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特開2024-135598通信制御サーバ、通信システム、通信制御方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024135598
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】通信制御サーバ、通信システム、通信制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/10 20120101AFI20240927BHJP
H04N 23/661 20230101ALI20240927BHJP
G16Y 20/10 20200101ALI20240927BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20240927BHJP
G16Y 40/10 20200101ALI20240927BHJP
G16Y 40/20 20200101ALI20240927BHJP
G16Y 40/30 20200101ALI20240927BHJP
G16Y 40/60 20200101ALI20240927BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/10
H04N23/661
G16Y20/10
G16Y20/20
G16Y40/10
G16Y40/20
G16Y40/30
G16Y40/60
【審査請求】未請求
【請求項の数】23
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023046375
(22)【出願日】2023-03-23
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(74)【代理人】
【識別番号】100107515
【弁理士】
【氏名又は名称】廣田 浩一
(72)【発明者】
【氏名】荒海 雄一
(72)【発明者】
【氏名】永塚 広明
(72)【発明者】
【氏名】野澤 友志
【テーマコード（参考）】
5C122
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5C122DA27
5C122EA63
5C122EA67
5C122FA02
5C122GC14
5C122GC17
5C122HA86
5C122HB01
5L049CC11
5L049CC17
5L050CC11
5L050CC17
(57)【要約】
【課題】本開示は、移動装置の状態を考慮して遠隔操作対象の移動装置を切り替えることを目的とする。
【解決手段】本開示は、実空間で移動するロボットＲと当該ロボットＲを遠隔操作するユーザ端末９との通信を制御する通信制御サーバ３であって、ユーザ端末９と通信中のロボットＲ１１から、ロボットＲ１１の状態を示す状態情報を受信し(Ｓ５１)、状態情報で示されるロボットＲ１１の状態が所定状態であることに基づいて(Ｓ５２)、ユーザ端末９との通信をロボットＲ１１からロボットＲ１２に切り替える制御を行う(Ｓ５５，Ｓ５６)通信制御サーバである。
【選択図】図２５
【解決手段】本開示は、実空間で移動するロボットＲと当該ロボットＲを遠隔操作するユーザ端末９との通信を制御する通信制御サーバ３であって、ユーザ端末９と通信中のロボットＲ１１から、ロボットＲ１１の状態を示す状態情報を受信し(Ｓ５１)、状態情報で示されるロボットＲ１１の状態が所定状態であることに基づいて(Ｓ５２)、ユーザ端末９との通信をロボットＲ１１からロボットＲ１２に切り替える制御を行う(Ｓ５５，Ｓ５６)通信制御サーバである。
【選択図】図２５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
実空間で移動する移動装置を遠隔操作する通信端末との通信を制御する通信制御サーバであって、
前記通信端末と通信中の第１の移動装置から、当該第１の移動装置の状態を示す状態情報を受信する状態受信部と、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態であることに基づいて、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から第２の移動装置に切り替える制御を行う通信制御部と、
を有する通信制御サーバ。
前記通信端末と通信中の第１の移動装置から、当該第１の移動装置の状態を示す状態情報を受信する状態受信部と、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態であることに基づいて、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から第２の移動装置に切り替える制御を行う通信制御部と、
を有する通信制御サーバ。
【請求項2】
請求項１に記載の通信制御サーバであって、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態の場合には、前記通信端末に対して、当該通信端末との通信を前記第１の移動装置から前記第２の移動装置に切り替えるための推奨を行う推奨部を有し、
前記通信制御部は、前記通信端末からの前記推奨に応じる旨の応答に基づき、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態の場合には、前記通信端末に対して、当該通信端末との通信を前記第１の移動装置から前記第２の移動装置に切り替えるための推奨を行う推奨部を有し、
前記通信制御部は、前記通信端末からの前記推奨に応じる旨の応答に基づき、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
【請求項3】
前記所定状態は、前記移動装置の電池残量が第１の残量未満の状態、前記移動装置の通信速度が第１の通信速度未満の状態、前記移動装置の前回のメンテナンスからの総操作時間が第１の時間以上の状態、又は前記移動装置に第１の故障が発生している状態である、請求項２に記載の通信制御サーバ。
【請求項4】
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が前記所定状態よりも悪い特定状態の場合には、前記推奨部は前記通信端末に対して前記推奨を行わずに、前記通信制御部は強制的に前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から前記第２の移動装置に切り替える、請求項３に記載の通信制御サーバ。
【請求項5】
前記特定状態は、前記移動装置の電池残量が前記第１の残量より少ない第２の残量未満になった状態、前記移動装置の通信速度が前記第１の通信速度より遅い第２の通信速度未満になった状態、前記移動装置の前回のメンテナンスからの総操作時間が第１の時間より長い第２の時間以上の状態、又は前記移動装置に前記第１の故障より状態が悪い第２の故障が発生している状態である、請求項４に記載の通信制御サーバ。
【請求項6】
請求項５に記載の通信制御サーバであって、
前記特定状態が前記移動装置の電池残量が前記第１の残量より低い第２の値未満になった状態の場合、前記通信制御部が第２の通信端末に切り替えた後に、前記第１の移動装置に対して、充電ステーションに移動する指示を送信する指示送信部を有する通信制御サーバ。
前記特定状態が前記移動装置の電池残量が前記第１の残量より低い第２の値未満になった状態の場合、前記通信制御部が第２の通信端末に切り替えた後に、前記第１の移動装置に対して、充電ステーションに移動する指示を送信する指示送信部を有する通信制御サーバ。
【請求項7】
請求項１に記載の通信制御サーバであって、
前記第１の移動装置から当該第１の移動装置の位置である第１の位置を示す第１の位置情報を受信すると共に、前記第２の移動装置を含む複数の移動装置から当該複数の移動装置の各位置を示す各位置情報を受信する位置受信部を有し、
前記通信制御部は、前記各位置のうち前記第１の位置から所定距離内の位置の前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
前記第１の移動装置から当該第１の移動装置の位置である第１の位置を示す第１の位置情報を受信すると共に、前記第２の移動装置を含む複数の移動装置から当該複数の移動装置の各位置を示す各位置情報を受信する位置受信部を有し、
前記通信制御部は、前記各位置のうち前記第１の位置から所定距離内の位置の前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
【請求項8】
請求項２に記載の通信制御サーバであって、
前記第１の移動装置から当該第１の移動装置の位置である第１の位置を示す第１の位置情報を受信すると共に、前記第２の移動装置を含む複数の移動装置から当該複数の移動装置の各位置を示す各位置情報を受信する位置受信部を有し、
前記推奨部は、前記各位置のうち前記第１の位置から所定距離内の位置の前記第２の移動装置に切り替えるための推奨を行う、
通信制御サーバ。
前記第１の移動装置から当該第１の移動装置の位置である第１の位置を示す第１の位置情報を受信すると共に、前記第２の移動装置を含む複数の移動装置から当該複数の移動装置の各位置を示す各位置情報を受信する位置受信部を有し、
前記推奨部は、前記各位置のうち前記第１の位置から所定距離内の位置の前記第２の移動装置に切り替えるための推奨を行う、
通信制御サーバ。
【請求項9】
前記状態受信部は、前記第２の移動装置を含む複数の移動装置から当該複数の移動装置の各状態を示す各状態情報を受信し、
前記通信制御部は、前記各状態のうち基準状態を満たす前記第２の移動装置に切り替える、
請求項１に記載の通信制御サーバ。
前記通信制御部は、前記各状態のうち基準状態を満たす前記第２の移動装置に切り替える、
請求項１に記載の通信制御サーバ。
【請求項10】
前記基準状態は、前記移動装置の電池残量が基準量以上である状態、前記移動装置の通信速度が基準速度以上である状態、又は前記移動装置が故障していない状態である、請求項９に記載の通信制御サーバ。
【請求項11】
前記状態受信部は、前記第２の移動装置を含む複数の移動装置から当該複数の移動装置の各状態を示す各状態情報を受信し、
前記推奨部は、前記各状態のうち基準状態を満たす前記第２の移動装置に切り替えるための推奨を行う、
請求項２に記載の通信制御サーバ。
前記推奨部は、前記各状態のうち基準状態を満たす前記第２の移動装置に切り替えるための推奨を行う、
請求項２に記載の通信制御サーバ。
【請求項12】
前記基準状態は、前記移動装置の電池残量が基準量以上である状態、前記移動装置の通信速度が基準速度以上である状態、又は前記移動装置が故障していない状態である、請求項１１に記載の通信制御サーバ。
【請求項13】
請求項１に記載の通信制御サーバであって、
前記第１の移動装置並びに前記第２の移動装置を含む複数の移動装置の各性能を記憶する記憶部を有し、
前記通信制御部は、前記記憶部で記憶されている前記各性能に基づいて、前記第１の移動装置と同様の所定性能を有する前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
前記第１の移動装置並びに前記第２の移動装置を含む複数の移動装置の各性能を記憶する記憶部を有し、
前記通信制御部は、前記記憶部で記憶されている前記各性能に基づいて、前記第１の移動装置と同様の所定性能を有する前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
【請求項14】
前記所定性能は、前記第１の移動装置における撮影装置の種類、又は前記第１の移動装置の最大移動速度である、請求項１３に記載の通信制御サーバ。
【請求項15】
請求項１に記載の通信制御サーバであって、
前記第２の移動装置を含む複数の移動装置から当該複数の移動装置の各位置を示す各位置情報を受信する位置受信部と、
他の通信端末又は人感センサから、混雑状況を示す状況情報を受信する状況受信部と、
を有し、
前記通信制御部は、前記混雑状況が所定未満の位置の前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
前記第２の移動装置を含む複数の移動装置から当該複数の移動装置の各位置を示す各位置情報を受信する位置受信部と、
他の通信端末又は人感センサから、混雑状況を示す状況情報を受信する状況受信部と、
を有し、
前記通信制御部は、前記混雑状況が所定未満の位置の前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
【請求項16】
請求項１５に記載の通信制御サーバであって、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態の場合には、前記通信端末に対して、当該通信端末との通信を前記第１の移動装置から、前記混雑状況が所定未満の位置の前記第２の移動装置へ切り替えるための推奨を行う推奨部を有し、
前記通信制御部は、前記通信端末からの前記推奨に応じる旨の応答に基づき、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態の場合には、前記通信端末に対して、当該通信端末との通信を前記第１の移動装置から、前記混雑状況が所定未満の位置の前記第２の移動装置へ切り替えるための推奨を行う推奨部を有し、
前記通信制御部は、前記通信端末からの前記推奨に応じる旨の応答に基づき、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
【請求項17】
請求項１に記載の通信制御サーバであって、
前記第１の移動装置並びに前記第２の移動装置を含む複数の移動装置の操作予約を記憶する記憶部を有し、
前記通信制御部は、前記記憶部で記憶されている前記操作予約に基づいて、前記通信端末から遠隔操作可能な操作予約が行われている前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
