特開 2024-155945 情報処理システム及び自動運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024155945

(43)【公開日】2024-10-31

(54)【発明の名称】情報処理システム及び自動運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241024BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20241024BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20241024BHJP

   G16Y 40/60 20200101ALI20241024BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 F

G08G1/09 V

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/60

【審査請求】有

【請求項の数】22

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024134842

(22)【出願日】2024-08-13

(62)【分割の表示】P 2022578468の分割

【原出願日】2022-01-27

(31)【優先権主張番号】P 2021012890

(32)【優先日】2021-01-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000000044

【氏名又は名称】ＡＧＣ株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002871

【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】水野 高伸

(72)【発明者】

【氏名】園田 龍太

(72)【発明者】

【氏名】岡 賢太郎

(57)【要約】

【課題】運転支援の低遅延性を、車両に搭載された処理装置の処理負荷が低減された状態で実現する。
【解決手段】路側に設けられる情報処理装置と、路側に設けられる通信アンテナと、を備え、情報処理装置は、通信アンテナがカバーする通信エリア内に位置する１台以上の支援対象車両に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報取得部により取得した車両情報に基づいて、送信データを生成する送信データ生成部と、送信データ生成部により生成された送信データを、通信アンテナを介して支援対象車両に送信するデータ送信処理部と、を備え、送信データは、支援対象車両の位置を表す車両位置情報、及び、走行制御情報、のうちの少なくともいずれか一方の情報を含む、情報処理システムが開示される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転機能を備える支援対象車両の走行を支援するための情報処理システムであって、
路側に設けられる情報処理装置と、
路側に設けられる通信アンテナと、を備え、
前記情報処理装置は、
前記通信アンテナがカバーする通信エリア内に位置する１台以上の支援対象車両に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部により取得した前記車両情報に基づいて、送信データを生成する送信データ生成部と、
前記送信データ生成部により生成された前記送信データを、前記通信アンテナを介して前記支援対象車両に送信するデータ送信処理部と、を備え、
前記送信データは、前記支援対象車両の位置を表す車両位置情報、及び、走行制御情報、のうちの少なくともいずれか一方の情報を含み、
路側に設けられ、前記支援対象車両を撮像する画像センサを更に備え、
前記車両情報は、前記画像センサにより生成されるセンサ情報を含み、
前記車両情報取得部は、前記画像センサから前記センサ情報を取得し、
前記送信データ生成部は、前記センサ情報に基づいて、前記送信データを生成し、
前記画像センサは、前記情報処理装置及び前記通信アンテナとともに、同一の建物に設けられる、情報処理システム。

【請求項2】

前記画像センサは、前記情報処理装置及び前記通信アンテナとともに、地上からの高さが３ｍから１５ｍの範囲内で設けられる、請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項3】

前記情報処理装置及び前記通信アンテナは、建物の屋内に設けられる、請求項１または２に記載の情報処理システム。

【請求項4】

前記画像センサは、建物の屋内に設けられる、請求項３に記載の情報処理システム。

【請求項5】

前記通信アンテナは、建物の窓ガラスに設けられる、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項6】

前記画像センサは、建物の窓ガラスに設けられる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項7】

前記通信アンテナは、建物の窓ガラスに設けられ、
前記画像センサは、前記通信アンテナと同一の窓ガラス又は前記同一の窓ガラスが取り付けられるサッシに設けられる、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項8】

前記通信アンテナは、複数設けられ、
前記車両情報は、前記支援対象車両に搭載される車載アンテナから送信される電波に基づく情報を含み、
前記車両情報取得部は、前記支援対象車両から複数の前記通信アンテナを介して前記電波に基づく情報を取得し、
前記送信データ生成部は、前記支援対象車両から複数の前記通信アンテナを介して取得した前記電波に基づく情報と、複数の前記通信アンテナに関する既知の位置情報とに基づいて、前記支援対象車両の位置を算出する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項9】

前記送信データ生成部は、前記支援対象車両の位置を誤差２ｍ以下の精度で算出する、請求項８に記載の情報処理システム。

【請求項10】

前記送信データ生成部は、前記センサ情報に基づいて、前記走行制御情報を生成し、
前記走行制御情報は、前記支援対象車両の速度、加速度、減速度及び舵角のうちの少なくともいずれか１つに関する目標値を含む、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項11】

前記走行制御情報は、前記支援対象車両の周辺における道路環境に関する情報、及び、前記支援対象車両の周辺における歩行者情報のうちの少なくともいずれか１つを含む、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項12】

前記画像センサは、前記通信アンテナに取り付けられる、請求項１、請求項３乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項13】

前記送信データ生成部は、前記センサ情報と、道路上の所定位置に関する既知の位置情報とに基づいて、前記支援対象車両の位置を算出する、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項14】

前記送信データは、前記所定位置に関する既知の位置情報を前記車両位置情報として含み、
前記データ送信処理部は、前記所定位置に前記支援対象車両が位置すると推定されるタイミングに合わせて、前記送信データを送信する、請求項１３に記載の情報処理システム。

【請求項15】

前記車両情報は、前記支援対象車両に搭載される車載センサの検出結果に基づく前記支援対象車両の周辺環境情報を含み、
前記車両情報取得部は、前記周辺環境情報を、前記通信アンテナを介して前記支援対象車両から受信し、
前記送信データ生成部は、前記周辺環境情報に基づいて、前記送信データを生成する、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項16】

前記車載センサは、画像センサ及びレーダセンサの少なくともいずれか一方を含む、請求項１５に記載の情報処理システム。

【請求項17】

前記データ送信処理部は、第５世代移動通信システムに基づく通信を前記支援対象車両との間で実現する、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項18】

路側に、支援対象車両を撮像する画像センサ、情報処理装置及び通信アンテナを設置し、
前記情報処理装置が、前記通信アンテナがカバーする通信エリア内に位置する１台以上の前記支援対象車両に関する前記画像センサにより生成されるセンサ情報を含む車両情報を取得し、
前記情報処理装置が、取得した前記車両情報に基づいて、前記支援対象車両の位置を表す車両位置情報又は走行制御情報を含む送信データを生成し、
前記情報処理装置が、前記送信データを前記通信アンテナを介して前記支援対象車両に送信し、
前記画像センサは、前記情報処理装置及び前記通信アンテナとともに、同一の建物に設けられる、自動運転支援方法。

【請求項19】

前記通信アンテナは、前記通信エリアが交差点又は所定基準よりも交通量が多い道路をカバーするように、建物に設置される、請求項１８に記載の自動運転支援方法。

【請求項20】

前記通信アンテナは、第３世代又は第４世代移動通信システムに基づく通信領域と第５世代移動通信システムに基づく通信領域の双方をカバーするように、建物に設置される、請求項１８又は１９に記載の自動運転支援方法。

