特開 2024-147420 移動体システム、移動体、情報処理システム、設定方法、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024147420

(43)【公開日】2024-10-16

(54)【発明の名称】移動体システム、移動体、情報処理システム、設定方法、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20241008BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023060426

(22)【出願日】2023-04-03

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 悠斗

【テーマコード（参考）】

2F129

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F129AA01

2F129DD47

2F129DD49

2F129FF02

2F129GG17

5H301AA01

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG09

5H301QQ06

(57)【要約】

【課題】異なる種別の移動体の情報を利用して、消費電力を考慮した移動ルートを決定すること。
【解決手段】本発明は、移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する第一取得手段と、前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する第二取得手段と、前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する推定手段と、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する判断手段と、を有する。
【選択図】図１２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザーが設定した移動ルートに基づいて移動体を移動させる移動体システムであって、
前記ユーザーが設定した移動体の移動ルートに基づいて、過去の移動ルートから前記ユーザーが設定した別の移動ルートである提案移動ルートを決定する提案移動ルート決定部と、
移動体が過去の移動ルートを移動した際の消費電力と複数の環境情報と移動体の種別とが対応付けられた移動履歴情報を記憶する記憶部とを有し、
前記提案移動ルート決定部は、
前記移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する第一取得手段と、
前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する第二取得手段と、
前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する推定手段と、
前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する判断手段と、
を有する移動体システム。

【請求項2】

前記予め決められた条件は、前記移動体の移動時に消費電力に影響する前記環境情報が、移動ルートが設定される前記移動体が検出する前記環境情報に対し一定範囲内であることである請求項１に記載の移動体システム。

【請求項3】

前記予め決められた条件は、前記環境情報が有する前記移動体の高度が、移動ルートが設定される前記移動体の高度に対し一定範囲内であることである請求項１又は２に記載の移動体システム。

【請求項4】

前記予め決められた条件は、更に、前記移動履歴情報に登録されている走行開始日時が、前記移動体が移動を開始する時刻から一定時間内であることである請求項３に記載の移動体システム。

【請求項5】

前記提案移動ルート決定部が決定した前記提案移動ルートを端末装置に送信する移動体情報送信部を有し、
前記移動体情報送信部は、前記予め決められた条件の少なくとも一部の設定を受け付ける画面情報を端末装置に送信し、
ユーザーから前記予め決められた条件の少なくとも一部の設定を受け付ける移動体情報受信部を有し、
前記提案移動ルート決定部は、前記環境情報が、前記移動体情報受信部が受け付けた前記予め決められた条件に合致する移動履歴を特定する請求項１に記載の移動体システム。

【請求項6】

移動ルートの設定時に前記移動体が検出する前記環境情報に基づいて、前記消費電力を補正する消費電力補正部を有し、
前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力よりも、前記消費電力補正部が補正した前記消費電力の方が大きくなる場合、
前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力よりも、前記消費電力補正部が補正した前記消費電力の方が大きくなる旨と大きくなる要因の前記環境情報を端末装置に送信する移動体情報送信部を有する、請求項１に記載の移動体システム。

【請求項7】

前記消費電力補正部は、移動ルートの設定時に前記移動体が検出する風向と前記移動体の向きの角度差、及び、風速に基づいて、前記消費電力を補正する請求項６に記載の移動体システム。

【請求項8】

前記提案移動ルート決定部は、ユーザーが設定した移動ルートを前記移動体が移動することにより推定される推定移動電力を決定し、
前記推定移動電力と、前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力に対応付けられてる前記移動ルートを前記移動体が走行して消費した消費電力とを端末装置に送信する移動体情報送信部を有する請求項１に記載の移動体システム。

【請求項9】

前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力に対応付けられてる前記移動ルートを端末装置に送信する移動体情報送信部を有し、
ユーザーが設定した前記移動ルートを前記移動体に設定する旨を前記端末装置から受信した場合、
前記移動体情報送信部が、ユーザーが設定した前記移動ルートを前記移動体に設定してよいか否かの確認要求を前記端末装置に送信する、請求項１に記載の移動体システム。

【請求項10】

所定期間において、前記推定移動電力を集計し、前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力に対応付けられてる前記移動ルートを前記移動体が走行して消費した消費電力を集計する集計部を有し、
前記移動体情報送信部は、前記集計部の集計結果を端末装置に送信する請求項８に記載の移動体システム。

【請求項11】

前記提案移動ルート決定部が前記移動履歴情報から取得した前記消費電力よりも、前記消費電力に対応付けられてる前記移動ルートを前記移動体が走行して消費した消費電力の方が一定以上大きい場合、
前記移動体情報送信部は、前記移動ルートに異常がある可能性を端末装置に送信する請求項８に記載の移動体システム。

【請求項12】

ユーザーが設定した移動ルートを自律移動する移動体であって、
前記ユーザーが設定した移動体の移動ルートに基づいて、過去の移動ルートから前記ユーザーが設定した別の移動ルートである提案移動ルートを決定する提案移動ルート決定部と、
移動体が過去の移動ルートを移動した際の消費電力と複数の環境情報と移動体の種別とが対応付けられた移動履歴情報を記憶する記憶部とを有し、
前記提案移動ルート決定部は、
前記移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する第一取得手段と、
前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する第二取得手段と、
前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する推定手段と、
前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する判断手段と、
を有する移動体。

【請求項13】

ユーザーが端末装置に設定した移動体の移動ルートを移動体に設定する情報処理システムであって、
前記ユーザーが設定した移動体の移動ルートに基づいて、過去の移動ルートから前記ユーザーが設定した別の移動ルートである提案移動ルートを決定する提案移動ルート決定部と、
移動体が過去の移動ルートを移動した際の消費電力と複数の環境情報と移動体の種別とが対応付けられた移動履歴情報を記憶する記憶部とを有し、
前記提案移動ルート決定部は、
前記移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する第一取得手段と、
前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する第二取得手段と、
前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する推定手段と、
前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する判断手段と、
前記提案移動ルート決定部が決定した前記提案移動ルートを端末装置に送信する移動体情報送信部、
を有する情報処理システム。

【請求項14】

ユーザーが端末装置に設定した移動体の移動ルートを受け付ける移動体システムが行う設定方法であって、
前記ユーザーが設定した移動体の移動ルートに基づいて、過去の移動ルートから前記ユーザーが設定した別の移動ルートである提案移動ルートを決定する処理と、
移動体が過去の移動ルートを移動した際の消費電力と複数の環境情報と移動体の種別とが対応付けられた移動履歴情報を記憶する記憶部に基づいて、
前記移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する処理と、
前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する処理と、
前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する処理と、
前記推定移動電力よりも取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する処理と、
を行う設定方法。

【請求項15】

ユーザーが端末装置に設定した移動体の移動ルートを受け付ける情報処理システムに、
前記ユーザーが設定した移動体の移動ルートに基づいて、過去の移動ルートから前記ユーザーが設定した別の移動ルートである提案移動ルートを決定する処理と、
移動体が過去の移動ルートを移動した際の消費電力と複数の環境情報と移動体の種別とが対応付けられた移動履歴情報を記憶する記憶部に基づいて、
前記移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する処理と、
前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する処理と、
前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する処理と、
前記推定移動電力よりも取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する処理と、
前記提案移動ルートを端末装置に送信する処理と、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体システム、移動体、情報処理システム、設定方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

