特開 2024-135967 車両制御システム、及び車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024135967

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】車両制御システム、及び車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240927BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20240927BHJP

   B60W 50/08 20200101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

B60W30/095

B60W50/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023046899

(22)【出願日】2023-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】304021277

【氏名又は名称】国立大学法人 名古屋工業大学

(71)【出願人】

【識別番号】000125347

【氏名又は名称】学校法人近畿大学

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上田 雄悟

(72)【発明者】

【氏名】日▲高▼ 倫明

(72)【発明者】

【氏名】李 亦楊

(72)【発明者】

【氏名】長島 正明

(72)【発明者】

【氏名】谷田 公二

(72)【発明者】

【氏名】舟橋 健司

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA32

3D241BB31

3D241CE03

3D241CE04

3D241CE05

3D241DD03Z

3D241DD13Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】交差点の右折又は左折を行う対象車両の走行を制御する際には、対象車両の利用者が違和感を抱くことを抑制して、利用者の快適な移動をサポートする。
【解決手段】車両制御システム１０ａは、対向車両１ｂの交差点到達予測時間から対象車両１ａの進行方向切替予測時間を減じた余裕時間が所定の判定時間以上であるときに、対象車両１ａによる進行方向切替の実行が可能と判断する進行方向切替判断部２５と、前記交差点到達予測時間が所定時間未満である範囲での前記判定時間を、前記交差点到達予測時間が前記所定時間以上である範囲での前記判定時間よりも短い時間に設定する判定時間設定部２６と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象車両が、交差点内を、対向車線を横切って曲がることにより進行方向を切り替える進行方向切替を実行しようとする進行方向切替移行状態であることを認識する進行方向切替移行状態認識部と、
前記進行方向切替移行状態認識部により、前記対象車両が前記進行方向切替移行状態であることが認識されている状況で、前記対向車線を前記交差点に向かって直進する対向車両を認識する直進対向車両認識部と、
前記対象車両による前記進行方向切替の実行に要する予測時間である進行方向切替予測時間を認識する進行方向切替予測時間認識部と、
前記対向車両が前記交差点に到達するまでの予測時間である交差点到達予測時間を認識する交差点到達予測時間認識部と、
前記交差点到達予測時間から前記進行方向切替予測時間を減じた余裕時間が所定の判定時間以上であるときに、前記対象車両による前記進行方向切替の実行が可能と判断する進行方向切替判断部と、
前記交差点到達予測時間が所定時間未満である範囲での前記判定時間を、前記交差点到達予測時間が前記所定時間以上である範囲での前記判定時間よりも短い時間に設定する判定時間設定部と、
を備える車両制御システム。

【請求項2】

前記対象車両の利用者の属性を認識する利用者属性認識部を備え、
前記判定時間設定部は、前記利用者の属性に基づいて前記判定時間を補正する
請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項3】

前記交差点の通行状況を認識する交差点通行状況認識部を備え、
前記判定時間設定部は、前記交差点の通行状況に基づいて前記判定時間を補正する
請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。

