特開 2024-128885 制御装置、撮影システム、制御方法及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024128885

(43)【公開日】2024-09-24

(54)【発明の名称】制御装置、撮影システム、制御方法及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   A61B 8/14 20060101AFI20240913BHJP

   A61B 6/00 20240101ALI20240913BHJP

   A61B 6/04 20060101ALI20240913BHJP

【ＦＩ】

A61B8/14

A61B6/00 330Z

A61B6/00 360Z

A61B6/04 309B

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023038159

(22)【出願日】2023-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】306037311

【氏名又は名称】富士フイルム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】堀内 久嗣

(72)【発明者】

【氏名】下村 浩司

(72)【発明者】

【氏名】坪田 圭司

(72)【発明者】

【氏名】小林 丈恭

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 涼香

【テーマコード（参考）】

4C093

4C601

【Ｆターム（参考）】

4C093AA01

4C093CA37

4C093DA06

4C093ED21

4C093FA06

4C093FA44

4C093FF37

4C093FG01

4C093FG13

4C601BB09

4C601DD08

4C601EE11

4C601GA18

4C601GA21

4C601GC02

4C601GC03

4C601GC10

4C601KK25

4C601KK31

4C601KK35

4C601LL33

(57)【要約】

【課題】超音波ユニットが予め定められた条件の高さに位置したときの面内位置を取得できる制御装置、撮影システム、制御方法及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】コンソール５０は、少なくとも１つのプロセッサを備え、プロセッサは、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を撮影する超音波ユニットであって、圧迫部材における乳房との接触面と反対側の上面側に配置され、上面の面方向における面内位置及び上面からの高さを変更可能な超音波ユニットについて、上面からの高さを示す高さ情報を経時的に取得し、高さ情報が示す高さが予め定められた条件を満たすか否かを判定し、高さ情報が示す高さが条件を満たすと判定した場合、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニットの面内位置である第１位置を特定する。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１つのプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を撮影する超音波ユニットであって、前記圧迫部材における前記乳房との接触面と反対側の上面側に配置され、前記上面の面方向における面内位置及び前記上面からの高さを変更可能な超音波ユニットについて、前記上面からの高さを示す高さ情報を経時的に取得し、
前記高さ情報が示す高さが予め定められた条件を満たすか否かを判定し、
前記高さ情報が示す高さが前記条件を満たすと判定した場合、前記条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、前記超音波ユニットの前記面内位置である第１位置を特定する
制御装置。

【請求項2】

前記プロセッサは、
前記圧迫部材によって圧迫状態とされた前記乳房の放射線画像を取得し、
前記放射線画像の座標と、前記面内位置と、を対応付け、
特定した前記第１位置に対応する前記放射線画像の第１座標を特定する
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、
前記放射線画像と、前記第１座標と、を対応付けて記憶部に記憶させる制御を行う
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記プロセッサは、
前記放射線画像に、特定した前記第１座標を示す第１マーカを重畳してディスプレイに表示させる制御を行う
請求項２に記載の制御装置。

【請求項5】

前記プロセッサは、
前記高さ情報が示す高さが前記条件を満たさないと判定した場合、前記条件を満たしていない時点を含む予め定められた期間における、前記超音波ユニットの前記面内位置である第２位置を特定し、
特定した前記第２位置に対応する前記放射線画像の第２座標を特定し、
前記放射線画像に、特定した前記第２座標を示し、前記第１マーカとは形態が異なる第２マーカを重畳して前記ディスプレイに表示させる制御を行う
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記プロセッサは、
前記条件として、予め定められた期間における前記超音波ユニットの前記上面からの高さの経時的な変化量が予め定められた閾値以上となるか否かを判定する
請求項１に記載の制御装置。

【請求項7】

前記プロセッサは、
前記条件として、前記超音波ユニットの前記上面からの高さの絶対値が予め定められた閾値未満となるか否かを判定する
請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

前記プロセッサは、
前記高さ情報が示す高さが前記条件を満たすと判定した場合、前記第１位置に加えて、前記条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、前記超音波ユニットの前記上面に対する角度を特定する
請求項１に記載の制御装置。

【請求項9】

請求項１に記載の制御装置と、撮影装置と、を備える撮影システムであって、
前記撮影装置は、
撮影台との間で乳房を圧迫状態とする圧迫部材と、
前記圧迫部材によって圧迫状態とされた前記乳房に放射線を照射する放射線源と、
前記圧迫部材によって圧迫状態とされた前記乳房の超音波画像を撮影する超音波ユニットであって、前記圧迫部材における前記乳房との接触面と反対側の上面側に配置され、前記上面の面方向における面内位置及び前記上面からの高さを変更可能な超音波ユニットと、
前記超音波ユニットの前記上面からの高さを検出する第１センサと、
前記超音波ユニットの前記面内位置を検出する第２センサと、
を備える撮影システム。

【請求項10】

前記撮影装置は、
前記超音波ユニットを、前記上面に接近した接近状態と、前記接近状態よりも前記上面から離隔した離隔状態と、の少なくとも２つの状態に移動させる第１の駆動機構と、
前記第１の駆動機構によって前記離隔状態とされた前記超音波ユニットを、前記上面の面方向に移動させる第２の駆動機構と、
を備える請求項９に記載の撮影システム。

【請求項11】

圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を撮影する超音波ユニットであって、前記圧迫部材における前記乳房との接触面と反対側の上面側に配置され、前記上面の面方向における面内位置及び前記上面からの高さを変更可能な超音波ユニットについて、前記上面からの高さを示す高さ情報を経時的に取得し、
前記高さ情報が示す高さが予め定められた条件を満たすか否かを判定し、
前記高さ情報が示す高さが前記条件を満たすと判定した場合、前記条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、前記超音波ユニットの前記面内位置である第１位置を特定する
処理を含む制御方法。

【請求項12】

圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を撮影する超音波ユニットであって、前記圧迫部材における前記乳房との接触面と反対側の上面側に配置され、前記上面の面方向における面内位置及び前記上面からの高さを変更可能な超音波ユニットについて、前記上面からの高さを示す高さ情報を経時的に取得し、
前記高さ情報が示す高さが予め定められた条件を満たすか否かを判定し、
前記高さ情報が示す高さが前記条件を満たすと判定した場合、前記条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、前記超音波ユニットの前記面内位置である第１位置を特定する
処理をコンピュータに実行させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置、撮影システム、制御方法及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、乳房の放射線画像を撮影するマンモグラフィ装置が知られている。また、病巣の検出精度の向上及び検査の効率化といった観点から、放射線画像に加えて乳房の超音波画像も撮影可能な装置が提案されている。例えば、特許文献１には、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の放射線画像と超音波画像とを撮影する装置が開示されている。特許文献１に記載の装置においては、超音波プローブが、圧迫部材の上面（被検者の乳房が配置される側と反対側の面）に沿って移動している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１７６５０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、特許文献１に記載の技術のように、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の放射線画像と超音波画像とを撮影する装置において、更に超音波撮影を支援できる技術が求められている。例えば、超音波撮影にかける時間を短くすることによって、乳房の圧迫時間を短くし、被検者の苦痛をできるだけ軽減することが望まれている。また例えば、圧迫部材を介して乳房の超音波撮影を行う場合でも、得られる超音波画像の質（分解能等）を確保することが望まれている。