前記第１の移動装置並びに前記第２の移動装置を含む複数の移動装置の操作予約を記憶する記憶部を有し、
前記通信制御部は、前記記憶部で記憶されている前記操作予約に基づいて、前記通信端末から遠隔操作可能な操作予約が行われている前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
【請求項18】
請求項１７に記載の通信制御サーバであって、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態の場合には、前記通信端末に対して、前記通信端末から遠隔操作可能な操作予約が行われている前記第２の移動装置に切り替えるための推奨を行う推奨部を有し、
前記通信制御部は、前記通信端末からの前記推奨に応じる旨の応答に基づき、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態の場合には、前記通信端末に対して、前記通信端末から遠隔操作可能な操作予約が行われている前記第２の移動装置に切り替えるための推奨を行う推奨部を有し、
前記通信制御部は、前記通信端末からの前記推奨に応じる旨の応答に基づき、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から前記第２の移動装置に切り替える、
通信制御サーバ。
【請求項19】
請求項７に記載の通信制御サーバであって、
前記通信端末に対して、前記第１の位置を示す第１のアイコン及び前記各位置を示す各アイコンを表す画面のデータを送信する画面送信部を有する、通信制御サーバ。
前記通信端末に対して、前記第１の位置を示す第１のアイコン及び前記各位置を示す各アイコンを表す画面のデータを送信する画面送信部を有する、通信制御サーバ。
【請求項20】
実空間で移動する第１の移動装置及び第２の移動装置と、
前記第１の移動装置又は前記第２の移動装置を遠隔操作する通信端末と、
前記第１の移動装置及び前記第２の移動装置と前記通信端末との通信を制御する通信制御サーバと、
を有する通信システムであって、
前記通信制御サーバは、
前記通信端末と通信中の第１の移動装置から、当該第１の移動装置の状態を示す状態情報を受信する状態受信部と、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態であることに基づいて、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から第２の移動装置に切り替える制御を行う通信制御部と、
を実行する、
通信システム。
前記第１の移動装置又は前記第２の移動装置を遠隔操作する通信端末と、
前記第１の移動装置及び前記第２の移動装置と前記通信端末との通信を制御する通信制御サーバと、
を有する通信システムであって、
前記通信制御サーバは、
前記通信端末と通信中の第１の移動装置から、当該第１の移動装置の状態を示す状態情報を受信する状態受信部と、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態であることに基づいて、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から第２の移動装置に切り替える制御を行う通信制御部と、
を実行する、
通信システム。
【請求項21】
実空間で移動する移動装置と当該移動装置を遠隔操作する通信端末との通信を制御する通信制御サーバが実行する通信制御方法であって、
前記通信制御サーバは、
前記通信端末と通信中の第１の移動装置から、当該第１の移動装置の状態を示す状態情報を受信する状態受信処理と、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態であることに基づいて、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から第２の移動装置に切り替える切替処理と、
を実行する通信制御方法。
前記通信制御サーバは、
前記通信端末と通信中の第１の移動装置から、当該第１の移動装置の状態を示す状態情報を受信する状態受信処理と、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態であることに基づいて、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から第２の移動装置に切り替える切替処理と、
を実行する通信制御方法。
【請求項22】
実空間で移動する移動装置と当該移動装置を遠隔操作する通信端末との通信を制御するためのプログラムであって、
コンピュータに、
前記通信端末と通信中の第１の移動装置から、当該第１の移動装置の状態を示す状態情報を受信する状態受信処理と、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態であることに基づいて、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から第２の移動装置に切り替える切替処理と、
を実行させるプログラム。
コンピュータに、
前記通信端末と通信中の第１の移動装置から、当該第１の移動装置の状態を示す状態情報を受信する状態受信処理と、
前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態であることに基づいて、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から第２の移動装置に切り替える切替処理と、
を実行させるプログラム。
【請求項23】
前記所定状態は予め設定されている、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の通信制御サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示内容は、通信制御サーバ、通信システム、通信制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
実空間の展示場などにおいて、出展者がテレプレゼンスロボット（以下「ロボット」と示す）と共に展示場を見学するツアーが登場している。展示場の遠隔見学を希望するユーザは、自分のＰＣ(Personal Computer)等で、通信ネットワークを介して、ロボットに搭載されたカメラからの映像を見たり、ロボットに搭載されたマイクからの出展者の音声を聞いたりすることにより、遠隔地からでもリアルに近い臨場感で見学をすることができることが既に知られている。
【0003】
また、様々な展示場に対応するため、一人のユーザが複数のロボットのそれぞれを切り替えて遠隔操作することが提案されている(特許文献１)。この特許文献１では、第１のロボットが実空間の走行路上の所定位置(切り替えポイント)に到達した場合に、第２のロボットに切り替えることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１では、第１のロボット等の第１の移動装置の位置を考慮して第２のロボット等の第２の移動装置に切り替えているが、移動装置の状態を考慮して、遠隔操作対象の移動装置を切り替えることができなかった。
【0005】
本開示は、上述の課題を鑑みてなされたもので、移動装置の状態を考慮して遠隔操作対象の移動装置を切り替えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１に係る発明は、実空間で移動する移動装置と当該移動装置を遠隔操作する通信端末との通信を制御する通信制御サーバであって、前記通信端末と通信中の第１の移動装置から、当該第１の移動装置の状態を示す状態情報を受信する状態受信部と、前記状態情報で示される前記第１の移動装置の状態が所定状態であることに基づいて、前記通信端末との通信を前記第１の移動装置から第２の移動装置に切り替える制御を行う通信制御部と、を有する通信制御サーバである。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、移動装置の状態を考慮して遠隔操作対象の移動装置を切り替えることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】通信システムの全体構成図である。
【図2】実空間における展示場の状況を示した図である。
【図3】通信制御サーバのハードウェア構成図である。
【図4】出展者端末、ロボット端末、及びユーザ端末のハードウェア構成図である。
【図5】人感センサのハードウェア構成図である。
【図6】広角撮影装置のハードウェア構成図である。
【図7】広角撮影装置の使用イメージ図の一例である。
【図8】（ａ）は広角撮影装置８で撮像された半球画像（前側）、（ｂ）は広角撮影装置８で撮像された半球画像（後側）、（ｃ）は正距円筒図法により表された画像（以下、「正距円筒射影画像」という）を示した図である。
【図9】（ａ）は正距円筒射影画像で球を被う状態を示した概念図、（ｂ）は全天球画像を示した図である。
【図10】全天球画像を三次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。
【図11】（ａ）は図１０の立体斜視図、（ｂ）は（ａ）の状態の所定領域画像がディスプレイに表示されている図、（ｃ）は（ａ）における仮想カメラＩＣの視点を変更後の所定領域を示した図、（ｄ）は（ｃ）の状態の所定領域画像がディスプレイに表示されている図である。
【図12】所定領域情報と所定領域の画像の関係との関係を示した図の一例である。
【図13】車両装置のハードウェア構成図である。
【図14】通信システムの各機能構成図である。
【図15】ユーザ管理テーブルの概念図である。
【図16】出展者管理テーブルの概念図である。
【図17】ロボット位置管理テーブルの概念図である。
【図18】ロボット予約管理テーブルの概念図である。
【図19】ロボット性能・状態管理テーブルの概念図である。
【図20】ロボットの予約、ブースの状況等の管理、実空間上のロボットの位置の管理等を示すシーケンス図である。
【図21】ユーザ端末で表示されるロボット予約画面を示す図である。
【図22】ユーザ端末からロボットの遠隔操作を開始するための処理を示したシーケンス図である。
【図23】ユーザ端末で表示される遠隔操作画面を示す図である。
【図24】初期状態の各ロボットの位置を示す仮想空間画面の拡大図である。
【図25】遠隔操作対象のロボットを切り替える処理を示すシーケンス図である。
【図26】状態対応処理を示すフローチャートである。
【図27】ユーザ端末で表示される遠隔操作画面を示す図である。
【図28】遠隔操作対象のロボットを切り替えた後の各ロボットの位置を示す仮想空間画面の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
通信システム１は、通信制御サーバ３、出展者端末５、人感センサ６、ユーザ端末９、及びロボットＲによって構築されている。図１では、図面の制約上、出展者端末５、人感センサ６、ユーザ端末９、及びロボットＲは、それぞれ１つずつ示されているが、実際の運用ではそれぞれ複数存在する。
【0011】
ロボットＲは、主に、ロボット端末７、広角撮影装置８、及びロボットＲを移動させる車両装置１０によって構成されている。本実施形態のロボットＲは基本的に自律走行するが、自律走行しなくてもよい。なお、ロボットＲは移動装置の一例であり、移動装置には、ドローンのように空中を移動する装置、潜水艦型ラジコンのように水中を移動する装置も含まれる。また、車両装置１０は、推進装置の一例である。
【0012】
また、ロボットＲ地下、狭路、地中を移動してもよい。また、陸上を移動する場合、車輪で移動するだけでなく、２足、３足、４足などの多脚移動を行ってもよいし、キャタピラ（登録商標）で移動してもよい。
【0013】
更に、ロボットＲは、固定されていないロボットである。ロボットＲが固定されていないとは、ロボットＲが車輪等による移動のための駆動部を有する移動型である場合と、人が装着でき、マニピュレータ等の動作のための駆動部を有する装着型である場合とを含む。
移動型のロボットは、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの及びプロペラ等により飛行するものを含む。装着型のロボットは、例えば参考文献１に開示されている。
＜参考文献１＞MHD Yamen Saraiji， Tomoya Sasaki， Reo Matsumura， Kouta Minamizawa and Masahiko Inami，"Fusion: full body surrogacy for collaborative communication，" Proceeding SIGGRAPH '18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No. 7.
更に、ロボットＲは、スポーツスタジアム等に設置され、レールの上を移動可能なカメラを備えたロボットを含む。また、ロボットＲは、宇宙空間に打ち上げられる衛星型ロボットであって、姿勢制御やカメラの撮影方向の制御が可能なロボットを含む。また、ロボットＲは、いわゆるテレプレゼンスロボットやアバターロボットであってよい。
移動型のロボットは、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの及びプロペラ等により飛行するものを含む。装着型のロボットは、例えば参考文献１に開示されている。
＜参考文献１＞MHD Yamen Saraiji， Tomoya Sasaki， Reo Matsumura， Kouta Minamizawa and Masahiko Inami，"Fusion: full body surrogacy for collaborative communication，" Proceeding SIGGRAPH '18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No. 7.