業務効率化、自動化、又は省人化を実現する手段の１つとして自律移動ロボット等の移動体が注目されている。移動体の移動方法の１つに、予め設定された移動ルートに従って移動する移動方法がある。ユーザーは、移動ルート上の地点である通過位置（ウェイポイント）を設定することで、移動体が移動すべき移動ルートを定義する。移動体が設定された移動ルートに沿って移動中に電池切れが生じると作業を達成できないだけでなく、電池切れになった移動体を人手で回収するなどの作業も必要になる。

【0003】

バッテリ残量を考慮してタスクを設定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、移動体であるロボットのバッテリ残量と、ロボットが実行する、移動経路の移動を含むタスクに必要なバッテリ消費量とを考慮して、ロボットの実行するタスクを設定又は変更する技術が開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、消費電力を考慮した移動ルートの提案に同種の移動体のバッテリ情報を用いて移動ルートを決定しており、異なる種別の移動体の情報を利用して移動ルートを決定することが考慮されていない。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑み、異なる種別の移動体の情報を利用して、消費電力を考慮した移動ルートを決定する技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題に鑑み、本発明は、ユーザーが設定した移動ルートに基づいて移動体を移動させる移動体システムであって、前記ユーザーが設定した移動体の移動ルートに基づいて、過去の移動ルートから前記ユーザーが設定した別の移動ルートである提案移動ルートを決定する提案移動ルート決定部と、移動体が過去の移動ルートを移動した際の消費電力と複数の環境情報と移動体の種別とが対応付けられた移動履歴情報を記憶する記憶部とを有し、前記提案移動ルート決定部は、前記移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する第一取得手段と、前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する第二取得手段と、前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する推定手段と、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する判断手段と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

本発明は、異なる種別の移動体の情報を利用して、消費電力を考慮した移動ルートを決定する技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】移動体システムが蓄積する消費電力、予想される合計の消費電力、より消費電力が少ない別ルートの表示例を示す図である。

【図2】移動体システムの構成例を示す図である。

【図3】移動体の一例の外観斜視図である。

【図4】移動体の一例のハードウエア構成を示す図である。

【図5】情報処理システム、及び、端末装置の一例のハードウエア構成を示す図である。

【図6】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図7】情報記憶部に記憶されている移動履歴情報の一例を示す図である。

【図8】拠点内を、移動体を走行させて自律走行で通過するウェイポイントとなる候補を登録する作業について説明する図である。

【図9】登録されたウェイポイントの一例を示した図である。

【図10】設定されたウェイポイント情報の一例を示す図である。

【図11】ユーザーが移動ルートを設定する処理の流れを説明するシーケンス図の一例である。

【図12】提案移動ルート決定部が消費電力に基づいて提案する移動ルートを決定する処理を説明するフローチャート図の一例である。

【図13】端末装置が表示する、消費電力が少ない移動ルートを提案する移動ルート提案画面の一例を示す図である。

【図14】消費電力を含む、消費電力が少ない移動ルートを提案する移動ルート提案画面の一例を示す図である。

【図15】端末装置が表示する消費電力参照条件設定画面の一例を示す図である。

【図16】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図17】消費電力が少ない移動ルートを提案する移動ルート提案画面の一例を示す図である。

【図18】移動履歴情報の一例を示す図である。

【図19】移動体情報送信部が端末装置に通知した消費電力の一例を示す図である。

【図20】ユーザーが移動ルートを設定する処理の流れを説明する一例のシーケンス図である。

【図21】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図22】端末装置が表示する集計結果画面の一例を示す図である。

【図23】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図24】移動履歴情報の一例を示す図である。

【図25】情報処理システムが消費電力から判断した移動ルート上の異変をユーザーに通知する処理を説明する一例のフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明を実施するための形態の一例として、移動体システムと移動体システムが行う設定方法について図面を参照しながら説明する。

【0010】

＜動作又は処理の概略＞
少子高齢化の影響などにより、人手不足・労働力不足が大きな話題となっている。一方で、ＡＩ（Artificial Intelligence）やロボット、５Ｇによる高速大容量のデータ通信など、IoT技術やインフラが日進月歩で進化しており、これらの広範な利活用が期待されている。このような状況下において、ＡＩやロボットなどのIoT技術を活用し、業務効率化や自動化、省人化を実現できないか、様々な業界で技術開発・検証が進められている。

【0011】

移動体による自動化を実現する際、稼働途中での電池切れは大きな障害となる。ユーザーが求めていた移動体による作業自動化が達成できないだけでなく、電池切れになった移動体を人手で回収するなどの作業も必要になる。

【0012】

そこで、本実施形態では、以下のような処理が行われる。
Ａ：移動体が移動を含む作業完了までに消費した消費電力等を移動履歴として蓄積する。移動履歴には、消費電力だけでなく、移動体が移動時に取得した高度や風速などの環境情報も記録される。移動履歴はクラウド上に蓄積され、他の移動体の移動履歴と共に移動体システムが利用できる。
Ｂ：開始地点と終了地点が同じ移動ルートが複数ある場合、移動体システムは、その中で消費電力が最小となるルートをユーザーへ提示する。図１を参照して説明する。

【0013】

図１（ａ）は、移動体システムが蓄積する消費電力を模式的に示す。移動体がスタート地点３０１からゴール地点３０２まで移動するが、移動ルートが２つある。移動履歴によると、移動ルートＡの平均の消費電力は３９[kW]、移動ルートＢの平均の消費電力は３２[kW]である。

【0014】

この場合、移動体システムは、図１（ｂ）に示すように、予想される合計の消費電力を表示する。また、移動体システムは、図１（ｃ）に示すように、より消費電力が少ない別ルートを提示する。

【0015】

別ルートの提示においては、移動体システムは、種別（クローラ型、飛行型、四輪型等）の異なる移動体の情報を参照するとよい。移動体システムは、例えば、走行開始日時が現在から一定時間以内で「高度」が一定範囲内である移動体の走行環境を特定する。これは、高度が同じであれば、移動手段に関係無く風速、風向は同じであるという考えに基づく。

【0016】

次に、移動体システムは、移動体の種別及び移動ルート（少なくとも開始地点、終了地点）が同じであり、特定した走行環境に近い移動履歴を検索し、その消費電力を取得する。取得した消費電力が、ユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力より小さい場合、移動体システムは、消費電力が小さい別ルートを提案できる。

【0017】

このように、本実施形態の移動体システムは、種別が異なる移動体の移動履歴を用いることで、より消費電力が少ない移動ルートを提案できる。

【0018】

＜用語について＞
移動ルートとは、移動体が移動するための経路である。移動ルートは、２つ以上の通過位置を有し、通過位置を１回以上通過するように接続されたものである。

【0019】

消費電力とは、電力で動作する機器を動かすときに使われる電力をいう。本実施形態では、消費電力は、主に移動体２０の移動に要する電力である。

【0020】

環境情報とは、移動体２０が移動する空間の状態を表す情報である。環境情報は、消費電力に影響する空間の状態であってよい。環境情報は、例えば、高度、風速、風向、気温、機内温度、路面状況、天候等である。

