特開 2024-132811 車体検査装置及び車体検査方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024132811

(43)【公開日】2024-10-01

(54)【発明の名称】車体検査装置及び車体検査方法

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/89 20060101AFI20240920BHJP

【ＦＩ】

G01N21/89 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023163235

(22)【出願日】2023-09-26

(31)【優先権主張番号】P 2023043480

(32)【優先日】2023-03-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】平川 真

(72)【発明者】

【氏名】鎌田 照己

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 優

(72)【発明者】

【氏名】日野 真

(72)【発明者】

【氏名】平山 里絵

【テーマコード（参考）】

2G051

【Ｆターム（参考）】

2G051AA89

2G051AB01

2G051AB07

2G051AB12

2G051BA01

2G051BA20

2G051CA04

2G051CA07

2G051CC09

2G051DA06

(57)【要約】

【課題】簡単に車体を検査することができる車体検査装置の提供を目的とする。
【解決手段】車体検査装置は、搬送される車体の被検査面を照明する照明部と、前記照明部によって照明された前記被検査面を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された前記被検査面の欠陥を検出する欠陥検出部と、を備え、少なくとも一組の前記照明部及び前記撮像部が、前記車体から離れ、かつ、前記車体を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送される車体の被検査面を照明する照明部と、
前記照明部によって照明された前記被検査面を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された前記被検査面の欠陥を検出する欠陥検出部と、
を備え、
少なくとも一組の前記照明部及び前記撮像部が、前記車体から離れ、かつ、前記車体を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置する、
車体検査装置。

【請求項2】

前記第一の面側に位置する前記照明部から出射し、前記第二の面側に位置する前記撮像部に入射する光の光路は、前記車体における、前記第一の面側の端部と前記第二の面側の端部との間の長さより長い、
請求項１に記載の車体検査装置。

【請求項3】

前記撮像部は、前記被検査面に対して平行移動するシフトレンズを備える、
請求項１又は請求項２に記載の車体検査装置。

【請求項4】

前記被検査面は、前記車体が搬送される搬送方向に垂直な、前記車体のリア面又はボンネット面である、
請求項１又は請求項２に記載の車体検査装置。

【請求項5】

複数の前記照明部と、
複数の前記撮像部と、
を備え、
前記車体が搬送される搬送方向と交差する方向に延びる複数の前記被検査面のうちの第１の被検査面を、複数の前記照明部のうちの第１照明部で照明し、前記第１照明部で照明された前記第１の被検査面を、複数の前記撮像部のうちの第１撮像部で撮像し、
複数の前記被検査面のうちの第２の被検査面を、複数の前記照明部のうちの第２照明部で照明し、前記第２照明部で照明された前記第２の被検査面を、複数の前記撮像部のうちの第２撮像部で撮像する、
請求項１又は請求項２に記載の車体検査装置。

【請求項6】

少なくとも一組の照明部及び撮像部が、搬送される車体と離れ、かつ、前記車体を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置するよう、前記照明部及び前記撮像部を設置し、
前記照明部を用いて、車体の被検査面を照明し、
前記撮像部を用いて、前記照明部によって照明された前記被検査面を撮像し、
前記撮像部で撮像された前記被検査面の欠陥を検出する、
車体検査方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車体検査装置及び車体検査方法に関する。

【背景技術】

【0002】

検査ラインの側方に照明装置とカメラを設置し、所定の搬送方向に車体を搬送させながら、車体の側面の外観検査を行う検査装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

しかしながら、従来の検査装置は、車体における被検査面の位置に応じて、車体を改めて別の方向に搬送する必要がある。

【0004】

本発明は、簡単に車体を検査することができる車体検査装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る車体検査装置は、搬送される車体の被検査面を照明する照明部と、前記照明部によって照明された前記被検査面を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された前記被検査面の欠陥を検出する欠陥検出部と、を備え、少なくとも一組の前記照明部及び前記撮像部が、前記車体から離れ、かつ、前記車体を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、簡単に車体を検査することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の第１実施形態に係る車体検査装置の構成例を示す模式図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る車体検査装置の第１照明部及び第１撮像部を、車体のリア面を含む平面に投影した投影図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る車体検査装置の欠陥検出部及び制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本発明の第１実施形態に係る車体検査装置の欠陥検出部の機能構成例を示すブロック図である。

【図5】本発明の第１実施形態に係る車体検査装置の制御部の機能構成例を示すブロック図である。

【図6】本発明の第１実施形態に係る車体検査方法を説明するためのフローチャートである。

【図7】本発明の第１実施形態の変形例に係る車体検査装置の構成例を示す模式図である。

【図8】本発明の第２実施形態に係る車体検査装置の構成例を示す模式図である。

【図9】本発明の第２実施形態に係る車体検査装置の第２照明部及び第２撮像部を、車体の上面を含む平面に投影した投影図である。

【図10】本発明の第３実施形態に係る車体検査装置の構成例を示す模式図である。

【図11】本発明の第３実施形態に係る車体検査装置の第３照明部及び第３撮像部を、車体の側面を含む平面に投影した投影図である。

【図12】本発明の第４実施形態に係る車体検査装置の構成例を示す模式図である。

【図13】本発明の第４実施形態に係る車体検査装置の他の構成例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

【0009】

［第１実施形態］
＜車体検査装置１の全体構成＞
図１を参照して、本発明の第１実施形態に係る車体検査装置１の全体構成の一例を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る車体検査装置１の構成例を示す模式図である。また、図１は、検査対象の車体１００の側面図を含む。

【0010】

ここで、図１に示されるＸ方向は、検査対象の車体１００の前後方向に対応する。Ｙ方向は、車体１００の幅方向に対応する。Ｚ方向は、車体１００の上下方向に対応する。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向は、互いに直交する。車体１００の搬送方向は、車体のリア面１００Ｒからフロント面１００Ｆに向かうＸ方向に対応する。