【請求項4】

コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
対象車両が、交差点内を、対向車線を横切って曲がることにより進行方向を切り替える進行方向切替を実行しようとする進行方向切替移行状態であることを認識する進行方向切替移行状態認識ステップと、
前記進行方向切替移行状態認識ステップにより、前記対象車両が前記進行方向切替移行状態であることが認識されている状況で、前記対向車線を前記交差点に向かって直進する対向車両を認識する直進対向車両認識ステップと、
前記対象車両による前記進行方向切替の実行に要する予測時間である進行方向切替予測時間を認識する進行方向切替予測時間認識ステップと、
前記対向車両が前記交差点に到達するまでの予測時間である交差点到達予測時間を認識する交差点到達予測時間認識ステップと、
前記交差点到達予測時間から前記進行方向切替予測時間を減じた余裕時間が所定の判定時間以上であるときに、前記対象車両による前記進行方向切替の実行が可能と判断する進行方向切替判断ステップと、
前記交差点到達予測時間が所定時間未満である範囲での前記判定時間を、前記交差点到達予測時間が前記所定時間以上である範囲での前記判定時間よりも短い時間に設定する判定時間設定ステップと、
を含む車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御システム、及び車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、特許文献１は、交差点における自車両の軌跡と他車両の軌跡との交点に基づいて、他車両に関する運転支援を行う運転支援装置を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－１４５２４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、運転支援技術においては、特に交差点で対向車線を横切って進行方向を切り替える（左側通行の場合は右折、右側通行の場合は左折）対象車両について、交差点を直進する対向車両の進行状況を判断して、適切なタイミングで右折又は左折が行われるように、車両制御を行う必要がある。このように、交差点の右折又は左折を行う対象車両の走行を制御する際には、対象車両の利用者（搭乗者）が違和感を抱くことを抑制して、利用者の快適な移動をサポートすることが課題となる。
また、従来の技術では、対象車両と対向車両の走行軌跡の交錯点を算出する際に、右折又は左折の制御を行う対象車両側の演算においては、何通りもの右折パス（経路）又は左折パスを算出し、各パスを算出するごとに対向車両の接近状況を認識して対向車両の到来パスを予測計算して、対象車両と対向車両が交錯するまでの時間と交錯する位置を算出する必要があり、このような繰り返しの処理に演算時間がかかっていた。
本願は上記課題の解決のため、交差点の右折又は左折を行う対象車両の走行を制御する際に、対象車両の利用者が違和感を抱くことを抑制することができる車両制御システム、及び車両制御方法を提供することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための第１態様として、対象車両が、交差点内を、対向車線を横切って曲がることにより進行方向を切り替える進行方向切替を実行しようとする進行方向切替移行状態であることを認識する進行方向切替移行状態認識部と、前記進行方向切替移行状態認識部により、前記対象車両が前記進行方向切替移行状態であることが認識されている状況で、前記対向車線を前記交差点に向かって直進する対向車両を認識する直進対向車両認識部と、前記対象車両による前記進行方向切替の実行に要する予測時間である進行方向切替予測時間を認識する進行方向切替予測時間認識部と、前記対向車両が前記交差点に到達するまでの予測時間である交差点到達予測時間を認識する交差点到達予測時間認識部と、前記交差点到達予測時間から前記進行方向切替予測時間を減じた余裕時間が所定の判定時間以上であるときに、前記対象車両による前記進行方向切替の実行が可能と判断する進行方向切替判断部と、前記交差点到達予測時間が所定時間未満である範囲での前記判定時間を、前記交差点到達予測時間が前記所定時間以上である範囲での前記判定時間よりも短い時間に設定する判定時間設定部と、を備える車両制御システムが挙げられる。

【0006】

上記車両制御システムにおいて、前記対象車両の利用者の属性を認識する利用者属性認識部を備え、前記判定時間設定部は、前記利用者の属性に基づいて前記判定時間を補正する構成としてもよい。

【0007】

上記車両制御システムにおいて、前記交差点の通行状況を認識する交差点通行状況認識部を備え、前記判定時間設定部は、前記交差点の通行状況に基づいて前記判定時間を補正する構成としてもよい。

【0008】

上記目的を達成するための第２態様として、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、対象車両が、交差点内を、対向車線を横切って曲がることにより進行方向を切り替える進行方向切替を実行しようとする進行方向切替移行状態であることを認識する進行方向切替移行状態認識ステップと、前記進行方向切替移行状態認識ステップにより、前記対象車両が前記進行方向切替移行状態であることが認識されている状況で、前記対向車線を前記交差点に向かって直進する対向車両を認識する直進対向車両認識ステップと、前記対象車両による前記進行方向切替の実行に要する予測時間である進行方向切替予測時間を認識する進行方向切替予測時間認識ステップと、前記対向車両が前記交差点に到達するまでの予測時間である交差点到達予測時間を認識する交差点到達予測時間認識ステップと、前記交差点到達予測時間から前記進行方向切替予測時間を減じた余裕時間が所定の判定時間以上であるときに、前記対象車両による前記進行方向切替の実行が可能と判断する進行方向切替判断ステップと、前記交差点到達予測時間が所定時間未満である範囲での前記判定時間を、前記交差点到達予測時間が前記所定時間以上である範囲での前記判定時間よりも短い時間に設定する判定時間設定ステップと、を含む車両制御方法が挙げられる。