【0021】

通過位置は、移動体が通過する目標となる地点であり、管理者等が地図上に設定できる。通過位置は例えば交差点やＴ字路などに設定されてもよいし、空間があり移動可能なる任意の位置に設定されてもよい。また、三次元の移動が可能な移動体の場合、通過位置は三次元座標でよい。本実施形態では、通過位置をウェイポイントという。

【0022】

自律移動とは、人間が操縦しなくても、移動体自身が環境を把握し単体で移動することをいう。本実施形態では、移動体が自律移動のためにウェイポイントが設定されてもよいし、ユーザーが操縦するための目安としてウェイポイントが設定されてもよい。

【0023】

＜システム構成例＞
図２は、本実施形態に係る移動体システム１００の構成例を示す図である。移動体システム１００は、所定の区域を監視区域とし、監視区域内を移動する移動体２０として移動体２０と、移動体２０を制御する制御システムとして情報処理システム４０とを含む。移動体２０と情報処理システム４０は、通信ネットワークＮに接続され、通信ネットワークＮを介して通信を行う。

【0024】

通信ネットワークＮは、インターネット、移動体２０通信網、ＬＡＮ(Local Area Network)等により構築され、有線ネットワーク、無線ネットワークのいずれであってもよい。

【0025】

移動体２０は、監視区域内に設置され、監視区域内を自律移動可能なロボットである。自律移動は、監視区域内の指定された経路に従って自律的に移動する動作やライントレース等の技術を用いて自律的に監視区域内を移動する動作のいずれであってもよく、過去に移動した経路を機械学習し、機械学習の結果を利用して自律的に移動する動作であってもよい。移動体２０は、操作者（オペレータ）により手動操作させることもできる。

【0026】

移動体２０は、各種センサを備え、点検、保守等の所定の作業（タスク）を実行することができる。移動体２０は、物をつかむことができるアームを備えることができ、運搬、軽作業等の作業を実行してもよい。移動体２０は、自律移動可能なロボットであれば、自動車、ドローン、マルチコプタ、無人飛行体等であってもよい。

【0027】

移動体２０は、監視区域内を監視するため、撮像装置（撮像手段）、ガス検知装置（ガス検知手段）、録音装置（録音手段）等の監視対象の状態を検知するための検知装置（検知手段）を備える。撮像装置は、監視対象を撮像する。監視対象が、水道やガスのメータ、流量計、液面計である場合、メータの目盛りや表示値等を撮像する。撮像装置は、移動体２０の周囲の状態として、路面に形成された穴や障害物等も撮像することができる。ガス検知装置は、監視対象が配管やタンク等である場合、周囲の状態として、これらから漏れ出る有害ガスの濃度等を測定する。録音装置は、弁、ポンプ、圧縮機等の動作を伴う機器の動作音等を記録する。監視対象の状態は、所定位置の温度や湿度等であってもよく、移動体２０は、検知装置として温湿度センサ等を備えることもできる。

【0028】

監視区域は、移動体２０が設置される区域（対象拠点もしくは単に拠点とも呼ばれる。）であり、例えば、事業所、工場、化学プラント、建設現場、変電所、農場、田畑、耕地、災害現場等の屋外の区域、又はオフィス、学校、工場、倉庫、商業施設、病院、介護施設等の屋内の区域である。これらの区域は、従来人手で行われていた作業を移動体２０に担わせたいニーズが存在する場所であればいかなる場所であってもよい。監視区域を監視する移動体２０は、１台に限らず、複数台が連携して監視してもよい。この場合、例えば、監視区域内の第１エリアを移動体Ａが監視し、第２エリアを移動体Ｂが監視し、第３エリアを移動体Ｃが監視するように設定することができる。以下、移動体２０は、複数の車輪により移動可能とされ、検知装置として撮像装置（カメラ）を備えるものとして説明する。

【0029】

情報処理システム４０は、移動体２０に対して通信ネットワークＮを介して第１の移動ルートに従って移動しながら、指定された監視対象を撮像するように指示する。監視対象は、１つに限定されるものではなく、複数であってもよい。情報処理システム４０は、移動体２０が撮像した監視対象の画像データを受信する。情報処理システム４０は、受信した画像データを解析し、異常の有無を判断する。監視対象が、流量計であり、正常流量が１～１０ｍ^３／ｓである場合、この範囲外の流量（例えば０．５ｍ^３／ｓ）の場合、異常と判断される。情報処理システム４０は、移動体２０に対し、第１の移動ルートとは異なる第２の移動ルートに切り替えるように指示することもできる。

【0030】

情報処理システム４０は、一台以上の情報処理装置により実現される。情報処理システム４０は、クラウドコンピューティングにより実現されてもよいし、単一の情報処理装置によって実現されてもよい。複数の情報処理装置が存在し、それぞれが負荷等に応じてサービスを提供してもよい。クラウドコンピューティングとは、特定ハードウエア資源が意識されずにネットワーク上のリソースが利用される形態をいう。また、情報処理システム４０は、インターネット上に存在しても、オンプレミスに存在してもよい。

【0031】

通信ネットワークＮには、オペレータが操作するノートＰＣ(Personal Computer)やタブレットＰＣ等の端末装置３０が接続される。端末装置３０は、ユーザーから複数のウェイポイントを受け付け、ウェイポイントをつなげて移動体２０のルート定義を受け付ける。また、端末装置３０は、管理拠点に設置され、情報処理システム４０と通信ネットワークＮを介して通信し、情報処理システム４０から移動体２０により撮像された画像を表示させることができる。

【0032】

このようにオペレータが操作しなくても、見たい場所を撮像して提供してくれるため、オペレータは、監視区域において異常の原因を特定することができ、最適な対処を迅速に行うことができる。なお、通常の点検時に全ての箇所の撮像を行うと、点検時間が長くなってしまうが、異常が見つかった場合に必要な箇所の撮像を行うため、通常の点検時は点検箇所を絞って点検を行うことができ、点検時間を短縮することができる。

【0033】

図２に示した例では、移動体２０の動作を情報処理システム４０が制御しているが、移動体２０の動作の制御の一部又は全部を、移動体２０が実行するように構成されていてもよい。

【0034】

また、図２のように情報処理システム４０を使用することなく、情報処理システム４０の機能が端末装置３０にあってもよい。この場合、移動体２０と端末装置３０とが直接通信する。また、移動体２０が、情報処理システム４０と端末装置３０の機能を有していてもよい。

【0035】

＜移動体の概略＞
図３（ａ）は、本実施形態の移動体２０の外観斜視図である。移動体２０は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂ及び本体６００によって構成される。

【0036】

履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、移動体２０の移動手段となるユニットである。また、履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、金属又はゴム製のベルトを用いた履帯（クローラ）式の走行体である。履帯式の走行体は、自動車のようなタイヤで走行する走行体と比較して接地面積が広く、例えば、足場の悪い環境においても、安定した走行を行うことができる。また、タイヤで走行する走行体は、回転動作を行う際に旋回スペースを必要とするのに対して、履帯式の走行体を備えた移動体２０は、いわゆる超信地旋回を行うことができるため、限られたスペースでも回転動作をスムーズに行うことができる。履帯式走行体１０ａ,１０ｂの詳細な構成については後述する。

