特開 2024-158971 移動型Ｘ線装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024158971

(43)【公開日】2024-11-08

(54)【発明の名称】移動型Ｘ線装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/00 20240101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

A61B6/00 310

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023074656

(22)【出願日】2023-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】306037311

【氏名又は名称】富士フイルム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000888

【氏名又は名称】弁理士法人山王坂特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】前澤 美幸

【テーマコード（参考）】

4C093

【Ｆターム（参考）】

4C093AA01

4C093CA15

4C093EC04

4C093EC16

4C093EC53

4C093EE02

4C093FA56

(57)【要約】

【課題】操作者がハンドルを強く押し続けなくても前進または後進を継続させることのできる移動型Ｘ線装置を提供することにある。
【解決手段】移動型Ｘ線装置は、台車にＸ線撮影装置が搭載され、操作者はハンドルを押して移動させる。台車の車輪には、駆動モータが連結されている。ハンドル１０５には、加速度センサ１０５ａと、操作検出器１０５ｂ，１０５ｃとが備えられている。制御装置は、操作検出器１０５ｂ，１０５ｃからハンドル１０５が押されたか、または、引っ張られたことを示す検出結果を受け取った場合、加速度センサ１０５ａからハンドル１０５の加速度を取得するとともに、駆動モータの回転数から台車の走行速度を求める。加速度と走行速度とを用いて、駆動モータを制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車輪を備えた台車と、前記台車に搭載されたＸ線撮影装置と、操作者により手でつかまれて押す操作および引く操作を受けるハンドルと、前記車輪を回転させて前記台車を走行させる駆動モータと、前記駆動モータを制御する制御装置とを有し、
前記ハンドルには、加速度センサと、操作検出器とが備えられ、
前記操作検出器は、前記ハンドルが操作者により押す操作をされたか、引く操作をされたかを検出するものであり、
前記制御装置は、前記操作検出器から前記ハンドルが押されたか、または、引っ張られたことを示す検出結果を受け取った場合、前記加速度センサから前記ハンドルの加速度を取得するとともに、前記駆動モータの回転数から前記台車の走行速度を求め、前記加速度と走行速度とを用いて、前記駆動モータを制御することを特徴とする移動型Ｘ線装置。

【請求項2】

請求項１に記載の移動型Ｘ線装置であって、前記加速度センサは、前記ハンドル内に配置されていることを特徴とする移動型Ｘ線装置。

【請求項3】

請求項１に記載の移動型Ｘ線装置であって、前記操作検出器は、前記操作者の手が前記ハンドルを押す際に押圧する位置と、前記操作者の手が前記ハンドルを引く際に押圧する位置にそれぞれ配置されたスイッチであることを特徴とする移動型Ｘ線装置。

【請求項4】

請求項１に記載の移動型Ｘ線装置であって、前記操作検出器は、前記ハンドルの両端に配置されたばねと、前記ばねの伸長および短縮を検出する検出部とを含むことを特徴とする移動型Ｘ線装置。

【請求項5】

請求項１に記載の移動型Ｘ線装置であって、前記制御装置は、前記加速度および前記速度のうち少なくとも一方が０ではない場合、前記車輪を回転させるように前記駆動モータを制御することを特徴とする移動型Ｘ線装置。

【請求項6】

請求項５に記載の移動型Ｘ線装置であって、前記制御装置は、現時点で前記加速度センサから取得した前記加速度と、予め定めた時間だけ過去に取得した前記加速度との差分を求め、前記差分に予め定めたゲインを掛けた第１の値を用いて、前記駆動モータを制御することを特徴とする移動型Ｘ線装置。

【請求項7】

請求項６に記載の移動型Ｘ線装置であって、前記制御装置は、現時点で前記駆動モータの回転数から取得した前記走行速度と、予め定めた時間だけ過去に取得した前記走行速度との差分を求め、前記差分に予め定めたゲインを掛けた第２の値を求め、前記第１の値と第２の値の和から、前記駆動モータの出力の目標値を決定することを特徴とする移動型Ｘ線装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動型Ｘ線撮影装置を操作者が押して移動させる際の補助を行う駆動モータの制御に関する。

