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特開2024-135443三次元形状処理装置、三次元形状処理方法、プログラム、および三次元形状処理システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024135443
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】三次元形状処理装置、三次元形状処理方法、プログラム、および三次元形状処理システム
(51)【国際特許分類】
G06F 30/10 20200101AFI20240927BHJP
G06F 30/12 20200101ALI20240927BHJP
G06T 19/20 20110101ALI20240927BHJP
G06F 111/02 20200101ALN20240927BHJP
【ＦＩ】
G06F30/10 100
G06F30/12
G06T19/20
G06F111:02
【審査請求】未請求
【請求項の数】22
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023046127
(22)【出願日】2023-03-23
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】本橋 直樹
【テーマコード（参考）】
5B050
5B146
【Ｆターム（参考）】
5B050BA09
5B050BA13
5B050CA07
5B050CA08
5B050DA10
5B050EA07
5B050EA12
5B050EA13
5B050EA18
5B050EA19
5B050EA27
5B050EA28
5B050FA02
5B050FA09
5B050GA08
5B146BA01
5B146DG01
5B146EA02
5B146EA06
5B146EA15
5B146EC04
(57)【要約】
【課題】ユーザのスキルや知識の熟練度に応じて、三次元形状情報を適切に補正すること。
【解決手段】三次元形状処理装置の一例である管理サーバ５は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元情報補正手段の一例である処理部５３を備え、処理部５３は、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面の一例である確定ボタン１３００で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する。
【選択図】図６
【解決手段】三次元形状処理装置の一例である管理サーバ５は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元情報補正手段の一例である処理部５３を備え、処理部５３は、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面の一例である確定ボタン１３００で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元情報補正手段を備え、
前記三次元情報補正手段は、操作入力に基づき前記補正処理を実行する第１の補正処理と、予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理と、を実行可能であり、
前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面で受け付けられた前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する三次元形状処理装置。
前記三次元情報補正手段は、操作入力に基づき前記補正処理を実行する第１の補正処理と、予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理と、を実行可能であり、
前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面で受け付けられた前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する三次元形状処理装置。
【請求項2】
三次元点群を示す点群情報に基づき、前記三次元形状情報を生成する三次元情報生成手段を備えた請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項3】
前記指示操作を受け付ける受付手段を備えた請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項4】
前記三次元形状処理装置と通信可能な端末装置に対して、前記指示受付画面を示す指示受付画面情報を送信する送信手段を、更に備えた
請求項１記載の三次元形状処理装置。
請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項5】
前記送信手段は、前記端末装置に対して、さらに前記操作入力を受け付ける操作画面を示す操作画面情報を送信する、請求項４記載の三次元形状処理装置。
【請求項6】
前記送信手段は、前記端末装置に対して、さらに、前記三次元形状を生成するために用いた三次元点群を表示する点群表示画面を示す表示画面情報を送信する請求項５記載の三次元形状処理装置。
【請求項7】
前記送信手段は、前記端末装置に対して、さらに、前記三次元形状と座標が対応する画像情報を表示する画像情報表示画面を示す表示画面情報を送信する請求項５または６記載の三次元形状処理装置。
【請求項8】
前記三次元情報補正手段は、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を設定する設定操作を受け付ける設定画面で受け付けられた前記設定操作、および前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項9】
前記三次元形状処理装置と通信可能な端末装置に対して、前記設定画面を示す設定画面情報を送信する送信手段を、更に備えた
請求項８記載の三次元形状処理装置。
請求項８記載の三次元形状処理装置。
【請求項10】
ユーザ情報を受け付けるユーザ情報受付手段で受け付けられた前記ユーザ情報に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を設定する設定手段をさらに備え、
前記三次元情報補正手段は、
前記設定手段で設定された前記第１の補正処理または前記第２の補正処理の設定情報および前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
前記三次元情報補正手段は、
前記設定手段で設定された前記第１の補正処理または前記第２の補正処理の設定情報および前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項11】
前記第１の補正処理は、
前記操作入力に基づき前記記憶処理に基づくことなく前記補正処理を実行すること、または、前記操作入力および前記記憶処理に基づき前記補正処理を実行することを含み、
前記第２の補正処理は、
前記記憶処理に基づき前記操作入力に基づくことなく前記補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
前記操作入力に基づき前記記憶処理に基づくことなく前記補正処理を実行すること、または、前記操作入力および前記記憶処理に基づき前記補正処理を実行することを含み、
前記第２の補正処理は、
前記記憶処理に基づき前記操作入力に基づくことなく前記補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項12】
前記三次元情報補正手段は、
前記三次元形状情報を補正するための複数の補正処理を実行可能であり、
前記複数の補正処理の少なくとも１つの補正処理に対して、前記第１の補正処理、または前記第２の補正処理を指示する前記指示操作に基づき、前記少なくとも１つの補正処理について、前記第１の補正処理、または前記第２の補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
前記三次元形状情報を補正するための複数の補正処理を実行可能であり、
前記複数の補正処理の少なくとも１つの補正処理に対して、前記第１の補正処理、または前記第２の補正処理を指示する前記指示操作に基づき、前記少なくとも１つの補正処理について、前記第１の補正処理、または前記第２の補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項13】
前記三次元情報補正手段は、
前記三次元形状情報を補正するための複数の補正処理を実行可能であり、
前記複数の補正処理を実行する順番を設定する設定操作を受け付ける設定画面で受け付けられた前記設定操作、および前記指示操作に基づき、前記設定された順番で、前記複数の補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
前記三次元形状情報を補正するための複数の補正処理を実行可能であり、
前記複数の補正処理を実行する順番を設定する設定操作を受け付ける設定画面で受け付けられた前記設定操作、および前記指示操作に基づき、前記設定された順番で、前記複数の補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項14】
前記三次元情報補正手段は、前記設定操作に基づくことなく予め記憶された順番で、前記複数の補正処理を実行する請求項１３記載の三次元形状処理装置。
【請求項15】
前記三次元情報補正手段が前記第１の補正処理を実行したときの履歴情報に基づき、前記記憶処理を更新する更新手段をさらに備える請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項16】
前記三次元形状情報を記憶手段に記憶させる記憶制御手段をさらに備える請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項17】
前記三次元形状処理装置と通信可能な端末装置に対して、前記三次元形状情報を送信する送信手段を、更に備えた
請求項１記載の三次元形状処理装置。
請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項18】
前記補正処理は複数の処理を含み、
前記三次元情報補正手段は、
前記補正処理の一部として前記第１の補正処理が、前記補正処理の他の一部として前記第２の補正処理がそれぞれ指示される前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理および前記第２の補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
前記三次元情報補正手段は、
前記補正処理の一部として前記第１の補正処理が、前記補正処理の他の一部として前記第２の補正処理がそれぞれ指示される前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理および前記第２の補正処理を実行する請求項１記載の三次元形状処理装置。
【請求項19】
三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元形状処理方法であって、
端末装置に対して、操作入力に基づき前記補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面を示す指示受付画面情報を送信する送信ステップと、
前記指示受付画面で受け付けられた前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する三次元情報補正ステップと、
を備えた三次元形状処理方法。
端末装置に対して、操作入力に基づき前記補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面を示す指示受付画面情報を送信する送信ステップと、
前記指示受付画面で受け付けられた前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する三次元情報補正ステップと、
を備えた三次元形状処理方法。
【請求項20】
三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元形状処理方法であって、
操作入力に基づき前記補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける受付ステップと、
前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する三次元情報補正ステップと、
を備えた三次元形状処理方法。
操作入力に基づき前記補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける受付ステップと、
前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する三次元情報補正ステップと、
を備えた三次元形状処理方法。
【請求項21】
コンピュータに、請求項１９または２０記載の三次元形状処理方法を実行させるプログラム。
【請求項22】
三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元形状処理装置と、前記三次元形状処理装置と通信可能な端末装置を備える三次元形状処理システムであって、
前記三次元形状処理装置は、
操作入力に基づき前記補正処理を実行する第１の補正処理と、予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理と、を実行可能であり、
前記端末装置に対して、前記第１の補正処理、または前記第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面を示す指示受付画面情報を送信する送信手段と、
前記指示受付画面で受け付けられた前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する前記三次元情報補正手段と、を備え、
前記端末装置は、
前記指示受付画面を表示部に表示させる表示制御手段と、
前記指示受付画面に対する前記指示操作を受け付ける操作受付手段と、
を備えた三次元形状処理システム。
前記三次元形状処理装置は、
操作入力に基づき前記補正処理を実行する第１の補正処理と、予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理と、を実行可能であり、
前記端末装置に対して、前記第１の補正処理、または前記第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面を示す指示受付画面情報を送信する送信手段と、
前記指示受付画面で受け付けられた前記指示操作に基づき、前記第１の補正処理または前記第２の補正処理を実行する前記三次元情報補正手段と、を備え、
前記端末装置は、
前記指示受付画面を表示部に表示させる表示制御手段と、
前記指示受付画面に対する前記指示操作を受け付ける操作受付手段と、
を備えた三次元形状処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、三次元形状処理装置、三次元形状処理方法、プログラム、および三次元形状処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、対象物の三次元点群データに基づいて、当該対象物の少なくとも外形を有する三次元モデルを生成する三次元モデル生成装置であって、前記対象物の各外形と対応する外形を有する寸法可変の抽象化三次元モデルを取得する抽象化三次元モデル取得手段と、前記抽象化三次元モデルの寸法を変えながら、前記三次元点群データとの合致性を判断し、合致性の高い抽象化三次元モデルを三次元モデルとして決定する三次元モデル決定手段と、を備えた三次元モデル生成装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０‐１９７９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、ユーザのスキルや知識の熟練度に応じて、三次元形状情報を適切に補正することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る三次元形状処理装置は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元情報補正手段を備え、三次元情報補正手段は、操作入力に基づき補正処理を実行する第１の補正処理と、予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理と、を実行可能であり、第１の補正処理または第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、ユーザのスキルや知識の熟練度に応じて、三次元形状情報を適切に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の実施形態に係る三次元形状処理システムの全体構成図である。
【図2】本発明の実施形態に係る三次元形状処理の流れを説明する図である。
【図3】本実施形態に係る端末装置、管理サーバのハードウェア構成図である。
【図4】本実施形態に係る三次元形状処理システムの機能ブロック図である。
【図5】本実施形態に係る生成設定情報管理テーブルの一例を示す概念図である。
【図6】本実施形態に係る補正設定情報管理テーブルの一例を示す概念図である。
【図7】本実施形態に係る三次元形状生成処理の一例を示すシーケンス図である。
【図8】本実施形態に係る生成設定画面の説明図である。
【図9】本実施形態に係る三次元形状生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図10】本実施形態に係るレジストレーション処理の説明図である。
【図11】本実施形態に係るノイズ除去処理の説明図である。
【図12】本実施形態に係るセグメンテーション処理の説明図である。
【図13】本実施形態に係るモデル化処理の説明図である。
【図14】本実施形態に係る三次元形状生成処理の操作画面の説明図である。
【図15】本実施形態に係る三次元形状補正処理の一例を示すシーケンス図である。
【図16】本実施形態に係る補正設定画面の説明図である。
【図17】本実施形態に係る三次元形状補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図18】本実施形態の平面または平面の組み合わせに係るモデル追加処理の説明図である。
【図19】本実施形態の曲面または曲面の組み合わせに係るモデル追加処理の説明図である。
【図20】本実施形態の平面と曲面の組み合わせに係るモデル追加処理の説明図である。
【図21】本実施形態の平面または平面の組み合わせに係るモデルサイズ変更処理の説明図である。
【図22】本実施形態の曲面または曲面の組み合わせに係るモデルサイズ変更処理の説明図である。
【図23】本実施形態の平面と曲面の組み合わせに係るモデルサイズ変更処理の説明図である。
【図24】本実施形態の平面または平面の組み合わせに係るモデル移動処理の説明図である。
【図25】本実施形態の曲面または曲面の組み合わせに係るモデル移動処理の説明図である。
【図26】本実施形態の平面と曲面の組み合わせに係るモデル移動処理の説明図である。
【図27】本実施形態の平面または平面の組み合わせに係るモデル削除処理の説明図である。
【図28】本実施形態の曲面または曲面の組み合わせに係るモデル削除処理の説明図である。
【図29】本実施形態の平面と曲面の組み合わせに係るモデル削除処理の説明図である。
【図30】本実施形態に係るモデル位置合わせ処理の説明図である。
【図31】本実施形態に係るモデル統合・分離処理の説明図である。
【図32】本実施形態に係る三次元形状補正処理の操作画面の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
土木、建築などの業界において、少子高齢化、労働生産性の向上などを目的に、ＢＩＭ／ＣＩＭ化が進められている。
【0009】
ＢＩＭとは、Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇの略称であり、コンピューター上に作成した三次元の建物のデジタルモデル（以後、３Ｄモデルと呼ぶ）に、コストや仕上げ、管理情報などの属性データを追加した建築物のデータベースを、建築の設計、施工から維持管理までのあらゆる工程で情報活用を行うためのソリューションである。
【0010】
