特開 2024-134449 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134449

(43)【公開日】2024-10-03

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B62B 5/00 20060101AFI20240926BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20240926BHJP

【ＦＩ】

B62B5/00 C

B62B3/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023044764

(22)【出願日】2023-03-20

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】村田 遊馬

(72)【発明者】

【氏名】栗田 悟

(72)【発明者】

【氏名】熊地 友美

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050BB06

3D050DD01

3D050EE09

3D050HH07

3D050KK02

(57)【要約】      （修正有）

【課題】被搬送物の配置精度によらず被搬送物との連結が可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】開示の技術の一態様に係る搬送装置１Ａは、被搬送物を搬送する搬送装置であって、駆動車輪を有する本体２と、所定間隔を空けて対向して配置され、前記本体から所定方向に延在する一対のフォーク６と、前記被搬送物を着脱自在に連結する連結部７と、前記連結部を昇降させる第１昇降装置８と、を有し、前記連結部は、前記一対のフォークの対向方向において、前記一対のフォークの前記所定間隔の内側かつ前記一対のフォークと隔離した位置に設けられることを特徴とする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物を搬送する搬送装置であって、
駆動車輪を有する本体と、
所定間隔を空けて対向して配置され、前記本体から所定方向に延在する一対のフォークと、
前記被搬送物を着脱自在に連結する連結部と、
前記連結部を昇降させる第１昇降装置と、を有し、
前記連結部は、
前記一対のフォークの対向方向において、前記一対のフォークの前記所定間隔の内側かつ前記一対のフォークと隔離した位置に設けられる
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

前記連結部は、前記一対のフォークの対向方向において、前記一対のフォークの前記所定間隔の中央を少なくとも含む位置に設けられる
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記連結部は、当該搬送装置の走行面に対し前記一対のフォークよりも高い位置で前記被搬送物と連結する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記連結部は、前記一対のフォークの対向方向において互いに対向する板状部材で形成される
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記連結部は、前記被搬送物の少なくとも一部と連結する溝部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記連結部は、前記被搬送物の少なくとも一部が連結可能な位置にあることを検知する検知部を有する
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記溝部は、前記被搬送物の少なくとも一部を前記溝部に引き込む傾斜を有する引き込み部を備える
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。

【請求項8】

前記溝部の幅は、前記溝部の前記引き込み部を有する側から前記溝部の底面側に向かって狭くなる
ことを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。

【請求項9】

前記溝部は、曲率の異なる複数の曲面部を有する
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。

【請求項10】

前記複数の曲面部は、前記溝部の底面に向かって曲率が大きくなる
ことを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。

【請求項11】

前記曲面部の曲率は、連結対象となる前記被搬送物の種類に応じて設定される
ことを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。

【請求項12】

前記搬送装置から前記被搬送物までの距離の検出に用いる距離検出部と、
前記被搬送物の少なくとも一部が連結可能な位置にあることの検知に用いる検知部と、
演算装置と、を備え、
前記演算装置は、
前記距離検出部から出力された信号に基づいて前記搬送装置から前記被搬送物までの距離を検出し、
前記検知部から出力された信号に基づいて前記被搬送物の少なくとも一部が連結可能な位置にあることを検知し、
被搬送物の少なくとも一部が連結可能な位置において、前記連結部の高さ位置を、所定の高さだけ上昇させるよう第１昇降装置を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項13】

前記一対のフォークを昇降させる第２昇降装置を有する
ことを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載の搬送装置。

【請求項14】

前記第１昇降装置は、前記一対のフォークを昇降させる
ことを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載の搬送装置。

【請求項15】

前記一対のフォークに設けられ、前記連結部を支持する支持部を有する
ことを特徴とする請求項１４に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工場または物流倉庫等では、パレットまたは台車等を使用して物を搬送することが一般的である。また、工場または物流倉庫等内では、様々な形態の台車等が混在している事例が多くあり、かご台車または６輪台車等が存在する。これらの複数の形状の台車とパレットの両方を搬送できるＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等の搬送装置が開発されている。

【0003】

特許文献１では、一対のフォークのそれぞれの対向方向内側に、被搬送物としての台車を連結する連結部を有し、当該連結部が備える爪部で台車のフレームを引掛けることにより台車牽引可能にしている搬送装置（ＡＧＶ）が開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示の技術によれば、上述の構成で連結部と台車とが適切に連結するためには、ＡＧＶと台車とが正対しなければならず、回収位置における台車の配置精度に依存してしまう点で改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被搬送物の配置精度によらず、被搬送物との連結が可能な搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、被搬送物を搬送する搬送装置であって、駆動車輪を有する本体と、所定間隔を空けて対向して配置され、前記本体から所定方向に延在する一対のフォークと、前記被搬送物を着脱自在に連結する連結部と、前記連結部を昇降させる第１昇降装置と、を有し、前記連結部は、前記一対のフォークの対向方向において、前記一対のフォークの前記所定間隔の内側かつ前記一対のフォークと隔離した位置に設けられることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、被搬送物の配置精度によらず、被搬送物との連結が可能な搬送装置を提供することができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る搬送装置の全体構成例の斜視図である。

