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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154526
(43)【公開日】2024-10-31
(54)【発明の名称】運転支援方法及び運転支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 50/12 20120101AFI20241024BHJP
B60K 26/04 20060101ALI20241024BHJP
【ＦＩ】
B60W50/12
B60K26/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023068365
(22)【出願日】2023-04-19
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】504132881
【氏名又は名称】国立大学法人東京農工大学
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】平松 真知子
(72)【発明者】
【氏名】佐久間 壮
(72)【発明者】
【氏名】毛利 宏
【テーマコード（参考）】
3D037
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D037EA08
3D037EB02
3D241BA59
3D241DA13Z
3D241DA15Z
(57)【要約】
【課題】誤操作の可能性があるアクセル操作を早期に検知して運転者に知らせる。
【解決手段】運転支援方法では、アクセルペダルを踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダルを踏んだ状態に変化したか否かを判定し（Ｓ６）。瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定した場合にアクセルペダルを振動させる（Ｓ７）。
【選択図】図４
【解決手段】運転支援方法では、アクセルペダルを踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダルを踏んだ状態に変化したか否かを判定し（Ｓ６）。瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定した場合にアクセルペダルを振動させる（Ｓ７）。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コントローラが、
アクセルペダルを踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したか否かを判定し、
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定した場合に、前記アクセルペダルを振動させる、
ことを特徴とする運転支援方法。
アクセルペダルを踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したか否かを判定し、
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定した場合に、前記アクセルペダルを振動させる、
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項2】
前記アクセルペダルを最後に振動させた時刻から所定時間以上、前記アクセルペダルを振動させていない場合には、前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定しなくても、前記アクセルペダルを振動させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項3】
前記アクセルオフとは、運転者がアクセルペダルから足を離す操作であることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項4】
前記瞬間的なアクセルオフの期間の長さをタイマにより測定することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項5】
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定した場合に、規則的なパターンの振動を前記アクセルペダルに発生させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項6】
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定した場合に、前記アクセルペダルを所定時間振動させ、前記所定時間の経過後に前記アクセルペダルを振動させるのを停止することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項7】
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだときの前記アクセルペダルの操作量が閾値以上になった場合に、前記アクセルペダルを振動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項8】
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだときの前記アクセルペダルの操作量が閾値以上になった場合に、前記アクセルペダルを所定時間振動させ、前記所定時間の経過後に前記アクセルペダルを振動させ、
前記所定時間が経過する前に前記アクセルペダルの操作量が閾値未満となっても、前記所定時間が経過するまで前記アクセルペダルを振動させることを継続する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
前記所定時間が経過する前に前記アクセルペダルの操作量が閾値未満となっても、前記所定時間が経過するまで前記アクセルペダルを振動させることを継続する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項9】
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだときの前記アクセルペダルの操作量が第１閾値以上になった場合に、第１振動パターン又は第１振動強度で前記アクセルペダルを振動させ、
前記第１振動パターン又は第１振動強度で前記アクセルペダルを振動させた後に、前記アクセルペダルの操作量が前記第１閾値よりも大きな第２閾値以上になった場合に、第２振動パターン又は第２振動強度で前記アクセルペダルを振動させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
前記第１振動パターン又は第１振動強度で前記アクセルペダルを振動させた後に、前記アクセルペダルの操作量が前記第１閾値よりも大きな第２閾値以上になった場合に、第２振動パターン又は第２振動強度で前記アクセルペダルを振動させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項10】
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだときの前記アクセルペダルの操作量が第１閾値以上になった場合に、前記アクセルペダルを第１所定時間振動させ、前記第１所定時間の経過後に前記アクセルペダルを振動させるのを停止し、
前記第１所定時間が経過する前に前記アクセルペダルの操作量が前記第１閾値よりも大きな第２閾値以上になった場合に、前記アクセルペダルを前記第１所定時間より長い第２所定時間振動させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
前記第１所定時間が経過する前に前記アクセルペダルの操作量が前記第１閾値よりも大きな第２閾値以上になった場合に、前記アクセルペダルを前記第１所定時間より長い第２所定時間振動させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項11】
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルが踏ふまれても車速が所定速度より高い場合には、前記アクセルペダルを振動させないことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項12】
前記瞬間的なアクセルオフの期間が長い場合に比べて短い場合に、より早い時点で前記アクセルペダルを振動させるか又はより強い強度で前記アクセルペダルを振動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項13】
前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏む操作速度が低い場合に比べて高い場合に、より早い時点で前記アクセルペダルを振動させるか又はより強い強度で前記アクセルペダルを振動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項14】
前記アクセルペダルを最後に振動させた時刻から前記アクセルペダルを振動させていない期間が所定時間以上継続した後の最初の前記アクセルペダルの操作時に前記アクセルペダルを振動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項15】
