特開 2024-134471 搬送システム、ステーション、制御システム、配車方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134471

(43)【公開日】2024-10-03

(54)【発明の名称】搬送システム、ステーション、制御システム、配車方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240926BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023044788

(22)【出願日】2023-03-20

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】古川 雅樹

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA09

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD07

5H301KK02

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

5H301KK19

(57)【要約】

【課題】荷物がステーションに置かれてからの経過時間を管理することができる、搬送システム、ステーション、制御システム、配車方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】本発明は、ステーションと、搬送車の制御システムと、を有する搬送システムであって、前記ステーションは、前記ステーションの所定領域における荷物を検知する検知部と、前記制御システムに対して、前記検知部で前記荷物を検知した検知時刻を通知する通知部と、を備え、前記制御システムは、前記荷物を識別可能とする荷物情報と、前記検知時刻と、を紐づけた時刻管理情報を取得する時刻管理部、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステーションと、搬送車の制御システムと、を有する搬送システムであって、
前記ステーションは、
前記ステーションの所定領域における荷物を検知する検知部と、
前記制御システムに対して、前記検知部で前記荷物を検知した検知時刻を通知する通知部と、
を備え、
前記制御システムは、
前記荷物を識別可能とする荷物情報と、前記検知時刻と、を紐づけた時刻管理情報を取得する時刻管理部、
を備える、搬送システム。

【請求項2】

前記制御システムは、
前記時刻管理情報に基づいて、前記ステーションへの前記荷物の回収に前記搬送車を配車する制御部をさらに備える請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記時刻管理部は、前記荷物情報と、複数の前記ステーションのそれぞれから通知される前記検知時刻と、を紐づけた前記時刻管理情報を取得する、請求項１または２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記時刻管理情報が含む前記検知時刻から所定時間経過しても前記荷物が回収されない場合、当該荷物が回収されないことを報知する報知部を備える、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記時刻管理情報を表示する表示部をさらに備える、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項6】

搬送車により回収される荷物が置かれる荷物載置部と、
前記荷物載置部に置かれた前記荷物を検知する検知部と、
搬送車の制御システムに対して、前記検知部で前記荷物を検知した検知時刻を通知する通知部と、
を備えるステーション。

【請求項7】

前記荷物載置部は、前記搬送車により前記荷物が回収される回収位置に向かって傾斜している、請求項６に記載のステーション。

【請求項8】

ステーションの所定領域における荷物を検知する検知部を有するステーションから通知される前記検知部による前記荷物の検知時刻と、前記荷物を識別可能とする荷物情報と、を紐づけた時刻管理情報を取得する時刻管理部、
を備える、制御システム。

【請求項9】

ステーションと、搬送車の制御システムと、を有する搬送システムで実行される配車方法であって、
前記ステーションは、
前記ステーションの所定領域における荷物を検知する工程と、
前記制御システムに対して、前記荷物を検知した検知時刻を通知する工程と、
を含み、
前記制御システムは、
前記荷物を識別可能とする荷物情報と、前記検知時刻と、を紐づけた時刻管理情報を取得する工程、
を含む、配車方法。

【請求項10】

コンピュータを、
ステーションの所定領域における荷物を検知する検知部を有するステーションから通知される前記検知部による前記荷物の検知時刻と、前記荷物を識別可能とする荷物情報と、を紐づけた時刻管理情報を取得する時刻管理部、
として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システム、ステーション、制御システム、配車方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ピッキング作業者がピックした部品を入れるコンテナ等の荷物の一例の運搬手段としてコンベアを使用せず、レイアウトに柔軟性を持たせた搬送システムで荷物を搬送する手段が開発されている。特許文献１には、荷物台と、荷物台に載置された物体を搬送する走行体と、を備える搬送システムであって、荷物台は、指標を備え、走行体は、荷物台の位置を含む地図情報と、走行体の位置を示す自己位置情報と、を記憶する記憶部と、指標を検出して、指標と走行体との相対位置を示すデータを取得する環境認識部と、相対位置と地図情報とに基づいて、自己位置情報を更新する自己位置更新部と、を備える搬送システムが開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

しかしながら、上記の搬送システムでは、ステーションに荷物が置かれた時間が不明なため、荷物がステーションに置かれた荷物が適切に回収されないという課題がある。

【0004】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、荷物がステーションに置かれてからの経過時間を管理することができる、搬送システム、ステーション、制御システム、配車方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ステーションと、搬送車の制御システムと、を有する搬送システムであって、前記ステーションは、前記ステーションの所定領域における荷物を検知する検知部と、前記制御システムに対して、前記検知部で前記荷物を検知した検知時刻を通知する通知部と、を備え、前記制御システムは、前記荷物を識別可能とする荷物情報と、前記検知時刻と、を紐づけた時刻管理情報を取得する時刻管理部、を備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、荷物がステーションに置かれてからの経過時間を管理することができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムの全体構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムが有するステーションの構成の一例を説明するための図である。

【図3】図３は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムが有するステーションの構成の一例を説明するための図である。

【図4】図４は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムが有するステーションの構成の一例を説明するための図である。