【図2】図２は、搬送装置の全体構成例の側面図である。

【図3】図３は、搬送装置の全体構成例の上面図である。

【図4】図４は、搬送装置の全体構成例の正面図である。

【図5】図５は、連結部の一例としての側面図である。

【図6】図６は、搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、被搬送物である台車の一例としてのかご台車の斜視図である。

【図8】図８は、搬送装置とかご台車が連結したときを示す図である。

【図9】図９は、搬送装置の動作例を説明するフローチャートである。

【図10】図１０は、搬送装置と、搬送装置と正対しないかご台車が連結するときを示す上面図である。

【図11】図１１は、搬送装置の第１の変形例の全体構成例の上面図である。

【図12】図１２は、搬送装置の第２の変形例の全体構成例の上面図である。

【図13】図１３は、搬送装置の第３の変形例の全体構成例の側面図である。

【図14】図１４は、連結部の変形例の側面図である。

【図15】図１５は、第２の実施形態に係る搬送装置の全体構成例の上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、搬送装置の実施の形態について説明する。各図面において、同一の構成部分には同一符号を付し、重複した説明を適宜省略する。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術思想を具体化するための搬送装置を例示するものであって、本発明を以下に示す実施形態に限定するものではない。

【0010】

また、以下に記載されている構成部品の形状、その相対的配置、パラメータの値等は、特定的な記載がない限り、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、例示することを意図したものである。また図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため、誇張している場合がある。

【0011】

（第１の実施形態）
（搬送装置の構成）
図１～図６を参照して、第１の実施形態に係る搬送装置１Ａの構成を説明する。
図１は、第１の実施形態に係る搬送装置の全体構成例の斜視図である。図２は、搬送装置の全体構成例の側面図である。図３は、搬送装置の全体構成例の上面図である。図４は、搬送装置の全体構成例の正面図である。図５は、連結部の一例としての側面図である。図６は、搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0012】

図１～図６において、搬送装置１Ａは、本体２と、駆動車輪３と、駆動モータ４と、一対の従動車輪５と、一対のフォーク６と、連結部７と、第１昇降装置８と、第１昇降モータ９と、第２昇降装置１０と、第２昇降モータ１１と、開閉装置１２と、開閉モータ１３と、開閉用車輪１４と、演算装置１５と、側面測距センサ１６と、上面測距センサ１７と、連結センサ１８と、を有する。

【0013】

なお、以下の説明において、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに垂直な方向である。Ｘ方向及びＹ方向は典型的には水平方向であり、Ｚ方向は典型的には鉛直方向である。Ｘ方向は一対のフォーク６の長手方向である。Ｙ方向は、一対のフォーク６の配列方向であり、一対のフォーク６の開閉方向である。また、以下では、説明の便宜上、Ｘ負方向側を前側、Ｘ正方向側を後側、Ｚ正方向側を上側、Ｚ負方向側を下側とも表現する場合がある。

【0014】

本実施形態では、搬送装置１Ａは、本体２を前にして進行する場合、つまりＸ負方向側への移動を前進とし、一対のフォーク６を前にして進行する場合、つまりＸ正方向側への移動を後進とする。すなわち、搬送装置１Ａは、本体２側が前、一対のフォーク６側が後ろとなる。

【0015】

一対のフォーク６は、本体２からＸ正方向（後方側）に延在する長尺上の部材である。一対のフォーク６のそれぞれは、所定の間隔を空けて対向して配置される。一対のフォーク６は、駆動車輪３の後方に設けられる。一対のフォーク６は、被搬送物であるパレット３０の挿込み穴３４に挿入し持ち上げるためのものである。

【0016】

駆動車輪３は、例えば一対の車輪で構成される。駆動車輪３は、本体２のＹ方向中央に配置される。駆動車輪３は、進行方向が可変である。

【0017】

一対の従動車輪５は、一対のフォーク６のそれぞれの先端に設けられる。すなわち一対の従動車輪５も、駆動車輪３の後方に設けられる。従動車輪５は、Ｙ軸方向に沿った回転軸を有している。

【0018】

連結部７は、一対のフォーク６の対向方向（Ｙ方向）において、一対のフォーク６の所定間隔の内側かつ一対のフォーク６と隔離した位置に設けられる。連結部７は、かご台車４０（図７参照）の少なくとも一部（例えば、フレームであるベース板、又はパイプ）と連結する溝部７ａを有する。

