(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154797
(43)【公開日】2024-10-31
(54)【発明の名称】構造体
(51)【国際特許分類】
A63H 11/00 20060101AFI20241024BHJP
【ＦＩ】
A63H11/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023068878
(22)【出願日】2023-04-19
(71)【出願人】
【識別番号】000002886
【氏名又は名称】ＤＩＣ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100177426
【弁理士】
【氏名又は名称】粟野 晴夫
(74)【代理人】
【識別番号】100141601
【弁理士】
【氏名又は名称】貴志 浩充
(74)【代理人】
【識別番号】100202326
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 大佑
(72)【発明者】
【氏名】小野 亜記絵
(72)【発明者】
【氏名】古川 知行
(72)【発明者】
【氏名】豊村 恭一
【テーマコード（参考）】
2C150
【Ｆターム（参考）】
2C150CA26
2C150DA13
2C150DA37
2C150DE11
2C150DF01
2C150DF21
2C150ED39
2C150ED42
2C150EE02
2C150EF16
2C150EF23
2C150FB16
2C150FB43
(57)【要約】
【課題】ユーザに対して好奇心を抱かせつつ、ユーザがより親しみやすい構造体を提供する。
【解決手段】本開示に係る構造体１は、複数の曲面に基づき形成されている外表面Ｓを有し、構造体１の外形を構成する可動部２０と、可動部２０の内部に配置されている駆動部３６と、を備え、可動部２０は、複数の曲面の各々が駆動部３６による駆動に応じて変位する構造を有する。
【選択図】図９
【解決手段】本開示に係る構造体１は、複数の曲面に基づき形成されている外表面Ｓを有し、構造体１の外形を構成する可動部２０と、可動部２０の内部に配置されている駆動部３６と、を備え、可動部２０は、複数の曲面の各々が駆動部３６による駆動に応じて変位する構造を有する。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
構造体であって、
複数の曲面に基づき形成されている外表面を有し、前記構造体の外形を構成する可動部と、
前記可動部の内部に配置されている駆動部と、
を備え、
前記可動部は、前記複数の曲面の各々が前記駆動部による駆動に応じて変位する構造を有する、
構造体。
複数の曲面に基づき形成されている外表面を有し、前記構造体の外形を構成する可動部と、
前記可動部の内部に配置されている駆動部と、
を備え、
前記可動部は、前記複数の曲面の各々が前記駆動部による駆動に応じて変位する構造を有する、
構造体。
【請求項2】
請求項１に記載の構造体であって、
前記可動部は、前記複数の曲面の各々が膨張して収縮する前記構造を有する、
構造体。
前記可動部は、前記複数の曲面の各々が膨張して収縮する前記構造を有する、
構造体。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の構造体であって、
前記複数の曲面の各々は、椀型の複曲面又は鞍型の複曲面を含む、
構造体。
前記複数の曲面の各々は、椀型の複曲面又は鞍型の複曲面を含む、
構造体。
【請求項4】
請求項３に記載の構造体であって、
前記複曲面は、球面を含む、
構造体。
前記複曲面は、球面を含む、
構造体。
【請求項5】
請求項１又は２に記載の構造体であって、
前記複数の曲面の全てが互いに異なる方向を向く、
構造体。
前記複数の曲面の全てが互いに異なる方向を向く、
構造体。
【請求項6】
請求項１又は２に記載の構造体であって、
前記複数の曲面の全てについて、前記外表面での面積が互いに異なる、
構造体。
前記複数の曲面の全てについて、前記外表面での面積が互いに異なる、
構造体。
【請求項7】
請求項１又は２に記載の構造体であって、
前記外表面は、互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域において凹むように形成されている、
構造体。
前記外表面は、互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域において凹むように形成されている、
構造体。
【請求項8】
請求項７に記載の構造体であって、
前記外表面は、互いに隣接する３つの前記曲面の第２境界領域において、前記第１境界領域よりもさらに凹むように形成されている、
構造体。
前記外表面は、互いに隣接する３つの前記曲面の第２境界領域において、前記第１境界領域よりもさらに凹むように形成されている、
構造体。
【請求項9】
請求項１又は２に記載の構造体であって、
前記可動部は、前記複数の曲面のうちの第１曲面群を有する第１可動部と、残りの第２曲面群を有する第２可動部と、を含み、前記第１可動部に前記第２可動部を重ねた立体構造を有する、
構造体。
前記可動部は、前記複数の曲面のうちの第１曲面群を有する第１可動部と、残りの第２曲面群を有する第２可動部と、を含み、前記第１可動部に前記第２可動部を重ねた立体構造を有する、
構造体。
【請求項10】
請求項９に記載の構造体であって、
前記構造体の頂上から見たときの平面視において、前記第１可動部は、全方向において前記第２可動部よりも幅広である、
構造体。
前記構造体の頂上から見たときの平面視において、前記第１可動部は、全方向において前記第２可動部よりも幅広である、
構造体。
【請求項11】
請求項１０に記載の構造体であって、
前記平面視において、前記第１可動部において互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域と、前記第２可動部において互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域とは、前記構造体の外周方向に沿って互いに異なる位置にある、
構造体。
前記平面視において、前記第１可動部において互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域と、前記第２可動部において互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域とは、前記構造体の外周方向に沿って互いに異なる位置にある、
構造体。
【請求項12】
請求項９に記載の構造体であって、
前記第１曲面群は、６つの前記曲面を含み、
前記第２曲面群は、３つの前記曲面を含む、
構造体。
前記第１曲面群は、６つの前記曲面を含み、
前記第２曲面群は、３つの前記曲面を含む、
構造体。
【請求項13】
請求項１又は２に記載の構造体であって、
前記駆動部は、前記複数の曲面の少なくとも一部を互いに同期して変位させる、
構造体。
前記駆動部は、前記複数の曲面の少なくとも一部を互いに同期して変位させる、
構造体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、構造体に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ロボット及びその他の機械装置などを用いてユーザをリラックスさせたり、ユーザに安心感を与えたりするための技術が知られている。例えば、特許文献１には、呼吸同調誘導装置を用いた呼吸同調誘導方法並びに休憩状態の質の改善方法及び睡眠状態の質の改善方法が開示されている。当該技術は、ユーザの呼吸周期を無理なく誘導して同調させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－０８１３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の呼吸同調誘導装置は、外形がシンプルであった。したがって、当該呼吸同調誘導装置は、ユーザに対して好奇心を抱かせつつ、かつ、ユーザがより親しみやすく、より安心感を得るうえで改善の余地があった。
【0005】