イグニションスイッチがオフからオンに切り替えられた後の最初の前記アクセルペダルの操作時に前記アクセルペダルを振動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項16】
シフトポジションが変更された後の最初の前記アクセルペダルの操作時に前記アクセルペダルを振動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項17】
シフトポジションが後退走行ポジションである場合には、前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定しなくても、前記アクセルペダルを振動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項18】
アクセルペダルの操作を検出するセンサと、
前記アクセルペダルに振動を発生させるアクチュエータと、
前記アクセルペダルを踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したか否かを判定し、前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定した場合に、前記アクチュエータにより前記アクセルペダルを振動させるコントローラと、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
前記アクセルペダルに振動を発生させるアクチュエータと、
前記アクセルペダルを踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したか否かを判定し、前記瞬間的なアクセルオフの後に再び前記アクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定した場合に、前記アクチュエータにより前記アクセルペダルを振動させるコントローラと、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１に記載の走行制御装置は、アクセルペダルの踏み込み角度が大きくなると反力による警告装置が作動し、さらに踏み込み角度が大きくなると音、光、振動等による警告装置が作動し、さらに踏み込み角度が大きくなるとエンジンを停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実用新案登録第３１６０７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、アクセルペダルの強い踏み込みを検知して警告する装置の場合は、アクセルペダルを強く踏み込んだ時点で既に車は急加速しているため、運転者は意図しない加速に慌ててしまい、アクセルペダルから足を離すことができなくなることがあるという問題があった。
本発明は、誤操作の可能性があるアクセル操作を早期に検知して、運転者に知らせることを目的とする。
本発明は、誤操作の可能性があるアクセル操作を早期に検知して、運転者に知らせることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様による運転支援方法では、コントローラが、アクセルペダルを踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダルを踏んだ状態に変化したか否かを判定し、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダルを踏んだ状態に変化したと判定した場合にアクセルペダルを振動させる。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、誤操作の可能性があるアクセル操作を早期に検知して、運転者に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態のアクセルペダル操作警報装置を備える車両の一例の概略構成図である。
【図2】第１実施形態のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。
【図3】（ａ）及び（ｂ）は、第１実施形態のアクセルペダル操作警報装置の作用の一例の説明図である。
【図4】実施形態のアクセルペダル操作警報方法の一例のフローチャートである。
【図5】第２実施形態のアクセルペダル操作警報装置の作用の第１例の説明図である。
【図6】第２実施形態のアクセルペダル操作警報装置の作用の第２例の説明図である。
【図7】第３実施形態のアクセルペダル操作警報装置の作用の一例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
（第１実施形態）
（構成）
図１は、実施形態のアクセルペダル操作警報装置を備える車両の一例の概略構成図である。車両１は、アクセルペダル１０と、アクセルセンサ１１と、ブレーキペダル１２と、ブレーキセンサ１３と、制駆動力コントローラ１４と、動力コントローラ１５と、駆動力源１６と、ブレーキコントローラ１７と、制動装置１８と、車速センサ２０と、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）２１と、ペダルアクチュエータ２２と、コントローラ２３を備える。
アクセルセンサ１１と、ブレーキセンサ１３と、車速センサ２０と、ペダルアクチュエータ２２と、コントローラ２３は、実施形態のアクセルペダル操作警報装置を構成する。アクセルペダル操作警報装置は、特許請求の範囲に記載の「運転支援装置」の一例である。
（構成）
図１は、実施形態のアクセルペダル操作警報装置を備える車両の一例の概略構成図である。車両１は、アクセルペダル１０と、アクセルセンサ１１と、ブレーキペダル１２と、ブレーキセンサ１３と、制駆動力コントローラ１４と、動力コントローラ１５と、駆動力源１６と、ブレーキコントローラ１７と、制動装置１８と、車速センサ２０と、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）２１と、ペダルアクチュエータ２２と、コントローラ２３を備える。
アクセルセンサ１１と、ブレーキセンサ１３と、車速センサ２０と、ペダルアクチュエータ２２と、コントローラ２３は、実施形態のアクセルペダル操作警報装置を構成する。アクセルペダル操作警報装置は、特許請求の範囲に記載の「運転支援装置」の一例である。
【0009】
アクセルペダル１０は、運転者の駆動力要求（運転者自身の加速意図）または制動力要求（運転者自身の減速意図）に応じて踏込むペダルである。アクセルセンサ１１は、アクセルペダル１０の操作量であるアクセル操作量を検出し、アクセル操作量の情報信号を制駆動力コントローラ１４とコントローラ２３へ出力する。
例えばアクセルセンサ１１は、運転者によるアクセルペダル１０のストローク量（踏み込み量）をアクセル操作量として検出してよい。また例えばアクセルセンサ１１として、アクセルペダル１０の踏み面が物体に接触している接触面積を検出するタッチセンサを設けてもよい。アクセルセンサ１１は、アクセルペダル１０の踏み面が物体に接触している接触面積をアクセル操作量として検出してもよい。
例えばアクセルセンサ１１は、運転者によるアクセルペダル１０のストローク量（踏み込み量）をアクセル操作量として検出してよい。また例えばアクセルセンサ１１として、アクセルペダル１０の踏み面が物体に接触している接触面積を検出するタッチセンサを設けてもよい。アクセルセンサ１１は、アクセルペダル１０の踏み面が物体に接触している接触面積をアクセル操作量として検出してもよい。
【0010】
ブレーキペダル１２は、運転者が制動力要求のみに応じて踏込むペダルであり、アクセルペダル１０とは別個に設ける。ブレーキセンサ１３は、ブレーキペダル１２の操作量であるブレーキ操作量を検出し、ブレーキ操作量の情報信号を制駆動力コントローラ１４とコントローラ２３へ出力する。
例えばブレーキセンサ１３は、運転者によるブレーキペダル１２のストローク量（踏み込み量）をブレーキ操作量として検出してよい。また例えばブレーキセンサ１３として、ブレーキペダル１２の踏み面が物体に接触している接触面積を検出するタッチセンサを設けてもよい。ブレーキセンサ１３は、ブレーキペダル１２の踏み面が物体に接触している接触面積をブレーキ操作量として検出してもよい。
例えばブレーキセンサ１３は、運転者によるブレーキペダル１２のストローク量（踏み込み量）をブレーキ操作量として検出してよい。また例えばブレーキセンサ１３として、ブレーキペダル１２の踏み面が物体に接触している接触面積を検出するタッチセンサを設けてもよい。ブレーキセンサ１３は、ブレーキペダル１２の踏み面が物体に接触している接触面積をブレーキ操作量として検出してもよい。
【0011】
制駆動力コントローラ１４は、アクセルペダル１０のストローク量に基づいて車両１に発生させる制動力と駆動力を制御するとともに、ブレーキペダル１２のストローク量に基づいて車両１に発生させる制動力を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。制駆動力コントローラ１４は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。以下に説明する制駆動力コントローラ１４の機能は、記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムをプロセッサが実行することにより実現される。制駆動力コントローラ１４は、専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、制駆動力コントローラ１４は汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路（例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣなど）を備えてもよい。