【0019】

溝部７ａは、鉛直軸方向（Ｚ軸方向）に開口を有し、かご台車４０の連結部であるかご台車連結部４５（図７参照）に引掛けることでかご台車４０と連結する。図５に示すように、溝部７ａの幅Ｗは、かご台車連結部４５の幅（径）の１．５倍以下であることが好ましい。また、かご台車連結部４５がパイプ等の柱状部材である場合、溝部７ａの高さＨは、かご台車連結部４５の径以上であることが好ましい。

【0020】

一対の開閉用車輪１４は、一対のフォーク６の下面にそれぞれ設けられる。一対の開閉用車輪１４の回転軸は、フォーク６の長手方向（Ｘ方向）と平行に設置される。

【0021】

演算装置１５は、本体２に設けられる。演算装置１５は、図６に示す駆動モータ４と、第１昇降モータ９と、第２昇降モータ１１と、開閉モータ１３と、側面測距センサ１６と、上面測距センサ１７と、連結センサ１８と、電気的に接続され、各種の処理を実行する。具体的には、演算装置１５は、例えば、第１昇降モータ９の駆動を制御することで、第１昇降装置８を介して一対のフォーク６を昇降させる。

【0022】

また、演算装置１５は、例えば、側面測距センサ１６で取得した情報に基づいて搬送装置１Ａと被搬送物との距離を算出する。演算装置１５と電気的に接続される各部に関する説明は、後述する通りである。

【0023】

駆動モータ４は、演算装置１５から取得した信号に基づき駆動車輪３を駆動する。駆動モータ４は、例えば、図１に示すように、一対の駆動車輪３のそれぞれに個別に設置される。なお、駆動車輪３及び駆動モータ４は、それぞれ１個ずつでもよい。

【0024】

第１昇降装置８は、演算装置１５から取得した信号に基づく第１昇降モータ９の駆動に従って、連結部７をＺ方向に沿って昇降させる。第１昇降装置８は、例えば、第１昇降モータ９によってボールねじを回転させ、ボールねじのナットと締結等によって固定された第１昇降装置８を昇降する機構である。なお、第１昇降装置８の形態や機構はこれに限定されない。

【0025】

第２昇降装置１０は、演算装置１５から取得した信号に基づく第２昇降モータ１１の駆動に従って、一対のフォーク６をＺ方向に沿って昇降させる。第２昇降装置１０は、例えば、第２昇降モータ１１によってボールねじを回転させ、ボールねじのナットと締結等によって固定された第２昇降装置１０を昇降する機構である。なお、第２昇降装置１０の形態や機構はこれに限定されない。

【0026】

開閉装置１２は、演算装置１５から取得した信号に基づく開閉モータ１３の駆動に従って、一対のフォーク６（及びフォーク６に設けられる従動車輪５）の間隔を可変にする。開閉装置１２は、一対の従動車輪５を保持するフォーク６に、ラックギヤを設けた構造部材を取り付ける。そして、開閉装置１２は、ラックギヤと噛み合ったギヤを開閉モータ１３で回転させることで、開閉を実現するような機構を有する。

【0027】

なお、開閉装置１２は、一対の従動車輪５の間隔、又は一対の従動車輪５を保持するフォーク６の間隔を可変にできる機構を有すれば、その形態は限定されない。

【0028】

側面測距センサ１６は、例えば、搬送装置１Ａからかご台車４０の車輪４２（図７参照）までの距離を検出（取得）する距離検出部の一例である。側面測距センサ１６としては、例えば、深度カメラ、測域センサ、３Ｄ－ＬｉＤＡＲを用いることができる。側面測距センサ１６は、照射した光のうち対象物で反射された光を検知し、検知した光に基づく信号を演算装置１５に送信する。

【0029】

本実施の形態では、側面測距センサ１６は、搬送装置１Ａの側面（例えば、搬送装置１Ａの左右の面の下部）に設けられる。ただし、側面測距センサ１６の配置は、搬送装置１Ａの左右の面に限られない。例えば、一対のフォーク６近傍（例えば、本体２の後部の一対のフォーク６間のＹ方向中間位置など）に設けても良い。

【0030】

また、側面測距センサ１６は、被搬送物を自動認識するためのセンサとして使用されても良い。例えば、被搬送物の一つであるパレット３０の特徴としてフォーク６と対向する側面に挿込み穴３４が設けられていることが挙げられる。挿込み穴３４を側面測距センサ１６によって検知することで、パレット３０と判断することができる。