【背景技術】

【0002】

病室や処置室内の患者のＸ線撮影やＸ線透視（動画）を行うために、移動型Ｘ線装置が用いられる。移動型Ｘ線装置は、例えば特許文献１に記載されているように、台車にＸ線装置を搭載した構造であり、手押しハンドルを操作者が押したり引いたりすることにより走行する。台車には駆動モータ及びバッテリーが搭載され、駆動モータにより車輪の動きを補助（アシスト）する。これにより、搭載されているＸ線装置の重量が大きいにも関わらず、操作者は、手押しハンドルを軽く押すだけで移動型Ｘ線装置を移動させることができる。

【0003】

特許文献１に開示されている移動型Ｘ線装置は、操作者が押したり引いたりして生じるハンドルの変位量を制御装置が取得して、車輪の動きを駆動モータでどの程度アシストするかを演算により決定する構成である。操作者が強くハンドルを押しても、駆動モータの駆動量が小さい場合は、操作者には、移動型Ｘ線装置の動きが「鈍い」または「重い」と感じられ、弱くハンドルを押しても、駆動モータの駆動量が大きい場合は、移動型Ｘ線装置の動きが「敏感」または「軽い」と感じられる。このように操作者がハンドルを操作した際に感じる感覚は、「走行操作感」と呼ばれ、操作者によって好みがある。特許文献１の技術では、制御装置が、ユーザがどのような走行操作感を好むか、或いはどのような走行操作感を必要としているかを、現在から少し遡った時点（期間）の駆動モータの駆動量の変化から判断して、駆動モータの制御に用いるパラメータを変更している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開2014-236830号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の移動型Ｘ線装置は、Ｘ線撮影装置の本体部とハンドルとを連結する部位（例えば、ハンドルの両端部）に、ばね部材とスライド抵抗を配置している。操作者がハンドルを押したり引いたりして生じたハンドルの変位により、ばねが伸長・短縮する。ばねの伸長・短縮をスライド抵抗が検出し、スライド抵抗の出力により、ハンドルの変位量と、変位の向きを検出している。

【0006】

しかしながら、ばね部材とスライド抵抗によってハンドルの変位量を検出する構成は、操作者の体格によっては、ハンドルが進行方向にまっすぐに押されないため、検出される変位量が、操作者がハンドルを押している力の大きさとずれてしまうことがある。例えば、背の高い人は、斜め上から押し下げるようにハンドルを押し、背の低い人は斜め下から押し上げるようにハンドルを押すため、ばねの伸長・短縮の量に、操作者が押している力の大きさが一部しか反映されない。そのため、検出された変位量で駆動モータの制御を行うと、操作者の望んでいるのとは異なる駆動モータの駆動量になり、操作者の望む走行操作感が得られない。

【0007】

また、ハンドルには、ハンドルを掴んで歩いている操作者の上下動が伝わって上下する。また、床面に段差がある場合も車輪の上下動に伴ってハンドルも上下動する。ハンドルの上下動によって、ハンドルの変位量を検出するばねも変位し、可変抵抗によって検出される変位量にノイズが乗るという問題もある。

【0008】

また、特許文献１のように、ハンドルの変位量を検出して、駆動モータの制御を行う移動型Ｘ線装置は、駆動モータを動かし続けるためには、ハンドルを変位させ続ける必要がある。すなわち、操作者は、ハンドルを押す手を緩めたり、ハンドルから手を離すと、移動型Ｘ線装置が減速したり、停止したりするため、操作者は常にハンドルを押し続ける必要がある。