【0012】
制駆動力コントローラ１４は、アクセルペダル１０のストローク量に基づいて定まる駆動トルクの指令値である駆動トルク指令値を演算して動力コントローラ１５に出力する。駆動力源１６が電動モータを含む場合には、制駆動力コントローラ１４は、アクセルペダル１０のストローク量に基づいて定まる回生制動トルクの指令値である回生制動トルク指令値を演算して動力コントローラ１５に出力してもよい。
また、ブレーキペダル１２のストローク量に基づいて定まる摩擦制動トルクの指令値である摩擦制動トルク指令値を演算して、ブレーキコントローラ１７に出力する。
また、ブレーキペダル１２のストローク量に基づいて定まる摩擦制動トルクの指令値である摩擦制動トルク指令値を演算して、ブレーキコントローラ１７に出力する。
【0013】
動力コントローラ１５は、電動モータやエンジンである駆動力源１６に発生させる駆動トルクを制御する電子制御ユニットであり、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。動力コントローラ１５は、専用のハードウエアにより形成してもよい。動力コントローラ１５は、制駆動力コントローラ１４から出力される駆動トルク指令値に基づいて、駆動力源１６に発生させる駆動トルクを制御する。駆動力源１６が電動モータを含む場合には、回生制動トルク指令値に基づいて駆動力源１６に発生させる回生制動トルクを制御する。
【0014】
ブレーキコントローラ１７は、制動装置１８に発生させる摩擦制動トルクを制御する電子制御ユニットであり、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。ブレーキコントローラ１７は、専用のハードウエアにより形成してもよい。ブレーキコントローラ１７は、制駆動力コントローラ１４から出力される摩擦制動トルク指令値に基づいて、駆動力源１６に発生させる摩擦トルクを制御する。
なお、制駆動力コントローラ１４、動力コントローラ１５、及びブレーキコントローラ１７、コントローラ２３は、それぞれ別個のコントローラであってもよく、これらコントローラのいずれか又は全てを同じコントローラに統合してもよい。
なお、制駆動力コントローラ１４、動力コントローラ１５、及びブレーキコントローラ１７、コントローラ２３は、それぞれ別個のコントローラであってもよく、これらコントローラのいずれか又は全てを同じコントローラに統合してもよい。
【0015】
車速センサ２０は、車両１の車輪の回転速度（車輪速）や、駆動力源１６である駆動用モータやエンジンの回転数などから車両１の車速Ｖを検出する。車速センサ２０は、車速Ｖの情報信号をコントローラ２３へ出力する。
ＨＭＩ２１は、車両１と乗員との間で情報を授受するインタフェース装置である。ＨＭＩ２１は、車両１の乗員が視認可能な表示装置（例えばメータ付近やセンタコンソールなどに設けられたディスプレイパネルや、メータ自体、ヘッドアップディスプレイなど）や、警告灯などのランプや、スピーカやブザーや、操作子（ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、タッチパネルなど）を備える。
ペダルアクチュエータ２２は、アクセルペダル１０に物理的な力を印加するアクチュエータである。ペダルアクチュエータ２２は、コントローラ２３からの制御信号に基づいて、アクセルペダル１０を振動させる振動器であってよい。
ＨＭＩ２１は、車両１と乗員との間で情報を授受するインタフェース装置である。ＨＭＩ２１は、車両１の乗員が視認可能な表示装置（例えばメータ付近やセンタコンソールなどに設けられたディスプレイパネルや、メータ自体、ヘッドアップディスプレイなど）や、警告灯などのランプや、スピーカやブザーや、操作子（ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、タッチパネルなど）を備える。
ペダルアクチュエータ２２は、アクセルペダル１０に物理的な力を印加するアクチュエータである。ペダルアクチュエータ２２は、コントローラ２３からの制御信号に基づいて、アクセルペダル１０を振動させる振動器であってよい。
【0016】
コントローラ２３は、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２の踏み間違いを抑制する制御を行う電子制御ユニットである。例えば、プロセッサ２３ａと、記憶装置２３ｂ等の周辺部品とを含むコンピュータを含む。プロセッサ２３ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置２３ｂは、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置２３ｂは、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリや、レジスタ、キャッシュメモリ、を含んでよい。以下に説明するコントローラ２３の機能は、例えばプロセッサ２３ａが、記憶装置２３ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
記憶装置２３ｂは、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置２３ｂは、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリや、レジスタ、キャッシュメモリ、を含んでよい。以下に説明するコントローラ２３の機能は、例えばプロセッサ２３ａが、記憶装置２３ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
【0017】
なお、コントローラ２３を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ２３は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を含んでいてもよい。例えばコントローラ２３はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
例えば、コントローラ２３は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を含んでいてもよい。例えばコントローラ２３はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0018】
コントローラ２３は、アクセルペダル１０を踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したか否かを判定する。コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化した場合に、運転者の加速意図の有無が不明であると判定する。この場合にコントローラ２３は、ペダルアクチュエータ２２を駆動してアクセルペダル１０を振動させることにより、運転者に警報を出力する。なお、本明細書において「アクセルオフ」とは、運転者がアクセルペダル１０から足を離す操作、もしくは運転者の足がアクセルペダル１０から離れる状態を意味する。
【0019】
これにより、運転者の加速意図の有無が不明であるアクセル操作を早期に検知して、車両１が急加速する前に運転者に警報を出力するので、運転者はアクセルペダル１０を強く踏み込む前にアクセルペダル１０とブレーキペダル１２の踏み間違いから復帰できる。
さらに、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２の踏み間違いを知らせる警報として、運転者が踏んでいるアクセルペダル１０を振動させることにより、より分かり易く運転者に踏み間違いを知らせることができる。
さらに、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２の踏み間違いを知らせる警報として、運転者が踏んでいるアクセルペダル１０を振動させることにより、より分かり易く運転者に踏み間違いを知らせることができる。
【0020】
図２は、第１実施形態のコントローラ２３の機能構成の一例のブロック図である。コントローラ２３は、加速意図判定部３０と、タイマ３１と、警報生成部３２を備える。
加速意図判定部３０は、アクセルセンサ１１が検出したアクセル操作量に基づいて、運転者がアクセルペダル１０を踏んでいるか否か（すなわちアクセルペダル１０が踏まれているか否か）を判定する。
加速意図判定部３０は、アクセルセンサ１１が検出したアクセル操作量に基づいて、運転者がアクセルペダル１０を踏んでいるか否か（すなわちアクセルペダル１０が踏まれているか否か）を判定する。
【0021】
例えば、アクセル操作量が第１閾値Ａｔ１以上である場合に運転者がアクセルペダル１０を踏んでいると判定し、アクセル操作量が第１閾値Ａｔ１未満である場合に運転者がアクセルペダル１０を踏んでいないと判定してよい。例えばアクセル操作量としてアクセルペダル１０のストローク量を検出した場合、第１閾値Ａｔ１は、ストローク全長の２％程度であってよい。例えばアクセル操作量としてアクセルペダル１０の接触面積を検出した場合、第１閾値Ａｔ１は、アクセルペダル１０の踏み面の全面積の５０％程度であってよい。