【0011】

車体検査装置１は、第１照明部１０ａ、第２照明部１０ｂ、第３照明部１０ｃ、第１撮像部２０ａ、第２撮像部２０ｂ、第３撮像部２０ｃ、欠陥検出部３０、制御部４０、車体検知部５０が含まれる。車体検査装置１は、検査対象の車体１００を搬送する搬送部２００の近傍に配置される。車体検査装置１は、検査領域１Ｅの領域で車体１００を検査する。車体１００は、塗装された自動車で、大型、普通及び小型自動車等である。図１の車体１００は、リア面１００Ｒ、上面１００Ｕ、側面１００Ｓ、及び底面１００Ｔを有する。リア面１００Ｒは、車体１００の後方側に配置されるトランクリッドやリアバンパー等の表面を含む領域である。上面１００Ｕは、車体１００の上方側に配置されるルーフ等の表面を含む領域である。側面１００Ｓは、車体１００の側方側に配置されるサイドドア、フェンダー、サイドシル、ピラー等の表面を含む領域である。

【0012】

搬送部２００は、例えば、ベルトコンベア、ローラーコンベア等である。図１に示す例では、照明部１０として、第１照明部１０ａ、第２照明部１０ｂ、第３照明部１０ｃと、撮像部２０として、第１撮像部２０ａ、第２撮像部２０ｂ、第３撮像部２０ｃが示される。以下の説明では、適宜、第１照明部１０ａ、第２照明部１０ｂ、第３照明部１０ｃと、第１撮像部２０ａ、第２撮像部２０ｂ、第３撮像部２０ｃと、をそれぞれ複数の照明部１０、複数の撮像部２０として説明する。

【0013】

複数の照明部１０のそれぞれは、車体１００の被検査面を照明する。例えば、第１照明部１０ａは、被検査面として車体１００のリア面１００Ｒを照明する。第２照明部１０ｂは、被検査面として車体１００の上面１００Ｕを照明する。第３照明部１０ｃは、被検査面として車体１００の側面１００Ｓを照明する。

【0014】

ただし、照明部１０の数は、３つに限定されない。すなわち、車体検査装置１は、例えば、車体１００のフロント面１００Ｆ等の他の領域を照明するための別の照明部１０をさらに備えていてもよいし、３つの照明部の一部を共通して用いてもよい。フロント面１００Ｆとは、例えば、車体１００の前方側に配置されるボンネット、バンパー等の表面を含む領域である。

【0015】

図１に示される構成では、各被検査面を１つの照明部１０で照明しているが、各被検査面を照明する照明部１０の数は限定されない。例えば、リア面１００Ｒを複数の照明部１０で照明してもよい。また、上面１００Ｕを複数の照明部１０で照明してもよい。また、側面１００Ｓを複数の照明部１０で照明してもよい。

【0016】

リア面１００Ｒを照明する照明部１０が複数である場合、リア面１００Ｒを照明する複数の照明部１０のすべてを「第１照明部１０ａ」という場合がある。また、上面１００Ｕを照明する照明部１０が複数である場合、上面１００Ｕを照明する複数の照明部１０のすべてを「第２照明部１０ｂ」という場合がある。また、側面１００Ｓを照明する照明部１０が複数である場合、側面１００Ｓを照明する複数の照明部１０のすべてを「第３照明部１０ｃ」という場合がある。フロント面１００Ｆを照明する照明部１０に関しても同様である。

【0017】

複数の照明部１０はそれぞれ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の半導体発光素子、蛍光ランプ、ハロゲンランプ等の光源を備える。光源は、可視光を発光するものが好ましいが、赤外光等の他の波長帯の光を発光するものであってもよい。また、複数の照明部１０は、それぞれ単一の光源を備えていてもよいし、複数の光源を備えていてもよい。

【0018】

複数の照明部１０は、それぞれ拡散板、反射板、レンズ素子等の各種光学部材をさらに備えていてもよい。第１実施形態における複数の照明部１０のそれぞれは、ＬＥＤから照射される光を拡散板で拡散させ、照射むらのない平行な照明光を、対応する被検査面に照明する。

【0019】

複数の撮像部２０のそれぞれは、複数の照明部１０で照明された被検査面を撮像する。

【0020】

第１撮像部２０ａは、車体１００の後方側に配置され、第１照明部１０ａで照明されたリア面１００Ｒを撮像する。第２撮像部２０ｂは、車体１００の上方側に配置され、第２照明部１０ｂで照明された上面１００Ｕを撮像する。第３撮像部２０ｃは、車体１００の側方側に配置され、第３照明部１０ｃで照明された側面１００Ｓを撮像する。

【0021】

複数の撮像部２０の数は、３つに限定されない。すなわち、車体検査装置１は、例えば、車体１００のフロント面１００Ｆを撮像する別の撮像部２０をさらに備えていてもよいし、３つの撮像部の一部を共通して用いてもよい。

【0022】

図１に示される構成では、各被検査面を１つの撮像部２０で撮像しているが、各被検査面を撮像する撮像部２０の数は、限定されない。例えば、リア面１００Ｒを複数の撮像部２０で撮像してもよい。また、上面１００Ｕを複数の撮像部２０で撮像してもよい。また、側面１００Ｓを複数の撮像部２０で照明してもよい。

【0023】

リア面１００Ｒを撮像する撮像部２０が複数である場合、リア面１００Ｒを撮像する複数の撮像部２０のすべてを「第１撮像部２０ａ」という場合がある。また、上面１００Ｕを撮像する撮像部２０が複数である場合、上面１００Ｕを撮像する複数の撮像部２０のすべてを「第２撮像部２０ｂ」という場合がある。また、側面１００Ｓを撮像する撮像部２０が複数である場合、側面１００Ｓを撮像する複数の撮像部２０のすべてを「第３撮像部２０ｃ」という場合がある。フロント面１００Ｆを撮像する撮像部２０に関しても同様である。

【0024】

複数の撮像部２０は、それぞれＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等の撮像素子を備える。また、複数の撮像部２０は、それぞれ入射光を撮像素子に結像するための集光レンズ等の光学部材をさらに備える。撮像部２０の一例として、可視光カメラ等が挙げられる。

【0025】

各撮像部２０における集光レンズの画角や、撮像倍率等の光学条件は、例えば、各撮像部２０で撮像する被検査面の大きさ、撮像部２０と被検査面との距離等に応じて、適宜調整されてよい。