【請求項21】

前記走行制御情報を、前記画像センサからのセンサ情報に基づいて生成する、請求項１８乃至２０のいずれか１項に記載の自動運転支援方法。

【請求項22】

更に、前記車両情報により地図情報を更新し、前記支援対象車両に前記地図情報及び前記支援対象車両の位置情報を表示させる、請求項１８乃至２１のいずれか１項に記載の自動運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理システム及び自動運転支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

レーダ波を受信する受信部と、受信部で受信されたレーダ波を増幅する増幅器と、増幅器で増幅されたレーダ波を送信する送信部とを備えた通信装置を複数配置した車両が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－０８２４８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記のような従来技術は、移動体に搭載された処理装置で自動運転に必要な制御情報を計算するので、移動体に搭載された処理装置の計算処理負荷が比較的高くなりやすい。

【0005】

そこで、本開示は、運転支援の低遅延性を、車両に搭載された処理装置の処理負荷が低減された状態で実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の１つの側面では、自動運転機能を備える支援対象車両の走行を支援するための情報処理システムであって、
路側に設けられる情報処理装置と、
路側に設けられる通信アンテナと、を備え、
前記情報処理装置は、
前記通信アンテナがカバーする通信エリア内に位置する１台以上の支援対象車両に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部により取得した前記車両情報に基づいて、送信データを生成する送信データ生成部と、
前記送信データ生成部により生成された前記送信データを、前記通信アンテナを介して前記支援対象車両に送信するデータ送信処理部と、を備え、
前記送信データは、前記支援対象車両の位置を表す車両位置情報、及び、走行制御情報のうちの少なくともいずれか一方の情報を含む、情報処理システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、運転支援の低遅延性を、車両に搭載された処理装置の処理負荷が低減された状態で実現することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】基本的実施形態による情報処理システムの概要の説明図である。

【図2】図１の通信エリアの一部分を抜き出して概略的に示す図である。

【図3】実施形態１による情報処理システムの構成を示す概略図である。

【図4】実施形態１による情報処理システムの機能を示す概略図である。

【図5】実施形態２による情報処理システムの構成を示す概略図である。

【図6】実施形態２による情報処理システムの機能を示す概略図である。

【図7】建物における情報処理システムの配置例を概略的に示す断面図である。

【図8】実施形態３による情報処理システムの構成を示す概略図である。

【図9】実施形態３による情報処理システムの機能を示す概略図である。

【図10】実施形態４による情報処理システムの構成を示す概略図である。

【図11】実施形態４による情報処理システムの機能を示す概略図である。

【図12】実施形態５による情報処理システムの構成を示す概略図である。

【図13】実施形態５による情報処理システムの機能を示す概略図である。

【図14】所定位置の説明図である。

【図15】実施形態６による情報処理システムの構成を示す概略図である。

【図16】実施形態６による情報処理システムの機能を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら、各実施形態について詳細に説明する。

【0010】

以下では、まず、基本的実施形態による情報処理システム１を説明してから、ついで、基本的実施形態をさらに具体化する各実施形態による自動運転支援方法について説明する。

【0011】

図１は、基本的実施形態による情報処理システム１の概要の説明図であり、道路９０周辺に建物８０が配置されている走行環境を示す図である。図２は、図１の通信エリアＡ１の一部分を抜き出して概略的に示す図である。図１には、通信に係る電波がハッチング範囲Ｒ１、Ｒ２により模式的に示されている。

【0012】

情報処理システム１は、自動運転機能を備える支援対象車両７０の走行を支援するための情報処理システムである。自動運転機能は、例えば、レベル３以上の自動運転機能であってよい。

【0013】

情報処理システム１は、路側に、処理装置１０（情報処理装置の一例）及び通信アンテナ１２を備える。

【0014】

処理装置１０は、コンピュータにより形成され、例えば、支援対象車両７０に搭載されうる車載コンピュータ（例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ））よりも処理能力が高くてよい。処理装置１０は、複数のコンピュータやＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）により実現されてもよい。また、複数のコンピュータは、サーバコンピュータを含んでもよい。

【0015】

通信アンテナ１２は、処理装置１０に電気的に接続される。通信アンテナ１２は、支援対象車両７０が通過する道路区間をカバーする通信エリアを有するように配置される。カバーする道路区間が比較的長い場合は、通信アンテナ１２は、より短い道路区間ごとに設けられてもよい。なお、図１に示す例では、２つの通信エリアＡ１、Ａ２が模式的に示される。

【0016】

通信アンテナ１２は、一つの道路区間ごとに、複数設けられてもよい。また、通信アンテナ１２は、分散ＭＩＭＯ（Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ＭＩＭＯ）システムを実現してもよい。また、第５世代移動通信システム（以下、単に「５Ｇ」とも称する）において、通信アンテナ１２をアレイアンテナの形態で実現してもよい。この場合、アレイアンテナの位相を変化させることにより、任意の方向にビームを制御可能となる。すなわち、５Ｇのビームフォーミング機能により、各支援対象車両７０との間で、電波干渉の少ない安定的な通信を実現できる。

【0017】

通信アンテナ１２は、好ましくは、建物８０の屋内に設けられる。これにより、処理装置１０が建物８０内の天井等の屋内に配置されたときに、通信アンテナ１２と処理装置１０とを配線を介して電気的に接続しやすい。

【0018】

通信アンテナ１２は、好ましくは、建物８０の窓ガラス６０に設けられる。これにより、通信アンテナ１２を、特別な専用施設を設けることなく、既存のインフラを利用して路側に設置できる。また、建物８０の窓ガラス６０を利用することで、通信アンテナ１２を適切な高さに設置しやすくなる。例えば、通信アンテナ１２は、地上からの高さが３ｍから１５ｍの範囲内で設けられてもよい。これにより、地上に位置する支援対象車両７０との間で効率的な通信を実現できる。また、建物８０の窓ガラス６０を利用することで、通信アンテナ１２を複数設ける場合に、複数の通信アンテナ１２の地上からの高さの差を例えば１ｍ以内に揃えることができる。これにより、地上に位置する支援対象車両７０との間でより効率的な通信を実現できる。

【0019】

また、通信アンテナ１２は、建物８０の窓ガラス６０の屋内側に設けられることが好ましいが、建物８０の窓ガラス６０の屋外側に設けられてもよい。これにより、窓ガラス６０による通信への影響を受けにくく、地上に位置する支援対象車両７０との間でより効率的な通信を実現できる。

【0020】

また、通信アンテナ１２は、建物８０の窓ガラス６０が取り付けられるサッシに設けられてもよい。

【0021】

なお、建物８０とは、地上から高さを有する人工的な建造物を意味し、オフィスや住居、ホテル等の居住空間を有してもよいし、鉄塔や電柱、信号機等でもよい。通信アンテナ１２が設けられる建物は、通信専用の設備でないので、既存のインフラを利用して情報処理システム１を実現できる。

【0022】

窓ガラス６０は、一般的に透明であるが、半透明や不透明であってもよい。また、窓ガラス６０の素材は、任意であり、ソーダライムガラス、ホウ珪酸ガラス、アルミノシリケートガラス、リチウムシリケートガラス、無アルカリガラス、石英ガラス等の無機ガラスや、ポリカーボネート、アクリル等の有機ガラス等であってもよい。