本開示は、ユーザに対して好奇心を抱かせつつ、ユーザがより親しみやすい構造体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一実施形態に係る構造体は、複数の曲面に基づき形成されている外表面を有し、前記構造体の外形を構成する可動部と、前記可動部の内部に配置されている駆動部と、を備え、前記可動部は、前記複数の曲面の各々が前記駆動部による駆動に応じて変位する構造を有する。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、ユーザに対して好奇心を抱かせつつ、ユーザがより親しみやすい構造体を提供可能である。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本開示の一実施形態に係る構造体の外観を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下では、添付図面を参照しながら本開示の一実施形態について主に説明する。
【0010】
図１は、本開示の一実施形態に係る構造体１の外観を示す斜視図である。図２は、図１の構造体１の正面図である。図３は、図１の構造体１の背面図である。図４は、図１の構造体１の上面図である。図５は、図１の構造体１の底面図である。図６は、図１の構造体１の左側面図である。図７は、図１の構造体１の右側面図である。
【0011】
構造体１の各構成部に関する説明を簡便にするために方向について以下を定義するが、方向の定義についてはこれらの内容に限定されない。「下側」は、例えば、構造体１の後述する平坦部１０側に対応する。「上側」は、例えば、下側と反対側に対応し、構造体１において平坦部１０と反対側に位置する外面の側に対応する。
【0012】
「上下方向」は、例えば、平坦部１０に直交する方向であり、平坦部１０と上側の外面の中心部とを結ぶ直線に沿った方向に対応する。「左右方向」は、例えば、上下方向に直交する方向であり、構造体１の長手方向に対応する。「前後方向」は、例えば、上下方向及び左右方向のいずれにも直交する方向であり、構造体１の短手方向に対応する。「外周方向」は、例えば、図４のような上面視において、構造体１の周囲を時計回り又は反時計回りに回る方向に対応する。
【0013】
「内側」は、構造体１の中心に向かう方向に対応する。例えば、前後方向における内側は、構造体１の前後方向における中心に向かう方向に対応する。これに限定されず、内側は、前後方向の中心に向かう方向に厳密に一致していなくてもよく、多少斜めに沿って中心に向かう方向に対応してもよい。他の方向についても同様である。「外側」は、内側の逆である。
【0014】
構造体１は、例えば、第１ユーザと第２ユーザとのコミュニケーションに寄与するロボットである。構造体１は、例えば、第１ユーザと第２ユーザとのコミュニケーションをさりげなくサポートする。構造体１は、第１ユーザにより抱き抱えられて使用される。構造体１は、第１ユーザが抱き抱えやすいように、雲形、特に好ましくは積雲（わた雲）形の外形を有する。構造体１は、雲形の外形を有することで、第１ユーザが構造体１を抱き抱えたときに、第１ユーザに好奇心を与えたり、第１ユーザをリラックスさせたり、第１ユーザに安心感を与えたりする。
【0015】
第１ユーザ、第２ユーザ、及び第１ユーザと第２ユーザとの間の関係性については様々な例が考えられる。例えば、第１ユーザと第２ユーザとの間の関係性は、親子関係、その他の家族関係、親族関係、恋人関係、友人関係、教育関係、習い事関係、医療関係、介護関係、及び仕事関係などを含む。
【0016】
親子関係の場合、例えば、第１ユーザは親子のいずれか一方であり、第２ユーザは他方である。その他の家族関係の場合、例えば、第１ユーザは兄弟姉妹のうちの上の子供及び下の子供のいずれか一方であり、第２ユーザは他方である。親族関係の場合、例えば、第１ユーザは祖父母及び孫のいずれか一方であり、第２ユーザは他方である。
【0017】
恋人関係の場合、例えば、第１ユーザは恋人同士のいずれか一方であり、第２ユーザは他方である。友人関係の場合、例えば、第１ユーザは友人同士のいずれか一方であり、第２ユーザは他方である。
【0018】
教育関係及び習い事関係の場合、例えば、第１ユーザは先生及び生徒のいずれか一方であり、第２ユーザは他方である。医療関係の場合、例えば、第１ユーザは医師及び患者のいずれか一方であり、第２ユーザは他方である。介護関係の場合、例えば、第１ユーザは介護者及び要介護者のいずれか一方であり、第２ユーザは他方である。仕事関係の場合、例えば、第１ユーザは上司及び部下のいずれか一方であり、第２ユーザは他方である。
【0019】
図５に示されるように、構造体１は、構造体１の底面に位置し、平坦に形成されている平坦部１０を有する。図２乃至図５に示されるように、構造体１は、平坦部１０の周縁部から上方に向けて連続して形成されている可動部２０を有する。構造体１は、可動部２０の内部空間に配置される後述のモジュール３０を有する。
【0020】
可動部２０は、複数の曲面に基づき形成されている外表面Ｓを有し、構造体１の外形を構成する。構造体１の外形は、発泡ウレタンなどの材料により形成されている。複数の曲面の各々は、鞍型及び／又は椀型の複曲面を含む。複曲面は、一自由度のパラメータでなめらかに動く直線の軌跡として表現できる曲面である線織面ではない曲面を含む。例えば、複曲面は、球面を含む。可動部２０は、外表面Ｓが含む複数の球面に基づいて、こぶ状の膨らみが不規則に配置されることで雲のような外形を有する。
【0021】
可動部２０は、複数の曲面のうちの第１曲面群を有する第１可動部２１と、残りの第２曲面群を有する第２可動部２２と、を含む。可動部２０は、第１可動部２１に第２可動部２２を重ねた立体構造を有する。
【0022】
第１可動部２１は、平坦部１０の周縁部から上方に向けて連続して形成されている。第１可動部２１は、構造体１の下半部を構成する。第２可動部２２は、第１可動部２１の上方に連続して形成されている。第２可動部２２は、構造体１の上半部を構成する。可動部２０は、第１可動部２１を下段とし、第２可動部２２を上段とする二段構造により、構造体１の雲形の外形を構成する。
【0023】
第１可動部２１が有する第１曲面群は、６つの曲面を含む。例えば、図４に示されるように、第１曲面群は、構造体１において長手方向に対応する左右方向の最も外側に位置する第１曲面２１１を含む。第１曲面群は、第１曲面２１１に加えて、第１曲面２１１から時計回りの順で、第２曲面２１２、第３曲面２１３、第４曲面２１４、第５曲面２１５、及び第６曲面２１６を含む。
【0024】
第１曲面２１１及び第４曲面２１４は、左右方向において互いに対向し、構造体１の長手方向の最も外側に位置する。第１可動部２１は、第１曲面２１１の球面と第４曲面２１４の球面とにより左右方向の両外側でそれぞれこぶ状に膨らむことで、構造体１の下半部における長手方向の外形を滑らかに形成する。
【0025】
図２及び図４に示されるように、第２曲面２１２及び第３曲面２１３は、第１可動部２１の外周に沿って第１曲面２１１から時計回りに移動したときに、第１曲面２１１と第４曲面２１４との間に位置する。第２曲面２１２及び第３曲面２１３は、構造体１の正面側に形成されている。第１可動部２１は、第２曲面２１２の球面と第３曲面２１３の球面とにより前後方向の正面側でそれぞれこぶ状に膨らむことで、構造体１の下半部における正面側の外形を滑らかに形成する。
【0026】
図３及び図４に示されるように、第５曲面２１５及び第６曲面２１６は、第１可動部２１の外周に沿って第４曲面２１４から時計回りに移動したときに、第４曲面２１４と第１曲面２１１との間に位置する。第５曲面２１５及び第６曲面２１６は、構造体１の背面側に形成されている。第１可動部２１は、第５曲面２１５の球面と第６曲面２１６の球面とにより前後方向の背面側でそれぞれこぶ状に膨らむことで、構造体１の下半部における背面側の外形を滑らかに形成する。
【0027】
第１可動部２１において、外表面Ｓは、互いに隣接する２つの曲面の第１境界領域Ｒ１において凹むように形成されている。図２乃至図４に示されるように、第１可動部２１において、第１境界領域Ｒ１は、第１曲面２１１と第２曲面２１２との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第２曲面２１２と第３曲面２１３との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第３曲面２１３と第４曲面２１４との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第４曲面２１４と第５曲面２１５との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第５曲面２１５と第６曲面２１６との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第６曲面２１６と第１曲面２１１との間に形成されている。
