうちのいずれかの軌道点Ｐを選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、削除タブＴ０１を押す操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に含まれる軌道点Ｐを削除させる。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、複数の軌道点Ｐのうちの一又は複数の軌道点Ｐを選択する操作を受け付ける。図７の左図では、軌道画像ＴＩＣに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｃ１が選択され、軌道画像ＴＩＤに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｄ１が選択されている。
図７は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例２を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によって複数の軌道点Ｐのうちのいずれかの軌道点Ｐを選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、削除タブＴ０１を押す操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に含まれる軌道点Ｐを削除させる。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、複数の軌道点Ｐのうちの一又は複数の軌道点Ｐを選択する操作を受け付ける。図７の左図では、軌道画像ＴＩＣに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｃ１が選択され、軌道画像ＴＩＤに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｄ１が選択されている。
【0032】
操作部１０８が、一又は複数の軌道点Ｐを選択する操作を受け付けることによって、作成部１０６は、選択された一又は複数の軌道点Ｐを含む編集領域（部分）を指定する。ここで、作成部１０６は、指定した編集領域（部分）を他の部分とは異なる色で表示するようにしてもよい。操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、削除タブＴ０１を押す操作を受け付ける。操作部１０８が、削除タブＴ０１を押す操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集領域（部分）に含まれる一又は複数の軌道点Ｐを削除し、削除した軌道点Ｐに接続されていた軌道ＴＲ同士を接続する。
【0033】
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐが削除されたことを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。ここで、変更情報には、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐの各々を特定する情報（識別情報）について、移動前の位置情報と削除されたことを示す情報とが含まれる。
図７の右図では、操作部１０８が削除タブＴ０１を押す操作を受け付けることによって、作成部１０６は、軌道画像ＴＩＣに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｃ１を削除し、削除した軌道点Ｐ０Ｃ１に接続されていた軌道ＴＲ０Ｃ１と軌道ＴＲ０Ｃ２とを接続することによって軌道ＴＲ０Ｃ１２を作成する。さらに、操作部１０８は、軌道画像ＴＩＤに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｄ１を削除し、削除した軌道点Ｐ０Ｄ１に接続されていた軌道ＴＲ０Ｄ１と軌道ＴＲ０Ｄ２とを接続することによって軌道ＴＲ０Ｄ１２を作成する。
図７の右図では、操作部１０８が削除タブＴ０１を押す操作を受け付けることによって、作成部１０６は、軌道画像ＴＩＣに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｃ１を削除し、削除した軌道点Ｐ０Ｃ１に接続されていた軌道ＴＲ０Ｃ１と軌道ＴＲ０Ｃ２とを接続することによって軌道ＴＲ０Ｃ１２を作成する。さらに、操作部１０８は、軌道画像ＴＩＤに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｄ１を削除し、削除した軌道点Ｐ０Ｄ１に接続されていた軌道ＴＲ０Ｄ１と軌道ＴＲ０Ｄ２とを接続することによって軌道ＴＲ０Ｄ１２を作成する。
【0034】
軌道点Ｐを削除させる操作については、アンドゥ、リドゥが可能である。例えば、「ｃｔｒｌ」キーと「ｚ」キーとが同時に押される操作が行われることによって、作成部１０６は、アンドゥを実行し、「ｃｔｒｌ」キーと「ｓｈｉｆｔ」キーと「ｚ」キーとが同時に押される操作が行われることによってリドゥを実行する。
【0035】
（軌道点Ｐを追加させる操作）
図８は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例３を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によって複数の軌道ＴＲのうちのいずれかの軌道ＴＲを選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、追加タブＴ０２を押す操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に軌道点Ｐが追加される。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、複数の軌道ＴＲのうちの一又は複数の軌道ＴＲを選択する操作を受け付ける。図８の左図では、軌道画像ＴＩＥに含まれる複数の軌道ＴＲのうちの軌道ＴＲ０Ｅ１が選択され、軌道画像ＴＩＦに含まれる複数の軌道ＴＲのうちの軌道ＴＲ０Ｆ１が選択されている。
図８は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例３を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によって複数の軌道ＴＲのうちのいずれかの軌道ＴＲを選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、追加タブＴ０２を押す操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に軌道点Ｐが追加される。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、複数の軌道ＴＲのうちの一又は複数の軌道ＴＲを選択する操作を受け付ける。図８の左図では、軌道画像ＴＩＥに含まれる複数の軌道ＴＲのうちの軌道ＴＲ０Ｅ１が選択され、軌道画像ＴＩＦに含まれる複数の軌道ＴＲのうちの軌道ＴＲ０Ｆ１が選択されている。
【0036】
操作部１０８が、一又は複数の軌道ＴＲを選択する操作を受け付けることによって、作成部１０６は、選択された一又は複数の軌道ＴＲを含む編集領域（部分）を指定する。ここで、作成部１０６は、指定した編集領域（部分）を他の部分とは異なる色で表示するようにしてもよい。操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、追加タブＴ０２を押す操作を受け付ける。操作部１０８が、追加タブＴ０２を押す操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集領域（部分）に含まれる一又は複数の軌道ＴＲを分割し、分割した軌道ＴＲの間に軌道点Ｐを追加し、追加した軌道点Ｐに分割した軌道ＴＲを接続する。
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐを追加したことを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。ここで、変更情報には、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道ＴＲの各々を特定する情報（識別情報）について、追加された軌道点Ｐの位置情報が含まれる。
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐを追加したことを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。ここで、変更情報には、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道ＴＲの各々を特定する情報（識別情報）について、追加された軌道点Ｐの位置情報が含まれる。
【0037】
図８の右図では、操作部１０８が、追加タブＴ０２を押す操作を受け付けることによって、作成部１０６は、軌道画像ＴＩＥに含まれる複数の軌道ＴＲのうちの軌道ＴＲ０Ｅ１を分割することによって軌道ＴＲ０Ｅ１－１及び軌道ＴＲ０Ｅ１－２を作成し、軌道ＴＲ０Ｅ１－１と軌道ＴＲ０Ｅ１－２との間に軌道点Ｐ０Ｅ２を作成する。作成部１０６は、作成した軌道点Ｐ０Ｅ２に軌道ＴＲ０Ｅ１－１と軌道ＴＲ０Ｅ１－２とを接続する。