【0023】

情報処理システム１は、通信アンテナ１２を介して支援対象車両７０との間で双方向の通信状態（図２の矢印Ｒ４参照）を確立することで、支援対象車両７０の走行を支援する。具体的には、情報処理システム１は、支援対象車両７０の位置を表す車両位置情報や、走行制御情報を送信する。これにより、車両位置情報や走行制御情報を受信した支援対象車両７０は、車両位置情報や走行制御情報に基づいて自動運転機能により、自動運転を行うことができる。

【0024】

基本的実施形態では、車両位置情報や走行制御情報は、情報処理システム１の処理装置１０により生成される。これにより、支援対象車両７０に搭載された処理装置で車両位置を算出する必要がなくなり、支援対象車両７０に搭載された処理装置での処理負荷を低減できる。すなわち、処理装置１０を実現するコンピュータ（サーバコンピュータを含む）が、支援対象車両７０に搭載されたコンピュータとは別に、走行制御に係る処理を行うことで、エッジコンピューティング技術を利用して、車両に搭載された処理装置の負担軽減に貢献できる。特に、５Ｇではエッジコンピューティングにより４Ｇ（第４世代移動通信システム）の１／１０である１ｍｓのような低遅延性を実現できる。低遅延性は、支援対象車両７０のリアルタイム制御も可能とするため、自立型自動運転から、一部の機能の分散型自動運転のようなサポートシステムの実現も可能となる。

【0025】

このようにして、基本的実施形態による情報処理システム１によれば、運転支援の低遅延性を、車両に搭載された処理装置の処理負荷が低減された状態で実現することが可能となる。

【0026】

ここで、基本的実施形態による情報処理システム１は、上述したように、運転支援の低遅延性を、車両に搭載された処理装置の処理負荷が低減された状態で実現できるので、比較的交通量の多い箇所に、通信アンテナ１２がカバーする通信エリアを設定するのが好適である。すなわち、通信アンテナ１２は、通信エリアが交差点又は所定基準よりも交通量が多い道路区間をカバーするように、設置される。これにより、監視対象等が多く処理負荷が高まりやすい場所や、交通環境が動的に変化しやすい場所において、情報処理システム１による運転支援の低遅延性を実現できる。

【0027】

また、基本的実施形態による情報処理システム１は、多数の通信アンテナ１２を設置することによって、通信アンテナ１２がカバーする通信エリアを拡大していくことで、運転支援の低遅延性を実現できる領域を拡大できる。この場合、３Ｇ（第３世代移動通信システム）や４Ｇに基づく通信領域と５Ｇに基づく通信領域の双方をカバーするように、通信アンテナ１２がカバーする通信エリアが拡大されてよい。そして、究極的には、支援対象車両７０に搭載された処理装置におけるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）による衛星電波の受信機能や、それに基づく自車位置算出機能、各種周辺監視センサ（例えば車載カメラやレーダセンサ等）を無くすことも可能であり、この場合、車両重量を低減できる。ただし、基本的実施形態による情報処理システム１は、支援対象車両７０に搭載された処理装置における自車位置算出機能と相補関係で利用されてもよいし、支援対象車両７０に搭載された処理装置における自車位置算出機能に対する冗長系として利用されてもよい。

【0028】

次に、図３以降を参照して、情報処理システム１の更なる詳細を、複数の実施形態に分けて説明する。なお、以下では、同一であってよい構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する場合がある。

【0029】

［実施形態１］
図３は、実施形態１による情報処理システム１Ａの構成を示す概略図である。図４は、情報処理システム１Ａの機能を示す概略図である。

【0030】

情報処理システム１Ａは、上述した処理装置１０の一例としての処理装置１０Ａと、上述した通信アンテナ１２の一例としての通信アンテナ１２Ａとを含む。通信アンテナ１２Ａは、アレイアンテナの形態で、複数設けられる。アレイアンテナは、空間情報を利用できる点で、後述する車両位置情報の生成（支援対象車両７０の位置の算出）に有利である。通信アンテナ１２Ａは、複数の窓ガラス６０にわたって配置されてもよいし、単一の窓ガラス６０においてアレイアンテナを実現してもよい。なお、通信アンテナ１２Ａを構成する導電体としては、例えば酸化スズドープ酸化インジウム（ＩＴＯ）、酸化スズなどの酸化物からなる導電体やＬｏｗ－Ｅのような多層からなる導電体を使用できる。Ｌｏｗ－Ｅとは、Ｌｏｗ Ｅｍｉｓｓｉｖｉｔｙの略であり、導電性の透明酸化膜や、膜厚約１０ｎｍの銀膜を誘電体層で挟み、可視域で低反射率、赤外域で高反射率とした銀多層膜をコートしたものが知られている。また、通信アンテナ１２Ａを構成する導電体は、Ａｕ（金）、Ａｇ（銀）、Ｃｕ（銅）、Ａｌ（アルミニウム）、Ｃｒ（クロム）、Ｐｄ（鉛）、Ｚｎ（亜鉛）、Ｎｉ（ニッケル）、またはＰｔ（白金）などの金属であってもよい。通信アンテナ１２Ａを構成する導電体に金属を用いる場合に、導電体は光透過性を有するようにメッシュ状に形成してもよい。ここで、メッシュとは、導電体の平面に網目状の透孔が空いた状態をいう。また、通信アンテナ１２Ａを構成する導電体は、ガラス板に設けられてもよい。導電体を設けたガラス板を、樹脂製又は金属製のスペーサを介して窓ガラス６０に貼着してもよい。

【0031】

処理装置１０Ａは、図４に示すように、通信制御部１５０と、車両情報取得部１５１と、送信データ生成部１５２と、データ送信処理部１５４とを含む。

【0032】

通信制御部１５０は、通信アンテナ１２Ａがカバーする通信エリア内に位置する複数の支援対象車両７０との間で通信を確立し、通信エリア内に位置する複数の支援対象車両７０との間で、所定周期ごとの通信を継続させる。

【0033】

車両情報取得部１５１は、通信制御部１５０により確立された通信（各支援対象車両７０との間での通信）を介して、通信アンテナ１２Ａがカバーする通信エリア内に位置する複数の支援対象車両に関する車両情報を取得する。

【0034】

実施形態１では、車両情報は、支援対象車両７０に搭載される車載アンテナ２１２（図２参照）から送信される電波に基づく情報である。支援対象車両７０からの電波に基づく情報は、支援対象車両７０の車両位置を算出するための情報であり、支援対象車両７０の車両位置を表す情報とは異なる。車載アンテナ２１２（図２参照）から送信される電波に基づく情報は、支援対象車両７０を特定するための識別子や、時刻情報等を含んでよい。