【0005】

本開示は、超音波ユニットが予め定められた条件の高さに位置したときの面内位置を取得できる制御装置、撮影システム、制御方法及び制御プログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１の態様は、制御装置であって、少なくとも１つのプロセッサを備え、プロセッサは、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を撮影する超音波ユニットであって、圧迫部材における乳房との接触面と反対側の上面側に配置され、上面の面方向における面内位置及び上面からの高さを変更可能な超音波ユニットについて、上面からの高さを示す高さ情報を経時的に取得し、高さ情報が示す高さが予め定められた条件を満たすか否かを判定し、高さ情報が示す高さが条件を満たすと判定した場合、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニットの面内位置である第１位置を特定する。

【0007】

上記第１の態様において、プロセッサは、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の放射線画像を取得し、放射線画像の座標と、面内位置と、を対応付け、特定した第１位置に対応する放射線画像の第１座標を特定してもよい。

【0008】

上記第１の態様において、プロセッサは、放射線画像と、第１座標と、を対応付けて記憶部に記憶させる制御を行ってもよい。

【0009】

上記第１の態様において、プロセッサは、放射線画像に、特定した第１座標を示す第１マーカを重畳してディスプレイに表示させる制御を行ってもよい。

【0010】

上記第１の態様において、プロセッサは、高さ情報が示す高さが条件を満たさないと判定した場合、条件を満たしていない時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニットの面内位置である第２位置を特定し、特定した第２位置に対応する放射線画像の第２座標を特定し、放射線画像に、特定した第２座標を示し、第１マーカとは形態が異なる第２マーカを重畳してディスプレイに表示させる制御を行ってもよい。

【0011】

上記第１の態様において、プロセッサは、条件として、予め定められた期間における超音波ユニットの上面からの高さの経時的な変化量が予め定められた閾値以上となるか否かを判定してもよい。

【0012】

上記第１の態様において、プロセッサは、条件として、超音波ユニットの上面からの高さの絶対値が予め定められた閾値未満となるか否かを判定してもよい。

【0013】

上記第１の態様において、プロセッサは、高さ情報が示す高さが条件を満たすと判定した場合、第１位置に加えて、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニットの上面に対する角度を特定してもよい。

【0014】

本開示の第２の態様は、上記第１の態様に記載の制御装置と、撮影装置と、を備える撮影システムであって、撮影装置は、撮影台との間で乳房を圧迫状態とする圧迫部材と、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房に放射線を照射する放射線源と、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を撮影する超音波ユニットであって、圧迫部材における乳房との接触面と反対側の上面側に配置され、上面の面方向における面内位置及び上面からの高さを変更可能な超音波ユニットと、超音波ユニットの上面からの高さを検出する第１センサと、超音波ユニットの面内位置を検出する第２センサと、を備える。

【0015】

上記第２の態様において、撮影装置は、超音波ユニットを、上面に接近した接近状態と、接近状態よりも上面から離隔した離隔状態と、の少なくとも２つの状態に移動させる第１の駆動機構と、第１の駆動機構によって離隔状態とされた超音波ユニットを、上面の面方向に移動させる第２の駆動機構と、を備えてもよい。

【0016】

本開示の第３の態様は、制御方法であって、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を撮影する超音波ユニットであって、圧迫部材における乳房との接触面と反対側の上面側に配置され、上面の面方向における面内位置及び上面からの高さを変更可能な超音波ユニットについて、上面からの高さを示す高さ情報を経時的に取得し、高さ情報が示す高さが予め定められた条件を満たすか否かを判定し、高さ情報が示す高さが条件を満たすと判定した場合、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニットの面内位置である第１位置を特定する処理を含む。

【0017】

本開示の第４の態様は、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を撮影する超音波ユニットであって、圧迫部材における乳房との接触面と反対側の上面側に配置され、上面の面方向における面内位置及び上面からの高さを変更可能な超音波ユニットについて、上面からの高さを示す高さ情報を経時的に取得し、高さ情報が示す高さが予め定められた条件を満たすか否かを判定し、高さ情報が示す高さが条件を満たすと判定した場合、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニットの面内位置である第１位置を特定する処理をコンピュータに実行させるためのものである。

【発明の効果】

【0018】

上記態様によれば、本開示の制御装置、撮影システム、制御方法及び制御プログラムは、超音波ユニットが予め定められた条件の高さに位置したときの面内位置を取得できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】撮影システムの概略構成の一例を示す図である。

【図2】撮影装置の外観の一例を示す側面図である。

【図3】圧迫部材の概略構成の一例を示す図である。

【図4】圧迫部材の概略構成の一例を示す図である。

【図5】圧迫部材の概略構成の一例を示す図である。

【図6】圧迫部材の概略構成の一例を示す図である。

【図7】圧迫部材の概略構成の一例を示す図である。

【図8】超音波ユニットの概略構成の一例を示す図である。

【図9】コンソールのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図10】第１実施形態に係るコンソールの機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図11】ディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図12】ディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図13】ディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図14】圧迫部材の概略構成の一例を示す図である。

【図15】ディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図16】第１制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図17】第１実施形態に係るコンソールの機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図18】第２制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図19】超音波ユニットの他の概略構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。

【0021】

［第１実施形態］
まず、図１を参照して、撮影システム１の構成について説明する。図１は、撮影システム１の概略構成を示す図である。図１に示すように、撮影システム１は、撮影装置１０及びコンソール５０を備える。撮影装置１０とコンソール５０、コンソール５０と外部のＲＩＳ（Radiology Information System）６は、有線又は無線のネットワークを介して接続可能に構成されている。

【0022】

撮影システム１においては、コンソール５０がＲＩＳ６から撮影オーダ等を取得し、当該撮影オーダ及びユーザの指示等に応じて、撮影装置１０の制御を行う。撮影装置１０は、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた被検者の乳房を被写体として、放射線画像及び超音波画像を取得する。コンソール５０が、本開示の制御装置の一例である。

【0023】

次に、図２を参照して、撮影装置１０の概略構成について説明する。図２は、撮影装置１０の外観の一例を示す側面図であり、被検者の右側から撮影装置１０を見た場合の図である。図２に示すように、撮影装置１０は、放射線源１７Ｒと、放射線検出器２８と、放射線源１７Ｒと放射線検出器２８との間に配置された撮影台１６と、撮影台１６との間で乳房を圧迫する圧迫部材４０と、を備える。撮影装置１０では、医師及び技師等のユーザによって、撮影台１６の撮影面１６Ａ上に被検者の乳房がポジショニングされる。