【発明の効果】

【0009】

上記車両制御システム及び車両制御方法によれば、交差点の右折又は左折を行う対象車両の走行を制御する際に、対象車両の利用者が違和感を抱くことを抑制することができる。また、上記車両制御システム及び車両制御方法によれば、交差点における対象車両と対向車両の位置関係を算出するだけで済むので、交差点における対象車両の右折又は左折の可否を判断するための演算処理に要する時間を大幅に削減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、車両制御システムによる対象車両の制御態様の説明図である。

【図2】図２は、車両制御システムの構成図である。

【図3】図３は、対象車両の右折に対応した制御処理のフローチャートである。

【図4】図４は、右折可否の判定時間の設定態様の説明図である。

【図5】図５は、対象車両の進行歩行切替予測時間及び対向車両の交差点到達予測時間の変化に応じた判定時間の設定態様の説明図である。

【図6】図６は、他の実施形態における車両制御システムの構成の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

［１．車両制御システムによる対象車両の制御の態様］
図１を参照して、本実施の形態の車両制御システム１０ａは、対象車両１ａに搭載されて、対象車両１ａの作動を制御する。

【0012】

対象車両１ａは、通信ネットワーク２００（図２参照）を介して通信を行う通信ユニット４０ａ、対象車両１ａの前方を撮影するフロントカメラ４１ａ、及び対象車両１ａの前方に存在する物体の位置を検出するフロントレーダー４２ａを備えている。車両制御システム１０ａは、フロントカメラ４１ａにより撮影される対象車両１ａの前方画像と、フロントレーダー４２ａにより検出される対象車両１ａの前方の物体の位置とに基づいて、対象車両１ａの作動を制御する。

【0013】

対象車両１ａの作動の制御は、対象車両１ａが自動運転車両であるときは自動運転の制御であり、対象車両１ａが運転アシスト機能を有する車両であるときには、運転者に対する運転操作をアシストする制御である。以下では、対象車両１ａが交差点Ｉｓを右折する際に、車両制御システム１０ａにより実行される制御処理について説明する。

【0014】

図１では、交差点Ｉｓに向かって対向車線を直進する対向車両１ｂが、車両制御システム１０ａにより認識される。対向車両１ｂも、対象車両１ａと同様に、車両制御システム１０ｂ、通信ユニット４０ｂ、フロントカメラ４１ｂ、及びフロントレーダー４２ｂを備えている。車両制御システム１０ａは、対象車両１ａが交差点Ｉｓを右折する際に要する予測時間である進行方向切替予測時間Ｔｃと、対向車両１ｂが交差点Ｉｓに到達するまでの予測時間である交差点到達予測時間Ｔｒとを認識する。

【0015】

そして、車両制御システム１０ａは、交差点到達予測時間Ｔｒから進行方向切替予測時間Ｔｃを減じた余裕時間ΔＴ（＝Ｔｒ－Ｔｃ）に基づいて、対象車両１ａによる交差点Ｉｓの右折の可否を判断する。なお、本実施の形態では、左側通行の道路を例に説明しているため、交差点での右折が、本開示の対向車線を横切って曲がることにより進行方向を切り替える進行方向切替に相当する。右側通行の道路である場合は、交差点での左折が、本開示の対向車線を横切って曲がることにより進行方向を切り替える進行方向切替に相当する。右側通行である場合の左折に対応した車両制御システム１０ａによる制御処理は、左側通行である場合の右折に対応した制御処理と同様である。

【0016】

［２．車両制御システムの構成］
図２を参照して、対象車両１ａに備えられた車両制御システム１０ａの構成について説明する。車両制御システム１０ａは、上述した通信ユニット４０ａ、フロントカメラ４１ａ、及びフロントレーダー４２ａと接続され、フロントカメラ４１ａの撮影画像とフロントレーダー４２ａの検出信号が車両制御システム１０ａに入力される。

【0017】

さらに、車両制御システム１０ａは、速度センサ４３、ディスプレイ４４、スピーカー４５、及びナビゲーション装置５０と接続され、速度センサ４３による対象車両１ａの走行速度の検出信号が入力される。また、車両制御システム１０ａから出力される制御信号により、ディスプレイ４４の画面表示と、スピーカー４５からの音出力がされる。ナビゲーション装置５０は、複数の航法衛星から地上に向けて送信される電波を受信することにより自車両１の位置を検出するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ５１と、地図データ５２を備えて、目的地へのルート案内等を実行する。