【0035】

送信データ生成部１５２は、車両情報取得部１５１により取得した車両情報に基づいて、支援対象車両７０ごとの送信データを生成する。

【0036】

実施形態１では、送信データ生成部１５２は、車両位置算出部１５２１を含み、送信データ生成部１５２により生成される送信データは、各支援対象車両７０の車両位置情報を含む。

【0037】

車両位置算出部１５２１は、支援対象車両７０ごとに、車両情報取得部１５１により取得した車両情報と、通信アンテナ１２Ａに関する既知の位置情報とに基づいて、支援対象車両７０の車両位置を算出する。位置算出対象である支援対象車両７０から送信される電波に基づく支援対象車両７０の位置の算出方法は、任意であり、支援対象車両７０からの電波のＡｏＡ（Ａｎｇｌｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）、ＲＳＳ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ）、ＴＯＡ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）、ＴＤＯＡ （Ｔｉｍｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）、位置指紋法（ｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔ－ｂａｓｅｄ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）、又はこれらの任意の組み合わせに基づく方法であってよい。これらの各種方式に基づく位置算出方法によれば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）による衛星電波を用いずに、支援対象車両７０に搭載される車載アンテナ２１２から送信される電波に基づいて、支援対象車両７０の位置を精度良く算出できる。例えば、車両位置算出部１５２１は、支援対象車両の位置を誤差２ｍ以下の精度、好ましくは５０ｃｍ以下の精度、より好ましくは５ｃｍ以下の精度で算出する。

【0038】

データ送信処理部１５４は、通信制御部１５０により確立された通信（各支援対象車両７０との間での通信）を介して、支援対象車両７０ごとに、送信データ生成部１５２により生成された送信データを支援対象車両７０に送信する。

【0039】

このようにして、実施形態１では、情報処理システム１Ａは、所定周期ごとに、各支援対象車両７０から送信される車両情報（電波に基づく情報）に基づいて、各支援対象車両７０の位置（例えば、グローバル座標系での位置）を算出し、各支援対象車両７０の車両位置情報を含む送信データを生成し、生成した送信データを各支援対象車両７０に送信する。

【0040】

この場合、通信アンテナ１２Ａがカバーする通信エリア内に位置する各支援対象車両７０は、所定周期ごとに、情報処理システム１Ａから送信される車両位置情報（自車の位置情報）を得ることができる。そして、各支援対象車両７０は、それぞれ、情報処理システム１Ａから送信される車両位置情報に基づいて自動運転機能を維持できる。

【0041】

［実施形態２］
図５は、実施形態２による情報処理システム１Ｂの構成を示す概略図である。図６は、情報処理システム１Ｂの機能を示す概略図である。図７は、建物８０における情報処理システム１Ｂの配置例を概略的に示す断面図である。

【0042】

情報処理システム１Ｂは、上述した処理装置１０の一例としての処理装置１０Ｂと、上述した通信アンテナ１２の一例としての通信アンテナ１２Ｂと、画像センサ１４を含む。

【0043】

通信アンテナ１２Ｂは、上述した通信アンテナ１２Ａと同様、アレイアンテナの形態であってもよい。

【0044】

画像センサ１４は、通信アンテナ１２Ｂと同様、好ましくは、建物８０に配置される。画像センサ１４は、通信アンテナ１２Ｂがカバーする通信エリアを撮像領域に含むように設けられる。画像センサ１４は、ステレオカメラのように、複数の画像センサ１４により実現されてもよい。画像センサ１４は、好ましくは、通信アンテナ１２Ｂを設けた建物８０に、地上からの高さが３ｍから１５ｍの範囲内で設けられる。この場合、画像センサ１４は、好ましくは、図７に示すように、通信アンテナ１２Ｂに取り付けられることにより窓ガラス６０に設けられてよい。例えば、画像センサ１４のレンズ及び／又は撮像素子が、通信アンテナ１２Ｂに取り付けられてよい。図７に示す例では、処理装置１０Ｂが天井の空間８１に配置され、画像センサ１４及び通信アンテナ１２Ｂと配線１６を介して電気的に接続されている。なお、図７では、配線１６は概略的に１本の配線として示されているが、配線１６は、画像センサ１４用と通信アンテナ１２Ｂ用とで別々に設定される。また、画像センサ１４は、通信アンテナ１２Ｂとは異なる場所に設けられてもよい。画像センサ１４は、窓ガラス６０の通信アンテナ１２Ｂが設けられている位置と異なる位置に設けられてもよく、窓ガラス６０が取り付けられるサッシに設けられてもよい。画像センサ１４が通信アンテナ１２Ｂとは異なる場所に設けられる場合、センサ情報を無線通信により送信してもよい。画像センサ１４と通信アンテナ１２Ｂとは、同じ建物に設けられてもよいし、異なる建物に設けられてもよい。
通信アンテナ１２Ｂを構成する導電体がガラス板に設けられる場合、地上からの高さが１５ｍを超えるビルであっても地上からの高さが３ｍから１５ｍの範囲に通信アンテナ１２Ｂおよび画像センサ１４を設けることができ、１５ｍ超の位置に設ける場合よりも通信エリアと検出エリアを細かく設定でき、トラフィックを分散することにより処理装置１０Ｂの負担を軽減できる。

【0045】

画像センサ１４は、所定のフレームレートで、通信アンテナ１２Ｂがカバーする通信エリアの画像データを生成し、処理装置１０Ｂに供給する。

【0046】

処理装置１０Ｂは、図６に示すように、通信制御部１５０と、車両情報取得部１５１Ｂと、送信データ生成部１５２Ｂと、データ送信処理部１５４とを含む。

【0047】

車両情報取得部１５１Ｂは、通信アンテナ１２Ｂがカバーする通信エリア内に位置する複数の支援対象車両に関する車両情報を取得する。

【0048】

実施形態２では、車両情報は、画像センサ１４により生成されるセンサ情報（画像データ）である。

【0049】

送信データ生成部１５２Ｂは、車両情報取得部１５１Ｂにより取得した車両情報に基づいて、支援対象車両ごとの送信データを生成する。

【0050】

実施形態２では、送信データ生成部１５２Ｂは、車両位置算出部１５２１Ｂを含み、送信データ生成部１５２Ｂにより生成される送信データは、各支援対象車両７０の車両位置情報を含む。

【0051】

車両位置算出部１５２１Ｂは、支援対象車両７０ごとに、車両情報取得部１５１Ｂにより取得した車両情報（画像センサ１４により生成されるセンサ情報）に基づいて、支援対象車両７０の車両位置を算出する。位置算出対象である支援対象車両７０を撮像した画像データに基づく支援対象車両７０の位置の算出方法は、任意であり、例えば、ステレオカメラによる視差を利用した測距方法が利用されてもよい。この場合、各画像センサ１４から支援対象車両７０までの各距離が算出され、各距離の算出結果と各画像センサ１４の位置情報とに基づいて、三角測量の原理等により支援対象車両７０の位置（例えば、グローバル座標系での位置）が算出されてもよい。例えば、車両位置算出部１５２１Ｂは、支援対象車両の位置を誤差２ｍ以下の精度、好ましくは５０ｃｍ以下の精度、より好ましくは５ｃｍ以下の精度で算出する。