更に、ロボットＲは、スポーツスタジアム等に設置され、レールの上を移動可能なカメラを備えたロボットを含む。また、ロボットＲは、宇宙空間に打ち上げられる衛星型ロボットであって、姿勢制御やカメラの撮影方向の制御が可能なロボットを含む。また、ロボットＲは、いわゆるテレプレゼンスロボットやアバターロボットであってよい。
【0014】
なお、ロボットＲには、温度センサ、湿度センサ、酸素センサ、又は二酸化炭素センサ等の環境センサが設けされ、ロボットＲの周囲を照らす照明装置等も設けられている。
【0015】
通信制御サーバ３、出展者端末５、人感センサ６、ユーザ端末９、ロボットＲのロボット端末７は、LAN(Local Area Network)やインターネット等の通信ネットワーク１００を介して通信することができる。通信形態は、有線又は無線を問わない。図１では、出展者端末５、人感センサ６、ユーザ端末９、及びロボット端末７は、無線通信することが示されている。また、人感センサ６は、出展者端末５とのペアリングにより、出展者端末５を介して、通信ネットワークに接続してもよい。なお、出展者端末５及びユーザ端末９は通信端末の一例である。
【0016】
なお、通信制御サーバ３は、複数のサーバによって構築されていてもよい。この場合、各ＤＢ４１～４５は、各サーバに分散して構築されてもよい。
【0017】
〔実空間の状況〕
続いて、図２を用いて実空間の状況を説明する。図２は、実空間における展示場の状況を示した図である。なお、図２では、展示場のエリアαについて説明するが、これに限るものではない。図２では、６つのブースのそれぞれで、各出展者Ｅによる出展が行われている。
続いて、図２を用いて実空間の状況を説明する。図２は、実空間における展示場の状況を示した図である。なお、図２では、展示場のエリアαについて説明するが、これに限るものではない。図２では、６つのブースのそれぞれで、各出展者Ｅによる出展が行われている。
【0018】
展示場のエリアαでは、ロボットＲの一例として、各ロボットＲ１１，Ｒ１２，Ｒ１３，Ｒ１４が位置している。ロボットＲは、ロボット端末７、広角撮影装置８、及び車両装置１０によって構成されている。場合によっては、広角撮影装置８ではなく、通常のデジタルカメラ等の撮影装置が設置されているロボットＲも存在する。ロボットＲの広角撮影装置８で得た映像及び音のデータはロボット端末７によって、ロボットＲを遠隔操作中のユーザＹのユーザ端末９に送信される。ユーザＹは、映像及び音を考慮してロボットＲを遠隔操作することで、車両装置１０が駆動してロボットＲを移動(回動を含む)させる。これにより、ユーザＹは、わざわざ展示場に行かなくても、自宅や会社等で展示場に行ったような疑似体験をすることができる。
【0019】
また、例えば、１人のユーザが１台のロボットＲ１１を遠隔操作している最中に、予め予約してあるロボットＲ１２に切り替えて遠隔操作することも可能である。
【0020】
各出展者Ｅは出展者端末５を使用することができる。また、各ブースには人感センサ６が設置されており、通信制御サーバ３が、各人感センサ６からブース内及び周辺の人数を示す人数情報を取得して、各ブースやエリア全体の混雑を管理している。
【0021】
また、各出展者Ｅは出展者端末５を所持しており、通信制御サーバ３を介して遠隔の各ユーザＹに、自分のブースの混雑状況やイベント等のメッセージを送る。
【0022】
【0023】
＜通信システムのハードウェア構成＞
図３は、通信制御サーバのハードウェア構成図である。
図３は、通信制御サーバのハードウェア構成図である。
【0024】
図３に示すように、通信制御サーバ３は、一般的なコンピュータの構成を有しており、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)３０１、ＲＯＭ(Read Only Memory)３０２、ＲＡＭ(Random Access Memory)３０３，ＳＳＤ(Solid State Drive)３０４、ディスプレイ３０５、ネットワークＩ／Ｆ３０６、操作部３０７、メディアＩ／Ｆ３０９、及びバスライン３１０を有する。なお、ＳＳＤではなくＨＤＤ(Hard Disk Drive)であってもよい。
【0025】
ＣＰＵ３０１は、例えば、ＲＯＭ３０２、ＳＳＤ３０４等に格納されたプログラムやデータを読み出し、処理を実行することにより、通信制御サーバ３が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ３０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ３０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。
【0026】
ＳＳＤ３０４は、例えば、ＯＳや、アプリケーションソフトのプログラムや、各種のデータを記憶するストレージ装置である。ディスプレイ３０５は、例えば、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像等の各種の情報を表示する表示手段である。
【0027】
ネットワークＩ／Ｆ３０６は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信を行うための通信インタフェースである。操作部３０７は、キーボードやポインティングデバイス等であり、文字、数値、各種指示などの入力操作を受け付けるための入力手段の一例である。
【0028】
メディアＩ／Ｆ３０９は、例えば、メモリカード等の記録メディア３０９ｍに対するデータの読み出しや書き込み（記憶）を制御する。バスライン３１０は、図３に示されているＣＰＵ３０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0029】
＜出展者端末、ロボット端末、ユーザ端末のハードウェア＞
図４は、出展者端末、ロボット端末及びユーザ端末のハードウェア構成図である。なお、出展者端末５、ロボット端末７及びユーザ端末９のハードウェア構成は、コンピュータとして同様であるため、以降、出展者端末５について説明する。
図４は、出展者端末、ロボット端末及びユーザ端末のハードウェア構成図である。なお、出展者端末５、ロボット端末７及びユーザ端末９のハードウェア構成は、コンピュータとして同様であるため、以降、出展者端末５について説明する。
【0030】
図４に示すように、出展者端末５は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＥＥＰＲＯＭ５０４、ＣＭＯＳセンサ５０５、撮像素子Ｉ／Ｆ５０６、加速度・方位センサ５０７、メディアＩ／Ｆ５０９、ＧＰＳ受信部５１１を備えている。
【0031】
これらのうち、ＣＰＵ５０１は、出展者端末５全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＣＰＵ５０１やＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ５０４は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって、出展者端末用プログラム等の各種データの読み出し又は書き込みを行う。ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御に従って被写体（主に自画像）を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。なお、ＣＭＯＳセンサではなく、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサ等の撮像手段であってもよい。撮像素子Ｉ／Ｆ５０６は、ＣＭＯＳセンサ５０５の駆動を制御する回路である。加速度・方位センサ５０７は、地磁気を検知する電子磁気コンパスやジャイロコンパス、加速度センサ等の各種センサである。メディアＩ／Ｆ５０９は、フラッシュメモリ等の記録メディア５０８に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。ＧＰＳ受信部５１１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。また、ＧＰＳ受信部５１１は、IMES(Indoor MEssaging System）等の屋内の位置を示す信号を受信することも可能である。
【0032】
また、出展者端末５は、遠距離通信回路５１２、ＣＭＯＳセンサ５１３、撮像素子Ｉ／Ｆ５１４、マイク５１５、スピーカ５１６、音入出力Ｉ／Ｆ５１７、ディスプレイ５１８、外部機器接続Ｉ／Ｆ５１９、近距離通信回路５２０、近距離通信回路５２０のアンテナ５２０ａ、及び操作部５２１を備えている。
【0033】
これらのうち、遠距離通信回路５１２は、通信ネットワーク１００を介して、他の機器と通信する回路である。ＣＭＯＳセンサ５１３は、ＣＰＵ５０１の制御に従って被写体を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。撮像素子Ｉ／Ｆ５１４は、ＣＭＯＳセンサ５１３の駆動を制御する回路である。マイク５１５は、音を電気信号に変える内蔵型の回路である。スピーカ５１６は、電気信号を物理振動に変えて音楽や音声などの音を生み出す内蔵型の回路である。音入出力Ｉ／Ｆ５１７は、ＣＰＵ５０１の制御に従ってマイク５１５及びスピーカ５１６との間で音信号の入出力を処理する回路である。ディスプレイ５１８は、被写体の画像や各種アイコン等を表示する液晶や有機ＥＬ(Electro Luminescence)などの表示手段の一種である。外部機器接続Ｉ／Ｆ５１９は、各種の外部機器を接続するためのインタフェースである。近距離通信回路５２０は、Wi-Fi、NFC(Near Field Communication)、Bluetooth（登録商標）等の通信回路である。操作部５２１は、タッチパネル等であり、文字、数値、各種指示などの入力操作を受け付けるための入力手段の一例である。
【0034】
また、出展者端末５は、バスライン５１０を備えている。バスライン５１０は、図４に示されているＣＰＵ４０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0035】
なお、ロボット端末７のＥＥＰＲＯＭ５０４には、自端末(ロボット端末７)及び広角撮影装置８の故障を検知するためのプログラムが記憶されている。広角撮影装置８ではなく通常の撮影装置がロボットＲに取り付けられている場合には、この通常の撮影装置の故障を検知することができる。
【0036】
＜人感センサのハードウェア構成＞
図５は、人感センサのハードウェア構成図である。
図５は、人感センサのハードウェア構成図である。
【0037】
図５に示すように、人感センサ６は、検知部６０１、操作部６０３、近距離通信回路６０５、近距離通信回路６０５のアンテナ６０５ａ、及びバスライン６１０を備えている。
【0038】
検知部６０１は、人の発する赤外線等を感知して人を検知する回路である。
【0039】
操作部６０３は、スイッチ、ボタン等であり、各種設定やＩＤ等のデータを入力することができる入力手段の一例である。なお、ＩＤ等のデータは、操作部６０３内のキャッシュメモリ等に記憶される。
【0040】
近距離通信回路６０５は、Wi-Fi、NFC(Near Field Communication)、Bluetooth（登録商標）等の通信回路である。
【0041】
バスライン６１０は、図５に示されている検知部６０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0042】
＜広角撮影装置のハードウェア構成＞
図６を用いて、広角撮影装置８のハードウェア構成を説明する。図６は、広角撮影装置８の一例のハードウェア構成図である。以下では、広角撮影装置８は、２つの撮像素子を使用した全天球（全方位）の撮影装置であるが、撮像素子は２つ以上いくつでもよい。また、必ずしも全方位撮像専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位の撮像ユニットを取り付けることで、実質的に広角撮影装置８と同じ機能を有するようにしてもよい。
図６を用いて、広角撮影装置８のハードウェア構成を説明する。図６は、広角撮影装置８の一例のハードウェア構成図である。以下では、広角撮影装置８は、２つの撮像素子を使用した全天球（全方位）の撮影装置であるが、撮像素子は２つ以上いくつでもよい。また、必ずしも全方位撮像専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位の撮像ユニットを取り付けることで、実質的に広角撮影装置８と同じ機能を有するようにしてもよい。
【0043】