【0026】

複数の撮像部２０は、それぞれ撮像した被検査面の画像データを欠陥検出部３０に出力する。具体的には、第１撮像部２０ａは、リア面１００Ｒの画像データを欠陥検出部３０に出力する。第２撮像部２０ｂは、上面１００Ｕの画像データを欠陥検出部３０に出力する。第３撮像部２０ｃは、側面１００Ｓの画像データを欠陥検出部３０に出力する。

【0027】

欠陥検出部３０は、撮像された被検査面の欠陥を検出する。具体的には、欠陥検出部３０は、撮像部２０から取得した画像データに対して画像処理を行うＰＣ（Personal Computer）等の情報処理装置である。欠陥検出部３０は、複数の撮像部２０のそれぞれから取得した被検査面の画像データを解析し、被検査面の欠陥を検出する。ここで、「欠陥」とは、被検査面に形成された傷、クラック、凹凸、汚れ、変色不良等をいう。

【0028】

第１実施形態の欠陥検出部３０は、複数の撮像部２０のすべてと電気的に接続される。すなわち、１つの欠陥検出部３０が、例えば、リア面１００Ｒの欠陥、上面１００Ｕの欠陥、側面１００Ｓの欠陥を検出する。

【0029】

ただし、これに限られず、車体検査装置１が、複数の欠陥検出部３０を備え、複数の欠陥検出部３０のそれぞれが、異なる撮像部２０と電気的に接続されてもよい。例えば、複数の欠陥検出部３０のうちの１つが、第１撮像部２０ａと電気的に接続され、リア面１００Ｒの欠陥を検出する。また、複数の欠陥検出部３０のうちの他の１つが、第２撮像部２０ｂと電気的に接続され、上面１００Ｕの欠陥を検出する。また、複数の欠陥検出部３０のうちのさらに他の１つが、第３撮像部２０ｃと電気的に接続され、側面１００Ｓの欠陥を検出する。

【0030】

制御部４０は、車体検査装置１を制御する。制御部４０は、複数の照明部１０及び複数の撮像部２０と、それぞれ電気的に接続されたＰＣやＰＬＣ（Programmable Logic Computer）等の制御装置である。また、制御部４０は、車体検知部５０と電気的に接続されており、車体検知部５０から出力される検知信号に応じて、複数の照明部１０及び複数の撮像部２０をそれぞれ制御する。

【0031】

図１に示される制御部４０は、欠陥検出部３０とは別の装置としているが、一体として構成してもよい。例えば、制御部４０は、欠陥検出部３０を含んでいてもよい。すなわち、欠陥検出部３０は、制御部４０の一機能部として構成されてもよい。

【0032】

車体検知部５０は、車体を検知する。具体的には、車体検知部５０は、搬送部２００によって搬送される車体１００を検知するセンサである。車体検知部５０の種類は、特に限定されないが、例えば、光センサ、画像センサ、距離センサ等が挙げられる。また、車体検知部５０は、車体１００の検知精度を高めるため、検査領域１Ｅ内に配置されることが好ましい。ただし、車体検知部５０が配置される位置は車体１００が検出できる範囲であれば特に限定されない。

【0033】

＜第１照明部、第１撮像部、車体の位置関係＞
次に、図２を参照して、車体検査装置１における第１照明部１０ａ及び第１撮像部２０ａ、並びに車体１００の位置関係の例を説明する。図２は、本発明の第１実施形態に係る車体検査装置１の第１照明部１０ａ及び第１撮像部２０ａを、車体１００のリア面１００Ｒを含む平面６１０に投影した投影図である。図１に対し、図２では、投影像１０ａＰ、投影像２０ａＰ、搬送領域６２０Ｓ、方向６２０Ｗ、光路６３０、長さ６４０が示されている。投影像１０ａＰ、投影像２０ａＰは、それぞれ第１照明部１０ａ、第１撮像部２０ａの投影像である。投影像は、平面６１０に正対するように設けられた仮想照明で、第１照明部１０ａや第１撮像部２０ａ等の被投影物を照明した際、平面６１０に映る被投影物の像をいう。

【0034】

搬送領域６２０Ｓは、車体１００が搬送部２００で搬送される領域である。方向６２０Ｗは、車体１００の搬送方向と交差する方向である。図２に示す方向６２０Wは、車体１００の搬送方向に交差する水平方向でのリア面１００Rで、方向６２０Wが被検査面に対応する。

【0035】

車体１００の搬送方向を変えずに、リア面１００Ｒを検査するため、第１照明部１０ａ及び第１撮像部２０ａは、車体１００の搬送領域６２０Ｓの外側に配置させる。

【0036】

具体的には、少なくとも一組の第１照明部１０ａ及び第１撮像部２０ａが、車体１００から離れ、かつ、車体１００を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置する。少なくとも一組の第１照明部１０ａ及び第１撮像部２０ａの構成は、１つのカメラで構成された第１撮像部２０ａと、複数の光源で構成された第１照明部１０ａとの組であってもよい。

【0037】

リア面１００Ｒを含む平面６１０に投影された、第１照明部１０ａの投影像１０ａＰ及び第１撮像部２０ａの投影像２０ａＰのそれぞれが、車体１００から離れ、且つ、車体１００の第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置する。

【0038】

すなわち、第１照明部１０ａは、車体１００の底面１００Ｔより下方に配置される。また、第１撮像部２０ａは、車体１００の上面１００Ｕより上方に配置される。この場合、車体１００の「第一の面側」は、車体１００の下方側に対応する。また、「車体１００における第一の面側の端部」は、車体１００の底面１００Ｔに対応する。これに対して、車体１００を境とした「第二の面側」は、車体１００の上方側に対応する。また、「車体１００における第二の面側の端部」は、車体１００の上面１００Ｕに対応する。ただし、第１照明部１０ａが、車体１００の上面１００Ｕより上方に配置され、第１撮像部２０ａが、車体１００の底面１００Ｔより下方側に配置される場合、「第一の面側」は、車体１００の上方側に対応し、「第二の面側」は、車体１００の下方側に対応する。

【0039】

光路６３０は、第１照明部１０ａから出射され、第１撮像部２０ａに入射するまでの光路である。長さ６４０は、車体１００の所定の長さとして、車体１００における、第一の面側の端部から第二の面側の端部までの距離を示す。図２に示す長さ６４０は、接地面と車体１００の最高部に接する水平面との間の距離である全高で、車体１００の下方側と上側の長さである。長さ６４０は、タイヤが車体１００に装着された状態でもよいし、されていない状態でもよい。光路６３０は、長さ６４０より長い。より正確には、平面６１０に投影された、光路６３０の投影線６３０Ｐの長さが、長さ６４０より長い。