ＣＩＭは、Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇの略称であり、建築分野で進められていたＢＩＭに倣って提唱された土木分野向け（道路、電力、ガス、水道などインフラ全般）のソリューションである。ＢＩＭと同様に、３Ｄモデルを中心に関係者間で情報共有することで一連の建設生産システムの効率化・高度化を図るものとして取り組まれている。
【0011】
ＢＩＭ／ＣＩＭ化を推進する上で重要なのが、建物や公共施設の３Ｄモデルを如何にして容易に構築するかという点である。ここで言う３Ｄ情報とは、レーザスキャナ（以後、ＬＳと呼ぶ）などで取得した空間の距離情報を保持している三次元点群（以降、単に点群と呼ぶ場合もある）や、三次元点群を示す点群データを元に生成されたメッシュオブジェクト、３ＤＣＡＤモデルなどを指す。
【0012】
新設する場合には、３ＤＣＡＤソフトを用いて、一から完成物をモデリングすることが出来るため、ＢＩＭ／ＣＩＭ化は比較的やりやすい。一方で、既存建物の場合、当時の設計図が残存していない、または、改修によって設計図と異なっている場合などがあり、ＢＩＭ／ＣＩＭ化のハードルは上がる。このような既存建物のＢＩＭ化はＡｓ－Ｂｕｉｌｄ ＢＩＭなどと呼ばれ、今後のＢＩＭ／ＣＩＭ化を推進するためにも重要な課題となっている。
【0013】
Ａｓ－Ｂｕｉｌｄ ＢＩＭを実現するための一手段として、レーザスキャナ（以後、ＬＳと呼ぶ）を用いた空間の計測、計測した点群からＣＡＤモデルを作成するというワークフローが存在する。従来は、写真やメジャーなどで計測、スケッチをして空間を復元していたため、多大な作業コストが発生していたが、ＬＳを導入することで本作業の効率が格段に上がってきている。
【0014】
ＬＳを用いたＡｓ－Ｂｕｉｌｄでは、モデル化を容易にした反面、従来のワークには存在しなかった点群データに対する点群処理というワークが生じる。一般的な点群処理では、「ＬＳを使った多点計測」、「各点群を位置合わせすることによる統合点群の生成」、「ノイズなどの不要点群の除去」、「点群のメッシュ変換」、「メッシュへのテクスチャマッピング」、３ＤＣＡＤモデル変換」などを実施する。
【0015】
これらの処理は市販されている点群処理ソフトを用いて行うが、点群処理ソフトは多機能であり、各機能についても設定するパラメータが多数存在しており、未経験者が扱うにはハードルがある。
【0016】
また、各処理を自動で行う機能を持っているが、オクルージョンなどが原因で点を取得できていないなど、理想的な状況と離れるほど、自動化に失敗するという課題も存在する。その場合、点群と写真を見比べながら欠損箇所の補完を手作業で行うなど、労力や工数が発生する。
【0017】
本実施形態は、以上の課題に鑑み、ユーザのスキルや知識の熟練度に応じて、三次元形状情報を生成、補正することを目的とする。
【0018】
図１は、本発明の実施形態に係る三次元形状処理システムの全体構成図である。本実施形態の三次元形状処理システム１は、端末装置の一例である端末装置３、及び三次元形状生成装置の一例である管理サーバ５によって構築されている。
【0019】
管理サーバ５は、三次元モデル形状を示すモデル形状情報を用いて、三次元点群に対応する三次元形状を示す三次元形状情報を生成する三次元形状生成装置の一例である。
【0020】
ここで、三次元点群はコンピュータ等で扱うことのできる仮想的な三次元空間における座標点の集合体である。三次元点群は、ポイントクラウドと呼ばれることもある。三次元点群は、レーザースキャナＬＳ等を用いて物体のある空間を計測した際に、物体の表面の計測点に対応する座標点の集合体である。また、それぞれの座標点に色の情報を付加されていてもよく、色の情報として各座標点のＲＧＢの値を付加してもよい。
【0021】
例えば、物体のある同一の空間をレーザースキャナＬＳにより計測するとともに、撮影装置によりＲＧＢの輝度画像を撮影して、レーザースキャナＬＳにより取得された座標点と、撮影装置により取得された輝度画像の画素を位置合わせすることにより、三次元点群および三次元点群と座標が対応する画像情報を取得することができる。
【0022】
三次元点群はレーザースキャナＬＳを用いて計測する例を示したが、他の光学的計測手段や機械的計測手段を用いても良い。光学的計測手段としてはステレオカメラを用いる方法や、Ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭを用いる方法等がある。
【0023】
また、三次元形状情報は、コンピュータ等で扱うことのできる物体の三次元形状を示す情報である。三次元形状を示す情報は幾何学的に三次元形状を特定することのできる情報であり、例えば球体の場合は中心の座標と半径が三次元形状を示す情報に対応する。物体の三次元形状を多面体（ポリゴン）で表現する場合は、多面体の各頂点の座標点が三次元形状を示す情報の一例となる。その他、三次元形状を占める情報は、物体の形状を一意的に定義することができる情報であれば任意の情報を用いることができる。
【0024】
三次元形状情報は、物体の三次元形状を示す情報に加えて、物体の色や材質に関わる情報を付加しても良い。
【0025】
三次元モデル形状は、三次元点群から三次元形状情報を生成するために用いられるひな形、テンプレート等のモデルである。モデル形状情報は、三次元モデル形状を示す情報であり、一つの三次元モデル形状に対して、一つのモデル形状情報が対応する。
【0026】
端末装置３、及び管理サーバ５は、通信ネットワーク１００を介して通信することができる。通信ネットワーク１００は、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等によって構築されている。通信ネットワーク１００には、有線通信だけでなく、５Ｇ（５ｔｈＧｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＷｉＭＡＸ（ＷｏｒｌｄｗｉｄｅＩｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙｆｏｒＭｉｃｒｏｗａｖｅＡｃｃｅｓｓ）、ＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の無線通信によるネットワークが含まれてもよい。また、端末装置３は、ＮＦＣ（ＮｅａｒＦｉｅｌｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）（登録商標）等の近距離通信技術によって通信可能である。
【0027】
図２は、本発明の実施形態に係る三次元形状処理の流れを説明する図である。
【0028】
【0029】
【0030】
三次元形状処理システム１は、点群の塊に対して、点群の塊に適したモデル情報を生成するため、この段階で、複数のモデル間の関係性等「モデル化してみないとわからないこと」を考慮してモデル情報を生成するのは困難である。
【0031】
そのため、三次元形状処理システム１は、図２（ｂ）に示すモデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂを中間データとして一旦生成しておき、それに対して、複数のモデル間の関係性等「モデル化してみないとわからないこと」を考慮して、図２（ｂ）に示すモデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂを補正し、図２（ｃ）に示すモデル情報１４６０Ｃを生成する必要がある。
【0032】
なお、図２（ｂ）に示す中間データとしてのモデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂは、必ずしもユーザが確認する必要はなく、三次元形状処理システム１が、図２（ｂ）に示すモデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂを自動で補正して、図２（ｃ）に示すモデル情報１４６０Ｃを生成することができる。
【0033】
＜ハードウェア構成＞
図３は、本実施形態に係る端末装置、管理サーバのハードウェア構成図である。端末装置３の各ハードウエア構成は、３００番台の符号で示されている。管理サーバ５の各ハードウエア構成は、括弧内の５００番台の符号で示されている。
図３は、本実施形態に係る端末装置、管理サーバのハードウェア構成図である。端末装置３の各ハードウエア構成は、３００番台の符号で示されている。管理サーバ５の各ハードウエア構成は、括弧内の５００番台の符号で示されている。
【0034】
端末装置３は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）３０１、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）３０２、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）３０３、ＨＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋ）３０４、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）３０５、記録メディア３０６、メディアＩ／Ｆ３０７、ディスプレイ３０８、ネットワークＩ／Ｆ３０９、キーボード３１１、マウス３１２、ＣＤ－ＲＷ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ－ＲｅＷｒｉｔａｂｌｅ）ドライブ３１４、及び、バスライン３１０を備えている。
【0035】
これらのうち、ＣＰＵ３０１は、端末装置３全体の動作を制御する。ＲＯＭ３０２は、ＣＰＵ３０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ３０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤ３０５は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。メディアＩ／Ｆ３０７は、フラッシュメモリ等の記録メディア３０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。ディスプレイ３０８は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示する。ネットワークＩ／Ｆ３０９は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。キーボード３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。マウス３１２は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行う入力手段の一種である。ＣＤ－ＲＷドライブ３１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＣＤ－ＲＷ５１３に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。
【0036】
また、管理サーバ５は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ５０４、ＨＤＤ５０５、記録メディア５０６、メディアＩ／Ｆ５０７、ディスプレイ５０８、ネットワークＩ／Ｆ５０９、キーボード５１１、マウス５１２、ＣＤ－ＲＷドライブ５１４、及び、バスライン５１０を備えている。これらは、それぞれ上述の構成（ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０４、ＨＤＤ３０５、記録メディア３０６、メディアＩ／Ｆ３０７、ディスプレイ３０８、ネットワークＩ／Ｆ３０９、キーボード３１１、マウス３１２、ＣＤ－ＲＷドライブ３１４、及び、バスライン３１０）と同様の構成であるため、これらの説明を省略する。
【0037】
なお、ＣＤ－ＲＷドライブ３１４（５１４）ではなく、ＣＤ－Ｒドライブ等であってもよい。また、端末装置３、及び管理サーバ５は、それぞれ単一のコンピュータによって構築されてもよいし、各部（機能、手段、又は記憶部）を分割して任意に割り当てられた複数のコンピュータによって構築されていてもよい。
【0038】
図４は、本実施形態に係る三次元形状処理システムの機能ブロック図である。
【0039】
＜端末装置の機能構成＞
図４に示されているように、端末装置３は、送受信部３１、受付部３２、表示制御部３４、記憶・読出部３９を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、又は機能する手段である。また、端末装置３は、図３に示されているＲＡＭ３０３及びＨＤ３０４によって構築される記憶部３０００を有している。
図４に示されているように、端末装置３は、送受信部３１、受付部３２、表示制御部３４、記憶・読出部３９を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、又は機能する手段である。また、端末装置３は、図３に示されているＲＡＭ３０３及びＨＤ３０４によって構築される記憶部３０００を有している。
【0040】
（端末装置の各機能構成）
次に、端末装置３の各構成要素について説明する。
次に、端末装置３の各構成要素について説明する。
【0041】
送受信部３１は、送信手段の一例であり、図３に示されているＣＰＵ３０１からの命令、並びにネットワークＩ／Ｆ３０９によって実現され、通信ネットワーク１００を介して他の端末、装置又はシステムと各種データ（または情報）の送受信を行う。
【0042】
受付部３２は、受付手段の一例であり、主に、図３に示されているＣＰＵ３０１からの命令、並びにキーボード３１１及びマウス３１２によって実現され、利用者による各種入力を受け付ける。
【0043】
表示制御部３４は、表示制御手段の一例であり、図３に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、表示部の一例であるディスプレイ３０８に、各種画像や画面を表示させる。
【0044】
記憶・読出部３９は、記憶制御手段の一例であり、図３に示されているＣＰＵ３０１からの命令、並びに、ＨＤＤ３０５、メディアＩ／Ｆ３０７、及びＣＤ－ＲＷドライブ３１４によって実行され、記憶部３０００、記録メディア３０６、及びＣＤ－ＲＷ３１３に各種データを記憶したり、記憶部３０００、記録メディア３０６、及びＣＤ－ＲＷ３１３から各種データを読み出したりする処理を行う。
【0045】
＜管理サーバの機能構成＞
管理サーバ５は、送受信部５１、処理部５３、判断部５５、設定部５７、及び記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は機能する手段である。また、管理サーバ５は、図３に示されているＨＤ５０４により構築される記憶部５０００を有している。記憶部５０００は、記憶手段の一例である。
管理サーバ５は、送受信部５１、処理部５３、判断部５５、設定部５７、及び記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は機能する手段である。また、管理サーバ５は、図３に示されているＨＤ５０４により構築される記憶部５０００を有している。記憶部５０００は、記憶手段の一例である。
【0046】
（管理サーバの各機能構成）
次に、管理サーバ５の各構成要素について説明する。管理サーバ５は、複数のコンピュータに各機能を分散させて実現させる構成であってもよい。さらに、管理サーバ５は、クラウド環境に存在するサーバコンピュータであるものとして説明するが、オンプレミス環境に存在するサーバであってもよい。
次に、管理サーバ５の各構成要素について説明する。管理サーバ５は、複数のコンピュータに各機能を分散させて実現させる構成であってもよい。さらに、管理サーバ５は、クラウド環境に存在するサーバコンピュータであるものとして説明するが、オンプレミス環境に存在するサーバであってもよい。
【0047】
送受信部５１は、送信手段の一例であり、図３に示されているＣＰＵ５０１からの命令、並びにネットワークＩ／Ｆ５０９によって実現され、通信ネットワーク１００を介して他の端末、装置又はシステムと各種データ（または情報）の送受信を行う。
【0048】
処理部５３は、図３に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、後述の各種処理を行なう。処理部５３は、三次元形状情報を生成する三次元情報生成手段の一例である。
【0049】
判断部５５は、図３に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、後述の各種判断を行なう。
【0050】
設定部５７は、図３に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、後述の各種設定、決定を行なう。
【0051】
記憶・読出部５９は、記憶制御手段の一例であり、図３に示されているＣＰＵ５０１からの命令、並びに、ＨＤＤ５０５、メディアＩ／Ｆ５０７、及びＣＤ－ＲＷドライブ５１４によって実行され、記憶部５０００、記録メディア５０６、及びＣＤ－ＲＷ５１３に各種データを記憶したり、記憶部５０００、記録メディア５０６、及びＣＤ－ＲＷ５１３から各種データを読み出したりする処理を行う。記憶部５０００、記録メディア５０６、及びＣＤ－ＲＷ５１３は、記憶手段の例である。
【0052】
記憶部５０００には、生成設定情報管理テーブルによって構成されている生成設定情報管理ＤＢ５００１、生成処理管理ＤＢ５００２、点群管理ＤＢ５００３、三次元形状管理ＤＢ５００４、補正設定情報管理ＤＢ５００５、補正処理管理ＤＢ５００６、および画像管理ＤＢ５００７が構築されている。
【0053】
生成設定情報管理ＤＢ５００１は、三次元形状を生成するための各種設定情報を記憶、管理し、生成処理管理ＤＢ５００２は、三次元形状を生成するための各種処理プログラムを記憶、管理し、点群管理ＤＢ５００３は、三次元形状を生成するための三次元点群情報を記憶、管理し、三次元形状管理ＤＢ５００４は、三次元形状情報を記憶、管理する。
【0054】
補正設定情報管理ＤＢ５００５は、三次元形状を補正するための各種設定情報を記憶、管理し、補正処理管理ＤＢ５００６は、三次元形状を補正するための各種処理プログラムを記憶、管理し、画像管理ＤＢ５００７は、点群管理ＤＢ５００３で記憶、管理される三次元点群情報と座標が対応する画像情報を記憶、管理する。
【0055】
ここで、生成処理管理ＤＢ５００２に記憶、管理される各種処理プログラムは、三次元形状情報を生成するための一部の生成処理を実行する記憶処理の一例である。また、補正処理管理ＤＢ５００６に記憶、管理される各種処理プログラムは、三次元形状情報を補正するための一部の補正処理を実行する記憶処理の一例である。
【0056】
図５は、本実施形態に係る生成設定情報管理テーブルの一例を示す概念図である。
【0057】
生成設定情報管理テーブルは、三次元形状を生成するための三次元点群データ、および三次元形状を生成するための一部の生成処理の実行順序および処理モードを管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図５に示されているような生成設定情報管理テーブルによって構成されている生成設定情報管理ＤＢ５００１が構築されている。この生成設定情報管理テーブルでは、ユーザＩＤごとに、三次元点群データのファイル名、および三次元形状を生成するための一部の生成処理の実行順序および処理モードが関連づけられて管理されている。
【0058】
三次元形状を生成するための一部の生成処理は、レジストレーション処理、ノイズ除去処理、セグメンテーション処理、およびモデル化処理を含む。
【0059】
レジストレーション処理は、複数の三次元点群を一つの統合された三次元点群に変換する処理である。ノイズ除去処理は、三次元点群から、不要な点群を除去する処理である。
【0060】
セグメンテーション処理は、三次元点群中の特定の点群にラベリングして、他の点群と識別できるようにする処理であり、複数の特定の点群のそれぞれに異なるラベリングをすることにより、複数の特定の点群のそれぞれを相互に識別可能にしてもよい。また、セグメンテーション処理は、ラベリングされた点群のうち距離が近い点群をグループ化するクラスタリング処理と併せて実行してもよい。
【0061】
モデル化処理は、三次元点群中の特定の点群をモデル形状と照合し、特定の点群をモデル形状により置換する処理である。
【0062】
処理モードは、操作入力に基づき記憶処理に基づくことなく三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行する手動処理と、操作入力に基づくことなく予め記憶された記憶処理に基づき三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行する自動処理と、操作入力および記憶処理に基づき三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行する混在処理と、を含む。