図６に示されているように、広角撮影装置８は、撮像ユニット８０１、画像処理ユニット８０４、撮像処理ユニット８０５、マイク８０８、音処理ユニット８０９、ＣＰＵ８１１、ＲＯＭ８１２、ＳＲＡＭ８１３、ＤＲＡＭ８１４、操作部８１５、ネットワークＩ／Ｆ８１６、近距離通信回路８１７、アンテナ８１７ａ、電子コンパス８１８、ジャイロセンサ８１９、及び、加速度センサ８２０なども接続される。
【0044】
このうち、撮像ユニット８０１は、各々半球画像を結像するための１８０°以上の画角を有する広角レンズ（いわゆる魚眼レンズ）８０２ａ、８０２ｂと、各広角レンズに対応させて設けられている２つの撮像素子８０３ａ、８０３ｂを備えている。撮像素子８０３ａ、８０３ｂは、魚眼レンズ８０２ａ、８０２ｂによる光学像を電気信号の画像データに変換して出力するＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサやＣＣＤ( Charge Coupled Device)センサなどの画像センサ、この画像センサの水平又は垂直同期信号や画素クロックなどを生成するタイミング生成回路、この撮像素子の動作に必要な種々のコマンドやパラメータなどが設定されるレジスタ群などを有している。
【0045】
撮像ユニット８０１の撮像素子８０３ａ、８０３ｂは、各々、画像処理ユニット８０４とパラレルＩ／Ｆバスで接続されている。一方、撮像ユニット８０１の撮像素子８０３ａ、８０３ｂは、撮像処理ユニット８０５とは別に、シリアルＩ／Ｆバス（Ｉ２Ｃバス等）で接続されている。画像処理ユニット８０４、撮像処理ユニット８０５及び音処理ユニット８０９は、バス８１０を介してＣＰＵ８１１と接続される。更に、バス８１０には、ＲＯＭ８１２、ＳＲＡＭ８１３、ＤＲＡＭ８１４、操作部８１５、ネットワークＩ／Ｆ８１６、近距離通信回路８１７、及び電子コンパス８１８なども接続される。
【0046】
画像処理ユニット８０４は、撮像素子８０３ａ、８０３ｂから出力される画像データをパラレルＩ／Ｆバスを通して取り込み、それぞれの画像データに対して所定の処理を施した後、これらの画像データを合成処理して、図８（ｃ）に示されているような正距円筒射影画像のデータを作成する。
【0047】
撮像処理ユニット８０５は、一般に撮像処理ユニット８０５をマスタデバイス、撮像素子８０３ａ、８０３ｂをスレーブデバイスとして、Ｉ２Ｃバスを利用して、撮像素子８０３ａ、８０３ｂのレジスタ群にコマンド等を設定する。必要なコマンド等は、ＣＰＵ８１１から受け取る。また、撮像処理ユニット８０５は、同じくＩ２Ｃバスを利用して、撮像素子８０３ａ、８０３ｂのレジスタ群のステータスデータ等を取り込み、ＣＰＵ８１１に送る。
【0048】
また、撮像処理ユニット８０５は、操作部８１５のシャッターボタンが押下されたタイミングで、撮像素子８０３ａ、８０３ｂに画像データの出力を指示する。広角撮影装置８によっては、ディスプレイによるプレビュー表示機能や動画表示に対応する機能を持つ場合もある。この場合は、撮像素子８０３ａ、８０３ｂからの画像データの出力は、所定のフレームレート（フレーム／分）によって連続して行われる。
【0049】
撮像処理ユニット８０５は、後述するように、ＣＰＵ８１１と協働して撮像素子８０３ａ、８０３ｂの画像データの出力タイミングの同期をとる同期制御手段としても機能する。なお、本実施形態では、広角撮影装置８にはディスプレイが設けられていないが、表示部を設けてもよい。
【0050】
マイク８０８は、収録した音声を音声データに変換する。音処理ユニット８０９は、マイク８０８から出力される音声データをＩ／Ｆバスを通して取り込み、音声データに対して所定の処理を施す。
【0051】
ＣＰＵ８１１は、広角撮影装置８の全体の動作を制御すると共に必要な処理を実行する 。ＲＯＭ８１２は、ＣＰＵ８１１のための種々のプログラムを記憶している。ＳＲＡＭ８１３及びＤＲＡＭ８１４はワークメモリであり、ＣＰＵ８１１で実行するプログラムや処理途中のデータ等を記憶する。特にＤＲＡＭ８１４は、画像処理ユニット８０４での処理途中の画像データ及び処理済みの正距円筒射影画像のデータを記憶する。
【0052】
操作部８１５は、シャッターボタンなどの操作ボタンの総称である。操作者は操作部８１５を操作することで、種々の撮像モードや撮像条件などを入力する。
【0053】
ネットワークＩ／Ｆ８１６は、ＳＤカード等の外付けのメディアやパーソナルコンピュータなどとのインタフェース回路（ＵＳＢＩ／Ｆ等）の総称である。また、ネットワークＩ／Ｆ８１６としては、無線、有線を問わない。ＤＲＡＭ８１４に記憶された正距円筒射影画像のデータは、このネットワークＩ／Ｆ８１６を介して外付けのメディアに記録されたり、必要に応じてネットワークＩ／Ｆ８１６を介して外部（装置等）に送信されたりする。
【0054】
近距離通信回路８１７は、広角撮影装置８に設けられたアンテナ８１７ａを介して、Wi-Fi、NFC、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信技術によって、外部（ロボット端末７等）との通信を行う。この近距離通信回路８１７によっても、正距円筒射影画像のデータを外部に送信することができる。
【0055】
電子コンパス８１８は、地球の磁気から広角撮影装置８の方位を算出し、方位情報を出力する。この方位情報はExif(Exchangeable image file format)に沿った関連情報（メタデータ）の一例であり、撮像画像の画像補正等の画像処理に利用される。なお、関連情報には、画像の撮像日時、及び画像データのデータ容量の各データも含まれている。
【0056】
ジャイロセンサ８１９は、広角撮影装置８の移動に伴う角度の変化（ロール角、ピッチング角、ヨー角）を検出する。角度の変化はExifに沿った関連情報（メタデータ）の一例であり、撮像画像の画像補正等の画像処理に利用される。
【0057】
加速度センサ８２０は３軸方向の加速度を検出する。検出した加速度に基づいて広角撮影装置８の姿勢（重力方向に対する角度）を検出する。ジャイロセンサ８１９と加速度センサ８２０は両方を有することで画像補正の精度が向上する。
【0058】
（全天球映像について）
次に、図７を用いて、広角撮影装置８の使用状況を説明する。なお、図７は、広角撮影装置８の使用イメージ図である。広角撮影装置８は、図７に示されているように、例えば、人が持って周りの被写体や風景を撮像するために用いられる。この場合、図６に示されている撮像素子８０３ａ及び撮像素子８０３ｂによって、それぞれ、人の周りの被写体が撮像されることで、２つの半球画像を得ることができる。
次に、図７を用いて、広角撮影装置８の使用状況を説明する。なお、図７は、広角撮影装置８の使用イメージ図である。広角撮影装置８は、図７に示されているように、例えば、人が持って周りの被写体や風景を撮像するために用いられる。この場合、図６に示されている撮像素子８０３ａ及び撮像素子８０３ｂによって、それぞれ、人の周りの被写体が撮像されることで、２つの半球画像を得ることができる。
【0059】
次に、図８及び図９を用いて、広角撮影装置８で撮像された画像から正距円筒射影画像ＥＣ及び全天球画像ＣＥが作成されるまでの処理の概略を説明する。なお、図８（ａ）は広角撮影装置８で撮像された半球画像（前側）、図８（ｂ）は広角撮影装置８で撮像された半球画像（後側）、図８（ｃ）は正距円筒図法により表された画像（以下、「正距円筒射影画像」という）を示した図である。図９（ａ）は正距円筒射影画像で球を被う状態を示した概念図、図９（ｂ）は全天球画像を示した図である。
【0060】
図８（ａ）に示されているように、撮像素子８０３ａによって得られた画像は、後述の魚眼レンズ８０２ａによって湾曲した半球画像（前側）となる。また、図８（ｂ）に示されているように、撮像素子８０３ｂによって得られた画像は、魚眼レンズ８０２ｂによって湾曲した半球画像（後側）となる。そして、半球画像（前側）と、１８０度反転された半球画像（後側）とは、広角撮影装置８によって合成され、図８（ｃ）に示されているように、正距円筒射影画像ＥＣが作成される。
【0061】
そして、ＯｐｅｎＧＬ ＥＳ（Open Graphics Library for Embedded Systems）が利用されることで、図９（ａ）に示されているように、正距円筒射影画像が球面を覆うように貼り付けられ、図９（ｂ）に示されているような全天球画像ＣＥが作成される。このように、全天球画像ＣＥは、正距円筒射影画像ＥＣが球の中心を向いた画像として表される。なお、OpenGL ESは、２Ｄ(2-Dimensions) 及び３Ｄ(3-Dimensions)のデータを視覚化するために使用するグラフィックスライブラリである。なお、全天球画像ＣＥは、静止画であっても動画であってもよい。
【0062】
以上のように、全天球画像ＣＥは、球面を覆うように貼り付けられた画像であるため、人間が見ると違和感を持ってしまう。そこで、全天球画像ＣＥの一部の所定領域（以下、上記の「所定領域映像」に相当）を湾曲の少ない平面画像として表示することで、人間に違和感を与えない表示をすることができる。これに関して、図１０及び図１１を用いて説明する。所定領域映像は動画でも静止画でもよい。
【0063】
図１０は、全天球画像を三次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。仮想カメラＩＣは、三次元の立体球として表示されている全天球画像ＣＥに対して、その画像を見る操作者の視点の位置に相当するものである。また、図１１（ａ）は図１０の立体斜視図、図１１（ｂ）はディスプレイに表示された場合の所定領域映像を表す図である。また、図１１（ａ）では、図１０に示されている全天球画像が、三次元の立体球ＣＳで表されている。このように生成された全天球画像ＣＥが、立体球ＣＳであるとすると、図１１に示されているように、仮想カメラＩＣが全天球画像ＣＥの内部に位置している。全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔは、仮想カメラＩＣの撮像領域であり、全天球画像ＣＥを含む三次元の仮想空間における仮想カメラＩＣの撮像方向と画角を示す所定領域情報によって特定される。また、所定領域Ｔのズームは、仮想カメラＩＣを全天球画像ＣＥに近づいたり、遠ざけたりすることで表現することもできる。所定領域映像Ｑは、全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔの画像である。したがって、所定領域Ｔは画角αと、仮想カメラＩＣから全天球画像ＣＥまでの距離ｆにより特定できる（図１２参照）。
【0064】
図１１（ａ）に示されている所定領域映像Ｑは、図１１（ｂ）に示されているように、所定のディスプレイに、仮想カメラＩＣの撮像領域の画像として表示される。図１１（ｂ）に示されている画像は、初期設定（デフォルト）された所定領域情報によって 表された所定領域映像である。以下では、仮想カメラＩＣの撮像方向（ea、aa）と画角（α）を用いて説明する。なお、所定領域Ｔは、画角αと距離ｆではなく、所定領域Ｔである仮想カメラＩＣの撮像領域（Ｘ、Ｙ、Ｚ）によって示してもよい。
【0065】
また、図１１（ａ）の状態から、図１１（ｃ）に示されているように、仮想カメラＩＣの仮想的な視点が右側（図面に向かって左側）に移動（「変更」ともいう）されると、これに応じて全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔが所定領域Ｔ'に移動されるため、所定のディスプレイに表示される所定領域画像Ｑが所定領域画像Ｑ'に変更される。これにより、送信先のユーザ端末９では、図２３に示す後述の表示領域１５０上において、図１１（ｂ）に示されている画像が、図１１（ｄ）に示されている画像に変更表示される。
【0066】
次に、図１２を用いて、所定領域情報と所定領域Ｔの画像の関係について説明する。なお、図１２は、所定領域情報と所定領域Ｔの画像の関係との関係を示した図である。図１２に示されているように、「ea」はelevation angle（仰角）、「aa」はazimuth angle（方位角）、「α」は画角(Angle)を示す。即ち、撮像方向（ea、aa）で示される仮想カメラＩＣの注視点が、仮想カメラＩＣの撮像領域である所定領域Ｔの中心点ＣＰとなるように、仮想カメラＩＣの姿勢を変更することになる。図１２に示されているように、仮想カメラＩＣの画角αによって表される所定領域Ｔの対角画角をαとした場合の中心点ＣＰが、所定領域情報の（ｘ、ｙ）パラメータとなる。ｆは仮想カメラＩＣから中心点ＣＰまでの距離である。Ｌは所定領域Ｔの任意の頂点と中心点ＣＰとの距離である（２Ｌは対角線）。そして、図１２では、一般的に以下の（式１）で示される三角関数が成り立つ。
（Ｌ／ｆ）＝ｔａｎ（α／２）・・・（式１）
＜車両装置のハードウェア構成＞
図１３は、車両装置のハードウェア構成図である。車両装置１０は、例えば、ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、状態センサ１００８、外部機器接続Ｉ／Ｆ１０１９、近距離通信回路１０２０、近距離通信回路１０２０のアンテナ１０２０ａ、車輪駆動部１０２１、及び操舵部１０２２等を有する。