【図5】図５は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムが有するステーションの構成の一例を説明するための図である。

【図6】図６は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムが有するステーションの構成の一例を説明するための図である。

【図7】図７は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおけるＡＧＶの経路の一例を示す図である。

【図8】図８は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムが有するサーバの機能構成の一例を示す図である。

【図9】図９は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおけるＡＧＶのステーションへの移動処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図10】図１０は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおけるステーションへのＡＧＶの配車処理の一例を説明するための図である。

【図11】図１１は、第２の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおける通知部による検知時刻の通知処理の一例を説明するための図である。

【図12】図１２は、第２の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおける荷物ＩＤの管理処理の一例を説明するための図である。

【図13】図１３は、第２の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおける複数のステーションのバケットに対する荷物ＩＤの管理処理の一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に添付図面を参照して、搬送システム、ステーション、制御システム、配車方法、およびプログラムを適用したバケット搬送システムの実施の形態を詳細に説明する。

【0009】

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムの全体構成の一例を示す図である。まず、図１を用いて、本実施の形態にかかるバケット搬送システムの全体構成の一例について説明する。

【0010】

本実施の形態にかかるバケット搬送システムは、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）システムを内包したバケット（荷物の一例）の運搬（搬送）のためのシステムである。本実施の形態では、バケット搬送システムは、図１に示すように、ステーション１０と、ＡＧＶ２０（搬送車の一例）と、サーバ３０（制御システムの一例）と、オートレータ４０と、を有する。すなわち、本実施の形態にかかるバケット搬送システムは、所定の走行経路に沿って走行するＡＧＶ２０により、ステーション１０に置かれたバケットを回収する搬送システムの一例である。ここで、所定の走行経路は、予め設定される走行経路である。

【0011】

ステーション１０は、サーバ３０と無線で通信可能なステーションの一例である。また、ステーション１０は、ＡＧＶ２０とは直接通信を行わず、サーバ３０を介して、ＡＧＶ２０と通信する。バケット搬送システムには、ステーション１０が複数配置されていても良い。

【0012】

ステーション１０は、センサ１０１～１０３（図２参照）と、通知部１０４（図２参照）と、を備える。ここで、センサ１０１～１０３は、作業者がステーション１０に置いたバケットを検知する検知部の一例である。具体的には、センサ１０１～１０３は、ステーション１０の所定領域（例えば、荷物載置部１１０（図２参照））における１以上のバケットを検知する。本実施の形態では、センサ１０１～１０３は、荷物載置部１１０に置かれた１以上のバケットを検知する。本実施の形態では、センサ１０１～１０３は、赤外線センサおよびカメラ等であり、バケットの有無を検知する。

【0013】

また、ここで、通知部１０４は、センサ１０１～１０３によりバケットが検知された場合に、サーバ３０に対して、バケットが検知されたことを通知する。さらに、通知部１０４は、サーバ３０に対して、ステーション１０の位置情報（場所等）を通知する。すなわち、通知部１０４は、サーバ３０に対して、センサ１０１～１０３により検知した１以上のバケットの検知結果（荷物情報の一例）およびステーション１０の場所を通知する通知部の一例である。ここで、荷物情報は、センサ１０１～１０３により検知したバケットの数を特定可能な情報であれば良い。例えば、荷物情報は、複数のセンサ１０１～１０３のそれぞれのバケットの検知結果、センサ１０１～１０３の一例であるカメラによるバケットの撮像結果であっても良い。

【0014】

ＡＧＶ２０は、サーバ３０からのバケットの回収指示を受けて、ステーション１０でバケットを回収する。ＡＧＶ２０は、ステーション１０でバケットを回収すると、オートレータ（コンベア）４０まで移動し、オートレータ４０にバケットを送り出す。バケット搬送システムは、ＡＧＶ２０を複数有していても良い。

【0015】

サーバ３０は、ステーション１０から、バケットが検知されたことが通知された場合、ステーション１０の位置情報に基づいて、ＡＧＶ２０をステーション１０まで移動させる。本実施の形態では、サーバ３０は、ＡＧＶ２０を移動させる走行経路およびステーション１０の位置情報等を含む地図情報を記憶しており、当該地図情報に基づいて、ＡＧＶ２０をステーション１０まで移動させる。

【0016】

また、サーバ３０は、ＡＧＶ２０から、バケットを回収したか否かが通知される。そして、サーバ３０は、バケットを回収したＡＧＶ２０をオートレータ４０まで移動させる。

【0017】

図２～６は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムが有するステーションの構成の一例を説明するための図である。本実施の形態では、ステーション１０は、図２および図３に示すように、１以上のバケットが置かれる荷物載置部１１０を有する。荷物載置部１１０は、ＡＧＶ２０によりバケットが回収される回収位置に向かって傾斜している。本実施の形態では、荷物載置部１１０は、図４～６に示すように、ＡＧＶ２０により荷物が回収される回収位置（例えば、積荷１が置かれる位置）に向かって下方向に傾斜しており、当該回収位置から荷物が回収される度に、荷物（例えば、積荷２，３）の自重により回収位置に向かって荷物（例えば、積荷２，３）がスライドする。