【0031】

また、被搬送物の一つであるかご台車４０の特徴として、車輪４２が設けられていることが挙げられる。車輪４２を側面測距センサ１６によって検知することで、かご台車４０と判断することができる。この被搬送物の自動認識方法は、被搬送物の特徴を検知し、それによって被搬送物を特定可能であれば、他の手法でも良い。

【0032】

上面測距センサ１７は、例えば、搬送装置１Ａからかご台車４０のかご部４１（図７参照）までの距離を検出（取得）する距離検出部の一例である。上面測距センサ１７としては、例えば、深度カメラ、測域センサ、３Ｄ－ＬｉＤＡＲを用いることができる。上面測距センサ１７は、照射した光のうち対象物で反射された光を検知し、検知した光に基づく信号を演算装置１５に送信する。

【0033】

本実施の形態では、上面測距センサ１７は、搬送装置１Ａの上面に設けられる。ただし、上面測距センサ１７の配置は、かご台車４０のかご部４１までの距離を検出できる位置であれば、搬送装置１Ａの上面に限られない。

【0034】

連結センサ１８は、かご台車連結部４５が搬送装置１Ａと連結可能な位置にあることを検知する検知部の一例である。ここで、「連結可能な位置にある」とは、かご台車連結部４５が、鉛直軸方向（Ｚ軸方向）に投影された溝部７ａの開口の範囲内に位置することを指す。かご台車連結部４５が溝部７ａと連結センサ１８としては、例えば、深度カメラ、測域センサ、３Ｄ－ＬｉＤＡＲを用いることができる。連結センサ１８は、照射した光のうち対象物で反射された光を検知し、検知した光に基づく信号を演算装置１５に送信する。

【0035】

本実施の形態では、連結センサ１８は、溝部７ａの底部に設けられる。また、連結センサ１８は、溝部７ａの側面（Ｘ軸と交差する面）に更に設ける構成としても良い。この場合、かご台車連結部４５が溝部７ａに引掛かる位置（台車４０を牽引可能な位置）にあることを検知することができる。

【0036】

上述した構成の他、搬送装置１Ａは、操作者からの操作入力なしに自律的に走行できる自律走行機能を備えるのが好ましい。自律走行機能を備えることにより、搬送装置１Ａは、作業者の手を借りずにパレット３０やかご台車４０を搬送でき、搬送装置１Ａの利便性や汎用性を向上できる。自律走行機能は、搬送装置１Ａの本体２の内部に設置される演算装置１５によって制御されても良い。また、自律走行機能は、搬送装置１Ａと有線または無線で通信可能に接続された搬送装置１Ａ外部のコンピュータ等（以降、外部演算装置）によって制御されても良い。以下、本実施の形態における自律走行機能は、演算装置１５によって行われるものとして説明する。

【0037】

（台車の構成）
次に、第１の実施形態に係る搬送装置が搬送する被搬送物を、図７を参照して説明する。図７は、被搬送物である台車の一例としてのかご台車の斜視図である。図７に示すかご台車４０は、かご部４１と、車輪４２と、を備えた車輪付きの台車である。

【0038】

車輪４２は、車輪の数や、それらが旋回自在車輪であるか固定車輪であるかは問わない。車輪付き台車の場合、車輪４２を４つ有する四輪構成が一般的であるが、その四輪のうち二輪が旋回自在車輪、残り二輪が固定車輪であっても良く、四輪全てが旋回自在車輪であっても良い。また、車輪４２を６つ有する六輪構成とし、例えば、中央二輪が固定車輪、残り四輪が旋回自在車輪としても良い。台車の種類によって車輪構成の形態が異なるが、本実施形態の搬送装置１Ａでは、かご台車４０の車輪構成の形態によらず、運搬することが可能である。また、かご台車４０は、ドーリー等のように、荷台４３と、フレーム４４とが同一部材となっていても良い。

【0039】

かご部４１は、荷物を置く荷台４３と、荷台を支持するフレーム４４と、搬送装置１Ａと連結するかご台車連結部４５と、を備える。荷台４３は、かご部４１に対して複数あっても良い。フレーム４４は、荷台４３に置かれた荷物の落下を防止するため、例えば、荷台４３の周囲を柵、又は板状部材で囲う構成としても良い。

【0040】

かご台車連結部４５は、フレーム４４の一部であり、搬送装置１Ａと連結するための柱状又は板状部材である。

【0041】

図８は、搬送装置とかご台車が連結したときを示す図である。図８に示すように、かご台車連結部４５は、連結部７の昇降に伴い溝部７ａに引掛かることで、搬送装置１Ａと連結する。

【0042】

（搬送装置が台車と連結し牽引するまでの動作）
ここで、搬送装置１Ａが、台車４０と連結し牽引するまでの動作の流れの一例を、図９を参照して説明する。図９は、搬送装置の動作例を説明するフローチャートである。