さらに、作成部１０６は、軌道画像ＴＩＦに含まれる複数の軌道ＴＲのうちの軌道ＴＲ０Ｆ１を分割することによって軌道ＴＲ０Ｆ１－１及び軌道ＴＲ０Ｆ１－２を作成し、軌道ＴＲ０Ｆ１－１と軌道ＴＲ０Ｆ１－２との間に軌道点Ｐ０Ｆ２を作成する。作成部１０６は、作成した軌道点Ｐ０Ｆ２に軌道ＴＲ０Ｆ１－１と軌道ＴＲ０Ｆ１－２とを接続する。
さらに、作成部１０６は、軌道画像ＴＩＦに含まれる複数の軌道ＴＲのうちの軌道ＴＲ０Ｆ１を分割することによって軌道ＴＲ０Ｆ１－１及び軌道ＴＲ０Ｆ１－２を作成し、軌道ＴＲ０Ｆ１－１と軌道ＴＲ０Ｆ１－２との間に軌道点Ｐ０Ｆ２を作成する。作成部１０６は、作成した軌道点Ｐ０Ｆ２に軌道ＴＲ０Ｆ１－１と軌道ＴＲ０Ｆ１－２とを接続する。
【0038】
軌道点Ｐを追加させる操作については、アンドゥ、リドゥが可能である。例えば、「ｃｔｒｌ」キーと「ｚ」キーとが同時に押される操作が行われることによって、作成部１０６はアンドゥを実行し、「ｃｔｒｌ」キーと「ｓｈｉｆｔ」キーと「ｚ」キーとが同時に押される操作が行われることによってリドゥを実行する。
【0039】
（軌道点Ｐで加工材料を吐出させるか否かを切り替える操作）
図９は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例４を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によって複数の軌道点Ｐのうちのいずれかの軌道点Ｐを選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、オン／オフタブＴ０３を押す操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に含まれる軌道点Ｐで加工材料を吐出させるか否かが切り替えられる。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、複数の軌道点Ｐのうちの一又は複数の軌道点Ｐを選択する操作を受け付ける。図８の左図では、軌道画像ＴＩＧに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｇ１が選択されている。
図９は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例４を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によって複数の軌道点Ｐのうちのいずれかの軌道点Ｐを選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、オン／オフタブＴ０３を押す操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に含まれる軌道点Ｐで加工材料を吐出させるか否かが切り替えられる。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、複数の軌道点Ｐのうちの一又は複数の軌道点Ｐを選択する操作を受け付ける。図８の左図では、軌道画像ＴＩＧに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｇ１が選択されている。
【0040】
操作部１０８が、一又は複数の軌道点Ｐを選択する操作を受け付けることによって、作成部１０６は、選択された一又は複数の軌道点Ｐを含む編集領域（部分）を指定する。作成部１０６は、指定した編集領域（部分）を他の部分とは異なる色で表示するようにしてもよい。操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、オン／オフタブＴ０３を押す操作を受け付ける。操作部１０８が、オン／オフタブＴ０３を押す操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集領域（部分）に含まれる一又は複数の軌道点Ｐで加工材料を吐出させるか否かを切り替え、加工材料を吐出させる軌道点Ｐであるか否かが分かるように表示する。
【0041】
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐで加工材料を吐出させるか否かを切り替えることを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。ここで、変更情報には、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐの各々を特定する情報（識別情報）について、加工材料を吐出させるか否かを切り替えることを示す情報が含まれる。
図９の右図では、操作部１０８が、オン／オフタブＴ０３を押す操作を受け付けることによって、作成部１０６は、軌道画像ＴＩＧに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｇ１で加工材料を吐出させるか否かを切り替える。例えば、作成部１０６は、軌道点Ｐ０Ｇ１で加工材料を吐出させるように設定されている場合には、その軌道点Ｐ０Ｇ１を、加工材料を吐出させないように設定されている軌道点Ｐ０Ｇ２に変更する。
図９の右図では、操作部１０８が、オン／オフタブＴ０３を押す操作を受け付けることによって、作成部１０６は、軌道画像ＴＩＧに含まれる複数の軌道点Ｐのうちの軌道点Ｐ０Ｇ１で加工材料を吐出させるか否かを切り替える。例えば、作成部１０６は、軌道点Ｐ０Ｇ１で加工材料を吐出させるように設定されている場合には、その軌道点Ｐ０Ｇ１を、加工材料を吐出させないように設定されている軌道点Ｐ０Ｇ２に変更する。
【0042】
（編集する層を変更する操作）
図１０は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例５を示す図である。
ユーザは、スクロールバーＳＣＢを動かすことによって複数の層のうちのいずれかの層を選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、編集する層を変更する操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に含まれる層を編集するか否かが切り替えられる。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによるスクロールバーＳＣＢを動かす操作に基づいて、複数の層のうちの一又は複数の層を選択する操作を受け付ける。図１０では、造形物に含まれる複数の層のうちの層Ｌ－Ａ、層Ｌ－Ｂ及び層Ｌ－Ｃが選択されている。
図１０は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例５を示す図である。
ユーザは、スクロールバーＳＣＢを動かすことによって複数の層のうちのいずれかの層を選択する操作を行うことによって編集領域（部分）ＥＡを指定する。その後、ユーザは、編集する層を変更する操作を行うことによって、指定した編集領域（部分）に含まれる層を編集するか否かが切り替えられる。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによるスクロールバーＳＣＢを動かす操作に基づいて、複数の層のうちの一又は複数の層を選択する操作を受け付ける。図１０では、造形物に含まれる複数の層のうちの層Ｌ－Ａ、層Ｌ－Ｂ及び層Ｌ－Ｃが選択されている。
【0043】
操作部１０８が、一又は複数の層を選択する操作を受け付けることによって、作成部１０６は、選択された一又は複数の層を含む編集領域（部分）を指定する。作成部１０６は、指定した編集領域（部分）を他の部分とは異なる色で表示するようにしてもよい。操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、スクロールバーＳＣＢを動かす操作を受け付ける。操作部１０８が、スクロールバーＳＣＢを動かす操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集領域（部分）に含まれる一又は複数の層を編集するか否かを切り替え、編集する層であるか否かが分かるように表示する。
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の層のうち、編集する層を示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。ここで、変更情報には、操作部１０８によって切り替えられた層を特定する情報（識別情報）が含まれる。
図１０では、操作部１０８が、スクロールバーＳＣＢを動かす操作を受け付けることによって、作成部１０６は、造形物に含まれる複数の層Ｌ－Ａ、層Ｌ－Ｂ及び層Ｌ－Ｃのうちの層Ｌ－Ａを編集する層に切り替える。
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の層のうち、編集する層を示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。ここで、変更情報には、操作部１０８によって切り替えられた層を特定する情報（識別情報）が含まれる。
図１０では、操作部１０８が、スクロールバーＳＣＢを動かす操作を受け付けることによって、作成部１０６は、造形物に含まれる複数の層Ｌ－Ａ、層Ｌ－Ｂ及び層Ｌ－Ｃのうちの層Ｌ－Ａを編集する層に切り替える。
【0044】
（編集中の層の一つ下の層を表示する操作）