【0009】

そのため、手をハンドルから一瞬離したり、押す力を緩めたりしても、進み続ける移動型Ｘ線装置が、操作者の負担軽減のために望まれている。

【0010】

本発明の目的は、操作者がハンドルを強く押し続けなくても前進または後進を継続させることのできる移動型Ｘ線装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記目的を達成するために、本発明の移動型Ｘ線装置は、車輪を備えた台車と、台車に搭載されたＸ線撮影装置と、操作者により手でつかまれて押す操作および引く操作を受けるハンドルと、車輪を回転させて台車を走行させる駆動モータと、駆動モータを制御する制御装置とを有する。ハンドルには、加速度センサと、操作検出器とが備えられている。操作検出器は、ハンドルが操作者により押す操作をされたか、引く操作をされたかを検出する。制御装置は、操作検出器からハンドルが押されたか、または、引っ張られたことを示す検出結果を受け取った場合、加速度センサからハンドルの加速度を取得するとともに、駆動モータの回転数から台車の走行速度を求め、加速度と走行速度とを用いて、駆動モータを制御する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、操作者がハンドルを強く押し続けなくても、移動型Ｘ線装置の前進または後進を継続させることができ、操作者の負担を軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態の移動型Ｘ線装置の側面図。

【図2】実施形態の移動型Ｘ線装置のハンドル１０５の（ａ）上面図、（ｂ）断面図。

【図3】実施形態の移動型Ｘ線装置の構成を示すブロック図。

【図4】実施形態の移動型Ｘ線装置の制御装置の制御動作を示すフローチャート。

【図5】実施形態の移動型Ｘ線装置の処理を示す説明図。

【図6】実施形態の移動型Ｘ線装置のハンドル１０５の加速度と、走行速度と、駆動モータの目標回転数の一例を示すグラフ。

【図7】実施形態の移動型Ｘ線装置のハンドルの操作検出器１０５ｂ，１０５ｃの別の構成を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の一実施形態の移動型Ｘ線装置について図面を用いて説明する。

【0015】

まず、図１及び図２を参照して、本実施形態の移動型Ｘ線装置１の構成について説明する。図１は、移動型Ｘ線装置１の側面図であり、図２（ａ）、（ｂ）は、ハンドル１０５の上面図と断面図である。

【0016】

図１に示すように、移動型Ｘ線装置は、台車１０８と、台車１０８に搭載されたＸ線撮影装置１００とを備えて構成される。台車１０８には、車輪１０９として、前輪１０９ａおよび一対の後輪１０９ｂが備えられている。前輪１０９ａは、一対であってもよいし、一輪であってもよい。以下、台車１０８が前進する方向を前方と呼び、台車が後進する方向を後方と呼ぶ。

【0017】

台車１０８には、台車１０８内には、車輪１０９（ここでは後輪１０９ｂ）を回転させて台車１０８の走行を補助する駆動モータ１１０と、駆動モータ１１０に電力を供給するバッテリー１１１が配置されている。駆動モータ１１０は、一対の後輪１０９ｂにそれぞれ連結されていてもよいし、一対の後輪１０９ｂを連結する車軸を一つの駆動モータで回転させてもよい。また、ここでは後輪１０９ｂのみを駆動モータ１１０で回転駆動する構成であるが、前輪１０９ａを回転駆動してもよい。

【0018】

Ｘ線撮影装置１００は、台車１０８の後輪１０９ｂ側に搭載された本体部１０４と、台車１０８の前輪１０９ａ側に搭載された支柱１０１と、アーム１０２と、アーム１０２の先端に支持されたＸ線管装置１０３とを備えて構成される。本体部１０４内には、駆動モータ１１０を制御する制御装置１０７が配置されている。

【0019】

移動型Ｘ線装置１は、撮影時には、被検体にＸ線管装置１０３からＸ線を連続的に照射し、被検体の下に配置しておいたＸ線検出器（ＦＰＤ：フラットパネルディテクタ等）から無線または有線検出信号で制御装置１０７内の画像生成部（不図示）が受信する。画像生成部は、動画像からなるＸ線画像（透視画像）を生成する透視撮影装置でもよいし、静止画像からなるＸ線画像を生成するするＸ線撮影装置でもよい。