【0037】

本体６００は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂを走行可能な状態で支持する支持体であると共に、移動体２０を駆動させるための制御を行う制御装置である。また、本体６００は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂを駆動させるための電力を供給する、後述のバッテリ６０５を搭載する。

【0038】

図３（ｂ）は、移動体２０の前面図（Ｐ矢視図）である。移動体２０の本体６００は、非常停止ボタン３１、状態表示ランプ３３及び蓋部３５を備える。非常停止ボタン３１は、移動体２０の周辺にいる人が、走行中の移動体２０を停止させる際に押下する操作手段である。

【0039】

状態表示ランプ３３は、移動体２０の状態を通知するための通知手段である。状態表示ランプ３３は、例えば、バッテリ残量の低下等の移動体２０の状態が変化した場合、周囲の人に、移動体２０の状態変化を知らせるために点灯する。また、状態表示ランプ３３は、例えば、移動体２０の走行を妨げる障害物の存在等が検知された場合等、異常発生のおそれがある場合に点灯する。なお、図３は、移動体２０に状態表示ランプ３３が二つ備えられている例を示すが、状態表示ランプ３３の数は、一つであってもよく、三つ以上であってもよい。また、通知手段は、状態表示ランプ３３のみならず、スピーカから発せられる警告音等によって移動体２０の状態を通知する構成であってもよい。

【0040】

蓋部３５は、本体６００の上面に設けられ、本体６００の内部を覆っている。また、蓋部３５は、本体６００の内部の通気を行うための通気口を有する通気部３５ａを有する。

【0041】

また、二つの履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、本体６００を挟んで、後述の履帯１１ａと履帯１１ｂとが略平行になるように、すなわち移動体２０が走行可能な状態で設置される。なお、履帯式走行体の数は、二つに限定されるものではなく、三つ以上であってもよい。例えば、移動体２０は、三つの履帯式走行体を平行に三列に整列させる等、移動体２０が走行可能な状態で設置されてもよい。また、例えば、移動体２０は、四つの履帯式走行体を自動車のタイヤのように前後左右に配列させてもよい。

【0042】

図３（ｃ）は移動体２０の側面図（Ｑ矢視図）である。履帯式走行体１０ａは、後述する駆動輪１３と二つの転輪１５ａ,１５ｂによって形成された三角形の形状を有する。三角形の形状の履帯式走行体１０ａは、例えば、走行体の前後のサイズに制約がある場合、前後の限られたサイズの中で接地面積を大きくすることができるので、走行時の安定性を向上させることができる。一方で、下側（転輪側）よりも上側（駆動輪側）の方が長い、いわゆる戦車タイプのクローラでは、前後のサイズの制約がある場合には全体的に接地面積が小さくなって不安定になる。このように、履帯式走行体１０ａは、比較的に小型の移動体２０の走行性を高める場合に有効である。

【0043】

なお、図３の移動体２０はキャタピラ走行型であるが、この他、二足歩行型、多足歩行型、ドローン型、飛行型、水中移動型など、移動体２０の形状や移動方式は図３の態様に限られない。

【0044】

＜ハードウエア構成例＞
次に、図４，図５を用いて、移動体２０、情報処理システム４０、端末装置３０のハードウエア構成を説明する。なお、図４，図５に示すハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加又は削除されてもよい。

【0045】

＜＜移動体＞＞
図４は、実施形態に係る移動体のハードウエア構成の一例を示す図である。移動体２０は、図４に示されているように、移動体２０の処理又は動作を制御する本体６００を備える。本体６００は、ラジコン受信部６０１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０２、メモリ６０３、ＩＣカードリーダ６１１、デバイス類６１２、通信Ｉ／Ｆ(Interface)６０６、バッテリ６０５、走行制御用モータドライバ６０６、姿勢制御用モータドライバ６０７、及び姿勢制御用モータ６０８ａ,６０８ｂを備える。また、ラジコン受信部６０１、ＣＰＵ６０２、メモリ６０３、通信Ｉ／Ｆ６０４、バッテリ６０５、走行制御用モータドライバ６０６、及び姿勢制御用モータドライバ６０７は、システムバス６１０を介して接続している。システムバス６１０は、上記各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等であり、アドレス信号、データ信号、及び各種制御信号等を伝送する。

【0046】

ラジコン受信部６０１は、移動体２０の操作者が使用するＰＣ等の送信機から送信される動作指示信号を受信する。ＣＰＵ６０２は、移動体２０全体の制御を行う。ＣＰＵ６０２は、メモリ６０３に格納された、プログラムＰ１又は移動体２０を動作させるのに必要な各種データを読み出し、処理を実行することで、移動体２０の各機能を実現する演算装置である。

【0047】

メモリ６０３は、ＣＰＵ６０２が実行するプログラムＰ１をはじめ、移動体２０を動作させるのに必要な各種データを記憶する。プログラムＰ１は、メモリ６０３に予め組み込まれて提供される。

【0048】

また、プログラムＰ１は、インストール可能な形式、又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ又はＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のＣＰＵ６０２（コンピュータ）で読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。更に、プログラムＰ１は、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由で移動体２０にダウンロードさせることにより提供されるように構成してもよい。また、プログラムＰ１は、インターネット等のネットワーク経由で提供又は配布されるように構成してもよい。プログラムＰ１が外部から提供される場合、ＣＰＵ６０２は、通信Ｉ／Ｆ６０４を介してプログラムＰ１を読み込む。なお、移動体２０は、ＣＰＵ６０２をプログラムＰ１に従って動作させる代わりに、プログラムＰ１が実行するのと同じ演算機能及び制御機能を有する専用のＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を実装することによって、ハードウエア的に動作させてもよい。

【0049】

通信Ｉ／Ｆ６０４は、通信ネットワークを経由して、他の機器又は装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。通信Ｉ／Ｆ６０４は、例えば、有線又は無線ＬＡＮ(Local Area Network)等の通信インターフェースである。なお、通信Ｉ／Ｆ６０４は、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ(Long Term Evolution)、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）、Ｗｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity)（登録商標）、ＷｉＭＡＸ(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、又はミリ波無線通信等の通信インターフェースを備えてもよい。移動体２０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を行うための通信回路を備えていてもよい。

【0050】

また、ＩＣカードリーダ６１１は、ＮＦＣ（Near Field communication）によりＩＣカードを読み取るカードリーダである。ＩＣカードリーダはスマートフォンに内蔵されていてもよい。

【0051】

デバイス類６１２は、移動体に搭載されたオプション機能を実現する各種のデバイスである。デバイス類６１２は、例えば撮像装置（平面カメラ）、全天球カメラ、サーモカメラ、マイク、吸引式ガスセンサ、及び、レーザ式ガスセンサ等である。

【0052】

バッテリ６０５は、移動体２０の処理又は動作に必要な電力を供給する電力供給ユニットである。バッテリ６０５は、例えば、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂ及び姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂに対して電力を供給する。

【0053】

走行制御用モータドライバ６０６は、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂに対して、モータ駆動信号をそれぞれ供給することによって、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂを駆動させる。