（Ｌ／ｆ）＝ｔａｎ（α／２）・・・（式１）
＜車両装置のハードウェア構成＞
図１３は、車両装置のハードウェア構成図である。車両装置１０は、例えば、ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、状態センサ１００８、外部機器接続Ｉ／Ｆ１０１９、近距離通信回路１０２０、近距離通信回路１０２０のアンテナ１０２０ａ、車輪駆動部１０２１、及び操舵部１０２２等を有する。
【0067】
ＣＰＵ１００１は、ＲＯＭ１００２等に格納されたプログラムを実行することにより、車両装置１０の各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ１００２は、車両装置１０のプログ ラム等を記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１００２は、例えば、フラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリであっても良い。ＲＡＭ１００３は、ＣＰＵ１００１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。
【0068】
状態センサ１００８は、ロボットＲの移動(走行)、傾き、故障等の状態を検知するセンサである。
【0069】
外部機器接続Ｉ／Ｆ１０１９は、ロボット端末７等と有線接続し、通信を行うための有線通信インタフェースである。
【0070】
近距離通信回路１０２０は、例えば、ロボット端末７等と同じ無線通信方式により無線通信を行うための無線通信インタフェースである。
【0071】
車輪駆動部１０２１は、車両装置１０を移動させるための車輪を駆動させる駆動装置の一例である。車輪駆動部１０２１には、例えば、モータ等が含まれる。
【0072】
操舵部１０２２は、車輪駆動部１０２１によって移動する車両装置１０の操舵を行う操舵装置の一例である。操舵部１０２２は、例えば、車輪の向きや傾きを変えるものであっても良いし、左右の車輪の回転数や速度等を制御することにより、車両装置１０（ロボットＲ）の向きを変えるもの等であっても良い。
【0073】
【0074】
＜通信制御サーバ＞
図１４に示されているように、通信制御サーバ３は、送受信部３１、通信制御部３２、認証部３３、算出部３５、設定部３６、画像作成部３７、及び状態判断部３８を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＳＳＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。また、通信制御サーバ３は、図３に示されているＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、又はＳＳＤ３０４によって構築される記憶部４０を有している。なお、記憶部４０には、実空間上の位置と仮想空間上の位置との対応関係を示す位置対応情報（マッチング情報）が記憶されている。
図１４に示されているように、通信制御サーバ３は、送受信部３１、通信制御部３２、認証部３３、算出部３５、設定部３６、画像作成部３７、及び状態判断部３８を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＳＳＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。また、通信制御サーバ３は、図３に示されているＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、又はＳＳＤ３０４によって構築される記憶部４０を有している。なお、記憶部４０には、実空間上の位置と仮想空間上の位置との対応関係を示す位置対応情報（マッチング情報）が記憶されている。
【0075】
（ユーザ管理テーブル）
図１５は、ユーザ管理テーブルの概念図である。記憶部４０にはユーザＤＢ４１が構築されており、ユーザＤＢ４１は図１５に示すユーザ管理テーブルによって構成されている。ユーザ管理テーブルには、ユーザの名称、ユーザＩＤ、パスワード、及びユーザの属性等の各情報が関連付けて管理されている。
図１５は、ユーザ管理テーブルの概念図である。記憶部４０にはユーザＤＢ４１が構築されており、ユーザＤＢ４１は図１５に示すユーザ管理テーブルによって構成されている。ユーザ管理テーブルには、ユーザの名称、ユーザＩＤ、パスワード、及びユーザの属性等の各情報が関連付けて管理されている。
【0076】
これらのうち、「ユーザＩＤ」は、ユーザを識別するためのユーザ識別情報の一例である。「パスワード」は、各ユーザのパスワードである。
【0077】
「ユーザの属性等」は、ユーザの企業の業種、職業、役職等を示す情報である。
【0078】
（出展者管理テーブル）
図１６は、出展者管理テーブルの概念図である。記憶部４０には出展者ＤＢ４２が構築されており、出展者ＤＢ４２は図１６に示す出展者管理テーブルによって構成されている。出展者管理テーブルには、出展者の名称、出展者ＩＤ、パスワード、出展者の属性、出展エリア、エリア混雑レベル、ブース名、ブース混雑レベル、出展者によるメッセージの各情報が関連付けて管理されている。
図１６は、出展者管理テーブルの概念図である。記憶部４０には出展者ＤＢ４２が構築されており、出展者ＤＢ４２は図１６に示す出展者管理テーブルによって構成されている。出展者管理テーブルには、出展者の名称、出展者ＩＤ、パスワード、出展者の属性、出展エリア、エリア混雑レベル、ブース名、ブース混雑レベル、出展者によるメッセージの各情報が関連付けて管理されている。
【0079】
これらのうち、「出展者ＩＤ」は、出展者を識別するための出展者識別情報の一例である。「パスワード」は、各出展者のパスワードである。
【0080】
「属性」は、出展者(企業、人等)の業種、又は取り扱う商品(若しくはサービス)等を示す情報である。
【0081】
「出展エリア」は、実空間の展示場内の予め定められた出展のエリアを示す。「エリア混雑レベル」は、各出展エリアの混雑レベルを示し、ここでは５段階で管理され、「レベル１」から「レベル５」になるにつれて混雑していることを示す。例えば、レベル１は０人～１００人、レベル２は１０１人～２００人、レベル３は２０１人～３００人、レベル４は３０１人～４００人、レベル５は４０１人以上を示す。
【0082】
「ブース名」は、各出展者Ｅが出展エリア内を区分けしているブースの名称を示す。「ブース混雑レベル」は、各ブースの混雑レベルを示し、ここでは５段階で管理され、「レベル１」から「レベル５」になるにつれて混雑していることを示す。例えば、レベル１は０人～１０人、レベル２は１１人～２０人、レベル３は２１人～３０人、レベル４は３１人～４０人、レベル５は４１人以上を示す。ブース混雑レベルは、各ブースに設置されている各人感センサ６からの人数情報に基づいて設定され、各人感センサ６から人数情報が送られて来る度に上書き保存される。なお、「エリア混雑レベル」は同じエリア内の「ブース混雑レベル」の平均値である。
【0083】
「出展者によるメッセージ」は、各出展者端末５から送られて来たメッセージである。
【0084】
（ロボット位置管理テーブル）
図１７は、ロボット位置管理テーブルの概念図である。記憶部４０にはロボット位置ＤＢ４３が構築されており、ロボット位置ＤＢ４３は図１７に示すロボット位置管理テーブルによって構成されている。ロボット位置管理テーブルには、ロボットの名称、ロボットＩＤ、パスワード、ロボットのアイコン画像、最新の実空間上の位置、最新の仮想空間上の位置、遠隔操作中のユーザのユーザＩＤの各情報が関連付けて管理されている。
図１７は、ロボット位置管理テーブルの概念図である。記憶部４０にはロボット位置ＤＢ４３が構築されており、ロボット位置ＤＢ４３は図１７に示すロボット位置管理テーブルによって構成されている。ロボット位置管理テーブルには、ロボットの名称、ロボットＩＤ、パスワード、ロボットのアイコン画像、最新の実空間上の位置、最新の仮想空間上の位置、遠隔操作中のユーザのユーザＩＤの各情報が関連付けて管理されている。
【0085】
これらのうち、「ロボットＩＤ」は、ロボットを識別するためのロボット(移動装置)識別情報の一例である。「パスワード」は、各ロボットのパスワードである。
【0086】
「アイコン画像」は、各ユーザ端末に表示される画像であり、ロボットを模式化した画像である。
「最新の実空間上の位置」は、各ロボットＲから所定時間(例えば、１秒)毎に送られて来た実空間上の最新の位置情報を示す。
「最新の実空間上の位置」は、各ロボットＲから所定時間(例えば、１秒)毎に送られて来た実空間上の最新の位置情報を示す。
【0087】
「最新の仮想空間上の位置」は、設定部３６が上記マッチング情報を用いて各ロボットＲの実空間上の位置情報から求めた仮想空間上の最新の位置情報を示す。
【0088】
「遠隔操作中のユーザのユーザＩＤ」は、所定のロボットＲを遠隔操作しているユーザのユーザＩＤを示す。これにより、ロボットＲと遠隔操作中のユーザとの関係を特定することができる。
【0089】
（ロボット予約管理テーブル）
図１８は、ロボット予約管理テーブルの概念図である。記憶部４０にはロボット予約ＤＢ４４が構築されており、ロボット予約ＤＢ４４は展示日(例えば、2023年1月15日)毎にロボット予約管理テーブルによって構成されている。ロボット予約管理テーブルには、展示エリア、ロボットの名称、ロボットＩＤ、初期位置のブース、初期位置の出展者、出展者の属性、予約時間帯、及び参考情報の各情報が関連付けて管理されている。
図１８は、ロボット予約管理テーブルの概念図である。記憶部４０にはロボット予約ＤＢ４４が構築されており、ロボット予約ＤＢ４４は展示日(例えば、2023年1月15日)毎にロボット予約管理テーブルによって構成されている。ロボット予約管理テーブルには、展示エリア、ロボットの名称、ロボットＩＤ、初期位置のブース、初期位置の出展者、出展者の属性、予約時間帯、及び参考情報の各情報が関連付けて管理されている。
【0090】
これらのうち、「展示エリア」、「ロボットの名称」、「ロボットＩＤ」、及び「出展者の属性」は上述の同じ名称の内容と同じである。
【0091】
「初期位置のブース」は、各ロボットが各展示日の最初(例えば、9:00)に設置された位置の最寄りのブースを示す。
【0092】
「初期位置の出展者」は、各ロボットが各展示日の最初(例えば、9:00)に設置された位置の最寄りのブースで出展している出展者を示す。
【0093】
「予約時間帯」は、時間帯(ここでは、１時間)毎にロボットを予約したユーザのユーザＩＤが示されている。同じユーザが同じ時間帯で複数のロボットＲを予約することが可能である。
【0094】
「参考情報」は、予約するユーザＹがロボットＲを選択する際に参考にできる情報を示す。例えば、ユーザＹが、全天球撮影をする広角撮影装置８が設けられたロボットＲを予約したい場合等に参考にされる。
【0095】
（ロボット性能・状態管理テーブル）
図１９は、ロボット性能・状態管理テーブルの概念図である。記憶部４０にはロボット性能・状態ＤＢ４５が構築されており、ロボット性能・状態ＤＢ４５は図１９に示すロボット性能・状態管理テーブルによって構成されている。ロボット性能・状態管理テーブルには、ロボットの名称、ロボットＩＤ、撮影装置の種類、最大移動速度、電池残量、通信状態、総操作時間、及び故障状態の各情報が関連付けて管理されている。
図１９は、ロボット性能・状態管理テーブルの概念図である。記憶部４０にはロボット性能・状態ＤＢ４５が構築されており、ロボット性能・状態ＤＢ４５は図１９に示すロボット性能・状態管理テーブルによって構成されている。ロボット性能・状態管理テーブルには、ロボットの名称、ロボットＩＤ、撮影装置の種類、最大移動速度、電池残量、通信状態、総操作時間、及び故障状態の各情報が関連付けて管理されている。
【0096】
これらのうち、「ロボットの名称」、及び「ロボットＩＤ」は上述の同じ名称の内容と同じである。なお、「撮影装置の種類」及び「最大移動速度」は、ロボットＲの性能を示す情報の一例であり、予め登録された静的な情報である。また、「電池残量」、「通信状態」、「総操作時間」、及び「故障状態」は、ロボットＲの状態を示す情報の一例であり、ロボットＲから送られて来る状態情報(処理Ｓ５１参照)によって上書き保存される動的な情報である。
【0097】
「撮影装置の種類」は、ロボットＲに設置されている撮影装置が、全天球撮影が可能な広角撮影装置又は通常撮影が可能な通常撮影装置であるかを示す。
【0098】
「最大移動速度」は、各ロボットＲの最大移動速度を示し、ここでは５段階で管理され、「レベル１」から「レベル５」になるにつれて高速であることを示す。例えば、レベル１は1km/h、レベル２は2km/h、レベル３は3km/h、レベル４は4km/h、レベル５は5km/h以上を示す。