【0043】

まず、搬送装置１Ａの演算装置１５は、自律走行機能により、かご台車４０付近に走行する（ステップＳ１０１）。この際、搬送装置１Ａは、演算装置１５又は外部演算装置が管理する地図情報に基づいて、かご台車４０の付近まで走行する。なお、かご台車４０付近とは、側面測距センサ１６又は上面測距センサ１７がかご台車４０を検出可能な範囲内であり、かご台車４０の正面への走行であることには限らない。

【0044】

次に、演算装置１５は、側面測距センサ１６及び上面測距センサ１７の一方又は両方を用いて、搬送装置１Ａからかご台車４０までの距離を検出する（ステップＳ１０２）。また、演算装置１５は、ステップＳ１０２で検出した情報に基づき、かご台車４０の位置、幅、傾き、及び車輪４２の端部間の幅等を算出する（ステップＳ１０３）。

【0045】

次に、演算装置１５は、ステップＳ１０３で算出したかご台車４０の位置、幅、傾き、及び車輪４２の端部間の幅等の情報に基づき開閉モータ１３を制御し、一対のフォーク６の間隔を調整する（ステップＳ１０４）。このとき、一対のフォーク６の間隔は、かご台車４０を一対のフォーク６の間に挟み込むように調整しても良いし、車輪４２の端部間の内側に挿入するように調整しても良い。

【0046】

また、演算装置１５は、ステップＳ１０４において第１昇降モータ９を制御して連結部７の高さ位置を調整しても良い。また、演算装置１５は、ステップＳ１０４において、第２昇降モータ１１を制御して一対のフォーク６の高さ位置を調整しても良い。

【0047】

次に、演算装置１５は、自律走行機能により、連結部７がかご台車４０（かご台車連結部４５）に接近するよう搬送装置１Ａを移動させる（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５における搬送装置１Ａの移動は、演算装置１５が、連結センサ１８によって、かご台車連結部４５が連結可能な位置にあることを検知するまで（ステップＳ１０６）、行う。

【0048】

ステップＳ１０６の後、演算装置１５は、第１昇降モータ９を制御し、連結部７の高さ位置を所定の高さだけ上昇させる（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７によって、連結部７は、溝部７ａがかご台車連結部４５に引掛かる位置（台車４０を牽引可能な位置）に調整される。なお、連結部７の高さ位置の上昇は、演算装置１５が、溝部７ａの側面（Ｘ軸と交差する面）に設けられた連結センサ１８によって、かご台車連結部４５を検出するまで行うよう設定されていても良い。この場合、連結部７の高さを、かご台車４０の種類によらず自動で牽引可能な位置に調整できるため、搬送装置１Ａの利便性や汎用性を向上できる。

【0049】

また、図８に示すように、連結部７は、搬送装置１Ａの走行面に対して一対のフォーク６よりも高い位置でかご台車４０と連結していることが好ましい。言い換えると、連結部７の高さ位置は、本体２に最も近い車輪４２が走行面から離れる程度まで上昇させることが好ましい。具体的には、例えば、四輪のうち二輪が旋回自在車輪、残り二輪が固定車輪であるかご台車４０を搬送する際、連結部７は、固定車輪の二輪を持ち上げることが好ましい。これにより、走行面に接地する車輪４２は、旋回自在車輪のみとなるため、搬送時の右左折をより容易にすることができる。

【0050】

ステップＳ１０７の後、演算装置１５は、自律走行機能により運行を開始し、かご台車４０を牽引する（ステップＳ１０８）。

【0051】

このように、本実施の形態にかかる搬送装置１Ａによれば、距離検出部による搬送装置１Ａからかご台車４０までの距離の検出と、検知部によるかご台車連結部４５の検知を用いて、かご台車４０等の被搬送物と適切に連結し、搬送することができる。

【0052】

（搬送装置が台車と連結する際の有利な効果）
次に、本実施形態に係る搬送装置１Ａが有する効果について、図１０を参照して説明する。図１０は、搬送装置１Ａと、搬送装置１Ａと正対しないかご台車４０が連結したときを示す上面図である。

【0053】

図１０に示す例では、搬送装置１Ａは、一対のフォーク６の延伸方向がＸ軸と平行であるが、かご台車４０は、長手方向及び短手方向共にＸ軸に対し非平行である。すなわち、かご台車４０は、搬送装置１Ａに対してずれている（正対していない）状態である。このような場合、かご台車連結部４５の端部（以降、かご台車端部４６ａ、及び４６ｂと称する）は、本体２からの距離が異なっている。かご台車４０が正対するときと正対しないときの本体２からの距離の変化は、かご台車連結部４５の中央からかご台車端部４６ａ、又は４６ｂに向かうにつれて大きくなる。

