特開 2024-140177 作物体識別システム及び作物体識別プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024140177

(43)【公開日】2024-10-10

(54)【発明の名称】作物体識別システム及び作物体識別プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023051197

(22)【出願日】2023-03-28

(71)【出願人】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】100087480

【弁理士】

【氏名又は名称】片山 修平

(72)【発明者】

【氏名】坪田 将吾

(72)【発明者】

【氏名】難波 和彦

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA26

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB20

5H181CC04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF33

5H181MC19

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】作物列に含まれる作物体それぞれに識別情報を付与する。
【解決手段】作物体識別システムは、複数の作物体が並んだ作物列に沿って移動しつつ、前記作物列の一部を繰り返し撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された画像に含まれる作物体の数を特定し、第１画像に含まれる作物体の数と、前記第１画像の直前に撮影された画像に含まれる作物体の数との差異に基づいて、前記第１画像に含まれる作物体に識別情報を付与する処理装置と、を備えている。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の作物体が並んだ作物列に沿って移動しつつ、前記作物列の一部を繰り返し撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された画像に含まれる作物体の数を特定し、第１画像に含まれる作物体の数と、前記第１画像の直前に撮影された画像に含まれる作物体の数との差異に基づいて、前記第１画像に含まれる作物体に識別情報を付与する処理装置と、
を備える作物体識別システム。

【請求項2】

複数の作物体が並んだ作物列に沿って移動しつつ、前記作物列の一部を繰り返し撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された画像に含まれる作物体の位置を特定し、第１画像に含まれる作物体の位置と、前記第１画像の直前に撮影された画像に含まれる作物体の位置との差異に基づいて、前記第１画像に含まれる作物体に識別情報を付与する処理装置と、
を備える作物体識別システム。

【請求項3】

前記撮影装置により撮影された画像に含まれる作物体の位置は、前記画像内の前記作物体に対応する領域の重心位置である、ことを特徴とする請求項２に記載の作物体識別システム。

【請求項4】

前記処理装置は、前記撮影装置が移動を開始してから、前記画像に含まれる作物体の数が０から１になったタイミングから、前記作物体に識別情報を付与する処理を開始する、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の作物体識別システム。

【請求項5】

前記処理装置は、前記撮影装置が移動を開始してから、前記画像に前記作物列の近傍に設置された所定の物体が撮影されたタイミングから、前記作物体に識別情報を付与する処理を開始する、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の作物体識別システム。

【請求項6】

前記処理装置は、前記第１画像に含まれる１又は複数の作物体の位置に基づいて、前記第１画像に含まれる作物体の数を補正する、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の作物体識別システム。

【請求項7】

前記撮影装置は、複数の作物列を同時に撮影し、
前記処理装置は、前記第１画像に含まれる第１の作物列の作物体の数を、他の作物列の作物体の数に基づいて補正する、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の作物体識別システム。

【請求項8】

前記撮影装置が画像を撮影する間隔において移動する距離は、前記作物体の植え付け間隔よりも短い、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の作物体識別システム。

【請求項9】

前記処理装置は、前記第１画像に含まれる作物体に付与した識別情報に基づいて、前記撮影装置の位置を推定する、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の作物体識別システム。

【請求項10】

複数の作物体が並んだ作物列に沿って移動しつつ、前記作物列の一部を繰り返し撮影する撮影装置により撮影された画像を取得し、
取得した画像に含まれる作物体の数を特定し、
第１画像に含まれる作物体の数と、前記第１画像の直前に撮影された画像に含まれる作物体の数との差異に基づいて、前記第１画像に含まれる作物体に識別情報を付与する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする作物体識別プログラム。

【請求項11】

複数の作物体が並んだ作物列に沿って移動しつつ、前記作物列の一部を繰り返し撮影する撮影装置により撮影された画像を取得し、
取得した画像に含まれる作物体の位置を特定し、
第１画像に含まれる作物体の位置と、前記第１画像の直前に撮影された画像に含まれる作物体の位置との差異に基づいて、前記第１画像に含まれる作物体に識別情報を付与する、
を備える作物体識別プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作物体識別システム及び作物体識別プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

作物生産において、生産性の向上、環境の保全、経営の合理化のために、圃場内のできる限り多数の作物体自体、又は、作物体が栽植する位置情報に、生産にかかる各種情報（生体情報、環境情報、作業情報等）をひも付けて管理することが重要である。

【0003】

例えば、カメラを有する移動体（台車やドローン等）を圃場内で移動させつつ、カメラで作物体を撮影し、撮影した画像から作物体の情報（成長具合や果実数など）を取得し、取得した情報と画像を撮影したときの移動体の位置情報とを紐づけて管理することが好ましい。

【0004】

これに対し、近年においては、位置情報取得部が取得した位置情報と、品質情報取得部が取得した品質情報と、が対応付けられた管理データを生成する技術が知られている（例えば特許文献１等参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－７４１４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、果樹園や温室内等においては、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）衛星との通信ができないなど、移動体の位置情報を正確に検出できない場合がある。

【0007】

そこで、本発明は、作物列を撮影した画像に含まれる作物体それぞれに対し識別情報を付与することが可能な作物体識別システム及び作物体識別プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の作物体識別システムは、複数の作物体が並んだ作物列に沿って移動しつつ、前記作物列の一部を繰り返し撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された画像に含まれる作物体の数を特定し、第１画像に含まれる作物体の数と、前記第１画像の直前に撮影された画像に含まれる作物体の数との差異に基づいて、前記第１画像に含まれる作物体に識別情報を付与する処理装置と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明の作物体識別システム及び作物体識別プログラムは、作物列を撮影した画像に含まれる作物体それぞれに対し識別情報を付与することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施形態に係る作物体管理システムの構成を概略的に示す図である。

【図2】図２（ａ）は、移動体のハードウェア構成の一例を示す図であり、図２（ｂ）は、移動体を水平方向から見た状態を示す図である。

【図3】作物体が栽培される温室内を上方から見た状態を示す図である。

【図4】図４（ａ）は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図であり、図４（ｂ）は、情報処理装置の機能ブロック図である。