【0040】

このように第１照明部１０ａ及び第１撮像部２０ａを配置することで、第１照明部１０ａ及び第１撮像部２０ａのそれぞれを、搬送部２００で搬送される車体１００に衝突させずに、リア面１００Ｒを含む車体１００の各面の外観検査を行うことができる。すなわち、車体１００を単一の搬送方向に搬送するだけで、車体１００の各面の外観検査を行うことができる。その結果、外観検査の時間を短縮することができ、車体１００の生産性を高めることができる。

【0041】

特に、第１実施形態に係る車体検査装置１によれば、搬送方向に垂直な領域を含むリア面１００Ｒを、車体１００の他の面と併せて検査することができる。このことから、車体１００の搬送方向を一般的な検査ラインにおける搬送方向から変更する必要がない。すなわち、既存の検査ラインをそのまま活用することができる結果、検査設備の改良等の過度なコスト向上を招かない。

【0042】

＜欠陥検出部及び制御部のハードウェア構成＞
次に、図３を参照して、欠陥検出部３０及び制御部４０のハードウェア構成を説明する。図３は、本発明の第１実施形態に係る車体検査装置１の欠陥検出部３０及び制御部４０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【0043】

欠陥検出部３０及び制御部４０のそれぞれは、例えば、コンピュータ５００によって構築される。コンピュータ５００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５０４と、入出力Ｉ／Ｆ（Interface）５０５と、ディスプレイ５０６と、を備える。これらは、バス５０９を介して相互に電気的に接続されている。

【0044】

ＣＰＵ５０１は、コンピュータ５００の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＣＰＵ５０１で実行されるプログラム等を記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤＤ５０４は、プログラム等の各種データ等を記憶する。入出力Ｉ／Ｆ５０５は、外部装置との間で各種信号やデータの入出力を行うインターフェースである。ディスプレイ５０６は、文字又は画像等の各種情報を表示する。

【0045】

なお、ＣＰＵ５０１の有する機能の一部又は全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の電子回路により実現させてもよい。

【0046】

＜欠陥検出部の機能構成＞
次に、図４を参照して、欠陥検出部３０の機能構成の一例を説明する。図４は、本発明の第１実施形態に係る車体検査装置１の欠陥検出部３０の機能構成例を示すブロック図である。

【0047】

欠陥検出部３０は、取得部３１と、判定部３２と、表示部３３と、を備える。欠陥検出部３０は、複数の撮像部２０に接続されている。取得部３１は、例えば、コンピュータ５００の入出力Ｉ／Ｆ５０５によって実現される。また、判定部３２は、例えば、コンピュータ５００のＣＰＵ５０１によって実現される。また、表示部３３は、例えば、コンピュータ５００のディスプレイ５０６によって実現される。

【0048】

取得部３１は、複数の撮像部２０のそれぞれから出力された、各被検査面の画像データを取得する。具体的には、取得部３１は、第１撮像部２０ａから出力されたリア面１００Ｒの画像データを取得する。また、取得部３１は、第２撮像部２０ｂから出力された上面１００Ｕの画像データを取得する。また、取得部３１は、第３撮像部２０ｃから出力された側面１００Ｓの画像データを取得する。さらに、取得部３１は、取得した各被検査面の画像データを判定部３２に出力する。

【0049】

判定部３２は、取得部３１で取得した各画像データを解析し、被検査面のそれぞれに欠陥が含まれるか否かを判定する。判定部３２は、例えば、取得部３１が取得した画像データに含まれる、被検査面の欠陥サイズ等の特徴量を抽出する処理と、抽出した特徴量から欠陥の有無を判定する処理等を実行する。また、判定部３２は、特徴量抽出処理を実行する前処理として、画像データのノイズ除去処理等を実行してもよい。

【0050】

判定部３２は、例えば、位相シフト法、光切断法、ＴｏＦ（Time of Flight）法等の３次元計測法を用いて得られた計測データから、被検査面の欠陥を判定してもよい。３次元計測法を用いた欠陥判定処理の例としては、特開２０１２－０６３１９０号公報等で開示されるもの等が挙げられる。なお、３次元計測法を用いる場合、照明部１０及び撮像部２０は、３次元計測法の実施に適する光学部材や素子を適宜備える。

【0051】

３次元計測法を用いる場合、判定部３２は、リア面１００Ｒ等の被検査面に係る姿勢や位置等の情報を算出する算出部を備えていてもよい。具体的には、算出部は、被検査面内における複数箇所の計測データから構築される点群データと、欠陥検出部３０の記憶部（ＲＯＭ５０２やＨＤＤ５０４等）に予め記憶されている被検査面の形状情報とを合わせて、被検査面の姿勢や位置等の情報を算出してもよい。

【0052】

被検査面の計測データから点群データを生成する処理は、撮像部２０で実行されてもよいし、欠陥検出部３０（判定部３２）で実行されてもよい。また、点群データを構築する座標データを、整数化フィルタ等を介して変換し、変換後のデータと、被検査面の形状情報とを合わせてもよい。また、点群データから直接、被検査面の姿勢や位置等の情報を算出してもよい。

【0053】

表示部３３は、判定部３２における判定結果を表示する。例えば、表示部３３は、欠陥があることを示すメッセージの文字情報や図形、標識等の画像情報を表示する。それに加えて、表示部３３は、検出された欠陥部分にフォーカスした画像等を表示してもよい。

【0054】

＜制御部の機能構成＞
次に、図５を参照して、制御部４０の機能構成の一例を説明する。図５は、本発明の第１実施形態に係る車体検査装置１の制御部４０の機能構成例を示すブロック図である。

【0055】

制御部４０は、入力部４１と、照明部制御部４２と、撮像部制御部４３と、を備える。入力部４１は、例えば、コンピュータ５００の入出力Ｉ／Ｆ５０５によって実現される。また、照明部制御部４２及び撮像部制御部４３は、コンピュータ５００のＣＰＵ５０１によって実現される。