【0020】

支柱１０１は、中心軸を鉛直方向に向けている。アーム１０２は、支柱１０１の上部に一端が支持されている。アーム１０２の中心軸は、図１の例では水平に向けられているが、中心軸を斜め上方に所望の角度に傾斜させることが可能なアームであってもよい。また、アーム１０２がＣ型であり、Ｃ型アームの一端にＸ線管装置１０３支持され、対向する他端にＸ線検出器が搭載された構造であってもよい。

【0021】

支柱１０１は、その中心軸を中心に回転可能に台車１０８に支持されている。移動型Ｘ線装置を移動させる際には、操作者は支柱１０１を回転させて、重量の大きいＸ線管装置１０３を本体部１０４の上部に配置した状態とする。Ｘ線撮影を行う際には、操作者は支柱１０１を回転させて、Ｘ線管装置１０３を台車１０８の前方の所定の角度範囲内の所望の位置にＸ線管装置１０３を配置することができる。なお、アーム１０２がＣ型の場合は、移動時も、台車１０８の前方に配置したままとする。

【0022】

支柱１０１には、アーム１０２を支持する位置を昇降させるアーム移動機構（不図示）が設けられている。また、アーム１０２は、その中心軸方向に伸縮自在にする伸縮機構が備えられていてもよい。

【0023】

Ｘ線管装置１０３は、被検体に向かってＸ線を照射するＸ線管の他に、高電圧発生装置を内蔵している。また、Ｘ線管装置１０３にはＸ線の照射領域を制限するＸ線絞り１０３ａが設けられる。Ｘ線管装置１０３及びＸ線絞り１０３ａの動作は、本体部１０４内に配置される制御装置１０７により制御される。

【0024】

本体部１０４は、筐体を有する。筐体の上部の後端には、図１および図２（ａ），（ｂ）のように、円筒形のバー状のハンドル１０５が配置されている。ハンドル１０５の中心軸は、後輪１０９ｂの回転軸と平行に向けられている。ハンドル１０５の両端は、ハンドル支持部１１５に固定されている。ハンドル支持部１１５は、筐体に固定されている。

【0025】

ハンドル１０５は、操作者により手でつかまれて押す操作および引く操作を受けることにより、移動型Ｘ線装置１を前進および後進させることができる。

【0026】

また、ハンドル１０５には、加速度センサ１０５ａと、操作検出器１０５ｂ、１０５ｃとが備えられている。加速度センサ１０５ａは、操作者の両手がハンドルを握る位置、すなわちハンドルの左右の端部近くにそれぞれ配置されている。加速度センサ１０５ａは、ハンドル１０５の移動の加速度を３次元（ｘ、ｙ、ｚ）軸方向について検出する。

【0027】

操作検出器１０５ｂ、１０５ｃは、ハンドルが操作者により押す操作をされたか、引く操作をされたかを検出するものである。ここでは、操作検出器１０５ｂ、１０５ｃとして押圧を検出するスイッチをそれぞれ用いる。操作者の手がハンドル１０５を押す際にハンドル１０５を押圧する位置、すなわちハンドル１０５の後方側の面に、操作検出器１０５ｂが配置されている。また、操作者の手がハンドル１０５を引く際にハンドル１０５を押圧する位置、すなわちハンドル１０５の前方側の面に操作検出器１０５ｃが配置されている。操作検出器１０５ｂ、１０５ｃは、操作者の両手がハンドル１０５を握る位置、すなわちハンドルの左右の端部近くにそれぞれ配置されている。なお、図２（ｂ）では、操作検出器１０５ｂ、１０５ｃが、ハンドル１０５に沿って湾曲した形状である例を図示しているが、操作検出器１０５ｂ、１０５ｃの形状は湾曲形状に限られるものではなく、平面状であってもよい。