【0028】
第１可動部２１は、第１可動部２１の外周に沿って第１曲面２１１から時計回りに移動したときに、球面としての各曲面と凹部としての第１境界領域Ｒ１とを交互に位置させる。第１可動部２１は、球面による膨らみと第１境界領域Ｒ１の凹部による凹みとを交互に位置させることで、構造体１の下半部における外周に沿った外形の凸凹感を際立たせる。
【0029】
図４に示されるように、構造体１において、複数の曲面の全てが互いに異なる方向を向く。第１曲面２１１と第４曲面２１４とは、互いに左右方向の反対側を向く。第２曲面２１２と第５曲面２１５とは、互いに反対方向を向く。第３曲面２１３と第６曲面２１６とは、互いに反対方向を向く。
【0030】
例えば、球面としての第１曲面２１１を一部に含む球体の中心点から第１曲面２１１上で最も外側に位置する点へと向かう第１ベクトルを仮想的に想定する。球面としての第２曲面２１２を一部に含む球体の中心点から第２曲面２１２上で最も外側に位置する点へと向かう第２ベクトルを仮想的に想定する。同様に、第３曲面２１３に対して第３ベクトルを、第４曲面２１４に対して第４ベクトルを、第５曲面２１５に対して第５ベクトルを、第６曲面２１６に対して第６ベクトルを仮想的に想定する。
【0031】
このとき、第１ベクトル、第２ベクトル、第３ベクトル、第４ベクトル、第５ベクトル、及び第６ベクトルのうちのいずれか１つの向きは、その他のベクトルの向きと異なる。このように、第１可動部２１において、第１曲面２１１、第２曲面２１２、第３曲面２１３、第４曲面２１４、第５曲面２１５、及び第６曲面２１６の全てが互いに異なる方向を向く。
【0032】
構造体１における複数の曲面の全てについて、外表面Ｓでの面積が互いに異なる。図７に示されるように、第１可動部２１において、第１曲面２１１の外表面Ｓでの面積が最も大きい。図２に示されるように、第１可動部２１において、第２曲面２１２の外表面Ｓでの面積が最も小さい。第１可動部２１において、第１曲面２１１、第２曲面２１２、第３曲面２１３、第４曲面２１４、第５曲面２１５、及び第６曲面２１６の全てについて、外表面Ｓでの面積が互いに異なる。第１可動部２１は、球面による膨らみの大きさが全ての曲面にわたり不均一となるように構成される。
【0033】
第２可動部２２が有する第２曲面群は、３つの曲面を含む。例えば、図４に示されるように、第２曲面群は、構造体１の長手方向に対応する左右方向の外側に位置する第１曲面２２１を含む。第２曲面群は、第１曲面２２１に加えて、第１曲面２２１から時計回りの順で、第２曲面２２２及び第３曲面２２３を含む。
【0034】
第２可動部２２は、第１曲面２２１の球面、第２曲面２２２の球面、及び第３曲面２２３の球面により第２可動部２２の外周に沿ってそれぞれこぶ状に膨らむことで、構造体１の上半部における外周に沿った外形を滑らかに形成する。
【0035】
第２可動部２２において、外表面Ｓは、互いに隣接する２つの曲面の第１境界領域Ｒ１において凹むように形成されている。図４に示されるように、第２可動部２２において、第１境界領域Ｒ１は、第１曲面２２１と第２曲面２２２との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第２曲面２２２と第３曲面２２３との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第３曲面２２３と第１曲面２２１との間に形成されている。
【0036】
第２可動部２２は、第２可動部２２の外周に沿って第１曲面２２１から時計回りに移動したときに、球面としての各曲面と凹部としての第１境界領域Ｒ１とを交互に位置させる。第２可動部２２は、球面による膨らみと第１境界領域Ｒ１の凹部による凹みとを交互に位置させることで、構造体１の上半部における外周に沿った外形の凸凹感を際立たせる。
【0037】
構造体１において、複数の曲面の全てが互いに異なる方向を向く。例えば、球面としての第１曲面２２１を一部に含む球体の中心点から第１曲面２２１上で最も外側に位置する点へと向かう第７ベクトルを仮想的に想定する。同様に、第２曲面２２２に対して第８ベクトルを、第３曲面２２３に対して第９ベクトルを仮想的に想定する。
【0038】
このとき、第７ベクトル、第８ベクトル、及び第９ベクトルのうちのいずれか１つの向きは、その他のベクトルの向きと異なる。このように、第２可動部２２において、第１曲面２２１、第２曲面２２２、及び第３曲面２２３の全てが互いに異なる方向を向く。
【0039】
構造体１における複数の曲面の全てについて、外表面Ｓでの面積が互いに異なる。第２可動部２２において、第１曲面２２１、第２曲面２２２、及び第３曲面２２３の全てについて、外表面Ｓでの面積が互いに異なる。第２可動部２２は、球面による膨らみの大きさが全ての曲面にわたり不均一となるように構成される。
【0040】
構造体１の全体において、外表面Ｓは、互いに隣接する２つの曲面の第１境界領域Ｒ１において凹むように形成されている。図７に示されるように、第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第１曲面２１１と第２可動部２２の第２曲面２２２との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第１曲面２１１と第２可動部２２の第３曲面２２３との間に形成されている。
【0041】
図２に示されるように、第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第２曲面２１２と第２可動部２２の第３曲面２２３との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第３曲面２１３と第２可動部２２の第３曲面２２３との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第３曲面２１３と第２可動部２２の第１曲面２２１との間に形成されている。図６に示されるように、第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第４曲面２１４と第２可動部２２の第１曲面２２１との間に形成されている。
【0042】
図３に示されるように、第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第５曲面２１５と第２可動部２２の第１曲面２２１との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第５曲面２１５と第２可動部２２の第２曲面２２２との間に形成されている。第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第６曲面２１６と第２可動部２２の第２曲面２２２との間に形成されている。
【0043】
外表面Ｓは、互いに隣接する３つの曲面の第２境界領域Ｒ２において、第１境界領域Ｒ１よりもさらに凹むように形成されている。図７に示されるように、第２境界領域Ｒ２は、第１可動部２１の第１曲面２１１と第２可動部２２の第２曲面２２２及び第３曲面２２３との間に形成されている。図２に示されるように、第２境界領域Ｒ２は、第１可動部２１の第１曲面２１１及び第２曲面２１２と第２可動部２２の第３曲面２２３との間に形成されている。
【0044】
第２境界領域Ｒ２は、第１可動部２１の第２曲面２１２及び第３曲面２１３と第２可動部２２の第３曲面２２３との間に形成されている。第２境界領域Ｒ２は、第１可動部２１の第３曲面２１３と第２可動部２２の第３曲面２２３及び第１曲面２２１との間に形成されている。図６に示されるように、第２境界領域Ｒ２は、第１可動部２１の第３曲面２１３及び第４曲面２１４と第２可動部２２の第１曲面２２１との間に形成されている。第２境界領域Ｒ２は、第１可動部２１の第４曲面２１４及び第５曲面２１５と第２可動部２２の第１曲面２２１との間に形成されている。
【0045】