【0056】

入力部４１は、車体検知部５０から出力された車体１００の検知信号が入力される。また、例えば、車体検知部５０から車体１００の検知信号が、入力部４１に入力されたことを契機に、照明部制御部４２及び撮像部制御部４３が動作する。

【0057】

照明部制御部４２は、複数の照明部１０のそれぞれを制御する。具体的には、照明部制御部４２は、車体検知部５０からの検知信号に応じて、車体１００が検査領域１Ｅに入ったことを認識し、各照明部１０を発光させる。

【0058】

照明部制御部４２は、第１照明部１０ａ、第２照明部１０ｂ、第３照明部１０ｃを同タイミングで発光させてもよい。また、照明部制御部４２は、車体１００の搬送に合わせて、第１照明部１０ａ、第２照明部１０ｂ、第３照明部１０ｃを順に発光させてもよい。ただし、照明部制御部４２による各照明部１０の制御方法は、これに限定されない。

【0059】

撮像部制御部４３は、複数の撮像部２０のそれぞれを制御する。具体的には、照明部制御部４２は、各照明部１０の発光動作に合わせて、各撮像部２０における撮像タイミングを制御する。

【0060】

例えば、撮像部制御部４３は、第１照明部１０ａの発光に同期させて、第１撮像部２０ａを動作させる。これにより、第１照明部１０ａからの光で照明されたリア面１００Ｒを撮像することができる。また、撮像部制御部４３は、第２照明部１０ｂの発光に同期させて、第２撮像部２０ｂを動作させる。これにより、第２照明部１０ｂからの光で照明された上面１００Ｕを撮像することができる。また、撮像部制御部４３は、第３照明部１０ｃの発光に同期させて、第３撮像部２０ｃを動作させる。これにより、第３照明部１０ｃからの光で照明された側面１００Ｓを撮像することができる。

【0061】

＜車体検査方法＞
次に、図６を参照して、車体検査装置１を用いた車体検査方法を説明する。図６は、本発明の第１実施形態に係る車体検査方法を説明するためのフローチャートである。

【0062】

まず、ステップＳ１１において、車体検知部５０は、搬送部２００によって搬送され、検査領域１Ｅに達した検査対象の車体１００を検知する。また、車体検知部５０は、検知信号を制御部４０に出力する。

【0063】

続いて、ステップＳ１２において、検知信号が、制御部４０の入力部４１に入力される。それに応じて、制御部４０の照明部制御部４２が、第１照明部１０ａ、第２照明部１０ｂ、及び第３照明部１０ｃのそれぞれを発光させる。

【0064】

続いて、ステップＳ１３において、制御部４０の撮像部制御部４３が、第１撮像部２０ａ、第２撮像部２０ｂ、及び第３撮像部２０ｃのそれぞれを動作させる。各撮像部２０の動作は、各照明部１０の発光に連動する。これにより、第１撮像部２０ａは、被検査面である車体１００のリア面１００Ｒを撮像する。また、第２撮像部２０ｂは、他の被検査面である車体１００の上面１００Ｕを撮像する。また、第３撮像部２０ｃは、さらに他の被検査面である車体１００の側面１００Ｓを撮像する。各撮像部２０は、撮像した画像データを欠陥検出部３０に出力する。

【0065】

続いて、ステップＳ１４において、欠陥検出部３０は、各撮像部２０から出力された画像データを解析して、被検査面に欠陥が含まれるか否かを判定する。

【0066】

ステップＳ１４において、欠陥検出部３０が、被検査面の少なくとも１つに欠陥が含まれていると判定した場合、ステップＳ１５において、欠陥検出部３０は、欠陥が含まれていることを示す欠陥情報を、欠陥検出部３０のディスプレイ５０６に表示する。欠陥情報は、被検査面に欠陥が含まれていることを検査作業者に通知できれば、特に限定されないが、例えば、欠陥があることや欠陥の位置を示す文字情報、図形、標識等の画像情報、及び文字情報と画像情報との組み合わせ等が挙げられる。それに加えて、欠陥検出部３０は、搬送部２００を停止するための制御信号を搬送部駆動制御部に出力してもよい。

【0067】

これらのステップによって、実施形態に係る車体検査方法が実施される。ただし、本発明の車体検査方法は、検査条件や検査環境等に応じて、他のステップを適宜含んでもよい。

【0068】

［変形例］
次に、図７を参照して、本発明の第１実施形態の変形例に係る車体検査装置１Ａを説明する。図７は、本発明の第１実施形態の変形例に係る車体検査装置１Ａの構成例を示す模式図である。また、図７は、検査対象の車体１００の側面図を含む。なお、第１実施形態と同一の構成部に関しては、詳細説明を適宜省略する。

【0069】

変形例に係る車体検査装置１Ａでは、検査対象の車体１００のリア面１００Ｒを撮像する第１撮像部２０ａ１の構成が、第１実施形態に係る車体検査装置１の第１撮像部２０ａの構成と異なる。

【0070】

具体的には、第１撮像部２０ａ１は、シフトレンズ２２を備える。シフトレンズ２２は、入射光（リア面１００Ｒから反射光）を撮像素子２３に結像するためのレンズと、Ｚ方向等の所定の方向にレンズを平行移動可能なシフト機構とで構成される。

【0071】

シフトレンズ２２を用いることで、シフトレンズ２２のレンズ主面及び撮像素子２３の撮像面、並びに、リア面１００Ｒを略平行な状態に保ちながら、リア面１００Ｒを撮像することができる。

【0072】

これにより、画像におけるリア面１００Ｒの輪郭等が、例えば、台形状等の形状に歪まない。また、実際の形状や寸法に合致したリア面１００Ｒの画像を得ることができる。変形例に係る車体検査装置１Ａによれば、第１撮像部２０ａ１で撮像された画像データに対して、歪み補正等の処理を行う必要性がないと共に、欠陥サイズ等の特徴量の情報をより正確に得ることができる。その結果、欠陥検出の処理負担を低減すると共に、欠陥の検出精度を高めることができる。

【0073】

また、第１撮像部２０ａ１を複数用いて、リア面１００Ｒの全体の画像を撮像する場合に関しても、複数の第１撮像部２０ａ１のそれぞれで撮像した各画像の合成画像に不連続点等が現れない。その結果、例えば、欠陥検出部３０における画像処理を簡素化し、且つ、欠陥の検出精度を高めることができる。