また加速意図判定部３０は、アクセルセンサ１１が検出したアクセル操作量に基づいて、運転者がアクセルペダル１０を踏む操作速度を算出する。例えば加速意図判定部３０は、単位時間当たりのアクセル操作量を操作速度として算出してよい。
また加速意図判定部３０は、アクセルセンサ１１が検出したアクセル操作量に基づいて、運転者がアクセルペダル１０を踏む操作速度を算出する。例えば加速意図判定部３０は、単位時間当たりのアクセル操作量を操作速度として算出してよい。
【0022】
また、加速意図判定部３０は、ブレーキセンサ１３が検出したブレーキ操作量に基づいて、運転者がブレーキペダル１２を踏んでいるか否か（すなわちブレーキペダル１２が踏まれているか否か）を判定する。例えば、ブレーキ操作量が閾値Ｂｔ以上である場合に運転者がブレーキペダル１２を踏んでいると判定し、ブレーキ操作量が閾値Ｂｔ未満である場合に運転者がブレーキペダル１２を踏んでいないと判定してよい。例えばブレーキ操作量としてブレーキペダル１２のストローク量を検出した場合、閾値Ｂｔは、ストローク全長の２％程度であってよい。例えばブレーキ操作量としてブレーキペダル１２の接触面積を検出した場合、閾値Ｂｔは、ブレーキペダル１２の踏み面の全面積の３０％程度であってよい。
また、加速意図判定部３０は、車速センサ２０が検出した車速Ｖが、所定速度Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。
また、加速意図判定部３０は、車速センサ２０が検出した車速Ｖが、所定速度Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。
【0023】
タイマ３１は、運転者がアクセルペダル１０から足を離すアクセルオフ操作の期間であるアクセルオフ時間Ｔｃを計時する。
例えばアクセルオフ時間Ｔｃの開始時点ｔ１は、アクセル操作量が減少して第１閾値Ａｔ１未満になった時点であってよい。また例えばアクセル操作量が減少して０に至った時点であってよい。また例えば開始時点ｔ１は、アクセル操作量が減少を開始した時点であってもよい。
また例えばアクセルオフ時間Ｔｃの終了時点ｔ２は、アクセル操作量が増加して第１閾値Ａｔ１以上になった時点であってよい。また例えばアクセル操作量が増加して０より大きくなった時点であってよい。また例えば終了時点ｔ２は、アクセル操作量が増加を開始した時点であってもよい。
例えばアクセルオフ時間Ｔｃの開始時点ｔ１は、アクセル操作量が減少して第１閾値Ａｔ１未満になった時点であってよい。また例えばアクセル操作量が減少して０に至った時点であってよい。また例えば開始時点ｔ１は、アクセル操作量が減少を開始した時点であってもよい。
また例えばアクセルオフ時間Ｔｃの終了時点ｔ２は、アクセル操作量が増加して第１閾値Ａｔ１以上になった時点であってよい。また例えばアクセル操作量が増加して０より大きくなった時点であってよい。また例えば終了時点ｔ２は、アクセル操作量が増加を開始した時点であってもよい。
【0024】
例えば加速意図判定部３０は、アクセルペダル１０を踏まれた状態からアクセルオフへの状態変化（例えばアクセルペダル１０を踏まれた状態からアクセルペダル１０が踏まれていない状態への状態変化）を検出した開始時点ｔ１において、タイマ３１にアクセルオフ時間Ｔｃの計時を開始させる。開始時点ｔ１の後に、加速意図判定部３０は、アクセルオフからアクセルペダル１０が踏まれていない状態変化（例えばアクセルペダル１０が踏まれていない状態からアクセルペダル１０が踏まれた状態への状態変化）を検出した終了時点ｔ２において、タイマ３１の計時結果を読み取ることにより、アクセルオフ時間Ｔｃ＝ｔ２－ｔ１を取得してよい。
【0025】
加速意図判定部３０は、アクセルペダル１０が踏まれた状態から瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏まれた状態に変化したか否かを判定する。
例えば加速意図判定部３０は、アクセルオフ時間Ｔｃの長さに応じてアクセルオフが瞬間的であるか否かを判定してよい。例えば加速意図判定部３０は、アクセルオフ時間Ｔｃの長さが所定時間Ｔｔ以下である場合にアクセルオフが瞬間的であると判定し、アクセルオフ時間Ｔｃの長さが所定時間Ｔｔよりも長い場合にアクセルオフが瞬間的でないと判定してよい。
例えば、所定時間Ｔｔはアクセルペダル１０からブレーキペダル１２への踏み替えに要する一般的な（または標準的な）所要時間に基づいて設定してよい。所定時間Ｔｔは例えば１秒であってよい。
例えば加速意図判定部３０は、アクセルオフ時間Ｔｃの長さに応じてアクセルオフが瞬間的であるか否かを判定してよい。例えば加速意図判定部３０は、アクセルオフ時間Ｔｃの長さが所定時間Ｔｔ以下である場合にアクセルオフが瞬間的であると判定し、アクセルオフ時間Ｔｃの長さが所定時間Ｔｔよりも長い場合にアクセルオフが瞬間的でないと判定してよい。
例えば、所定時間Ｔｔはアクセルペダル１０からブレーキペダル１２への踏み替えに要する一般的な（または標準的な）所要時間に基づいて設定してよい。所定時間Ｔｔは例えば１秒であってよい。
【0026】
加速意図判定部３０は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏まれた状態に変化したと判定した場合に、アクセルオフの終了時点ｔ２において開始された運転者によるアクセルペダル１０の踏み込み操作（すなわちアクセル操作）が、運転者の加速意図による操作であるか不明であると判定する。すなわち、運転者の加速意図の有無が不明であると判定する。
【0027】
例えば瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏まれたときのアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１以上になった場合に、運転者の加速意図による操作であるか不明であると判定してよい。
一方で、瞬間的でないアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏まれた状態に変化したと判定した場合に、終了時点ｔ２において開始されたアクセルペダル１０の踏み込み操作が運転者の加速意図による操作であると判定する。すなわち、運転者の加速意図が存在すると判定する。
一方で、瞬間的でないアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏まれた状態に変化したと判定した場合に、終了時点ｔ２において開始されたアクセルペダル１０の踏み込み操作が運転者の加速意図による操作であると判定する。すなわち、運転者の加速意図が存在すると判定する。
【0028】
運転者の加速意図の有無が不明であると判定した場合、警報生成部３２は、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２の踏み間違いが発生した可能性があることを運転者に知らせる警報（以下「踏み間違い警報」と表記する）を生成する。本実施形態の警報生成部３２は、振動発生信号をペダルアクチュエータ２２へ出力してペダルアクチュエータ２２を駆動することにより、踏み間違い警報としてアクセルペダル１０を振動させる。
【0029】
例えば警報生成部３２は、規則的なパターンの振動をアクセルペダル１０に発生させてよい。例えば警報生成部３２は、規則的なパターンとして周期的なパターンの振動をアクセルペダル１０に発生させてよい。例えば周期的なパターンの振動とは、振動の振幅波形が周期的な変化を反復する振動であってよい。例えば、周期的に振動強度が変化する振動であってもよく、振動強度が０より大きい期間と振動強度が０になる期間とが周期的に反復する間欠的な振動であってもよい。
運転者の加速意図の有無が不明であると判定した場合、警報生成部３２は、踏み間違い警報を所定の第１持続時間Ｔ１だけ生成し、第１持続時間Ｔ１の経過後に踏み間違い警報の生成を停止させてもよい。
運転者の加速意図の有無が不明であると判定した場合、警報生成部３２は、踏み間違い警報を所定の第１持続時間Ｔ１だけ生成し、第１持続時間Ｔ１の経過後に踏み間違い警報の生成を停止させてもよい。
【0030】
例えば、第１持続時間Ｔ１の経過後は、たとえ運転者がアクセルペダル１０を踏んでいても（例えばアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１以上であっても）、踏み間違い警報の生成を停止させてよい。
また、警報生成部３２は、第１持続時間Ｔ１が経過する前にアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１未満となってアクセルペダル１０が踏まれていないと判定されても、第１持続時間Ｔ１が経過するまで踏み間違い警報の生成（すなわちアクセルペダル１０の振動）を継続してもよい。運転者の足が僅かに触れていても運転者は振動を感じるからである。
また、警報生成部３２は、第１持続時間Ｔ１が経過する前にアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１未満となってアクセルペダル１０が踏まれていないと判定されても、第１持続時間Ｔ１が経過するまで踏み間違い警報の生成（すなわちアクセルペダル１０の振動）を継続してもよい。運転者の足が僅かに触れていても運転者は振動を感じるからである。
【0031】
反対に、運転者の加速意図が存在すると判定した場合に警報生成部３２は踏み間違い警報を生成しない。