【0063】
手動処理および混在処理は、操作入力に基づき三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行する第１の生成処理の一例であり、自動処理は、操作入力に基づくことなく予め記憶された記憶処理に基づき三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行する第２の生成処理の一例である。
【0064】
管理サーバ５が、複数のコンピュータに各機能を分散させて実現させる構成である場合、第１のコンピュータが、操作入力に基づき記憶処理に基づくことなく三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行し、第２のコンピュータが、操作入力に基づくことなく予め記憶された記憶処理に基づき三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行してもよい。
【0065】
図６は、本実施形態に係る補正設定情報管理テーブルの一例を示す概念図である。
【0066】
補正設定情報管理テーブルは、三次元形状を補正するための三次元形状データ、および三次元形状を補正するための一部の補正処理の実行順序および処理モードを管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図６に示されているような補正設定情報管理テーブルによって構成されている補正設定情報管理ＤＢ５００５が構築されている。こ補正設定情報管理テーブルでは、ユーザＩＤごとに、三次元形状データのファイル名、および三次元形状を補正するための一部の補正処理の実行順序および処理モードが関連づけられて管理されている。
【0067】
三次元形状を補正するための一部の生成処理は、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理を含む。
【0068】
モデル追加処理は、モデル化処理で特定の点群を置換した特定のモデル形状に対して、取得できなかった点群の箇所を欠損部としてモデル形状を追加する処理である。
【0069】
モデルサイズ変更処理は、モデル化処理で特定の点群を置換した特定のモデル形状に対して、サイズを変更する処理である。
【0070】
モデル移動処理は、モデル化処理で特定の点群を置換した特定のモデル形状を、他のモデル形状に対して相対的に移動させる処理である。
【0071】
モデル削除処理は、モデル化処理で特定の点群を置換した特定のモデル形状に対して、処理である。
【0072】
モデル位置合わせ処理は、モデル化処理で特定の点群を置換した特定のモデル形状に対して、削除対象部を削除する処理である。
【0073】
モデル統合処理は、モデル化処理で特定の点群を置換した特定の複数のモデル形状を、１つのモデル形状に統合する処理である。
【0074】
モデル分離処理は、モデル化処理で特定の点群を置換した特定のモデル形状を、複数のモデル形状に分離する処理である。
【0075】
処理モードは、操作入力に基づき記憶処理に基づくことなく三次元形状情報を補正するための全てまたは一部の補正処理を実行する手動処理と、操作入力に基づくことなく予め記憶された記憶処理に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部の補正処理を実行する自動処理と、操作入力および記憶処理に基づき三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の補正処理を実行する混在処理と、を含む。
【0076】
手動処理および混在処理は、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部の補正処理を実行する第１の補正処理の一例であり、自動処理は、操作入力に基づくことなく予め記憶された記憶処理に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部の補正処理を実行する第２の補正処理の一例である。
【0077】
管理サーバ５が、複数のコンピュータに各機能を分散させて実現させる構成である場合、第１のコンピュータが、操作入力に基づき記憶処理に基づくことなく三次元形状情報を補正するための全てまたは一部の補正処理を実行し、第２のコンピュータが、操作入力に基づくことなく予め記憶された記憶処理に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部の補正処理を実行してもよい。
【0078】
図７は、本実施形態に係る三次元形状生成処理の一例を示すシーケンス図である。
【0079】
端末装置３の受付部３２は、ディスプレイ３０８に表示された入出力画面に対するユーザのユーザ情報に係る入力操作を受け付ける（ステップＳ１）。送受信部３１は、端末装置３の管理サーバ５に対して、ステップＳ１で受け付けられたユーザ情報を含む生成設定画面の要求を送信して、管理サーバ５の送受信部５１は、端末装置３から送信された要求を受信する。（ステップＳ２）。
【0080】
次に、管理サーバ５の記憶・読出部５９は、ステップＳ２で受信された要求に含まれているユーザ情報を検索キーとして生成設定情報管理ＤＢ５００１を検索することで、要求に含まれているユーザ情報に関連づけられた三次元点群データのファイル名、生成処理の実行順序および処理モードを読み出して、管理サーバ５の設定部５７は、記憶・読出部５９が読みだしたファイル名、および実行順序および処理モードに基づき、生成設定画面を生成する（ステップＳ３）。
【0081】
この生成設定画面は、三次元形状情報を生成するために用いられる三次元点群を設定する点群設定操作を受け付ける点群設定画面、三次元形状情報を生成するための一部の生成処理の実行順序および処理モードを設定する処理設定操作を受け付ける生成処理設定画面、および第１の生成処理、または第２の生成処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面を含む。
【0082】
送受信部５１は、端末装置３に対して、ステップＳ３で生成した生成設定画面に係る設定画面情報を送信して、端末装置３の送受信部３１は、管理サーバ５から送信された設定画面情報を受信する（ステップＳ４）。ステップＳ４は、指示受付画面に係る指示受付画面情報を送信する送信ステップの一例であり、送受信部５１は、送信手段の一例である。
【0083】
次に、端末装置３の表示制御部３４は、ステップＳ４で受信された生成設定画面を、ディスプレイ３０８に表示させる（ステップＳ５）。端末装置３の受付部３２は、表示された生成設定画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。この入力操作は、点群設定操作、処理設定操作および第１の生成処理、または第２の生成処理を指示する指示操作を含む。ステップＳ５は、第１の生成処理、または第２の生成処理を指示する指示操作を受け付ける受付ステップの一例である。
【0084】
送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信して、管理サーバ５の送受信部５１は、端末装置３から送信された入力情報を受信する（ステップＳ６）。この入力情報は、点群設定操作により設定された三次元点群を示す点群設定情報および処理設定操作により設定された生成処理の実行順序および処理モードを示す処理設定情報を含む。
【0085】
管理サーバ５の記憶・読出部５９は、ステップＳ６で受信された入力情報に含まれている処理設定情報に基づき、ユーザ情報に関連づけられて生成設定情報管理ＤＢ５００１に記憶されている生成処理の実行順序および処理モードを更新する（ステップＳ７）。
【0086】
次に、管理サーバ５の記憶・読出部５９は、ステップＳ６で受信された入力情報に含まれている点群設定情報を検索キーとして点群管理ＤＢ５００３を検索することで、点群設定情報に関連づけられた三次元点群データを読み出すとともに、点群管理ＤＢ５００３から読み出された三次元点群データと座標が対応する画像データを、画像管理ＤＢ５００７から読み出す。
【0087】
また、記憶・読出部５９は、ステップＳ６で受信された入力情報に含まれている処理設定情報における生成処理の処理モードを検索キーとして生成処理管理ＤＢ５００２を検索することで、処理設定情報に関連づけられた処理プログラムを読み出す。管理サーバ５の処理部５３は、記憶・読出部５９から読み出された三次元点群データ、画像データ、処理プログラム、およびステップＳ６で受信された入力情報に含まれている処理設定情報における生成処理の実行順序および処理モードに基づき、三次元形状情報を生成する（ステップＳ８）。
【0088】
ステップＳ８は、三次元点群を示す点群情報と、第１の生成処理または第２の生成処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面で受け付けられた指示操作に基づき、第１の生成処理または第２の生成処理を実行する三次元情報生成ステップの一例である。
【0089】
処理モードに手動処理および混在処理が含まれている場合、管理サーバ５の設定部５７は、三次元形状情報を生成するための操作入力を受け付ける操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する（ステップＳ９）。ここで、設定部５７は、ステップＳ８で読み出した三次元点群データを表示する操作画面を生成するとともに、ステップＳ８で読み出した画像データを表示する画像情報表示画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面情報とともに、画像情報表示画面に係る表示画面情報を送信する。
【0090】
端末装置３の送受信部３１は、管理サーバ５から送信された操作画面情報および表示画面情報を受信し、端末装置３の表示制御部３４は、受信された操作画面および画像情報表示画面を、ディスプレイ３０８に表示させ、端末装置３の受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける（ステップＳ１０）。
【0091】
この入力操作は、三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行する操作入力を含む。
【0092】
送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信して、管理サーバ５の送受信部５１は、端末装置３から送信された入力情報を受信する（ステップＳ１１）。
【0093】
この入力情報は、三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行する操作入力による操作入力情報を含み、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報に基づき三次元形状情報を生成する。操作入力情報は、三次元情報生成手段が第１の生成処理を実行したときの履歴情報の一例である。
【0094】
端末装置３および管理サーバ５は、必要に応じて、ステップＳ８～Ｓ１１を繰り返して実行する。
【0095】
処理部５３は、生成された三次元形状情報をＣＡＤ形式等に変換して、記憶・読出部５９は、変換された三次元形状情報を三次元形状管理ＤＢ５００４、記録メディア５０６、またはＣＤ－ＲＷ５１３に記憶させる（ステップＳ１２）。ＣＡＤ形式は、３ＤＣＡＤで扱うことのできる三次元形状情報である。三次元形状情報を市販の３ＤＣＡＤ扱う場合は、３次元形状情報を３ＤＣＡＤ形式に変換する。
【0096】
記憶・読出部５９は、ステップＳ１０における三次元形状情報を生成するための全てまたは一部の生成処理を実行する操作入力に基づき、生成処理管理ＤＢ５００２に記憶されている処理プログラムを更新する（ステップＳ１３）。
【0097】
記憶・読出部５９は、三次元情報生成手段が第１の生成処理を実行したときの履歴情報に基づき、記憶処理を更新する更新手段の一例である。
【0098】
送受信部５１は、端末装置３に対して、決定された三次元形状情報を送信する（ステップＳ１４）。端末装置３の送受信部３１は、管理サーバ５から送信された三次元形状情報を受信し、端末装置３の表示制御部３４は、受信された三次元形状を、ディスプレイ３０８に表示させる。（ステップＳ１５）。
【0099】
【0100】
【0101】
端末装置３の表示制御部３４は、ユーザ情報表示画面１１００と、生成設定画面１２００と、指示操作を受け付ける指示受付画面の一例である確定ボタン１３００を表示画面１０００に表示させる。
【0102】
生成設定画面１２００は、点群設定画面１２１０と、生成処理設定画面１２２０を含む。
【0103】
点群設定画面１２１０は、三次元形状情報を生成するために用いられる三次元点群を示す点群情報を設定する点群設定操作を受け付ける画面であり、表示制御部３４は、記憶・読出部５９が読みだした複数の点群データのそれぞれのファイル名に対応付けて、点群設定ボックス１２１２、１２１４を表示させる。点群設定ボックス１２１２、１２１４は、複数設定可能である。
【0104】
生成処理設定画面１２２０は、三次元形状情報を生成するための一部の生成処理の実行順序および処理モードを設定する処理設定操作を受け付ける画面である。
【0105】
生成処理設定画面１２２０は、操作入力に基づくことなく記憶処理に基づき三次元形状情報を生成するための生成処理を実行する自動処理を設定するための、自動処理一括設定ボックス１２３１、自動レジストレーション処理設定ボックス１２３２、自動ノイズ除去処理設定ボックス１２３３、自動セグメンテーション処理設定ボックス１２３４、自動モデル化処理設定ボックス１２３５を含む。
【0106】
生成処理設定画面１２２０は、また、操作入力に基づき記憶処理に基づくことなく三次元形状情報を生成するための生成処理を実行する手動処理を設定するための、手動処理一括設定ボックス１２４１、手動レジストレーション処理設定ボックス１２４２、手動ノイズ除去処理設定ボックス１２４３、手動セグメンテーション処理設定ボックス１２４４、手動モデル化処理設定ボックス１２４５を含む。
【0107】
生成処理設定画面１２２０は、さらに、操作入力および記憶処理に基づき三次元形状情報を生成するための生成処理を実行する混在処理を設定するための、混在処理一括設定ボックス１２５１、混在レジストレーション処理設定ボックス１２５２、混在ノイズ除去処理設定ボックス１２５３、混在セグメンテーション処理設定ボックス１２５４、混在モデル化処理設定ボックス１２５５を含む。
【0108】
生成処理設定画面１２２０は、また、複数の生成処理を実行する順番を設定するための、レジストレーション処理順番設定ボックス１２６２、ノイズ除去処理順番設定ボックス１２６３、セグメンテーション処理順番設定ボックス１２６４、およびモデル化処理順番設定ボックス１２６５を含む。
【0109】
自動処理一括設定ボックス１２３１は、自動レジストレーション処理設定ボックス１２３２～自動モデル化処理設定ボックス１２３５を一括で設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0110】
自動レジストレーション処理設定ボックス１２３２は、レジストレーション処理を自動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0111】
自動ノイズ除去処理設定ボックス１２３３は、ノイズ除去処理を自動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0112】
自動セグメンテーション処理設定ボックス１２３４は、セグメンテーション処理を自動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0113】
自動モデル化処理設定ボックス１２３５は、モデル化処理を自動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0114】
手動処理一括設定ボックス１２４１は、手動レジストレーション処理設定ボックス１２４２～手動モデル化処理設定ボックス１２４５を一括で設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0115】
手動レジストレーション処理設定ボックス１２４２は、レジストレーション処理を手動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0116】
手動ノイズ除去処理設定ボックス１２４３は、ノイズ除去処理を手動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0117】
手動セグメンテーション処理設定ボックス１２４４は、セグメンテーション処理を手動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0118】
手動モデル化処理設定ボックス１２４５は、モデル化処理を手動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0119】
混在処理一括設定ボックス１２５１は、混在レジストレーション処理設定ボックス１２５２～混在モデル化処理設定ボックス１２５５を一括で設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0120】
混在レジストレーション処理設定ボックス１２５２は、レジストレーション処理を混在処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0121】
混在ノイズ除去処理設定ボックス１２５３は、ノイズ除去処理を混在処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0122】
混在セグメンテーション処理設定ボックス１２５４は、セグメンテーション処理を混在処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0123】
混在モデル化処理設定ボックス１２５５は、モデル化処理を混在処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0124】
ここで、自動処理一括設定ボックス１２３１、手動処理一括設定ボックス１２４１、および混在処理一括設定ボックス１２５１において、全ての生成処理は、少なくとも、レジストレーション処理、ノイズ除去処理、セグメンテーション処理およびモデル化処理を含む。
【0125】
レジストレーション処理順番設定ボックス１２６２は、レジストレーション処理を実行する順番を設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0126】
ノイズ除去処理順番設定ボックス１２６３は、ノイズ除去処理を実行する順番を設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0127】
セグメンテーション処理順番設定ボックス１２６４は、セグメンテーション処理を実行する順番を設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0128】
モデル化処理順番設定ボックス１２６５は、モデル化処理を実行する順番を設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0129】
マウス３１２等のポインティングデバイスにより各種設定ボックスがポインティングされると、表示制御部３４は、各種設定ボックスにレ点を表示し、受付部３２は、各種設定操作を受け付けて、確定ボタン１３００が操作されると、各種設定操作を確定する。
【0130】
そして、図７のステップＳ６で説明したように、送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた各種設定操作による各種設定情報を含む入力情報を送信する。
【0131】
生成処理設定画面１２２０は、レジストレーション処理、ノイズ除去処理、セグメンテーション処理およびモデル化処理のそれぞれを複数回実行することを設定する設定操作を受け付けるように構成されていてもよい。
【0132】
また、例えば、自動処理一括設定ボックス１２３１、手動処理一括設定ボックス１２４１、混在処理一括設定ボックス１２５１、自動レジストレーション処理設定ボックス１２３２、手動レジストレーション処理設定ボックス１２４２および混在レジストレーション処理設定ボックス１２５２のいずれに対しても設定操作がなされない場合は、レジストレーション処理を実行しないことが設定される。ノイズ除去処理、セグメンテーション処理、手動モデル化処理についても、同様である。
【0133】