図１１は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例６を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によってセッティングタブＴ０４を押す操作を行うことによって設定画面を表示させる。その後、ユーザは、設定画面に含まれる設定項目Ｓ０４のチェックボックスにレ点を入れる操作を行うことによって、編集中の層に加え、編集中の層の一つ下の層が表示される。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによるセッティングタブＴ０４を押す操作に基づいて、設定画面を表示する操作を受け付ける。設定画面については、図３を参照して説明したので、ここでの説明は省略する。
図１１は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の例６を示す図である。
ユーザは、操作部１０８によってセッティングタブＴ０４を押す操作を行うことによって設定画面を表示させる。その後、ユーザは、設定画面に含まれる設定項目Ｓ０４のチェックボックスにレ点を入れる操作を行うことによって、編集中の層に加え、編集中の層の一つ下の層が表示される。
具体的には、操作部１０８は、ユーザによるセッティングタブＴ０４を押す操作に基づいて、設定画面を表示する操作を受け付ける。設定画面については、図３を参照して説明したので、ここでの説明は省略する。
【0045】
操作部１０８が、設定画面において、設定項目Ｓ０４のチェックボックスにレ点を入れる操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集中の層の一つ下の層を作成する。作成部１０６は、編集中の層の一つ下の層であることが分かるように表示する。
図１１では、操作部１０８が、設定項目Ｓ０４のチェックボックスにレ点を入れる操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集中の層Ｌ－Ａに加えて、編集中の層Ｌ－Ａの一つ下の層Ｌ－Ｂを表示させる。このように構成することによって、編集中の層Ｌ－Ａに加えて、編集中の層Ｌ－Ａの一つ下の層Ｌ－Ｂを表示できるため、ユーザに、編集中の層Ｌ－Ａが、編集中の層Ｌ－Ａの一つ下の層Ｌ－Ｂに対して垂れてしまうか否かを判断させることができる。図２に戻り説明を続ける。
変更部１１０は、作成部１０６が作成した軌跡画像ＴＩに対して操作部１０８によって行われた編集操作に基づいて、取得部１０４が取得した制御指令を変更する。具体的には、変更部１１０は、軌跡画像の表示画面が表示された後に作成部１０６から変更情報を取得する。変更部１１０は、取得した変更情報に基づいて記憶部１１６に記憶されている制御指令を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６記憶させる。
図１１では、操作部１０８が、設定項目Ｓ０４のチェックボックスにレ点を入れる操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集中の層Ｌ－Ａに加えて、編集中の層Ｌ－Ａの一つ下の層Ｌ－Ｂを表示させる。このように構成することによって、編集中の層Ｌ－Ａに加えて、編集中の層Ｌ－Ａの一つ下の層Ｌ－Ｂを表示できるため、ユーザに、編集中の層Ｌ－Ａが、編集中の層Ｌ－Ａの一つ下の層Ｌ－Ｂに対して垂れてしまうか否かを判断させることができる。図２に戻り説明を続ける。
変更部１１０は、作成部１０６が作成した軌跡画像ＴＩに対して操作部１０８によって行われた編集操作に基づいて、取得部１０４が取得した制御指令を変更する。具体的には、変更部１１０は、軌跡画像の表示画面が表示された後に作成部１０６から変更情報を取得する。変更部１１０は、取得した変更情報に基づいて記憶部１１６に記憶されている制御指令を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６記憶させる。
【0046】
入力部１０２と、取得部１０４と、作成部１０６と、操作部１０８と、変更部１１０と、出力部と、表示部１１４との全部または一部は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサが記憶部１１６に格納されたプログラムを実行することにより実現される機能部（以下、ソフトウェア機能部と称する）である。
なお、入力部１０２と、取得部１０４と、作成部１０６と、操作部１０８と、変更部１１０と、出力部と、表示部１１４との全部または一部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。
なお、入力部１０２と、取得部１０４と、作成部１０６と、操作部１０８と、変更部１１０と、出力部と、表示部１１４との全部または一部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。
【0047】
（情報処理システムの動作）
図１２は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の一例を示すフロー図である。図１２を参照して、情報処理システム１００が制御指令に基づいて作成した軌跡画像ＴＩに対する編集操作に基づいて、制御指令を変更する処理について説明する。
（ステップＳ１－１）
入力部１０２に、制御指令が入力される。
（ステップＳ２－１）
取得部１０４は、入力部１０２から制御指令を取得する。取得部１０４は、取得した制御指令を、記憶部１１６に記憶させる。
（ステップＳ３－１）
作成部１０６は、取得部１０４から制御指令を取得する。作成部１０６は、取得した制御指令に基づいて、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成する。
図１２は、本実施形態に係る情報処理システム１００の動作の一例を示すフロー図である。図１２を参照して、情報処理システム１００が制御指令に基づいて作成した軌跡画像ＴＩに対する編集操作に基づいて、制御指令を変更する処理について説明する。
（ステップＳ１－１）
入力部１０２に、制御指令が入力される。
（ステップＳ２－１）
取得部１０４は、入力部１０２から制御指令を取得する。取得部１０４は、取得した制御指令を、記憶部１１６に記憶させる。
（ステップＳ３－１）
作成部１０６は、取得部１０４から制御指令を取得する。作成部１０６は、取得した制御指令に基づいて、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成する。
【0048】
（ステップＳ４－１）
出力部１１２は、作成部１０６から軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した軌跡画像ＴＩを示す情報を表示部１１４に出力する。表示部１１４は、出力部１１２が出力した軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した軌跡画像ＴＩを示す情報を処理することによって軌跡画像ＴＩを表示する。
（ステップＳ５－１）
操作部１０８が、軌跡画像ＴＩに含まれる一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を選択する操作を受け付けることによって、作成部１０６は、選択された一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を含む編集領域（部分）を指定する。操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、編集操作を受け付ける。操作部１０８が、編集操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集操作の内容に基づいて編集領域（部分）に含まれる一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を変更することによって軌道画像ＴＩを変更する。
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方が編集操作されたことを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。
出力部１１２は、作成部１０６から軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した軌跡画像ＴＩを示す情報を表示部１１４に出力する。表示部１１４は、出力部１１２が出力した軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した軌跡画像ＴＩを示す情報を処理することによって軌跡画像ＴＩを表示する。
（ステップＳ５－１）
操作部１０８が、軌跡画像ＴＩに含まれる一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を選択する操作を受け付けることによって、作成部１０６は、選択された一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を含む編集領域（部分）を指定する。操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、編集操作を受け付ける。操作部１０８が、編集操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集操作の内容に基づいて編集領域（部分）に含まれる一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を変更することによって軌道画像ＴＩを変更する。