【0024】

撮影装置１０は、アーム部１２、基台１４及び軸部１５を備える。アーム部１２は、基台１４によって、上下方向（Ｚ方向）に移動可能に保持される。軸部１５は、アーム部１２を基台１４に連結する。アーム部１２は、軸部１５を回転軸として、基台１４に対して相対的に回転可能となっている。また、アーム部１２は、放射線照射部１７を備える上部と撮影台１６を備える下部とで別々に、軸部１５を回転軸として、基台１４に対して相対的に回転可能となっていてもよい。

【0025】

アーム部１２は、放射線照射部１７及び撮影台１６を備える。放射線照射部１７は、放射線源１７Ｒを備え、放射線源１７Ｒから照射される放射線（例えばＸ線）の照射野を変更可能に構成されている。照射野の変更は、例えば、ユーザが操作部２６を操作することで行われてもよいし、取り付けられた圧迫部材４０の種類に応じて制御部２０が行うものであってもよい。放射線源１７Ｒは、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房に放射線Ｒを照射する。

【0026】

撮影台１６は、制御部２０、記憶部２２、Ｉ／Ｆ（Interface）部２４、操作部２６及び放射線検出器２８を備える。制御部２０は、コンソール５０の制御に応じて、撮影装置１０の全体の動作を制御する。制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える（図示省略）。ＲＯＭには、ＣＰＵで実行される、放射線画像及び超音波画像の取得に関する制御を行うためのプログラムを含む各種プログラムが予め記憶されている。ＲＡＭは、各種データを一時的に記憶する。

【0027】

記憶部２２には、放射線画像及び超音波画像のデータ及びその他の各種情報等が記憶される。記憶部２２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）及びフラッシュメモリ等の記憶媒体によって実現される。

【0028】

Ｉ／Ｆ部２４は、有線通信又は無線通信により、コンソール５０との間で各種情報の通信を行う。具体的には、Ｉ／Ｆ部２４は、コンソール５０から撮影装置１０の制御に関する情報を受信する。また、Ｉ／Ｆ部２４は、コンソール５０に対して、放射線画像及び超音波画像のデータを送信する。

【0029】

操作部２６は、撮影台１６等に設けられた、ユーザが手又は足等で操作可能なパーツであり、例えばスイッチ、ボタン及びタッチパネル等である。また例えば、操作部２６は、ユーザによる音声入力を受け付けてもよい。

【0030】

放射線検出器２８は、撮影台１６の内部に配置され、乳房及び撮影台１６を透過した放射線Ｒを検出し、検出した放射線Ｒに基づいて放射線画像を生成し、生成した放射線画像を表す画像データを出力する。なお、放射線検出器２８の種類は特に限定されず、例えば、放射線Ｒを光に変換し、変換した光を電荷に変換する間接変換方式の放射線検出器であってもよいし、放射線Ｒを直接電荷に変換する直接変換方式の放射線検出器であってもよい。

【0031】

また、アーム部１２には、圧迫ユニット４８が連結される。圧迫ユニット４８には、圧迫部材４０を支持する支持部４６が着脱可能に取り付けられる。圧迫ユニット４８に備えられた駆動部（図示省略）によって、支持部４６（圧迫部材４０）が上下方向（Ｚ方向）に移動される。

【0032】

圧迫部材４０は、撮影面１６Ａ上に配置される乳房を圧迫状態とするためのものである。具体的には、圧迫部材４０は、放射線源１７Ｒと撮影台１６との間に配置され、撮影台１６の撮影面１６Ａとの間で乳房を挟み込むことによって、乳房を圧迫状態にする。圧迫部材４０は、高さが略一様の壁部４４によって、略平坦に構成された底部４３が囲まれ、断面形状が凹型に形成されている。底部４３及び壁部４４は、乳房の圧迫においてポジショニング及び圧迫状態の確認を行うために、光学的に透明又は半透明の材料で形成されることが好ましい。また、底部４３及び壁部４４は、放射線Ｒ及び超音波の透過性に優れた材料で形成されることが好ましい。また、底部４３及び壁部４４は、例えば落下強度及び圧縮強度等の強度に優れた材料で形成されることが好ましい。

【0033】

このような材料としては、例えば、ポリメチルペンテン（ＰＭＰ：Polymethylpentene）、ポリカーボネート（ＰＣ：Polycarbonate）、アクリル、ポリプロピレン（ＰＰ：Polypropylene）及びポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ：Polyethylene Terephthalate）等の樹脂を用いることができる。特にポリメチルペンテンは、超音波の透過率及び反射率に影響する音響インピーダンスが、他の材料と比較して人体（乳房）と近い値となっており、超音波画像に与えるノイズの割合を低下できる。したがって、底部４３及び壁部４４の材料としては、ポリメチルペンテンが好適である。

【0034】

また、圧迫部材４０は、底部４３及び壁部４４によって形成された凹型の内側に、超音波ユニット３０を有する。図３～図７に、圧迫部材４０の一例の概略構成図を示す。図３～図６は、圧迫部材４０を被検者の右側から見た図であり、圧迫部材４０の内側における超音波ユニット３０の位置がそれぞれ異なっている。図７は、圧迫部材４０を被検者の胸壁側から乳頭側へ向かって見た図である。

【0035】

図３～図７に示すように、圧迫部材４０は、内側に超音波ユニット３０と、第１の駆動機構３６と、第２の駆動機構３８と、測距センサ８０と、を含む。

【0036】

超音波ユニット３０は、圧迫部材４０における乳房との接触面４３Ｂと反対側の上面４３Ａ側から、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房２の超音波画像を撮影する。また、超音波ユニット３０は、第１の駆動機構３６によって、上面４３Ａからの高さＨを変更可能に構成されている。また、超音波ユニット３０は、第２の駆動機構３８によって、上面４３Ａの面方向における面内位置（ｘ、ｙ）を変更可能に構成されている。

【0037】

第１の駆動機構３６は、超音波ユニット３０を、上面４３Ａに接近した接近状態（図３及び図６参照）と、接近状態よりも上面４３Ａから離隔した離隔状態（図４及び図５参照）と、の少なくとも２つの状態に移動させる。本実施形態に係る超音波ユニット３０は、第１の駆動機構３６によって接近状態とされた場合に乳房２の超音波画像を撮影し、第１の駆動機構３６によって離隔状態とされた場合は乳房２の超音波画像を撮影しない。

【0038】

例えば、第１の駆動機構３６は、超音波ユニット３０を、図３のような接近状態（高さがＨ０）から、図４のような離隔状態（高さがＨ１）に垂直移動（上昇）させる。また例えば、第１の駆動機構３６は、超音波ユニット３０を、図５のような離隔状態（高さがＨ１）から、図６のような接近状態（高さがＨ０）に垂直移動（降下）させる。第１の駆動機構３６は、例えば、駆動源としてのステッピングモータ及び当該モータの回転を超音波ユニット３０に伝達するベルト等（何れも不図示）によって実現される。