【0018】

また、ステーション１０は、図２に示すように、荷物載置部１１０に置かれた１以上のバケットを検知するセンサ１０１～１０３を有する。センサ１０１は、積荷１（バケット）を検知するセンサである。センサ１０２は、積荷２（バケット）を検知するセンサである。センサ１０３は、積荷３（バケット）を検知するセンサである。

【0019】

また、ステーション１０は、通知部１０４を有する。通知部１０４は、サーバ３０に対して、センサ１０１～１０３によるバケットの検知結果を示す荷物情報を通知する通知部の一例である。センサ１０１～１０３は通知部１０４に接続されており、各センサ１０１～１０３によるバケットの検知結果を示す荷物情報を、無線通信等の通信手段によってサーバ３０に通知する。ステーション１０が複数配置される場合、通知部１０４は、荷物載置部１１０ごとに設けられていても良い。また、通知部１０４を１つとし、各ステーション１０のセンサから取得した情報を有線または無線で集約し、サーバ３０に対して通知する構成としても良い。

【0020】

本実施の形態では、ＡＧＶ２０は、図４～６に示すように、一番先頭の積荷１の下に潜り込み昇降板で積荷１を持ち上げて前に（－ｙ方向に）進む。先頭の積荷１が抜けたことで、後ろに積まれた積荷２から積荷４が自重により前に（－ｙ方向に）スライド（移動）する。これにより、積荷１があった位置に積荷２が自重によりスライドし、積荷２があった位置には積荷３がスライドし、積荷３があった位置には積荷４が自重で移動するような動きをする。すなわち、本実施の形態では、荷物載置部１１０は、先頭の積荷１が－ｙ方向に抜けると、それに続く積荷２、積荷３、および積荷４が－ｙ方向にスライドしていく仕組みである。なお、積荷の追加は、積荷４の後ろ側から－ｙ方向に押し込む（スライドさせる）形で実現可能である。

【0021】

本実施の形態では、荷物載置部１１０は、荷物の移動方向（－ｙ方向）に向かうに従い下方向に傾斜しており、先頭の荷物がＡＧＶ２０の昇降板で持ち上げられて抜ける度に、後ろの荷物が自重により－ｙ方向に移動する構成となっているが、複数の荷物が載置可能な構成であれば、これに限定するものではない。例えば、荷物載置部１１０は、複数の荷物を水平に載置可能であり、複数の荷物のそれぞれの下にＡＧＶ２０が潜り込めるようになっており、各荷物の下にＡＧＶ２０が移動して昇降板で荷物を持ち上げる構成であっても良い。

【0022】

また、本実施の形態では、荷物載置部１１０は、図３に示すように、荷物の移動方向（－ｙ方向）において、先頭の荷物が当該荷物載置部１１０の端からの落下を防止するストッパー１１０ｂを有していても良い。ストッパー１１０ｂは、例えば、荷物載置部１１０の－ｙ方向の端に設けられ、荷物載置部１１０において荷物が載置される載置部１１０ａを上方に折り曲げることにより形成されていても良い。

【0023】

図７は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおけるＡＧＶの経路の一例を示す図である。次に、図７を用いて、本実施の形態にかかるバケット搬送システムにおけるＡＧＶ２０の走行経路の一例について説明する。図７において、ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３は、複数のステーション１０を示している。

【0024】

各ステーション１０にバケットが置かれたことが検知されると、ＡＧＶ２０は、走行経路（実線で示す）を移動して、ステーション１０に置かれたバケットを回収する。その後、ＡＧＶ２０は、走行経路を移動して、回収したバケットをオートレータ（コンベア）４０まで搬送する。

【0025】

本実施の形態では、バケット搬送システムには、各ＡＧＶ２０に待機場所が設けられている。ＡＧＶ２０は、コンベア４０へのバケットの移載が終わると、バケットが各ステーション１０に無い場合、待機場所へと移動する。例えば、ＳＴ１にバケットが置かれた場合、ＳＴ１にバケットがあることがセンサ１０１により検知され、通知部１０４によりサーバ３０へ通知されると、サーバ３０は、待機場所で停止しているＡＧＶ２０を検索する。ＡＧＶ２０が待機場所に存在した場合、サーバ３０は、待機場所からＳＴ１へ移動してバケットを回収し、その後、コンベア４０で移載するまでの指示をＡＧＶ２０に対して行う。

【0026】

図８は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムが有するサーバの機能構成の一例を示す図である。次に、図８を用いて、本実施の形態にかかるバケット搬送システムが有するサーバ３０の機能構成の一例について説明する。

【0027】

本実施の形態では、サーバ３０は、運行サーバ３１と、ＡＧＶサーバ（走行制御サーバ）３２と、を有する。本実施の形態では、サーバ３０は、運行サーバ３１とＡＧＶサーバ３２とに分離しているが、これに限定するものではなく、１つのサーバで実現しても良い。