作成部１０６は、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方が編集操作されたことを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。
【0049】
（ステップＳ６－１）
変更部１１０は、作成部１０６が出力した変更情報を取得し、取得した変更情報に基づいて、一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方の編集操作の内容に基づいて、制御指令を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６に記憶させる。
その後、出力部１１２は、変更部１１０によって変更された制御指令を、制御装置１７０に出力するようにしてもよいし、ネットワーク（図示なし）を介して、他の装置へ出力するようにしてもよい。
変更部１１０は、作成部１０６が出力した変更情報を取得し、取得した変更情報に基づいて、一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方の編集操作の内容に基づいて、制御指令を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６に記憶させる。
その後、出力部１１２は、変更部１１０によって変更された制御指令を、制御装置１７０に出力するようにしてもよいし、ネットワーク（図示なし）を介して、他の装置へ出力するようにしてもよい。
【0050】
前述した実施形態では、制御システム２００が、エクストルーダＥＸと、移動処理部ＭＰと、制御装置１７０とを備える場合について説明したが、この例に限られない。例えば、一般的な３Ｄプリンタの構成にも適用できる。
前述した実施形態では、作成部１０６が、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の軌跡を２次元で表した軌跡画像ＴＩを作成する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、作成部１０６は、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の軌跡を３次元で表した軌跡画像ＴＩを作成するようにしてもよい。
前述した実施形態では、操作部１０８が、設定画面において、設定項目Ｓ０４のチェックボックスにレ点を入れる操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集中の層の一つ下の層を表示する場合について説明したがこの例に限られない。例えば、設定画面において、編集中の層に加えて、編集中の層以外の一又は複数の層を表示できるように設定できるようにしてもよい。この場合、操作部１０８が、設定画面において、編集中の層に加えて、編集中の層以外の一又は複数の層を表示するチェックボックスにレ点を入れる操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集中の層以外の一又は複数の層を作成する。このように構成することによって、ユーザは、編集中の層に対して、他の層がどのように形成されるかを確認できる。
前述した実施形態において、出力部１１２は、記憶部１１６から制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を表示部１１４に出力するようにしてもよい。表示部１１４は、出力部１１２が出力した制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を処理することによって制御指令を表示する。
ユーザは、操作部１０８によって表示部１１４に表示された制御指令の少なくとも一部分を変更することが可能である。ユーザが、変更を確定する操作を行うことによって、変更部１１０は、制御指令の少なくとも一部分を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６に記憶させる。この場合、作成部１０６は、記憶部１１６から変更後の制御指令を取得し、取得した制御指令に基づいて、軌跡画像ＴＩを作成（変更）するようにしてもよい。このように構成することによって、操作部１０８によって変更された制御指令に基づいて、軌道画像ＴＩを作成（変更）できる。
前述した実施形態では、作成部１０６が、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の軌跡を２次元で表した軌跡画像ＴＩを作成する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、作成部１０６は、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の軌跡を３次元で表した軌跡画像ＴＩを作成するようにしてもよい。
前述した実施形態では、操作部１０８が、設定画面において、設定項目Ｓ０４のチェックボックスにレ点を入れる操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集中の層の一つ下の層を表示する場合について説明したがこの例に限られない。例えば、設定画面において、編集中の層に加えて、編集中の層以外の一又は複数の層を表示できるように設定できるようにしてもよい。この場合、操作部１０８が、設定画面において、編集中の層に加えて、編集中の層以外の一又は複数の層を表示するチェックボックスにレ点を入れる操作を受け付けることによって、作成部１０６は、編集中の層以外の一又は複数の層を作成する。このように構成することによって、ユーザは、編集中の層に対して、他の層がどのように形成されるかを確認できる。
前述した実施形態において、出力部１１２は、記憶部１１６から制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を表示部１１４に出力するようにしてもよい。表示部１１４は、出力部１１２が出力した制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を処理することによって制御指令を表示する。
ユーザは、操作部１０８によって表示部１１４に表示された制御指令の少なくとも一部分を変更することが可能である。ユーザが、変更を確定する操作を行うことによって、変更部１１０は、制御指令の少なくとも一部分を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６に記憶させる。この場合、作成部１０６は、記憶部１１６から変更後の制御指令を取得し、取得した制御指令に基づいて、軌跡画像ＴＩを作成（変更）するようにしてもよい。このように構成することによって、操作部１０８によって変更された制御指令に基づいて、軌道画像ＴＩを作成（変更）できる。
【0051】
本実施形態に係る情報処理システム１００によれば、情報処理システム１００は、取得部１０４と、作成部１０６と、変更部１１０と、出力部１１２とを備える。取得部１０４は、加工材料ＰＭを造形対象物ＭＯの上に積層して造形する積層造形システム１を制御するための制御指令を取得する。作成部１０６は、取得部１０４が取得した制御指令に基づいて、加工材料ＰＭを造形対象物ＭＯの上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料ＰＭの吐出の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成する。変更部１１０は、作成部１０６が作成したノズルＮＯの軌跡画像ＴＩに対して行われた操作に基づいて取得部１０４が取得した制御指令を変更する。出力部１１２は、作成部１０６が作成した軌跡画像ＴＩを出力する。
【0052】
このように構成することによって、情報処理システム１００は、制御指令に基づいて加工材料ＰＭを造形対象物ＭＯの上に積層した造形物に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料ＰＭの吐出の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成し、作成した軌跡画像ＴＩに対して行われた操作に基づいて制御指令を変更できる。加工材料ＰＭの吐出の軌跡を手動で変更することによって、Ｇｃｏｄｅなどの制御指令を手動で調整できる。グラフィカルに制御指令の編集ができるため、初見のユーザでも使いやすい。制御指令と軌跡画像ＴＩとに対する編集を双方向的に連動させることができる。
【0053】
情報処理システム１００において、軌跡画像は、加工材料の吐出の軌跡を２次元又は３次元で表した画像である。作成部１０６は、軌跡画像に対して行われた編集操作に基づいて軌跡画像を変更する。
このように構成することによって、制御指令に基づいて加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を変更できるため、ユーザに変更後の加工材料の吐出の軌跡を把握させることができる。
このように構成することによって、制御指令に基づいて加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を変更できるため、ユーザに変更後の加工材料の吐出の軌跡を把握させることができる。