なお、運転者がブレーキペダル１２を踏んだ状態からアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化した場合には、運転者の加速意図が推定できる。したがってこの場合には、警報生成部３２は踏み間違い警報を生成しなくてもよい。例えば、アクセルオフの間にブレーキペダル１２を踏んだ状態からアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化した場合には、踏み間違い警報を生成しなくてもよい。
なお、運転者がブレーキペダル１２を踏んだ状態からアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化した場合には、運転者の加速意図が推定できる。したがってこの場合には、警報生成部３２は踏み間違い警報を生成しなくてもよい。例えば、アクセルオフの間にブレーキペダル１２を踏んだ状態からアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化した場合には、踏み間違い警報を生成しなくてもよい。
【0032】
また、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２の踏み間違いは車速Ｖが低い場合に発生し易く、車速Ｖが高い場合には発生しにくい。このため、警報生成部３２は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏まれた場合の車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下である場合に踏み間違い警報を生成し、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０が踏まれても車速Ｖが所定速度Ｖｔｈよりも高い場合は踏み間違い警報を生成しなくてもよい。例えば、所定速度Ｖｔｈはアクセルペダル１０とブレーキペダル１２との踏み間違いが多い速度域に基づいて設定してよい。所定速度Ｖｔｈは２０［ｋｍ／ｈ］であってよい。
【0033】
運転者の加速意図の有無が不明であると判定した場合に警報生成部３２が踏み間違い警報の出力を開始する時点（タイミング）ｔ３を可変制御してもよい。例えばアクセルオフの終了時点ｔ２から警報生成部３２が踏み間違い警報の出力を開始する時点ｔ３までの時間間隔Δｔ１を可変制御してよい。
例えば、アクセルオフ時間Ｔｃが短い場合に長い場合よりも早い時点で踏み間違い警報の出力を開始してよい（すなわち、アクセルオフ時間Ｔｃが短い場合に長い場合よりも時間間隔Δｔ１を短くしてよい）。例えばアクセルオフ時間Ｔｃが短いほど、より早い時点で踏み間違い警報の出力を開始してよい（すなわち、アクセルオフ時間Ｔｃが短いほど時間間隔Δｔ１をより短くしてよい）。
例えば、アクセルオフ時間Ｔｃが短い場合に長い場合よりも早い時点で踏み間違い警報の出力を開始してよい（すなわち、アクセルオフ時間Ｔｃが短い場合に長い場合よりも時間間隔Δｔ１を短くしてよい）。例えばアクセルオフ時間Ｔｃが短いほど、より早い時点で踏み間違い警報の出力を開始してよい（すなわち、アクセルオフ時間Ｔｃが短いほど時間間隔Δｔ１をより短くしてよい）。
【0034】
また例えば、運転者の加速意図の有無が不明であると判定した場合に、アクセルオフの終了時点ｔ２から開始したアクセルペダル１０の踏み込み操作の操作速度が高い場合に低い場合よりも早い時点で踏み間違い警報の出力を開始してよい（操作速度が高い場合に低い場合よりも時間間隔Δｔ１を短くしてよい）。例えば操作速度が高いほど、より早い時点で踏み間違い警報の出力を開始してよい（すなわち、操作速度が高いほど時間間隔Δｔ１をより短くしてよい）。
【0035】
また例えば、警報生成部３２は、踏み間違い警報の強度を可変制御してもよい。例えば、警報生成部３２は、ペダルアクチュエータ２２によりアクセルペダル１０に発生させる振動の強度を変更することによって踏み間違い警報の強度を変化させてもよい。
例えば警報生成部３２は、アクセルオフ時間Ｔｃが短い場合に長い場合よりもより強い踏み間違い警報を出力してよい。例えばアクセルオフ時間Ｔｃが短いほど、より強い踏み間違い警報を出力してよい。例えばアクセルオフ時間Ｔｃが短いほどより強い踏み間違い警報を出力してよい。
また例えば警報生成部３２は、アクセルオフの終了時点ｔ２から開始したアクセルペダル１０の踏み込み操作の操作速度が高い場合に低い場合よりもより強い踏み間違い警報を出力してよい。例えば操作速度が高いほどより強い踏み間違い警報を出力してよい。
例えば警報生成部３２は、アクセルオフ時間Ｔｃが短い場合に長い場合よりもより強い踏み間違い警報を出力してよい。例えばアクセルオフ時間Ｔｃが短いほど、より強い踏み間違い警報を出力してよい。例えばアクセルオフ時間Ｔｃが短いほどより強い踏み間違い警報を出力してよい。
また例えば警報生成部３２は、アクセルオフの終了時点ｔ２から開始したアクセルペダル１０の踏み込み操作の操作速度が高い場合に低い場合よりもより強い踏み間違い警報を出力してよい。例えば操作速度が高いほどより強い踏み間違い警報を出力してよい。
【0036】
次に、第１実施形態のアクセルペダル操作警報装置の作用を説明する。図３（ａ）は、踏み間違い発生時における従来技術の警報発生タイミングの模式図であり、図３（ｂ）は第１実施形態のアクセルペダル操作警報装置の動作の一例の模式図である。
図３（ａ）に示すように、従来技術はアクセル踏み込み開度が所定開度Ａ１以上になった時点ｔｘに警告を出力する。しかしこの時点では既に車両の速度が上がっているため、運転者は意図しない加速に慌ててしまい、アクセルペダル１０から足を離すことができなくなることがある。また、上り坂等でアクセルペダル１０を強く踏み込んだときにも誤って警告が出力されることがある。
図３（ａ）に示すように、従来技術はアクセル踏み込み開度が所定開度Ａ１以上になった時点ｔｘに警告を出力する。しかしこの時点では既に車両の速度が上がっているため、運転者は意図しない加速に慌ててしまい、アクセルペダル１０から足を離すことができなくなることがある。また、上り坂等でアクセルペダル１０を強く踏み込んだときにも誤って警告が出力されることがある。
【0037】
踏み間違いが発生しやすいのは切迫状態である。切迫状態では注意のリソースが不足しており、足の傍にあるペダルがアクセルペダル１０であるにも関わらず、ブレーキペダル１２だと思って踏み込んでしまうことがある。これが踏み間違いの原因の１つであり、注意のリソースが少ない高齢者に起き易い。特に緊急回避のシーンなどで、慌ててアクセルペダル１０からブレーキペダル１２に踏み換えようとするときは、一瞬アクセルペダルから足を離し、この状態から再度アクセルペダル１０を踏み込んでいる可能性がある。
【0038】
そこで本発明では、このようなペダル操作を、運転者の加速意図の有無が不明であるアクセル操作とみなして踏み間違い警報を生成する（すなわちアクセルペダル１０を振動させる）。
例えば図３（ｂ）に示すように時点ｔ１においてアクセル操作量が減少して０になり、その後にブレーキが踏まれないままアクセルペダル１０が踏まれて、時点ｔ２においてアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１以上になったときに、時点ｔ１からｔ２までの時間（Ｔｃ＝ｔ２－ｔ１）をアクセルオフ時間として所得する。
例えば図３（ｂ）に示すように時点ｔ１においてアクセル操作量が減少して０になり、その後にブレーキが踏まれないままアクセルペダル１０が踏まれて、時点ｔ２においてアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１以上になったときに、時点ｔ１からｔ２までの時間（Ｔｃ＝ｔ２－ｔ１）をアクセルオフ時間として所得する。
【0039】
アクセルオフ時間Ｔｃの長さが所定時間Ｔｔ以下である場合にアクセルオフが瞬間的であると判定して、アクセルオフの終了時点ｔ２から時間間隔Δｔ１が経過した時点ｔ３で踏み間違い警報を出力する。
このため、アクセルペダル１０から一瞬足を離し、この状態から再度アクセルペダル１０を踏もうとする状況が発生した場合、運転者が慌ててアクセルペダル１０からブレーキペダル１２に踏み替えようとしていると推定して、踏み間違い警告を出力する。これにより、運転者はアクセルペダル１０を強く踏み込む前に踏み間違いに気付き、ブレーキペダル１２に踏み替えることが可能となる。
このため、アクセルペダル１０から一瞬足を離し、この状態から再度アクセルペダル１０を踏もうとする状況が発生した場合、運転者が慌ててアクセルペダル１０からブレーキペダル１２に踏み替えようとしていると推定して、踏み間違い警告を出力する。これにより、運転者はアクセルペダル１０を強く踏み込む前に踏み間違いに気付き、ブレーキペダル１２に踏み替えることが可能となる。
【0040】
（動作）
図４は、第１実施形態のアクセルペダル操作警報方法の一例のフローチャートである。アクセルペダル操作警報方法は、特許請求の範囲に記載の「運転支援方法」の一例である。
ステップＳ１において加速意図判定部３０は、アクセルペダル１０が踏まれた状態であるか否かを判定する。アクセルペダル１０が踏まれた状態である場合（ステップＳ１：Ｙ）に処理はステップＳ２へ進む。アクセルペダル１０が踏まれた状態でない場合（ステップＳ１：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ２において加速意図判定部３０は、アクセルペダル１０がアクセルオフの状態であるか否かを判定する。アクセルペダル１０がアクセルオフの状態である場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。アクセルペダル１０がアクセルオフの状態でない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