図３に示されるように、第２境界領域Ｒ２は、第１可動部２１の第５曲面２１５と第２可動部２２の第１曲面２２１及び第２曲面２２２との間に形成されている。第２境界領域Ｒ２は、第１可動部２１の第５曲面２１５及び第６曲面２１６と第２可動部２２の第２曲面２２２との間に形成されている。第２境界領域Ｒ２は、第１可動部２１の第６曲面２１６及び第１曲面２１１と第２可動部２２の第２曲面２２２との間に形成されている。図４に示されるように、第２境界領域Ｒ２は、第２可動部２２の第１曲面２２１、第２曲面２２２、及び第３曲面２２３の間に形成されている。
【0046】
可動部２０は、可動部２０の外表面Ｓに沿って移動したときに、球面としての各曲面と凹部としての第１境界領域Ｒ１とを交互に位置させる。可動部２０は、球面による膨らみと第１境界領域Ｒ１の凹部による凹みとを交互に位置させることで、構造体１の外表面Ｓに沿った外形の凸凹感を際立たせる。可動部２０は、可動部２０の外表面Ｓに沿って移動したときに、３つの第１境界領域Ｒ１に挟まれるように、第１境界領域Ｒ１よりもさらに凹む凹部としての第２境界領域Ｒ２を位置させる。可動部２０は、３つの第１境界領域Ｒ１の間の第２境界領域Ｒ２において外表面Ｓをさらに凹ませることで、構造体１の外表面Ｓに沿った外形の凸凹感を際立たせる。
【0047】
構造体１において、複数の曲面の全てが互いに異なる方向を向く。上記の第１ベクトル、第２ベクトル、第３ベクトル、第４ベクトル、第５ベクトル、第６ベクトル、第７ベクトル、第８ベクトル、及び第９ベクトルのうちのいずれか１つの向きは、その他のベクトルの向きと異なる。このように、可動部２０の全体において、第１曲面２１１、第２曲面２１２、第３曲面２１３、第４曲面２１４、第５曲面２１５、第６曲面２１６、第１曲面２２１、第２曲面２２２、及び第３曲面２２３の全てが互いに異なる方向を向く。
【0048】
構造体１における複数の曲面の全てについて、外表面Ｓでの面積が互いに異なる。可動部２０の全体において、第１曲面２１１、第２曲面２１２、第３曲面２１３、第４曲面２１４、第５曲面２１５、第６曲面２１６、第１曲面２２１、第２曲面２２２、及び第３曲面２２３の全てについて、外表面Ｓでの面積が互いに異なる。可動部２０は、球面による膨らみの大きさが全ての曲面にわたり不均一となるように構成される。
【0049】
図４に示されるように、構造体１の頂上から見たときの平面視において、第１可動部２１は、全方向において第２可動部２２よりも幅広である。第２可動部２２は、第１可動部２１が形成されている範囲内に収まる。可動部２０は、幅広となる第１可動部２１を下段とし、幅狭となる第２可動部２２を上段とする立体構造により、構造体１の雲形の外形を構成する。
【0050】
構造体１の頂上から見たときの平面視において、第１可動部２１において互いに隣接する２つの曲面の第１境界領域Ｒ１と、第２可動部２２において互いに隣接する２つの曲面の第１境界領域Ｒ１とは、構造体１の外周方向に沿って互いに異なる位置にある。例えば、第２可動部２２の第１曲面２２１と第２曲面２２２との間の第１境界領域Ｒ１は、第１可動部２１の第５曲面２１５の外周方向の両側にそれぞれ位置する２つの第１境界領域Ｒ１の間に位置している。以上のように、可動部２０は、第１可動部２１と第２可動部２２との間で、第１境界領域Ｒ１の位置を外周方向にずらし、非対称的な外形を構成する。
【0051】
【0052】
一実施形態の概要として、モジュール３０は、第１ユーザが使用する構造体１の動作を制御する。例えば、モジュール３０は、第１ユーザと異なる第２ユーザの状況に対する構造体１の応答パターンを、第２ユーザの位置情報に基づいて変化させる。
【0053】
本開示において、「第２ユーザの状況」は、例えば、現在の第２ユーザの状況を含む。第２ユーザの状況は、第２ユーザの現在の位置状況、現在の移動状況、現在の生体状況、及び現在の心理状況などを含む。
【0054】
本開示において、「位置状況」及び「移動状況」は、第２ユーザの位置情報に対応する状況などを含む。「位置情報」は、第１ユーザから第２ユーザまでの距離の情報、緯度、経度、及び高度などに基づく座標情報、住所情報、並びに駅、店舗、及びその他の任意の施設などの施設情報などを含む。
【0055】
本開示において、「生体状況」は、第２ユーザの生体情報に対応する状況などを含む。「生体情報」は、生命活動に関連して表れる任意の情報を含む。生体情報は、心拍、脈拍、血圧、血流、脳波、呼吸、及び体温などの情報を含む。
【0056】
本開示において、「心理状況」は、第２ユーザの感情情報に対応する状況などを含む。「感情情報」は、不安、安心、焦り、冷静、困惑、喜び、悲しみ、怒り、諦め、驚き、嫌悪、及び恐怖などの情報を含む。
【0057】
本開示において、「応答パターン」は、第１ユーザの視覚、聴覚、及び触覚の少なくとも１つに作用する、構造体１からの出力パターンなどを含む。応答パターンは、可動部２０の膨張及び収縮、発光、文字表示、内部から外部に向けた風船などの膨らみ、音の出力、並びに振動などのパターンを含む。
【0058】
モジュール３０は、第１ユーザが使用する構造体１に搭載された状態で、構造体１の動作を制御する。モジュール３０は、必要な情報を取得し、構造体１の動作につながる応答情報を演算処理により生成することで、構造体１の動作を制御する。本開示において、「応答情報」は、応答パターンで構造体１を動作させるための制御情報などを含む。
【0059】
図８に示すとおり、構造体１に備わるモジュール３０は、通信部３１、記憶部３２、制御部３３、センサ部３４、出力部３５、及び駆動部３６を有する。
【0060】
通信部３１は、ネットワークに接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。当該通信インタフェースは、例えば、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）などの移動体通信規格、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格、又は無線ＬＡＮ規格に対応するが、これらに限定されず任意の通信規格に対応してもよい。一実施形態において、モジュール３０は、通信部３１を介してネットワークに接続されている。通信部３１は、ネットワークを介して多様な情報を送信及び受信する。
【0061】
記憶部３２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置を含む。記憶部３２は、モジュール３０の動作を実現するために必要な情報を記憶する。記憶部３２は、モジュール３０の動作によって得られた情報を記憶する。例えば、記憶部３２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び通信などの任意の手段で取得される各種データなどを記憶する。
【0062】
記憶部３２は、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部３２は、モジュール３０に内蔵されているものに限定されず、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などのデジタル入出力ポートなどによって接続されている外付け型の記憶装置であってもよい。
【0063】
制御部３３は、１つ以上のプロセッサを含む。本開示において、「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであるが、これらに限定されない。制御部３３は、モジュール３０を構成する各構成部と通信可能に接続され、モジュール３０全体の動作を制御する。
【0064】
センサ部３４は、構造体１の動作に必要な情報を取得可能な１つ以上のセンサを含む。例えば、センサ部３４は、制御部３３が応答情報を生成するときに用いる第１ユーザの状態情報の一部を取得可能なセンサを含む。本開示において、「状態情報」は、第１ユーザが構造体１を抱き抱えるときに構造体１に加わる圧力の情報、並びに第１ユーザの生体情報及び感情情報の少なくとも１つを含む。センサ部３４に含まれるセンサは、圧力の情報を取得可能な圧力センサ及び生体情報を取得可能なバイタルセンサなどを含む。
【0065】
出力部３５は、制御部３３により生成された応答情報に基づき構造体１による応答パターンでの出力を可能にする１つ以上の出力モジュールを含む。当該出力モジュールは、可動部２０の膨張及び収縮を生じさせるエアバッグへガスを供給するガス発生装置、発光を実現するための、ＬＥＤ（Light-Emitting Diode）などの発光モジュール、情報を画像として出力するディスプレイ、内部から外部に向けて風船などを膨らませる空気ポンプ、情報を音で出力するスピーカ、並びに振動を生じさせるバイブレータなどを含む。