【0028】

運行サーバ３１は、運行対象のＡＧＶ２０を選択し、当該選択したＡＧＶ２０に対して行先（例えば、ステーション１０、オートレータ４０）を指示する。また、運行サーバ３１は、ＡＧＶ２０に対して運行を指示するタイミング等を管理（制御）する。

【0029】

ＡＧＶサーバ３２は、運行対象のＡＧＶ２０に対して、行先までどうやって行くか（すなわち、行先までの走行経路）を指示および制御する。その際、ＡＧＶサーバ３２は、複数のＡＧＶ２０同士を衝突させないように、ＡＧＶ２０の交通を整理するとともに、行先までの最短の走行経路をＡＧＶ２０に指示する。

【0030】

具体的には、運行サーバ３１は、通信部３１１と、荷物運搬ポイント記憶部３１２と、ＡＧＶ選択部３１３と、移動指示生成部３１４と、を備える。

【0031】

通信部３１１は、ＡＧＶサーバ３２からＡＧＶ２０の状態を受信する。ここで、ＡＧＶ２０の状態とは、待機場所で停車しているＡＧＶ２０およびコンベア４０へのバケットの移載が完了したＡＧＶ２０、すなわち、ステーション１０に配車可能な仕事の無いＡＧＶ２０の台数（以下、配車可能台数と言う）を含む。また、通信部３１１は、ＡＧＶサーバ３２に対してＡＧＶ２０へバケットの運搬ポイントへの移動指示を送信する。さらに、通信部３１１は、ステーション１０からバケットの運搬要求を受信する。ここで、バケットの運搬要求には、ＡＧＶサーバ３２がステーション１０の通知部１０４から受信した荷物情報が含まれていても良い。

【0032】

荷物運搬ポイント記憶部３１２は、ＡＧＶサーバ３２が記憶している地図情報における荷物運搬ポイントを記憶する。ここで、荷物運搬ポイントは、ステーション１０およびオートレータ４０の位置を表す位置情報である。

【0033】

ＡＧＶ選択部３１３は、バケットを持っていないＡＧＶ２０を選択し、当該選択したＡＧＶ２０をステーション１０に移動させる。また、ＡＧＶ選択部３１３は、バケットを持っているＡＧＶ２０を選択し、当該選択したＡＧＶ２０をオートレータ４０に移動させる。

【0034】

移動指示生成部３１４は、ステーション１０から受信したバケットの運搬要求に応じて、ＡＧＶ２０を移動させる場所を指示する。その際、移動指示生成部３１４は、通信部３１１により受信する運搬要求に含まれる荷物情報に基づいて１以上のＡＧＶ２０をステーション１０に配車しても良い。これにより、ステーション１０の荷物載置部１１０に置かれているバケットの数に応じたＡＧＶ２０をステーション１０に配車することができるので、ステーション１０に配置される荷物量に偏りがある場合でも、効率の良い荷物の回収を可能とする。また、移動指示生成部３１４は、ＡＧＶ選択部３１３により選択したＡＧＶ２０に移動を指示する。さらに、移動指示生成部３１４は、オートレータ４０が予め決められた場所に存在するため、その場所へのＡＧＶ２０の移動を指示する。

【0035】

本実施の形態では、移動指示生成部３１４は、通信部３１１がＡＧＶサーバ３２から受信するＡＧＶ２０の状態、および荷物情報に基づいて、１以上のＡＧＶ２０をステーション１０に配車しても良い。具体的には、移動指示生成部３１４は、ＡＧＶ２０の状態が含む配車可能台数が、荷物情報が示すバケットの数（以下、荷物数と言う）以上の場合、当該荷物数と同数のＡＧＶ２０を一度にステーション１０に配車する。

【0036】

または、移動指示生成部３１４は、配車可能台数が荷物数以上の場合、ステーション１０に配車可能なＡＧＶ２０のうち特定の１台のＡＧＶ２０を繰り返しステーション１０に配車しても良い。または、移動指示生成部３１４は、配車可能台数が荷物数以上の場合、ステーション１０に配車可能なＡＧＶ２０（すなわち、仕事が無いＡＧＶ２０）のうち複数のＡＧＶ２０を繰り返しステーション１０に配車しても良い。

【0037】

また、移動指示生成部３１４は、配車可能台数が荷物数より少ない場合、ステーション１０に配車可能なＡＧＶ２０を、順次、ステーション１０に配車しても良い。または、移動指示生成部３１４は、配車可能台数が荷物数より少ない場合、ステーション１０に配車可能なＡＧＶ２０のうち特定の１台のＡＧＶ２０を繰り返しステーションに配車しても良い。また、移動指示生成部３１４は、ステーション１９に配車可能なＡＧＶ２０の配車可能台数が荷物数より少ない場合、ステーション１０に配車可能なＡＧＶ２０のうち複数のＡＧＶ２０を繰り返しステーション１０に配車しても良い。

【0038】

また、ＡＧＶサーバ３２は、通信部３２１と、ＡＧＶ情報記憶部３２２と、交通整理部３２３と、走行経路生成部３２４と、地図記憶部３２５と、排他区間記憶部３２６と、を有する。