【0054】

インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂは、履帯式走行体１０ａの駆動輪１３ａ、履帯式走行体１０ｂの駆動輪１３ｂの内部にそれぞれ設置されており、駆動輪１３ａ,１３ｂに回転力を伝達する。インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂは、駆動輪１３ａ,１３ｂに対して、移動体２０を前進させる正方向の回転、又は移動体２０を後退させる負方向の回転を与える。更に、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂは、一方の駆動輪１３ａ（又は１３ｂ）のみを正方向又は負方向に回転させて、他方の駆動輪１３ｂ（又は１３ａ）を停止させることによって、移動体２０を信地旋回させる。また、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂは、一方の駆動輪１３ａ（又は１３ｂ）を正方向に回転させて、他方の駆動輪１３ｂ（又は１３ａ）を負方向に回転させることによって、移動体２０を超信地旋回させる。

【0055】

姿勢制御用モータドライバ６０７は、姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂに対して、モータ駆動信号をそれぞれ供給することによって、姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂを駆動させる。姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂは、例えば、姿勢制御用モータドライバ６０７からの制御信号に応じて、後述するリンク１９の高さを上下に変更することで、アイドラ１８ａ,１８ｂの高さを調整する。また、姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂは、例えば、本体６００の姿勢を制御することによって、移動体２０の転倒を防止する。

【0056】

なお、移動体２０は、ラジコン受信部６０１に受信された動作指示に応じて走行する構成に限られず、自律走行又はライントレース等の技術を用いて走行する構成であってもよい。また、移動体２０は、通信ネットワークを介して送信された動作指示信号を通信Ｉ／Ｆ６０４で受信することで、遠隔地にいるユーザーから遠隔操作によって走行する構成であってもよい。

【0057】

＜＜情報処理システム及び端末装置＞＞
図５は、本実施形態に係る情報処理システム４０、及び、端末装置３０の一例のハードウエア構成を示す図である。図５に示されているように、情報処理システム４０及び端末装置３０は、コンピュータ５００によって構築されており、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ（Hard Disk）５０４、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)コントローラ５０５、ディスプレー５０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ(Interface)５０８、ネットワークＩ／Ｆ５０９、バスライン５１０、キーボード５１１、ポインティングデバイス５１２、ＤＶＤ－ＲＷ(Digital Versatile Disk Rewritable)ドライブ５１４、メディアＩ／Ｆ５１６を備えている。

【0058】

これらのうち、ＣＰＵ５０１は、コンピュータ５００全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ５０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御に従ってＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。ディスプレー５０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示する。外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、例えば、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリやプリンタ等である。ネットワークＩ／Ｆ５０９は、ネットワークを利用してデータ通信をするためのインターフェースである。バスライン５１０は、図５に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。

【0059】

また、キーボード５１１は、文字、数値、又は各種指示などの入力に使用される複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス５１２は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行う入力手段の一種である。ＤＶＤ－ＲＷドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ５１３に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。なお、ＤＶＤ－ＲＷドライブ５１４は、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、ＤＶＤ－Ｒ等であってもよい。メディアＩ／Ｆ５１６は、フラッシュメモリ等の記録メディア５１５に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。

【実施例0060】

＜機能について＞
図６を参照し、移動体２０、情報処理システム４０、及び、端末装置３０の機能について説明する。図６は、移動体２０、情報処理システム４０、及び、端末装置３０の機能をブロックに分けて説明する機能ブロック図である。

【0061】

＜＜移動体＞＞
移動体２０は、消費電力測定部２１、通信部２２、及び環境情報取得部２３を有する。移動体２０が有する各機能は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、メモリ６０３のプログラムＰ１に従ったＣＰＵ６０２からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。移動体２０の各機能がＩＣなどのハードウエア回路で実現されてもよい。

【0062】

消費電力測定部２１は、移動体の移動時及び作業時に消費した消費電力を測定する。消費電力測定部２１は、好ましくは、移動中は周期的（例えば１秒ごと）に消費電力を累積し、少なくともウェイポイント間の移動ごとに消費電力を測定する。消費電力測定部２１は、電流を積算して消費電力を測定してもよいし、バッテリ残量から逆算してもよい。また、作業時に消費した消費電力は、例えばデバイス類６１２の消費電力である。

【0063】

環境情報取得部２３は、移動中の環境情報を取得する。環境情報は、例えば、移動時の高度、風速、風向、気温、機内温度、路面状況、天候である。高度は高度計により、風速と風向は風速計により、気温と機内温度は温度計により、測定される。路面状況は、平面カメラが撮像する路面を移動体２０又は情報処理システム４０が画像処理することで、乾燥状態又は湿潤状態等を判断する。天候は、日射計や雨量計で判断される。

【0064】

通信部２２は、取得された消費電力や環境情報を情報処理システム４０に送信する。また通信部２２は、ウェイポイント等、移動のための情報を情報処理システム４０から受信する。

【0065】

＜＜端末装置＞＞
端末装置３０は、通信部６１、移動体情報表示部６２、移動体制御入力部６３を有する。端末装置３０が有する各機能は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。

【0066】

通信部６１は、情報処理システム４０と各種の情報を送受信する。本実施形態では、通信部６１は、移動体２０の制御に関する情報を情報処理システム４０に送信し、情報処理システム４０から移動体２０の制御を支援する情報を受信する。支援する情報には最適な移動ルートや消費電力等が含まれる。

【0067】

移動体制御入力部６３は、ユーザーが入力する移動体２０の制御に関する情報を受け付ける。移動体２０を利用する際、ユーザーは、移動体２０の特定（同時に種別も定まる）、開始地点から終了地点までのウェイポイント、移動体２０の速度、ウェイポイントで使用するデバイス（撮像装置など）など、移動体２０の制御に関する情報を端末装置３０に入力する。入力された情報は情報処理システム４０に送信される。

【0068】

移動体情報表示部６２は、通信部６１が受信した移動体２０の制御を支援する情報をディスプレー５０６に表示させる。

【0069】

＜＜情報処理システム＞＞
情報処理システム４０は、情報記憶部４２、提案移動ルート決定部４３、通信部４４、移動体情報受信部４５、及び、移動体情報送信部４６を有している。情報処理システム４０が有する各機能は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。

【0070】

通信部４４は、移動体２０から消費電力や環境情報を受信する。また、通信部４４は、ウェイポイント（目的地を含む）、移動体２０の速度、目的地で使用するデバイス（撮像装置など）などの移動体２０の制御に関する情報を移動体２０に送信する。

【0071】

情報記憶部４２は、移動履歴情報を記憶している。移動履歴情報は、移動履歴に関する情報である。移動履歴情報には、移動体２０から送信された消費電力や環境情報が含まれる。移動履歴情報については図７にて説明する。