【0054】
情報処理システム１００において、軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれる。作成部１０６は、軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を移動させる編集操作が行われた場合に、編集操作に基づいて軌跡画像を変更する。
このように構成することによって、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像に含まれる複数の点のうち任意の点を移動させる編集操作が行われた場合に、編集操作に基づいて制御指令を変更できるため、簡易に制御指令の編集ができる。このため、制御指令を用いた積層造形の際の技術的な障壁を小さくすることができる。
このように構成することによって、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像に含まれる複数の点のうち任意の点を移動させる編集操作が行われた場合に、編集操作に基づいて制御指令を変更できるため、簡易に制御指令の編集ができる。このため、制御指令を用いた積層造形の際の技術的な障壁を小さくすることができる。
【0055】
情報処理システム１００において、軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれる。作成部１０６は、軌跡画像に対して、複数の点のうち任意の点を削除させる編集操作が行われた場合に、編集操作に基づいて軌跡画像を変更する。
このように構成することによって、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像に含まれる複数の点のうち任意の点を削除させる編集操作が行われた場合に、編集操作に基づいて制御指令を変更できるため、簡易に制御指令の編集ができる。このため、制御指令を用いた積層造形の際の技術的な障壁を小さくすることができる。
このように構成することによって、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像に含まれる複数の点のうち任意の点を削除させる編集操作が行われた場合に、編集操作に基づいて制御指令を変更できるため、簡易に制御指令の編集ができる。このため、制御指令を用いた積層造形の際の技術的な障壁を小さくすることができる。
【0056】
情報処理システム１００において、軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれる。作成部１０６は、軌跡画像に対して、一又は複数の点を追加させる編集操作が行われた場合に、編集操作に基づいて軌跡画像を変更する。
このように構成することによって、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像に対して、一又は複数の点を追加させる編集操作が行われた場合に、編集操作に基づいて制御指令を変更できるため、簡易に制御指令の編集ができる。このため、制御指令を用いた積層造形の際の技術的な障壁を小さくすることができる。
このように構成することによって、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像に対して、一又は複数の点を追加させる編集操作が行われた場合に、編集操作に基づいて制御指令を変更できるため、簡易に制御指令の編集ができる。このため、制御指令を用いた積層造形の際の技術的な障壁を小さくすることができる。
【0057】
情報処理システム１００において、軌跡画像には加工材料を吐出する位置を示す点が複数含まれる。作成部１０６は、軌跡画像に対して、一又は複数の点で加工材料を吐出しない設定操作が行われた場合に、軌跡画像を変更する。
このように構成することによって、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像に対して、一又は複数の点で加工材料を吐出しない設定を行うことができる。このため、制御指令を用いた積層造形の際の技術的な障壁を小さくすることができる。
このように構成することによって、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像に対して、一又は複数の点で加工材料を吐出しない設定を行うことができる。このため、制御指令を用いた積層造形の際の技術的な障壁を小さくすることができる。
【0058】
情報処理システム１００において、作成部１０６は、軌跡画像に対して、任意の層に加え、他の層を表示する操作が行われた場合に、他の層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した他の軌跡画像をさらに作成し、出力部１１２は、作成部１０６が作成した他の軌跡画像を出力する。
このように構成することによって、ユーザは、編集中の層に対して、他の層がどのように形成されるかを確認できる。
このように構成することによって、ユーザは、編集中の層に対して、他の層がどのように形成されるかを確認できる。
【0059】
（実施形態の変形例）
実施形態の変形例に係る積層造形システム１ａは、実施形態に係る積層造形システム１を適用できる。ただし、情報処理システム１００の代わりに情報処理システム１００ａを備える点で異なる。
情報処理システム１００ａは、情報処理システム１００を適用できる。ただし、情報処理システム１００ａは、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物のプレビュー画像を生成する。情報処理システム１００ａは、生成した造形物のプレビュー画像に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する。また、情報処理システム１００ａは、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成する。情報処理システム１００ａは、形態解析の結果のプレビュー画像を出力する。
以下、積層造形システム１ａに含まれる情報処理システム１００ａについて説明する。
実施形態の変形例に係る積層造形システム１ａは、実施形態に係る積層造形システム１を適用できる。ただし、情報処理システム１００の代わりに情報処理システム１００ａを備える点で異なる。
情報処理システム１００ａは、情報処理システム１００を適用できる。ただし、情報処理システム１００ａは、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物のプレビュー画像を生成する。情報処理システム１００ａは、生成した造形物のプレビュー画像に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する。また、情報処理システム１００ａは、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成する。情報処理システム１００ａは、形態解析の結果のプレビュー画像を出力する。
以下、積層造形システム１ａに含まれる情報処理システム１００ａについて説明する。
【0060】
図１３は、実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａの一例を示す図である。情報処理システム１００ａは、パーソナルコンピュータ、サーバ、スマートフォン、タブレットコンピュータ又は産業用コンピュータ等の装置によって実現される。情報処理システム１００ａは、例えば、入力部１０２と、取得部１０４と、生成部１０５ａと、作成部１０６ａと、解析部１０７ａと、操作部１０８と、変更部１１０と、出力部１１２ａと、表示部１１４と、記憶部１１６とを備える。
【0061】
生成部１０５ａは、取得部１０４から制御指令を取得する。生成部１０５ａは、取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物を表したプレビュー画像を作成する。ここで、造形物のプレビュー画像は、造形物を２次元又は３次元で表した画像である。以下、造形物のプレビュー画像の一例として、造形物を３次元で表した画像を使用した場合について説明を続ける。出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、造形物のプレビュー画像を示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像を示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した造形物のプレビュー画像を示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を処理することによって造形物のプレビュー画像ＰＩを表示する。
表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した造形物のプレビュー画像を示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を処理することによって造形物のプレビュー画像ＰＩを表示する。
【0062】