【0134】
管理サーバ５の処理部５３は、記憶・読出部５９から読み出された三次元点群データを取得し（ステップＳ２１）、設定部５７は、各種生成処理を実行する順番Ｎを１に設定する（ステップＳ２２）。
【0135】
設定部５７は、ステップＳ６で受信された処理設定情報における生成処理の実行順序に基づき、Ｎ番目の生成処理を決定する（ステップＳ２３）。
【0136】
判断部５５は、ステップＳ６で受信された処理設定情報における生成処理の処理モードに基づき、ステップＳ２３で決定されたＮ番目の生成処理の処理モードが手動処理であるか判断する（ステップＳ２４）。
【0137】
処理モードが手動処理である場合、管理サーバ５の設定部５７は、三次元形状情報を生成するための操作入力を受け付ける操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する（ステップＳ２５）。
【0138】
管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された操作入力情報に基づきＮ番目の生成処理を実行する（ステップＳ２６）。
【0139】
判断部５５は、Ｎ番目の生成処理が終了したか判断し（ステップＳ２７）、終了していない場合は、ステップＳ２６に戻って処理を継続する。
【0140】
判断部５５は、Ｎ番目の生成処理が終了した場合、Ｎ番目の生成処理が最後の生成処理であるか判断し（ステップＳ２８）、最後の処理でない場合には、設定部５７は、各種生成処理を実行する順番Ｎに１を加えて（ステップＳ２９）、ステップＳ２３に戻って処理を継続する。
【0141】
ステップＳ２４において処理モードが手動処理でない場合、判断部５５は、ステップＳ２３で決定されたＮ番目の生成処理の処理モードが自動処理であるか判断する（ステップＳ３０）。
【0142】
処理モードが自動処理で無い場合、管理サーバ５の設定部５７は、三次元形状情報を生成するための操作入力を受け付ける操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する（ステップＳ３１）。ここで、ステップＳ３０に代えて、判断部５５が、ステップＳ２３で決定されたＮ番目の生成処理の処理モードが混在処理であるか判断して、処理モードが混在処理である場合にステップＳ３１を実行しても良い。
【0143】
管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された操作入力情報、および処理設定情報に関連づけられて生成処理管理ＤＢ５００２から読み出された処理プログラムに基づきＮ番目の生成処理を実行する（ステップＳ３２）。
【0144】
判断部５５は、Ｎ番目の生成処理が終了したか判断し（ステップＳ３３）、終了していない場合はステップＳ３２に戻って処理を継続し、終了した場合はステップＳ２８へ進む。
【0145】
ステップＳ３０において処理モードが自動処理である場合、管理サーバ５の処理部５３は、処理設定情報に関連づけられて生成処理管理ＤＢ５００２から読み出された処理プログラムに基づきＮ番目の生成処理を実行する（ステップＳ３４）。
【0146】
判断部５５は、Ｎ番目の生成処理が終了したか判断し（ステップＳ３５）、終了していない場合はステップＳ３４に戻って処理を継続し、終了した場合はステップＳ２８へ進む。
【0147】
図１０は、本実施形態に係るレジストレーション処理の説明図である。
【0148】
【0149】
図１０～図１３において、端末装置３の表示制御部３４は、操作画面１４００と、自動処理実行ボタン１３１０、および確定ボタン１３００を表示画面１０００に表示させる。自動処理実行ボタン１３１０は、処理の一部を処理プログラムに実行させることを設定する設定操作を受け付ける設定画面であり、処理モードが手動処理である場合には表示されない。操作画面１４００に対する入力操作は、三次元形状情報を生成するための全てまたは一部もしくは単一の生成処理を実行する操作入力の一例である。
【0150】
図１０において、端末装置３の表示制御部３４は、操作画面１４００に第１の三次元点群１４１０および第２の三次元点群１４２０を二次元または三次元画像で表示させており、ユーザは、マウス３１２等のポインティングデバイスを操作することにより、以下に示す多様な方法でレジストレーション処理を行うことができる。
【0151】
（手動処理のみ）
ユーザが、第１の三次元点群１４１０と第２の三次元点群１４２０を重ねあうように併進・回転等により相対移動させ、第１の三次元点群１４１０に含まれる特徴点１４１０ａと、第２の三次元点群１４２０に含まれる特徴点１４２０ａを位置合わせして、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。
ユーザが、第１の三次元点群１４１０と第２の三次元点群１４２０を重ねあうように併進・回転等により相対移動させ、第１の三次元点群１４１０に含まれる特徴点１４１０ａと、第２の三次元点群１４２０に含まれる特徴点１４２０ａを位置合わせして、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。
【0152】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報に基づき、第１の三次元点群１４１０と、第２の三次元点群１４２０を一つの統合された三次元点群に変換して、レジストレーション処理を終了する。
【0153】
熟練者のユーザは、特徴点となる位置を選んで、密度、物体、面等を基準にして、床や壁を合わせて位置合わせする。
【0154】
あるいは、第１の三次元点群１４１０と第２の三次元点群１４２０のそれぞれの取得時に、特徴点となりうる位置にマーカーを配置して、第１の三次元点群１４１０および第２の三次元点群１４２０のそれぞれにおけるマーカー同士が重なるように位置合わせする。さらには、３Ｄマウス等を使って、様々な方向から見て、位置合わせする。
【0155】
（自動処理後に手動処理）
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0156】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている設定情報に基づき、生成処理管理ＤＢ５００２から読み出されたレジストレーション処理に係る処理プログラムを用いて、第１の三次元点群１４１０と、第２の三次元点群１４２０を位置合わせする。
【0157】
続いて、ステップＳ９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、処理プログラムにより位置合わせされた第１の三次元点群１４１０と、第２の三次元点群１４２０を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0158】
次に、ユーザが、処理プログラムにより位置合わせされた第１の三次元点群１４１０と、第２の三次元点群１４２０の相対位置を微調整し、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、ユーザにより相対位置が微調整された第１の三次元点群１４１０と、第２の三次元点群１４２０を一つの統合された三次元点群に変換して、レジストレーション処理を終了する。
【0159】
（手動処理後に自動処理）
ユーザが、第１の三次元点群１４１０と第２の三次元点群１４２０を重ねあうように併進・回転等により相対移動させ、第１の三次元点群１４１０に含まれる特徴点１４１０ａと、第２の三次元点群１４２０に含まれる特徴点１４２０ａを位置合わせして、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、第１の三次元点群１４１０と第２の三次元点群１４２０を重ねあうように併進・回転等により相対移動させ、第１の三次元点群１４１０に含まれる特徴点１４１０ａと、第２の三次元点群１４２０に含まれる特徴点１４２０ａを位置合わせして、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0160】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報および設定情報に基づき、生成処理管理ＤＢ５００２から読み出されたレジストレーション処理に係る処理プログラムを用いて、ユーザにより位置合わせされた第１の三次元点群１４１０と、第２の三次元点群１４２０の相対位置を微調整する。
【0161】
続いて、ステップＳ９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、処理プログラムにより相対位置が微調整された第１の三次元点群１４１０と、第２の三次元点群１４２０を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0162】
次に、ユーザが、処理プログラムにより相対位置が微調整された第１の三次元点群１４１０と、第２の三次元点群１４２０を確認して、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、処理プログラムにより相対位置が微調整された第１の三次元点群１４１０と、第２の三次元点群１４２０を一つの統合された三次元点群に変換して、レジストレーション処理を終了する。
【0163】
図１１は、本実施形態に係るノイズ除去処理の説明図である。
【0164】
端末装置３の表示制御部３４は、操作画面１４００に三次元点群１４３０を二次元または三次元画像で表示させており、ユーザは、マウス３１２等のポインティングデバイスを操作することにより、以下に示す多様な方法でノイズ除去処理を行うことができる。
【0165】
（手動処理のみ）
ユーザが、三次元点群１４３０中から不要な点群１４４０を選択して、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。
ユーザが、三次元点群１４３０中から不要な点群１４４０を選択して、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。
【0166】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報に基づき、三次元点群１４３０中から不要な点群１４４０を除去して、ノイズ除去処理を終了する。
【0167】
（自動処理後に手動処理）
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0168】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている設定情報に基づき、生成処理管理ＤＢ５００２から読み出されたノイズ除去処理に係る処理プログラムを用いて、三次元点群１４３０中から不要な点群１４４０を選択する。
【0169】
続いて、ステップＳ９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、三次元点群１４３０および処理プログラムにより選択された不要な点群１４４０を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0170】
次に、ユーザが、処理プログラムにより選択された不要な点群１４４０の領域を微調整し、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、ユーザにより領域が微調整された不要な点群１４４０を三次元点群１４３０から除去して、ノイズ除去処理を終了する。具体的には、ユーザは、処理部５３により選択された不要な点群１４４０の領域を広げたり、狭くしたり、処理部５３により選択された不要な点群１４４０の領域に対して特定の点を除去したり、特定の点群を追加したりする。
【0171】
（手動処理後に自動処理）
ユーザが、三次元点群１４３０中から不要な点群１４４０を選択して、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、三次元点群１４３０中から不要な点群１４４０を選択して、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0172】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報および設定情報に基づき、生成処理管理ＤＢ５００２から読み出されたノイズ除去処理に係る処理プログラムを用いて、ユーザにより選択された不要な点群１４４０の領域を微調整する。具体的には、処理部５３は、ユーザにより選択された不要な点群１４４０の領域を広げたり、狭くしたり、ユーザにより選択された不要な点群１４４０の領域に対して特定の点を除去したり、特定の点群を追加したりする。
【0173】
続いて、ステップＳ９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、三次元点群１４３０および処理プログラムにより領域が微調整された不要な点群１４４０を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0174】
次に、ユーザが、処理プログラムにより領域が微調整された不要な点群１４４０を確認して、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、処理プログラムにより領域が微調整された不要な点群１４４０を三次元点群１４３０から除去して、ノイズ除去処理を終了する。
【0175】
図１２は、本実施形態に係るセグメンテーション処理の説明図である。
【0176】
端末装置３の表示制御部３４は、操作画面１４００に三次元点群１４３０を二次元または三次元画像で表示させており、ユーザは、マウス３１２等のポインティングデバイスを操作することにより、以下に示す多様な方法でセグメンテーション処理を行うことができる。
【0177】
（手動処理のみ）
ユーザが、三次元点群１４３０中の特定の点群にラベリングすることにより、ラベリングされた点群１４５０（黒丸）を形成して、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。
ユーザが、三次元点群１４３０中の特定の点群にラベリングすることにより、ラベリングされた点群１４５０（黒丸）を形成して、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。
【0178】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報に基づき、ラベリングされた点群１４５０を確定して、セグメンテーション処理を終了する。
【0179】
（自動処理後に手動処理）
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0180】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている設定情報に基づき、生成処理管理ＤＢ５００２から読み出されたセグメンテーション処理に係る処理プログラムを用いて、三次元点群１４３０中の特定の点群にラベリングすることにより、ラベリングされた点群１４５０（黒丸）を形成する。
【0181】
続いて、ステップＳ９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、三次元点群１４３０および処理プログラムにより形成されたラベリングされた点群１４５０を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0182】
次に、ユーザが、処理プログラムにより形成されたラベリングされた点群１４５０を微調整し、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、ユーザにより微調整されたラベリングされた点群１４５０を確定して、セグメンテーション処理を終了する。
【0183】
（手動処理後に自動処理）
ユーザが、三次元点群１４３０中の特定の点群にラベリングすることにより、ラベリングされた点群１４５０（黒丸）を形成して、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、三次元点群１４３０中の特定の点群にラベリングすることにより、ラベリングされた点群１４５０（黒丸）を形成して、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0184】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報および設定情報に基づき、生成処理管理ＤＢ５００２から読み出されたセグメンテーション処理に係る処理プログラムを用いて、ユーザにより形成されたラベリングされた点群１４５０を微調整する。
【0185】
続いて、ステップＳ９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、三次元点群１４３０および処理プログラムにより微調整されたラベリングされた点群１４５０を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0186】
次に、ユーザが、処理プログラムにより微調整されたラベリングされた点群１４５０を確認して、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、処理プログラムによりラベリングされた点群１４５０を確定して、セグメンテーション処理を終了する。
【0187】
図１３は、本実施形態に係るモデル化処理の説明図である。
【0188】
モデル化処理は、三次元点群中の特定の領域をモデル形状と照合し、特定の領域をモデル形状により置換する処理である。
【0189】
端末装置３の表示制御部３４は、操作画面１４００に三次元点群１４３０およびそれぞれ形状が異なる複数のモデル形状１４６１、１４６２、１４６３を含むモデル情報１４６０を二次元または三次元画像で表示させており、ユーザは、マウス３１２等のポインティングデバイスを操作することにより、以下に示す多様な方法でモデル化処理を行うことができる。
【0190】
（手動処理のみ）
ユーザが、三次元点群１４３０中のラベリングされた点群１４５０と複数のモデル形状１４６１、１４６２、１４６３を照合し、特定の領域を置換するモデル形状を選択して、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。ユーザは、最適なモデル形状がない場合、選択したモデル形状の寸法や形状を調整しても良い。ここで、最適なモデル形状は、一例として、モデル形状と点群の各点までの距離を算出し、その合計が小さいモデル形状とする。
ユーザが、三次元点群１４３０中のラベリングされた点群１４５０と複数のモデル形状１４６１、１４６２、１４６３を照合し、特定の領域を置換するモデル形状を選択して、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。ユーザは、最適なモデル形状がない場合、選択したモデル形状の寸法や形状を調整しても良い。ここで、最適なモデル形状は、一例として、モデル形状と点群の各点までの距離を算出し、その合計が小さいモデル形状とする。
【0191】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報に基づき、ラベリングされた点群１４５０をモデル形状と置換して、モデル化処理を終了する。
【0192】
これにより、例えば、三次元点群１４３０中の特定の領域中に点群の欠損部分があったとしても、ユーザが、点群の欠損部分を考慮してモデル化処理を実行することができる。
【0193】
具体的には、特定の領域中に点群の欠損部分があり、２つの領域に分断されていた場合、モデル化処理に係る処理プログラムは、２つのモデル形状で置換するが、ユーザは、欠損部分にも点群があるとみなして、２つの領域を含む１つのモデル形状で置換することができる。
【0194】
（自動処理後に手動処理）
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0195】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている設定情報に基づき、生成処理管理ＤＢ５００２から読み出されたモデル化処理に係る処理プログラムを用いて、三次元点群１４３０中の特定の領域と複数のモデル形状１４６１、１４６２、１４６３を照合し、特定のモデル形状を選択する。
【0196】
続いて、ステップＳ９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、三次元点群１４３０および処理プログラムにより選択されたモデル形状を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0197】