【0072】

提案移動ルート決定部４３は、端末装置３０から入力された移動体の移動ルートに基づいて、入力された移動ルートとは異なる提案移動ルートを決定する。提案移動ルート決定部４３は、情報記憶部４２に記憶されている、消費電力と環境情報とに基づいて、消費電力を考慮した移動ルートの候補を決定する。決定とは一つの移動ルートに決定することだけではなく、該当する複数の移動ルートを決定することを含む。提案移動ルート決定部４３は、決定した移動ルートを端末装置３０に移動ルート候補として提案してもよいし、メールやＳＮＳ等で提案してもよい。
提案移動ルート決定部４３は、第一取得手段、第二取得手段、推定手段及び判断手段を有している。第一取得手段は、移動体種別が異なり、かつ、第一の環境情報（例えば高度）が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報（例えば風向等）を取得する。第二取得手段は、移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力（本実施形態では、移動電力）を取得する。推定手段は、ユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力を推定する。判断手段は、移動履歴の移動電力が、ユーザーが設定した移動ルートにおける推定移動電力よりも小さいか否か判断する。

【0073】

移動体情報受信部４５は、端末装置３０から移動体２０の制御に関する情報を受信し、それを提案移動ルート決定部４３に渡す。

【0074】

移動体情報送信部４６は、移動体２０の制御を支援する情報を提案移動ルート決定部４３から取得し、出力する。移動体情報送信部４６は、例えば、移動体２０の制御を支援する情報を端末装置３０に送信し、端末装置３０が出力（表示する）。情報処理システム４０がディスプレー５０６に出力してもよい。移動体情報送信部４６が制御を支援する情報を移動体２０に送信し、移動体２０が出力してもよい。

【0075】

＜＜移動履歴情報＞＞
図７は、情報記憶部４２に記憶されている移動履歴情報の一例を示す。移動履歴情報は、走行開始日時、開始地点、終了地点、ウェイポイント、移動体種別、高度、風速、風向、気温、機内温度、路面状況、天候、移動電力、作業電力、及び、合計電力である。これらのうち、環境情報は、移動時の高度、風速、風向、気温、機内温度、路面状況、及び、天候である。また、消費電力という場合、移動電力、作業電力、及び、合計電力が含まれるが、本実施形態では、主に移動電力に基づいて移動ルートが提案される。作業電力は定数とみなしてもよいので、本実施形態の消費電力は主に移動電力又は合計電力である。

【0076】

・走行開始日時は、移動体２０が移動ルートに従って走行を開始した日時である。走行終了日時も記録されていてよい。

【0077】

・開始地点は、移動ルートの始点である。開始地点は、ユーザーが端末装置３０から設定できる。

【0078】

・終了地点は、移動ルートの終点である。終了地点は、ユーザーが端末装置３０から設定できる。

【0079】

・ウェイポイントは、開始地点と終了地点を除いた、移動ルートが含むウェイポイントである。ウェイポイントは、ユーザーが端末装置３０から設定できる。ウェイポイントを情報処理システム４０が移動時間最小化などの手法を用いて自動で設定してもよい。なお、本実施形態では、ウェイポイントに開始地点と終了地点が含まれる場合がある。

【0080】

・移動体種別は、移動体２０の種別である。種別は、主に移動手段の違いを示す。移動体種別は、例えばクローラ型、飛行型又は四輪型等である。

【0081】

・高度は、走行開始日時における移動体２０の高度（標高）である。高度は、移動中の高度の平均、最大値、最小値などでもよい。

【0082】

・風向は、走行開始日時における風向（例えば東西南北を８等分した方向、又は、北向きを０度とする１０度刻みの値等）である。風向は、移動中の風向の平均、最大値、最小値などでもよい。

【0083】

・気温は、走行開始日時における気温である。気温は、移動中の気温の平均、最大値、最小値などでもよい。

【0084】

・機内温度は、走行開始日時における移動体２０内の温度である。機内温度は、移動中の機内温度の平均、最大値、最小値などでもよい。

【0085】

・路面状況は、移動ルートにおける路面の状況である。路面状況は、例えば移動体２０が平面カメラで路面を撮像し、画像処理によって乾燥、湿潤等の状態を認識してよい。移動体２０が平面カメラを搭載していない、又は路面状況の撮像が不可能な場合等、路面状況を把握できない場合 "－" が設定される。

【0086】

・天候は、走行開始日時における天候である。天候は、移動中の平均的な天候でもよいし、消費電力に不利な天候が一度でも生じたことが記録されてもよい。

【0087】

・移動電力は、移動体２０が移動ルートの移動に消費した電力である。

【0088】

・作業電力は、移動体２０がウェイポイントにおける作業で消費した電力である。

【0089】

・合計電力は、移動電力と作業電力の合計値である。

【0090】

なお、図７では、移動ルート単位（開始地点、終了地点）で移動履歴情報が蓄積されているが、ウェイポイント単位（あるウェイポイントから次のウェイポイントまで）で蓄積されてもよい。ウェイポイント単位である場合、移動ルートを構成するウェイポイント間で移動電力が記録されるので、推定移動電力をより精度良く推定可能となる。

【0091】

＜ウェイポイントの設定例＞
図８～図１０を参照して、ウェイポイントの設定方法の一例を説明する。図８は、拠点内を、移動体２０を走行させて自律走行で通過するウェイポイントとなる候補を登録する作業について説明する図である。ユーザーは、端末装置３０から所定の入力操作を行い、移動体２０に対して操作を開始し、対象拠点の地図情報を表示させる。ユーザーは、操作画面で移動体２０が撮像する画像を見ながら遠隔操作し、移動体２０の現在位置を確認しつつ、撮像装置により撮像された撮像画像を見ながらウェイポイントを探し、ウェイポイント登録ボタンを押下することで、ウェイポイントを登録する。図８に示す例では、ユーザーは、エリア１～４の４つのエリアをそれぞれ走行させ、ウェイポイントとなる候補を探す。

【0092】

図９は、登録されたウェイポイントの一例を示した図である。エリア１～４を点検するために、ウェイポイント（位置Ｐ０～Ｐ２１）が登録されている。ウェイポイントには、移動体２０が撮像など所定の作業を行う点検箇所も含まれる。

【0093】

移動体２０は、位置Ｐ０をスタート位置とし、位置Ｐ１～Ｐ２１を順番に移動するようにウェイポイントが登録されている。図９のように設定されたウェイポイントは情報処理システム４０に送信され、情報処理システム４０が移動体２０に送信することで移動体２０に設定される。

【0094】

なお、ウェイポイントは、緯度・経度などの座標でよい。屋内の場合、移動体２０の位置情報は、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）で検出される位置情報（室内の座標）、ＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）等で検出される位置情報（座標）でもよい。この他、ウェイポイントは拠点で移動体２０の位置と比較できる情報であればよい。

【0095】

図１０は、設定されたウェイポイント情報の一例を示す。ウェイポイントは地点ＩＤに対応付けられた位置情報である。地点ＩＤは上方から下方に順番に付されており、図１０の例では、「Ｐ０→Ｐ１→Ｐ２→……」が移動ルートである。位置情報は、ウェイポイントの座標である。この座標は緯度・経度のほか、拠点内のある位置を基準とする座標であってもよい。

【0096】

＜消費電力を考慮した移動ルートの提案の処理又は動作＞
次に、図１１、図１２を参照して、情報処理システム４０が消費電力を考慮して移動ルートを提案する処理又は動作について説明する。まず、図１１は、ユーザーが移動ルートを設定する処理の流れを説明するシーケンス図である。

【0097】

S1：ユーザーは移動体２０を指定して（種別の指定も含まれる）端末装置３０に開始地点から終了地点までのウェイポイントを指定する。端末装置３０の移動体制御入力部６３がウェイポイントの指定を受け付ける。