【0054】

特許文献１に開示される連結部は、一対のフォークのそれぞれの対向方向内側に設けられ、かご台車端部４６ａ、及び４６ｂ付近で連結する構成である。そのため、本体２からの距離がより遠いかご台車端部４６ａ側の連結部は、かご台車連結部４５に届かず、適切に連結できない可能性がある。

【0055】

本実施形態に係る搬送装置１Ａによれば、連結部７が、一対のフォーク６の対向方向において、一対のフォーク６の所定間隔の内側かつ一対のフォーク６と隔離した位置に設けられる。これにより、連結部７が、かご台車連結部４５の中央付近、すなわち、台車４０が正対しないことによる、本体２との距離の変化がより小さい位置で連結可能になる。よって、かご台車４０の配置精度によらず、かご台車４０と連結することを実現できる。

【0056】

また、かご台車連結部４５を引掛ける溝部７ａの幅Ｗは、かご台車連結部４５の幅（径）の１．５倍以下であることが好ましい。溝部７ａの幅Ｗが、かご台車連結部４５の幅（径）よりも大きいため、かご台車４０が正対しない場合でも、かご台車連結部４５を好適に引掛けることが可能になる。

【0057】

一方で、溝部７ａの幅Ｗが、かご台車連結部４５の幅（径）の１．５倍以下であることは、正対しないかご台車連結部４５の引掛けに必要最小限の大きさである。したがって、かご台車４０を牽引する際、かご台車４０が、搬送装置１Ａの走行方向に対して左右方向に動くことを抑制でき、より安定して搬送することができる。

【0058】

また、かご台車連結部４５がパイプ等の柱状部材である場合、溝部７ａの高さＨは、かご台車連結部４５の径以上であることが好ましい。これにより、かご台車４０を牽引する際、段差等により搬送装置１Ａ、又は台車４０が上下方向に振動した場合に、かご台車連結部４５が、溝部７ａから外れることを抑制することができる。

【0059】

なお、連結部７は、ＸＹ平面内において、一対のフォーク６間の中央を含む位置に配置されることが好ましい。一対のフォーク６間の中央を含む位置に配置されることで、かご台車連結部４５における、本体２との距離の変化がより小さい位置で連結可能になる。また、一対のフォーク６の開閉方向の可動域をより大きくできる。

【0060】

（搬送装置の第１の変形例）
図１１は、搬送装置の第１の変形例の全体構成例の上面図である。図１１に示す搬送装置１Ｂのように、連結部７の中央は、一対のフォーク６間の中央と一致していなくても良い。すなわち、連結部７の少なくとも一部が、一対のフォーク６間の中心軸Ｍを含む位置に配置されていれば良い。

【0061】

（搬送装置の第２の変形例）
図１２は、搬送装置の第２の変形例の全体構成例の上面図である。連結部７は、金属等によりブロック状であっても良いし、一対のフォーク６の対向方向において互いに対向する板状部材で形成されても良い。例えば、図１２に示す搬送装置１Ｃのように、連結部７は、コの字状に形成された板金であっても良い。連結部７を板状部材で形成する場合、連結部７の軽量化に伴い搬送装置１Ａを軽量化することができる。また、搬送装置１Ａの重心位置を調整でき、より安定して被搬送物を搬送できる。

【0062】

（搬送装置の第３の変形例）
図１３は、搬送装置の第３の変形例の全体構成例の側面図である。図１３に示す搬送装置１Ｄのように、連結部７は、走行面に対して一対のフォーク６よりも高い位置に設けられていても良い。この場合、一対のフォーク６は、連結部７の配置位置によらず開閉することができる。

【0063】

（連結部の変形例）
次に、連結部７の変形例について、図１４（ａ）～（ｃ）を参照して説明する。図１４（ａ）～（ｃ）は、連結部の変形例の側面図である。

【0064】

図１４（ａ）に示す連結部７―２は、図５に示す連結部７に対して、被搬送物の少なくとも一部を前記溝部に引き込む傾斜を有する引き込み部７ｂを備える点で異なる。

【0065】

引き込み部７ｂは、例えば、溝部７ａの開口部に形成された切り欠きである。引き込み部７ｂを設けることにより、かご台車連結部４５が溝部７ａの開口部からずれた位置にあった場合でも、連結部７―２の上昇（ステップＳ１０７）に伴いかご台車連結部４５を溝部７ａに引き込むことができる。これにより、搬送装置１Ａとかご台車４０を、確実に連結させることができる。