【0052】

このようにして、実施形態２では、情報処理システム１Ｂは、画像センサ１４のフレームレートに対応した所定周期ごとに、画像センサ１４から取得される車両情報（支援対象車両７０を捕捉した画像データ）に基づいて、各支援対象車両７０の位置を算出し、各支援対象車両７０の車両位置情報を含む送信データを生成し、生成した送信データを各支援対象車両７０に送信する。

【0053】

この場合、通信アンテナ１２Ｂがカバーする通信エリア内に位置する各支援対象車両７０は、所定周期ごとに、情報処理システム１Ｂから送信される車両位置情報（自車の位置情報）を得ることができる。そして、各支援対象車両７０は、それぞれ、情報処理システム１Ｂから送信される車両位置情報に基づいて自動運転機能を維持できる。

【0054】

なお、実施形態２においても、上述した実施形態１で説明した車両位置算出部１５２１が設けられてもよい。この場合、最終的な車両位置情報は、上述した実施形態１で説明した車両位置算出部１５２１による算出結果と、車両位置算出部１５２１Ｂによる算出結果とに基づいて、導出されてもよい。あるいは、上述した実施形態１で説明した車両位置算出部１５２１による算出結果と、車両位置算出部１５２１Ｂによる算出結果は、いずれか一方が、冗長系として利用されてもよい。

【0055】

ところで、実施形態２では、画像センサ１４からのセンサ情報は、各支援対象車両７０の車両位置情報を生成するために利用されるが、画像センサ１４からのセンサ情報は、他の用途にも好適に利用できる。例えば、画像センサ１４からのセンサ情報は、地図データの更新に利用できる。これは、道路が新設・廃止・変更（拡幅等を含む変更）された場合、このような道路の変化を、画像センサ１４からのセンサ情報に基づいて検出できるためである。この場合、道路の変化を反映した道路情報を含む送信データが、送信データ生成部１５２Ｂにより生成され、データ送信処理部１５４により各支援対象車両７０に送信されてもよい。この場合、支援対象車両７０に搭載された処理装置において、表示する地図情報を最新に更新でき、最新の地図情報に基づいて自動運転機能を実現できる。また、画像センサ１４からのセンサ情報は、デジタルツインコンピューティングに必要な情報として用いることができる。デジタルツインコンピューティングとは、現実の機器や設備をデジタルデータに変換し、仮想空間上に生成したデジタルツインを分析、予測することにより、現実の世界にフィードバックする技術である。例えば、データ処理部１０では、仮想空間上での地図情報や車両位置情報を利用して車両のシミュレーションを行うことができる。画像センサ１４からのセンサ情報を用いることにより、仮想空間上の地図情報を常に最新の状態に更新することができる。また、地図情報の他にも、天候や路面の状況をデジタルデータ化し、仮想空間上でデジタルツインを生成することにより、より精度の良いシミュレーションが可能となる。このデジタルツインコンピューティングによるシミュレーション情報に基づいた車両制御用送信データを生成し、支援対象車両７０に送信することで、仮想空間上でのシミュレーションと連動して、実空間上の車両を制御することができる。ここで、センサ情報は、データ処理部１０に低遅延で伝達されることが好ましい。低遅延性を向上させる手段としては、データ処理部１０との有線による接続、無線による接続があり、無線による接続の場合は５Ｇを利用することで、低遅延性を実現できる。
また、センサ情報は、画像センサ１４に加えて、例えば温度センサ、雨滴センサ、圧力センサ、ミリ波レーダ、レーダセンサ、照度センサから得てもよい。温度センサは、路面の温度を感知する。雨滴センサは、雨量および路面の濡れ性を感知する。圧力センサは、風速、風向を感知する。レーダセンサは、障害物を感知する。照度センサは、建物外の照度を感知する。これらのセンサ情報を用いてデジタルツインを生成することにより、自動運転に必要な制御情報が得られる。

【0056】

［実施形態３］
図８は、実施形態３による情報処理システム１Ｃの構成を示す概略図である。図９は、情報処理システム１Ｃの機能を示す概略図である。

【0057】

情報処理システム１Ｃは、上述した処理装置１０の一例としての処理装置１０Ｃと、上述した通信アンテナ１２の一例としての通信アンテナ１２Ｃとを含む。

【0058】

通信アンテナ１２Ｃは、後述する画像データを支援対象車両７０から受信するためのアンテナと、送信データを支援対象車両７０に送信するためのアンテナとを別々に備えてもよいし、これらの統合型のアンテナであってもよい。また、通信アンテナ１２Ｃは、上述した通信アンテナ１２Ａと同様、アレイアンテナの形態であってもよい。

【0059】

処理装置１０Ｃは、図９に示すように、通信制御部１５０と、車両情報取得部１５１Ｃと、送信データ生成部１５２Ｃと、データ送信処理部１５４とを含む。

【0060】

車両情報取得部１５１Ｃは、通信制御部１５０により確立された通信（各支援対象車両７０との間での通信）を介して、通信アンテナ１２Ｃがカバーする通信エリア内に位置する複数の支援対象車両に関する車両情報を取得する。

【0061】

実施形態３では、車両情報は、支援対象車両７０に搭載される画像センサ２１４（図２参照）により生成されるセンサ情報（画像データ）である。画像センサ２１４は、例えば、支援対象車両７０の周辺環境を撮像するカメラの形態である。画像センサ２１４は、支援対象車両７０の前方のみならず、側方や後方といった複数の方向における周辺環境を撮像可能であってよい（例えば、複数の画像センサ２１４が利用されてもよい）。

【0062】

このようにして、車両情報取得部１５１Ｃは、各支援対象車両７０に搭載される画像センサ２１４から、画像センサ２１４により捕捉された周辺環境情報（画像データ）を取得できる。このような周辺環境情報は、周辺環境として、各支援対象車両７０の相対的な位置関係や、障害物や歩行者などに関する情報を含むことができる。これにより、通信アンテナ１２Ｃがカバーする通信エリアに比較的多くの支援対象車両７０等が存在するような状況下においても、通信アンテナ１２Ｃがカバーする通信エリアの全体にわたって、詳細な情報を得ることができる。換言すると、通信アンテナ１２Ｃがカバーする通信エリアに支援対象車両７０が多く存在するほど、通信アンテナ１２Ｃがカバーする通信エリアの全体にわたって、精度の高い周辺環境情報を得ることができる。この結果、後述する各支援対象車両７０の走行制御情報の信頼性を効果的に高めることができる。

【0063】

送信データ生成部１５２Ｃは、車両情報取得部１５１Ｃにより取得した周辺環境情報に基づいて、支援対象車両ごとの送信データを生成する。

【0064】

実施形態３では、送信データ生成部１５２Ｃは、目標車両位置算出部１５２１Ｃと、走行制御情報生成部１５２２Ｃと、を含み、送信データ生成部１５２Ｃにより生成される送信データは、各支援対象車両７０の走行制御情報を含む。