【0066】
駆動部３６は、可動部２０における複数の曲面の各々が変位するように可動部２０を駆動する駆動モジュールを含む。当該駆動モジュールは、可動部２０の膨張及び収縮を生じさせるエアバッグなどを含む。当該エアバッグは、出力部３５において出力モジュールの一例として含まれるガス発生装置から発生したガスに基づいて膨らんだり縮んだりする。駆動部３６は、モジュール３０の一部として可動部２０の内部に配置されている。
【0067】
図９は、図４のIX-IX矢線に沿った断面図である。図９は、構造体１の可動部２０の内部におけるモジュール３０及びモジュール３０の駆動部３６の配置の一例を概略的に示す模式図である。図９を参照しながら、構造体１における駆動部３６の動作及びそれに基づく構造体１の動作について主に説明する。
【0068】
駆動部３６は、可動部２０の内部において、少なくとも１つの駆動モジュールを含む。駆動部３６は、一例として複数、例えば３つの駆動モジュールを含む。３つの駆動モジュールは、構造体１の中心から可動部２０を放射状に膨張させたり、逆に収縮させたりするために、互いに異なる方向を向いて配置されている。駆動モジュールは、例えば、一方向に膨らんだり縮んだりする。駆動部３６は、可動部２０において複数の曲面を有する外表面Ｓが前後左右上下の全方向に立体的に膨張したり収縮したりするように可動部２０を駆動する。
【0069】
駆動部３６は、複数の曲面の少なくとも一部を互いに同期して変位させる。例えば、駆動部３６は、複数の曲面の全てを互いに同期して変位させる。例えば、駆動部３６は、複数の曲面の全てが互いに同一のリズムで膨張して収縮するように可動部２０を駆動する。より具体的には、駆動部３６は、複数の曲面の全てに対して、互いに同一の位相、周期、及び深さで膨張及び収縮を繰り返すように可動部２０を駆動する。
【0070】
このとき、構造体１の制御部３３は、駆動部３６に含まれる複数の駆動モジュールの全てを互いに同期して制御する。例えば、制御部３３は、複数の駆動モジュールの全てが互いに同一のリズムで膨らんだり縮んだりするように複数の駆動モジュールを制御する。より具体的には、制御部３３は、複数の駆動モジュールの全てに対して、互いに同一の位相、周期、及び深さで膨らんだり縮んだりするように複数の駆動モジュールを制御する。
【0071】
例えば、駆動部３６は、複数の曲面の一部を互いに同期して変位させ、残りを互いに非同期で不規則に変位させる。例えば、駆動部３６は、複数の曲面の一部が互いに同一のリズムで膨張して収縮するように可動部２０を駆動する。例えば、駆動部３６は、複数の曲面の残りが互いに不規則なリズムで膨張して収縮するように可動部２０を駆動する。より具体的には、駆動部３６は、複数の曲面の一部に対して、互いに同一の位相、周期、及び深さで膨張及び収縮を繰り返すように可動部２０を駆動する。駆動部３６は、複数の曲面の残りに対して、位相、周期、及び深さの少なくとも１つが互いに不規則となった状態で膨張及び収縮を繰り返すように可動部２０を駆動する。
【0072】
このとき、構造体１の制御部３３は、駆動部３６に含まれる複数の駆動モジュールの一部を互いに同期して制御し、残りを互いに非同期で不規則に制御する。例えば、制御部３３は、複数の駆動モジュールの一部が互いに同一のリズムで膨らんだり縮んだりするように複数の駆動モジュールの一部を制御する。例えば、制御部３３は、複数の駆動モジュールの残りが互いに不規則なリズムで膨らんだり縮んだりするように複数の駆動モジュールの残りを制御する。より具体的には、制御部３３は、複数の駆動モジュールの一部に対して、互いに同一の位相、周期、及び深さで膨らんだり縮んだりするように複数の駆動モジュールの一部を制御する。制御部３３は、複数の駆動モジュールの残りに対して、位相、周期、及び深さの少なくとも１つが互いに不規則となった状態で膨らんだり縮んだりするように複数の駆動モジュールの残りを制御する。
【0073】
可動部２０は、複数の曲面の各々が駆動部３６による駆動に応じて変位する構造を有する。例えば、可動部２０は、複数の曲面の各々が膨張して収縮する構造を有する。可動部２０が有する複数の曲面の少なくとも一部は、互いに同期して変位する。
【0074】
例えば、可動部２０が有する複数の曲面の全ては、互いに同期して変位する。例えば、複数の曲面の全ては、互いに同一のリズムで膨張して収縮する。より具体的には、複数の曲面の全ては、互いに同一の位相、周期、及び深さで膨張及び収縮を繰り返す。
【0075】
例えば、可動部２０が有する複数の曲面の一部は、互いに同期して変位し、残りは、互いに非同期で不規則に変位する。例えば、複数の曲面の一部は、互いに同一のリズムで膨張して収縮する。例えば、複数の曲面の残りは、互いに不規則なリズムで膨張して収縮する。より具体的には、複数の曲面の一部は、互いに同一の位相、周期、及び深さで膨張及び収縮を繰り返す。複数の曲面の残りは、位相、周期、及び深さの少なくとも１つが互いに不規則となった状態で膨張及び収縮を繰り返す。
【0076】
構造体１は、出力部３５のスピーカから呼吸音のようなオリジナル音を鳴らしながら、構造体１の内部に配置されているモジュール３０により膨張及び収縮を繰り返し、その形状を変化させる。構造体１は、第２ユーザの位置情報に応じて、オリジナル音の周期及び大きさなどを変化させる。例えば、構造体１は、第１ユーザから第２ユーザまでの距離が短くなるほどオリジナル音の周期を短くし、その大きさを大きくしてもよい。構造体１は、第２ユーザの位置情報に応じて、膨張及び収縮の周期及び深さなどを変化させる。例えば、構造体１は、第１ユーザから第２ユーザまでの距離が短くなるほど膨張及び収縮の周期を短くし、その深さを深くしてもよい。
【0077】
構造体１は、例えば、親としての第２ユーザが帰路につき、自宅の最寄り駅に到着すると、子としての第１ユーザに抱き抱えられている状態で、まるで呼吸をするように膨張したり、収縮したりする。これにより、構造体１は、不安な子供の気持ちに寄り添う。
【0078】
構造体１は、第２ユーザの生体情報に応じて、オリジナル音の周期及び大きさなどを変化させる。例えば、構造体１は、第２ユーザの心拍数に対応した周期及び大きさでオリジナル音を鳴らしてもよい。構造体１は、第２ユーザの生体情報に応じて、膨張及び収縮の周期及び深さなどを変化させる。例えば、構造体１は、第２ユーザの心拍数に対応した周期及び深さで膨張及び収縮してもよい。
【0079】
構造体１は、第２ユーザの感情情報に応じて、オリジナル音の周期及び大きさなどを変化させる。例えば、構造体１は、第２ユーザが不安を感じているほどオリジナル音の周期を短くし、その大きさを大きくしてもよい。構造体１は、第２ユーザの感情情報に応じて、膨張及び収縮の周期及び深さなどを変化させる。例えば、構造体１は、第２ユーザが不安を感じているほど膨張及び収縮の周期を短くし、その深さを深くしてもよい。
【0080】
構造体１は、第１ユーザの状態情報に応じて、オリジナル音の周期及び大きさなどを変化させる。例えば、構造体１は、第１ユーザが不安を感じているほどオリジナル音の周期を短くし、その大きさを大きくしてもよい。構造体１は、第１ユーザの状態情報に応じて、膨張及び収縮の周期及び深さなどを変化させる。例えば、構造体１は、第１ユーザが不安を感じているほど膨張及び収縮の周期を短くし、その深さを深くしてもよい。
【0081】
以上のような一実施形態に係る構造体１によれば、ユーザに対して好奇心を抱かせることを可能にしつつ、ユーザがより親しみやすい。構造体１は、複数の曲面の各々が駆動部３６による駆動に応じて変位する構造を可動部２０が有することで、第１ユーザに好奇心を与えることが可能である。加えて、構造体１は、当該構造を可動部２０が有することで、複数の曲面による三次元形状の構造体１を抱き抱えている第１ユーザに曲面の変位を効率的に伝えることが可能である。構造体１は、例えば、１つの曲面が変位する従来技術のシンプルな構造と比較して、第１ユーザに曲面の変位をより効率的に伝えることが可能である。第１ユーザは、可動部２０が有する複数の曲面を支えることで構造体１を持ちやすく、抱き抱えやすい。以上により、構造体１を抱き抱えている第１ユーザは、構造体１に対してより親しみを感じやすい。以上のように、構造体１は、ユーザの好奇心の刺激と、親しみやすさ及び安心感との両立を可能にする。
【0082】
構造体１は、複数の曲面の各々が膨張して収縮する構造を可動部２０が有することで、構造体１を抱き抱えている第１ユーザに対して、親しみ感をより与えやすい。