【図5】図５（ａ）は、栽培ベッドを＋Ｘ方向から見た状態を模式的に示す図であり、図５（ｂ）は、栽培ベッドにおいて栽培されている作物体を上方から（＋Ｚ側から）見た状態を模式的に示す図である。

【図6】図６（ａ）、図６（ｂ）は、撮影間隔について説明するための図である。

【図7】情報処理装置の処理を示すフローチャートである。

【図8】図８（ａ）、図８（ｂ）は、ステップＳ２０に移行するときの画像ｎ－１、画像ｎを示す図である。

【図9】解析結果ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。

【図10】図７のステップＳ２６の詳細処理を示すフローチャートである。

【図11】図１０のステップＳ５８の詳細処理を示すフローチャートである。

【図12】図１２（ａ）、図１２（ｂ）は、図１１の処理を説明するための図（その１）である。

【図13】図１３（ａ）、図１３（ｂ）は、図１１の処理を説明するための図（その２）である。

【図14】図１４（ａ）、図１４（ｂ）は、図１１の処理を説明するための図（その３）である。

【図15】図１５（ａ）、図１５（ｂ）は、図１１の処理を説明するための図（その４）である。

【図16】第２の実施形態における、図１０のステップＳ５８の詳細処理を示すフローチャートである。

【図17】図１７（ａ）、図１７（ｂ）は、図１６の処理について説明するための図である。

【図18】変形例における、図７のステップＳ２６の詳細処理を示すフローチャートである。

【図19】図１８のステップＳ５７の詳細処理を示すフローチャートである。

【図20】図２０（ａ）～図２０（ｄ）は、図１９の処理を説明するための図（その１）である。

【図21】図２１（ａ）、図２１（ｂ）は、図１９の処理を説明するための図（その２）である。

【図22】図２２（ａ）、図２２（ｂ）は、作物列２列を同時に撮影する例について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

《第１の実施形態》
以下、第１の実施形態に係る作物体管理システムについて、詳細に説明する。

【0012】

図１には、第１の実施形態に係る作物体識別システムとしての作物体管理システム１００の構成が概略的に示されている。本実施形態の作物体管理システム１００は、移動体１０と、処理装置としての情報処理装置７０と、を備える。移動体１０と情報処理装置７０は、インターネット、携帯電話通信網、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）などのネットワーク８０に接続されており、移動体１０と情報処理装置７０の間における情報のやり取りが可能となっている。

【0013】

（移動体１０について）
移動体１０は、温室内を移動しつつ、温室内で栽培されている作物体（イチゴの株）を撮影する装置である。図２（ａ）には、移動体１０のハードウェア構成が示されている。また、図２（ｂ）には、移動体１０を水平方向から見た状態が示されている。図２（ａ）に示すように、移動体１０は、駆動装置２０と、撮影装置２８と、通信装置３０と、制御装置３２と、を備える。

【0014】

駆動装置２０は、モータや電源等を有し、移動体１０が有するタイヤ２２（図２（ｂ）参照）を回転駆動する装置である。駆動装置２０は、タイヤ２２を回転駆動することで、移動体１０を温室内に設置された栽培ベッド１０２の長手方向に沿って移動する。なお、駆動装置２０は、移動体１０を栽培ベッド１０２の長手方向に沿って移動する。

【0015】

駆動装置２０の上側には、複数の支持柱２４を介して、天板２６が設けられている。天板２６は、栽培ベッド１０２の上方に張り出した状態となっており、その下面（作物体に対向する位置）には、撮影装置２８が設けられている。

【0016】

撮影装置２８は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ、赤外線カメラなどのカメラである。撮影装置２８は、移動体１０が栽培ベッド１０２の長手方向（図２（ｂ）のＹ軸方向）に沿って移動している間に、栽培ベッド１０２において栽培されている作物体を上方から所定時間ごとに撮影する。撮影装置２８により撮影された画像は、制御装置３２に送信される。

【0017】

通信装置３０は、撮影装置２８により撮影された画像を制御装置３２から取得し、情報処理装置７０に送信する。

【0018】

制御装置３２は、作業者が入力した駆動指示に基づいて、駆動装置２０や撮影装置２８を制御する。

【0019】

なお、移動体１０は、駆動装置２０を有していなくてもよい。例えば、作業者が手押しすることにより、移動体１０が温室内を移動してもよい。この場合、制御装置３２は、タイヤ２２の回転量を計測する計測装置の出力を取得し、タイヤ２２が所定数回転するごとに撮影装置２８による撮影を行うこととしてもよい。また、移動体１０は、ドローンなどの飛行体であってもよい。飛行体は、作物列に沿って（又は作物列近傍に設けたガイドラインに沿って）移動できれば良い。

【0020】

図３には、作物体が栽培される温室２００内を上方から見た状態が示されている。温室２００内には、図３に示すように、作物体を栽培する栽培ベッド１０２が複数設けられている。各栽培ベッド１０２上には、作物体の作物列が２列並んだ状態となっている。本明細書においては、栽培ベッド１０２の長手方向をＹ軸方向とし、栽培ベッド１０２が並ぶ方向をＸ軸方向とし、鉛直方向をＺ軸方向とする。なお、温室２００内に設けられる栽培ベッド１０２の数は、任意である。なお、作物体は、栽培ベッドで栽培されていなくてもよく、例えば畝に地植えされていてもよい。

【0021】

移動体１０は、１つ目の（最も－Ｘ側にある）栽培ベッド１０２の－Ｘ側の近傍を＋Ｙ方向に沿って移動しつつ、作物体（作物列）の撮影を所定時間間隔で行う。また、１つ目の栽培ベッド１０２の＋Ｙ側の端部まで到達すると、同じ栽培ベッド１０２の＋Ｘ側の近傍を－Ｙ方向に沿って移動しつつ、作物体の撮影を所定時間間隔で行う。その後は、同様にして、２つ目の栽培ベッド１０２、３つ目の栽培ベッド１０２、…の近傍を移動体１０が往復移動しながら撮影を実行する。すなわち、移動体１０は、温室２００内において往復移動を繰り返しながら、温室２００内の作物体の全てを上方から撮影する。