【0039】

第２の駆動機構３８は、第１の駆動機構３６によって離隔状態とされた超音波ユニット３０を、上面４３Ａの面方向に移動させる。上面４３Ａの面方向とは、図３の例では、Ｘ方向及びＹ方向の少なくとも一方である。例えば、第２の駆動機構３８は、超音波ユニット３０を、図４のような離隔状態で支持部４６に近しい位置（ｘ１、ｙ１）から、図５のような離隔状態で支持部４６から遠い位置（ｘ２、ｙ２）に平行移動させる。第２の駆動機構３８は、例えば、駆動源としてのステッピングモータ及び当該モータの回転を超音波ユニット３０に伝達するベルト等（何れも不図示）によって実現される。

【0040】

測距センサ８０は、超音波ユニット３０の上面４３Ａからの高さＨを検出する第１センサと、超音波ユニット３０の上面４３Ａの面方向における面内位置（ｘ、ｙ）を検出するセンサ第２センサと、を含む。このようなセンサとしては、例えば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging又はLight Detection and Ranging）、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ、及びステレオカメラ等を適用できる。ＬＩＤＡＲ及びＴＯＦカメラは、赤外線及び可視光等の光を照射し、その反射光を受光するまでの時間又は出射光と受光光との位相変化に基づいて距離を測定するものである。ＬＩＤＡＲは、レーザ光の射出機を垂直方向に複数配置し、それぞれの射出機が水平走査（回転）することによって、被測定物までの距離を計測する。ＴＯＦカメラは、拡散光を照射することによって、被測定物までの距離を計測する。ステレオカメラは、被測定物を異なる方向から撮影して得られる複数の画像に基づいて、三角測量の原理を用い被測定物までの距離を計測する。

【0041】

また例えば、測距センサ８０としては、ポテンショメータ等を適用してもよい。第１センサと第２センサは、上記のＬＩＤＡＲ、ＴＯＦカメラ、ステレオカメラ及びポテンショメータ等の各種測距センサ８０のうち、同じ種類の組合せとしてもよいし、異なる種類の組合せとしてもよい。また、例えばＬＩＤＡＲを測距センサ８０として用いる場合は、単体で超音波ユニット３０の高さＨ及び面内位置（ｘ、ｙ）の両方を検出することもできる。

【0042】

次に、超音波ユニット３０について詳細に説明する。図８に、超音波ユニット３０の構成の一例を示す。図８に示すように、超音波ユニット３０は、ケース３１と、超音波プローブ３２と、支持部３３と、走査機構３４と、第１媒質３９と、を備える。

【0043】

超音波プローブ３２は、ケース３１に収容され、超音波を乳房２に照射し、乳房２からの反射波を受信することによって乳房２の超音波画像を撮影する。具体的には、超音波プローブ３２は、超音波トランスデューサアレイを備える。超音波トランスデューサアレイは、複数の超音波トランスデューサが一次元状又は二次元状に配列された構成である。超音波トランスデューサは、例えば、チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ：Ｐｂ(lead) Zirconate Titanate）に代表される圧電セラミック、及びポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ：Polyvinylidene Difluoride）に代表される高分子圧電素子等の圧電体の両端に電極を形成してなる。また、超音波ユニット３０には、超音波プローブ３２が受信した乳房からの反射波を超音波画像に変換する変換器（図示省略）が内包され、変換器によって超音波画像が得られる。

【0044】

走査機構３４は、ケース３１に収容され、ケース３１内において、支持部３３によって支持された超音波プローブ３２を上面４３Ａの面方向に移動させる。走査機構３４は、例えば、駆動源としてのステッピングモータ及び当該モータの回転を超音波プローブ３２に伝達するベルト等（何れも不図示）によって実現される。

【0045】

第１媒質３９は、ケース３１に収容され、ゲル状又は液状の超音波透過性を有する材料を含んで構成される。このような材料としては、例えば、ウレタンゴム及びシリコーンゴム等の非含水ゲル物質、並びに、ポリビニルアルコール及びポリエチレンオキサイド等の高分子含水ゲル等が用いられる。第１媒質３９を設けることによって、超音波プローブ３２の超音波放射面とケース３１との界面に空気が入ることを抑制し、当該界面における音響インピーダンスの差を小さくできるので、超音波画像に与えるノイズを低減できる。すなわち、超音波プローブ３２は、第１媒質３９を介してケース３１と接触した状態で、走査機構３４によって上面４３Ａの面方向に移動されることとなる。

【0046】

また、圧迫部材４０における上面４３Ａに、ゲル状又は液状の超音波透過性を有する第２媒質４９が塗布された状態で、超音波ユニット３０によって超音波画像が撮影されてもよい。このような媒質としては、例えば、人体（乳房）の音響インピーダンスに近い音響インピーダンスを有する公知の超音波検査用ゼリーを適用できる。すなわち、超音波ユニット３０に含まれる超音波プローブ３２は、第１媒質３９と、ケース３１と、第２媒質４９と、圧迫部材４０の底部４３と、を介して乳房２の超音波画像を撮影してもよい。

【0047】

第２媒質４９を設けることによって、超音波ユニット３０のケース３１と圧迫部材４０の上面４３Ａとの界面に空気が入ることを抑制し、当該界面における音響インピーダンスの差を小さくできるので、超音波画像に与えるノイズを低減できる。また、上述したように、超音波ユニット３０は、第１の駆動機構３６によって離隔状態とされた後に第２の駆動機構３８によって面方向に移動される。すなわち、超音波ユニット３０が第２媒質４９と接触したまま面方向に移動することはないので、超音波ユニット３０の面方向への移動に伴って第２媒質４９が偏って剥がれてしまうということがない。したがって、第２媒質４９による上述した効果を持続させることができ、高品質な超音波撮影に寄与できる。

【0048】

また、走査機構３４による超音波プローブ３２の面方向の移動速度は、第２の駆動機構３８による超音波ユニット３０の面方向の移動速度よりも小さいものである。例えば、走査機構３４による超音波プローブ３２の面方向の移動速度は１０ｍｍ毎秒とし、第２の駆動機構３８による超音波ユニット３０の面方向の移動速度は１００ｍｍ毎秒としてもよい。このように、第２の駆動機構３８による超音波ユニット３０の面方向の移動速度を高速化することによって、超音波撮影にかける時間を短縮化できるので、乳房の圧迫時間も短くでき、被検者の苦痛を軽減できる。また、走査機構３４による超音波プローブ３２の面方向の移動速度を低速化することによって、高精度の走査を行うことができるので、高品質な超音波撮影に寄与できる。

【0049】

なお、撮影装置１０による乳房の撮影方式は特に限定されない。例えば頭尾方向（ＣＣ：Cranio-Caudal）撮影、内外斜位方向（ＭＬＯ：Medio-Lateral Oblique）撮影、乳房の一部を撮影する拡大撮影及びスポット撮影等であってもよい。ＣＣ撮影は、上下方向（Ｚ方向）に撮影台１６と圧迫部材４０とで乳房を挟み込むことで、圧迫状態の乳房を撮影する方式である。ＭＬＯ撮影は、アーム部１２の基台１４に対する回転角度が４５度以上９０度未満となるよう傾けた状態で、撮影台１６と圧迫部材４０とで乳房を挟み込むことで、腋窩部分を含む圧迫状態の乳房を撮影する方式である。