次に、ユーザが、処理プログラムにより選択された選択したモデル形状の寸法や形状を微調整したり、処理プログラムにより選択されたモデル形状を他のモデル形状に変更したりして、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、ユーザにより最終調整されたモデル形状によりラベリングされた点群１４５０を置換して、モデル化処理を終了する。
【0198】
（手動処理後に自動処理）
ユーザが、三次元点群１４３０中のラベリングされた点群１４５０と複数のモデル形状１４６１、１４６２、１４６３を照合し、特定のモデル形状を選択して、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、三次元点群１４３０中のラベリングされた点群１４５０と複数のモデル形状１４６１、１４６２、１４６３を照合し、特定のモデル形状を選択して、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0199】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報および設定情報に基づき、生成処理管理ＤＢ５００２から読み出されたモデル化処理に係る処理プログラムを用いて、ユーザにより選択されたモデル形状の寸法や形状を微調整する。
【0200】
続いて、ステップＳ９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、三次元点群１４３０および処理プログラムにより調整されたモデル形状を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0201】
次に、ユーザが、処理プログラムにより調整されたモデル形状を確認して、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、処理プログラムにより変更されたモデル形状によりラベリングされた点群１４５０を置換して、モデル化処理を終了する。
【0202】
図１４は、本実施形態に係る三次元形状生成処理の操作画面の説明図である。
【0203】
【0204】
図１４において、表示制御部３４は、表示画面１０００において、三次元点群１４３０Ａ、１４３０Ｂおよび１４３０Ｃを操作画面１４００に表示させるとともに、三次元点群１４３０Ａ、１４３０Ｂおよび１４３０Ｃとそれぞれ座標が対応する画像情報１６６０Ａ、１６６０Ｂおよび１６６０Ｃを画像情報表示画面１６００に表示させる。
【0205】
これにより、ユーザは、画像情報１６６０Ａ、１６６０Ｂおよび１６６０Ｃを確認しながら、三次元点群１４３０Ａ、１４３０Ｂおよび１４３０Ｃに対して図１０～図１３で説明した各種生成処理を効率的、かつ精度良く行うことができる。
【0206】
図１５は、本実施形態に係る三次元形状補正処理の一例を示すシーケンス図である。
【0207】
端末装置３の受付部３２は、ディスプレイ３０８に表示された入出力画面に対するユーザのユーザ情報に係る入力操作を受け付ける（ステップＳ１０１）。送受信部３１は、端末装置３の管理サーバ５に対して、ステップＳ１０１で受け付けられたユーザ情報を含む補正設定画面の要求を送信して、管理サーバ５の送受信部５１は、端末装置３から送信された要求を受信する。（ステップＳ１０２）。
【0208】
次に、管理サーバ５の記憶・読出部５９は、ステップＳ１０２で受信された要求に含まれているユーザ情報を検索キーとして補正設定情報管理ＤＢ５００５を検索することで、要求に含まれているユーザ情報に関連づけられた三次元形状情報のファイル名、補正処理の実行順序および処理モードを読み出して、管理サーバ５の設定部５７は、記憶・読出部５９が読みだしたファイル名、および実行順序および処理モードに基づき、補正設定画面を生成する（ステップＳ１０３）。
【0209】
この補正設定画面は、補正する対象の三次元形状情報を設定する三次元形状設定操作を受け付ける三次元形状設定画面、三次元形状情報を補正するための一部の補正処理の実行順序および処理モードを設定する処理設定操作を受け付ける補正処理設定画面、および第１の補正処理、または第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面を含む。
【0210】
送受信部５１は、端末装置３に対して、ステップＳ１０３で生成した補正設定画面に係る設定画面情報を送信して、端末装置３の送受信部３１は、管理サーバ５から送信された設定画面情報を受信する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４は、指示受付画面に係る指示受付画面情報を送信する送信ステップの一例であり、送受信部５１は、送信手段の一例である。
【0211】
次に、端末装置３の表示制御部３４は、ステップＳ１０４で受信された補正設定画面を、ディスプレイ３０８に表示させる（ステップＳ１０５）。端末装置３の受付部３２は、表示された補正設定画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。この入力操作は、三次元形状設定操作、処理設定操作および第１の補正処理、または第２の補正処理を指示する指示操作を含む。ステップＳ１０５は、第１の補正処理、または第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける受付ステップの一例である。
【0212】
送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信して、管理サーバ５の送受信部５１は、端末装置３から送信された入力情報を受信する（ステップＳ１０６）。この入力情報は、三次元形状設定操作により設定された三次元形状情報を示す三次元形状設定情報および処理設定操作により設定された補正処理の実行順序および処理モードを示す処理設定情報を含む。
【0213】
管理サーバ５の記憶・読出部５９は、ステップＳ１０６で受信された入力情報に含まれている処理設定情報に基づき、ユーザ情報に関連づけられて補正設定情報管理ＤＢ５００５に記憶されている補正処理の実行順序および処理モードを更新する（ステップＳ１０７）。
【0214】
次に、管理サーバ５の記憶・読出部５９は、ステップＳ１０６で受信された入力情報に含まれている三次元形状設定情報を検索キーとして三次元形状管理ＤＢ５００４を検索することで、三次元形状設定情報に関連づけられた三次元形状情報を読み出すとともに、三次元形状管理ＤＢ５００４から読み出された三次元形状情報を生成するために用いられた三次元点群データを、点群管理ＤＢ５００３から読み出し、点群管理ＤＢ５００３から読み出された三次元点群データと座標が対応する画像データを、画像管理ＤＢ５００７から読み出す。
【0215】
また、記憶・読出部５９は、ステップＳ１０６で受信された入力情報に含まれている処理設定情報における補正処理の処理モードを検索キーとして補正処理管理ＤＢ５００６を検索することで、処理設定情報に関連づけられた処理プログラムを読み出す。管理サーバ５の処理部５３は、記憶・読出部５９から読み出された三次元形状情報、三次元点群データ、画像データ、処理プログラム、およびステップＳ１０６で受信された入力情報に含まれている処理設定情報における補正処理の実行順序および処理モードに基づき、三次元形状情報を補正する（ステップＳ１０８）。
【0216】
ステップＳ１０８は、三次元形状を示す三次元形状情報と、第１の補正処理または第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する三次元情報補正ステップの一例である。
【0217】
処理モードに手動処理および混在処理が含まれている場合、管理サーバ５の設定部５７は、三次元形状情報を補正するための操作入力を受け付ける操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する（ステップＳ１０９）。
【0218】
ここで、設定部５７は、ステップＳ１０８で読み出した三次元形状情報を表示する操作画面を生成するとともに、ステップＳ１０８で読み出した三次元点群データを表示する点群表示画面およびステップＳ８で読み出した画像データを表示する画像情報表示画面を生成する。そして、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面情報とともに、点群表示画面および画像情報表示画面に係る表示画面情報を送信する。
【0219】
端末装置３の送受信部３１は、管理サーバ５から送信された操作画面情報および表示画面情報を受信し、端末装置３の表示制御部３４は、受信された操作画面、点群表示画面および画像情報表示画面を、ディスプレイ３０８に表示させ、端末装置３の受付部３２は、表示された操作画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける（ステップＳ１１０）。
【0220】
この入力操作は、三次元形状情報を補正するための全てまたは一部の補正処理を実行する操作入力を含む。
【0221】
送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信して、管理サーバ５の送受信部５１は、端末装置３から送信された入力情報を受信する（ステップＳ１１１）。
【0222】
この入力情報は、三次元形状情報を補正するための全てまたは一部の補正処理を実行する操作入力による操作入力情報を含み、管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報に基づき三次元形状情報を補正する。操作入力情報は、三次元情報補正手段が第１の補正処理を実行したときの履歴情報の一例である。
【0223】
端末装置３および管理サーバ５は、必要に応じて、ステップＳ１０８～Ｓ１１１を繰り返して実行する。
【0224】
処理部５３は、補正された三次元形状情報をＣＡＤ形式等に変換して、記憶・読出部５９は、変換された三次元形状情報を三次元形状管理ＤＢ５００４、記録メディア５０６、またはＣＤ－ＲＷ５１３に記憶させる（ステップＳ１１２）。ＣＡＤ形式は、３ＤＣＡＤで扱うことのできる三次元形状情報である。三次元形状情報を市販の３ＤＣＡＤ扱う場合は、３次元形状情報を３ＤＣＡＤ形式に変換する。
【0225】
記憶・読出部５９は、ステップＳ１１０における三次元形状情報を補正するための全てまたは一部の補正処理を実行する操作入力に基づき、補正処理管理ＤＢ５００６に記憶されている処理プログラムを更新する（ステップＳ１１３）。
【0226】
記憶・読出部５９は、三次元情報補正手段が第１の補正処理を実行したときの履歴情報に基づき、記憶処理を更新する更新手段の一例である。
【0227】
送受信部５１は、端末装置３に対して、決定された三次元形状情報を送信する（ステップＳ１１４）。端末装置３の送受信部３１は、管理サーバ５から送信された三次元形状情報を受信し、端末装置３の表示制御部３４は、受信された三次元形状を、ディスプレイ３０８に表示させる。（ステップＳ１１５）。
【0228】
【0229】
【0230】
端末装置３の表示制御部３４は、ユーザ情報表示画面２１００と、補正設定画面２２００と、指示操作を受け付ける指示受付画面の一例である確定ボタン１３００を表示画面１０００に表示させる。
【0231】
補正設定画面２２００は、三次元形状設定画面２２１０と、補正処理設定画面２２２０を含む。
【0232】
三次元形状設定画面２２１０は、補正する対象の三次元形状を示す三次元形状情報を設定する三次元形状設定操作を受け付ける画面であり、表示制御部３４は、記憶・読出部５９が読みだした複数の三次元形状情報のそれぞれのファイル名に対応付けて、三次元形状設定ボックス２２１２、２２１４を表示させる。三次元形状設定ボックス２２１２、２２１４は、複数設定可能である。
【0233】
補正処理設定画面２２２０は、三次元形状情報を補正するための一部の補正処理の実行順序および処理モードを設定する処理設定操作を受け付ける画面である。
【0234】
補正処理設定画面２２２０は、操作入力に基づくことなく記憶処理に基づき三次元形状情報を補正するための補正処理を実行する自動処理を設定するための、自動処理一括設定ボックス２２３１、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理のそれぞれの自動処理設定ボックス２２３２～２２３８を含む。
【0235】
補正処理設定画面２２２０は、また、操作入力に基づき記憶処理に基づくことなく三次元形状情報を補正するための補正処理を実行する手動処理を設定するための、手動処理一括設定ボックス２２４１、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理のそれぞれの手動処理設定ボックス２２４２～２２４８を含む。
【0236】
補正処理設定画面２２２０は、さらに、操作入力および記憶処理に基づき三次元形状情報を補正するための補正処理を実行する混在処理を設定するための、混在処理一括設定ボックス２２５１、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理のそれぞれの混在処理設定ボックス２２５２～２２５８を含む。
【0237】
補正処理設定画面２２２０は、また、複数の補正処理を実行する順番を設定するための、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理のそれぞれの処理順番設定ボックス２２６２～２２６８を含む。
【0238】
自動処理一括設定ボックス２２３１は、自動処理設定ボックス２２３２～２２３８を一括で設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0239】
自動処理設定ボックス２２３２～２２３８は、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理のそれぞれを自動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0240】
手動処理一括設定ボックス１２４１は、手動処理設定ボックス２２４２～２２４８を一括で設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0241】
手動処理設定ボックス２２４２～２２４８は、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理のそれぞれを手動処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0242】
混在処理一括設定ボックス２２５１は、混在処理設定ボックス２２５２～２２５８を一括で設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0243】
混在処理設定ボックス２２５２～２２５８は、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理のそれぞれを混在処理により実行することを設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0244】
処理順番設定ボックス２２６２～２２６８は、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理のそれぞれを実行する順番を設定する設定操作を受け付ける画面である。
【0245】
マウス３１２等のポインティングデバイスにより各種設定ボックスがポインティングされると、表示制御部３４は、各種設定ボックスにレ点を表示し、受付部３２は、各種設定操作を受け付けて、確定ボタン１３００が操作されると、各種設定操作を確定する。
【0246】
そして、図１５のステップＳ１０６で説明したように、送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた各種設定操作による各種設定情報を含む入力情報を送信する。
【0247】
補正処理設定画面２２２０は、モデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理のそれぞれを複数回実行することを設定する設定操作を受け付けるように構成されていてもよい。
【0248】
また、例えば、自動処理一括設定ボックス２２３１、手動処理一括設定ボックス２２４１、混在処理一括設定ボックス２２５１、自動処理設定ボックス２２３２、手動処理設定ボックス２２４２および混在処理設定ボックス２２５２のいずれに対しても設定操作がなされない場合は、モデル追加処理を実行しないことが設定される。モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理についても、同様である。
【0249】
【0250】
管理サーバ５の処理部５３は、記憶・読出部５９から読み出された三次元形状情報を取得し（ステップＳ１２１）、設定部５７は、各種補正処理を実行する順番Ｎを１に設定する（ステップＳ１２２）。
【0251】
設定部５７は、ステップＳ１６で受信された処理設定情報における補正処理の実行順序に基づき、Ｎ番目の補正処理を決定する（ステップＳ１２３）。
【0252】
判断部５５は、ステップＳ１６で受信された処理設定情報における補正処理の処理モードに基づき、ステップＳ１２３で決定されたＮ番目の補正処理の処理モードが手動処理であるか判断する（ステップＳ１２４）。
【0253】
処理モードが手動処理である場合、管理サーバ５の設定部５７は、三次元形状情報を補正するための操作入力を受け付ける操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する（ステップＳ１２５）。
【0254】
管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１１で受信された操作入力情報に基づきＮ番目の補正処理を実行する（ステップＳ１２６）。
【0255】
判断部５５は、Ｎ番目の補正処理が終了したか判断し（ステップＳ１２７）、終了していない場合は、ステップＳ１２６に戻って処理を継続する。
【0256】
判断部５５は、Ｎ番目の補正処理が終了した場合、Ｎ番目の補正処理が最後の補正処理であるか判断し（ステップＳ１２８）、最後の処理でない場合には、設定部５７は、各種補正処理を実行する順番Ｎに１を加えて（ステップＳ１２９）、ステップＳ１２３に戻って処理を継続する。
【0257】
ステップＳ１２４において処理モードが手動処理でない場合、判断部５５は、ステップＳ１２３で決定されたＮ番目の補正処理の処理モードが自動処理であるか判断する（ステップＳ１３０）。
【0258】
処理モードが自動処理で無い場合、管理サーバ５の設定部５７は、三次元形状情報を補正するための操作入力を受け付ける操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する（ステップＳ１３１）。ここで、ステップＳ１３０に代えて、判断部５５が、ステップＳ１２３で決定されたＮ番目の補正処理の処理モードが混在処理であるか判断して、処理モードが混在処理である場合にステップＳ１３１を実行しても良い。
【0259】
管理サーバ５の処理部５３は、ステップＳ１１１で受信された操作入力情報、および処理設定情報に関連づけられて補正処理管理ＤＢ５００６から読み出された処理プログラムに基づきＮ番目の補正処理を実行する（ステップＳ１３２）。
【0260】
判断部５５は、Ｎ番目の補正処理が終了したか判断し（ステップＳ１３３）、終了していない場合はステップＳ１３２に戻って処理を継続し、終了した場合はステップＳ１２８へ進む。
【0261】
ステップＳ１３０において処理モードが自動処理である場合、管理サーバ５の処理部５３は、処理設定情報に関連づけられて補正処理管理ＤＢ５００６から読み出された処理プログラムに基づきＮ番目の補正処理を実行する（ステップＳ１３４）。
【0262】
判断部５５は、Ｎ番目の補正処理が終了したか判断し（ステップＳ１３５）、終了していない場合はステップＳ１３４に戻って処理を継続し、終了した場合はステップＳ１２８へ進む。
【0263】
【0264】
図１８～図３１において、端末装置３の表示制御部３４は、操作画面１４００と、自動処理実行ボタン１３１０、および確定ボタン１３００を表示画面１０００に表示させる。自動処理実行ボタン１３１０は、処理の一部を処理プログラムに実行させることを設定する設定操作を受け付ける設定画面であり、処理モードが手動処理である場合には表示されない。
【0265】
図１８～図３１において、端末装置３の表示制御部３４は、操作画面１４００にモデル情報１４６０を二次元または三次元画像で表示させており、ユーザは、マウス３１２等のポインティングデバイスを操作することにより、以降に示す多様な方法で補正処理を行うことができる。操作画面１４００に対する入力操作は、三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する操作入力の一例である。