【0066】

なお、引き込み部７ｂは、かご台車連結部４５を溝部７ａに引き込むことができれば、Ｒ状等、形状は限定されない。また、引き込み部７ｂは、溝部７ａの開口部より本体２側、又はかご台車４０側の何れかに設ける構成としても良い。また、引き込み部７ｂは、溝部７ａの開口部を有する連結部７の面全域に設ける構成としても良い。

【0067】

図１４（ｂ）に示す連結部７－３は、図１４（ａ）示す連結部７―２に対して、溝部７ａの幅Ｗが、引き込み部７ｂを有する側から溝部７ａの底面側に向かって狭くなっている点で異なる。溝部７ａの幅Ｗを、溝部７ａの底面側に向かって狭くすることで、溝部７ａの側面でかご台車連結部４５を固定することができる。これにより、搬送時における溝部７ａ内でのかご台車連結部４５の移動を抑制することができ、より安定した搬送を実現することができる。

【0068】

なお、連結部７－３の溝部７ａの形状は、３つの面を有する矩形状に形成されているが、これに限られない。例えば、溝部７ａは、２つの面を有する三角溝状であっても良いし、４つ以上の面を有していても良い。その他、溝部７ａは、一部に曲率や凹凸を有していても良い。

【0069】

図１４（ｃ）に示す連結部７－４は、図１４（ｂ）に示す連結部７－３に対して、溝部７ａが、曲率の異なる複数の曲面部７ｃを含む点で異なる。連結部７－４の溝部７ａは、曲率の異なる３つの曲面部７ｃ－１、７ｃ－２、及び７ｃ－３を有している。曲面部７ｃ－１、７ｃ－２、及び７ｃ－３は、かご台車連結部４５が円柱状であるかご台車４０と連結させる構成に好適な形態である。

【0070】

曲面部７ｃ－１、７ｃ－２、及び７ｃ－３は、異なる種類のかご台車４０のかご台車連結部４５の径に応じた幅Ｗ１、Ｗ２、及びＷ３及び高さＨ１、Ｈ２、及びＨ３を有する。曲面部７ｃ－１、７ｃ－２、及び７ｃ－３は、溝部７ａの引き込み部７ｂを有する側から、溝部７ａの底面に向かって曲率が大きくなるように設けられている。これにより、かご台車４０の種類が異なり、かご台車連結部４５の径が異なっていても、溝部７ａの側面でかご台車連結部４５を固定することができ、より安定した搬送を実現できる。

【0071】

なお、曲面部７ｃの幅Ｗ１、Ｗ２、及びＷ３は、対応するかご台車連結部４５の径の１．５倍以下であることが好ましい。また、曲面部７ｃの高さＨ１、Ｈ２、及びＨ３は、対応するかご台車連結部４５の径の１／２以上であることが好ましい。また、曲面部７ｃの数は３つに限られず、２つ、又は４以上としても良い。

【0072】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について図１５を参照して説明する。

【0073】

第２の実施の形態は、一対のフォークに設けられ、連結部を支持する支持部を有する点が、第１の実施の形態と異なる。以下、第２の実施の形態の説明では、第１の実施の形態と同一部分の説明については省略し、第１の実施の形態と異なる箇所について説明する。

【0074】

図１５は、第２の実施形態に係る搬送装置の全体構成例の上面図である。図１５に示す搬送装置１Ｅは、本体２と、駆動車輪３と、駆動モータ４と、一対の従動車輪５と、一対のフォーク６と、連結部７と、第１昇降装置８と、第１昇降モータ９と、開閉装置１２と、開閉モータ１３と、開閉用車輪１４と、演算装置１５と、側面測距センサ１６と、上面測距センサ１７と、連結センサ１８と、支持部１９と、を有する。搬送装置１Ｅは、連結部７を支持する支持部１９をさらに有する点で、図１に示す搬送装置１Ａと異なる。

【0075】

支持部１９は、一対のフォーク６に接続され、連結部７を支持する。一対のフォーク６は、支持部１９を介して連結部７と接続されるため、第１昇降装置８の駆動によって昇降可能である。よって、一対のフォーク６を昇降させるための第２昇降装置１０及び第２昇降モータ１１を設ける必要が無く、より簡素な構成で一対のフォーク６及び連結部７を駆動できる。

【0076】

（実施形態の補足）
これまで、本発明の一実施形態に係る搬送装置について説明してきたが、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態に対し、他の実施形態の追加、変更又は削除等、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

【0077】

本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
（第１態様）
第１態様としての搬送装置は、被搬送物を搬送する搬送装置であって、駆動車輪を有する本体と、所定間隔を空けて対向して配置され、前記本体から所定方向に延在する一対のフォークと、前記被搬送物を着脱自在に連結する連結部と、前記連結部を昇降させる第１昇降装置と、を有し、前記連結部は、前記一対のフォークの対向方向において、前記一対のフォークの前記所定間隔の内側かつ前記一対のフォークと隔離した位置に設けられることを特徴とする。