【0099】
「電池残量」は、各ロボットＲに設けられた電池の残量を示し、ここでは「％」で示されている。
【0100】
「通信状態」は、各ロボットＲの通信状態(通信速度)を示し、ここでは５段階で管理され、「レベル１」から「レベル５」になるにつれて高速であることを示す。例えば、レベル１は0Mbps、レベル２は0Mbps超で10Mbps未満、レベル３は10Mbps以上で100Mbps未満、レベル４は100Mbps以上で1Gbps、レベル５は1Gbps以上を示す。
【0101】
「総操作時間」は、各ロボットＲの前回のメンテナンスからの総操作時間を示し、ここでは「分」で示されている。
【0102】
「故障状態」は、各ロボットＲの故障状態を示し、ここでは３段階で管理され、「レベル０」から「レベル２」になるにつれて重大な故障であることを示す。例えば、レベル０は故障していない状態、レベル１はロボットＲの遠隔操作に与える影響が比較的少ない故障(例えば、集音ができない)、レベル２はロボットＲの遠隔操作に与える影響が比較的大きい故障(例えば、撮影できない)を示す。
【0103】
（各機能構成）
送受信部３１は、他の端末（装置）とデータ通信を行う。また、送受信部３１は、推奨部としての役割を果たし、状態情報で示されるロボットＲの状態が所定状態(例えば、電池残量が第１の残量未満の状態)の場合には、ユーザ端末９に対して、ユーザ端末９との通信を第１のロボットから第２のロボットに切り替えるための推奨等を行う。所定状態は、管理者等によって予め設定されているが、変更されることも可能である。
送受信部３１は、他の端末（装置）とデータ通信を行う。また、送受信部３１は、推奨部としての役割を果たし、状態情報で示されるロボットＲの状態が所定状態(例えば、電池残量が第１の残量未満の状態)の場合には、ユーザ端末９に対して、ユーザ端末９との通信を第１のロボットから第２のロボットに切り替えるための推奨等を行う。所定状態は、管理者等によって予め設定されているが、変更されることも可能である。
【0104】
通信制御部３２は、ユーザ端末９とロボットＲとの通信(通信セッション)を確立する制御を行う。また、通信制御部３２は、切替部としての役割を果たし、ユーザ端末９との通信を第１のロボットから第２のロボットに切り替える制御等を行う。
【0105】
認証部３３は、他の端末（装置）のログイン認証等を行う。
【0106】
算出部３５は、出展者ＤＢ４２(図１６参照)において、送受信部３１が受信した出展者ＩＤを含むレコードの「出展者によるメッセージ」フィールドに、出展者端末５からのメッセージを記憶すると共に、「ブース混雑レベル」フィールドに人感センサ６からの人数情報（レベル）を上書き保存する。また、この際、算出部３５は、出展エリア毎に、各ブースにおける混雑レベルの平均値を算出して、「エリア混雑レベル」フィールドの数値を上書き保存する。なお、メッセージに関しては、出展者端末５から通信制御サーバ３に対して、追加保存、上書き保存、又は、一部若しくは全部の削除（又は変更）が可能である。
【0107】
設定部３６は、ロボット位置ＤＢ４３(図１７参照)に係る「最新の実空間上の位置」フィールドにロボットＲから送られて来た最新の実空間上の位置情報を上書き保存する。また、設定部３６は、実空間上の位置と仮想空間上の位置との対応関係を示す位置対応情報(マッチング情報)を用いて、ロボットＲから送られて来た最新の実空間上の位置情報から最新の仮想空間上の位置情報を求めて、ロボット位置ＤＢ４３に係る「最新の実空間上の位置」フィールドに上書き保存する。
【0108】
状態判断部３８は、ロボットＲから送られて来た状態情報に基づき、ロボットＲに不具合が発生して所定状態になっているかを判断する。ロボットＲが所定状態になっているか否かの判断基準は例えば以下の通りであり、以下の状態の場合に所定状態になっていると判断される。
(11)ロボットＲの電池残量が第１の残量(例えば30%)未満の状態
(12)ロボットＲの通信速度が第１の通信速度(例えば、レベル２)未満の状態
(13)ロボットＲの前回のメンテナンスからの総操作時間が第１の時間(例えば、1000分）以上の状態
(14)ロボットＲに第１の故障(例えば、集音ができない)が発生している状態
なお、所定状態とは、ロボットＲを切り替えるか否か、又はロボットＲを切り替える推奨をするか否かを判断する判断基準に対応付けられた状態であれば良く、不具合が発生した所定状態には限られない。
(11)ロボットＲの電池残量が第１の残量(例えば30%)未満の状態
(12)ロボットＲの通信速度が第１の通信速度(例えば、レベル２)未満の状態
(13)ロボットＲの前回のメンテナンスからの総操作時間が第１の時間(例えば、1000分）以上の状態
(14)ロボットＲに第１の故障(例えば、集音ができない)が発生している状態
なお、所定状態とは、ロボットＲを切り替えるか否か、又はロボットＲを切り替える推奨をするか否かを判断する判断基準に対応付けられた状態であれば良く、不具合が発生した所定状態には限られない。
【0109】
画像作成部３７は、後述の図２３に示す遠隔操作画面の画像を作成する。
【0110】
また、状態判断部３８は、処理Ｓ５１で受信された状態情報に基づき、ロボットＲ１１が上記所定状態よりも悪化している特定状態であるかを判断する。ロボットＲが特定状態になっているか否かの判断基準は例えば以下の通りであり、以下の状態の場合に特定状態になっていると判断される。
(21)ロボットＲの電池残量が第１の残量より少ない第２の残量(例えば10%)未満の状態
(22)ロボットＲの通信速度が第１の通信速度(例えば、レベル２)より遅い第２の通信速度（例えば、レベル１）未満の状態
(23)ロボットＲの前回のメンテナンスからの総操作時間が第１の時間(例えば、1000分）よりも長い第２の時間(例えば、1500分)以上の状態
(24)ロボットＲ１１に第１の故障(例えば、集音ができない)より状態が悪い第２の故障(例えば、撮影ができない)が発生している状態
＜出展者端末＞
図１４に示されているように、出展者端末５は、送受信部５１、受付部５２、及び表示制御部５４を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
(21)ロボットＲの電池残量が第１の残量より少ない第２の残量(例えば10%)未満の状態
(22)ロボットＲの通信速度が第１の通信速度(例えば、レベル２)より遅い第２の通信速度（例えば、レベル１）未満の状態
(23)ロボットＲの前回のメンテナンスからの総操作時間が第１の時間(例えば、1000分）よりも長い第２の時間(例えば、1500分)以上の状態
(24)ロボットＲ１１に第１の故障(例えば、集音ができない)より状態が悪い第２の故障(例えば、撮影ができない)が発生している状態
＜出展者端末＞
図１４に示されているように、出展者端末５は、送受信部５１、受付部５２、及び表示制御部５４を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
【0111】
送受信部５１は、通信ネットワーク１００を介して、他の端末（装置）とデータ通信を行う。
【0112】
受付部５２は、人（出展者Ｅ等）の操作を受け付ける。
【0113】
表示制御部５４は、出展者端末５のディスプレイ５１８に対して、各種画像を表示させる制御を行う。
【0114】
＜ロボット端末＞
図１４に示されているように、ロボットＲ（ロボット端末７）は、送受信部７１、受付部７２、位置取得部７３、表示制御部７４、撮像部７５、集音部７６、移動制御部７７、及び状態検出部７８を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
図１４に示されているように、ロボットＲ（ロボット端末７）は、送受信部７１、受付部７２、位置取得部７３、表示制御部７４、撮像部７５、集音部７６、移動制御部７７、及び状態検出部７８を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
【0115】
送受信部７１は、通信ネットワーク１００を介して、他の端末（装置）とデータ通信を行う。
【0116】
受付部７２は、人（出展者Ｅ、展示場の管理者等）の操作を受け付ける。
【0117】
位置取得部７３は、ＧＰＳ受信部５１１等の処理により、屋外又は屋内の位置を示す位置情報を取得する。
【0118】
表示制御部７４は、ロボット端末７のディスプレイ５１８に対して、各種画像を表示させる制御を行う。
【0119】
撮像部７５は、広角撮影装置８又はＣＯＭＳ５１３等により撮影されることで得られた映像データを出力する。この映像データは、遠隔操作を行っているユーザ端末９に送られ、ユーザ端末９側で映像として出力される。
【0120】
集音部７６は、広角撮影装置８又はマイク５１５等により集音されることで得られた音データを出力する。この音データは、遠隔操作を行っているユーザ端末９に送られ、ユーザ端末９側で音として出力される。
【0121】
移動制御部７７は、遠隔のユーザＹの遠隔操作に基づき、車両装置１０に対して移動(回動を含む)の制御を行う。
【0122】
状態検出部７８は、所定時間(例えば、１分)毎に、自装置であるロボットＲの状態（電池残量等）を検出する。この状態を示す状態情報は、通信制御サーバ３に送信されて、ロボット性能・状態ＤＢ４５(図１９参照)において、「電池残量」、「通信状態」、「総操作時間」、又は「故障状態」として管理される。
【0123】
＜ユーザ端末＞
図１４に示されているように、ユーザ端末９は、送受信部９１、受付部９２、及び表示制御部９４、及び音出力制御部９５を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
図１４に示されているように、ユーザ端末９は、送受信部９１、受付部９２、及び表示制御部９４、及び音出力制御部９５を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
【0124】
送受信部９１は、通信ネットワーク１００を介して、他の端末（装置）とデータ通信を行う。
【0125】
受付部９２は、人（ユーザＹ等）の操作を受け付ける。
【0126】
表示制御部９４は、ユーザ端末９のディスプレイ５１８に対して、各種画像を表示させる制御を行う。
【0127】
音出力制御部９５は、ユーザ端末９のスピーカ５１６に対して、音を出力する制御を行う。
【0128】
【0129】
＜ログイン処理等＞
まずは、図２０及び図２１を用いて、ロボットＲの予約、ブースの状況等の管理、実空間上のロボットＲの位置の管理等を説明する。図２０は、ロボットの予約、ブースの状況等の管理、実空間上のロボットの位置の管理等を示すシーケンス図である。
まずは、図２０及び図２１を用いて、ロボットＲの予約、ブースの状況等の管理、実空間上のロボットＲの位置の管理等を説明する。図２０は、ロボットの予約、ブースの状況等の管理、実空間上のロボットの位置の管理等を示すシーケンス図である。
【0130】
Ｓ１１：図２０に示すように、ユーザ端末９の送受信部９１は、通信制御サーバ３に対して、ロボットＲの予約を開始するためのログイン処理を行う。この場合、送受信部９１は、通信制御サーバ３に対して、受付部９２によって受け付けられたユーザＩＤ及びパスワードを送信する。一方、通信制御サーバ３の認証部３３は、ユーザＤＢ４１(図１５参照)に予め登録されているユーザＩＤ及びパスワードの組と同じ組が送受信部３１で受信されたか否かにより認証を行う。以降、認証によりユーザＹ（ここでは、ユーザＹ１）が正当なユーザであると判断された場合の処理を説明する。
【0131】
Ｓ１２：表示制御部９４は、通信制御サーバ３から送られて来たロボットの予約画面のデータに基づいて、ユーザ端末９のディスプレイ５１８上に図２１に示すロボットの予約画面１２０を表示させる。図２１は、ユーザ端末で表示されるロボット予約画面を示す図である。なお、ロボットの予約画面１２０の画像は、画像作成部３７がロボット予約ＤＢ４４(図１８参照)を用いて作成した画像である。
【0132】
図２１に示すように、ロボットの予約画面１２０には、遠隔操作を行う日の表示領域１２１、ロボットの予約表１２２、及び入力した予約内容を確定するための「確定」ボタン１２５が表示されている。ユーザＹ（ここではユーザＹ１）が所望の日を選択すると、受付部９２が選択を受け付け、表示制御部９４が当該日の予約表１２２を表示させる。ユーザＹ１が予約表１２２における予約時間帯の空白部分を選択（指定）すると、受付部９２が選択を受け付け、表示制御部９４がユーザＹ１のユーザＩＤ「Y091」を表示させる。最後に、ユーザＹ１が「確定」ボタン１２５を押下すると、受付部９２が予約情報を受け付けることで、送受信部９１が通信制御サーバ３に対して、確定した旨の情報を送信する。
【0133】
Ｓ１３：通信制御サーバ３では、画像作成部３７がロボット予約ＤＢ(図１８参照)に、確定した内容で予約の管理を行う。
【0134】