【0266】
（手動処理のみ）
ユーザが、操作画面１４００に対して図１８～図３１に示すモデル情報１４６０が示すモデル形状を補正するための所定の入力操作を行い、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面１４００に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。
ユーザが、操作画面１４００に対して図１８～図３１に示すモデル情報１４６０が示すモデル形状を補正するための所定の入力操作を行い、確定ボタン１３００を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面１４００に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。
【0267】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、図１５のステップＳ１１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報に基づき、モデル情報１４６０が示すモデル形状を補正する。
【0268】
（自動処理後に手動処理）
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、操作画面１４００に対する操作入力を行う前に自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0269】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、図１５のステップＳ１１１で受信された入力情報に含まれている設定情報に基づき、補正処理管理ＤＢ５００６から読み出された補正処理に係る処理プログラムを用いて、モデル情報１４６０が示すモデル形状を補正する。
【0270】
続いて、ステップＳ１０９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、処理プログラムにより補正されたモデル形状を示すモデル情報を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0271】
次に、ユーザが、処理プログラムにより補正されたモデル形状を微調整したり、処理プログラムにより補正されたモデル形状を他の方法で補正したりして、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、ユーザにより最終調整されたモデル形状により、モデル形状の補正処理を終了する。
【0272】
（手動処理後に自動処理）
ユーザが、操作画面１４００に対して図１８～図３１に示すモデル情報１４６０が示すモデル形状を補正するための所定の入力操作を行い、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面１４００に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
ユーザが、操作画面１４００に対して図１８～図３１に示すモデル情報１４６０が示すモデル形状を補正するための所定の入力操作を行い、自動処理実行ボタン１３１０を操作すると、受付部３２は、表示された操作画面１４００に対するユーザの所定の入力操作および自動処理実行ボタン１３１０に対する設定情報を受け付ける。
【0273】
そして、管理サーバ５の処理部５３は、図１５のステップＳ１１１で受信された入力情報に含まれている操作入力情報および設定情報に基づき、補正処理管理ＤＢ５００６から読み出された補正処理に係る処理プログラムを用いて、ユーザにより補正されたモデル情報１４６０が示すモデル形状を微調整する。
【0274】
続いて、ステップＳ１０９に示したように、管理サーバ５の設定部５７は、三次元点群１４３０および処理プログラムにより調整されたモデル形状を示すモデル情報を含む操作画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、操作画面に係る操作画面情報を送信する。
【0275】
次に、ユーザが、処理プログラムにより調整されたモデル形状を確認して、確定ボタン１３００を操作すると、管理サーバ５の処理部５３は、処理プログラムにより変更されたモデル形状により、モデル形状の補正を終了する。
【0276】
続いて、図１８～図２９に示すモデル追加処理、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、およびモデル削除処理では、モデル形状に合わせて、それぞれ以下の３パターンを例示する。
１．平面を対象とする二次元での処理、または、直方体等の平面の組み合わせを対象とする三次元での処理。
２．曲面を対象とする二次元での処理、または、球等の曲面の組み合わせを対象とする三次元での処理。
３．円柱等の平面と曲面の組み合わせを対象とする三次元での処理。
１．平面を対象とする二次元での処理、または、直方体等の平面の組み合わせを対象とする三次元での処理。
２．曲面を対象とする二次元での処理、または、球等の曲面の組み合わせを対象とする三次元での処理。
３．円柱等の平面と曲面の組み合わせを対象とする三次元での処理。
【0277】
これらを分けている理由は、モデル形状によって処理の仕方が変わるためである。例えば、モデルサイズ変更処理を考えた場合、躯体では辺を基準に辺の長さを変更して拡大・縮小を制御するが、円では中心を基準に半径を変えることでサイズ変更する。
【0278】
また、図１８～図２０に示すモデル追加処理では、補正処理の方法として、下記の３パターンを例示する。
１．マウスを使った追加：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２で囲った領域の欠損部にモデル形状を追加する。
２．閉空間を利用した追加：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点に閉空間を探索し、検出された閉空間を埋めるモデル形状を追加する。
３．メニューからモデルを追加：追加するモデル形状をメニューから選択し、該当箇所にマウス３１２を使って配置する。
１．マウスを使った追加：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２で囲った領域の欠損部にモデル形状を追加する。
２．閉空間を利用した追加：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点に閉空間を探索し、検出された閉空間を埋めるモデル形状を追加する。
３．メニューからモデルを追加：追加するモデル形状をメニューから選択し、該当箇所にマウス３１２を使って配置する。
【0279】
図１８は、本実施形態の平面、または平面の組み合わせに係るモデル追加処理の説明図である。
【0280】
図１８（ａ）は、基準となる平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２で囲った閉じた領域を欠損部１４６０ｚと判定する処理を示す。
【0281】
図１８（ｂ）は、基準となる平面状のモデル形状群を示すモデル情報１４６０Ａ～１４６０Ｄを選択し、選択されたモデル形状群に囲まれた閉じた領域を欠損部１４６０ｚと判定する処理を示す。
【0282】
図１８（ｃ）は、追加する平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０Ｚをメニューから選択し、選択されたモデル形状を、モデル情報１４６０Ａ～１４６０Ｃで示される平面のモデル形状群を含む空間に配置する処理を示す。
【0283】
図１９は、本実施形態の曲面または曲面の組み合わせに係るモデル追加処理の説明図である。
【0284】
図１９（ａ）は、基準となる球面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２で囲った閉じた領域を欠損部１４６０ｚと判定する処理を示す。
【0285】
図１９（ｂ）は、基準となる球面状のモデル形状群を示すモデル情報１４６０Ａ～１４６０Ｃを選択し、選択されたモデル形状群に囲まれた閉じた領域を欠損部１４６０ｚと判定する処理を示す。
【0286】
図１９（ｃ）は、追加する球面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０Ｚをメニューから選択し、選択されたモデル形状を、モデル情報１４６０Ａ～１４６０Ｃで示される曲面のモデル形状群を含む空間に配置する処理を示す。
【0287】
図２０は、本実施形態の平面と曲面の組み合わせに係るモデル追加処理の説明図である。
【0288】
図２０（ａ）は、基準となる円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２で囲った閉じた領域を欠損部１４６０ｚと判定する処理を示す。
【0289】
図２０（ｂ）は、基準となる円柱状のモデル形状群を示すモデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂを選択し、選択されたモデル形状群の間の閉じた領域を欠損部１４６０ｚと判定する処理を示す。
【0290】
図２０（ｃ）は、追加する円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０Ｚをメニューから選択し、選択されたモデル形状を、モデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂで示される円柱状のモデル形状群を含む空間に配置する処理を示す。
【0291】
図２１は、本実施形態の平面、または平面の組み合わせに係るモデルサイズ変更処理の説明図である。
【0292】
図２１～図２３に示すモデルサイズ変更処理では、補正処理の方法として、下記の３パターンを例示する。
１．マウスを使ったサイズ変更：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２でドラッグすることでモデル形状を拡大、縮小する。
２．端点設定を利用したサイズ変更：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点に変更後のモデル形状の端点を設定する。基準となるモデル形状の端点が設定した端点に合うようにモデル形状のサイズを自動的に変更する。
３．数値入力を利用したサイズ変更：基準となるモデル形状を選択し、入力欄に変更後のモデル形状のサイズを入力するとともに、変更する辺、または端点を選択し、変更後のモデル形状が入力した数値になるようにモデル形状のサイズを自動的に変更する。
１．マウスを使ったサイズ変更：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２でドラッグすることでモデル形状を拡大、縮小する。
２．端点設定を利用したサイズ変更：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点に変更後のモデル形状の端点を設定する。基準となるモデル形状の端点が設定した端点に合うようにモデル形状のサイズを自動的に変更する。
３．数値入力を利用したサイズ変更：基準となるモデル形状を選択し、入力欄に変更後のモデル形状のサイズを入力するとともに、変更する辺、または端点を選択し、変更後のモデル形状が入力した数値になるようにモデル形状のサイズを自動的に変更する。
【0293】
図２１（ａ）は、基準となる平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、選択されたモデル形状をマウス３１２でドラッグすることで、モデル情報１４６５で示されるモデル形状へサイズを変更する処理を示す。
【0294】
図２１（ｂ）は、基準となる平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、サイズ変更後の端点１４６５ａおよび１４６５ｂを設定し、端点１４６５ａおよび１４６５ｂを端点とするモデル情報１４６５で示されるモデル形状へサイズを変更する処理を示す。
【0295】
図２１（ｃ）は、基準となる平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、サイズ入力１４７０に変更後のサイズを入力し、入力されたサイズになるように、モデル情報１４６５で示されるモデル形状へサイズを変更する処理を示す。
【0296】
図２１（ａ）～（ｃ）では、モデル形状の上辺を基準にしてサイズ変更したが、モデル形状の任意の部分を基準にしてサイズ変更してもよい。
【0297】
図２２は、本実施形態の曲面または曲面の組み合わせに係るモデルサイズ変更処理の説明図である。
【0298】
図２２（ａ）は、基準となる球面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、選択されたモデル形状をマウス３１２でドラッグすることで、モデル情報１４６５で示されるモデル形状へサイズを変更する処理を示す。
【0299】
図２２（ｂ）は、基準となる球面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、サイズ変更後の端点１４６５ａ～１４６５ｄを設定し、端点１４６５ａ～１４６５ｄを端点とするモデル情報１４６５で示されるモデル形状へサイズを変更する処理を示す。
【0300】
図２２（ｃ）は、基準となる球面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、サイズ入力１４７０に変更後の半径のサイズを入力し、入力されたサイズになるように、モデル情報１４６５で示されるモデル形状へサイズを変更する処理を示す。
【0301】
なお、図２２（ａ）～（ｃ）では、モデル形状の中心を基準にしてサイズ変更したが、モデル形状の任意の部分を基準にしてサイズ変更してもよい。
【0302】
図２３は、本実施形態の平面と曲面の組み合わせに係るモデルサイズ変更処理の説明図である。
【0303】
図２３（ａ）は、基準となる円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、選択されたモデル形状をマウス３１２でドラッグすることで、モデル情報１４６５で示されるモデル形状へサイズを変更する処理を示す。
【0304】
図２３（ｂ）は、基準となる円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、サイズ変更後の端点１４６５ａを設定し、端点１４６５ａを端点とするモデル情報１４６５で示されるモデル形状へサイズを変更する処理を示す。
【0305】
図２３（ｃ）は、基準となる円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、サイズ入力１４７０に変更後のサイズを入力し、入力されたサイズになるように、モデル情報１４６５で示されるモデル形状へサイズを変更する処理を示す。
【0306】
なお、図２２（ａ）～（ｃ）では、モデル形状の上面および中心を基準にしてサイズ変更したが、モデル形状の任意の部分を基準にしてサイズ変更してもよい。
【0307】
図２４は、本実施形態の平面または平面の組み合わせに係るモデル移動処理の説明図である。
【0308】
図２４～図２６に示すモデル移動処理では、補正処理の方法として、下記の２パターンを例示する。
１．マウスを使った移動：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２でドラッグすることでモデル形状を移動する。
２．端点設定を利用した移動：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点に移動後のモデル形状の端点を設定する。基準となるモデル形状の端点が設定した端点に合うようにモデル形状を自動的に移動する。
１．マウスを使った移動：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２でドラッグすることでモデル形状を移動する。
２．端点設定を利用した移動：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点に移動後のモデル形状の端点を設定する。基準となるモデル形状の端点が設定した端点に合うようにモデル形状を自動的に移動する。
【0309】
図２４（ａ）は、基準となる平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、選択されたモデル形状をマウス３１２でドラッグすることで、移動後のモデル情報１４６６で示されるモデル形状へ移動する処理を示す。移動方法は、自由移動、法線方向移動、および上下左右移動の何れであってもよい。
【0310】
図２４（ｂ）は、基準となる平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、移動前の端点１４６０ａおよび１４６０ｂと、移動後の端点１４６６ａおよび１４６６ｂを設定し、端点１４６６ａおよび１４６６ｂを端点とするモデル情報１４６６で示されるモデル形状へ移動する処理を示す。図２４（ｂ）では、モデル形状の上辺を基準にして移動したが、モデル形状の任意の部分を基準にして移動してもよい。
【0311】
図２５は、本実施形態の曲面または曲面の組み合わせに係るモデル移動処理の説明図である。
【0312】
図２５（ａ）は、基準となる球面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、選択されたモデル形状をマウス３１２でドラッグすることで、移動後のモデル情報１４６６で示されるモデル形状へ移動する処理を示す。移動方法は、自由移動、法線方向移動、および上下左右移動の何れであってもよい。
【0313】
図２５（ｂ）は、基準となる球面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、移動前の端点１４６０ａと、移動後の端点１４６６ａを設定し、端点１４６６ａを端点とするモデル情報１４６６で示されるモデル形状へ移動する処理を示す。図２４（ｂ）では、モデル形状の中心を基準にして移動したが、モデル形状の任意の部分を基準にして移動してもよい。
【0314】
図２６は、本実施形態の平面と曲面の組み合わせに係るモデル移動処理の説明図である。
【0315】
図２６（ａ）は、基準となる円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、選択されたモデル形状をマウス３１２でドラッグすることで、移動後のモデル情報１４６６で示されるモデル形状へ移動する処理を示す。移動方法は、自由移動、法線方向移動、および上下左右移動の何れであってもよい。
【0316】
図２６（ｂ）は、基準となる円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、移動前の端点１４６０ａと、移動後の端点１４６６ａを設定し、端点１４６６ａを端点とするモデル情報１４６６で示されるモデル形状へ移動する処理を示す。図２６（ｂ）では、モデル形状の上面および中心を基準にして移動したが、モデル形状の任意の部分を基準にして移動してもよい。
【0317】
図２７は、本実施形態の平面または平面の組み合わせに係るモデル削除処理の説明図である。
【0318】
図２７～図２９に示すモデル削除処理では、補正処理の方法として、下記の２パターンを例示する。
補正の仕方として、下記の２パターンを例示する。
１．マウスを使った削除：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２でドラッグし、囲われた領域に存在するモデル形状を削除する
２．モデル間の交差を利用した削除：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点に当該モデル形状と交差するモデル形状を検出し、交差するモデル形状を交差点で分割する。次に、分割後の削除対象となるモデル形状を選択することで当該モデル形状を削除する。
補正の仕方として、下記の２パターンを例示する。
１．マウスを使った削除：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点にマウス３１２でドラッグし、囲われた領域に存在するモデル形状を削除する
２．モデル間の交差を利用した削除：基準となるモデル形状を選択し、選択されたモデル形状を起点に当該モデル形状と交差するモデル形状を検出し、交差するモデル形状を交差点で分割する。次に、分割後の削除対象となるモデル形状を選択することで当該モデル形状を削除する。
【0319】
図２７（ａ）は、基準となる平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、マウス３１２で囲った領域を削除対象部１４６０ｘとして削除する処理を示す。