【0022】

（情報処理装置７０について）
情報処理装置７０は、スマートフォンやＰＣ（Personal Computer）、サーバなどであり、移動体１０が有する撮影装置２８によって撮影された画像を通信装置３０から受信する。そして、情報処理装置７０は、受信した画像において撮影された作物体（画像に含まれる作物体と呼ぶ）に識別情報（ＩＤ）を付与するとともに、作物体の解析を行い、解析結果をＩＤと紐づけて管理する。

【0023】

図４（ａ）には、情報処理装置７０のハードウェア構成が示されている。図４（ａ）に示すように、情報処理装置７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１９２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１９４、記憶部（ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等）１９６、ネットワークインタフェース１９７、表示部１９３、入力部１９５、及び可搬型記憶媒体用ドライブ１９９等を備えている。表示部１９３は液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等を含み、入力部１９５はこれら情報処理装置７０の構成各部は、バス１９８に接続されている。情報処理装置７０では、ＲＯＭ１９２あるいは記憶部１９６に格納されているプログラム（作物体識別プログラムを含む）、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ１９９が可搬型記憶媒体１９１から読み取ったプログラムをＣＰＵ１９０が実行することにより、図４（ｂ）に示す各部の機能が実現される。なお、図４（ｂ）の各部の機能は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。

【0024】

図４（ｂ）に示すように、情報処理装置７０においては、ＣＰＵ１９０がプログラムを実行することにより、画像取得部４０、ＩＤ付与部４２、情報解析部４４、情報管理部４６としての機能が実現されている。

【0025】

画像取得部４０は、移動体１０が有する撮影装置２８が撮影した画像を、移動体１０の通信装置３０から取得する。

【0026】

ＩＤ付与部４２は、画像に撮影されている作物体（画像に含まれる作物体）それぞれに対し、識別情報としてＩＤを付与し、情報管理部４６に送信する。ＩＤ付与部４２の具体的な処理内容については、後述する。

【0027】

情報解析部４４は、移動体１０の撮影装置２８が撮影した画像内から、作物体の観察対象部位の情報を解析し、情報管理部４６に送信する。

【0028】

情報管理部４６は、ＩＤ付与部４２が画像内の作物体に付与したＩＤと、情報解析部４４が画像内の作物体を解析した結果と、を取得し、ＩＤと解析結果を紐づけて、解析結果ＤＢ５０に格納する。

【0029】

（撮影間隔について）
ここで、撮影装置２８による撮影間隔（直前に撮影した位置からどれだけ移動した後に次の撮影を行うか）について説明する。図５（ａ）は、栽培ベッド１０２を＋Ｘ方向から見た状態を模式的に示す図である。また、図５（ｂ）は、栽培ベッド１０２において栽培されている作物体を上方から（＋Ｚ側から）見た状態を模式的に示す図である。

【0030】

図５（ａ）に示すように、撮影装置２８の画角数（Ｘ軸方向のピクセル数×Ｙ軸方向のピクセル数）をＷ×Ｌとし、撮影速度（１秒間に撮影する回数）をｋ（回／秒）、移動速度をｖ（ｍｍ／ｓ）、画角をα、撮影装置２８の栽培ベッド１０２上面からの高さをｈ（ｍｍ）とする。なお、撮影速度は、撮影装置２８が静止画を撮影する場合には、シャッタを切る間隔を意味し、撮影装置２８が動画を撮影する場合には、フレームレートを意味する。なお、本実施形態では、説明の便宜上、撮影装置２８は静止画を撮影するものとする。

【0031】

この場合、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）は、次式（１）のように表すことができる。
Ｙｍｔ＝ｖＬ／（２ｋｈ・tan（α／２）） …（１）

【0032】

一方、Ｙ軸方向に並ぶ２つの作物体の中心間距離（株間）をＹｐｍ（ｍｍ）とした場合、株間Ｙｐｍ（ｍｍ）をピクセル値に変換した株間Ｙｐ（ピクセル）は、次式（２）により表すことができる。
Ｙｐ＝（Ｙｐｍ・Ｌ）／（２ｈ・tan（α／２）） …（２）
なお、株間ＹＰｍ（ｍｍ）は作物体の植え付け間隔であるともいえる。

【0033】

図６（ａ）には、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）を株間Ｙｐ（ピクセル）と同一に設定し、ｎ－１枚目の画像を撮影し（図６（ａ）の左図参照）、その後に、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）移動してｎ枚目の画像を撮影した（図６（ａ）の中央の図参照）様子が模式的に示されている。なお、図６（ａ）においては、撮影範囲が破線枠で示されている。

【0034】

本実施形態においては、後述するように、連続的に撮影される画像に含まれる作物体の数の変化に基づいて、各画像に含まれる作物体にＩＤを付与することとしている。しかしながら、図６（ａ）の左図及び中央の図の例では、ｎ－１枚目の画像に含まれる作物体の数と、ｎ枚目の画像に含まれる作物体の数が同一であるため、各画像に含まれる作物体が同一の作物体であるのか、異なる作物体であるのかが区別できない。

【0035】

また、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）を株間Ｙｐ（ピクセル）よりも大きく設定したとする。そして、ｎ－１枚目の画像を撮影し（図６（ａ）の左図参照）、その後に、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）だけ移動してｎ枚目の画像を撮影したとする（図６（ａ）の右図参照）。この場合、各画像に含まれる作物体の数が異なるものの、ｎ－１枚目の画像に含まれる作物体と、ｎ枚目の画像に含まれる作物体とがどのように対応しているのかを判別することができない。