図１４は、実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａの処理の一例を示す図である。図１４は、造形物を表したプレビュー画像ＰＩを含む表示画面の一例を示す。図１４には、造形物を表したプレビュー画像ＰＩに加えて、軌跡画像ＴＩが示されている。図１４の表示画面には、軌跡画像ＴＩ側Ａに、軌跡画像ＴＩ０１～軌跡画像ＴＩ０４、削除タブＴ０１、追加タブＴ０２及びオン／オフ（ｏｎ／ｏｆｆ）タブＴ０３が示される。図１４の表示画面には、造形物を表したプレビュー画像ＰＩ側Ｂに、プレビュー画像ＰＩ、３ＤタブＴ０５、ＧｃｏｄｅタブＴ０６及びセッティングタブＴ０４と、ボックスＢＸと、設定ボタンＢ０１とが示される。
図１４によれば、造形物を表したプレビュー画像ＰＩは、Ｚ軸方向に複数の層が積層されている。例えば、生成部１０５ａは、制御指令に含まれる造形物の頂点座標のデータに基づいて、造形物に含まれる複数の層を積層する場合の加工材料の軌跡を表したプレビュー画像を作成する。例えば、生成部１０５ａは、加工材料の軌跡として、ノズル（の先端）の軌跡を表したプレビューを作成してもよい。
図１４によれば、造形物を表したプレビュー画像ＰＩは、Ｚ軸方向に複数の層が積層されている。例えば、生成部１０５ａは、制御指令に含まれる造形物の頂点座標のデータに基づいて、造形物に含まれる複数の層を積層する場合の加工材料の軌跡を表したプレビュー画像を作成する。例えば、生成部１０５ａは、加工材料の軌跡として、ノズル（の先端）の軌跡を表したプレビューを作成してもよい。
【0063】
作成部１０６ａは、作成部１０６を適用できる。ただし、作成部１０６ａは、生成部１０５ａが生成した造形物のプレビュー画像ＰＩに含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する。
生成部１０５ａは、変更部１１０が変更した制御指令に基づいて造形物のプレビュー画像ＰＩを変更する。生成部１０５ａは、造形物のプレビュー画像ＰＩに含まれる複数の層のうち、軌跡画像ＴＩ側に表示されている軌跡画像ＴＩに該当する層を、該当しない層とは異なる色で生成する。
ユーザが３ＤタブＴ０５を押す操作を行うことによって、操作部１０８は造形物のプレビュー画像ＰＩを表示する操作を受け付ける。出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を表示部１１４に出力する。
生成部１０５ａは、変更部１１０が変更した制御指令に基づいて造形物のプレビュー画像ＰＩを変更する。生成部１０５ａは、造形物のプレビュー画像ＰＩに含まれる複数の層のうち、軌跡画像ＴＩ側に表示されている軌跡画像ＴＩに該当する層を、該当しない層とは異なる色で生成する。
ユーザが３ＤタブＴ０５を押す操作を行うことによって、操作部１０８は造形物のプレビュー画像ＰＩを表示する操作を受け付ける。出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を表示部１１４に出力する。
【0064】
表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を画像処理することによって造形物のプレビュー画像を表示する。
ユーザがＧｃｏｄｅタブＴ０６を押す操作を行うことによって、操作部１０８は制御指令を表示する操作を受け付ける。出力部１１２ａは、記憶部１１６から、制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を処理することによって制御指令を表示する。
ユーザがセッティングタブＴ０４を押す操作を行うことによって、操作部１０８は設定画面を表示する操作を受け付ける。出力部１１２ａは、作成部１０６ａから、設定画面を示す情報を取得し、取得した設定画面を示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した設定画面を示す情報を取得し、取得した設定画面を示す情報を処理することによって設定画面を表示する。
ユーザがＧｃｏｄｅタブＴ０６を押す操作を行うことによって、操作部１０８は制御指令を表示する操作を受け付ける。出力部１１２ａは、記憶部１１６から、制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を処理することによって制御指令を表示する。
ユーザがセッティングタブＴ０４を押す操作を行うことによって、操作部１０８は設定画面を表示する操作を受け付ける。出力部１１２ａは、作成部１０６ａから、設定画面を示す情報を取得し、取得した設定画面を示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した設定画面を示す情報を取得し、取得した設定画面を示す情報を処理することによって設定画面を表示する。
【0065】
解析部１０７ａは、取得部１０４から制御指令を取得する。解析部１０７ａは、取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成する。例えば、解析部１０７ａは、制御指令からオーバーハング角を取得し、取得したオーバーハング角に基づいて加工材料を造形対象物の上に積層した造形物において、加工材料が造形対象物の積層可能範囲に収まらない部分に関してはプレビュー画面上に色を変えて作成する。出力部１１２ａは、解析部１０７ａから、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報を取得し、取得した造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報を表示部１１４に出力する。
【0066】
ユーザが視点を変更する操作を行うことによって、操作部１０８は視点を変更する操作を受け付ける。生成部１０５ａは、操作部１０８が受け付けた視点を変更する操作に基づいて、表示している造形物のプレビュー画像ＰＩの視点を変更した場合の造形物のプレビュー画像ＰＩを生成する。
出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、視点を変更した場合の造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２が出力した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を処理することによって造形物のプレビュー画像を表示する。
出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、視点を変更した場合の造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２が出力した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を処理することによって造形物のプレビュー画像を表示する。
【0067】
ユーザがボックスＢＸに表示する軌跡の太さを示す数値を入力し、設定ボタンＢ０１を押す操作を行うことによって、操作部１０８は表示する軌跡の太さを変更する操作を受け付ける。生成部１０５ａは、操作部１０８が受け付けた表示する軌跡の太さを変更する操作に基づいて表示している造形物のプレビュー画像ＰＩの軌跡の太さを変更したプレビュー画像ＰＩを生成する。
出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を処理することによって造形物のプレビュー画像を表示する。
図１５は、実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａが表示する造形物のプレビュー画像ＰＩの一例を示す図である。図１５の表示画面には、造形物のプレビュー画像ＰＩ－１に加えて、造形物のプレビュー画像ＰＩ－２が表示されている。造形物のプレビュー画像ＰＩ－２は、造形物のプレビュー画像ＰＩ－１の視点を変更し、且つ表示する軌跡の太さを変更したものである。
出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を表示部１１４に出力する。
表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を処理することによって造形物のプレビュー画像を表示する。
図１５は、実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａが表示する造形物のプレビュー画像ＰＩの一例を示す図である。図１５の表示画面には、造形物のプレビュー画像ＰＩ－１に加えて、造形物のプレビュー画像ＰＩ－２が表示されている。造形物のプレビュー画像ＰＩ－２は、造形物のプレビュー画像ＰＩ－１の視点を変更し、且つ表示する軌跡の太さを変更したものである。
【0068】
生成部１０５ａと、作成部１０６ａと、解析部１０７ａと、出力部１１２ａとの全部または一部は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部１１６に格納されたプログラムを実行することにより実現される機能部（以下、ソフトウェア機能部と称する）である。なお、生成部１０５ａと、作成部１０６ａと、解析部１０７ａと、出力部１１２ａとの全部または一部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡなどのハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。
【0069】
（情報処理システムの動作）