【0320】
図２７（ｂ）は、基準となる平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、当該モデル形状と交差するモデル形状を交差点１４６７で分割し、分割されたモデル形状の一方を削除対象部１４６０ｘとして選択し、削除する処理を示す。
【0321】
図２８は、本実施形態の曲面または曲面の組み合わせに係るモデル削除処理の説明図である。
【0322】
図２８（ａ）は、基準となる球面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、マウス３１２で囲った領域を削除対象部１４６０ｘとして削除する処理を示す。
【0323】
図２８（ｂ）は、基準となる球面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、当該モデル形状と交差するモデル形状を交差点１４６７で分割し、分割されたモデル形状の一方を削除対象部１４６０ｘとして選択し、削除する処理を示す。
【0324】
図２９は、本実施形態の平面と曲面の組み合わせに係るモデル削除処理の説明図である。
【0325】
図２９（ａ）は、基準となる円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、マウス３１２で囲った領域を削除対象部１４６０ｘとして削除する処理を示す。
【0326】
図２９（ｂ）は、基準となる円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、当該モデル形状と交差するモデル形状を交差点１４６７で分割し、分割されたモデル形状の一方を削除対象部１４６０ｘとして選択し、削除する処理を示す。
【0327】
図３０は、本実施形態に係るモデル位置合わせ処理の説明図である。
【0328】
図１８～図２９で説明した各種補正処理は、図１３で説明したモデル化処理と併せて実行することが可能であるが、２つ以上のモデル形状間の位置関係を考慮した補正処理は、図１３で説明したモデル化処理が完了した後でないと実行するのが困難である。
【0329】
２つ以上のモデル形状間の位置関係を考慮した補正処理は、大別して、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、モデル分離処理を含む。
【0330】
モデル位置合わせ処理は、異なる角度や向きで配置されるモデル形状間の角合わせ、モデル形状間の面合わせ、モデル形状間のサイズ合わせ等を含む。
【0331】
異なる角度や向きで配置されるモデル形状間の角合わせは、モデル形状同士の非連続性を解消するための補正方法である。例えば、空間における壁と天井の関係を考えると、点群からモデル形状を生成した場合、点群の分散、ノイズの影響などにより、本来連結しているオブジェクトであっても分離されてモデル化されて、壁と天井のモデル形状が誤った位置でモデル化されることがある。
【0332】
モデル形状間の角合わせでは、このように分離されてモデル化されてしまったモデル形状を連続するように補正する。補正方法の一例としては、角合わせすべき複数のモデル形状を選択し、それらが交差するまで、移動や延長、短縮などのサイズ変更を自動的に行う方法が考えられる。
【0333】
また、モデル形状を所定方向で２次元に投影し、投影情報から同様に位置合わせする方法が考えられる。例えば、天井面を除外し、それ以外のモデル形状が残る状態にして俯瞰図として２次元化する。その上で、繋がっていない壁のモデル形状間を前述と同様に交差するまで延長することで繋げてもよい。
【0334】
なお、俯瞰図にした場合、モデル形状は線として表現される。また、２次元化の方法は、床面を取り除く、側面である所定の壁面を取り除くなど様々な角度から実施する事ができる。このように多角度から処理を行うことで、全方位の非連続性を解消する事ができる。
【0335】
また、モデル形状間の非連続性を解消した後は、交差後のモデル形状間の角度を所定の角度になるように調整しても良い。例えば、多くの空間に於いて、壁や天井は９０度で交差するという特徴に鑑みて、非連続性を解消した天井、壁、床のそれぞれのモデル形状間が９０度で交差するように補正しても良い。これはオプションとして数値入力しておき、自動的に補正を掛けるという方法が考えられる。
【0336】
次に、モデル形状間の面合わせは、モデル形状間の所定の面同士を連結させる補正方法である。例えば、空間に於ける配管を考えると、点群の取得ミスが発生することで、１本の配管が２つのものとしてモデル化されてしまう場合が想定される。
【0337】
この場合、モデル形状間の面合わせでは、指定した面同士が連結するように自動的に位置合わせする。また、連結後に、モデル形状間でサイズが異なる場合に、基準となるモデル形状のサイズに合うように、他のモデル形状のサイズを変更しても良い。例えば、円柱の半径を自動的に基準となるモデル形状の半径に合わせる方法がある。
【0338】
モデル形状間のサイズ合わせは、モデル形状間のサイズを合わせる補正方法である。例えば、空間に存在する同じ厚さの二面を考える。この場合、どちらか一方の厚さが異なっていた場合に、正しい厚さでモデル化されたもう片方に自動的に合わせることで両者の厚さを補正することができる。
【0339】
図３０（ａ）は、本実施形態に係るモデル形状間の角合わせ処理の説明図であり、基準となる２つの平面上のモデル形状を示すモデル情報１４６０Ａおよび１４６０Ｂを選択し、互いに交差するまで、モデル情報１４６５Ａおよび１４６５Ｂで示される２つのモデル形状のサイズを手動または自動でそれぞれ変更する処理を示す。そして、モデル情報１４６５および１４６５で示される２つのモデル形状が交差すると、これらのモデル形状の相対角度を例えば９０度になるように補正する。
【0340】
図３０（ｂ）は、本実施形態に係るモデル形状間の面合わせ処理の説明図であり、基準となる２つの円柱状のモデル形状を示すモデル情報１４６０Ａおよび１４６０Ｂを選択し、それぞれのモデル形状における合わせる面１４６０Ａｃおよび１４６０Ｂｃを設定し、面１４６０Ａｃおよび１４６０Ｂｃが重なるように、２つのモデル形状の一方または両方を移動する処理を示す。
【0341】
図３０（ｃ）は、本実施形態に係るモデル形状間のサイズ合わせ処理の説明図であり、基準となる２つの平面状のモデル形状を示すモデル情報１４６０Ａおよび１４６０Ｂを選択し、それぞれのモデル形状における基準面１４６０Ａｄおよび１４６０Ｂｄを選定し、基準面１４６０Ａｄの大きさに合うように、基準面１４６０Ｂｄの大きさをサイズ変更する処理を示す。
【0342】
図３１は、本実施形態に係るモデル統合・分離処理の説明図である。
【0343】
モデル統合処理は、複数のモデル形状を１つのモデル形状に統合する補正方法である。上述したように一部点群が欠損していた場合、本来一つであるはずの物体が２つ以上のモデル形状に分離されてモデル化されてしまう可能性がある。
【0344】
そこで、モデル統合処理は、これらのモデル形状を１つのモデルになるように統合補正する。統合方法としては、複数のモデル形状を包含する外接矩形でモデル化する方法と、単純に複数のモデル形状を１つに統合する方法が考えられる。また、両者のモデル形状が重なった領域だけを統合モデル形状とする方法も考えられる。
【0345】
次に、モデル分離処理は、モデル統合処理と逆の処理であり、１つのモデル形状を複数のモデル形状に分割する補正方法である。例えば、小さい複数の物体が誤って一つのモデル形状として生成されてしまった場合を考える。この場合、分離する面をスライスで指定することで２つ以上のモデル形状に分離する方法が考えられるが、自由曲線を使って、より複雑な形状に分離する方法も考えられる。
【0346】
図３１（ａ）は、本実施形態に係るモデル統合処理の説明図であり、基準となる２つのモデル形状を示すモデル情報１４６０Ａおよび１４６０Ｂを選択し、元の形状を維持したまま、２つのモデル形状を統合する処理を示す。
【0347】
図３１（ｂ）は、本実施形態に係るモデル統合処理の説明図であり、基準となる２つのモデル形状を示すモデル情報１４６０Ａおよび１４６０Ｂを選択し、２つのモデル形状を包含する外接矩形に基づき、２つのモデル形状それぞれの欠損部１４６８Ａおよび１４６８Ｂを補完して、２つのモデル形状を統合する処理を示す。
【0348】
図３１（ｃ）は、本実施形態に係るモデル分離処理の説明図であり、基準となるモデル形状を示すモデル情報１４６０を選択し、分離面１４６０ｅの位置を設定し、モデル形状を分離面１４６０ｅで分割する処理を示す。分離面１４６０ｅは、複数の端点を設定し、複数の端点を結ぶ線として設定されても良い。
【0349】
図３２は、本実施形態に係る三次元形状生成補正処理の操作画面の説明図である。
【0350】
【0351】
ここで、ある物体について、モデル情報や点群情報のみの情報をシングルモーダル情報、モデル情報や点群情報に加えて画像情報を含む情報をマルチモーダル情報と呼ぶ。
【0352】
ここでは、変更処理、削除処理、追加処理において、マルチモーダル情報として画像情報、および点群情報を利用する場合について説明する。
【0353】
まず、変更処理は、誤った形状としてモデル化されてしまった場合に、正しい形状のモデルに変更する処理である。
【0354】
例えば、円柱型の配管が並ぶシーンにおいて、角柱状に点群が並んでしまうことにより、角柱でモデル化されてしまった場合を考える。この場合、点群情報のみでは正誤を判定できないが、画像情報を参照することで、対象が円柱形なのか角柱形なのかを識別する事ができる。これにより、モデル化結果と画像情報を参照し、誤ったモデルである場合に、当該モデルを正しいモデルに置換することができる。この場合、削除処理および追加処置により新規モデルを追加する方法や、当該モデルをクリックし、メニューから別モデルを選択し、置き換えるなどの方法が考えられる。
【0355】
次に、削除処理は、あるはずのない領域にモデルが生成されてしまった場合に、当該モデルを削除する処理である。例えば、ノイズ点群が多い場合に、これらを物体とみなして誤ってモデル化してしまうことが想定される。この場合も、変更処理同様に、画像情報を参照することで、物体の有無が判別でき、点群情報はノイズであることがわかるため、当該モデルを削除することができる。
【0356】
最後に、追加処理は、モデルがあるべき領域に対し、モデルが生成されなかった場合に、当該領域にモデルを追加する処理である。例えば、オクルージョンなどにより点群の取得に失敗した場合に、当該領域にモデルが生成されない場合が想定される。この場合も、上述した例と同様に画像情報を参照することで、点群の取得漏れであることがわかるため、欠損部分のモデルを追加することができる。
【0357】
このように、シングルモーダル情報では情報が不十分であり、正しくモデルを生成できない場合、マルチモーダル情報を使った補正処理により、画像情報等の別のモーダルを参照することでモデル生成結果を改善することができる。
【0358】
図３２において、表示制御部３４は、表示画面１０００において、モデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂおよび１４６０Ｃを操作画面１４００に表示させるとともに、モデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂおよび１４６０Ｃをそれぞれ生成するために用いた三次元点群１４３０Ａ、１４３０Ｂおよび１４３０Ｃを点群表示画面１５００に表示させ、三次元点群１４３０Ａ、１４３０Ｂおよび１４３０Ｃとそれぞれ座標が対応する画像情報１６６０Ａ、１６６０Ｂおよび１６６０Ｃを画像情報表示画面１６００に表示させる。ここで、画像情報１６６０Ａ、１６６０Ｂおよび１６６０Ｃは、モデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂおよび１４６０Ｃとも、それぞれ座標が対応している。
【0359】
これにより、ユーザは、三次元点群１４３０Ａ、１４３０Ｂおよび１４３０Ｃと、画像情報１６６０Ａ、１６６０Ｂおよび１６６０Ｃを確認しながら、モデル情報１４６０Ａ、１４６０Ｂおよび１４６０Ｃに対して図１８～図３１で説明した各種補正処理を効率的、かつ精度良く行うことができる。
【0360】
具体的には、画像情報１６６０と三次元点群１４３０を比較することにより、点群の欠損箇所を特定し、モデル情報１４６０に対して当該欠損箇所を補正することが容易になる。
【0361】
図３２（ａ）において、表示制御部３４は、操作画面１４００において、ユーザがモデル情報１４６０Ａを移動させる操作を行うと、点群表示画面１５００において、三次元点群１４３０Ａを連動して移動させて表示するとともに、画像情報表示画面１６００において、画像情報１６６０Ａを連動して移動させて表示する。
【0362】
これにより、三次元点群１４３０および画像情報１６６０を同じ角度で見ながら、モデル情報１４６０の補正作業を行うことができる。
【0363】
一方、図３２（ｂ）において、表示制御部３４は、操作画面１４００において、ユーザがモデル情報１４６０Ａを移動させる操作を行っても、点群表示画面１５００において、三次元点群１４３０Ａを連動して移動させて表示せず、画像情報表示画面１６００において、画像情報１６６０Ａを連動して移動させて表示しない。
【0364】
この場合、三次元点群１４３０および画像情報１６６０を異なる角度で見ながら、モデル情報１４６０の補正作業を行うことができる。
【0365】
【0366】
ここで、表示制御部３４は、操作画面１４００において、モデル情報１４６０に対して、三次元点群１４３０または画像情報１６６０を重畳表示したり、切替表示したり、してもよく、表示画面１０００において、操作画面１４００とともに、点群表示画面１５００および画像情報表示画面１６００の何れか一方のみを表示しても良い。
【0367】
また、表示制御部３４は、表示画面１０００において、モデル情報１４６０を含む空間の俯瞰図、モデル情報１４６０を生成するために用いた三次元点群１４３０に基づき生成されたメッシュオブジェクトやテクスチャ付きメッシュオブジェクト、モデル情報１４６０を生成するために実行した処理の内容を示す処理メッセージ等を、モデル情報１４６０と対応付けて表示してもよい。
【0368】
この場合、俯瞰図、メッシュオブジェクトやテクスチャ付きメッシュオブジェクト、処理メッセージ等を確認しながら、モデル情報１４６０に対して図１８～図３１で説明した各種補正処理を効率的、かつ精度良く行うことができる。
【0369】
続いて、属性の接触関係に基づく補正について説明する。物体の隣接関係を考慮した場合に、ありえない組み合わせが存在する。例えば、天井と照明や、床と机は接する場合が考えられるが、天井と机は接することはあり得ない。同様に、窓と壁、天井は接する場合が考えられるが、床と窓が接することはありえない。
【0370】
このように、物体間には接触の有無でありえる組み合わせとありえない組み合わせが存在することを利用して、この関係性に基づきモデル化結果を補正してもよい。
【0371】
例えば、事前に接触関係のありうる関係とありえない関係を定義しておく。そして、モデル化結果に対し、接触関係にあるモデル間の属性を参照し、上記事前定義した関係性を参照し、ありえない組み合わせのモデル群をハイライトする。
【0372】
その結果、ハイライトされたモデルを手動で修正、変更するという方法が考えられる。このように、同じ平面でも床と天井で位置関係が変わり、接する物体の種類も変わってくるため、この接触関係を利用することで誤ってモデル化されたモデルを補正する事ができる。
【0373】
●まとめ●
［第１態様］
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る三次元形状処理装置の一例である管理サーバ５は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元情報補正手段の一例である処理部５３を備え、処理部５３は、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理と、予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理と、を実行可能であり、第１の補正処理または第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面の一例である確定ボタン１３００で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する。
［第１態様］
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る三次元形状処理装置の一例である管理サーバ５は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元情報補正手段の一例である処理部５３を備え、処理部５３は、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理と、予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理と、を実行可能であり、第１の補正処理または第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける指示受付画面の一例である確定ボタン１３００で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する。
【0374】
これにより、熟練者は、第１の補正処理を実行することにより、所望の三次元形状情報を補正することができ、非熟練者は、第２の補正処理を実行することにより、簡単に三次元形状情報を補正することができ。すなわち、ユーザのスキルや知識の熟練度に応じて、三次元形状情報を補正することができる。
【0375】
［第２態様］
第１態様において、処理部５３は、三次元点群を示す点群情報に基づき、三次元形状情報を生成する三次元情報生成手段の一例でもある。
第１態様において、処理部５３は、三次元点群を示す点群情報に基づき、三次元形状情報を生成する三次元情報生成手段の一例でもある。
【0376】
［第３態様］
第１態様または第２態様において、管理サーバ５の機能を一体化された端末装置３は、確定ボタン１３００に対する指示操作を受け付ける受付部３２を備える。
第１態様または第２態様において、管理サーバ５の機能を一体化された端末装置３は、確定ボタン１３００に対する指示操作を受け付ける受付部３２を備える。
【0377】
［第４態様］
第１態様または第２態様において、管理サーバ５は、管理サーバ５と通信可能な端末装置３に対して、確定ボタン１３００を示す指示受付画面情報を送信する送信手段の一例である送受信部５１を、更に備える。
第１態様または第２態様において、管理サーバ５は、管理サーバ５と通信可能な端末装置３に対して、確定ボタン１３００を示す指示受付画面情報を送信する送信手段の一例である送受信部５１を、更に備える。
【0378】
これにより、端末装置３側での第１の補正処理または第２の補正処理を指示する指示操作に基づき、管理サーバ５側で三次元形状情報を補正することができる。
【0379】
［第５態様］
第４態様において、送受信部５１は、端末装置３に対して、さらに操作入力を受け付ける操作画面１４００を示す操作画面情報を送信する。
第４態様において、送受信部５１は、端末装置３に対して、さらに操作入力を受け付ける操作画面１４００を示す操作画面情報を送信する。
【0380】
これにより、端末装置３側での操作入力に基づき、管理サーバ５側で三次元形状情報を補正することができる。
【0381】
［第６態様］
送受信部５１は、端末装置３に対して、さらに、三次元形状を生成するために用いた三次元点群を表示する点群表示画面１５００を示す表示画面情報を送信する。これにより、ユーザは、三次元形状を生成するために用いた三次元点群を確認しながら、三次元形状情報に対して各種補正処理を効率的、かつ精度良く行うことができる。
送受信部５１は、端末装置３に対して、さらに、三次元形状を生成するために用いた三次元点群を表示する点群表示画面１５００を示す表示画面情報を送信する。これにより、ユーザは、三次元形状を生成するために用いた三次元点群を確認しながら、三次元形状情報に対して各種補正処理を効率的、かつ精度良く行うことができる。
【0382】
［第７態様］
送受信部５１は、端末装置３に対して、さらに、三次元形状と座標が対応する画像情報を表示する画像情報表示画面１６００を示す表示画面情報を送信する。これにより、ユーザは、三次元形状と座標が対応する画像情報を確認しながら、三次元形状情報に対して各種補正処理を効率的、かつ精度良く行うことができる。
送受信部５１は、端末装置３に対して、さらに、三次元形状と座標が対応する画像情報を表示する画像情報表示画面１６００を示す表示画面情報を送信する。これにより、ユーザは、三次元形状と座標が対応する画像情報を確認しながら、三次元形状情報に対して各種補正処理を効率的、かつ精度良く行うことができる。