図４は、第１実施形態のアクセルペダル操作警報方法の一例のフローチャートである。アクセルペダル操作警報方法は、特許請求の範囲に記載の「運転支援方法」の一例である。
ステップＳ１において加速意図判定部３０は、アクセルペダル１０が踏まれた状態であるか否かを判定する。アクセルペダル１０が踏まれた状態である場合（ステップＳ１：Ｙ）に処理はステップＳ２へ進む。アクセルペダル１０が踏まれた状態でない場合（ステップＳ１：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ２において加速意図判定部３０は、アクセルペダル１０がアクセルオフの状態であるか否かを判定する。アクセルペダル１０がアクセルオフの状態である場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。アクセルペダル１０がアクセルオフの状態でない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
【0041】
ステップＳ３にて加速意図判定部３０は、車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下である場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。車速Ｖが所定速度Ｖｔｈ以下でない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ４において加速意図判定部３０は、タイマ３１にアクセルオフ時間Ｔｃの計時を開始させる。
ステップＳ５においてアクセルペダル１０が踏まれた状態であるか否か（アクセルオフが終了したか否か）を判定する。アクセルペダル１０が踏まれた状態である場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。アクセルペダル１０が踏まれた状態でない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ９へ進む。
ステップＳ４において加速意図判定部３０は、タイマ３１にアクセルオフ時間Ｔｃの計時を開始させる。
ステップＳ５においてアクセルペダル１０が踏まれた状態であるか否か（アクセルオフが終了したか否か）を判定する。アクセルペダル１０が踏まれた状態である場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。アクセルペダル１０が踏まれた状態でない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ９へ進む。
【0042】
ステップＳ６において加速意図判定部３０は、アクセルオフ時間Ｔｃが所定時間Ｔｔ以下であるか否かを判定する。アクセルオフ時間Ｔｃが所定時間Ｔｔ以下である場合（ステップＳ６：Ｙ）に加速意図判定部３０は、ステップＳ５において検出したアクセルペダル１０の踏み込み操作が、運転者の加速意図による操作であるか不明であると判定する。そして、処理はステップＳ７へ進む。
アクセルオフ時間Ｔｃが所定時間Ｔｔ以下でない場合（ステップＳ６：Ｎ）に加速意図判定部３０は、ステップＳ５において検出したアクセルペダル１０の踏み込み操作が、運転者の加速意図による操作であると判定する。そして、処理はステップＳ８へ進む。
アクセルオフ時間Ｔｃが所定時間Ｔｔ以下でない場合（ステップＳ６：Ｎ）に加速意図判定部３０は、ステップＳ５において検出したアクセルペダル１０の踏み込み操作が、運転者の加速意図による操作であると判定する。そして、処理はステップＳ８へ進む。
【0043】
ステップＳ７において警報生成部３２は、アクセルペダル１０を振動させる（すなわち踏み間違い警報を運転者へ出力する）。その後に処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ８において加速意図判定部３０は、タイマ３１によるアクセルオフ時間Ｔｃの計時を停止する。その後に処理は終了する。
ステップＳ５においてアクセルペダル１０が踏まれた状態でないと判定した場合（ステップＳ５：Ｎ）、ステップＳ９において加速意図判定部３０は、ブレーキペダル１２が踏まれた状態であるか否かを判定する。ブレーキペダル１２が踏まれた状態である場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。ブレーキペダル１２が踏まれた状態でない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ５へ戻る。
ステップＳ８において加速意図判定部３０は、タイマ３１によるアクセルオフ時間Ｔｃの計時を停止する。その後に処理は終了する。
ステップＳ５においてアクセルペダル１０が踏まれた状態でないと判定した場合（ステップＳ５：Ｎ）、ステップＳ９において加速意図判定部３０は、ブレーキペダル１２が踏まれた状態であるか否かを判定する。ブレーキペダル１２が踏まれた状態である場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。ブレーキペダル１２が踏まれた状態でない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ５へ戻る。
【0044】
（第２実施形態）
第２実施形態のコントローラ２３は、運転者の加速意図の有無が不明であると判定することによりアクセルペダル１０を振動させた後に（すなわち、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだときのアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１以上になることによりアクセルペダル１０を振動させた後に）、アクセル操作量が第１閾値Ａｔよりも大きな第２閾値Ａｔ２以上になった場合に、アクセルペダル１０を振動させる振動パターン、振動強度、振動の持続時間の少なくとも１つを変更する。
例えばアクセル操作量としてアクセルペダル１０のストローク量を検出した場合、第１閾値Ａｔ１は、ストローク全長の５０％～８０％の範囲内の値であってよい。
第２実施形態のコントローラ２３は、運転者の加速意図の有無が不明であると判定することによりアクセルペダル１０を振動させた後に（すなわち、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだときのアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１以上になることによりアクセルペダル１０を振動させた後に）、アクセル操作量が第１閾値Ａｔよりも大きな第２閾値Ａｔ２以上になった場合に、アクセルペダル１０を振動させる振動パターン、振動強度、振動の持続時間の少なくとも１つを変更する。
例えばアクセル操作量としてアクセルペダル１０のストローク量を検出した場合、第１閾値Ａｔ１は、ストローク全長の５０％～８０％の範囲内の値であってよい。
【0045】
図５は、第２実施形態のアクセルペダル操作警報装置の作用の第１例の説明図である。時点ｔ３までのアクセルペダル操作警報装置の作用は、図３（ｂ）を参照して説明した作用と同様である。
時点ｔ３においてコントローラ２３は、第１振動パターン及び第１振動強度でアクセルペダル１０を振動させる。時点ｔ３において、アクセルペダル１０の振動を開始した後、時点ｔ４においてアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１よりも大きな第２閾値Ａｔ２以上になった場合、コントローラ２３は、第１振動パターンと異なる第２振動パターン及び第１振動強度と異なる第２振動強度でアクセルペダル１０を振動させる。時点ｔ３においてアクセル操作量が第２閾値Ａｔ２未満になると、コントローラ２３は、アクセルペダル１０の振動を停止する。
時点ｔ３においてコントローラ２３は、第１振動パターン及び第１振動強度でアクセルペダル１０を振動させる。時点ｔ３において、アクセルペダル１０の振動を開始した後、時点ｔ４においてアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１よりも大きな第２閾値Ａｔ２以上になった場合、コントローラ２３は、第１振動パターンと異なる第２振動パターン及び第１振動強度と異なる第２振動強度でアクセルペダル１０を振動させる。時点ｔ３においてアクセル操作量が第２閾値Ａｔ２未満になると、コントローラ２３は、アクセルペダル１０の振動を停止する。
【0046】
例えばコントローラ２３は、時点ｔ３においてアクセルペダル１０の振動を開始してから第１持続時間Ｔ１を経過する前にアクセル操作量が第２閾値Ａｔ２以上になった場合に、第２振動パターン及び第２振動強度でアクセルペダル１０を振動させてよい。
時点ｔ３から第１持続時間Ｔ１が経過してアクセルペダル１０の振動を停止した後にアクセル操作量が第２閾値Ａｔ２以上になった場合には、アクセルペダル１０の振動を停止したままにしてよい。
時点ｔ３から第１持続時間Ｔ１が経過してアクセルペダル１０の振動を停止した後にアクセル操作量が第２閾値Ａｔ２以上になった場合には、アクセルペダル１０の振動を停止したままにしてよい。
【0047】
なお、第２振動パターンは、第１振動パターンと異なる周期の周期的なパターンであってよい。例えば第２振動パターンの周期は第１振動パターンの周期よりも長くてもよく短くてもよい。また、第２振動強度は第１振動強度よりも大きくてもよい。