【0074】

第１撮像部２０ａ１は、レンズの角度を調整可能なチルト機構をさらに備えていてもよい。また、車体１００の上面１００Ｕを撮像する第２撮像部２０ｂや、側面１００Ｓを撮像する第３撮像部２０ｃも、シフトレンズ２２やチルト機構を備えていてもよい。

【0075】

［第２実施形態］
次に、図８及び図９を参照して、本発明の第２実施形態に係る車体検査装置１Ｂを説明する。図８は、本発明の第２実施形態に係る車体検査装置１Ｂの構成例を示す模式図である。図８は、検査対象の車体１００の正面図を含む。また、図９は、本発明の第２実施形態に係る車体検査装置１Ｂの第２照明部１０ｂ及び第２撮像部２０ｂを、車体１００の上面１００Ｕを含む平面７１０に投影した投影図である。図８及び図９は、車体１００の右側面１００Ｓ１、及び左側面１００Ｓ２が示される。図９では、投影像１０ｂＰ、投影像２０ｂＰ、光路７３０、長さ７４０が示されている。

【0076】

第１実施形態及び第１実施形態の変形例と同一の構成部に関しては、詳細説明を省略する。第２実施形態に係る車体検査装置１Ｂは、第１照明部１０ａ、第２照明部１０ｂ、第３照明部１０ｃ、第１撮像部２０ａ、第２撮像部２０ｂ、及び第３撮像部２０ｃを備える。車体検査装置１Ｂは、車体１００の上面１００Ｕに加え、リア面１００Ｒ及び側面１００Ｓの外観検査を行う。

【0077】

第２実施形態では、車体１００に対する、第２照明部１０ｂ及び第２撮像部２０ｂの位置関係に特徴を有する。ここで、図８に示す方向６２０Ｗは、車体１００の搬送方向に交差する直交方向の上面１００Ｕで、方向６２０Ｗが被検査面に対応する。

【0078】

車体１００の搬送方向を変えずに、搬送方向に交差する方向６２０Ｗに延びる上面１００Ｕを検査するため、第２照明部１０ｂ及び第２撮像部２０ｂを、車体１００の搬送領域６２０Ｓの外側に配置させる。

【0079】

具体的には、少なくとも一組の第２照明部１０ｂ及び第２撮像部２０ｂが、車体１００から離れ、かつ、車体１００を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置する。少なくとも一組の第２照明部１０ｂ及び第２撮像部２０ｂの構成は、１つのカメラで構成された第２撮像部２０ｂと、複数の光源で構成された第２照明部１０ｂとの組であってもよい。図８では、第２照明部１０ｂは、車体１００の右側面１００Ｓ１より外側に配置される。また、第２撮像部２０ｂは、車体１００の左側面１００Ｓ２より外側に配置される。

【0080】

すなわち、第２照明部１０ｂ及び第２撮像部２０ｂを、上面１００Ｕを含む平面７１０に投影すると、図９に示されるように、第２照明部１０ｂの投影像１０ｂＰが車体１００より右方側に位置し、第２撮像部２０ｂの投影像２０ｂＰが、車体１００より左方側に位置する。また、各投影像１０ｂＰ，２０ｂＰは、車体１００から離れている。

【0081】

この場合、車体１００の右方側が、車体１００の「第一の面側」に対応し、車体１００の左方側が、車体１００の「第二の面側」に対応する。また、「車体１００における第一の面側の端部」は、車体１００の右側面１００Ｓ１に対応し、「車体１００における第二の面側の端部」は、車体１００の左側面１００Ｓ２に対応する。これとは反対に、第２照明部１０ｂが、車体１００の左側面１００Ｓ２より外側に配置され、第２撮像部２０ｂが、車体１００の右側面１００Ｓ１より外側に配置される場合、車体１００の左方側が、車体１００の「第一の面側」に対応し、車体１００の右方側が、車体１００の「第二の面側」に対応する。

【0082】

光路７３０は、第２照明部１０ｂから出射され、第２撮像部２０ｂに入射するまでの光路である。長さ７４０は、車体１００の所定の長さとして、車体１００における、第一の面側の端部から第二の面側の端部までの距離を示す。図９に示す長さ７４０は、車幅で、車体１００の右側面１００Ｓ１から左側面１００Ｓ２までの長さである。光路７３０は、長さ７４０より長い。より正確には、平面７１０に投影された、光路７３０の投影線７３０Ｐの長さが、車体１００の右側面１００Ｓ１と左側面１００Ｓ２との間の長さ７４０より長い。

【0083】

このように第２照明部１０ｂ及び第２撮像部２０ｂを配置することで、第２照明部１０ｂ及び第２撮像部２０ｂのそれぞれを、搬送部２００で搬送される車体１００に衝突させずに、上面１００Ｕを含む車体１００の各面の外観検査を行うことができる。すなわち、車体１００を単一の搬送方向に搬送するだけで、車体１００の各面の外観検査を行うことができる。その結果、外観検査の時間を短縮することができ、車体１００の生産性を高めることができる。

【0084】

上面１００Ｕを検査する際、車体１００の搬送方向を一般的な検査ラインにおける搬送方向から変更する必要がない。すなわち、既存の検査ラインをそのまま活用することができる結果、検査設備の改良等の過度なコスト向上を招かない。

【0085】

［第３実施形態］
次に、図１０及び図１１を参照して、本発明の第３実施形態に係る車体検査装置１Ｃを説明する。図１０は、本発明の第３実施形態に係る車体検査装置１Ｃの構成例を示す模式図である。図１０は、検査対象の車体１００の正面図を含む。また、図１１は、本発明の第３実施形態に係る車体検査装置１Ｃの第３照明部１０ｃ及び第３撮像部２０ｃを、車体１００の側面１００Ｓを含む平面８１０に投影した投影図である。

【0086】

第１実施形態、第１実施形態の変形例、及び第２実施形態と同一の構成部に関しては、詳細説明を省略する。第３実施形態に係る車体検査装置１Ｃは、第１照明部１０ａ、第２照明部１０ｂ、第３照明部１０ｃ、第１撮像部２０ａ、第２撮像部２０ｂ、及び第３撮像部２０ｃを備える。車体検査装置１Ｃは、車体１００の側面１００Ｓに加え、リア面１００Ｒ及び上面１００Ｕの外観検査を行う。