【0383】
［第８態様］
第１態様～第７態様の何れかにおいて、処理部５３は、第１の補正処理または第２の補正処理を設定する設定操作を受け付ける補正設定画面２２００で受け付けられた設定操作および指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する。
第１態様～第７態様の何れかにおいて、処理部５３は、第１の補正処理または第２の補正処理を設定する設定操作を受け付ける補正設定画面２２００で受け付けられた設定操作および指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する。
【0384】
これにより、熟練者は、第１の補正処理を設定することにより、所望の三次元形状情報を補正することができ、非熟練者は、第２の補正処理を設定することにより、簡単に三次元形状情報を補正することができ。すなわち、ユーザのスキルや知識の熟練度に応じて、三次元形状情報を補正することができる。
【0385】
［第９態様］
第８態様において、送受信部５１は、端末装置３に対して、さらに補正設定画面２２００を示す設定画面情報を送信する。
第８態様において、送受信部５１は、端末装置３に対して、さらに補正設定画面２２００を示す設定画面情報を送信する。
【0386】
これにより、端末装置３側での第１の補正処理または第２の補正処理を設定する設定操作に基づき、管理サーバ５側で三次元形状情報を補正することができる。
【0387】
［第１０態様］
第１態様～第９態様の何れかにおいて、管理サーバ５は、ユーザ情報を受け付けるユーザ情報受付手段の一例である受付部３２で受け付けられたユーザ情報に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を設定する設定手段の一例である設定部５７をさらに備え、処理部５３は、設定部５７で設定された第１の補正処理または第２の補正処理の設定情報および指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する。
第１態様～第９態様の何れかにおいて、管理サーバ５は、ユーザ情報を受け付けるユーザ情報受付手段の一例である受付部３２で受け付けられたユーザ情報に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を設定する設定手段の一例である設定部５７をさらに備え、処理部５３は、設定部５７で設定された第１の補正処理または第２の補正処理の設定情報および指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する。
【0388】
これにより、ユーザ情報に基づき設定される第１の補正処理または第２の補正処理により、三次元形状情報を補正することができる。
【0389】
［第１１態様］
第１態様～第１０態様の何れかにおいて、第１の補正処理は、操作入力に基づき記憶処理に基づくことなく補正処理を実行すること、または、操作入力および記憶処理に基づき補正処理を実行することを含み、第２の補正処理は、記憶処理に基づき操作入力に基づくことなく補正処理を実行する。
第１態様～第１０態様の何れかにおいて、第１の補正処理は、操作入力に基づき記憶処理に基づくことなく補正処理を実行すること、または、操作入力および記憶処理に基づき補正処理を実行することを含み、第２の補正処理は、記憶処理に基づき操作入力に基づくことなく補正処理を実行する。
【0390】
これにより、全ての補正処理についての熟練者は、操作入力に基づき記憶処理に基づくことなく補正処理を実行することにより、所望の三次元形状情報を補正することができ、一部の補正処理についての熟練者は、熟練している補正処理と熟練していない補正処理とで、操作入力と記憶処理を使い分けることができる。すなわち、熟練者の中でのスキルや知識の熟練度に応じて、三次元形状情報を補正することができる。
【0391】
［第１２態様］
第１態様～第１１態様の何れかにおいて、処理部５３は、三次元形状情報を補正するためのモデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理等の複数の補正処理を実行可能であり、複数の補正処理の少なくとも１つの補正処理に対して、第１の補正処理、または第２の補正処理を指示する指示操作に基づき、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理等のうち、少なくとも１つの補正処理について、第１の補正処理、または第２の補正処理を実行する。
第１態様～第１１態様の何れかにおいて、処理部５３は、三次元形状情報を補正するためのモデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理等の複数の補正処理を実行可能であり、複数の補正処理の少なくとも１つの補正処理に対して、第１の補正処理、または第２の補正処理を指示する指示操作に基づき、モデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理等のうち、少なくとも１つの補正処理について、第１の補正処理、または第２の補正処理を実行する。
【0392】
これにより、すなわち、複数の補正処理のそれぞれに対するユーザのスキルや知識の熟練度に応じて、複数の補正処理のそれぞれを実行することができる。
【0393】
［第１３態様］
第１態様～第１２態様の何れかにおいて、処理部５３は、三次元形状情報を補正するためのモデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理等の複数の補正処理を実行可能であり、複数の補正処理を実行する順番を設定する設定操作を受け付ける補正設定画面２２００の順番設定ボックス１２６２、１２６３、１２６４，１２６５で受け付けられた設定操作、および指示操作に基づき、設定された順番で、複数の補正処理を実行する。
第１態様～第１２態様の何れかにおいて、処理部５３は、三次元形状情報を補正するためのモデルサイズ変更処理、モデル移動処理、モデル削除処理、モデル位置合わせ処理、モデル統合処理、およびモデル分離処理等の複数の補正処理を実行可能であり、複数の補正処理を実行する順番を設定する設定操作を受け付ける補正設定画面２２００の順番設定ボックス１２６２、１２６３、１２６４，１２６５で受け付けられた設定操作、および指示操作に基づき、設定された順番で、複数の補正処理を実行する。
【0394】
これにより、熟練者は、所望の順番で、複数の補正処理を実行することができる。
【0395】
［第１４態様］
第１３態様において、処理部５３は、設定操作に基づくことなく、補正設定情報管理ＤＢ５００５に予め記憶された順番で、複数の補正処理を実行する。
第１３態様において、処理部５３は、設定操作に基づくことなく、補正設定情報管理ＤＢ５００５に予め記憶された順番で、複数の補正処理を実行する。
【0396】
これにより、非熟練者は、順番を設定すること無く、簡単に複数の補正処理を実行することができる。
【0397】
［第１５態様］
第１態様～第１４態様の何れかにおいて、管理サーバ５は、処理部５３が第１の補正処理を実行したときの履歴情報に基づき、記憶処理を更新する更新手段の一例である記憶・読出部５９をさらに備える。
第１態様～第１４態様の何れかにおいて、管理サーバ５は、処理部５３が第１の補正処理を実行したときの履歴情報に基づき、記憶処理を更新する更新手段の一例である記憶・読出部５９をさらに備える。
【0398】
これにより、熟練者の操作入力履歴に基づき、記憶処理が更新されるため、次回、非熟練者が、第２の補正処理を実行する際に補正される三次元形状の精度が向上する。
【0399】
［第１６態様］
第１態様～第１５態様の何れかにおいて、管理サーバ５は、三次元形状情報を三次元形状管理ＤＢ５００４、記録メディア５０６、またはＣＤ－ＲＷ５１３等の記憶手段に記憶させる記憶制御手段の一例である記憶・読出部５９をさらに備える。
第１態様～第１５態様の何れかにおいて、管理サーバ５は、三次元形状情報を三次元形状管理ＤＢ５００４、記録メディア５０６、またはＣＤ－ＲＷ５１３等の記憶手段に記憶させる記憶制御手段の一例である記憶・読出部５９をさらに備える。
【0400】
［第１７態様］
第１態様～第１６態様の何れかにおいて、送受信部５１は、端末装置３に対して、三次元形状情報を送信する。これにより、端末装置３側で三次元形状情報を確認することができる。
第１態様～第１６態様の何れかにおいて、送受信部５１は、端末装置３に対して、三次元形状情報を送信する。これにより、端末装置３側で三次元形状情報を確認することができる。
【0401】
［第１８態様］
第１態様～第１７態様の何れかにおいて、補正処理は複数の処理を含み、処理部５３は、補正処理の一部として第１の補正処理が、補正処理の他の一部として第２の補正処理がそれぞれ指示される指示操作に基づき、第１の補正処理および第２の補正処理を実行する。
第１態様～第１７態様の何れかにおいて、補正処理は複数の処理を含み、処理部５３は、補正処理の一部として第１の補正処理が、補正処理の他の一部として第２の補正処理がそれぞれ指示される指示操作に基づき、第１の補正処理および第２の補正処理を実行する。
【0402】
［第１９態様］
本発明の一実施形態に係る三次元形状処理方法は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元形状処理方法であって、端末装置３に対して、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける確定ボタン１３００を示す指示受付画面情報を送信する送信ステップと、確定ボタン１３００で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する三次元情報補正ステップと、を備える。
本発明の一実施形態に係る三次元形状処理方法は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元形状処理方法であって、端末装置３に対して、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける確定ボタン１３００を示す指示受付画面情報を送信する送信ステップと、確定ボタン１３００で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する三次元情報補正ステップと、を備える。
【0403】
［第２０態様］
本発明の他の実施形態に係る三次元形状処理方法は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元形状処理方法であって、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける受付ステップと、指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する三次元情報補正ステップと、を備える。
本発明の他の実施形態に係る三次元形状処理方法は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する三次元形状処理方法であって、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理、または予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける受付ステップと、指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する三次元情報補正ステップと、を備える。
【0404】
［第２１態様］
本発明の一実施形態に係るプログラムは、第１９態様または第２０態様の三次元形状処理方法をコンピュータに実行させる。
本発明の一実施形態に係るプログラムは、第１９態様または第２０態様の三次元形状処理方法をコンピュータに実行させる。
【0405】
［第２２態様］
本発明の一実施形態に係る三次元形状処理システム１は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する管理サーバ５と、管理サーバ５と通信可能な端末装置３を備える三次元形状処理システムであって、管理サーバ５は、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理と、予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理と、を実行可能であり、端末装置３に対して、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理、または操作入力に基づくことなく予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける確定ボタン１３００を示す指示受付画面情報を送信する送受信部５１と、確定ボタン１３００で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する三次元情報補正手段と、を備え、端末装置３は、確定ボタン１３００をディスプレイ３０８に表示させる表示制御部３４と、確定ボタン１３００に対する指示操作を受け付ける操作受付手段の一例である受付部３２と、を備える。
本発明の一実施形態に係る三次元形状処理システム１は、三次元形状情報を補正する補正処理を実行する管理サーバ５と、管理サーバ５と通信可能な端末装置３を備える三次元形状処理システムであって、管理サーバ５は、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理と、予め記憶された記憶処理に基づき前記補正処理を実行する第２の補正処理と、を実行可能であり、端末装置３に対して、操作入力に基づき三次元形状情報を補正するための全てまたは一部もしくは単一の補正処理を実行する第１の補正処理、または操作入力に基づくことなく予め記憶された記憶処理に基づき補正処理を実行する第２の補正処理を指示する指示操作を受け付ける確定ボタン１３００を示す指示受付画面情報を送信する送受信部５１と、確定ボタン１３００で受け付けられた指示操作に基づき、第１の補正処理または第２の補正処理を実行する三次元情報補正手段と、を備え、端末装置３は、確定ボタン１３００をディスプレイ３０８に表示させる表示制御部３４と、確定ボタン１３００に対する指示操作を受け付ける操作受付手段の一例である受付部３２と、を備える。
【符号の説明】
【0406】
１ 三次元形状処理システム
１００ 通信ネットワーク
３ 端末装置
３１ 送受信部（送信手段の一例）
３２ 受付部（ユーザ情報受付手段、操作受付手段の一例）
３４ 表示制御部（表示制御手段の一例）
３９ 記憶・読出部（記憶制御手段の一例）
３０８ ディスプレイ（表示部の一例）
３０００ 記憶部
５ 管理サーバ（三次元形状処理装置の一例）
５１ 送受信部（送信手段の一例）
５３ 処理部（三次元情報補正手段の一例）
５５ 判断部
５７ 設定部
５９ 記憶・読出部（記憶制御手段、更新手段の一例）
５０００ 記憶部
５００１ 生成設定情報管理ＤＢ（生成設定情報管理手段の一例）
５００２ 生成処理管理ＤＢ（生成処理管理手段の一例）
５００３ 点群管理ＤＢ（点群管理手段の一例）
５００４ 三次元形状管理ＤＢ（三次元形状管理手段の一例）
５００５ 補正設定情報管理ＤＢ（補正設定情報管理手段の一例）
５００６ 補正処理管理ＤＢ（補正処理管理手段の一例）
５００７ 画像管理ＤＢ（画像管理手段の一例）
１０００ 表示画面
１１００ ユーザ情報表示画面
１２００ 生成設定画面
１２１０ 点群設定画面
１２１２、１２１４ 点群設定ボックス
１２２０ 生成処理設定画面
１２３１ 自動処理一括設定ボックス
１２３２ 自動レジストレーション処理設定ボックス
１２３３ 自動ノイズ除去処理設定ボックス
１２３４ 自動セグメンテーション処理設定ボックス
１２３５ 自動モデル化処理設定ボックス
１２４１ 手動処理一括設定ボックス
１２４２ 手動レジストレーション処理設定ボックス
１２４３ 手動ノイズ除去処理設定ボックス
１２４４ 手動セグメンテーション処理設定ボックス
１２４５ 手動モデル化処理設定ボックス
１２５１ 混在処理一括設定ボックス
１２５２ 混在レジストレーション処理設定ボックス
１２５３ 混在ノイズ除去処理設定ボックス
１２５４ 混在セグメンテーション処理設定ボックス
１２５５ 混在モデル化処理設定ボックス
１２６２ レジストレーション処理順番設定ボックス
１２６３ ノイズ除去処理順番設定ボックス
１２６４ セグメンテーション処理順番設定ボックス
１２６５ モデル化処理順番設定ボックス
１３００ 確定ボタン（指示受付画面の一例）
１３１０ 自動処理実行ボタン
１３２０ 次処理ボタン
１４００ 操作画面
１４１０ 第１の三次元点群
１４２０ 第２の三次元点群
１４３０ 三次元点群
１４４０ 不要な点群
１４５０ ラベリングされた点群
１４６０ モデル情報
１４６０ｚ 欠損部
１４６０ｘ 削除対象部
１４６１、１４６２、１４６３ モデル形状
１４６５ サイズ変更後のモデル情報
１４６５ａ、ｂ サイズ変更後の端点
１４６６ 移動後モデル情報
１４６６ａ、ｂ 移動後端点
１４６７ 交差点
１４６８ 欠損部
１４７０ サイズ入力画面
１５００ 点群情報表示画面
１６００ 画像情報表示画面
１６６０ 画像情報
２１００ ユーザ情報表示画面
２２００ 補正設定画面
２２１０ 三次元形状設定画面
２２２０ 補正処理設定画面
１００ 通信ネットワーク
３ 端末装置
３１ 送受信部（送信手段の一例）
３２ 受付部（ユーザ情報受付手段、操作受付手段の一例）
３４ 表示制御部（表示制御手段の一例）
３９ 記憶・読出部（記憶制御手段の一例）
３０８ ディスプレイ（表示部の一例）
３０００ 記憶部
５ 管理サーバ（三次元形状処理装置の一例）
５１ 送受信部（送信手段の一例）
５３ 処理部（三次元情報補正手段の一例）
５５ 判断部
５７ 設定部
５９ 記憶・読出部（記憶制御手段、更新手段の一例）
５０００ 記憶部
５００１ 生成設定情報管理ＤＢ（生成設定情報管理手段の一例）
５００２ 生成処理管理ＤＢ（生成処理管理手段の一例）
５００３ 点群管理ＤＢ（点群管理手段の一例）
５００４ 三次元形状管理ＤＢ（三次元形状管理手段の一例）
５００５ 補正設定情報管理ＤＢ（補正設定情報管理手段の一例）
５００６ 補正処理管理ＤＢ（補正処理管理手段の一例）
５００７ 画像管理ＤＢ（画像管理手段の一例）
１０００ 表示画面
１１００ ユーザ情報表示画面
１２００ 生成設定画面
１２１０ 点群設定画面
１２１２、１２１４ 点群設定ボックス
１２２０ 生成処理設定画面
１２３１ 自動処理一括設定ボックス
１２３２ 自動レジストレーション処理設定ボックス
１２３３ 自動ノイズ除去処理設定ボックス
１２３４ 自動セグメンテーション処理設定ボックス
１２３５ 自動モデル化処理設定ボックス
１２４１ 手動処理一括設定ボックス
１２４２ 手動レジストレーション処理設定ボックス
１２４３ 手動ノイズ除去処理設定ボックス
１２４４ 手動セグメンテーション処理設定ボックス
１２４５ 手動モデル化処理設定ボックス
１２５１ 混在処理一括設定ボックス
１２５２ 混在レジストレーション処理設定ボックス
１２５３ 混在ノイズ除去処理設定ボックス
１２５４ 混在セグメンテーション処理設定ボックス
１２５５ 混在モデル化処理設定ボックス
１２６２ レジストレーション処理順番設定ボックス
１２６３ ノイズ除去処理順番設定ボックス
１２６４ セグメンテーション処理順番設定ボックス
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１３００ 確定ボタン（指示受付画面の一例）
１３１０ 自動処理実行ボタン
１３２０ 次処理ボタン
１４００ 操作画面
１４１０ 第１の三次元点群
１４２０ 第２の三次元点群
１４３０ 三次元点群
１４４０ 不要な点群
１４５０ ラベリングされた点群
１４６０ モデル情報
１４６０ｚ 欠損部
１４６０ｘ 削除対象部
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１４６５ サイズ変更後のモデル情報
１４６５ａ、ｂ サイズ変更後の端点
１４６６ 移動後モデル情報
１４６６ａ、ｂ 移動後端点
１４６７ 交差点
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１６００ 画像情報表示画面
１６６０ 画像情報
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２２００ 補正設定画面
２２１０ 三次元形状設定画面
２２２０ 補正処理設定画面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