【0098】

S2：端末装置３０の通信部６１が移動体２０の識別情報、及び、移動体２０の制御に関する情報（ウェイポイント、移動体２０の速度、目的地で使用するデバイス（撮像装置など））を情報処理システム４０に送信する。

【0099】

S3：情報処理システム４０の移動体情報受信部４５が移動体２０の識別情報及び移動体２０の制御に関する情報を受信する。提案移動ルート決定部４３は、消費電力に基づいて最適な移動ルートを決定する。この処理の詳細を図１２にて説明する。

【0100】

S4：情報処理システム４０の移動体情報送信部４６は、ユーザーが設定した移動ルートとその推定移動電力を端末装置３０に送信する。移動体情報送信部４６は、推定移動電力よりも消費電力が少ない移動ルートがあった場合、この移動ルートと消費電力を端末装置３０に送信することで、消費電力を考慮した移動ルートを提案する。

【0101】

S5：端末装置３０の通信部６１は、ユーザーが設定した移動ルートとその推定移動電力、及び、提案された移動ルートと消費電力を受信し、移動体情報表示部６２がこれらを表示する。表示例を図１４に示す。

【0102】

S6：ユーザーは、自分が設定した移動ルートの確定、又は、提案された移動ルートを選択する。移動体制御入力部６３は操作を受け付ける。ここでは、ユーザーが提案された移動ルートを選択したものとする。

【0103】

S7：端末装置３０の通信部６１は、提案された移動ルートを設定する旨を情報処理システム４０に送信する。通信部６１は、移動体２０の制御に関する情報を再度、情報処理システム４０に送信してよい。

【0104】

S8：情報処理システム４０の移動体情報受信部４５は、移動ルートの設定を受け付ける。情報処理システム４０の通信部４４がウェイポイント、移動体２０の速度、ウェイポイントで使用するデバイス（撮像装置など）などを移動体２０に送信する。

【0105】

移動体２０の通信部２２がこれらを受信し、ウェイポイントとウェイポイントが接続された移動ルートを管理する。ウェイポイントとウェイポイントの接続は管理者が設定してもよいし、数学的な方法（例えば移動距離が最低になる、ルートの重複が少ない等）で自動的に設定してもよい。移動体２０は移動ルートに従って拠点内を移動する。移動制御については公知の方法を使用するとして詳細は省略する。

【0106】

図１２を参照して、図１１のステップS3で示した移動ルートの提案方法を説明する。図１２は、提案移動ルート決定部４３が消費電力に基づいて提案する移動ルートを決定する処理を説明するフローチャート図である。

【0107】

・Ｓ１１、Ｓ１２
移動体２０のユーザーが移動ルートを設定すると、提案移動ルート決定部４３は、ユーザーが設定した移動ルートについて、移動履歴情報に、走行開始日時が現在から一定時間以内で、移動体種別と移動ルートが同じ移動履歴があれば、その移動履歴の消費電量（本実施形態では、移動電力）を推定移動電力として取得する。これは、現在（移動体２０が移動を開始しようとしている時刻）から一定時間以内であれば、移動電力に影響する外部環境の変化は少ないためである。一定時間は例えば2時間等でよいが、ユーザーが環境を考慮して設定してよい。また、予約した時刻に移動体２０が移動開始する場合は、予約した時刻から一定時間が判断される。

【0108】

例えば、ユーザーが、「2022/3/11 13:01」に「クローラ型」の移動体をルート「A→B→C→D→E」として設定したとする。図７の移動履歴情報によれば、一定時間以内に、同じ移動ルート、同じ移動体種別の移動履歴が存在する。移動電力は32[kW]である。従って、同じ移動ルート、同じ移動体種別の移動履歴のみを考慮する場合、推定移動電力は32[kW]になる。移動履歴情報に「同じ移動ルート、同じ移動体種別の移動履歴」が複数ある場合、提案移動ルート決定部４３は、これらの移動電力の平均等を利用しても良い。

【0109】

・Ｓ１３
また、提案移動ルート決定部４３は、提案するための別の移動ルートを探す。提案移動ルート決定部４３は、移動履歴情報に、走行開始日時が現在から一定時間以内で、移動体種別、開始地点及び終了地点が同じ（移動ルート全体が同じものは除く）情報があるか判断する。
・Ｓ１４
移動体情報送信部４６が有する判断手段は、ステップＳ１３であると判断された移動履歴の移動電力が、ユーザーが設定した移動ルートにおける推定移動電力よりも小さいか否か判断する。
・Ｓ１５
提案移動ルート決定部４３が有する判断手段は、ステップＳ１４でＹｅｓと判断した場合、ステップＳ１３において判断した移動履歴の移動ルートを提案移動ルートと決定する。
・Ｓ１６
移動体情報送信部４６は、ユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力よりも消費電力（本実施形態では、移動電力）が少ない移動ルートがある旨を端末装置３０へ送信することでユーザーに提案する。

【0110】

例えば、先述した条件と同様に、ユーザーが「2022/3/11 13:01」に「クローラ型」の移動体をルート「A→B→C→D→E」として設定したとする。図７の移動履歴情報によれば、一定時間以内（例えば2時間以内）に、開始地点と終了地点、移動体種別が同じ移動履歴が存在する。移動電力は21[kW]である。移動体情報送信部４６は、ユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力（ステップS11で特定されている）よりも少ない場合、その旨をユーザーへ提案する。

【0111】

・Ｓ１１のＮｏ→Ｓ１７
一方、移動履歴情報に、走行開始日時が一定時間以内で、移動体種別及び移動ルートが同じ移動履歴が存在しなかった場合、提案移動ルート決定部４３の第一取得手段は、移動体種別が異なり、かつ、第一の環境情報（例えば高度）が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報（例えば風向等）を取得する。具体的には、提案移動ルート決定部４３は移動体種別が異なる移動体の移動履歴を参照する。「参照条件（予め決められた条件の一例）」は、移動電力に影響する環境情報を抽出又は検索するための条件であり、予め利用者が設定しておく。提案移動ルート決定部４３は、例えば、走行開始日時が現在から一定時間以内で、「高度」が現在の移動体２０から一定範囲内という参照条件に合致する移動履歴を参照する。これは、高度が同じであれば、移動手段に関係無く風速、風向は同じであるという考えに基づいた場合である。走行開始日時と高度を用いることで、提案移動ルート決定部４３は、現在の移動環境と類似する移動環境（例えば、風速、風向、温度）を把握できる。高度（第一の環境情報）を「予め決められた条件」とすると、風速、風向及び温度が「予め決められた条件以外」の第二の環境情報に相当する。