【0018】

車両制御システム１０ａは、ナビゲーション装置５０とのデータ通信により、対象車両１ａの位置、対象車両１ａの目的地、対象車両１ａが走行している道路の形状等を認識する。車両制御システム１０ａは、通信ユニット４０ａにより、通信ネットワーク２００を介して車両支援サーバー１００、対向車両１ｂ等との間で通信を行う。なお、車両制御システム１０ａが、通信ネットワーク２００を介さずに、対向車両１ｂとの間で直接通信を行うようにしてもよい。

【0019】

車両支援サーバー１００は、対象車両１ａを含む複数の車両の利用者に関する情報が、利用者ごとに記録される利用者ＤＢ（データベース）１０１が備えられている。利用者に関する情報には、利用者の性格（短気、温厚等）、運転特性（発進が遅れがち、急発進が多い等）、年齢（高齢、若年等）等の利用者の属性が含まれる。さらに、車両支援サーバー１００には、定点カメラ１５０の撮影画像、各車両から送信される車両使用情報等に基づいて認識される交差点Ｉｓの通行状況の情報が記録される通行状況ＤＢ１０２が備えられている。

【0020】

車両制御システム１０ａは、プロセッサ２０、メモリ３０等を有する制御ユニットである。メモリ３０には、車両制御システム１０ａの制御用のプログラム３１が保存されている。プログラム３１は、プログラム３１が記録された記録媒体（光ディスク、フラッシュメモリ等）から車両制御システム１０ａに読み込んでメモリ３０に保存されてもよく、車両支援サーバー１００等の外部のシステムから車両制御システム１０ａにダウンロードしてメモリ３０に保存されてもよい。

【0021】

プロセッサ２０は、プログラム３１を読み込んで実行することにより、進行方向切替移行状態認識部２１、直進対向車両認識部２２、進行方向切替予測時間認識部２３、交差点到達予測時間認識部２４、進行方向切替判断部２５、判定時間設定部２６、利用者属性認識部２７、及び交差点通行状況認識部２８として機能する。

【0022】

進行方向切替移行状態認識部２１により実行される処理は、本開示の車両制御方法における進行方向切替移行状態認識ステップに相当し、直進対向車両認識部２２により実行される処理は、本開示の車両制御方法における直進対向車両認識ステップに相当する。進行方向切替予測時間認識部２３により実行される処理は、本開示の車両制御方法における進行方向切替予測時間認識ステップに相当し、交差点到達予測時間認識部２４により実行される処理は、本開示の車両制御方法における交差点到達予測時間認識ステップに相当する。進行方向切替判断部２５により実行される処理は、本開示の車両制御方法における進行方向切替判断ステップに相当し、判定時間設定部２６により実行される処理は、本開示の車両制御方法における判定時間設定ステップに相当する。

【0023】

進行方向切替移行状態認識部２１は、ＧＮＳＳセンサ５１により検出される対象車両１ａの現在位置と地図データ５２とにより認識される対象車両１ａが走行している道路の位置、ナビゲーション装置５０で設定されている対象車両１ａの目的地、対象車両１ａのウィンカースイッチの操作状況等に基づいて、対象車両１ａが、図１に示したように、交差点Ｉｓを右折しようとする右折移行状態（本開示の進行方向切替移行状態に相当）であることを認識する。

【0024】

直進対向車両認識部２２は、図１に示したように、対象車両１ａが交差点Ｉｓで右折移行状態であるときに、フロントカメラ４１ａの撮影画像に基づいて、対向車線１５１を直進して交差点Ｉｓに向かって走行している対向車両１ｂを認識する。なお、対向車両１ｂから送信される対向車両１ｂの車両使用情報を、車両支援サーバー１００を介して、或いは対向車両１ｂから直接受信することにより、交差点Ｉｓに向かって対向車線１５１を走行している対向車両１ｂを認識してもよい。

【0025】

進行方向切替予測時間認識部２３は、地図データ５２に記録されている交差点Ｉｓの大きさの情報に基づいて、対象車両１ａが交差点Ｉｓを右折する際に要する予測時間である進行方向切替予測時間Ｔｃを認識する。交差点到達予測時間認識部２４は、対向車両１ｂが交差点Ｉｓに到達するまでの予測時間である交差点到達予測時間Ｔｒを、例えば、以下の第１認識手法又は第２認識手法によって認識する。