図１６は、実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａの動作の一例を示すフロー図である。図１６を参照して、情報処理システム１００ａが制御指令に基づいて軌跡画像ＴＩを作成するとともに、造形物のプレビュー画像を生成し、作成した軌跡画像ＴＩの表示画面に対する編集操作に基づいて、制御指令を変更する処理について説明する。
（ステップＳ１－２）
入力部１０２に、制御指令が入力される。
（ステップＳ２－２）
取得部１０４は、入力部１０２から制御指令を取得する。取得部１０４は、取得した制御指令を、記憶部１１６に記憶させる。
図１６は、実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａの動作の一例を示すフロー図である。図１６を参照して、情報処理システム１００ａが制御指令に基づいて軌跡画像ＴＩを作成するとともに、造形物のプレビュー画像を生成し、作成した軌跡画像ＴＩの表示画面に対する編集操作に基づいて、制御指令を変更する処理について説明する。
（ステップＳ１－２）
入力部１０２に、制御指令が入力される。
（ステップＳ２－２）
取得部１０４は、入力部１０２から制御指令を取得する。取得部１０４は、取得した制御指令を、記憶部１１６に記憶させる。
【0070】
（ステップＳ３－２）
生成部１０５ａは、取得部１０４から制御指令を取得する。生成部１０５ａは、取得した制御指令に基づいて、造形物を表したプレビュー画像ＰＩを作成する。
（ステップＳ４－２）
出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を表示部１１４に出力する。表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を処理することによって造形物のプレビュー画像ＰＩを表示する。
（ステップＳ５－２）
作成部１０６ａは、取得部１０４から制御指令を取得する。作成部１０６ａは、取得した制御指令に基づいて、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成する。
生成部１０５ａは、取得部１０４から制御指令を取得する。生成部１０５ａは、取得した制御指令に基づいて、造形物を表したプレビュー画像ＰＩを作成する。
（ステップＳ４－２）
出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を表示部１１４に出力する。表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報を処理することによって造形物のプレビュー画像ＰＩを表示する。
（ステップＳ５－２）
作成部１０６ａは、取得部１０４から制御指令を取得する。作成部１０６ａは、取得した制御指令に基づいて、加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像ＴＩを作成する。
【0071】
（ステップＳ６－２）
出力部１１２ａは、作成部１０６ａから軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した軌跡画像ＴＩを示す情報を表示部１１４に出力する。表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した軌跡画像ＴＩを示す情報を処理することによって軌跡画像ＴＩを表示する。
（ステップＳ７－２）
操作部１０８が、軌跡画像ＴＩに含まれる一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を選択する操作を受け付けることによって、作成部１０６ａは、選択された一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を含む編集領域（部分）を指定する。操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、編集操作を受け付ける。操作部１０８が、編集操作を受け付けることによって、作成部１０６ａは、編集操作の内容に基づいて編集領域（部分）に含まれる一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を変更することによって軌道画像ＴＩを変更する。
作成部１０６ａは、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方が編集操作されたことを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。
出力部１１２ａは、作成部１０６ａから軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した軌跡画像ＴＩを示す情報を表示部１１４に出力する。表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した軌跡画像ＴＩを示す情報を取得し、取得した軌跡画像ＴＩを示す情報を処理することによって軌跡画像ＴＩを表示する。
（ステップＳ７－２）
操作部１０８が、軌跡画像ＴＩに含まれる一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を選択する操作を受け付けることによって、作成部１０６ａは、選択された一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を含む編集領域（部分）を指定する。操作部１０８は、ユーザによる操作に基づいて、編集操作を受け付ける。操作部１０８が、編集操作を受け付けることによって、作成部１０６ａは、編集操作の内容に基づいて編集領域（部分）に含まれる一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方を変更することによって軌道画像ＴＩを変更する。
作成部１０６ａは、操作部１０８によって選択された一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方が編集操作されたことを示す変更情報を作成し、作成した変更情報を変更部１１０へ出力する。
【0072】
（ステップＳ８－２）
変更部１１０は、作成部１０６ａが出力した変更情報を取得し、取得した変更情報に基づいて、一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方の編集操作の内容に基づいて、制御指令を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６に記憶させる。
（ステップＳ９－２）
生成部１０５ａは、変更部１１０が変更した制御指令に基づいて造形物のプレビュー画像を変更する。
その後、出力部１１２ａは、変更部１１０によって変更された制御指令を、制御装置１７０に出力するようにしてもよいし、ネットワーク（図示なし）を介して、他の装置へ出力するようにしてもよい。
変更部１１０は、作成部１０６ａが出力した変更情報を取得し、取得した変更情報に基づいて、一又は複数の軌道点Ｐ及び一又は複数の軌道ＴＲのいずれか一方又は両方の編集操作の内容に基づいて、制御指令を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６に記憶させる。
（ステップＳ９－２）
生成部１０５ａは、変更部１１０が変更した制御指令に基づいて造形物のプレビュー画像を変更する。
その後、出力部１１２ａは、変更部１１０によって変更された制御指令を、制御装置１７０に出力するようにしてもよいし、ネットワーク（図示なし）を介して、他の装置へ出力するようにしてもよい。
【0073】
図１６に示すフロー図のステップＳ３－２において、生成部１０５ａは、取得部１０４から制御指令を取得し、取得した制御指令に基づいて、造形物を表したプレビュー画像ＰＩを作成することに加えて、以下の処理を実行してもよい。解析部１０７ａは、取得部１０４から制御指令を取得し、取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成する。出力部１１２ａは、解析部１０７ａから、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報を取得し、取得した造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報を表示部１１４に出力する。
この場合、ステップＳ４－２において、出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報と、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報とを取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報と、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報とを表示部１１４に出力する。表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報と、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報とを取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報と、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報とを処理することによって造形物と、造形物の形態解析の結果とのプレビュー画像ＰＩを表示する。