【0036】

一方、図６（ｂ）には、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）を株間Ｙｐ（ピクセル）よりも小さく設定し、ｎ－１枚目の画像を撮影し（図６（ｂ）の左図参照）、その後に、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）だけ移動してｎ枚目の画像を撮影した（図６（ｂ）の右図参照）様子が模式的に示されている。図６（ｂ）の例では、ｎ枚目の画像において、ｎ－１枚目の画像に含まれている作物体と同一の作物体が撮影されつつ、作物体の数が増加しているため、ｎ枚目の画像に含まれる作物体のうち、ｎ－１枚目の画像に含まれる作物体と同一の作物体がどれであるかを判別することができる。すなわち、ｎ－１枚目の画像に含まれる各作物体に付与したＩＤを引き継いで、ｎ枚目の画像に含まれる各作物体にＩＤを付与することができる。

【0037】

したがって、本実施形態においては、上式（１）で示される撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）と上式（２）で示される株間Ｙｐ（ピクセル）の関係を、次式（３）のように設定している。
Ｙｍｔ＜Ｙｐ …（３）
本実施形態では、例えば、移動体１０の移動速度が一定である場合には、当該移動速度に基づいて、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）が株間Ｙｐ（ピクセル）よりも小さくなるように、撮影タイミングを決定すればよい。また、移動体１０の移動速度が一定でない場合には、速度計等により移動速度をモニタし、モニタ結果に基づいて、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）が株間Ｙｐ（ピクセル）よりも小さくなるように、撮影タイミングを決定すればよい。

【0038】

（情報処理装置７０の処理について）
以下、情報処理装置７０の処理について、図７、図１０、図１１のフローチャートに沿って、その他図面を参照しつつ詳細に説明する。図７の処理は、作業者が移動体１０の制御装置３２及び情報処理装置７０に対して、撮影開始の指示を入力した段階から開始されるものとする。なお、この段階では、移動体１０は、１列目の作物列の近傍に位置決めされているものとし、移動体１０の制御装置３２は、撮影開始の指示が入力された段階から、移動体１０の移動と撮影を開始するものとする。

【0039】

図７の処理が開始されると、まず、ステップＳ１０において、画像取得部４０は、作物列の列番号を示すパラメータｍを１に設定するとともに、画像の枚数を示すパラメータｎを１に設定する。

【0040】

次いで、ステップＳ１２において、画像取得部４０は、作物列ｍのｎ枚目の画像（画像ｎと呼ぶ）を取得する。

【0041】

次いで、ステップＳ１４において、ＩＤ付与部４２は、画像ｎから作物体を検出する。なお、ＩＤ付与部４２は、機械学習、深層学習等により、画像内に映っている物体を認識し、作物体を検出する。

【0042】

次いで、ステップＳ１６において、ＩＤ付与部４２は、処理を開始するか否かを判断する。ここでは、一例として、ＩＤ付与部４２は、画像ｎ内に１つの作物体が撮影されていることが確認された場合に、処理を開始すると判断する。このステップＳ１６の判断が否定された場合には、ステップＳ１８に移行し、画像取得部４０は、ｎを１だけインクリメント（ｎ＝ｎ＋１）する。その後は、ステップＳ１２に戻る。

【0043】

一方、ステップＳ１６の判断が肯定された場合には、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０に移行するのは、直前に撮影された画像ｎ－１が図８（ａ）に示すような撮影範囲を撮影した画像であり、今回撮影された画像ｎが図８（ｂ）に示すような撮影範囲を撮影した画像であるような場合である。ステップＳ２０に移行すると、ＩＤ付与部４２は、画像ｎから検出した作物体にＩＤを付与する。具体的には、作物列ｍの画像ｎに含まれる作物体のＩＤとして、
ＩＤ_{m,n_bottom}＝ＩＤ_{m,n_top}＝１
を付与する。なお、ＩＤ_{m,n_bottom}は、作物列ｍの画像ｎのうち最も下側（図６（ｂ）の最も－Ｙ側）に位置する作物体のＩＤを意味し、ＩＤ_{m,n_top}は、作物列ｍの画像ｎのうち最も上側（図６（ｂ）の最も＋Ｙ側）に位置する作物体のＩＤを意味する。すなわち、画像内に１つしか作物体が含まれていない場合には、上記のようにＩＤ_{m,n_bottom}とＩＤ_{m,n_top}は、同じ作物体のＩＤを意味する。

【0044】

次いで、ステップＳ２２において、情報解析部４４は、画像を解析して、画像に含まれる作物体の観察対象部位の情報を取得し、情報管理部４６に送信する。作物体の観察対象部位の情報には、花の数や果実の数、完熟した果実の数などの情報が含まれる。

【0045】

次いで、ステップＳ２４において、情報管理部４６は、ＩＤに紐づけて、作物体の情報（作物体情報）を解析結果ＤＢ５０に格納する。例えば、解析結果ＤＢ５０は、図９に示すようなデータ構造を有している。

【0046】

ステップＳ２４の後は、ステップＳ２６に移行し、識別処理のサブルーチンが実行される。このステップＳ２６においては、図１０のフローチャートに沿った処理が実行される。

【0047】

図１０の処理においては、まず、ステップＳ５０において、画像取得部４０が、ｎを１だけインクリメント（ｎ＝ｎ＋１）する。

【0048】

次いで、ステップＳ５２において、画像取得部４０が、画像ｎを取得する。

【0049】

次いで、ステップＳ５４において、ＩＤ付与部４２が、画像ｎを解析し、作物体を検出する。

【0050】

次いで、ステップＳ５６において、ＩＤ付与部４２が、終了であるか否かを判断する。ここでは、ステップＳ５４の処理の結果、作物体が１つも検出されなかった場合に、作物列ｍに沿った移動及び作物列ｍの撮影が終了したと判断する。このステップＳ５６の判断が否定された場合には、ステップＳ５８に移行する。

【0051】

ステップＳ５８に移行すると、ＩＤ識別処理のサブルーチンが開始される。このステップＳ５８においては、図１１のフローチャートに沿った処理が実行される。

【0052】

図１１の処理が開始されると、まず、ステップＳ７０において、ＩＤ付与部４２が、画像ｎにおける作物体の検出数Ｃ_nと、直前の画像ｎ－１における作物体の検出数Ｃ_n-1を取得する。