【0026】

第１認識手法…フロントカメラ４１ａの撮影画像から認識される対向車両１ｂの位置の変化を、対向車両１ｂの画像又はフロントレーダー４２ａの検出信号により認識することによって、交差点到達予測時間Ｔｒを認識する。
第２認識手法…対向車両１ｂから送信される車両使用情報（対向車両１ｂの位置と走行速度を含む）を、車両支援サーバー１００を介して、或いは対向車両１ｂから直接受信することによって、交差点到達予測時間Ｔｒを認識する。

【0027】

進行方向切替判断部２５は、対象車両１ａが交差点Ｉｓを右折することが可能なタイミングであるか否かを、交差点到達予測時間Ｔｒから進行方向切替予測時間Ｔｃを減じた余裕時間ΔＴ（＝Ｔｒ－Ｔｃ）が判定時間Ｔｄ以上であるか否かによって判断する。判定時間設定部２６は、図４に示したように、交差点到達予測時間Ｔｒが所定時間Ｔｔｈ未満である範囲Ｗ１では判定時間ＴｄをＴｄ１に設定し、交差点到達予測時間Ｔｒが所定時間Ｔｔｈ以上である範囲Ｗ２では判定時間Ｔｄを、Ｔｄ１よりも長いＴｄ２に設定する。

【0028】

図５は、縦軸を交差点到達予測時間Ｔｒに設定し、横軸を進行方向切替予測時間Ｔｃに設定して、余裕時間ΔＴ＝０のラインＬ１に対する余裕時間ΔＴ＝判定時間ＴｄのラインＬ２を示したグラフである。図５のグラフでは、交差点到達予測時間Ｔｒが所定時間Ｔｔｈ未満である範囲では、判定時間Ｔｄが比較的短いＴｄ１に設定され、これにより、対向車両１ｂが交差点Ｉｓに近づいてきていることから、速やかに右折を行いたいと考える対象車両１ａの利用者の心理状態に適合するように、利用者が違和感を抱くことを抑制して、進行方向切替判断部２５による右折の可否の判断がなされることが期待できる。また、交差点到達予測時間Ｔｒが所定時間Ｔｔｈ以上の範囲では、判定時間が比較的長いＴｄ２に設定され、これにより、対向車両１ｂがまだ交差点Ｉｓから離れている状態であることから、余裕をもって右折を行うとする対象車両１ａの搭乗者の心理状態に適合するように、利用者が違和感を抱くことを抑制して、進行方向切替判断部２５による右折の可否の判断がなされることが期待される。

【0029】

利用者属性認識部２７は、通信ユニット４０ａにより通信ネットワーク２００を介して車両支援サーバー１００と通信を行うことにより、利用者ＤＢ１０１にアクセスして、対象車両１ａの利用者の属性を認識する。交差点通行状況認識部２８は、通信ユニット４０ａにより通信ネットワーク２００を介して車両支援サーバー１００と通信を行うことにより、通行状況ＤＢ１０２にアクセスして、交差点Ｉｓの通行状況を認識する。

【0030】

判定時間設定部２６は、利用者属性認識部２７により認識される対象車両１ａの利用者の属性、及び交差点通行状況認識部２８により認識される交差点Ｉｓの通行状況に基づいて、判定時間Ｔｄを補正する。判定時間設定部２６は、例えば、利用者の属性から、利用者が高齢であって、発進が遅れがちであることを認識した場合には、発進が適切であると認識される利用者よりも、判定時間Ｔｄを長くする補正を行う。

【0031】

また、判定時間設定部２６は、交差点Ｉｓの通行状況から、例えば、図１に示したように、対象車両１ａが右折しようとする前方の道路を横断しようとする歩行者Ｐが認識される場合には、歩行者Ｐが認識されない場合よりも、判定時間Ｔｄを長くする補正を行う。また、判定時間設定部２６は、交差点Ｉｓにおける車両の通行量が多く、対象車両１ａの右折が他車両により妨げられる可能性がある場合には、交差点Ｉｓにおける通行量が少ない場合よりも、判定時間を長くする補正を行う。

【0032】

［３．対象車両の右折に対応した制御処理］
図３に示したフローチャートに従って、車両制御システム１０ａにより実行される対象車両１ａの右折に対応した制御処理の手順について説明する。