【0083】
構造体１は、複数の曲面の各々が椀型の複曲面を含むことで、その外形をより滑らかで自然なものに構成することが可能である。したがって、第１ユーザは、可動部２０が有する複数の椀型の複曲面を支えることで構造体１をより持ちやすく、より抱き抱えやすい。以上により、構造体１を抱き抱えている第１ユーザは、構造体１に対してより親しみを感じやすい。
【0084】
構造体１は、複曲面が球面を含むことで、その外形をさらに滑らかで自然なものに構成することが可能である。したがって、第１ユーザは、可動部２０が有する複数の球面を支えることで構造体１をより持ちやすく、より抱き抱えやすい。以上により、構造体１を抱き抱えている第１ユーザは、構造体１に対してより親しみを感じやすい。
【0085】
構造体１は、複数の曲面の全てが互いに異なる方向を向くことで、自然界に存在する雲の形に近い外形を実現可能である。構造体１は、自然界に存在するような不均等の外形を実現し、第１ユーザに対して自然な感じを容易に与えることが可能である。第１ユーザは、自然な外形を有する構造体１に飽きにくく、親近感を維持可能である。
【0086】
構造体１は、複数の曲面の全てについて、外表面Ｓでの面積が互いに異なることで、自然界に存在する雲の形により近い外形を実現可能である。構造体１は、自然界に存在するような不均等の外形を実現し、第１ユーザに対して自然な感じをより容易に与えることが可能である。第１ユーザは、自然な外形を有する構造体１により飽きにくく、親近感をより維持可能である。
【0087】
構造体１は、外表面Ｓが互いに隣接する２つの曲面の第１境界領域Ｒ１において凹むように形成されていることで、その雲形形状を自然界に存在する実際の雲の形により近付けることが可能である。構造体１は、自然界に存在するような凸凹の外形を実現し、第１ユーザに対して自然な感じをより容易に与えることが可能である。第１ユーザは、構造体１が第１境界領域Ｒ１において凹部を有することで、構造体１を抱き抱えるときに当該凹部に指をひっかけるなどすることで構造体１をより持ちやすい。以上により、第１ユーザは、自然な雲形を有する構造体１により飽きにくく、親近感をより維持可能である。
【0088】
構造体１は、外表面Ｓが互いに隣接する３つの曲面の第２境界領域Ｒ２において第１境界領域Ｒ１よりもさらに凹むように形成されていることで、その雲形形状を自然界に存在する実際の雲の形にさらに近付けることが可能である。構造体１は、自然界に存在するような凸凹の外形をより忠実に実現し、第１ユーザに対して自然な感じをさらに容易に与えることが可能である。第１ユーザは、構造体１が第１境界領域Ｒ１よりもさらに凹む凹部を第２境界領域Ｒ２において有することで、構造体１を抱き抱えるときに当該凹部に指をひっかけるなどすることで構造体１をさらに持ちやすい。以上により、第１ユーザは、自然な雲形を有する構造体１にさらに飽きにくく、親近感をさらに維持可能である。
【0089】
構造体１は、可動部２０が第１曲面群を有する第１可動部２１と第２曲面群を有する第２可動部２２とを含み、第１可動部２１に第２可動部２２を重ねた立体構造を有することで、自然界に存在する雲の形により近い外形を実現可能である。構造体１は、自然界に存在する雲の立体的な形状をより自然に表現可能である。構造体１は、第１ユーザに対して自然な感じをより容易に与えることが可能である。第１ユーザは、自然な雲形の外形を有する構造体１により飽きにくく、親近感をより維持可能である。
【0090】
構造体１は、構造体１の頂上から見たときの平面視において、第１可動部２１が全方向において第２可動部２２よりも幅広であることで、自然界に存在する雲の形にさらに近い外形を実現可能である。構造体１は、自然界に存在する雲の立体的な形状をさらに自然に表現可能である。構造体１は、第１ユーザに対して自然な感じをさらに容易に与えることが可能である。第１ユーザは、自然な雲形の外形を有する構造体１にさらに飽きにくく、親近感をさらに維持可能である。
【0091】
構造体１は、第１可動部２１の第１境界領域Ｒ１と第２可動部２２の第１境界領域Ｒ１とが構造体１の外周方向に沿って互いに異なる位置にあることで、自然界に実際に存在する雲の不規則な形状に構造体１の外形をさらに近付けることが可能である。構造体１は、第１可動部２１と第２可動部２２との間で、外表面Ｓに形成されている凹部の位置を互いにずらし、自然界で現れる不規則な感じをより忠実に実現可能である。したがって、第１ユーザは、構造体１の外形に対して自然な感じをより受けやすい。以上により、第１ユーザは、自然な雲形を有する構造体１にさらに飽きにくく、親近感をさらに維持可能である。
【0092】
構造体１は、第１曲面群が６つの曲面を含み、第２曲面群が３つの曲面を含むことで、自然界に存在する雲の形にさらに近い外形を実現可能である。構造体１は、自然界に存在する雲の立体的な形状をさらに自然に表現可能である。構造体１は、第１ユーザに対して自然な感じをさらに容易に与えることが可能である。第１ユーザは、自然な雲形の外形を有する構造体１にさらに飽きにくく、親近感をさらに維持可能である。
【0093】
構造体１は、駆動部３６が複数の曲面の少なくとも一部を互いに同期して変位させることで、呼吸をするように膨張したり、収縮したりすることも可能である。これにより、構造体１は、第１ユーザの不安な気持ちに寄り添い、第１ユーザに対し、リラックス感、安心感、及び多幸感などのポジティブな感情を引き出すことも可能である。
【0094】
構造体１は、離れた第２ユーザの存在を第１ユーザに感じさせることも可能である。構造体１のモジュール３０は、第２ユーザの状況に対する構造体１の応答パターンを、第２ユーザの位置情報に基づいて変化させることで、離れた場所にいる第２ユーザの情報を第１ユーザに提供可能である。したがって、モジュール３０は、例えば、第２ユーザから離れた第１ユーザの感性に訴えかけ、第１ユーザの心に寄り添うように機能するロボットとして構造体１を動作させることも可能である。以上により、モジュール３０は、第１ユーザに対し、リラックス感、安心感、及び多幸感などのポジティブな感情を引き出すことも可能である。
【0095】
構造体１は、例えば、互いに離れている第１ユーザと第２ユーザとのコミュニケーションをさりげなくサポートする。構造体１は、互いに離れているときであっても第２ユーザの存在を第１ユーザに身近に感じさせながら、不安な第１ユーザに安心感を与え、その気持ちに寄り添うことも可能である。
【0096】
モジュール３０は、第２ユーザの生体情報及び感情情報の少なくとも一方に基づいて構造体１の応答パターンを変化させることで、離れた場所にいる第２ユーザの生体情報及び感情情報の少なくとも一方を第１ユーザに提供可能である。したがって、モジュール３０は、離れている第２ユーザの状況を第１ユーザにより正確に伝えることも可能である。これにより、モジュール３０は、離れている第２ユーザの存在を、構造体１を介して第１ユーザにより身近に感じさせることも可能である。
【0097】
モジュール３０は、第１ユーザの状態情報に基づいて構造体１の応答パターンを変化させることで、構造体１を抱き抱えている第１ユーザの感性に訴えかけ、第１ユーザの心に寄り添うことも可能である。モジュール３０は、第１ユーザに対し、リラックス感、安心感、及び多幸感などのポジティブな感情をより容易に引き出すことも可能である。モジュール３０は、不安な第１ユーザに安心感を与え、その気持ちに寄り添うことも可能である。
【0098】
本開示を諸図面及び実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成又は各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【0099】
例えば、上述した各構成部の形状、大きさ、配置、向き、及び個数などは、上記の説明及び図面における図示の内容に限定されない。各構成部の形状、大きさ、配置、向き、及び個数などは、その機能を実現できるのであれば、任意に構成されてもよい。
【0100】
例えば、スマートフォン又はコンピュータなどの汎用の電子機器を、上述した一実施形態に係るモジュール３０として機能させることも可能である。具体的には、一実施形態に係るモジュール３０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、電子機器のメモリに格納し、電子機器のプロセッサにより当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【0101】