【0039】

通信部３２１は、ＡＧＶ２０および運行サーバ３１等の外部装置と通信する。例えば、通信部３２１は、運行サーバ３１に対して、ＡＧＶ２０の状態を送信する。また、通信部３２１は、移動指示生成部３１４からＡＧＶ２０の移動が指示されると、ＡＧＶ選択部３１３により選択されるＡＧＶ２０に対して、後述する走行経路生成部３２４により生成される走行経路を通知する。これにより、通信部３２１は、ＡＧＶ２０に対して行先への移動を指示する。すなわち、本実施の形態では、ＡＧＶ選択部３１３、移動指示生成部３１４、および通信部３２１が、荷物情報に基づいて１以上のＡＧＶ２０をステーション１０に配車する制御部の一例として機能する。

【0040】

ＡＧＶ情報記憶部３２２は、ＡＧＶ２０の状態を記憶する。交通整理部３２３は、ＡＧＶ２０同士が衝突等しないようにＡＧＶ２０の走行を制御する。走行経路生成部３２４は、ＡＧＶ２０の行先までの走行経路を生成する。地図記憶部３２５は、地図情報を記憶する。排他区間記憶部３２６は、ＡＧＶ２０の走行可能な走行経路のうちＡＧＶ２０を走行させない排他区間を記憶する。

【0041】

図９は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおけるＡＧＶのステーションへの移動処理の流れの一例を示すシーケンス図である。次に、図９を用いて、本実施の形態にかかるバケット搬送システムにおけるＡＧＶ２０のステーション１０への移動処理の流れの一例について説明する。

【0042】

ステーション１０のセンサ１０１～１０３は、ステーション１０にバケットが置かれたことを検知する（ステップＳ７０１）。ステーション１０の通知部１０４は、センサ１０１～１０３によって、ステーション１０にバケットが置かれたことが検知された場合、運行サーバ３１に対して、センサ１０１～１０３によるバケットの検知結果、すなわち、荷物の有無、を示す荷物情報を通知する（ステップＳ７０２）。

【0043】

運行サーバ３１の通信部３１１は、ステーション１０から受信した荷物情報が、ステーション１０に１以上の荷物があることを示している場合、ＡＧＶサーバ３２から、ＡＧＶ２０の位置情報を取得（受信）する（ステップＳ７０３）。次いで、運行サーバ３１のＡＧＶ選択部３１３は、受信した位置情報に基づいて、ステーション１０へ荷物の回収に行くことができる待機中（待機場所で停車中）のＡＧＶ２０またはコンベア４０へ移載が完了したＡＧＶ２０が存在するかを判断する。そして、ＡＧＶ選択部３１３は、バケットを持っていないＡＧＶ２０、すなわち、待機中のＡＧＶ２０またはコンベア４０への移載が完了したＡＧＶ２０を選択する（ステップＳ７０４）。次いで、移動指示生成部３１４は、バケットを持っていないと判断されたＡＧＶ２０をステーション１０に荷物の回収へ向かわせる（ステップＳ７０５）。

【0044】

図１０は、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおけるステーションへのＡＧＶの配車処理の一例を説明するための図である。次に、図１０を用いて、本実施の形態にかかるバケット搬送システムにおけるステーション１０へのＡＧＶ２０の配車処理の一例を説明する。図１０において、ｘは、荷物数を表し、ｙは、ＡＧＶ２０の数（配車可能台数）を表す。

【0045】

移動指示生成部３１４は、ｘ＞０か否かを判断する（ステップＳ８０１）。そして、ｘ＞０がＮＯとなるケース（ステップＳ８０１：ＮＯ）、すなわち、荷物数が０である場合、移動指示生成部３１４は、荷物がないため、ＡＧＶ２０に対するステーション１０への配車を行わない（ステップＳ８０２）。ｘ＞０がＹＥＳとなるケース（ステップＳ８０１：ＹＥＳ）、すなわち、荷物数が１以上である場合、移動指示生成部３１４は、ｘ≧２か否かを判断する（ステップＳ８０３）。そして、ｘ≧２がＮＯとなるケース（ステップＳ８０３：ＮＯ）、すなわち、荷物数が１である場合、移動指示生成部３１４は、搬送中ではないＡＧＶ２０、すなわち、待機場所で停車中またはコンベア４０への移載が完了したＡＧＶ２０を１台、ステーション１０に配車する（ステップＳ８０４）。

【0046】

一方、ｘ≧２がＹＥＳとなるケース（ステップＳ８０３：ＹＥＳ）、すなわち、荷物数が２以上である場合、移動指示生成部３１４は、ｙ≧ｘか否かを判断する（ステップＳ８０５）。ｙ≧ｘがＮＯとなるケース（ステップＳ８０５：ＮＯ）、すなわち、荷物の方が仕事のないＡＧＶ２０より多い場合、移動指示生成部３１４は、以下に示す（１）～（３）の配車パターンを実行する（ステップＳ８０６）。
（１）移動指示生成部３１４は、仕事のないＡＧＶ２０を、順次、ステーション１０に配車する。すなわち、移動指示生成部３１４は、仕事がなくなったＡＧＶ２０が見つかり次第、順次、ステーション１０に配車する。
（２）移動指示生成部３１４は、仕事のない特定の一台のＡＧＶ２０を荷物数の分だけステーション１０とコンベア４０間を往復させる。すなわち、移動指示生成部３１４は、仕事がなくなり次第、特定の１台のＡＧＶ２０をｘ回、荷物の回収に配車する。
（３）移動指示生成部３１４は、仕事のないＡＧＶ２０のうち、充電量不足および何らかの故障を有するＡＧＶ２０を配車対象から外して、残りのＡＧＶ２０に対してのみ荷物の回収に配車する。