【0033】

図３のステップＳ１で、進行方向切替移行状態認識部２１は、対象車両１ａが交差点Ｉｓで右折移行状態となったことを認識したときに、ステップＳ２に処理を進める。ステップＳ２で、直進対向車両認識部２２は、対向車線１５１を交差点Ｉｓに向かって直進してくる対向車両１ｂの有無を判断する。そして、直進対向車両認識部２２は、対向車両１ｂを認識したときはステップＳ３に処理を進め、対向車両１ｂを認識しなかったときにはステップＳ８に処理を進める。

【0034】

ステップＳ３で、交差点到達予測時間認識部２４は、上述したように、対向車両１ｂについて交差点到達予測時間Ｔｒを認識する。続くステップＳ４で、判定時間設定部２６は、交差点到達予測時間Ｔｒが所定時間Ｔｔｈ以上であるか否かを判断する。そして、図４を参照して上述したように、判定時間設定部２６は、交差点到達予測時間Ｔｒが所定時間Ｔｔｈ以上であるときは、ステップＳ２０に処理を進めてＴｄ２を判定時間Ｔｄに設定し、ステップＳ６に処理を進める。一方、交差点到達予測時間Ｔｒが所定時間Ｔｔｈ未満であるときには、判定時間設定部２６は、ステップＳ５に処理を進めて、Ｔｄ１（＜Ｔｄ２）を判定時間Ｔｄに設定する。

【0035】

判定時間設定部２６は、ステップＳ５，Ｓ２０で判定時間Ｔｄを設定する際に、上述したように、利用者属性認識部２７により認識される対象車両１ａの利用者の属性、及び交差点通行状況認識部２８により認識される交差点Ｉｓの状況に基づいて、判定時間Ｔｄを補正する。

【0036】

ステップＳ２０で、進行方向切替予測時間認識部２３は、対象車両１ａについて、上述したように、進行方向切替予測時間Ｔｃを認識する。続くステップＳ７で、進行方向切替判断部２５は、交差点到達予測時間Ｔｒから進行方向切替予測時間Ｔｃを減じた余裕時間ΔＴが、判定時間Ｔｄ以上であるか否かを判断する。

【0037】

そして、進行方向切替判断部２５は、余裕時間ΔＴが判定時間Ｔｄ以上であるときはステップＳ８に処理を進め、余裕時間ΔＴが判定時間Ｔｄ未満であるときにはステップＳ３０に処理を進める。ステップＳ８で、進行方向切替判断部２５は、右折可と判断し、ディスプレイ４４に右折が可能なタイミングであることを報知する画面を表示すると共に、スピーカー４５から右折が可能なタイミングであることを報知する音声を出力する。これらの報知に従って、対象車両１ａが運転アシスト機能を有する車両である場合は、対象車両１ａの運転者は、ステアリング操作等を行って右折をする。また、対象車両１ａが自動運転車両である場合には、車両制御システム１０ａの制御により、対象車両１ａの右折走行が実行される。

【0038】

また、ステップＳ３０で、進行方向切替判断部２５は、右折不可と判断して、ディスプレイ４４に待機を報知する画面を表示すると共に、スピーカー４５から待機を報知する音声を出力する。これらの報知に従って、対象車両１ａが運転アシスト機能を有する車両である場合は、対象車両１ａの運転者は右折を行わずに待機する。また、対象車両１ａが自動運転車両である場合には、車両制御システム１０ａの制御により、対象車両１ａが停止状態に維持される。

【0039】

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、図１、図２に示したように、対象車両１ａに車両制御システム１０ａを備えた構成を例示したが、図５に示したように、車両制御システム１１０を、車両支援サーバー１００に備えた構成としてもよい。図５の例では、車両制御システム１１０は、プロセッサ１２０、メモリ１３０等を備え、プロセッサ１２０は、メモリ１３０に保存された車両制御システム１１０の制御用のプログラム１３１を読み込んで実行することにより、進行方向切替移行状態認識部１２１、直進対向車両認識部１２２、進行方向切替予測時間認識部１２３、交差点到達予測時間認識部１２４、進行方向切替判断部１２５、判定時間設定部１２６、利用者属性認識部１２７、及び交差点通行状況認識部１２８として機能する。