又は、本開示は、一実施形態に係るモジュール３０などに各機能を実行させるために１つ又は複数のプロセッサにより実行可能なプログラムを記憶した非一時的なコンピュータ読取可能な媒体としても実現し得る。本開示の範囲には、これらも包含されると理解されたい。
【0102】
上記実施形態では、可動部２０は、複数の曲面の各々が膨張して収縮する構造を有すると説明したが、これに限定されない。可動部２０は、複数の曲面の少なくとも１つが、膨張及び収縮のいずれか一方のみを行う構造を有してもよい。例えば、可動部２０は、複数の曲面の一部が膨張のみを行い、他の一部が収縮のみを行う構造を有してもよい。
【0103】
上記実施形態では、複数の曲面の各々は、椀型の複曲面、すなわちガウス曲率＞０の複曲面を含むと説明したが、これに限定されない。複数の曲面の各々は、より複雑な形状とすることで、ユーザの好奇心を増幅させることが可能になることから、ガウス曲率＝０の単曲面、鞍型の複曲面、すなわちガウス曲率＜０の複曲面、及び／又はこれらのねじれ面を含んでもよい。
【0104】
上記実施形態では、複曲面は、球面を含むと説明したが、これに限定されない。複曲面は、任意の他の形状の面を含んでもよい。
【0105】
上記実施形態では、複数の曲面の全てが互いに異なる方向を向くと説明したが、これに限定されない。複数の曲面の一部が互いに同一の方向を向いていてもよい。
【0106】
上記実施形態では、複数の曲面の全てについて、外表面Ｓでの面積が互いに異なると説明したが、これに限定されない。複数の曲面の少なくとも一部について、外表面Ｓでの面積が互いに同一であってもよい。
【0107】
上記実施形態では、外表面Ｓは、互いに隣接する２つの曲面の第１境界領域Ｒ１において凹むように形成されていると説明したが、これに限定されない。外表面Ｓは、第１境界領域Ｒ１において凹んでいなくてもよい。
【0108】
上記実施形態では、外表面Ｓは、互いに隣接する３つの曲面の第２境界領域Ｒ２において、第１境界領域Ｒ１よりもさらに凹むように形成されていると説明したが、これに限定されない。外表面Ｓは、第２境界領域Ｒ２において、第１境界領域Ｒ１よりもさらに凹んでいなくてもよい。
【0109】
上記実施形態では、可動部２０は、第１可動部２１に第２可動部２２を重ねた立体構造を有すると説明したが、これに限定されない。可動部２０は、このような二段構造に限定されず、一段構造を有してもよいし、三段以上の構造を有してもよい。
【0110】
上記実施形態では、構造体１の頂上から見たときの平面視において、第１可動部２１は、全方向において第２可動部２２よりも幅広であると説明したが、これに限定されない。第１可動部２１は、一部の方向のみにおいて第２可動部２２よりも幅広であってもよいし、全方向において第２可動部２２よりも幅狭であってもよい。
【0111】
上記実施形態では、上記の平面視において、第１可動部２１の第１境界領域Ｒ１と第２可動部２２の第１境界領域Ｒ１とが構造体１の外周方向に沿って互いに異なる位置にあると説明したが、これに限定されない。第１可動部２１の第１境界領域Ｒ１と第２可動部２２の第１境界領域Ｒ１とは、構造体１の外周方向に沿って互いに同一の位置にあってもよい。
【0112】
上記実施形態では、第１曲面群は６つの曲面を含み、第２曲面群は３つの曲面を含むと説明したが、これに限定されない。第１曲面群及び第２曲面群の各々は、他の数の曲面を含んでもよい。
【0113】
上記実施形態では、図５に示されるように、構造体１は、構造体１の底面に位置し、平坦に形成されている平坦部１０を有すると説明したが、これに限定されない。構造体１の底面は、その全面において平坦である必要はない。構造体１の底面は、その一部において、盛り上がったり、窪んだりするような少なくとも１つの曲面を有してもよい。又は、構造体１の底面は、その全体が少なくとも１つの曲面により形成されていてもよい。
【0114】
上記実施形態では、駆動部３６は、複数の曲面の少なくとも一部を互いに同期して変位させると説明したが、これに限定されない。駆動部３６は、複数の曲面の全てを互いに非同期で変位させてもよい。
【0115】
上記実施形態では、駆動部３６は、図９に示されるように、複数の駆動モジュールによって複数の方向にそれぞれ可動部２０を駆動すると説明したが、これに限定されない。駆動モジュールの数と、可動部２０を駆動する方向の数とは、互いに一致していなくてもよい。
【0116】
例えば、駆動部３６は、単一の駆動モジュールによって複数の方向に可動部２０を駆動してもよい。例えば、駆動部３６は、可動部２０の内部空間の中央部に配置され、上下方向に膨らんだり縮んだりする単一の駆動モジュールと、当該駆動モジュールの上面から複数の方向にそれぞれ棒状に延出する複数の支持部材と、を含んでもよい。駆動部３６は、単一の駆動モジュールが上下方向に膨らんだり縮んだりすると同時に、複数の方向にそれぞれ棒状に延出する複数の支持部材が可動部２０を内側から押したり引いたりすることで可動部２０の膨張及び収縮の動作を可能にしてもよい。
【0117】
上記実施形態では、駆動部３６の駆動モジュールは、一方向のみに膨らんだり縮んだりすると説明したが、これに限定されない。駆動モジュールは、出力部３５において出力モジュールの一例として含まれるガス発生装置から発生したガスに基づいて、風船のように全方向に同時に膨らんだり縮んだりしてもよい。
【0118】
上記実施形態では、モジュール３０は、第２ユーザの生体情報及び感情情報の少なくとも一方に基づいて構造体１の応答パターンを変化させると説明したが、これに限定されない。モジュール３０は、このような処理を実行しなくてもよい。
【0119】
上記実施形態では、モジュール３０は、第１ユーザの状態情報に基づいて応答パターンを変化させると説明したが、これに限定されない。モジュール３０は、このような処理を実行しなくてもよい。
【0120】
上記実施形態では、状態情報は、第１ユーザが構造体１を抱き抱えるときに構造体１に加わる圧力の情報、並びに第１ユーザの生体情報及び感情情報の少なくとも１つを含むと説明したが、これに限定されない。状態情報は、センサ部３４によりセンシングされて構造体１の応答パターンの制御に寄与できる任意の他の情報を含んでもよい。
【0121】
上記実施形態では、応答パターンは、第１ユーザの視覚、聴覚、及び触覚の少なくとも１つに作用する、構造体１からの出力パターンを含むと説明したが、これに限定されない。応答パターンは、離れた第２ユーザの存在を、モジュール３０を有する構造体１が第１ユーザに感じさせることが可能な任意の他の出力パターンを含んでもよい。例えば、応答パターンは、第１ユーザの嗅覚及び味覚の少なくとも１つに作用する、構造体１からの出力パターンを含んでもよい。
【0122】
上記実施形態では、構造体１は、第１ユーザと第２ユーザとのコミュニケーションに寄与するロボットであると説明したが、これに限定されない。構造体１は、コミュニケーションロボットとは異なる種類の任意の他のロボットであってもよいし、ロボットではない任意の他の機械装置であってもよい。
【0123】
上記実施形態では、一人の第１ユーザと一人の第２ユーザとを一対一で関連付けることを想定しているがこれに限定されない。複数の構造体１をそれぞれ使用する複数人の第１ユーザに対して一人の第２ユーザが関連付けられてもよい。１つの構造体１を使用する一人の第１ユーザに対して複数人の第２ユーザが関連付けられてもよい。複数の構造体１をそれぞれ使用する複数人の第１ユーザに対して複数人の第２ユーザが関連付けられてもよい。
【0124】
例えば、第１ユーザとしての１人の子供に対し、第２ユーザとして両親の双方が関連付けられていてもよい。このとき、モジュール３０は、例えば、子供がいる自宅から両親のいずれかが所定の距離まで移動してくると、その第２ユーザの位置情報に基づいて構造体１の応答パターンを変化させてもよい。モジュール３０は、応答パターンを第２ユーザごとに区別して変化させてもよいし、区別せずに同一としてもよい。例えば、モジュール３０は、父と母とで互いに異なる応答パターンを示すように構造体１を制御してもよいし、互いに同一の応答パターンを示すように構造体１を制御してもよい。
【0125】