【0050】

また例えば、撮影装置１０は、トモシンセシス撮影を行うものであってもよい。トモシンセシス撮影では、照射角度が異なる複数の照射位置の各々から放射線源１７Ｒにより乳房に向けて放射線Ｒを照射して、複数枚の乳房の放射線画像が撮影される。すなわちトモシンセシス撮影においては、撮影台１６、圧迫部材４０及び乳房等の角度は固定としたまま、放射線照射部１７の基台１４に対する回転角度を変えて撮影が行われる。

【0051】

また、撮影装置１０では、被検者が起立している状態（立位状態）のみならず、被検者が椅子及び車椅子等に座った状態（座位状態）において、被検者の乳房がポジショニングされるものであってもよい。

【0052】

ところで、上記の放射線画像と超音波画像とを撮影できる撮影装置１０の運用においては、医師及び技師等のユーザが放射線画像を確認して関心領域を探索し、当該関心領域を更に超音波画像でも確認するために、超音波ユニット３０を移動させることが考えられる。しかしながら、超音波ユニット３０を手動で移動させる場合には、乳房の外観からは関心領域の位置が特定できないため、関心領域を含む超音波撮影を迅速に行うことは困難であった。

【0053】

そこで、本実施形態に係るコンソール５０は、放射線画像から特定された関心領域に合わせて超音波撮影を行えるよう支援する機能を有する。また、ＲＩＳ６から取得した撮影オーダ及びユーザの指示等に応じて放射線画像及び超音波画像を撮影するよう、撮影装置１０の制御を行う。以下、コンソール５０について説明する。

【0054】

図９を参照して、コンソール５０のハードウェア構成の一例を説明する。図９に示すように、コンソール５０は、ＣＰＵ５１、不揮発性の記憶部５２、及び一時記憶領域としてのメモリ５３を含む。また、コンソール５０は、液晶ディスプレイ等のディスプレイ５４、タッチパネル、キーボード及びマウス等の操作部５５、並びにＩ／Ｆ部５６を含む。Ｉ／Ｆ部５６は、撮影装置１０、ＲＩＳ６及びその他外部装置等との有線又は無線通信を行う。ＣＰＵ５１、記憶部５２、メモリ５３、ディスプレイ５４、操作部５５及びＩ／Ｆ部５６は、システムバス及びコントロールバス等のバス５８を介して相互に各種情報の授受が可能に接続されている。

【0055】

記憶部５２は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ及びフラッシュメモリ等の記憶媒体によって実現される。記憶部５２には、コンソール５０における制御プログラム５７が記憶される。ＣＰＵ５１は、記憶部５２から制御プログラム５７を読み出してからメモリ５３に展開し、展開した制御プログラム５７を実行する。コンソール５０としては、例えば、パーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末及びウェアラブル端末等を適宜適用できる。

【0056】

また、記憶部５２には、撮影装置１０で取得された放射線画像及び超音波画像の画像データ及びその他の各種情報等が記憶される。放射線画像及び超音波画像の画像データは、撮影オーダ及び撮影情報の少なくとも一方と対応付けられて記憶されていてもよい。撮影情報とは、例えば、撮影オーダに含まれる被検者情報及び撮影種目、撮影を行った撮影者（例えば医師及び技師等のユーザ）を示す撮影者情報、撮影を行った日時を示す日時情報、のうち少なくとも１つであってもよい。

【0057】

図１０を参照して、コンソール５０の機能的な構成の一例について説明する。図１０に示すように、コンソール５０は、取得部６０、位置特定部６２及び制御部６６を含む。ＣＰＵ５１が制御プログラム５７を実行することにより、ＣＰＵ５１が取得部６０、位置特定部６２及び制御部６６として機能する。

【0058】

図１１～図１３を参照して、超音波撮影の支援方法について説明する。図１１～図１３は、制御部６６によってディスプレイ５４に表示される画面Ｄ１～Ｄ３の一例である。画面Ｄ１～Ｄ３において、上部には放射線画像９０（マンモグラフィ画像）が表示され、下部には超音波画像９８が表示されている。また、放射線画像９０には、超音波ユニット３０の現在位置が第１マーカ９９Ａ又は第２マーカ９９Ｂで重畳表示されている。

【0059】

図１１は、超音波ユニット３０が接近状態であるが、超音波撮影の範囲は関心領域Ａに合致していない状態である。図１２は、超音波ユニット３０が離隔状態であり、超音波ユニット３０の面方向の移動が行われている最中の状態である。図１３は、超音波ユニット３０が接近状態であり、超音波撮影の範囲が関心領域Ａに合致している状態である。

【0060】

取得部６０は、撮影装置１０から、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房２の放射線画像９０を取得する。具体的には、取得部６０は、Ｉ／Ｆ部５６を介して撮影装置１０の記憶部２２に記憶された放射線画像９０を取得してもよいし、記憶部５２に記憶済みの放射線画像９０を取得してもよいし、外部装置に保存されている放射線画像９０を取得してもよい。

【0061】

また、取得部６０は、取得した放射線画像９０の座標（ｐ、ｑ）と、圧迫部材４０の上面４３Ａの面方向における超音波ユニット３０の面内位置（ｘ、ｙ）と、を対応付ける。すなわち、取得部６０は、超音波ユニット３０の面方向における実際の位置（ｘ、ｙ）が、放射線画像のどの座標（ｐ、ｑ）に対応するのかを、超音波ユニット３０の移動可能範囲の全ての位置について特定する。この対応付けは、例えば、放射線画像を撮影した際の照射野の大きさ及び位置に応じて求めることができる。放射線画像の座標（ｐ、ｑ）と面内位置（ｘ、ｙ）とを対応付けた結果は、例えば、記憶部５２等に記憶される。

【0062】

また、取得部６０は、測距センサ８０（第１センサ）によって検出された、超音波ユニット３０の圧迫部材４０の上面４３Ａからの高さＨを示す高さ情報を経時的に取得する。また、取得部６０は、測距センサ８０（第２センサ）によって検出された、超音波ユニット３０の圧迫部材４０の上面４３Ａの面方向における面内位置（ｘ、ｙ）を経時的に取得する。

【0063】

位置特定部６２は、取得部６０により取得された高さ情報が示す高さＨに基づいて、超音波ユニット３０が接近状態となっているかを判定する。具体的には、位置特定部６２は、取得部６０により取得された高さ情報が示す高さＨが予め定められた条件を満たすか否かを判定する。