【0040】

図６の車両制御システム１１０では、対象車両１ａから送信される車両使用情報Ｃｄｉａと、対向車両１ｂから送信される車両使用情報Ｃｄｉｂが、通信ネットワーク２００を介して、車両制御システム１１０により受信される。車両使用情報Ｃｄｉａには、対象車両１ａの現在位置、走行速度、目的地等が含まれる。同様に、車両使用情報Ｃｄｉｂには、対向車両１ｂの現在位置、走行速度、目的地等が含まれる。

【0041】

進行方向切替移行状態認識部１２１は、対象車両１ａの車両使用情報Ｃｄｉａに基づいて、対象車両１ａが交差点Ｉｓで右折移行状態となっていることを認識する。進行方向切替予測時間認識部１２３は、地図データ１３２に基づいて、進行方向切替予測時間Ｔｃを認識する。また、直進対向車両認識部１２２は、対向車両１ｂの車両使用情報Ｃｄｉｂに基づいて、対向車線１５１を直進して交差点Ｉｓに近づく対向車両１ｂを認識する。交差点到達予測時間認識部１２４は、車両使用情報Ｃｄｉｂに基づいて、交差点到達予測時間Ｔｒを認識する。

【0042】

進行方向切替判断部１２５による処理は、上述した進行方向切替判断部２５と同様であり、判定時間設定部１２６による処理は、上述した判定時間設定部２６と同様である。利用者属性認識部１２７による処理は、上述した利用者属性認識部２７と同様であり、交差点通行状況認識部１２８による処理は、上述した交差点通行状況認識部２８と同様である。進行方向切替判断部１２５は、対象車両１ａによる交差点Ｉｓの右折の可否の判断結果を示す制御情報Ｃｔｉを対象車両１ａに送信し、対象車両１ａにおいては、制御情報Ｃｔｉに応じて、上述した図３のステップＳ８，Ｓ３０と同様の報知と制御が行われる。

【0043】

また、交差点Ｉｓに設置された定点カメラ１５０による撮影画像Ｉｍｇから認識される対象車両１ａと対向車両１ｂの画像に基づいて、進行方向切替移行状態認識部１２１による対象車両１ａが交差点Ｉｓで右折移行状態となっていることの認識、直進対向車両認識部１２２による対向車線１５１を直進して交差点Ｉｓに近づく対向車両１ｂの認識、及び交差点到達予測時間認識部１２４による交差点到達予測時間Ｔｒの認識を行うようにしてもよい。

【0044】

上記実施形態では、図４に示しように、判定時間Ｔｄを２段階（Ｔｄ１，Ｔｄ２）に切り替えたが、３段階以上に切り替えてもよい。或いは、交差点到達予測時間Ｔｒに比例して判定時間Ｔｄが長くなるように設定してもよい。

【0045】

上記実施形態において、利用者属性認識部２７と交差点通行状況認識部２８を備えて、判定時間設定部２６が、利用者属性と交差点の通行状況に基づいて判定時間Ｔｄを補正するようにした。他の構成として、利用者属性認識部２７と交差点通行状況認識部２８のうちのいずれか一方のみを備える構成としてもよく、或いは利用者属性認識部２７と交差点通行状況認識部２８を省略した構成としてもよい。

【0046】

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0047】

（構成１）対象車両が、交差点内を、対向車線を横切って曲がることにより進行方向を切り替える進行方向切替を実行しようとする進行方向切替移行状態であることを認識する進行方向切替移行状態認識部と、前記進行方向切替移行状態認識部により、前記対象車両が前記進行方向切替移行状態であることが認識されている状況で、前記対向車線を前記交差点に向かって直進する対向車両を認識する直進対向車両認識部と、前記対象車両による前記進行方向切替の実行に要する予測時間である進行方向切替予測時間を認識する進行方向切替予測時間認識部と、前記対向車両が前記交差点に到達するまでの予測時間である交差点到達予測時間を認識する交差点到達予測時間認識部と、前記交差点到達予測時間から前記進行方向切替予測時間を減じた余裕時間が所定の判定時間以上であるときに、前記対象車両による前記進行方向切替の実行が可能と判断する進行方向切替判断部と、前記交差点到達予測時間が所定時間未満である範囲での前記判定時間を、前記交差点到達予測時間が前記所定時間以上である範囲での前記判定時間よりも短い時間に設定する判定時間設定部と、を備える車両制御システム。
構成１の車両制御システムによれば、交差点に向かって直進してくる対向車両がいる状況で、対向車線を横切って曲がろうとする対象車両の利用者（運転アシスト機能付きの車両においては、特に運転者）が抱く心理状態に応じて、対象車両による進行方向切替の可否の判定時間が設定される。すなわち、対向車両の交差点到達予測時間が長く、進行方向切替について余裕が感じられるときは判定時間が長く設定され、対向車両の交差点到達予測時間が短く、進行方向切替を速やかに行う必要があると感じられるときには判定時間が短く設定される。これにより、交差点内を進行方向切替を行って走行する対象車両に対する制御を、対象車両の利用者が違和感を抱くことを抑制して行うことができる。