【0053】

次いで、ステップＳ７２において、ＩＤ付与部４２が、次式（４）により、検出数の変化Ｃ_chを算出する。
Ｃ_ch＝Ｃ_n－Ｃ_n-1 …（４）

【0054】

例えば、図１２（ａ）に示すように、画像ｎ－１において１つの作物体が検出され、次の画像ｎにおいて２つの作物体が検出されたような場合には、Ｃ_chは、１となる。

【0055】

次いで、ステップＳ７４において、ＩＤ付与部４２は、検出数の変化Ｃ_chが０であるか否かを判断する。Ｃ_chが１の場合、このステップＳ７４の判断は否定され、ステップＳ７８に移行する。

【0056】

ステップＳ７８に移行すると、ＩＤ付与部４２は、Ｃ_chが１であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定されると、ステップＳ８０に移行する。

【0057】

ステップＳ８０に移行すると、ＩＤ付与部４２は、次式（５）、（６）に基づいて、画像ｎに含まれる各作物体にＩＤを付与する。
ＩＤ_{m,n_top}＝ＩＤ_{m,n-1_top}＋１ …（５）
ＩＤ_{m,n_bottom}＝ＩＤ_{m,n-1_bottom} …（６）

【0058】

図１２（ａ）の例では、画像ｎ－１の最も上側（＋Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n-1_top}）は、１であるので、ＩＤ付与部４２は、上式（５）より、画像ｎの最も上側（＋Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n_top}）を１＋１＝２とする（図１２（ｂ）参照）。また、ＩＤ付与部４２は、上式（６）より、画像ｎの最も下側（－Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n_bottom}）として、画像ｎ－１の最も下側（－Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n-1_bottom}）と同一のＩＤ＝１を付与する（図１２（ｂ）参照）。

【0059】

なお、図１３（ａ）に示すような場合も、図１２（ａ）の場合と同様、ステップＳ８０の処理が実行される。この場合、画像ｎ－１の最も上側（＋Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n-1_top}）は、１１であるので、ＩＤ付与部４２は、図１３（ｂ）に示すように、上式（５）より、画像ｎの最も上側（＋Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n_top}）を１１＋１＝１２とする。また、ＩＤ付与部４２は、上式（６）より、画像ｎの最も下側（－Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n_bottom}）として、画像ｎ－１の最も下側（－Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n-1_bottom}）と同一のＩＤ＝１０を付与する。なお、図１３（ｂ）の場合、ＩＤ_{m,n_top}の作物体とＩＤ_{m,n_bottom}の作物体の間に、作物体が１つ存在しているため、ＩＤ付与部４２は、その作物体のＩＤとして、ＩＤ_{m,n_top}＝１２と、ＩＤ_{m,n_bottom}＝１０の間の値（＝１１）を付与する。上述したようにステップＳ８０の処理が行われた後は、図１０のステップＳ６０に移行する。

【0060】

一方、例えば、図１４（ａ）に示すように、画像ｎ－１において２つの作物体（ＩＤ＝１，２）が検出され、次の画像ｎにおいても２つの作物体が検出される場合がある。この場合には、ステップＳ７２において算出される検出数の変化Ｃ_chは、２－２＝０となる。

【0061】

この場合、ステップＳ７４の判断が肯定されるため、ステップＳ７６に移行する。ステップＳ７６に移行すると、ＩＤ付与部４２は、
ＩＤ_{m,n_bottom}～ＩＤ_{m,n_top}＝ＩＤ_{m,n-1_bottom}～ＩＤ_{m,n-1_top} …（７）
とする。

【0062】

すなわち、画像ｎ－１において作物体に付与されたＩＤ（＝１，２）が、図１４（ｂ）に示すように、画像ｎに含まれる作物体にもそのまま付与される。ステップＳ７６の処理が行われた後は、図１０のステップＳ６０に移行する。

【0063】

また、例えば、図１５（ａ）に示すように、画像ｎ－１において３つの作物体（例えばＩＤ＝１０，１１，１２）が検出され、次の画像ｎにおいて２つの作物体が検出される場合がある。この場合には、ステップＳ７２において算出される検出数の変化Ｃ_chは、２－３＝－１となる。

【0064】

この場合、ステップＳ７４の判断が否定されるとともに、ステップＳ７８の判断が否定されるため、ステップＳ８２に移行する。ステップＳ８２に移行すると、ＩＤ付与部４２は、次式（８）、（９）に基づいて、画像ｎの各作物体にＩＤを付与する。
ＩＤ_{m,n_bottom}＝ＩＤ_{m,n-1_bottom}＋１ …（８）
ＩＤ_{m,n_top}＝ＩＤ_{m,n-1_top} …（９）

【0065】

図１５（ａ）の例では、画像ｎ－１の最も下側（－Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n-1_bottom}）は、１０であるので、ＩＤ付与部４２は、上式（８）より、画像ｎの最も下側（－Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n_bottom}）を１０＋１＝１１とする（図１５（ｂ）参照）。また、ＩＤ付与部４２は、上式（９）より、画像ｎの最も上側（＋Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n_top}）として、画像ｎ－１の最も上側（＋Ｙ側）の作物体のＩＤ（＝ＩＤ_{m,n-1_top}）と同一のＩＤ＝１２を付与する（図１５（ｂ）参照）。なお、仮に、ＩＤ_{m,n_bottom}とＩＤ_{m,n_top}が連番でない場合（画像ｎに作物体が３以上含まれる場合）には、ＩＤ付与部４２は、画像ｎの最も上側の作物体と最も下側の作物体の間の作物体に、ＩＤ_{m,n_bottom}とＩＤ_{m,n_top}の間のＩＤを付与する。以上のように、ステップＳ８２の処理が行われた後は、図１０のステップＳ６０に移行する。

【0066】

図１１の処理が終わり、図１０のステップＳ６０に移行すると、情報解析部４４は、画像ｎを解析して、画像に含まれる作物体の観察対象部位の情報を取得し、情報管理部４６に送信する。