【0064】

例えば、位置特定部６２は、条件として、予め定められた期間における超音波ユニット３０の上面４３Ａからの高さＨの経時的な変化量が予め定められた閾値以上となるか否かを判定してもよい。予め定められた期間（例えば１秒間）において、超音波ユニット３０の上面４３Ａからの高さＨが予め定められた閾値（例えば３ｃｍ）以上変化した場合、超音波撮影のために超音波ユニット３０が意図的に降下されたものと考えられる。このような条件によれば、例えば、超音波ユニット３０の面方向の移動等に伴う高さＨの微小なぶれ等は除外できる。

【0065】

また例えば、位置特定部６２は、条件として、超音波ユニット３０の上面４３Ａからの高さＨの絶対値が予め定められた閾値（例えば５ｍｍ）未満となるか否かを判定してもよい。この場合の閾値としては、接近状態とみなすことのできる最大値を設定できる。

【0066】

（接近状態と判定された場合）
図１１を参照して、超音波ユニット３０が接近状態の場合について説明する。位置特定部６２は、高さ情報が示す高さＨが条件を満たすと判定した場合、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニット３０の面内位置（ｘ、ｙ）である第１位置を特定する。例えば、位置特定部６２は、超音波撮影のために超音波ユニット３０が接近状態となった時点（又はその前後の期間でもよい）における超音波ユニット３０の面内位置が（ｘ１１、ｙ１１）であった場合、当該（ｘ１１、ｙ１１）の位置を第１位置として設定する。また、位置特定部６２は、上記の放射線画像の座標（ｐ、ｑ）と面内位置（ｘ、ｙ）とを対応付けた結果を参照し、特定した第１位置（ｘ１１、ｙ１１）に対応する放射線画像の第１座標（ｐ１１、ｑ１１）を特定する。

【0067】

制御部６６は、取得部６０により取得された放射線画像９０に、位置特定部６２により特定された第１座標（ｐ１１、ｑ１１）を示す第１マーカ９９Ａを重畳してディスプレイ５４に表示させる制御を行う。

【0068】

（離隔状態と判定された場合）
図１２を参照して、超音波ユニット３０が離隔状態の場合について説明する。位置特定部６２は、高さ情報が示す高さＨが条件を満たさないと判定した場合、条件を満たしていない時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニット３０の面内位置（ｘ、ｙ）である第２位置を特定する。例えば、位置特定部６２は、超音波ユニット３０の移動のために超音波ユニット３０が離隔状態となった時点（又はその前後の期間でもよい）における超音波ユニット３０の面内位置が（ｘ１２、ｙ１２）であった場合、当該（ｘ１２、ｙ１２）の位置を第２位置として設定する。また、位置特定部６２は、上記の放射線画像の座標（ｐ、ｑ）と面内位置（ｘ、ｙ）とを対応付けた結果を参照し、特定した第２位置（ｘ１２、ｙ１２）に対応する放射線画像の第２座標（ｐ１２、ｑ１２）を特定する。

【0069】

制御部６６は、取得部６０により取得された放射線画像９０に、位置特定部６２により特定された第２座標（ｐ１２、ｑ１２）を示し、第１マーカ９９Ａとは形態が異なる第２マーカ９９Ｂを重畳してディスプレイ５４に表示させる制御を行う。一例として、図１１及び図１２では、第１マーカ９９Ａが実線であり、第２マーカ９９Ｂが破線である例を示している。なお、第１マーカ９９Ａ及び第２マーカ９９Ｂはそれぞれ異なるものを示していることが分かればよく、例えば、マーカの色、線種、太さ及び形状等が異なっていてもよい。第１マーカ９９Ａ及び第２マーカ９９Ｂの形態を異ならせることによって、現状が接近状態なのか、離隔状態なのかが分かりやすくなる。また、上述したように、離隔状態では超音波撮影は行われないため、画面Ｄ２において、超音波画像９８は表示されていない。

【0070】

（再度接近状態と判定された場合）
図１３を参照して、超音波ユニット３０が再度接近状態と判定された場合について説明する。超音波ユニット３０が一旦離隔状態となった後に、再度接近状態となった場合は、別の関心領域Ａについて超音波撮影を行っていることが考えられる。この場合でも、位置特定部６２は、高さ情報が示す高さＨが条件を満たすと判定した場合、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニット３０の面内位置（ｘ、ｙ）である第１位置を特定する。例えば、位置特定部６２は、超音波撮影のために超音波ユニット３０が接近状態となった時点（又はその前後の期間でもよい）における超音波ユニット３０の面内位置が（ｘ１３、ｙ１３）であった場合、当該（ｘ１３、ｙ１３）の位置を第１位置として設定する。また、位置特定部６２は、上記の放射線画像の座標（ｐ、ｑ）と面内位置（ｘ、ｙ）とを対応付けた結果を参照し、特定した第１位置（ｘ１３、ｙ１３）に対応する放射線画像の第１座標（ｐ１３、ｑ１３）を特定する。

【0071】

制御部６６は、取得部６０により取得された放射線画像９０に、位置特定部６２により特定された第１座標（ｐ１３、ｑ１３）を示す第１マーカ９９Ａを重畳してディスプレイ５４に表示させる制御を行う。このように、接近状態と判定されるたびに、位置特定部６２は、超音波ユニット３０の第１位置、及び第１位置に対応する放射線画像の第１座標を特定する。

【0072】

また、制御部６６は、放射線画像９０と、位置特定部６２により特定された第１座標と、を対応付けて記憶部５２に記憶させる制御を行ってもよい。

【0073】

なお、超音波撮影においては、図１４に示すように、超音波ユニット３０を上面４３Ａに対して傾けた状態で撮影する場合がある。この場合、図１５に示すように、得られる超音波画像の範囲は、超音波ユニット３０を上面４３Ａに対して垂直に当てた場合（図１３参照）とは異なるものとなる。

【0074】

そこで、位置特定部６２は、高さ情報が示す高さＨが条件を満たすと判定した場合（すなわち接近状態の場合）、第１位置に加えて、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニット３０の上面４３Ａに対する角度θを特定することが望ましい。また、図１５に示すように、位置特定部６２は、角度θを考慮して、第１位置に対応する放射線画像の第１座標を特定してもよい。

【0075】

次に、図１６を参照して、本実施形態に係るコンソール５０の作用を説明する。コンソール５０において、ＣＰＵ５１が制御プログラム５７を実行することによって、図１６に示す第１制御処理が実行される。第１制御処理は、例えば、ユーザにより操作部５５を介して実行開始の指示があった場合に実行される。

【0076】

ステップＳ１０で、取得部６０は、撮影装置１０で撮影された放射線画像を取得する。ステップＳ１２で、取得部６０は、ステップＳ１０で取得された放射線画像の座標（ｐ、ｑ）と、圧迫部材４０の上面４３Ａの面方向における超音波ユニット３０の面内位置（ｘ、ｙ）と、を対応付ける。