【0047】

一方、ｙ≧ｘがＹＥＳとなるケース（ステップＳ８０５：ＹＥＳ）、仕事のないＡＧＶ２０が荷物数以上の場合、移動指示生成部３１４は、以下に示す（４）～（６）の配車パターンを実行する（ステップＳ８０７）。
（４）移動指示生成部３１４は、ｘ台のＡＧＶ２０を一度にステーション１０への荷物の回収に配車する。
（５）移動指示生成部３１４は、仕事のないＡＧＶ２０のうち特定の１台のＡＧＶ２０を、複数回、ステーション１０とコンベア４０間の往復に配車する。
（６）移動指示生成部３１４は、仕事のないＡＧＶ２０のうち、充電量不足および何らかの故障を有するＡＧＶ２０を配車対象から外して、残りのＡＧＶ２０に対してのみ荷物の回収に配車する。
なお、ステップＳ８０６およびステップＳ８０７における配車パターンの選択は、バケット搬送システムの使用者によって予め選択される。ただし、サーバ３０によって自動的に配車パターンが選択されても良い。例えば、１つのステーション１０にのみ複数のバケットが載置されている場合、サーバ３０は、（３）および（４）の配車パターン等、ＡＧＶ２０の往復回数がより少ない配車パターンを選択しても良い。また、例えば、複数のステーション１０に複数のバケットが載置されている場合、サーバ３０は、（１）、（２）、（５）、および（６）の配車パターン等、各ステーション１０に対して同時にＡＧＶ２０を配車可能な配車パターンを選択しても良い。

【0048】

このように、第１の実施の形態にかかるバケット搬送システムによれば、ステーション１０の荷物載置部１１０に置かれているバケットの数に応じたＡＧＶ２０をステーション１０に配車することができるので、ステーション１０に配置される荷物量に偏りがある場合でも、効率の良い荷物の回収を可能とする。すなわち、複数の荷物を配置するスペースを確保し、そこにある荷物の数を把握することで、荷物の回収に向かうＡＧＶ２０を決定し、荷物の回収効率を上げることができる。

【0049】

（第２の実施の形態）
本実施の形態は、ステーションから制御システムに対して、センサによりバケットを検知した検知時刻を通知し、バケットを識別可能とする荷物情報と検知時刻とを紐付ける時刻管理情報を取得し、当該時刻管理情報に基づいて、ステーションへのバケットの回収にＡＧＶを配車する例である。以下の説明では、第１の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。

【0050】

本実施の形態では、ステーション１０の通知部１０４は、センサ１０１～１０３のそれぞれによりバケットが検知された時刻である検知時刻を通知する通知部の一例である。

【0051】

本実施の形態では、運行サーバ３１の通信部３１１は、ステーション１０から、検知時刻を受信する。運行サーバ３１の移動指示生成部３１４は、バケットを識別可能とする荷物情報の一例である荷物ＩＤと、通信部３１１により受信する検知時刻と、を紐付ける時刻管理情報を取得する時刻管理部の一例である。また、移動指示生成部３１４は、荷物ＩＤと、複数のステーション１０のそれぞれから受信する検知時刻と、を紐づける時刻管理情報を取得しても良い。

【0052】

そして、移動指示生成部３１４は、取得した時刻管理情報に基づいて、ステーション１０へのバケットの回収にＡＧＶ２０を配車する制御部の一例である。これにより、荷物ＩＤとセンサ１０１～１０３が変化したタイミングの検知時刻をサーバ３０に保存することで、荷物ＩＤとバケットがステーション１０に置かれた検知時刻との紐づけができるので、ステーション１０にバケットが置かれた時間を記録し、バケットがステーション１０に置かれてからの経過時間を管理することができる。また、移動指示生成部３１４は、バケット搬送システム内に複数のステーション１０が存在する場合も、時間管理情報に基づいて、ステーション１０へのバケットの回収にＡＧＶ２０を配車する。

【0053】

また、移動指示生成部３１４は、時間管理情報が含む検知時刻から所定時間経過してもバケットが回収されない場合、当該バケットが回収されないことを報知する報知部の一例である。例えば、移動指示生成部３１４は、時間管理情報が含む検知時刻から所定時間経過してもバケットが回収されない場合、当該バケットが回収されないことメッセージを、サーバ３０、ステーション１０、またはＡＧＶ２０が有する表示部に表示等しても良い。また、移動指示生成部３１４は、時間管理情報を、サーバ３０、ステーション１０、またはＡＧＶ２０が有する表示部に表示しても良い。