【0028】

本体部１０４の筐体の上面には、入力部と表示部とを含むタッチパネル等で構成される操作パネル１０６が配置され、操作パネル１０６は操作者から撮影条件や、移動の際の走行感モード（軽いまたは重い）の選択等の入力を受け付ける。また、操作パネル１０６には、撮影したＸ線画像が表示される。

【0029】

本体部１０４の内部には、制御装置１０７が配置されている。制御装置１０７は、操作検出器１０５ｂからハンドル１０５が押されたか、または、引っ張られたことを示す検出結果を受け取った場合、加速度センサからハンドルの加速度を取得するとともに、駆動モータの出力から前記台車の走行速度を求め、加速度と走行速度とを用いて、駆動モータを制御する。ここでは、制御装置１０７は、駆動モータ１１０の駆動トルクの目標値（目標）駆動トルクを演算により求め、駆動モータ１１０の駆動トルクが目標駆動トルクになるように制御する。なお、駆動トルクに限られず、回転数等の他のパラメータを目標値としてもよい。

【0030】

図３は、制御装置１０７のブロック図である。制御装置１０７は、演算部１１７と、記憶部１１８と、走行制御部２４とを備えている。演算部１１７は、加速度センサ１０５ａと操作検出器１０５ｂ，１０５ｃの出力を用いて、駆動モータ１１０の目標駆動トルクを算出する。演算部１１７は、操作パネル１０６介して走行感モード（走行感：軽いまたは重い）の選択を操作者から受け付け、目標駆動トルクの算出の際のパラメータとして用いてもよい。

【0031】

演算部１１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサーと、メモリとを備えたコンピュータ等によって構成され、ＣＰＵが、メモリに格納されたプログラムを読み込んで実行することにより、以下説明する図４のフローの動作を実現する。

【0032】

なお、演算部１１７は、その一部または全部をハードウエアにより構成することができる。例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）のようなカスタムＩＣや、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなプログラマブルＩＣを用いて、図４のフローの動作が実現されるように回路設計を行えばよい。

【0033】

記憶部１１８は、所定の時間だけ過去の加速度を格納する領域１１８ａと、所定の時間だけ過去の速度を格納する領域１１８ｂとを含む。
以下、制御装置１０７の駆動モータの制御について、図４のフローチャートおよび図５の説明図を用いて説明する。

【0034】

＜ステップＳ１０１、Ｓ１０２＞
ステップＳ１０１において操作者が移動型Ｘ線装置１の電源を入れたならば、制御装置１０７の演算部１１７は、ハンドル１０５の操作検出器１０５ｂ、１０５ｃの出力を開始する（ステップＳ１０２）。

【0035】

ハンドル１０５の操作検出器１０５ｂ、１０５ｃから出力がない場合は、演算部１１７はＳ１０１に戻り、監視状態を継続する。操作検出器１０５ｂまたは１０５ｃから出力があった場合、演算部１１７はステップＳ１０３に進む。

【0036】

＜ステップＳ１０３＞
操作検出器１０５ｂまたは１０５ｃから出力があった場合、ハンドル１０５が操作者によって押されているか、または、引っぱられているため、演算部１１７は、加速度センサ１０５ａから現時点の加速度センサ１０５ａの出力（ｘ、ｙ、ｚ軸方向の加速度）を取り込んで、ｘ軸方向（移動型Ｘ線装置の前進方向および後進方向）の出力を抽出し、現在の加速度の値として取得する。なお、ここでは、加速度センサ１０５ａは２つであり、ハンドル１０５の左右の端近くにそれぞれ配置されている。演算部１１７は、それぞれの加速度センサ１０５ａのｘ軸方向の出力を取得してもよいし、ｘ軸方向の出力値が大きい（または小さい）一方の加速度センサ１０５ａの出力のみを取得してもよい。また、演算部１１７は、２つの加速度センサ１０５ａのｘ軸方向の出力値から、平均値を算出する等により一つの出力を取得してもよい。