【0065】

目標車両位置算出部１５２１Ｃは、支援対象車両７０ごとに、車両情報取得部１５１Ｃにより取得した周辺環境情報（画像センサ２１４により生成される周辺環境情報）に基づいて、支援対象車両７０の目標車両位置を算出する。各支援対象車両７０の目標車両位置は、各支援対象車両７０同士の近接や、他の障害物や歩行者との近接が生じない態様で、算出される。例えば、各支援対象車両７０が適切な車間距離を保ちながら、最短時間で、通信アンテナ１２Ｃがカバーする通信エリアを通過できるような目標車両位置が、各支援対象車両７０に対して算出される。このようにして、目標車両位置算出部１５２１Ｃは、例えば、画像センサ２１４から取得する画像データの更新周期に対応する所定周期ごとに、次の処理周期で実現されるべき各支援対象車両７０の目標車両位置を算出する。

【0066】

走行制御情報生成部１５２２Ｃは、支援対象車両７０ごとに、目標車両位置算出部１５２１Ｃにより算出される目標車両位置に支援対象車両７０が到達するような、走行制御情報を生成する。走行制御情報は、支援対象車両の速度、加速度、減速度及び舵角（進行方向）のうちの少なくともいずれか１つの走行パラメータに関する目標値を含んでよい。例えば、走行制御情報は、支援対象車両７０の目標加速度と目標進行方向とを指示する指示値を含んでよい。

【0067】

このようにして、実施形態３では、情報処理システム１Ｃは、支援対象車両７０に搭載される画像センサ２１４のフレームレートに対応した所定周期ごとに、画像センサ２１４から取得される車両情報（支援対象車両７０の周辺環境を捕捉した画像データ）に基づいて、各支援対象車両７０の走行制御情報を生成し、各支援対象車両７０の走行制御情報を含む送信データを生成し、生成した送信データを各支援対象車両７０に送信する。

【0068】

この場合、通信アンテナ１２Ｃがカバーする通信エリア内に位置する各支援対象車両７０は、所定周期ごとに、情報処理システム１Ｃから送信される走行制御情報を得ることができる。そして、各支援対象車両７０は、それぞれ、情報処理システム１Ｃから送信される走行制御情報に基づいて自動運転機能を維持できる。

【0069】

なお、実施形態３では、車両情報取得部１５１Ｃは、各支援対象車両７０に搭載される画像センサ２１４から、画像センサ２１４により捕捉された周辺環境情報（画像データ）を、車両情報として取得するが、取得する情報は、画像センサ２１４により捕捉された周辺環境情報（画像データ）に限られない。例えば、車両情報取得部１５１Ｃは、各支援対象車両７０に搭載されうる他の周辺環境監視センサから、周辺環境情報（画像データ）を、車両情報として取得してもよい。他の周辺環境監視センサは、超音波センサ、ミリ波レーダセンサやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）のようなレーダセンサを含んでよい。

【0070】

なお、実施形態３においても、上述した実施形態１又は実施形態２と同様、送信データ生成部１５２Ｃは、車両位置算出部１５２１又は１５２１Ｂを更に備えてもよい。この場合、目標車両位置算出部１５２１Ｃは、支援対象車両７０ごとに、車両位置算出部１５２１又は１５２１Ｂにより算出された車両位置情報と、車両情報取得部１５１Ｂにより取得した周辺環境情報（画像センサ１４により生成される周辺環境情報）とに基づいて、支援対象車両７０の目標車両位置を算出してもよい。

【0071】

また、実施形態３において、走行制御情報は、上述した走行パラメータに関する目標値に加えて、支援対象車両７０の周辺（例えば、前方や側方、後方）における道路環境に関する情報、及び、支援対象車両の周辺（例えば、前方や側方、後方）における歩行者情報のうちの少なくともいずれか１つを含んでもよい。この場合、道路環境に関する情報は、通信エリアに位置する道路９０上の、駐車車両、落下物、工事等のような障害物の位置情報を含んでよい。この場合、各支援対象車両７０は、それぞれ、情報処理システム１Ｃから送信される走行制御情報に基づいて、障害物や歩行者との近接を回避する態様の自動運転機能を維持できる。

【0072】

［実施形態４］
図１０は、実施形態４による情報処理システム１Ｄの構成を示す概略図である。図１１は、情報処理システム１Ｄの機能を示す概略図である。

【0073】

情報処理システム１Ｄは、上述した処理装置１０の一例としての処理装置１０Ｄと、上述した通信アンテナ１２の一例としての通信アンテナ１２Ｄと、画像センサ１４を含む。

【0074】

通信アンテナ１２Ｄは、上述した通信アンテナ１２Ａと同様、アレイアンテナの形態であってもよい。

【0075】

処理装置１０Ｄは、図１１に示すように、通信制御部１５０と、車両情報取得部１５１Ｄと、送信データ生成部１５２Ｄと、データ送信処理部１５４とを含む。

【0076】

車両情報取得部１５１Ｄは、通信アンテナ１２Ｄがカバーする通信エリア内に位置する複数の支援対象車両に関する車両情報を取得する。

【0077】

実施形態４では、車両情報は、上述した画像センサ１４により生成されるセンサ情報（画像データ）である。画像センサ１４は、例えば、支援対象車両７０の周辺環境を撮像するように設けられる。なお、画像センサ１４は、上述したように、一の通信エリアに対して複数設けられてもよい。

【0078】

送信データ生成部１５２Ｄは、車両情報取得部１５１Ｄにより取得した車両情報に基づいて、支援対象車両ごとの送信データを生成する。

【0079】

実施形態４では、送信データ生成部１５２Ｄは、目標車両位置算出部１５２１Ｄと、走行制御情報生成部１５２２Ｄと、を含み、送信データ生成部１５２Ｄにより生成される送信データは、各支援対象車両７０の走行制御情報を含む。

【0080】

目標車両位置算出部１５２１Ｄは、支援対象車両７０ごとに、車両情報取得部１５１Ｄにより取得したセンサ情報（画像センサ１４により生成される画像データ）に基づいて、支援対象車両７０の目標車両位置を算出する。各支援対象車両７０の目標車両位置の算出方法は、上述した実施形態３と同様であってよい。実施形態４では、画像センサ１４により通信エリアを俯瞰した画像データが得られるので、各支援対象車両７０の目標車両位置を、より適切に算出することが可能である。

【0081】

走行制御情報生成部１５２２Ｄは、支援対象車両７０ごとに、目標車両位置算出部１５２１Ｄにより算出される目標車両位置に支援対象車両７０が到達するような、走行制御情報を生成する。走行制御情報は、支援対象車両の速度、加速度、減速度及び舵角（進行方向）のうちの少なくともいずれか１つの走行パラメータに関する目標値を含んでよい。このようにして、実施形態４では、情報処理システム１Ｄは、路側の画像センサ１４のフレームレートに対応した所定周期ごとに、画像センサ１４から取得される車両情報（支援対象車両７０の周辺環境を捕捉した画像データ）に基づいて、各支援対象車両７０の走行制御情報を生成し、各支援対象車両７０の走行制御情報を含む送信データを生成し、生成した送信データを各支援対象車両７０に送信する。