Ｓ１４：出展者端末５の送受信部５１は、通信制御サーバ３に対してログイン処理を行う。この場合、送受信部５１は、通信制御サーバ３に対して、受付部５２によって受け付けられた出展者ＩＤ及びパスワードを送信する。一方、通信制御サーバ３の認証部３３は、出展者ＤＢ４２(図１６参照)に予め登録されている出展者ＩＤ及びパスワードの組と同じ組が送受信部３１で受信されたか否かにより認証を行う。以降、認証により出展者Ｅ（ここでは、出展者Ｅ１）が正当な出展者であると判断された場合の処理を説明する。
【0135】
Ｓ１５：出展者Ｅ１は、所定時間(例えば、３０分)毎又は不定期に出展者端末５にメッセージを入力すると、受付部５２がメッセージの入力を受け付け、送受信部５１が通信制御サーバ３に対してメッセージを送信する。このメッセージには送信元の出展者Ｅ１の出展者ＩＤが含まれている。これにより、通信制御サーバ３の送受信部３１はメッセージを受信する。このメッセージには、例えば、出展者Ｅ１が使用しているブースＡの混雑状況、イベントや実演等を開始する時間帯等が含まれており、最終的に図２３に示す後述の表示領域１７０に表示される。
【0136】
Ｓ１６：人感センサ６は、所定時間(例えば、１分)毎に、設置されたブース(ここでは、出展者Ｅ１のブースＡ)の内部及び周囲の人数を検知して、通信制御サーバ３に検知した人数を示す人数情報を送信する。この人数情報には、予め人感センサ６内に設定されている出展者Ｅ１の出展者ＩＤが含まれている。これにより、通信制御サーバ３の送受信部３１は人数情報を受信する。
【0137】
Ｓ１７：通信制御サーバ３では、算出部３５は、出展者ＤＢ４２(図１６参照)において、送受信部３１が受信した出展者ＩＤを含むレコードの「出展者によるメッセージ」フィールドに、処理Ｓ１５で受信したメッセージを記憶すると共に、「ブース混雑レベル」フィールドに処理Ｓ１６で受信した人数情報（レベル）を上書き保存する。また、この際、算出部３５は、出展エリア毎に、各ブースにおける混雑レベルの平均値を算出して、「エリア混雑レベル」フィールドの数値を上書き保存する。
【0138】
Ｓ１８：展示場の運営者等の操作によって、ロボットＲの送受信部７１は、通信制御サーバ３に対してログイン処理を行う。この場合、送受信部７１は、通信制御サーバ３に対して、受付部７２によって受け付けられたロボットＩＤ及びパスワードを送信する。一方、通信制御サーバ３の認証部３３は、ロボット位置ＤＢ４３(図１７参照)に予め登録されているロボットＩＤ及びパスワードの組と同じ組が送受信部３１で受信されたか否かにより認証を行う。以降、認証によりロボットＲが正当なロボットであると判断された場合の処理を説明する。
【0139】
Ｓ１９：ロボットＲは、所定時間(例えば、１秒)毎に、最新の自装置(ロボットＲ)の実空間上の位置を示す位置情報を取得して、通信制御サーバ３に位置情報を送信する。この位置情報には、送信元のロボットＲのロボットＩＤが含まれている。これにより、通信制御サーバ３の送受信部３１は位置情報を受信する。
【0140】
Ｓ２０：通信制御サーバ３では、設定部３６は、ロボット位置ＤＢ４３(図１７参照)において、送受信部３１が受信したロボットＩＤを含むレコードの「最新の実空間上の位置」フィールドに、処理Ｓ１９で受信した実空間上の位置情報を上書き保存する。また、この際、設定部３６は、上記マッチング情報に基づいて、処理Ｓ１９で受信された実想空間上の位置情報に対応する仮想空間上の位置情報を求め、上記レコードの「最新の仮想空間上の位置」フィールドに仮想空間上の位置情報を上書き保存することで、位置情報を設定する。設定部３６は、ロボットＩＤ及びパスワードを含むレコードの最新の「仮想空間位置情報」フィールドに、処理Ｓ１９で受信された実空間上の位置情報に対応する仮想空間上の位置情報を記憶して設定する。更に、設定部３６は、処理Ｓ１７の認証に用いられたログインＩＤ及びパスワードを含むレコードの「最新の仮想空間位置情報」フィールドに、初期位置としての仮想空間(装置)位置情報を記憶して設定する。
【0141】
＜遠隔操作の開始＞
続いて、図２２及び図２４を用いて、ユーザ端末９からロボットＲ（ここでは、ロボットＲ１１）の遠隔操作を開始するための処理を説明する。図２２は、ユーザ端末からロボットの遠隔操作を開始するための処理を示したシーケンス図である。
続いて、図２２及び図２４を用いて、ユーザ端末９からロボットＲ（ここでは、ロボットＲ１１）の遠隔操作を開始するための処理を説明する。図２２は、ユーザ端末からロボットの遠隔操作を開始するための処理を示したシーケンス図である。
【0142】
Ｓ３１：図２２に示すように、ユーザ端末９の送受信部９１は、通信制御サーバ３に対して、ロボットＲ１１の遠隔操作を開始するためのログイン処理を行う。この場合、送受信部９１は、通信制御サーバ３に対して、受付部９２によって受け付けられたユーザＩＤ及びパスワードを送信する。一方、通信制御サーバ３の認証部３３は、ユーザＤＢ４１(図１５参照)に予め登録されているユーザＩＤ及びパスワードの組と同じ組が送受信部３１で受信されたか否かにより認証を行う。以降、認証によりユーザＹ１が正当なユーザであると判断された場合の処理を説明する。
【0143】
Ｓ３２：通信制御サーバ３では、画像作成部３７が、所定時間(例えば、(1/60)秒）毎に、予め作成されている遠隔操作画面のテンプレート上に、現場映像以外の情報を貼り付けて、後述の図２３に示す遠隔操作画面１４０の画像を作成する。この場合、画像作成部３７は、ロボット位置ＤＢ(図１７参照)から、各ロボットＲのアイコン画像及び最新の仮想空間上の位置の情報を読み出して、後述の表示領域１６０を形成する。また、画像作成部３７は、出展者ＤＢ４２(図１６参照)に登録された「出展者によるメッセージ」カラムの各メッセージを読み出して、後述の表示領域１７０を形成する。そして、送受信部３１が、ユーザ端末９に対して、画像作成部３７によって遠隔操作画面が作成される度に遠隔操作画面のデータを送信する。これにより、ユーザ端末９の送受信部９１は、所定時間(例えば、(1/60)秒）毎に遠隔操作画面のデータを受信する。
【0144】
Ｓ３３：ユーザ端末９では、表示制御部９４がユーザ端末９のディスプレイ５１８上に、図２３に示すような遠隔操作画面１４０を表示させる。遠隔操作画面１４０は、遠隔操作中のロボットＲからの現場映像を表示する表示領域１５０、各ロボットの位置を示す仮想空間の表示領域１６０、メッセージの表示領域１７０、及び各種の操作ボタン群１８０が表示される。なお、この時点では、ユーザ端末９とロボットＲとの通信が確立していないため、表示領域１５０には映像が表示されていない。
【0145】
表示領域１６０には、実空間の展示場を模式図が示され、更に各ロボットＲを示す各アイコンが表示されている。更に、表示領域１６０には、表示領域１６０を拡大するための「拡大」ボタン１６５も表示されている。なお、この時点では、遠隔操作するロボットが選択されていないため、各ロボットＲのアイコンは全て中身が白色で表示されている。
【0146】
表示領域１７０には、各出展者端末５から通信制御サーバ３に送信されたメッセージの内容が表示されている。
【0147】
操作ボタン群１８０は、ユーザＹが遠隔操作によりロボットＲを移動(回動を含む)させるためのボタンである。ここでは、左側から、右へ回動、直進、後退、左へ回動、撮影装置による撮影の拡大及び縮小を行うための各ボタンが表示されている。
【0148】
Ｓ３４：図２２に戻り、ユーザＹ１が、「拡大」ボタン１６５を押下すると、受付部９２が拡大表示の指示を受け付け、表示制御部９４が図２４に示すように表示領域１６０を拡大表示する。ここで、ユーザＹ１が、ロボットＲ１１のロボットアイコンｒ１１を選択すると、受付部９２が遠隔操作対象としてロボットＲ１１の選択を受け付ける。そして、送受信部９１が、通信制御サーバ３に対して、ロボットＲ１１が選択された旨の情報を送信する。この情報には、ユーザＹ１のユーザＩＤ「Y091」及びロボットＲ１１のロボットＩＤ「R011」が含まれている。これにより、通信制御サーバ３の送受信部３１は、ユーザＹ１によってロボットＲ１１が選択された旨の情報を受信する。なお、ユーザＹ１は、ロボットＲ１１の選択が終了すると、「戻る」ボタン１６６を押下することで、受付部９２が図２３の遠隔操作画面１４０に戻る指示を受け付け、表示制御部９４が遠隔操作画面１４０の表示に戻す。
【0149】
Ｓ３５：通信制御部３２は、処理Ｓ３４によって受信されたロボットＩＤ「R011」を検索キーとしてロボット予約ＤＢ４４(図１８参照)を検索することにより、現時間帯にユーザＩＤ「Y091」が登録されているかを確認する。そして、現時間帯にユーザＩＤ「Y091」が登録されている場合には、設定部３６は、ロボット位置ＤＢ４３(図１７参照)のロボットＩＤ「RO11」のレコードの「遠隔操作中のユーザのユーザＩＤ」フィールドにユーザＩＤ「Y091」を設定(登録)する。なお、その後、ユーザＩＤ「Y091」の所定のユーザのユーザ端末９との通信先が他のロボットに切り替わる場合には、設定部３６はユーザＩＤ「Y091」を他のロボットのレコードにおける「遠隔操作中のユーザのユーザＩＤ」フィールドに切り替える。以降は、現時間帯にユーザＩＤ「Y091」が登録されているため、ロボット位置ＤＢ４３(図１７参照)のロボットＩＤ「RO11」のレコードの「遠隔操作中のユーザのユーザＩＤ」フィールドにユーザＩＤ「Y091」が設定(登録された場合について説明する。
【0150】
Ｓ３６：通信制御部３２は、ユーザ端末９とロボットＲ１１との間で通信（映像、音、操作）を確立する。これにより、図２３に示すように、表示制御部９４は、表示領域１５０上に、ロボットＲ１１で撮影された映像を表示させることができる。
【0151】
＜ロボットの切替＞
続いて、図２５乃至図２８を用いて、ユーザ端末９との通信をロボットＲ１１からロボットＲ１２に切り替える処理について説明する。図２５は、遠隔操作対象のロボットを切り替える処理を示すシーケンス図である。
続いて、図２５乃至図２８を用いて、ユーザ端末９との通信をロボットＲ１１からロボットＲ１２に切り替える処理について説明する。図２５は、遠隔操作対象のロボットを切り替える処理を示すシーケンス図である。
【0152】
Ｓ５０：まず図２５に示すように、ロボットＲ１１では状態検出部７８が、所定時間(例えば、１分)毎に、自装置であるロボットＲ１１の状態（電池残量等）を検出する。
【0153】
Ｓ５１：ロボットＲ１１の送受信部７１は、通信制御サーバ３に対して、状態検出部７８によって検出された状態を示す状態情報を送信する。この状態情報には、ロボットＲ１１を識別するためのロボットＩＤ「RO11」が含まれている。これにより、通信制御サーバ３の送受信部３１は、状態情報を受信し、ロボット性能・状態ＤＢ４５(図１９参照)のロボットＩＤ「R011」のレコードを書き替えて最新状態にする。なお、図１９において、「撮影装置の種類」及び「最大移動速度」のフィールドは予め記憶されているため、「電池残量」、「通信状態」、「総操作時間」、「故障状態」の各フィールドが書き替えられる。
【0154】
Ｓ５２：通信制御サーバ３は、処理Ｓ５１によって受信した状態情報に基づいて、状態対応処理を行う。ここで、図２６を用いて、状態対応処理について詳細に説明する。図２６は、状態対応処理を示すフローチャートである。
【0155】
Ｓ１１１：状態判断部３８は、処理Ｓ５１で受信された状態情報に基づき、ロボットＲ１１に不具合が発生して所定状態になっているかを判断する。
【0156】
ロボットＲ１１が所定状態になっていない場合には(Ｓ１１１；ＮＯ)、処理Ｓ１１１が繰り返される。
【0157】
Ｓ１１２：ロボットＲ１１が所定状態になっている場合(Ｓ１１１；ＹＥＳ)、状態判断部３８は、処理Ｓ５１で受信されたロボットＩＤ「R011」を検索キーとしてロボット位置ＤＢ４３(図１７参照)を検索することにより、対応する遠隔操作中のユーザのユーザＩＤ「Y091」を読み出す。次に、状態判断部３８は、ユーザＩＤ「Y091」を検索キーとしてロボット予約ＤＢ４４(図１８参照)を検索することにより、現在時刻においてユーザＹ１が予約している全てのロボットのロボットＩＤ「R011」，「R012」，「R013」を読み出す。次に、状態判断部３８は、読み出したロボットＩＤ「R011」，「R012」，「R013」を検索キーとしてロボット位置ＤＢ４３を検索することにより、各ロボットＲ１１，Ｒ１２，Ｒ１３の最新の実空間上の位置情報を読み出す。
【0158】
次に、状態判断部３８は、処理Ｓ５１で受信されたロボットＩＤ「R011」に対応するロボットＲ１１の最新の実空間上の位置を中心として、ロボットＩＤ「R012」，「R013」に対応するロボットＲ１２，Ｒ１３の最新の実空間上の位置との間の距離を算出し、ロボットＲ１１の位置から所定距離(所定範囲)内における所定のロボットのロボットＩＤ（ここでは、「R012」）を抽出する。これは第１の手法である。
【0159】