【0037】

＜ステップＳ１０４＞
演算部１１７は、ステップＳ１０３において求めた現在の加速度と、記憶部１１８の記憶領域１１８ａに格納されている過去の加速度の値のうち、現時点から予め定めた時間だけ過去の時点の加速度の値を読み出して、第１の出力値を決定する。

【0038】

具体的には、演算部１１７は、図５のように、ステップＳ１０３において求めた現在の加速度の値と、記憶部１１８の記憶領域１１８ａから読み出した過去の加速度の値との差分を算出し、予め定めた第１ゲイン（定数）を掛け、第１の出力値を算出する。

【0039】

このとき、操作パネル１０６が操作者から受け付けた走行感モード（重い、または、軽い等）に応じて、予め定めた第１ゲインの値を変更する。

【0040】

＜ステップＳ１０５＞
演算部１１７は、駆動モータ１１０の回転数を取り込んで、移動型Ｘ線装置の走行速度を算出する。

【0041】

＜ステップＳ１０６＞
演算部１１７は、ステップＳ１０６において求めた現在の走行速度と、記憶部１１８の記憶領域１１８ｂに格納されている過去の走行速度の値のうち、現時点から予め定めた時間だけ過去の時点の走行速度の値を読み出して、第２の出力値を決定する。

【0042】

具体的には、演算部１１７は、図５のように、ステップＳ１０５において求めた現在の走行速度の値と、記憶部１１８の記憶領域１１８ｂから読み出した過去の走行速度の値との差分を算出し、予め定めた第２ゲイン（定数）を掛け、第２の出力値を算出する。

【0043】

このとき、操作パネル１０６が操作者から受け付けた走行感モード（重い、または、軽い等）に応じて、予め定めた第２ゲインの値を変更する。
なお、演算部１１７は、進行方向が、前進か後進かを、操作検出器１０５ｂおよび１０５ｃのうちいずれが押されたかにより判定する。操作検出器１０５ｂが押されている場合は、移動型Ｘ線装置は前進しており、操作検出器１０５ｃが押されている場合は、移動型Ｘ線装置は後進していると判定する。演算部１１７は、後進と判定した場合、走行速度の値の符号をマイナスにする。

【0044】

＜ステップＳ１０７＞
演算部１１７は、図５のように、ステップＳ１０４において求めた第１の出力値と、ステップＳ１０６において求めた第２の出力値とを加算し、加算後の値を用いて目標駆動トルクを算出する。

【0045】

具体的には、演算部１１７は、ステップＳ１０３で取得した値に基づいて加速目標値を決め、ステップＳ１０４において算出した値と、Ｓ１０６で取得した値にそれぞれ定数ゲインを掛け、加速目標値から加算（または減算）して目標駆動トルクを算出する。

【0046】

＜ステップＳ１０８＞
演算部１１７は、ステップＳ１０３で取得した加速度の値とステップＳ１０５で取得した走行速度の値を記憶部１１８の記憶領域１１８ａ，１１８ｂに保存する。

【0047】

＜ステップＳ１０９＞
制御装置１０７の走行制御部２４は、演算部１１７から目標駆動トルクに駆動モータ１１０の駆動トルクが到達するように、駆動モータ１１０に供給する電力等を制御する。

【0048】

このように、本実施形態では、ステップS１０７において、加速度から求めた第１の出力値と、走行速度から求めた第２の出力値との和を用いて、目標駆動トルクを算出することにより、制御装置１０７は、加速度および走行速度のうち少なくとも一方が０ではない場合、車輪を回転させ続けるように駆動モータを制御する。これにより、操作者がハンドルを押す手が一瞬緩んでも、移動型Ｘ線装置は、走行し続ける。操作者がハンドル１０５を強く押し続けなくても、移動型Ｘ線装置１を前進（または後進）させ続けることが可能になるため、操作者の負担を軽減することができる。