【0067】

次いで、ステップＳ６２において、情報管理部４６は、ＩＤに紐づけて、作物体の情報（作物体情報）を解析結果ＤＢ５０（図９参照）に格納する。

【0068】

その後は、ステップＳ５０に戻る。ステップＳ５０に戻った後は、上述したステップＳ５０～Ｓ６２の処理が繰り返し実行される。なお、本実施形態では、同一の作物体が複数回撮影される（複数の画像に含まれる）ため、同一の作物体の観察対象部位の情報が複数回得られることになる。このため、花の数や、果実の数であれば、複数回得られた値のうち最も大きい値を採用して、解析結果ＤＢ５０に格納するようにすればよい。

【0069】

そして、ステップＳ５０～Ｓ６２の繰り返し処理の結果、ステップＳ５６の判断が肯定された段階で（すなわち、画像ｎに作物体が１つも撮影されなくなった段階で）、図１０の処理が終了する。図１０の処理が終了すると、図７のステップＳ２８に移行する。

【0070】

図７のステップＳ２８に移行すると、画像取得部４０は、観測範囲が終了したか否か、すなわち、ｍが所定数Ｍ（Ｍは温室２００内の作物列の数とする）であるか否かを判断する。このステップＳ２８の判断が否定された場合には、ステップＳ３０に移行する。

【0071】

ステップＳ３０に移行すると、画像取得部４０は、ｍを１インクリメント（ｍ＝ｍ＋１）し、移動体１０にｍの値を送信する。移動体１０は、新たな作物列ｍへの移動を開始し、当該作物列ｍに沿った移動と撮影を開始する。その後は、ステップＳ１２以降の処理が繰り返し実行される。そして、ステップＳ２８の判断が肯定されると、図７の全処理が終了する。図７の全処理が終了した段階では、移動体１０による温室２００内の移動が終了し、図９の解析結果ＤＢ５０には、全作物列の全作物体にＩＤが付与され、ＩＤに紐づけて作物体情報（花の数や果実の数など）が格納された状態となる。

【0072】

以上、詳細に説明したように、本第１の実施形態によると、撮影装置２８は、栽培ベッド１０２（作物列）に沿って移動しつつ、作物列の一部を繰り返し撮影する。また、情報処理装置７０は、撮影装置２８により撮影された画像に含まれる作物体の数を特定し、画像ｎに含まれる作物体の数Ｃ_nと、画像ｎの直前に撮影された画像ｎ－１に含まれる作物体の数Ｃ_n-1との差異（変化）Ｃ_chに基づいて、画像ｎに含まれる作物体にＩＤを付与する。これにより、画像ｎに含まれる作物体に適切なＩＤを付与することができるので、各作物体の情報（作物体情報）をＩＤと紐づけて解析結果ＤＢ５０において適切に管理することが可能となっている。ここで、ＧＮＳＳ等を用いて撮影装置２８の位置を計測できる環境下では、画像を撮影した位置の情報と、当該位置において撮影された画像に含まれる作物体の情報とを対応付けて管理することがある。これに対し、本実施形態によれば、温室など撮影装置２８の位置を計測できない環境下であっても、画像から得られる情報を用いて、各作物体の情報を適切に管理することが可能である。

【0073】

また、本第１の実施形態では、情報処理装置７０は、撮影装置２８が移動を開始してから、画像ｎに含まれる作物体の数が０から１になったタイミングから、作物体にＩＤを付与する処理を開始する（図７のステップＳ１６：肯定）。これにより、本実施形態では、適切なタイミングで、作物体にＩＤを付与する処理を開始することができる。なお、処理を開始するタイミングは、画像ｎに含まれる作物体の数が０から１になったタイミング以外としてもよい。例えば、作物列の先頭の作物体の近傍に処理開始タイミングを特定するための所定の物体（マーカとする）を設置しておき、当該マーカが撮影されたタイミングから作物体にＩＤを付与する処理を開始するようにしてもよい（図７のステップＳ１６：肯定）。なお、画像内におけるマーカの認識においては、機械学習や深層学習等を用いるものとする。

【0074】

また、本第１の実施形態では、撮影装置２８が移動している間に撮影される画像ｎに含まれる作物体の数が０になったときに、作物体にＩＤを付与する処理を終了する（図１０のステップＳ５６：肯定）。これにより、本第１の実施形態では、適切なタイミングで、作物体にＩＤを付与する処理を終了することができる。なお、処理を終了するタイミングは、画像ｎに含まれる作物体の数が１になったタイミング以外としてもよい。例えば、作物列に並ぶ作物体のうち最後の作物体の近傍に処理終了タイミングを特定するためのマーカを設置しておき、当該マーカが撮影されたときに作物体にＩＤを付与する処理を終了するようにしてもよい（図１０のステップＳ５６：肯定）。

【0075】

また、本実施形態では、上式（３）のように、撮影間隔Ｙｍｔ（ピクセル）を株間Ｙｐ（ピクセル）よりも小さく設定している。これにより、図６（ａ）で説明したような不具合が生じずに、各画像に含まれる作物体に適切なＩＤを付与することができるようになっている。

【0076】

《第２の実施形態》
次に、第２の実施形態について説明する。なお、本第２の実施形態においては、第１の実施形態と共通する部分の説明は省略するものとする。

【0077】

本第２の実施形態では、図１０のステップＳ５８（ＩＤ識別処理）において、図１１の処理を実行せずに、図１６のフローチャートに沿った処理を実行する点が第１の実施形態と異なっている。

【0078】

図１６の処理が開始されると、まず、ステップＳ１００において、ＩＤ付与部４２は、画像ｎ－１に含まれる作物体の重心（作物体に対応する領域の重心）と、画像ｎに含まれる作物体の重心のＹ座標の差Ｙｍを算出する。