なお、第２の手法として、状態判断部３８は、実空間上の位置を考慮せず、上記読み出したロボットＩＤ「R012」，「R013」を検索キーとしてロボット性能・状態ＤＢ４５(図１９参照)を検索することで、対応するロボットＲの性能(撮影装置の種類、最大移動速度)を読み出し、更に、処理Ｓ５１で受信されたロボットＩＤ「R011」に対応するロボットＲ１１の所定性能(ここでは、「全天球撮影」と「最大移動速度のレベル３」の少なくとも一方)と同様の所定性能に係るロボットＩＤ「R012」を抽出してもよい。
【0160】
また、第３の手法として、状態判断部３８は、実空間上の位置を考慮せず、上記読み出したロボットＩＤ「R012」，「R013」を検索キーとしてロボット性能・状態ＤＢ４５(図１９参照)を検索することで、対応するロボットＲの状態(電池残量、通信状態、総操作時間、故障状態)を読み出し、下記４つの基準状態を全て満たす（又は「総操作時間」以外は全て満たす）ロボットＩＤ「R012」を抽出してもよい。基準状態は、例えば以下の通りである。
・電池残量：50％以上
・通信状態：レベル４以上
・総操作時間：５００分未満
・故障状態：レベル０
更に、第４の手法として、状態判断部３８は、上記読み出したロボットＩＤ「R012」，「R013」の最新の各実空間上の位置と、予め記憶部４０に記憶されているマップ情報を照らし合わせて、各ロボットＲ１２，Ｒ１３が位置する所定ブースを特定する。マップ情報は、実空間の位置(座標)とブースとの関係を示した情報である。そして、状態判断部３８は、出展者ＤＢ４２(図１６参照)から所定ブースの混雑状況を示す状況情報(混雑レベル)を読み出して、所定未満の位置のロボットＩＤ「R012」に絞り込んでもよい。所定未満は、例えば、混雑レベルが「５」未満である。なお、状態判断部３８は、出展者ＤＢ４２の「出展者によるメッセージ」欄のメッセージを自然言語処理して、混雑状況の単語を抽出することで、所定ブースの混雑状況を特定してもよい。
・電池残量：50％以上
・通信状態：レベル４以上
・総操作時間：５００分未満
・故障状態：レベル０
更に、第４の手法として、状態判断部３８は、上記読み出したロボットＩＤ「R012」，「R013」の最新の各実空間上の位置と、予め記憶部４０に記憶されているマップ情報を照らし合わせて、各ロボットＲ１２，Ｒ１３が位置する所定ブースを特定する。マップ情報は、実空間の位置(座標)とブースとの関係を示した情報である。そして、状態判断部３８は、出展者ＤＢ４２(図１６参照)から所定ブースの混雑状況を示す状況情報(混雑レベル)を読み出して、所定未満の位置のロボットＩＤ「R012」に絞り込んでもよい。所定未満は、例えば、混雑レベルが「５」未満である。なお、状態判断部３８は、出展者ＤＢ４２の「出展者によるメッセージ」欄のメッセージを自然言語処理して、混雑状況の単語を抽出することで、所定ブースの混雑状況を特定してもよい。
【0161】
更に、状態判断部３８は、切り替え先のロボットＲに関して、上記所定距離、上記所定性能、上記基準状態、及び上記状況情報のうち少なくとも２つの条件を満たすロボットＲのロボットＩＤを抽出してもよい。
【0162】
Ｓ１１３：更に、状態判断部３８は、処理Ｓ５１で受信された状態情報に基づき、ロボットＲ１１が上記所定状態よりも悪化している特定状態であるかを判断する。
【0163】
ロボットＲ１１が所定状態になっているが特定状態までにはなっていない場合には(Ｓ１１３；ＮＯ)、図２６に示す状態対応処理が終了する。
【0164】
Ｓ１１４：ロボットＲ１１が特定状態になっている場合には(Ｓ１１３；ＹＥＳ)、通信制御部３２は、切替部として、ユーザ端末９と通信を、ロボットＲ１１から、処理Ｓ１１２で抽出された所定のロボット(ここでは、ロボットＲ１２)に強制的に切り替える(Ｓ５５，Ｓ５６参照)。これにより、図２６の状態対応処理が終了する。
【0165】
Ｓ５３：図２５に戻り、送受信部３１は、処理Ｓ５２によって読み出されたユーザＩＤ「Y091」で示すユーザ端末９に対して、このユーザ端末９との通信をロボットＲ１１からロボットＲ１２に切り替えることを促すための切替推奨の通知を行う。これにより、ユーザ端末９の送受信部９１は、切替推奨の通知を受信する。
【0166】
Ｓ５４：ユーザ端末９では、表示制御部９４が、処理Ｓ５３で受信された切替推奨の通知に基づき、図２７に示すように、メッセージの表示領域１７０に切替推奨のメッセージを表示させる。図２７は、ユーザ端末で表示される遠隔操作画面を示す図である。図２７では、例えば、メッセージの一例として、「現在、遠隔操作中のロボットＲ１１の電池の残量が僅かになって来ましたので、ロボットＲ１２への切り替えをお勧めします。」と追加表示される。ここで、ユーザＹ１が「拡大」ボタン１６５を押下すると、受付部９２が拡大指示を受け付け、表示制御部９４がユーザ端末９のディスプレイ５１８上に、図２４に示すようなロボット位置の表示領域１６０を表示させる。そこで、ユーザＹ１は、切替推奨のメッセージに従って、ロボットアイコンｒ１２を選択すると、受付部９２がロボットＲ１２への切り替えの選択を受け付ける。そして、送受信部９１は、通信制御サーバ３に対してロボットＲ１２に切り替える旨の応答（ロボットＩＤ「R012」を含む）を送信する。これにより、通信制御サーバ３は、ロボットＲ１２に切り替える旨の応答を受信する。
【0167】
Ｓ５５：通信制御部３２は、切替部として、処理Ｓ５４で受信されたロボットＲ１２に切り替える旨の応答に基づいて、ユーザ端末９とロボットＲ１１との通信(映像、音、操作)を切断する。
【0168】
Ｓ５６：通信制御部３２は、切替部として、処理Ｓ５４で受信されたロボットＲ１２に切り替える旨の応答に基づいて、ユーザ端末９とロボットＲ１２との通信(映像、音、操作)を接続(確立)する。これにより、ユーザ端末９では、通信制御サーバ３からの遠隔操作画面のデータに基づき、表示制御部９４が図２８に示すように、切り替え後のロボットＲ１２のロボットアイコンｒ１２を「操作中」の表示態様に変更し、ロボットＲ１１のロボットアイコンｒ１１を「非操作」の表示態様に変更する。これにより、ユーザＹ１は、自分が現在ロボットＲ１２を操作中であることが分かる。なお、表示制御部９４は、通信制御サーバ３からの遠隔操作画面のデータに基づき、図２４の表示領域１６０において、ユーザＹ１が予約することで、この時点で選択可能なロボットのアイコンのみを表示してもよい。
【0169】
Ｓ５７：図２５に戻り、通信制御サーバ３では、処理Ｓ１１１によりロボットＲ１１の電池残量が第１の残量未満であると判断されていた場合、又は処理Ｓ１３３によりロボットＲ１１の電池残量が第２の残量未満であると判断されていた場合には、送受信部３１はロボットＲ１１に対して、予め位置が定められている充電ステーションｓｔに移動するための移動制御を指示する。この移動制御の指示には、実空間上の充電ステーションｓｔの位置を示す位置情報が含まれているため、ロボットＲ１１はＧＰＳ受信部５１１を動作させながら自律走行により到着する。図２８には、充電ステーションｓｔにロボットＲ１１が到着した状態のロボットアイコンｒ１１が示されている。図２８は、遠隔操作対象のロボットを切り替えた後の各ロボットの位置を示す仮想空間画面の拡大図である。
【0170】
〔実施形態の主な効果〕
以上説明したように、本実施形態によれば、ユーザ端末９が遠隔操作中のロボットＲ１１の状態が所定状態(例えば、電池残量が30％未満)であることに基づいて、通信制御サーバ３の通信制御部３２が切替部として、ユーザ端末９との通信をロボットＲ１１からロボットＲ１２に切り替える制御を行う。これにより、遠隔操作中のロボットＲ１１の状態が所定状態になっている場合であっても、ユーザＹ１は続けてロボットＲ１２を遠隔操作しながら展示場内を仮想的に移動して、各出展者の出展内容を閲覧することができる。
以上説明したように、本実施形態によれば、ユーザ端末９が遠隔操作中のロボットＲ１１の状態が所定状態(例えば、電池残量が30％未満)であることに基づいて、通信制御サーバ３の通信制御部３２が切替部として、ユーザ端末９との通信をロボットＲ１１からロボットＲ１２に切り替える制御を行う。これにより、遠隔操作中のロボットＲ１１の状態が所定状態になっている場合であっても、ユーザＹ１は続けてロボットＲ１２を遠隔操作しながら展示場内を仮想的に移動して、各出展者の出展内容を閲覧することができる。
【0171】
また、通信制御サーバ３では、通信制御部３２が通信を切り替える前に、送受信部３１が推奨部として、ユーザ端末９に対して、ユーザ端末９との通信をロボットＲ１１からロボットＲ１２に切り替えるための推奨を行う。これにより、ユーザＹ１は、自分が承知の上で、ロボットＲ１２への切り替えを行うことができる。
【0172】
更に、ユーザ端末９が遠隔操作中のロボットＲ１１の状態が所定状態よりも悪い特定状態である場合には、ロボットＲ１１が止まってしまう前に、送受信部３１はユーザ端末９に対して推奨を行わずに、通信制御部３２は切替部として、強制的にユーザ端末９との通信をロボットＲ１１からロボットＲ１２に切り替える(Ｓ５５，Ｓ５６参照)。そして、送受信部３１は、ユーザ端末９に対して、強制切替を行った旨の通知を行う。これにより、ユーザＹ１が突然、ロボットＲ１１の遠隔操作ができなくなることを防止することができる。また、通信制御サーバ３はロボットＲ１１が移動できる余力があるうちに、充電ステーションｓｔへ移動制御することができる。
【0173】
また、ロボットＲ１１からの切り替え先のロボットＲの抽出(選定)において、(第１手法)ロボットＲ１１の位置から所定距離内に位置する、(第２手法)ロボットＲ１１と同様の所定性能(例えば、全天球撮影可)を有する、(第３手法)基準状態(例えば、電池残量が半分以上ある)を満たす、(第４手法)混雑していないブースに位置する、という４手法(条件)のうち少なくとも１手法(条件)を満たすロボットＲに切り替える(又は切り替えるように推奨する)ことで、切り替え後の動作に安定性があるロボットＲ１２等に切り替えることができる。これにより、ユーザＹは切り替え後のロボットＲ１２等を安心して遠隔操作することができる。
【0174】
〔補足〕
（１）本開示の適用可能な場面として、展示会だけに限られず、大規模なショウルーム、工場、学校、会社等の見学にも適用可能である。また、美術館、水族館、科学館等の展示施設の鑑賞にも適用可能である。更に、道の駅、ショッピングモール等の大規模商業施設でのショッピング等にも適用できる。
（１）本開示の適用可能な場面として、展示会だけに限られず、大規模なショウルーム、工場、学校、会社等の見学にも適用可能である。また、美術館、水族館、科学館等の展示施設の鑑賞にも適用可能である。更に、道の駅、ショッピングモール等の大規模商業施設でのショッピング等にも適用できる。
【0175】
（２）上述の実施形態における各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本実施形態における「処理回路」は、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上述した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）、SOC(System on a chip)、GPU、及び従来の回路モジュール等のデバイスを含む。
【0176】
（３）また、上記各プログラムは、(非一時的な)記録媒体に記録されることで、流通されるようにしてもよい。
【0177】
（４）プロセッサとしての各ＣＰＵ３０１，５０１，８１１，１００１は、単一であってもよく複数であってもよい。
【符号の説明】
【0178】
Ｒ１１ ロボット(第１の移動装置の一例)
Ｒ１２ ロボット(第２の移動装置の一例)
１ 通信システム
３ 通信制御サーバ
５ 出展者端末
６ 人感センサ
７ ロボット端末
８ 広角撮影装置
９ ユーザ端末（通信端末の一例）
１０ 車両装置
３１ 送受信部（状態受信部の一例、位置受信部の一例、状況受信部の一例、推奨部の一例、指示送信部の一例）
３２ 通信制御部（切替部とも示す）
３３ 認証部
３４ 算出部
３６ 設定部
３７ 画像作成部
４０ 記憶部
９１ 送受信部
９２ 受付部
９４ 表示制御部
９５ 音出力制御部
Ｒ１２ ロボット(第２の移動装置の一例)
１ 通信システム
３ 通信制御サーバ
５ 出展者端末
６ 人感センサ
７ ロボット端末
８ 広角撮影装置
９ ユーザ端末（通信端末の一例）
１０ 車両装置
３１ 送受信部（状態受信部の一例、位置受信部の一例、状況受信部の一例、推奨部の一例、指示送信部の一例）
３２ 通信制御部（切替部とも示す）
３３ 認証部
３４ 算出部
３６ 設定部
３７ 画像作成部
４０ 記憶部
９１ 送受信部
９２ 受付部
９４ 表示制御部
９５ 音出力制御部
【先行技術文献】
【特許文献】
【0179】
【特許文献1】特開２０２２－６７７８１号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】