【0077】

ステップＳ１４で、取得部６０は、測距センサ８０（第１センサ）によって検出された、超音波ユニット３０の圧迫部材４０の上面４３Ａからの高さＨを示す高さ情報を取得する。また、取得部６０は、測距センサ８０（第２センサ）によって検出された、超音波ユニット３０の圧迫部材４０の上面４３Ａの面方向における面内位置（ｘ、ｙ）を経時的に取得する。ステップＳ１６で、位置特定部６２は、ステップＳ１４で取得された高さ情報が示す高さＨが予め定められた条件を満たすか否かを判定する。

【0078】

ステップＳ１６が肯定判定の場合、接近状態であると判定してステップＳ２０に移行し、位置特定部６２は、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニット３０の面内位置（ｘ、ｙ）を第１位置として特定する。ステップＳ２２で、位置特定部６２は、ステップＳ１２で対応付けた結果を参照して、ステップＳ２０で特定した第１位置（ｘ、ｙ）に対応する放射線画像の第１座標（ｐ、ｑ）を特定する。ステップＳ２４で、制御部６６は、ステップＳ１０で取得された放射線画像上に、ステップＳ２２で特定された第１座標（ｐ、ｑ）に対応する第１マーカ９９Ａを重畳表示してディスプレイ５４に表示させる。

【0079】

一方、ステップＳ１６が否定判定の場合、離隔状態であると判定してステップＳ３０に移行し、位置特定部６２は、条件を満たさなかったと判定した時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニット３０の面内位置（ｘ、ｙ）を第２位置として特定する。ステップＳ３２で、位置特定部６２は、ステップＳ１２で対応付けた結果を参照して、ステップＳ３０で特定した第２位置（ｘ、ｙ）に対応する放射線画像の第２座標（ｐ、ｑ）を特定する。ステップＳ３４で、制御部６６は、ステップＳ１０で取得された放射線画像上に、ステップＳ３２で特定された第２座標（ｐ、ｑ）に対応する第２マーカ９９Ｂを重畳表示してディスプレイ５４に表示させる。

【0080】

ステップＳ２４又はステップＳ３４が完了すると、ステップＳ４０に移行する。ステップＳ４０で、制御部６６は、検査対象の乳房について超音波撮影が終了したか否かを判定する。この判定は、例えば、ユーザに超音波撮影を終了するか否かを入力させてもよいし、ステップＳ１０で取得された放射線画像に他の関心領域があるか否かに応じて判定してもよい。ステップＳ４０が肯定判定の場合は、そのまま本第１制御処理を終了する。一報、ステップＳ４０が否定判定の場合は、ステップＳ１４に戻る。

【0081】

以上説明したように、本開示の一態様に係る撮影装置１０は、撮影面１６Ａを有する撮影台１６と、撮影面１６Ａ上に配置される乳房２を圧迫状態とする圧迫部材４０と、圧迫部材４０における乳房２との接触面４３Ｂと反対側の上面４３Ａ側から、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房２の超音波画像９８を撮影する超音波ユニット３０と、超音波ユニット３０を、上面４３Ａに接近した接近状態と、接近状態よりも上面４３Ａから離隔した離隔状態と、の少なくとも２つの状態に移動させる第１の駆動機構３６と、第１の駆動機構３６によって離隔状態とされた超音波ユニット３０を、上面４３Ａの面方向に移動させる第２の駆動機構３８と、を備える。

【0082】

上記の撮影装置１０によれば、超音波ユニット３０の上面４３Ａの面方向の移動を離隔状態において行うことによって、超音波撮影にかける時間を短縮化できるので、乳房の圧迫時間も短くでき、被検者の苦痛を軽減できる。また、超音波ユニット３０のケース３１と圧迫部材４０の上面４３Ａとの界面に空気が入ることを抑制するために第２媒質４９を設ける場合でも、超音波ユニット３０が第２媒質４９と接触したまま面方向に移動することはないので、第２媒質４９が剥がれてしまうということがない。したがって、第２媒質４９によって得られる超音波画像に与えるノイズを低減するという効果を持続させることができ、高品質な超音波撮影に寄与できる。このように、本開示の一態様に係る撮影装置１０によれば、超音波撮影を支援できる。

【0083】

また、本開示の一態様に係るコンソール５０は、少なくとも１つのプロセッサを備え、プロセッサは、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房２の超音波画像９８を撮影する超音波ユニット３０であって、圧迫部材４０における乳房２との接触面４３Ｂと反対側の上面４３Ａ側に配置され、上面４３Ａの面方向における面内位置及び上面４３Ａからの高さを変更可能な超音波ユニット３０について、上面４３Ａからの高さを示す高さ情報を経時的に取得し、高さ情報が示す高さが予め定められた条件を満たすか否かを判定し、高さ情報が示す高さが条件を満たすと判定した場合、条件を満たした時点を含む予め定められた期間における、超音波ユニット３０の面内位置である第１位置を特定する。

【0084】

すなわち、上記のコンソール５０は、超音波ユニット３０の上面４３Ａからの高さに基づいて超音波撮影を行っているか否か（接近状態か離隔状態か）を判定し、超音波撮影を行っていると判定したことをトリガーとして超音波ユニット３０の面方向の位置を特定する。これにより、超音波ユニット３０が予め定められた条件の高さに位置したときの面内位置を取得できるので、放射線画像と超音波画像とを位置合わせしながら、比較読影が可能になるため、超音波撮影を支援できる。

【0085】

なお、本実施形態に係るコンソール５０の取得部６０、位置特定部６２及び制御部６６による機能は、上記実施形態において説明した撮影装置１０以外の構成を有する撮影装置にも適用できる。例えば、撮影装置１０が第１の駆動機構３６及び第２の駆動機構３８を備えず、超音波ユニット３０をフリーハンドで高さ方向（Ｚ方向）及び面方向（Ｘ方向及びＹ方向）に移動させるような撮影装置にも適用できる。

【0086】

［第２実施形態］
第１実施形態においては、放射線画像９０上に超音波ユニット３０の面方向の位置に対応した第１マーカ９９Ａ及び第２マーカ９９Ｂを重畳表示することによって、関心領域の探索にかかる時間を短縮する形態について説明した。この方法は手動で超音波ユニット３０を移動させる場合にも適用できるが、より超音波撮影を高速化するためには、放射線画像９０に含まれる関心領域の位置に合わせて超音波ユニット３０を自動で移動させる制御を行うことが望ましい。

【0087】

以下、この自動位置合わせの機能を有する本実施形態に係るコンソール５０の機能について説明する。なお、第１実施形態と同様の機能及び構成については、説明を省略する。図１７に示すように、本実施形態に係るコンソール５０は、取得部６０、移動量導出部６４及び制御部６６を含む。ＣＰＵ５１が制御プログラム５７を実行することにより、ＣＰＵ５１が取得部６０、移動量導出部６４及び制御部６６として機能する。

【0088】

取得部６０は、撮影装置１０から、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房２の放射線画像９０を取得する。

【0089】

移動量導出部６４は、取得部６０により取得された放射線画像９０における関心領域Ａの位置を特定する。関心領域Ａの位置は、放射線画像９０の座標（ｐａ、ｑａ）で表される。