なお図５は、時点ｔ４においてアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１よりも大きな第２閾値Ａｔ２以上になった場合に、振動パターン及び振動強度の両方が変化する例を示したが、振動パターンのみを第１振動パターンから第２振動パターンに変更してもよく、振動強度のみを第１振動強度から第２振動強度に変更してもよい。
なお図５は、時点ｔ４においてアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１よりも大きな第２閾値Ａｔ２以上になった場合に、振動パターン及び振動強度の両方が変化する例を示したが、振動パターンのみを第１振動パターンから第２振動パターンに変更してもよく、振動強度のみを第１振動強度から第２振動強度に変更してもよい。
【0048】
図６は、第２実施形態のアクセルペダル操作警報装置の作用の第２例の説明図である。時点ｔ３までのアクセルペダル操作警報装置の作用は、図３（ｂ）を参照して説明した作用と同様である。
時点ｔ３にてアクセルペダル１０の振動を開始した後、時点ｔ４においてアクセル操作量が第２閾値Ａｔ２以上になった場合、コントローラ２３は、アクセルペダル１０を振動させる持続時間（すなわち踏み間違い警報を生成する持続時間）を延長する。
時点ｔ３にてアクセルペダル１０の振動を開始した後、時点ｔ４においてアクセル操作量が第２閾値Ａｔ２以上になった場合、コントローラ２３は、アクセルペダル１０を振動させる持続時間（すなわち踏み間違い警報を生成する持続時間）を延長する。
【0049】
図６の例では、持続時間を第１持続時間Ｔ１から、第１持続時間Ｔ１よりも長い第２持続時間Ｔ２に変更する。コントローラ２３は、アクセルペダル１０の振動の開始時点ｔ３から第２持続時間Ｔ２が経過するまでアクセルペダル１０の振動を継続し、第２持続時間Ｔ２の経過後した時点ｔ５にアクセルペダル１０の振動を停止する。
なお、アクセル操作量が第２閾値Ａｔ２以上になった時点ｔ４から第２持続時間Ｔ２が経過するまでアクセルペダル１０の振動を継続し、時点ｔ４から第２持続時間Ｔ２の経過後した時点にアクセルペダル１０の振動を停止してもよい。
また図６では、振動パターン及び振動強度が変更しない例を示したが、図５の説明と同様に、時点ｔ４においてアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１よりも大きな第２閾値Ａｔ２以上になった場合に、振動パターン又は振動強度の一方又は両方を変更してもよい。
なお、アクセル操作量が第２閾値Ａｔ２以上になった時点ｔ４から第２持続時間Ｔ２が経過するまでアクセルペダル１０の振動を継続し、時点ｔ４から第２持続時間Ｔ２の経過後した時点にアクセルペダル１０の振動を停止してもよい。
また図６では、振動パターン及び振動強度が変更しない例を示したが、図５の説明と同様に、時点ｔ４においてアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１よりも大きな第２閾値Ａｔ２以上になった場合に、振動パターン又は振動強度の一方又は両方を変更してもよい。
【0050】
（第３実施形態）
第３実施形態のアクセルペダル操作警報装置は、アクセルペダル１０を最後に振動させた時刻から所定時間Ｔｖ以上、ペダルアクチュエータ２２でアクセルペダル１０を振動させていない場合には、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定しなくても、アクセルペダル１０を振動させる。例えば、アクセルオフ時間Ｔｃの長さが所定時間Ｔｔよりも長い場合であってもアクセルペダル１０を振動させてよい。また例えば、運転者がブレーキペダル１２を踏んだ状態からアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化した場合であってもアクセルペダル１０を振動させてよい。
第３実施形態のアクセルペダル操作警報装置は、アクセルペダル１０を最後に振動させた時刻から所定時間Ｔｖ以上、ペダルアクチュエータ２２でアクセルペダル１０を振動させていない場合には、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定しなくても、アクセルペダル１０を振動させる。例えば、アクセルオフ時間Ｔｃの長さが所定時間Ｔｔよりも長い場合であってもアクセルペダル１０を振動させてよい。また例えば、運転者がブレーキペダル１２を踏んだ状態からアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化した場合であってもアクセルペダル１０を振動させてよい。
【0051】
図７は、第３実施形態のアクセルペダル操作警報装置の作用の一例の説明図である。時点ｔ３までのアクセルペダル操作警報装置の作用は、図３（ｂ）を参照して説明した作用と同様である。
時点ｔ３にてアクセルペダル１０の振動を開始した後、コントローラ２３は、時点ｔ３から第１持続時間Ｔ１が経過した時点ｔ６において、アクセルペダル１０の振動（すなわち踏み間違い警報の生成）を停止する。
時点ｔ３にてアクセルペダル１０の振動を開始した後、コントローラ２３は、時点ｔ３から第１持続時間Ｔ１が経過した時点ｔ６において、アクセルペダル１０の振動（すなわち踏み間違い警報の生成）を停止する。
【0052】
時点ｔ６以降は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏むアクセル操作が発生しない。このため、コントローラ２３はアクセルペダル１０を振動させない。アクセルペダル１０を最後に振動させた時点ｔ６から所定時間Ｔｖ以上、ペダルアクチュエータ２２でアクセルペダル１０を振動させない状態が継続すると、コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定しなくても、時点ｔ７においてアクセルペダル１０を振動させる。
【0053】
例えば、アクセルペダル１０を最後に振動させた時点ｔ６からアクセルペダル１０を振動させていない期間が所定時間Ｔｖ以上継続した後に、最初にアクセルペダル１０が操作され、時点ｔ７においてアクセル操作量が第１閾値Ａｔ１以上になるとアクセルペダル１０を振動させる。
一方で、時点ｔ６からアクセルペダル１０を振動させていない期間が所定時間Ｔｖ以上継続する前に、時点ｔ８においてアクセルペダル１０が操作されても、コントローラ２３はアクセルペダル１０を振動させない。
一方で、時点ｔ６からアクセルペダル１０を振動させていない期間が所定時間Ｔｖ以上継続する前に、時点ｔ８においてアクセルペダル１０が操作されても、コントローラ２３はアクセルペダル１０を振動させない。
【0054】
なおコントローラ２３は、イグニションスイッチがオフからオンに切り替えられた後の最初のアクセルペダル１０の操作時に、ペダルアクチュエータ２２でアクセルペダル１０を振動させてもよい。
またコントローラ２３は、シフトポジションが変更された後の最初のアクセルペダル１０の操作時に、ペダルアクチュエータ２２でアクセルペダルを振動させてもよい。
またコントローラ２３は、シフトポジションが後退走行ポジションである場合には、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定しなくても、アクセルペダル１０を振動させてもよい。
またコントローラ２３は、シフトポジションが変更された後の最初のアクセルペダル１０の操作時に、ペダルアクチュエータ２２でアクセルペダルを振動させてもよい。
またコントローラ２３は、シフトポジションが後退走行ポジションである場合には、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定しなくても、アクセルペダル１０を振動させてもよい。
【0055】
（実施形態の効果）
（１）コントローラ２３が、アクセルペダル１０を踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したか否かを判定し、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定した場合に、アクセルペダル１０を振動させる。アクセルオフとは、運転者がアクセルペダル１０から足を離す操作であってよい。
これにより、踏み間違いの可能性がある状況でアクセルペダル１０が振動することで、強く踏み込む前に運転者に踏み間違いに気づかせることができる。
（１）コントローラ２３が、アクセルペダル１０を踏んだ状態から瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したか否かを判定し、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定した場合に、アクセルペダル１０を振動させる。アクセルオフとは、運転者がアクセルペダル１０から足を離す操作であってよい。
これにより、踏み間違いの可能性がある状況でアクセルペダル１０が振動することで、強く踏み込む前に運転者に踏み間違いに気づかせることができる。
【0056】
（２）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの期間の長さをタイマにより測定してもよい。
これにより、アクセルオフ後のアクセルペダル１０の踏み込みが、加速意図による操作であるか不明であることを判定できる。
（３）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定した場合に、規則的なパターンの振動をアクセルペダル１０に発生させてもよい。