【0082】

この場合、通信アンテナ１２Ｄがカバーする通信エリア内に位置する各支援対象車両７０は、所定周期ごとに、情報処理システム１Ｄから送信される走行制御情報を得ることができる。そして、各支援対象車両７０は、それぞれ、情報処理システム１Ｄから送信される走行制御情報に基づいて自動運転機能を維持できる。

【0083】

なお、実施形態４においても、上述した実施形態１又は実施形態２と同様、送信データ生成部１５２Ｄは、車両位置算出部１５２１又は１５２１Ｂを更に備えてもよい。この場合、目標車両位置算出部１５２１Ｄは、支援対象車両７０ごとに、車両位置算出部１５２１又は１５２１Ｂにより算出された車両位置情報と、車両情報取得部１５１Ｂにより取得したセンサ情報（画像センサ１４により生成される画像データ）とに基づいて、支援対象車両７０の目標車両位置を算出してもよい。

【0084】

なお、実施形態４では、路側の画像センサ１４からのセンサ情報が利用されるが、これに加えて、上述した実施形態３のように、画像センサ２１４により捕捉された周辺環境情報（画像データ）が同様に利用されてもよい。すなわち、実施形態４においても、処理装置１０Ｄは、上述した実施形態３に係る車両情報取得部１５１Ｃ及び送信データ生成部１５２Ｃを更に備えてもよい。この場合、目標車両位置算出部１５２１Ｄにより算出された支援対象車両７０の目標車両位置と、送信データ生成部１５２Ｃの目標車両位置算出部１５２１Ｃにより算出された支援対象車両７０の目標車両位置とに基づいて、最終的な目標車両位置が決定されてもよい。あるいは、目標車両位置算出部１５２１Ｄにより算出された支援対象車両７０の目標車両位置と、送信データ生成部１５２Ｃの目標車両位置算出部１５２１Ｃにより算出された支援対象車両７０の目標車両位置は、いずれか一方が冗長系として利用されてもよい。

【0085】

なお、実施形態４において、走行制御情報は、上述した走行パラメータに関する目標値に加えて、支援対象車両７０の周辺（例えば、前方や側方、後方）における道路環境に関する情報、及び、支援対象車両の周辺（例えば、前方や側方、後方）における歩行者情報のうちの少なくともいずれか１つを含んでもよい。この場合、道路環境に関する情報は、通信エリアに位置する道路９０上の、駐車車両、落下物、工事等のような障害物の位置情報を含んでよい。この場合、各支援対象車両７０は、それぞれ、情報処理システム１Ｄから送信される走行制御情報に基づいて、障害物や歩行者との近接を回避する態様の自動運転機能を維持できる。

【0086】

［実施形態５］
図１２は、実施形態５による情報処理システム１Ｅの構成を示す概略図である。図１３は、情報処理システム１Ｅの機能を示す概略図である。図１４は、所定位置の説明図である。

【0087】

情報処理システム１Ｅは、上述した処理装置１０の一例としての処理装置１０Ｅと、上述した通信アンテナ１２の一例としての通信アンテナ１２Ｅと、画像センサ１４を含む。

【0088】

通信アンテナ１２Ｅは、上述した通信アンテナ１２Ａと同様、アレイアンテナの形態であってもよい。

【0089】

処理装置１０Ｅは、図１３に示すように、通信制御部１５０と、車両情報取得部１５１Ｅと、送信データ生成部１５２Ｅと、データ送信処理部１５４とを含む。

【0090】

車両情報取得部１５１Ｅは、通信アンテナ１２Ｅがカバーする通信エリア内に位置する複数の支援対象車両に関する車両情報を取得する。

【0091】

実施形態５では、車両情報は、上述した画像センサ１４により生成されるセンサ情報（画像データ）である。

【0092】

送信データ生成部１５２Ｅは、車両情報取得部１５１Ｅにより取得した車両情報に基づいて、支援対象車両ごとの送信データを生成する。

【0093】

実施形態５では、送信データ生成部１５２Ｅは、車両位置算出部１５２１Ｅを含み、送信データ生成部１５２Ｅにより生成される送信データは、各支援対象車両７０の車両位置情報を含む。

【0094】

車両位置算出部１５２１Ｅは、画像センサ１４により生成されるセンサ情報と、道路９０上の所定位置に関する既知の位置情報とに基づいて、各支援対象車両７０の位置を算出する。所定位置は、通信アンテナ１２Ｅがカバーする通信エリア内の道路９０上に設定されてよい。所定位置は、好ましくは、各支援対象車両７０が通過しうる位置であり、複数設定されてもよい。図１４には、例示的に２箇所の所定位置Ｐ１が示されている。所定位置Ｐ１は、道路９０上の、画像認識可能な特定の位置であってもよい。例えば、所定位置Ｐ１は、道路９０上の交通標識板の角位置や中心位置等であってもよい。あるいは、所定位置Ｐ１は、画像センサ１４の画像の所定画素領域（例えば、中心位置）に対応する位置であってもよい。この場合、所定位置Ｐ１は、道路９０の任意の位置でありうる。

【0095】

車両位置算出部１５２１Ｅは、支援対象車両７０ごとに、画像センサ１４からの撮像画像上における支援対象車両７０と所定位置との位置関係に基づいて、支援対象車両７０の位置を算出する。具体的には、車両位置算出部１５２１Ｅは、画像センサ１４からの撮像画像上における支援対象車両７０と所定位置との位置関係に基づいて、所定位置に対する支援対象車両７０の相対位置を算出する。そして、車両位置算出部１５２１Ｅは、所定位置に対する支援対象車両７０の相対位置と、所定位置に関する既知の位置情報とに基づいて、支援対象車両７０の位置（例えば、グローバル座標系での位置）を算出する。例えば、車両位置算出部１５２１Ｅは、支援対象車両の位置を誤差２ｍ以下の精度、好ましくは５０ｃｍ以下の精度、より好ましくは５ｃｍ以下の精度で算出する。

【0096】

このようにして、実施形態５では、情報処理システム１Ｅは、画像センサ１４のフレームレートに対応した所定周期ごとに、画像センサ１４から取得される車両情報（支援対象車両７０を捕捉した画像データ）に基づいて、各支援対象車両７０の位置を算出し、各支援対象車両７０の車両位置情報を含む送信データを生成し、生成した送信データを各支援対象車両７０に送信する。

【0097】

この場合、通信アンテナ１２Ｅがカバーする通信エリア内に位置する各支援対象車両７０は、所定周期ごとに、情報処理システム１Ｅから送信される車両位置情報（自車の位置情報）を得ることができる。そして、各支援対象車両７０は、それぞれ、情報処理システム１Ｅから送信される車両位置情報に基づいて自動運転機能を維持できる。