【0078】

（第２態様）
第２態様としての搬送装置は、第１態様において、前記連結部は、前記一対のフォークの対向方向において、前記一対のフォークの前記所定間隔の中央を少なくとも含む位置に設けられることを特徴とする。

【0079】

（第３態様）
第３態様としての搬送装置は、第１態様又は第２態様において、前記連結部は、当該搬送装置の走行面に対し前記一対のフォークよりも高い位置で前記被搬送物と連結することを特徴とする。

【0080】

（第４態様）
第４態様としての搬送装置は、第１態様乃至第３態様の何れか１つにおいて、前記連結部は、前記一対のフォークの対向方向において互いに対向する板状部材で形成されることを特徴とする。

【0081】

（第５態様）
第５態様としての搬送装置は、第１態様乃至第４態様の何れか１つにおいて、前記連結部は、前記被搬送物の少なくとも一部と連結する溝部を有することを特徴とする。

【0082】

（第６態様）
第６態様としての搬送装置は、第５態様において、前記連結部は、前記被搬送物の少なくとも一部が連結可能な位置にあることを検知する検知部を有することを特徴とする。

【0083】

（第７態様）
第７態様としての搬送装置は、第５態様又は第６態様において、前記溝部は、前記被搬送物の少なくとも一部を前記溝部に引き込む傾斜を有する引き込み部を備えることを特徴とする。

【0084】

（第８態様）
第８態様としての搬送装置は、第７態様において、前記溝部の幅は、前記溝部の前記引き込み部を有する側から前記溝部の底面側に向かって狭くなることを特徴とする。

【0085】

（第９態様）
第９態様としての搬送装置は、第５態様乃至第８態様の何れか１つにおいて、前記溝部は、曲率の異なる複数の曲面部を有することを特徴とする。

【0086】

（第１０態様）
第１０態様としての搬送装置は、第９態様において、前記曲面部は、前記溝部の前記引き込み部を有する側から前記溝部の底面に向かって曲率が大きくなることを特徴とする。

【0087】

（第１１態様）
第１１態様としての搬送装置は、第９態様又は第１０態様において、前記曲面部の曲率は、連結対象となる前記被搬送物の種類に応じて設定されることを特徴とする。

【0088】

（第１２態様）
第１２態様としての搬送装置は、第１態様乃至第１１態様の何れか１つにおいて、前記搬送装置から前記被搬送物までの距離の検出に用いる距離検出部と、前記被搬送物の少なくとも一部が連結可能な位置にあることの検知に用いる検知部と、演算装置と、を備え、前記演算装置は、前記距離検出部から出力された信号に基づいて前記搬送装置から前記被搬送物までの距離を検出し、前記検知部から出力された信号に基づいて前記被搬送物の少なくとも一部が連結可能な位置にあることを検知し、被搬送物の少なくとも一部が連結可能な位置において、前記連結部の高さ位置を、所定の高さだけ上昇させるよう第１昇降装置を制御することを特徴とする。

【0089】

（第１３態様）
第１３態様としての搬送装置は、第１態様乃至第１２態様の何れか１つにおいて、前記一対のフォークを昇降させる第２昇降装置を有することを特徴とする。

【0090】

（第１４態様）
第１４態様としての搬送装置は、第１態様乃至第１２態様の何れか１つにおいて、前記第１昇降装置は、前記一対のフォークを昇降させることを特徴とする。

【0091】

（第１５態様）
第１５態様としての搬送装置は、第１４態様において、前記一対のフォークに設けられ、前記連結部を支持する支持部を有することを特徴とする。

【符号の説明】

【0092】

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ 搬送装置
２ 本体
３ 駆動車輪
４ 駆動モータ
５ 従動車輪
６ フォーク
７、７－２、７―３、７－４ 連結部
７ａ 溝部
７ｂ 引き込み部
７ｃ、ｃ―１、７ｃ－２、７ｃ－３ 曲面部
８ 第１昇降装置
９ 第１昇降モータ
１０ 第２昇降装置
１１ 第２昇降モータ
１２ 開閉装置
１３ 開閉モータ
１４ 開閉用車輪
１５ 演算装置
１６ 側面測距センサ
１７ 上面測距センサ
１８ 連結センサ
１９ 支持部
３０ パレット
３１ 荷台
３２ 底板
３３ 桁（柱）
３４ 挿込み穴
４０ かご台車
４１ かご部
４２ 車輪
４３ 荷台
４４ フレーム
４５ かご台車連結部
４６ａ、４６ｂ かご台車端部

【先行技術文献】

【特許文献】

【0093】

【特許文献1】特開２０２１－１５１８５７号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】