【0054】

図１１は、第２の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおける通知部による検知時刻の通知処理の一例を説明するための図である。次に、図１１を用いて、本実施の形態にかかるバケット搬送システムにおける通知部１０４による検知時刻の通知処理の一例について説明する。

【0055】

本実施の形態では、ステーション１０の通知部１０４は、図１１に示すように、ステーション１０に荷物（バケット）が置かれてセンサ１０１～１０３が当該荷物を検知した検知時刻Ｔ（Ｔ１：積荷１の荷物をセンサ１０１が検知した検知時刻、Ｔ２：積荷２の荷物をセンサ１０２が検知した検知時刻、Ｔ３：積荷３の荷物をセンサ１０３が検知した検知時刻）を無線でサーバ３０に通知する。

【0056】

運行サーバ３１の移動指示生成部３１４は、検知時刻Ｔに基づいて、それぞれの荷物に荷物ＩＤを割り振る。具体的には、移動指示生成部３１４は、検知時刻Ｔが早い荷物から順に、昇順で荷物ＩＤを割り振る。例えば、移動指示生成部３１４は、図１１に示すように、積荷１には荷物ＩＤ：１を割り振り、積荷２には荷物ＩＤ：２を割り振り、積荷３には荷物ＩＤ：３を割り振る。

【0057】

図１２は、第２の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおける荷物ＩＤの管理処理の一例を説明するための図である。次に、図１２を用いて、本実施の形態にかかるバケット搬送システムにおける荷物ＩＤの管理処理の一例について説明する。

【0058】

本実施の形態では、ステーション１０の通知部１０４は、図１１と同様に、ステーション１０に荷物（バケット）が置かれてセンサ１０１～１０３が当該荷物を検知した検知時刻Ｔ（Ｔ１：積荷１の荷物をセンサ１０１が検知した検知時刻、Ｔ２：積荷２の荷物をセンサ１０２が検知した検知時刻、Ｔ３：積荷３の荷物をセンサ１０３が検知した検知時刻）を無線でサーバ３０に通知する。

【0059】

運行サーバ３１の移動指示生成部３１４は、ステーション１０に荷物が置かれた検知時刻Ｔに基づいて、それぞれの荷物に荷物ＩＤを割り振り管理する。例えば、移動指示生成部３１４は、積荷１には荷物ＩＤ：１を割り振り、積荷２には荷物ＩＤ：２を割り振り、積荷３には荷物ＩＤ：３を割り振る。そして、Ｎ時間経過後、ＡＧＶ２０がステーション１０に到着して積荷１を回収すると、移動指示生成部３１４は、積荷２および積荷３に割り振られた荷物ＩＤと検知時刻Ｔの情報を、それぞれセンサ１０２およびセンサ１０２で検知した積荷の情報として引き継ぐ。

【0060】

図１３は、第２の実施の形態にかかるバケット搬送システムにおける複数のステーションのバケットに対する荷物ＩＤの管理処理の一例を説明するための図である。次に、図１３を用いて、複数のステーション１０（例えば、３つのステーションＡ～Ｃ）がある場合における各ステーション１０に置かれたバケットに対する荷物ＩＤの管理処理の一例について説明する。

【0061】

本実施の形態では、ステーション１０の通知部１０４は、図１１と同様に、ステーションＡ～Ｃに荷物が置かれた検知時刻Ｔ（Ｔ１：積荷１の荷物をセンサ１０１が検知した検知時刻、Ｔ２：積荷３の荷物をセンサ１０５が検知した検知時刻、Ｔ３：積荷５の荷物をセンサ１０９が検知した検知時刻、Ｔ４：積荷２の荷物をセンサ１０２が検知した検知時刻、Ｔ５：積荷４の荷物をセンサ１０６が検知した検知時刻）を無線でサーバ３０に通知する。

【0062】

運行サーバ３１の移動指示生成部３１４は、各ステーションＡ～Ｃに荷物が置かれた検知時刻Ｔ１～Ｔ５に基づいて、検知時刻Ｔが早い積荷から順に、昇順で、積荷１～５に荷物ＩＤを割り振る。具体的には、移動指示生成部３１４は、ステーションＡの積荷１には荷物ＩＤ：１を割り振り、ステーションＡの積荷２には荷物ＩＤ：４を割り振り、ステーションＢの積荷３には荷物ＩＤ：２を割り振り、ステーションＢの積荷４には荷物ＩＤ：５を割り振り、ステーションＣの積荷５には荷物ＩＤ：３を割り振る。

【0063】

このように、第２の実施の形態にかかるバケット搬送システムによれば、荷物ＩＤとセンサ１０１～１０３が変化したタイミングの検知時刻をサーバ３０に保存することで、荷物ＩＤとバケットがステーション１０に置かれた検知時刻との紐づけができるので、ステーション１０にバケットが置かれた時間を記録し、バケットがステーション１０に置かれてからの経過時間を管理することができる。加えて、ＡＧＶ２０は、載置するステーション１０によらず、積荷を置いた順番に搬送するため、搬送先における積荷の配置を管理することができる。