【0098】

なお、実施形態５では、路側の画像センサ１４からのセンサ情報が利用されるが、これに代えて又はこれに加えて、上述した実施形態３のように、画像センサ２１４により捕捉された周辺環境情報（画像データ）が同様に利用されてもよい。

【0099】

なお、実施形態５においても、上述した実施形態１で説明した車両位置算出部１５２１が設けられてもよい。この場合、最終的な車両位置情報は、上述した実施形態１で説明した車両位置算出部１５２１による算出結果と、車両位置算出部１５２１Ｅによる算出結果とに基づいて、導出されてもよい。

【0100】

［実施形態６］
図１５は、実施形態６による情報処理システム１Ｆの構成を示す概略図である。図１６は、情報処理システム１Ｆの機能を示す概略図である。

【0101】

情報処理システム１Ｆは、上述した処理装置１０の一例としての処理装置１０Ｆと、上述した通信アンテナ１２の一例としての通信アンテナ１２Ｆと、画像センサ１４を含む。

【0102】

通信アンテナ１２Ｆは、上述した通信アンテナ１２Ａと同様、アレイアンテナの形態であってもよい。

【0103】

処理装置１０Ｆは、図１６に示すように、通信制御部１５０と、車両情報取得部１５１Ｆと、送信データ生成部１５２Ｆと、データ送信処理部１５４Ｆとを含む。

【0104】

車両情報取得部１５１Ｆは、通信アンテナ１２Ｆがカバーする通信エリア内に位置する複数の支援対象車両に関する車両情報を取得する。

【0105】

実施形態６では、車両情報は、上述した画像センサ１４により生成されるセンサ情報（画像データ）である。

【0106】

送信データ生成部１５２Ｆは、車両情報取得部１５１Ｆにより取得した車両情報に基づいて、支援対象車両ごとの送信データを生成する。

【0107】

実施形態６では、送信データ生成部１５２Ｆは、送信タイミング設定部１５２６Ｆを含み、送信データ生成部１５２Ｆにより生成される送信データは、各支援対象車両７０の車両位置情報を含む。そして、実施形態６では、各支援対象車両７０の車両位置情報は、道路９０上の所定位置に関する既知の位置情報（例えば、グローバル座標系の位置情報）である。所定位置は、上述した実施形態５で説明した所定位置と同じであってよい（図１４の所定位置Ｐ１参照）。

【0108】

送信タイミング設定部１５２６Ｆは、支援対象車両７０ごとに、所定位置に支援対象車両が位置するタイミングを、送信データの送信タイミングとして設定する。例えば、送信タイミング設定部１５２６Ｆは、画像センサ１４からの撮像画像上における支援対象車両７０と所定位置との位置関係に基づいて、所定位置に対する支援対象車両７０の相対距離を算出する。そして、送信タイミング設定部１５２６Ｆは、処理周期ごとの相対距離の変化速度に基づいて、相対距離が０になるタイミングを予測し、当該タイミングを、送信データの送信タイミングとして設定してよい。あるいは、送信タイミング設定部１５２６Ｆは、処理周期ごとの相対距離の変化速度に基づいて、相対距離が０になるタイミングに対して所定時間ΔＴ前のタイミングを予測し、当該タイミングを、送信データの送信タイミングとして設定してよい。この場合、所定時間ΔＴは、送信データが生成されてから支援対象車両７０に向けて送信され支援対象車両７０に受信され処理されるまでの時間を考慮した微小な時間に対応してよい。

【0109】

データ送信処理部１５４Ｆは、通信制御部１５０により確立された通信（各支援対象車両７０との間での通信）を介して、支援対象車両７０ごとに、送信タイミング設定部１５２６Ｆにより設定された送信タイミングで、送信データ生成部１５２により生成された送信データを支援対象車両７０に送信する。

【0110】

このようにして、実施形態６では、情報処理システム１Ｆは、画像センサ１４により生成されるセンサ情報（画像データ）に基づいて、支援対象車両７０ごとに、所定位置に支援対象車両が位置するタイミングを算出し、当該タイミングに合わせた送信タイミングで、所定位置に関する既知の位置情報を含む送信データを各支援対象車両７０に送信する。

【0111】

この場合、通信アンテナ１２Ａがカバーする通信エリア内に位置する各支援対象車両７０は、所定位置を通過するごとに、情報処理システム１Ｆから送信される車両位置情報（自車の位置情報）を得ることができる。そして、各支援対象車両７０は、それぞれ、情報処理システム１Ｆから送信される車両位置情報に基づいて自動運転機能を維持できる。この場合、所定位置の数（間隔）を適切に設定することで、各支援対象車両７０に車両位置情報を継続的に供給でき、自動運転機能を安定的に維持できる。

【0112】

なお、実施形態６においても、上述した実施形態１で説明した車両位置算出部１５２１が設けられてもよい。この場合、支援対象車両７０が所定位置に位置しない間は、車両位置算出部１５２１による算出結果に基づく車両位置情報が、各支援対象車両７０に送信されてもよい。

【0113】

また、実施形態６では、路側の画像センサ１４からのセンサ情報が利用されるが、これに代えて又はこれに加えて、上述した実施形態３のように、画像センサ２１４により捕捉された周辺環境情報（画像データ）が同様に利用されてもよい。すなわち、送信タイミング設定部１５２６Ｆは、路側の画像センサ１４からのセンサ情報及び／又は画像センサ２１４により捕捉された周辺環境情報に基づいて、所定位置に支援対象車両が位置するタイミングを算出してもよい。なお、送信タイミングは、圧力センサ、温度センサ等により得られる各種センサ情報に基づき、適切に設定される。

【0114】

以上、各実施形態について詳述したが、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施形態の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
なお、２０２１年１月２９日に出願された日本国特願２０２１－０１２８９０号の明細書、特許請求の範囲、図面及び要約書の全内容をここに引用し、本発明の明細書の開示として、取り入れるものである。

【符号の説明】

【0115】

１（１Ａ～１Ｆ） 情報処理システム
１０（１０Ａ～１０Ｆ） 処理装置
１２（１２Ａ～１２Ｆ） 通信アンテナ
１４ 画像センサ
１６ 配線
６０ 窓ガラス
７０ 支援対象車両
８０ 建物
９０ 道路
１５０ 通信制御部
１５１、１５１Ｂ、１５１Ｃ、１５１Ｄ、１５１Ｅ、１５１Ｆ 車両情報取得部
１５２、１５２Ｂ、１５２Ｃ、１５２Ｄ、１５２Ｅ、１５２Ｆ 送信データ生成部
１５２１、１５２１Ｂ、１５２１Ｅ 車両位置算出部
１５２１Ｃ、１５２１Ｄ 目標車両位置算出部
１５２２Ｃ、１５２２Ｄ 走行制御情報生成部
１５２６Ｆ 送信タイミング設定部
１５４、１５４Ｆ データ送信処理部
２１２ 車載アンテナ
２１４ 画像センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】