【0112】

・Ｓ１８
次に、提案移動ルート決定部４３の第二取得手段は、移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力（本実施形態では、移動電力）を取得する。具体的には、提案移動ルート決定部４３は、移動履歴情報に、移動体種別及び移動ルートが同じであり、ステップＳ１７で把握した移動環境（風速、風向及び温度）に類似する移動履歴があるか判断する。ある場合、提案移動ルート決定部４３は、該移動履歴の移動電力を取得し、当該移動電力に基づき、後述のように提案移動ルートを決定する。なお、該当する移動履歴が複数ある場合は平均等を利用しても良い。ここで移動ルートが同じとは、一例として開始地点と終了地点が同じ場合であるが、開始地点、終了地点が座標で表されている場合、所定の範囲内の座標である場合も含む。その他、開始地点、終了地点を示すフラグなどが一致する場合であってもよい。また、類似する、とは、一例として環境、つまり風速、風向、温度等を示す数値が一定範囲内である場合である。その他、予め環境つまり風速、風向、温度等のレベルを示す分類を設定しておき、分類が一致する場合等であってもよい。

【0113】

・Ｓ１９
提案移動ルート決定部４３の推定手段は、ユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力を推定する。走行開始日時が現在から一定時間以内で、移動体種別及び移動ルートが同じ移動履歴が存在しないので、提案移動ルート決定部４３は、例えば移動体種別及び移動ルートが同じ移動履歴から移動電力を推定移動電力として取得する。この移動履歴がない場合、提案移動ルート決定部４３は、移動ルートの距離に標準的な単位距離当たり消費電力を乗じて推定移動電力を推定する。

【0114】

・Ｓ１９→Ｓ１４，Ｓ１５、Ｓ１６
移動体情報送信部４６は、ステップＳ１９で取得された、ユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力よりも、ステップＳ１８で取得された移動電力の方が小さい場合、ステップＳ１８において判断した移動履歴の移動ルートを提案移動ルートと決定する。そしてユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力よりも消費電力が少ないルートがある旨をユーザーへ提案する。
ステップＳ１４では、提案移動ルート決定部４３が有する判断手段が、ユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力よりも、ステップＳ１８で取得された移動電力の方が小さいか否か判断する。
ステップＳ１５では、提案移動ルート決定部４３が有する判断手段は、ステップＳ１４でＹｅｓと判断した場合、ステップＳ１８において判断した移動履歴の移動ルートを提案移動ルートと決定する。
ステップＳ１６では、移動体情報送信部４６は、ユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力よりも消費電力（本実施形態では、移動電力）が少ないルートがある旨を端末装置３０へ送信することでユーザーに提案する。

【0115】

＜ユーザーへの移動ルートの提案例＞
図１３は、端末装置３０が表示する、消費電力が少ない移動ルートを提案する移動ルート提案画面２００の一例である。移動ルート提案画面２００は、ユーザーが設定した移動ルート２０９を表示する。また、移動ルート提案画面２００は、「設定したルートよりも、消費電力が少ないルートが存在します。このまま点検開始しますか？」というメッセージ２０１、ユーザーが設定した移動ルート２０２、より消費電力が少ない移動ルート２０３が表示されている。ユーザーは、メッセージ２０１を見て、より消費電力が少ない移動ルートを確認し、移動ルートを変更するか否か判断できる。

【0116】

また、図１４に示すように、移動体情報送信部４６は、各移動ルートの消費電力をユーザーに提示するとよい。図１４は、消費電力を含む、消費電力が少ない移動ルートを提案する移動ルート提案画面２００の一例である。図１４の移動ルート提案画面２００は、ユーザーが設定した移動ルートの推定移動電力２０４と、提案移動ルート決定部４３が決定した移動電力が少ない移動ルートの消費電力２０５と、現在のバッテリ残量２０６が表示されている。

【0117】

これにより、ユーザーが最適な移動ルートだけでなく具体的な消費電力を把握でき、電池切れしない移動ルートを選択できる。

【0118】

＜主な効果＞
以上説明したように、本実施形態の移動体システム１００は、種別が異なる移動体２０の移動履歴を用いることで、より消費電力が少ない移動ルートを提案できる。

【実施例0119】

実施例１にて説明したように、移動履歴から取得される移動電力は図１２のステップＳ１６でどの環境情報を「参照条件」とするかにより様々になる。本実施例では、この参照条件をユーザーがカスタマイズすることができる情報処理システム４０について説明する。

【0120】

なお、本実施例においては、上記の実施例にて説明した図３～図５のハードウエア構成図、及び、図６に示した機能ブロック図を援用できるものとして説明する。

【0121】

例えば、移動履歴情報にドローン等の飛行型の移動体２０の移動電力が登録されている場合に、ユーザーがクローラ型の移動体２０にこれから作業を開始させる。ユーザーとしては、高度の代わりに又は高度と共に、「風速」、「風向」を移動電力が少ない移動ルートの提案に使用したい場合がある。

【0122】

また、移動履歴情報に四輪等の飛行型の移動体２０の移動電力が登録されている場合に、ユーザーがクローラ型の移動体２０にこれから作業を開始させる。同一の移動ルートという条件が一致するのであれば、「路面状況」のみを移動電力が少ない移動ルートの提案に使用したい場合がある。

【0123】

図１５は、端末装置３０が表示する消費電力参照条件設定画面２１０である。消費電力参照条件設定画面２１０は、走行開始日時が一定時間以内で、移動体種別と移動ルートが同じ情報がない場合に、提案移動ルート決定部４３が移動履歴から走行環境を特定する参照条件を設定する画面である。

【0124】

例えば、走行開始日時が一定時間以内で、移動体種別と移動ルートが同じ情報がないが、移動体種別が異なり同一ルートの移動履歴がある場合、ユーザーは「路面状況」のみを、移動電力を参照する条件に設定するかどうかを、チェックボックス２１１で設定できる。

【0125】

また、ユーザーは「高度」「風速」「風向」「気温」を、参照条件に設定するかどうかを、チェックボックス２１２～２１５で設定できる。端末装置３０の通信部６１はチェックボックス２１１～２１５の設定内容を情報処理システム４０に送信する。情報処理システム４０の移動体情報受信部４５は参照条件のカスタマイズを受け付ける。

【0126】

なお、端末装置３０と情報処理システム４０は、Ｗｅｂアプリを実行してよい。Ｗｅｂアプリとは、Ｗｅｂブラウザ上で動作するプログラミング言語（例えばJavaScript（登録商標））によるプログラムとＷｅｂサーバー側のプログラムが協調することによって動作するアプリケーションである。これに対し、端末装置３０にインストールされなければ実行されないアプリケーションをネイティブアプリという。本実施形態に関しても、端末装置３０で実行されるアプリケーションはＷｅｂアプリでもネイティブアプリでもよい。

【0127】

情報処理システム４０は、Ｗｅｂアプリの画面を端末装置３０が表示するための画面情報を生成する。画面情報は、ＨＴＭＬ、ＸＭＬ、スクリプト言語、及びＣＳＳ（Cascading Style Sheet）等で記述されたプログラムであり、主にＨＴＭＬによりＷｅｂページの構造が特定され、スクリプト言語によりＷｅｂページの動作が規定され、ＣＳＳによりＷｅｂページのスタイルが特定される。

【0128】

このように、ユーザーは、移動電力が近くなると思われる参照条件を任意に設定できる。ユーザーによる参照条件の設定内容は情報処理システム４０に送信される。

【0129】

本実施例によれば、実施例１の効果に加え、走行時の環境や条件に合わせて、移動電力を取得する移動履歴の参照条件をユーザーが変更できるので、推定移動電力の推定精度が上がる。