【0064】

また、ステーションＡ～Ｃに対してＡＧＶ２０の配車優先度を変えることで、一部の積荷を、ステーション１０に置かれた順番と異なる順序で配送する構成としても良い。例えば、ステーションＣに置かれた積荷は、ステーションＡおよびステーションＢに置かれた荷物よりも優先して配送するものとする。この場合、積荷５は、積荷１および積荷３よりも後にステーション１０に置かれているが、移動指示生成部３１４は、積荷５を優先して搬送するようＡＧＶ２０を配車する。移動指示生成部３１４は、ステーションＣに載置された積荷がなくなるか、若しくは、積荷が載置されてからの経過時間が、予め定められた時間がよりも経過したとき、積荷１および積荷３を搬送するようＡＧＶ２０を配車する。

【0065】

なお、本実施の形態のサーバ３０で実行されるプログラムは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め組み込まれて提供される。本実施の形態のサーバ３０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。

【0066】

さらに、本実施の形態のサーバ３０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施の形態のサーバ３０で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0067】

本実施の形態のサーバ３０で実行されるプログラムは、上述した各部（通信部３１１、ＡＧＶ選択部３１３、移動指示生成部３１４、通信部３２１、交通整理部３２３、走行経路生成部３２４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサの一例が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、通信部３１１、ＡＧＶ選択部３１３、移動指示生成部３１４、通信部３２１、交通整理部３２３、走行経路生成部３２４が主記憶装置上に生成されるようになっている。

【0068】

本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
＜１＞ ステーションと、搬送車の制御システムと、を有する搬送システムであって、
前記ステーションは、
前記ステーションの所定領域における荷物を検知する検知部と、
前記制御システムに対して、前記検知部で前記荷物を検知した検知時刻を通知する通知部と、
を備え、
前記制御システムは、
前記荷物を識別可能とする荷物情報と、前記検知時刻と、を紐づけた時刻管理情報を取得する時刻管理部と、
を備える、搬送システム。
＜２＞ 前記制御システムは、前記時刻管理情報に基づいて、前記ステーションへの前記荷物の回収に前記搬送車を配車する制御部をさらに備える＜１＞に記載の搬送システム。
＜３＞ 前記時刻管理部は、前記荷物情報と、複数の前記ステーションのそれぞれから通知される前記検知時刻と、を紐づけた前記時刻管理情報を取得する、＜１＞または＜２＞に記載の搬送システム。
＜４＞ 前記時刻管理情報が含む前記検知時刻から所定時間経過しても前記荷物が回収されない場合、当該荷物が回収されないことを報知する報知部を備える、＜１＞から＜３＞のいずれか一つに記載の搬送システム。
＜５＞ 前記時刻管理情報を表示する表示部をさらに備える、＜１＞から＜４＞のいずれか一つに記載の搬送システム。
＜６＞ 搬送車により回収される荷物が置かれる荷物載置部と、
前記荷物載置部に置かれた前記荷物を検知する検知部と、
前記搬送車の制御システムに対して、前記検知部で前記荷物を検知した検知時刻を通知する通知部と、
を備えるステーション。
＜７＞ 前記荷物載置部は、前記搬送車により前記荷物が回収される回収位置に向かって傾斜している、＜６＞に記載のステーション。
＜８＞ 搬送車により回収される荷物が置かれる荷物載置部と、当該荷物載置部に置かれた前記荷物を検知する検知部を有するステーションから通知される前記検知部による前記荷物の検知時刻と、前記荷物を識別可能とする荷物情報と、を紐づけた時刻管理情報を取得する時刻管理部を備える、制御システム。
＜９＞ ステーションと、搬送車の制御システムと、を有する搬送システムで実行される配車方法であって、
前記ステーションの所定領域における荷物を検知する工程と、
前記制御システムに対して、前記荷物を検知した検知時刻を通知する工程と、
を含み、
前記制御システムは、
前記荷物を識別可能とする荷物情報と、前記検知時刻と、を紐づけた時刻管理情報を取得する工程、
を含む、配車方法。
＜１０＞ コンピュータを、
ステーションの所定領域における荷物を検知する検知部を有するステーションから通知される前記検知部による前記荷物の検知時刻と、前記荷物を識別可能とする荷物情報と、を紐づけた時刻管理情報を取得する時刻管理部、
として機能させるためのプログラム。

【符号の説明】

【0069】

１０ ステーション
２０ ＡＧＶ
３０ サーバ
３１ 運行サーバ
３２ ＡＧＶサーバ
４０ オートレータ
１０１，１０２，１０３ センサ
１０４ 通知部
１１０ 荷物載置部
１１０ａ 載置部
１１０ｂ ストッパー
３１１，３２１ 通信部
３１２ 荷物運搬ポイント記憶部
３１３ ＡＧＶ選択部
３１４ 移動指示生成部
３２２ ＡＧＶ情報記憶部
３２３ 交通整理部
３２４ 走行経路生成部
３２５ 地図記憶部
３２６ 排他区間記憶部

【先行技術文献】

【特許文献】

【0070】

【特許文献1】特開２０２１－１２８７５５号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】