【0079】

具体的には、図１７（ａ）の例のように画像ｎ－１と画像ｎがある場合に、ＩＤ付与部４２は、画像ｎ－１の下から１つ目の作物体の重心Ｇａの座標（画像の左下の端部を原点とする座標）と下から２つ目の作物体の重心Ｇｂの座標とを求める。また、ＩＤ付与部４２は、画像ｎの下から１つ目の作物体の重心Ｇａ’の座標と、下から２つ目の作物体の重心Ｇｂ’の座標と、下から３つ目の作物体の重心Ｇｃ’の座標と、を求める。そして、ＩＤ付与部４２は、重心Ｇａと重心Ｇａ’、Ｇｂ’、Ｇｃ’それぞれとの組み合わせ、重心Ｇｂと重心Ｇａ’、Ｇｂ’、Ｇｃ’それぞれとの組み合わせについて、Ｙ座標の差Ｙｍを算出する。

【0080】

図１６に戻り、次のステップＳ１０２において、ＩＤ付与部４２は、Ｙ座標の差（Ｙｍ）が所定範囲内となる作物体の組み合わせを特定する。所定範囲内とは、Ｙｍが次式（１０）を満たす範囲である。なお、Ｙｍｔは、第１実施形態で説明した撮影間隔であり、γ、βは、移動体１０の走行誤差や撮影装置２８の振動、作物体の検出範囲等の誤差を許容するための調整値であり、γは、Ｙｍｔよりも小さい値であり、βは０以上の値であるものとする。
Ｙｍｔ＋γ＞Ｙｍ＞０－β …（１０）

【0081】

図１７（ａ）の例では、図１７（ｂ）に示すように、重心Ｇａを有する作物体と、重心Ｇａ’を有する作物体の組み合わせ、及び重心Ｇｂを有する作物体と、重心Ｇｂ’を有する作物体の組み合わせが特定されたものとする。

【0082】

次いで、ステップＳ１０４において、ＩＤ付与部４２は、特定した組み合わせの画像ｎの作物体に画像ｎ－１の対応する作物体のＩＤを付与する。図１７（ｂ）に示すように、重心Ｇａの作物体のＩＤが１０、重心Ｇｂの作物体のＩＤが１１である場合、ＩＤ付与部４２は、重心Ｇａ’のＩＤとして１０を付与し、重心Ｇｂ’のＩＤとして１１を付与する。

【0083】

次いで、ステップＳ１０６において、ＩＤ付与部４２は、組み合わせが無かった画像ｎの作物体に新たなＩＤ（移動方向に加算）を付与する。すなわち、画像ｎの重心Ｇｃ’の作物体のＩＤとして、１０、１１に続く１２を付与する。

【0084】

以上により、図１７（ｂ）の処理が終了する。

【0085】

以上説明したように、本第２の実施形態によると、撮影装置２８は、栽培ベッド１０２（作物列）に沿って移動しつつ、作物列の一部を繰り返し撮影する。また、情報処理装置７０は、撮影装置２８により撮影された画像に含まれる作物体の重心座標を特定し、画像ｎに含まれる作物体の重心座標と、画像ｎの直前に撮影された画像ｎ－１に含まれる作物体の重心座標との差異に基づいて、画像ｎに含まれる作物体にＩＤを付与する。これにより、画像ｎに含まれる作物体に適切なＩＤを付与することができるので、各作物体の情報（作物体情報）をＩＤと紐づけて解析結果ＤＢ５０において管理することができる。また、本第２の実施形態では、温室など撮影装置２８の位置を計測できない環境下であっても、画像から得られる情報を用いて、各作物体の情報を適切に管理することが可能である。

【0086】

なお、上記第２の実施形態では、情報処理装置７０が、撮影装置２８により撮影された画像に含まれる作物体の重心座標（作物体に対応する領域の重心座標）を特定し、特定した重心座標に基づいて、画像ｎに含まれる作物体にＩＤを付与する場合について説明した。しかしながらこれに限らず、情報処理装置７０は、撮影装置２８により撮影された画像に含まれる作物体の領域から、重心以外の特徴点の位置座標（領域の所定の角部の位置座標や、所定の辺上の点の位置座標など）を特定し、特定した位置座標に基づいて、上記第２の実施形態と同様にして、画像ｎに含まれる作物体にＩＤを付与することとしてもよい。

【0087】

（変形例）
なお、上記第１、第２の実施形態では、図１０のステップＳ２６の処理に代えて、図１８のフローチャートに沿った処理を実行することとしてもよい。具体的には、図１８に示すように、ステップＳ５８の処理の前に、ステップＳ５７の処理を実行してもよい。なお、本変形例においては、図７のステップＳ１６の処理開始、及び図１８のステップＳ５６の終了、を適切に判断するために、前述した所定の物体（マーカ等）を用いることが好ましい。

【0088】

図１８のステップＳ５７においては、画像ｎ内の作物体の特定処理が実行される。なお、ステップＳ５７の処理は、ステップＳ５４において画像ｎから作物体を検出した結果、適切に作物体が検出できなかった場合に、作物体の検出結果を補正する処理である。ステップＳ５７の処理としては、図１９のフローチャートに沿った処理が実行される。

【0089】

図１９の処理が開始されると、まず、ステップＳ２００において、ＩＤ付与部４２は、画像ｎ内の作物体の重心を求める。例えば、図２０（ａ）に示すように、重心Ｇａの座標として（Ｘａ，Ｙａ）が求められたとする。

【0090】

次いで、ステップＳ２０２において、ＩＤ付与部４２は、撮影範囲の±Ｙ側の端部と作物体の重心Ｇａとの距離が株間Ｙｐよりも大きいか否かを判断する。図２０（ａ）の場合、重心Ｇａと撮影範囲（破線枠）の－Ｙ側の端部（辺）との距離Ｌａと、重心Ｇａと撮影範囲の＋Ｙ側の端部（辺）との距離Ｌｂのうち、距離Ｌｂが株間Ｙｐよりも大きい。この場合、ステップＳ２０２の判断が肯定され、ステップＳ２０４に移行する。なお、ステップＳ２０２においては、株間Ｙｐよりも大きいか否かを判断する際に、株間Ｙｐから所定値δを差し引いた値よりも大きいかを判断することとしてもよい。