これにより、エンジンの振動や路面からの振動との違いを明確にできる。
これにより、アクセルオフ後のアクセルペダル１０の踏み込みが、加速意図による操作であるか不明であることを判定できる。
（３）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定した場合に、規則的なパターンの振動をアクセルペダル１０に発生させてもよい。
これにより、エンジンの振動や路面からの振動との違いを明確にできる。
【0057】
（４）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定した場合に、アクセルペダル１０を所定時間振動させ、所定時間の経過後にアクセルペダル１０を振動させるのを停止してもよい。
これにより、アクセルペダル１０を振動させるアクチュエータが長時間駆動されるのを抑制できるので、アクチュエータの耐久性を維持できる。
これにより、アクセルペダル１０を振動させるアクチュエータが長時間駆動されるのを抑制できるので、アクチュエータの耐久性を維持できる。
【0058】
（５）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだときのアクセルペダル１０の操作量が閾値以上になった場合に、アクセルペダル１０を振動させてもよい。
これにより、所定以上の操作量でアクセルペダル１０が操作された場合にのみアクセルペダル１０を振動させることができる。
これにより、所定以上の操作量でアクセルペダル１０が操作された場合にのみアクセルペダル１０を振動させることができる。
【0059】
（６）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだときのアクセルペダル１０の操作量が閾値以上になった場合に、アクセルペダル１０を所定時間振動させ、所定時間の経過後にアクセルペダル１０を振動させ、所定時間が経過する前にアクセルペダル１０の操作量が閾値未満となっても、所定時間が経過するまでアクセルペダル１０を振動させることを継続してもよい。
これにより、アクセルペダル１０を操作したときにコントローラ２３が発生するアクセルペダル１０の振動パターンを運転者に認識させることができる。
これにより、アクセルペダル１０を操作したときにコントローラ２３が発生するアクセルペダル１０の振動パターンを運転者に認識させることができる。
【0060】
（７）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだときのアクセルペダル１０の操作量が第１閾値以上になった場合に、第１振動パターン又は第１振動強度でアクセルペダル１０を振動させる。コントローラ２３は、第１振動パターン又は第１振動強度でアクセルペダル１０を振動させた後にアクセルペダル１０の操作量が第１閾値よりも大きな第２閾値以上になった場合に、第２振動パターン又は第２振動強度でアクセルペダル１０を振動させてもよい。
これにより、アクセルペダル１０の振動を運転者に認識させ易くすることができる。
これにより、アクセルペダル１０の振動を運転者に認識させ易くすることができる。
【0061】
（８）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだときのアクセルペダル１０の操作量が第１閾値以上になった場合に、アクセルペダル１０を第１所定時間振動させ、第１所定時間の経過後にアクセルペダル１０を振動させるのを停止し、第１所定時間が経過する前にアクセルペダル１０の操作量が第１閾値よりも大きな第２閾値以上になった場合に、アクセルペダル１０を第１所定時間より長い第２所定時間振動させてもよい。
これにより、アクセルペダル１０の振動を運転者に認識させ易くすることができる。
これにより、アクセルペダル１０の振動を運転者に認識させ易くすることができる。
【0062】
（９）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０が踏ふまれても車速が所定速度より高い場合には、アクセルペダル１０を振動させなくてもよい。
これにより、踏み間違いが発生し易い低速での走行時にアクセルペダル１０を振動させることができる。
これにより、踏み間違いが発生し易い低速での走行時にアクセルペダル１０を振動させることができる。
【0063】
（１０）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの期間が長い場合に比べて短い場合に、より早い時点でアクセルペダル１０を振動させるか又はより強い強度でアクセルペダル１０を振動させてもよい。
これにより、切迫度が高い状況において踏み間違い警報を早期に開始したり、より強い踏み間違い警報を出力できる。
これにより、切迫度が高い状況において踏み間違い警報を早期に開始したり、より強い踏み間違い警報を出力できる。
【0064】
（１１）コントローラ２３は、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏む操作速度が低い場合に比べて高い場合に、より早い時点でアクセルペダル１０を振動させるか又はより強い強度でアクセルペダル１０を振動させてもよい。
これにより、切迫度が高い状況において踏み間違い警報を早期に開始したり、より強い踏み間違い警報を出力できる。
これにより、切迫度が高い状況において踏み間違い警報を早期に開始したり、より強い踏み間違い警報を出力できる。
【0065】
（１２）コントローラ２３は、アクセルペダル１０を最後に振動させた時刻から所定時間以上、アクセルペダル１０を振動させていない場合には、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定しなくても、アクセルペダル１０を振動させてもよい。
これにより、実際に踏み間違いの発生時にアクセルペダル１０を踏んだと気づかせるため、アクセルペダル１０の操作で振動が発生することを運転者に認識させることができる。
これにより、実際に踏み間違いの発生時にアクセルペダル１０を踏んだと気づかせるため、アクセルペダル１０の操作で振動が発生することを運転者に認識させることができる。
【0066】
（１３）コントローラ２３は、アクセルペダル１０を最後に振動させた時刻からアクセルペダル１０を振動させていない期間が所定時間以上継続した後の最初のアクセルペダル１０の操作時にアクセルペダル１０を振動させてもよい。
これにより、例えば定速走行制御や車間距離制御の後に、運転者が手動でアクセルペダル１０を操作する最初のタイミングで、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２を区別することが容易になる。
これにより、例えば定速走行制御や車間距離制御の後に、運転者が手動でアクセルペダル１０を操作する最初のタイミングで、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２を区別することが容易になる。
【0067】
（１４）コントローラ２３は、イグニションスイッチがオフからオンに切り替えられた後の最初のアクセルペダル１０の操作時にアクセルペダル１０を振動させてもよい。
これにより、踏み間違いが発生し易い運転開始時において、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２を区別することが容易になる。
（１５）コントローラ２３は、シフトポジションが変更された後の最初のアクセルペダル１０の操作時にアクセルペダル１０を振動させてもよい。
これにより、踏み間違いがシフトポジションの変更時において、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２を区別することが容易になる。
（１６）シフトポジションが後退走行ポジションである場合には、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定しなくても、アクセルペダル１０を振動させてもよい。これにより、後退時の踏み間違いを抑制できる。
これにより、踏み間違いが発生し易い運転開始時において、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２を区別することが容易になる。
（１５）コントローラ２３は、シフトポジションが変更された後の最初のアクセルペダル１０の操作時にアクセルペダル１０を振動させてもよい。
これにより、踏み間違いがシフトポジションの変更時において、アクセルペダル１０とブレーキペダル１２を区別することが容易になる。
（１６）シフトポジションが後退走行ポジションである場合には、瞬間的なアクセルオフの後に再びアクセルペダル１０を踏んだ状態に変化したと判定しなくても、アクセルペダル１０を振動させてもよい。これにより、後退時の踏み間違いを抑制できる。
【符号の説明】
【0068】
１…車両、１０…アクセルペダル、１１…アクセルセンサ、１２…ブレーキペダル、１３…ブレーキセンサ、１４…制駆動力コントローラ、１５…動力コントローラ、１６…駆動力源、１７…ブレーキコントローラ、１８…制動装置、２０…車速センサ、２１…ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）、２２…ペダルアクチュエータ、２３…コントローラ、２３ａ…プロセッサ、２３ｂ…記憶装置、３０…加速意図判定部、３１…タイマ、３２…警報生成部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】