【0048】

（構成２）前記対象車両の利用者の属性を認識する利用者属性認識部を備え、前記判定時間設定部は、前記利用者の属性に基づいて前記判定時間を補正する構成１に記載の車両制御システム。
構成２の車両制御システムによれば、個々の搭乗者の属性（性格、運転性向、年齢等）に基づいて判定時間を補正することにより、対象車両が交差点内を進行方向切替を行って走行する際に、対象車両の利用者が違和感を抱くことを抑制する効果を高めることができる。

【0049】

（構成３）前記交差点の通行状況を認識する交差点通行状況認識部を備え、前記判定時間設定部は、前記交差点の通行状況に基づいて前記判定時間を補正する構成１又は構成２に記載の車両制御システム。
構成３の車両制御システムによれば、交差点の通行状況（混雑の度合、交差点を横断する歩行者の有無、対象車両の前方の視界を遮る大型車両の有無等）に基づいて判定時間を補正することにより、対象車両による進行方向切替の可否の判断をより適切に行うことができる。

【0050】

（構成４）コンピュータにより実行される車両制御方法であって、対象車両が、交差点内を、対向車線を横切って曲がることにより進行方向を切り替える進行方向切替を実行しようとする進行方向切替移行状態であることを認識する進行方向切替移行状態認識ステップと、前記進行方向切替移行状態認識ステップにより、前記対象車両が前記進行方向切替移行状態であることが認識されている状況で、前記対向車線を前記交差点に向かって直進する対向車両を認識する直進対向車両認識ステップと、前記対象車両による前記進行方向切替の実行に要する予測時間である進行方向切替予測時間を認識する進行方向切替予測時間認識ステップと、前記対向車両が前記交差点に到達するまでの予測時間である交差点到達予測時間を認識する交差点到達予測時間認識ステップと、前記交差点到達予測時間から前記進行方向切替予測時間を減じた余裕時間が所定の判定時間以上であるときに、前記対象車両による前記進行方向切替の実行が可能と判断する進行方向切替判断ステップと、前記交差点到達予測時間が所定時間未満である範囲での前記判定時間を、前記交差点到達予測時間が前記所定時間以上である範囲での前記判定時間よりも短い時間に設定する判定時間設定ステップと、を含む車両制御方法。
構成４の車両制御方法をコンピュータにより実行することによって、構成１の車両制御システムと同様の作用効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0051】

１ａ…対象車両、１ｂ…対向車両、１０ａ，１０ｂ…車両制御システム、２０…プロセッサ、２１…進行方向切替移行状態認識部、２２…直進対向車両認識部、２３…進行方向切替予測時間認識部、２４…交差点到達予測時間認識部、２５…進行方向切替判断部、２６…判定時間設定部、２７…利用者属性認識部、２８…交差点通行状況認識部、３０…メモリ、３１…プログラム、４０ａ，４０ｂ…通信ユニット、４１ａ，４１ｂ…フロントカメラ、４２ａ，４２ｂ…フロントレーダー、４３…速度センサ、４４…ディスプレイ、４５…スピーカー、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳセンサ、５２…地図データ、１００…車両支援サーバー、１０１…利用者ＤＢ、１０２…通行状況ＤＢ、１１０…車両制御システム、１２０…プロセッサ、１２１…進行方向切替移行状態認識部、１２２…直進対向車両認識部、１２３…進行方向切替予測時間認識部、１２４…交差点到達予測時間認識部、１２５…進行方向切替判断部、１２６…判定時間設定部、１２７…利用者属性認識部、１２８…交差点通行状況認識部、１３０…メモリ、１３１…プログラム、１３２…地図データ、１５０…定点カメラ、２００…通信ネットワーク。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】