【0049】

一例として、図６に、ステップＳ１０３、Ｓ１０５において取得された加速度および走行速度と、ステップＳ１０７で算出される目標駆動トルクの時系列な変化のグラフを示す。Ｓ１０５において取得された走行速度は、制御によって実現された移動型Ｘ線装置の走行速度と同一である。

【0050】

図６に示したハンドル１０５の加速度において、プラスの加速度は、ハンドル１０５を前方に押す方向の加速度を示し、マイナスの加速度は、ハンドル１０５を後方に引く方向の加速を示す。走行速度において、プラスの走行速度は前進していることを示し、マイナスの走行速度は後進していることを示す。プラスの目標駆動トルクは、前進方向の目標駆動トルクを示し、マイナスの目標駆動トルクは、後進方向の目標駆動トルクを示す。

【0051】

図６のように、ハンドル１０５が操作者によって前方に向かって押されて加速されている場合は、プラスの加速度値となり、操作者がハンドル１０５を押す手を緩めたり、手を放すと、加速度は減少し、ゼロまたはゼロ付近まで低下する。このとき、加速度値がゼロではない場合、走行速度がゼロであっても、その和はゼロにならないため、目標駆動トルクはゼロにはならず、移動型Ｘ線装置は、移動を継続する。また、加速度値がゼロの場合であっても、走行速度がゼロでなければ、その和はゼロにならないため、目標駆動トルクはゼロにはならず、移動型Ｘ線装置は、移動を継続する。よって、走行速度の急な変化は、起こらず図６に示したように緩やかに変化する。

【0052】

よって、操作者は、移動型Ｘ線装置を前進または後進させた場合は、最初に押して、または、引いて、加速度を与えれば、ハンドルを押す手を一瞬緩めても前進または後進させ続けることができる。停止させるときには、現在の進行方向とは逆向きに引く、または、押して逆向きの加速を与えながら徐々に速度を低下させていけばよい。

【0053】

しがって、本実施形態の移動型Ｘ線装置によれば、操作者はハンドルを移動の間中、強く押し続ける、または、強く引き続ける必要がなく、操作者の負担を軽減することができる。

【0054】

なお、上述の実施形態では、操作者がハンドル１０５を押したり引いたりする操作を検出する操作検出器１０５ｂ，１０５ｃとしてスイッチを用いる構成であったが、本実施形態は、スイッチ以外の構成を用いることも可能である。

【0055】

例えば、図７に示すように、ハンドル１０５を前後方向にわずかに変位可能な構成として、ハンドル１０５の変位により操作を検出する構成とすることができる。具体的には、ハンドル１０５の両端を支持するハンドル支持部１１５内に、ハンドル１０５を前後方向に変位可能に支持する機構を配置する。例えば、ハンドル１０５を押したり引いたりする力に応じて伸長／短縮するばね７１をハンドル支持部１１５内に配置し、可変抵抗７２によってばね７１の変位（伸長／短縮）を検出するように構成する。これにより、演算部１１７は、ばねの変位（伸長／短縮）を示す電気信号を可変抵抗７２から受け取ることにより、ハンドル１０５が押されたか、引かれたかを検出することができる。他の構成は、上述の実施形態と同様にする。

【符号の説明】

【0056】

１ 移動型Ｘ線装置
２４ 走行制御部
７１ ばね
７２ 可変抵抗
１００ Ｘ線撮影装置
１０１ 支柱
１０２ アーム
１０３ Ｘ線管装置
１０４ 本体部
１０５ ハンドル
１０５ａ 加速度センサ
１０５ｂ 操作検出器
１０５ｃ 操作検出器
１０６ 操作パネル
１０７ 制御装置
１０８ 台車
１０９ 車輪
１０９ａ 前輪
１０９ｂ 後輪
１１０ 駆動モータ
１１１ バッテリー
１１５ ハンドル支持部
１１７ 演算部
１１８ 記憶部
１１８ａ 記憶領域
１１８ｂ 記憶領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】