【0090】

例えば、移動量導出部６４は、公知のＣＡＤ（Computer Aided Detection/Diagnosis）技術を用いた方法を適宜適用して、放射線画像９０における関心領域Ａを抽出してもよい。ＣＡＤ技術を用いて関心領域を抽出する方法としては、例えば、ＣＮＮ(Convolutional Neural Network)等の学習モデルを用いた方法を適用してもよい。例えば、移動量導出部６４は、放射線画像９０を入力とし、当該移動量導出部６４に含まれる関心領域を抽出して出力するよう学習された学習モデルを用いて、移動量導出部６４における関心領域の位置を特定してもよい。

【0091】

また例えば、移動量導出部６４は、放射線画像９０をディスプレイ５４に表示させる制御を行い、ユーザによる放射線画像９０における関心領域Ａの位置の指定を受け付けてもよい。ユーザは、放射線画像９０を確認し、操作部５５を介して、放射線画像９０に含まれる関心領域の位置を指定してもよい。

【0092】

また、移動量導出部６４は、特定した放射線画像９０における関心領域Ａの位置（ｐａ、ｑａ）に応じて、第２の駆動機構３８による超音波ユニット３０の移動量を導出する。具体的には、移動量導出部６４は、放射線画像の座標（ｐ、ｑ）と面内位置（ｘ、ｙ）とを対応付けた結果（第１実施形態参照）を参照し、特定した関心領域Ａの位置（ｐａ、ｑａ）に対応する面内位置（ｘａ、ｙａ）を特定する。そして、移動量導出部６４は、現在の超音波ユニット３０の面内位置から、特定した面内位置（ｘａ、ｙａ）までの移動量を導出する。

【0093】

制御部６６は、移動量導出部６４によって導出された移動量に応じて、第２の駆動機構３８を駆動させる制御を行う。

【0094】

なお、制御部６６は、放射線源１７Ｒによって乳房２に放射線Ｒが照射されている期間を含む予め定められた期間において、超音波ユニット３０を放射線Ｒの照射野外に移動させるよう、第２の駆動機構３８を駆動させる制御を行うことが望ましい。超音波ユニット３０が放射線画像９０に写り込むのを防ぐためである。

【0095】

次に、図１８を参照して、本実施形態に係るコンソール５０の作用を説明する。コンソール５０において、ＣＰＵ５１が制御プログラム５７を実行することによって、図１８に示す第２制御処理が実行される。第２制御処理は、例えば、ユーザにより操作部５５を介して実行開始の指示があった場合に実行される。

【0096】

ステップＳ６０で、取得部６０は、撮影装置１０で撮影された放射線画像を取得する。ステップＳ６２で、移動量導出部６４は、ステップＳ１０で取得された放射線画像における関心領域の位置を特定する。ステップＳ６４で、移動量導出部６４は、ステップＳ６２で特定した放射線画像における関心領域の位置に応じて、第２の駆動機構３８による超音波ユニット３０の移動量を導出する。ステップＳ６６で、制御部６６は、ステップＳ６２で導出された超音波ユニット３０の移動量に応じて、第２の駆動機構３８を駆動させる制御を行い、本第２制御処理を終了する。

【0097】

以上説明したように、本開示の一態様に係るコンソール５０は、プロセッサを備え、プロセッサは、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房２の放射線画像を取得し、放射線画像における関心領域の位置を特定し、放射線画像における関心領域の位置に応じて、第２の駆動機構３８による超音波ユニット３０の移動量を導出する。

【0098】

上記のコンソール５０によれば、放射線画像に含まれる関心領域の位置に合わせて超音波ユニット３０を自動で移動させる制御を行うことができ、超音波撮影を支援できる。

【0099】

なお、上記実施形態においては、超音波ユニット３０の内部に走査機構３４があり、超音波プローブ３２が走査機構３４によって走査される形態について説明したが、これに限らない。図１９に示すように、超音波ユニット３０は、ケース３１の内部に、複数の超音波プローブ３２がリニアアレイ状又はマトリクスアレイ状に並んだものであってもよい。

【0100】

なお、上記実施形態では、コンソール５０が本開示の制御装置の一例である形態について説明したが、コンソール５０以外の装置が本開示の制御装置の機能を備えていてもよい。換言すると、取得部６０、位置特定部６２、移動量導出部６４及び制御部６６の機能の一部又は全部を、例えば撮影装置１０及び外部装置等の、コンソール５０以外の装置が備えていてもよい。

【0101】

また、上記実施形態において、例えば、制御部２０、取得部６０、位置特定部６２、移動量導出部６４及び制御部６６といった各種の処理を実行する処理部（processing unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（processor）を用いることができる。上記各種のプロセッサには、前述したように、ソフトウェア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device：ＰＬＤ）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。

【0102】

１つの処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。

【0103】

複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント及びサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System on Chip：ＳｏＣ）等に代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。

【0104】

さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。

【0105】

また、上記各実施形態では、撮影装置１０における各種プログラムが制御部２０に含まれるＲＯＭに予め記憶（インストール）され、コンソール５０における制御プログラム５７が記憶部５２に予め記憶されている態様を説明したが、これに限定されない。撮影装置１０における各種プログラム及び制御プログラム５７は、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、撮影装置１０における各種プログラム及び制御プログラム５７は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。さらに、本開示の技術は、プログラムに加えて、プログラムを非一時的に記憶する記憶媒体にもおよぶ。

【0106】

本開示の技術は、上記実施形態例及び実施例を適宜組み合わせることも可能である。以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことはいうまでもない。

【符号の説明】

【0107】

１ 撮影システム
２ 乳房
６ ＲＩＳ
１０ 撮影装置
１２ アーム部
１４ 基台
１５ 軸部
１６ 撮影台
１６Ａ 撮影面
１７ 放射線照射部
１７Ｒ 放射線源
２０、６４ 制御部
２２、５２ 記憶部
２４、５６ Ｉ／Ｆ部
２６、５５ 操作部
２８ 放射線検出器
３０ 超音波ユニット
３１ ケース
３２ 超音波プローブ
３３ 支持部
３４ 走査機構
３６ 第１の駆動機構
３８ 第２の駆動機構
３９ 第１媒質
４０ 圧迫部材
４３ 底部
４３Ａ 上面
４３Ｂ 接触面
４４ 壁部
４６ 支持部
４７ 取付部
４８ 圧迫ユニット
４９ 第２媒質
５０ コンソール
５１ ＣＰＵ
５３ メモリ
５４ ディスプレイ
５７ 制御プログラム
５８ バス
６０ 取得部
６２ 位置特定部
６４ 移動量導出部
６６ 制御部
８０ 測距センサ
９０ 放射線画像
９８ 超音波画像
９９Ａ 第１マーカ
９９Ｂ 第２マーカ
Ａ 関心領域
Ｄ１～Ｄ４ 画面
Ｒ 放射線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】