例えば、第１ユーザとしての複数人の子供に対し、第２ユーザとして一人の親が関連付けられていてもよい。このとき、複数のモジュール３０の各々は、例えば、複数人の子供がいる自宅から親が所定の距離まで移動してくると、その第２ユーザの位置情報に基づいて対応する構造体１の応答パターンを変化させてもよい。複数のモジュール３０は、互いに連携してもよいし、連携しなくてもよい。複数のモジュール３０は、互いに連携する場合、応答パターンを第１ユーザごとに区別して変化させてもよいし、区別せずに同一としてもよい。例えば、複数のモジュール３０は、兄弟姉妹のうちの上の子供と下の子供とで互いに異なる応答パターンを示すように構造体１を制御してもよいし、互いに同一の応答パターンを示すように構造体１を制御してもよい。
【0126】
上記実施形態では、第２ユーザの状況は、現在の第２ユーザの状況を含むと説明したが、これに限定されない。第２ユーザの状況は、例えば、過去の第２ユーザの状況を含んでもよい。第２ユーザの状況は、第２ユーザの過去の位置状況、過去の移動状況、過去の生体状況、及び過去の心理状況などを含んでもよい。
【0127】
以下に本開示の実施形態の一部について例示する。しかしながら、本開示の実施形態はこれらに限定されない点に留意されたい。
［付記１］
構造体であって、
複数の曲面に基づき形成されている外表面を有し、前記構造体の外形を構成する可動部と、
前記可動部の内部に配置されている駆動部と、
を備え、
前記可動部は、前記複数の曲面の各々が前記駆動部による駆動に応じて変位する構造を有する、
構造体。
［付記２］
付記１に記載の構造体であって、
前記可動部は、前記複数の曲面の各々が膨張して収縮する前記構造を有する、
構造体。
［付記３］
付記１又は２に記載の構造体であって、
前記複数の曲面の各々は、椀型の複曲面又は鞍型の複曲面を含む、
構造体。
［付記４］
付記３に記載の構造体であって、
前記複曲面は、球面を含む、
構造体。
［付記５］
付記１乃至４のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記複数の曲面の全てが互いに異なる方向を向く、
構造体。
［付記６］
付記１乃至５のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記複数の曲面の全てについて、前記外表面での面積が互いに異なる、
構造体。
［付記７］
付記１乃至６のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記外表面は、互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域において凹むように形成されている、
構造体。
［付記８］
付記７に記載の構造体であって、
前記外表面は、互いに隣接する３つの前記曲面の第２境界領域において、前記第１境界領域よりもさらに凹むように形成されている、
構造体。
［付記９］
付記１乃至８のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記可動部は、前記複数の曲面のうちの第１曲面群を有する第１可動部と、残りの第２曲面群を有する第２可動部と、を含み、前記第１可動部に前記第２可動部を重ねた立体構造を有する、
構造体。
［付記１０］
付記９に記載の構造体であって、
前記構造体の頂上から見たときの平面視において、前記第１可動部は、全方向において前記第２可動部よりも幅広である、
構造体。
［付記１１］
付記１０に記載の構造体であって、
前記平面視において、前記第１可動部において互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域と、前記第２可動部において互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域とは、前記構造体の外周方向に沿って互いに異なる位置にある、
構造体。
［付記１２］
付記９乃至１１のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記第１曲面群は、６つの前記曲面を含み、
前記第２曲面群は、３つの前記曲面を含む、
構造体。
［付記１３］
付記１乃至１２のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記駆動部は、前記複数の曲面の少なくとも一部を互いに同期して変位させる、
構造体。
［付記１］
構造体であって、
複数の曲面に基づき形成されている外表面を有し、前記構造体の外形を構成する可動部と、
前記可動部の内部に配置されている駆動部と、
を備え、
前記可動部は、前記複数の曲面の各々が前記駆動部による駆動に応じて変位する構造を有する、
構造体。
［付記２］
付記１に記載の構造体であって、
前記可動部は、前記複数の曲面の各々が膨張して収縮する前記構造を有する、
構造体。
［付記３］
付記１又は２に記載の構造体であって、
前記複数の曲面の各々は、椀型の複曲面又は鞍型の複曲面を含む、
構造体。
［付記４］
付記３に記載の構造体であって、
前記複曲面は、球面を含む、
構造体。
［付記５］
付記１乃至４のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記複数の曲面の全てが互いに異なる方向を向く、
構造体。
［付記６］
付記１乃至５のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記複数の曲面の全てについて、前記外表面での面積が互いに異なる、
構造体。
［付記７］
付記１乃至６のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記外表面は、互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域において凹むように形成されている、
構造体。
［付記８］
付記７に記載の構造体であって、
前記外表面は、互いに隣接する３つの前記曲面の第２境界領域において、前記第１境界領域よりもさらに凹むように形成されている、
構造体。
［付記９］
付記１乃至８のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記可動部は、前記複数の曲面のうちの第１曲面群を有する第１可動部と、残りの第２曲面群を有する第２可動部と、を含み、前記第１可動部に前記第２可動部を重ねた立体構造を有する、
構造体。
［付記１０］
付記９に記載の構造体であって、
前記構造体の頂上から見たときの平面視において、前記第１可動部は、全方向において前記第２可動部よりも幅広である、
構造体。
［付記１１］
付記１０に記載の構造体であって、
前記平面視において、前記第１可動部において互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域と、前記第２可動部において互いに隣接する２つの前記曲面の第１境界領域とは、前記構造体の外周方向に沿って互いに異なる位置にある、
構造体。
［付記１２］
付記９乃至１１のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記第１曲面群は、６つの前記曲面を含み、
前記第２曲面群は、３つの前記曲面を含む、
構造体。
［付記１３］
付記１乃至１２のいずれか１つに記載の構造体であって、
前記駆動部は、前記複数の曲面の少なくとも一部を互いに同期して変位させる、
構造体。
【符号の説明】
【0128】
１ 構造体
１０ 平坦部
２０ 可動部
２１ 第１可動部
２１１ 第１曲面
２１２ 第２曲面
２１３ 第３曲面
２１４ 第４曲面
２１５ 第５曲面
２１６ 第６曲面
２２ 第２可動部
２２１ 第１曲面
２２２ 第２曲面
２２３ 第３曲面
３０ モジュール
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３４ センサ部
３５ 出力部
３６ 駆動部
Ｒ１ 第１境界領域
Ｒ２ 第２境界領域
Ｓ 外表面
１０ 平坦部
２０ 可動部
２１ 第１可動部
２１１ 第１曲面
２１２ 第２曲面
２１３ 第３曲面
２１４ 第４曲面
２１５ 第５曲面
２１６ 第６曲面
２２ 第２可動部
２２１ 第１曲面
２２２ 第２曲面
２２３ 第３曲面
３０ モジュール
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３４ センサ部
３５ 出力部
３６ 駆動部
Ｒ１ 第１境界領域
Ｒ２ 第２境界領域
Ｓ 外表面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】