【0091】

ステップＳ２０４に移行すると、ＩＤ付与部４２は、重心Ｇａを有する作物体の上側（＋Ｙ側）に作物体が検出できていないことから、画像ｎに作物体を追加する処理を実行する。具体的には、図２０（ｂ）に示すように、ＩＤ付与部４２は、重心Ｇａから株間Ｙｐ（又はＹｐ－σ）だけ離れた位置に重心Ｇｂを有する作物体を追加する。その後は、ステップＳ２０６に移行する。一方、ステップＳ２０２の判断が否定された場合には、ステップＳ２０４を経ずに、ステップＳ２０６に移行する。

【0092】

ステップＳ２０６に移行すると、ＩＤ付与部４２は、画像ｎに含まれる隣接する２つの作物体の重心間の距離が、株間Ｙｐの２倍の長さ（Ｙｐ×２）よりも大きいものがあるか否かを判断する。例えば、図２０（ｃ）に示すように、重心Ｇａ，Ｇｂの間の距離が、株間Ｙｐの２倍の長さよりも大きい場合には、ステップＳ２０６の判断は肯定され、ステップＳ２０８に移行する。このとき、重心Ｇａを有する作物体と、重心Ｇｂを有する作物体との間の作物体が検出されていない可能性が高いため、ＩＤ付与部４２は、ステップＳ２０８において、２つの作物体の間に新たな作物体を追加する処理を実行する。具体的には、図２０（ｄ）に示すように、ＩＤ付与部４２は、重心Ｇｃ（重心Ｇｃは重心Ｇａ，Ｇｂの中点）を有する作物体を追加する。ステップＳ２０８の後は、ステップＳ２１０に移行する。なお、ステップＳ２０６の判断が否定された場合には、ステップＳ２０８を経ずに、ステップＳ２１０に移行する。なお、ステップＳ２０６においては、画像ｎに含まれる隣接する２つの作物体の重心間の距離が、Ｙｐ×２から所定値σを差し引いた値（Ｙｐ×２－σ）よりも大きいかを判断することとしてもよい。

【0093】

ステップＳ２１０に移行すると、ＩＤ付与部４２は、画像ｎに含まれる隣接する作物体の重心間の距離が、株間Ｙｐの１／２倍の長さ（Ｙｐ×２）よりも小さいものがあるか否かを判断する。例えば、図２１（ａ）に示すように、重心Ｇｂ，Ｇｃの間の距離が、株間Ｙｐの１／２倍の長さよりも小さい場合には、ステップＳ２１０の判断は肯定され、ステップＳ２１２に移行する。このとき、重心Ｇｂ、Ｇｃを有する作物体が誤検出されている可能性が高いため、ＩＤ付与部４２は、ステップＳ２１２において、２つの作物体を１つの作物体に置き換える処理を実行する。具体的には、図２１（ｂ）に示すように、ＩＤ付与部４２は、図２１（ａ）の重心Ｇｂ、Ｇｃの作物体に代えて、重心Ｇｅ（重心Ｇｅは重心Ｇａ，Ｇｄの中点）を有する作物体を追加する。ステップＳ２１２の後は、図１９の全処理を終了し、図１８のステップＳ５８に移行する。なお、ステップＳ２１０の判断が否定された場合には、ステップＳ２１２を経ずに、図１９の全処理を終了し、図１８のステップＳ５８に移行する。

【0094】

以上のように、本変形例によれば、ＩＤ付与部４２は、画像ｎに含まれる１又は複数の作物体の重心位置に基づいて、画像ｎに作物体を追加したり、検出した作物体の代わりに、新たな作物体を追加したりする。これにより、画像ｎにおいて検出すべき作物体を検出していない場合や、画像ｎにおいて作物体を誤検出しているような場合に、作物体の検出結果を適切に修正することができる。

【0095】

なお、上記第１、第２の実施形態においては、複数の作物列（例えば図３の１列目と２列目）を同時に撮影することもできる。例えば、図２２（ａ）に示すように、１つの栽培ベッド１０２上で栽培されている２列の作物列を同時に撮影してもよい。この場合において、例えば、図２２（ｂ）において灰色で示す作物体が検出できなかった場合には、隣の作物列の並び（配列間隔等）に基づいて、灰色で示す作物体を補完するようにしてもよい。

【0096】

なお、上記第１、第２の実施形態及び変形例においては、作物列の端からｔ番目の作物体の近傍に当該作物体のＩＤを示すマーカを設けておいてもよい。ＩＤ付与部４２は、撮影装置２８がこのマーカを撮影した場合に、マーカ近傍に位置する作物体のＩＤがｔであるかを確認し、異なっている場合には、そのＩＤをｔに補正するようにしてもよい。

【0097】

なお、上記第１、第２の実施形態及び変形例においては、予め各作物体のＩＤと温室２００内における各作物体の位置座標とを紐づけて管理してもよい。この場合、撮影装置２８が撮影した作物体にＩＤ付与部４２が付与したＩＤに基づいて、撮影装置２８及び移動体１０の位置を検出するようにしてもよい。これにより、ＧＮＳＳ等を用いなくても、作物体を撮影した画像から移動体１０の位置を特定することが可能となる。

【0098】

なお、上記実施形態では、移動体１０を用いて作物体の観察対象部位の観察（画像解析）を行う場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、移動体１０を用いて軽作業（受粉、摘花弁、苗踏み等）を行うこととしてもよい。また、移動体１０を肥料や農薬散布等に利用してもよい。また、作物体のＩＤに紐づけて、環境情報や作業情報等を管理してもよい。

【0099】

なお、上記第１、第２の実施形態や変形例においては、撮影装置２８が作物体を上方から撮影する場合について説明したが、これに限らず、撮影装置２８は作物体を水平方向から撮影してもよい。

【0100】

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

【符号の説明】

【0101】

１０ 移動体
２８ 撮影装置
４０ 画像取得部
４２ ＩＤ付与部
４４ 情報解析部
４６ 情報管理部
５０ 解析結果ＤＢ
７０ 情報処理装置（処理装置）
１００ 作物体管理システム（作物体識別システム）
１０２ 栽培ベッド

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】