【0087】

第３実施形態では、車体１００に対する、第３照明部１０ｃ及び第３撮像部２０ｃの位置関係に特徴を有する。図１１に示す方向８２０Ｗは、車体１００の搬送方向と交差する方向である。８２０Wは、車体１００の搬送方向に交差する水平方向での側面１００Ｓで、８２０Wが被検査面に対応する。

【0088】

車体１００の搬送方向を変えずに、搬送方向に交差する方向８２０Ｗに延びる側面１００Ｓを検査するため、第３照明部１０ｃ及び第３撮像部２０ｃを、車体１００の搬送領域８２０Ｓの外側に配置させる。

【0089】

具体的には、少なくとも一組の第３照明部１０ｃ及び第３撮像部２０ｃが、車体１００から離れ、かつ、車体１００を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置する。少なくとも一組の第３照明部１０ｃ及び第３撮像部２０ｃの構成は、１つのカメラで構成された第３撮像部２０ｃと、複数の光源で構成された第３照明部１０ｃとの組であってもよい。図１０では、第３照明部１０ｃは、車体１００の底面１００Ｔより外側に配置される。また、第３撮像部２０ｃは、車体１００の上面１００Ｕより外側に配置される。

【0090】

すなわち、第３照明部１０ｃ及び第３撮像部２０ｃを、側面１００Ｓを含む平面８１０に投影すると、図１１に示されるように、第３照明部１０ｃの投影像１０ｃＰが車体１００より下方側に位置し、第３撮像部２０ｃの投影像２０ｃＰが、車体１００より上方側に位置する。また、各投影像１０ｃＰ，２０ｃＰは、車体１００と離れている。

【0091】

この場合、車体１００の下方側が、車体１００の「第一の面側」に対応し、車体１００の上方側が、車体１００の「第二の面側」に対応する。また、「車体１００における第一の面側の端部」は、車体１００の底面１００Ｔに対応し、「車体１００における第二の面側の端部」は、車体１００の上面１００Ｕに対応する。これとは反対に、第３照明部１０ｃが、車体１００の上面１００Ｕより外側に配置され、第３撮像部２０ｃが、車体１００の底面１００Ｔより外側に配置される場合、車体１００の上方側が、車体１００の「第一の面側」に対応し、車体１００の下方側が、車体１００の「第二の面側」に対応する。

【0092】

光路８３０は、第３照明部１０ｃから出射され、第３撮像部２０ｃに入射するまでの光路である。長さ８４０は、車体１００の所定の長さとして、一方側から他方側までの距離を示す。図１１に示す長さ８４０は、接地面と車体１００の最高部に接する水平面との間の距離である全高で、車体１００の底面１００Ｔと上面１００Ｕの長さである。長さ８４０は、タイヤが車体１００に装着された状態でもよいし、されていない状態でもよい。光路８３０は、長さ８４０より長い。より正確には、平面８１０に投影された、光路８３０の投影線８３０Ｐの長さが、車体１００の底面１００Ｔと上面１００Ｕとの長さ８４０より長い。

【0093】

第３実施形態によれば、車体１００の搬送方向をＹ方向としても、複数の照明部１０及び複数の撮像部２０のすべてを、搬送部２００で搬送される車体１００に衝突させない。すなわち、車体１００を単一の搬送方向に搬送するだけで、車体１００の各面の外観検査を行うことができる。その結果、外観検査の時間を短縮することができ、車体１００の生産性を高めることができる。

【0094】

第３実施形態の場合、車体１００の搬送方向がＸ方向であっても、複数の照明部１０及び複数の撮像部２０のすべてを、搬送部２００で搬送される車体１００に衝突させない。したがって、車体検査装置１Ｃを、複数の搬送方向で車体１００を搬送する場合にも適用できる結果、検査ラインの設計の自由度を高めることができる。

【0095】

［第４実施形態］
次に、図１２及び図１３を参照して、本発明の第４実施形態に係る車体検査装置１Ｄを説明する。図１２は、本発明の第４実施形態に係る車体検査装置１Ｄの構成例を示す模式図である。図１３は、本発明の第４実施形態に係る車体検査装置１Ｄの他の構成例を示す模式図である。また、図１２及び図１３は、検査対象の車体１００の平面図を含む。なお、第１実施形態、第１実施形態の変形例、第２実施形態、及び第３実施形態と同一の構成部に関しては、詳細説明を省略する。

【0096】

第４実施形態に係る車体検査装置１Ｄは、車体１００のフロント面１００Ｆを照明する第４照明部１０ｄと、第４照明部１０ｄで照明されたフロント面１００Ｆを撮像する第４撮像部２０ｄと、をさらに備える。

【0097】

第４実施形態に係る車体検査装置１Ｄは、第１照明部１０ａ、第２照明部１０ｂ、及び第３照明部１０ｃ、並びに、第１撮像部２０ａ、第２撮像部２０ｂ、及び第３撮像部２０ｃを備える。すなわち、第４実施形態に係る車体検査装置１Ｄは、車体１００のフロント面１００Ｆに加え、リア面１００Ｒ、上面１００Ｕ、及び側面１００Ｓの外観検査を行う。

【0098】

方向９２０Ｗは、車体１００の搬送方向に交差する直交方向のフロント面１００Ｆで、方向９２０Ｗが被検査面に対応する。図１２及び図１３に示される被検査面は、フロント面１００Ｆのうちのボンネット面１００Ｂに対応する。

【0099】

車体１００の搬送方向を変えずに、搬送方向に交差する方向９２０Ｗに延びるフロント面１００Ｆを検査するため、第４照明部１０ｄ及び第４撮像部２０ｄを、車体１００の搬送領域９２０Ｓの外側に配置させる。

【0100】

具体的には、少なくとも一組の第４照明部１０ｄ及び第４撮像部２０ｄが、車体１００から離れ、かつ、車体１００を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置する。少なくとも一組の第４照明部１０ｄ及び第４撮像部２０ｄの構成は、１つのカメラで構成された第４撮像部２０ｄと、複数の光源で構成された第４照明部１０ｄとの組であってもよい。図１２では、第４照明部１０ｄは、車体１００の右側面１００Ｓ１より外側に配置される。また、第４撮像部２０ｄは、車体１００の左側面１００Ｓ２より外側に配置される。