この場合、ステップＳ４－２において、出力部１１２ａは、生成部１０５ａから、造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報と、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報とを取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報と、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報とを表示部１１４に出力する。表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報と、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報とを取得し、取得した造形物のプレビュー画像ＰＩを示す情報と、造形物の形態解析の結果のプレビュー画像を示す情報とを処理することによって造形物と、造形物の形態解析の結果とのプレビュー画像ＰＩを表示する。
【0074】
前述した実施形態の変形例において、出力部１１２ａは、記憶部１１６から制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を表示部１１４に出力するようにしてもよい。表示部１１４は、出力部１１２ａが出力した制御指令を示す情報を取得し、取得した制御指令を示す情報を処理することによって制御指令を表示する。
ユーザは、操作部１０８によって表示部１１４に表示された制御指令の少なくとも一部分を変更することが可能である。ユーザが、変更を確定する操作を行うことによって、変更部１１０は、制御指令の少なくとも一部分を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６に記憶させる。この場合、生成部１０５ａは、記憶部１１６から変更後の制御指令を取得し、取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物を表したプレビュー画像を作成（変更）するようにしてもよい。このように構成することによって、操作部１０８によって変更された制御指令に基づいて、造形物を表したプレビュー画像ＰＩを作成（変更）できる。
ユーザは、操作部１０８によって表示部１１４に表示された制御指令の少なくとも一部分を変更することが可能である。ユーザが、変更を確定する操作を行うことによって、変更部１１０は、制御指令の少なくとも一部分を変更する。変更部１１０は、変更した制御指令を記憶部１１６に記憶させる。この場合、生成部１０５ａは、記憶部１１６から変更後の制御指令を取得し、取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物を表したプレビュー画像を作成（変更）するようにしてもよい。このように構成することによって、操作部１０８によって変更された制御指令に基づいて、造形物を表したプレビュー画像ＰＩを作成（変更）できる。
【0075】
実施形態の変形例に係る情報処理システム１００ａによれば、情報処理システム１００において、取得部１０４が取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物のプレビュー画像を生成する生成部１０５ａをさらに備える。作成部１０６ａは、生成部１０５ａが生成した造形物のプレビュー画像に含まれる複数の層のうちの任意の層を積層する場合の加工材料の吐出の軌跡を表した軌跡画像を作成する。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物のプレビュー画像を生成できるため、ユーザに、造形物のプレビュー画像を確認させることができる。制御指令と軌跡画像ＴＩと造形物のプレビュー画像ＰＩとに対する編集を双方向的に連動させることができる。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物のプレビュー画像を生成できるため、ユーザに、造形物のプレビュー画像を確認させることができる。制御指令と軌跡画像ＴＩと造形物のプレビュー画像ＰＩとに対する編集を双方向的に連動させることができる。
【0076】
情報処理システム１００ａにおいて、出力部１１２ａは、生成部１０５ａが生成した造形物のプレビュー画像及び変更部１１０が変更した制御指令のうち少なくとも一方を出力する。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、造形物のプレビュー画像及び制御指令のうち少なくとも一方を出力できるため、ユーザに、造形物のプレビュー画像及び制御指令のうち少なくとも一方を確認させることができる。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、造形物のプレビュー画像及び制御指令のうち少なくとも一方を出力できるため、ユーザに、造形物のプレビュー画像及び制御指令のうち少なくとも一方を確認させることができる。
【0077】
情報処理システム１００ａにおいて、取得部１０４が取得した制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成する解析部１０７ａをさらに備える。出力部１１２ａは、解析部１０７ａによって生成された形態解析の結果のプレビュー画像を出力する。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成できるため、ユーザに、造形物の形態を確認させることができる。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、制御指令に基づいて、加工材料を造形対象物の上に積層した造形物の形態解析を行い、形態解析の結果のプレビュー画像を生成できるため、ユーザに、造形物の形態を確認させることができる。
【0078】
情報処理システム１００ａにおいて、造形物のプレビュー画像は、造形物を２次元又は３次元で表した画像であり、生成部１０５ａは、変更部１１０が変更した制御指令に基づいて造形物のプレビュー画像を変更する。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、変更された制御指令に基づいて造形物のプレビュー画像を変更できるため、ユーザによって制御指令が変更された場合に、ユーザに、変更された制御指令に基づいて作成される造形物のプレビュー画像を確認させることができる。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、変更された制御指令に基づいて造形物のプレビュー画像を変更できるため、ユーザによって制御指令が変更された場合に、ユーザに、変更された制御指令に基づいて作成される造形物のプレビュー画像を確認させることができる。
【0079】
情報処理システム１００ａにおいて、生成部１０５ａは、造形物のプレビュー画像に含まれる複数の層のうち、作成部１０６ａが作成した軌跡画像に該当する層を他の層とは異なる色に変更する。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、造形物のプレビュー画像に含まれる複数の層のうち、軌跡画像に該当する層を他の層とは異なる色に変更できる。このため、ユーザに造形物のプレビュー画像に含まれる複数の層のうち、編集中の層を確認させることができる。
このように構成することによって、情報処理システム１００ａは、造形物のプレビュー画像に含まれる複数の層のうち、軌跡画像に該当する層を他の層とは異なる色に変更できる。このため、ユーザに造形物のプレビュー画像に含まれる複数の層のうち、編集中の層を確認させることができる。
【0080】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合わせを行うことができる。これら実施形態及びその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
なお、前述の情報処理システム１００及び情報処理システム１００ａは内部にコンピュータを有している。そして、前述した各装置の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどをいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
なお、前述の情報処理システム１００及び情報処理システム１００ａは内部にコンピュータを有している。そして、前述した各装置の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどをいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【0081】
１、１ａ…積層造形システム、 １００、１００ａ…情報処理システム、 １１１…造形ヘッド、 １２０…本体、 １３０…送出装置、 １４０…カメラモジュール、 １５０…材料供給装置、 １７０…制御装置、 １０２…入力部、 １０４…取得部、 １０５ａ…生成部、 １０６、１０６ａ…作成部、 １０７ａ…解析部、 １０８…操作部、 １１０…変更部、 １１２、１１２ａ…出力部、 １１４…表示部、 １１６…記憶部、２００…制御システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】