【0101】

この場合、車体１００の右方側が、車体１００の「第一の面側」に対応し、車体１００の左方側が、車体１００の「第二の面側」に対応する。また、「車体１００における第一の面側の端部」は、車体１００の右側面１００Ｓ１に対応し、「車体１００における第二の面側の端部」は、車体１００の左側面１００Ｓ２に対応する。これとは反対に、第４照明部１０ｄが、車体１００の左側面１００Ｓ２より外側に配置され、第４撮像部２０ｄが、車体１００の右側面１００Ｓ１より外側に配置される場合、車体１００の左方側が、車体１００の「第一の面側」に対応し、車体１００の右方側が、車体１００の「第二の面側」に対応する。

【0102】

このように第４照明部１０ｄ及び第４撮像部２０ｄを配置することで、第４照明部１０ｄ及び第４撮像部２０ｄのそれぞれを、搬送部２００で搬送される車体１００に衝突させずに、フロント面１００Ｆを含む車体１００の各面の外観検査を行うことができる。すなわち、車体１００を単一の搬送方向に搬送するだけで、車体１００の各面の外観検査を行うことができる。その結果、外観検査の時間を短縮することができ、車体１００の生産性を高めることができる。

【0103】

図１３に示されるように、フロント面１００Ｆの異なる領域をそれぞれ照明する２つ以上の第４照明部１０ｄが設けられてもよい。また、２つ以上の第４照明部１０ｄのうち、異なる第４照明部１０ｄで照明されたフロント面１００Ｆの領域をそれぞれ撮像する、２つ以上の第４撮像部２０ｄが設けられてもよい。

【0104】

すなわち、１つ目の第４照明部１０ｄ１で照明されたフロント面１００Ｆの第１領域１００Ｆ１を、１つ目の第４撮像部２０ｄ１で撮像する。また、２つ目の第４照明部１０ｄ２で照明されたフロント面１００Ｆの第２領域１００Ｆ２を、２つ目の第４撮像部２０ｄ２で撮像する。

【0105】

このように、第４照明部１０ｄと第４撮像部２０ｄとを１対で含む検査光学系のセットを２つ以上設け、それぞれの検査光学系のセットで、フロント面１００Ｆの異なる領域の画像データを得る。すなわち、検査光学系のセットごとに、フロント面１００Ｆの特定の領域に絞った画像データを得ることができる。これにより、１つの撮像部２０でフロント面１００Ｆの全体を撮像する場合に比べて、欠陥の検出精度を高めることができる。例えば、検査ライン周辺の設備環境等の関係で、第４照明部１０ｄや第４撮像部２０ｄを車体１００から離れた位置に設ける必要があり、撮像された各画像データの解像度が低い場合に、有効である。

【0106】

検査光学系のセットとして、第４照明部１０ｄと第４撮像部２０ｄとを１対で含む例を示したが、他の照明部１０及び他の撮像部２０に関しても、同様の構成を適用できる。すなわち、第１照明部１０ａと第１撮像部２０ａとを１対で含む検査光学系のセットを２つ以上設けてもよい。また、第２照明部１０ｂと第２撮像部２０ｂとを１対で含む検査光学系のセットを２つ以上設けてもよい。さらに、第３照明部１０ｃと第３撮像部２０ｃとを１対で含む検査光学系のセットを２つ以上設けてもよい。

【0107】

以上、実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。

【0108】

本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
＜１＞ 搬送される車体の被検査面を照明する照明部と、
前記照明部によって照明された前記被検査面を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された前記被検査面の欠陥を検出する欠陥検出部と、
を備え、
少なくとも一組の前記照明部及び前記撮像部が、前記車体から離れ、かつ、前記車体を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置する、
車体検査装置。
＜２＞ 前記第一の面側に位置する前記照明部から出射し、前記第二の面側に位置する前記撮像部に入射する光の光路は、前記車体における、前記第一の面側の端部と前記第二の面側の端部との間の長さより長い、前記＜１＞に記載の車体検査装置。
＜３＞ 前記撮像部は、前記被検査面に対して平行移動するシフトレンズを備える、前記＜１＞又は前記＜２＞に記載の車体検査装置。
＜４＞ 前記被検査面は、前記車体が搬送される搬送方向に垂直な、前記車体のリア面又はボンネット面である、前記＜１＞から前記＜３＞のいずれか１つに記載の車体検査装置。
＜５＞ 複数の前記照明部と、
複数の前記撮像部と、
を備え、
前記車体が搬送される搬送方向と交差する方向に延びる複数の前記被検査面のうちの第１の被検査面を、複数の前記照明部のうちの第１照明部で照明し、前記第１照明部で照明された前記第１の被検査面を、複数の前記撮像部のうちの第１撮像部で撮像し、
複数の前記被検査面のうちの第２の被検査面を、複数の前記照明部のうちの第２照明部で照明し、前記第２照明部で照明された前記第２の被検査面を、複数の前記撮像部のうちの第２撮像部で撮像する、
前記＜１＞から前記＜４＞のいずれか１つに記載の車体検査装置。
＜６＞ 少なくとも一組の照明部及び撮像部が、搬送される車体と離れ、かつ、前記車体を挟んだ第一の面側と第二の面側にそれぞれ位置するよう、前記照明部及び前記撮像部を設置し、
前記照明部を用いて、車体の被検査面を照明し、
前記撮像部を用いて、前記照明部によって照明された前記被検査面を撮像し、
前記撮像部で撮像された前記被検査面の欠陥を検出する、車体検査方法。

【符号の説明】

【0109】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ 車体検査装置
１０ 照明部
１０ａ～１０ｄ 第１照明部～第４照明部
２０ 撮像部
２０ａ～２０ｄ 第１撮像部～第４撮像部
３０ 欠陥検出部
４０ 制御部
５０ 車体検知部
１００ 車体
２００ 搬送部

【先行技術文献】

【特許文献】

【0110】

【特許文献1】特開２０１４－８１３５６号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】