知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024163644
(43)【公開日】2024-11-22
(54)【発明の名称】検査方法及び塗装装置
(51)【国際特許分類】
B41J 2/01 20060101AFI20241115BHJP
【ＦＩ】
B41J2/01 207
B41J2/01 121
B41J2/01 451
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023079432
(22)【出願日】2023-05-12
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】亀井 謙二
(72)【発明者】
【氏名】前田 崇秀
(72)【発明者】
【氏名】青木 健人
(72)【発明者】
【氏名】杉浦 貴彦
【テーマコード（参考）】
2C056
【Ｆターム（参考）】
2C056EA14
2C056EB27
2C056EB40
2C056EE17
2C056FA09
2C056FB09
(57)【要約】
【課題】簡便な方法で液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査する。
【解決手段】
液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査する検査方法であって、透明な基材に対して前記液体吐出手段から透明インクを吐出させる吐出工程と、前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射工程と、紫外線を検出可能な検出手段によって前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定工程とを有する。
【選択図】図８
【解決手段】
液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査する検査方法であって、透明な基材に対して前記液体吐出手段から透明インクを吐出させる吐出工程と、前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射工程と、紫外線を検出可能な検出手段によって前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定工程とを有する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査する検査方法であって、
透明な基材に対して前記液体吐出手段から透明インクを吐出させる吐出工程と、
前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射工程と、
紫外線を検出可能な検出手段によって前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定工程と、を有する、検査方法。
透明な基材に対して前記液体吐出手段から透明インクを吐出させる吐出工程と、
前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射工程と、
紫外線を検出可能な検出手段によって前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定工程と、を有する、検査方法。
【請求項2】
前記他方の面は、前記基材に対して前記液体吐出手段から前記透明インクが吐出される面である、請求項１に記載の検査方法。
【請求項3】
前記基材は、少なくとも一方の面に、凹凸形状が形成されている、請求項１に記載の検査方法。
【請求項4】
前記判定工程は、前記検出工程にて検出された紫外線のパターンが、前記液体吐出手段から液体が吐出されるパターンと異なる場合に、前記液体吐出手段における吐出状態が異常であると判定する、請求項１に記載の検査方法。
【請求項5】
前記判定工程は、前記検出工程にて検出された紫外線のパターンの面積を算出することで、前記液体吐出手段における液体の常時吐出及び不吐出を検出する、請求項４に記載の検査方法。
【請求項6】
前記判定工程は、前記検出工程にて検出された紫外線のパターンの重心位置を算出することで、前記液体吐出手段における液体の吐出曲がりを検出する、請求項４に記載の検査方法。
【請求項7】
前記透明インクは、２００～４００ｎｍの波長の光を吸収する樹脂を含んだインクである、請求項１に記載の検査方法。
【請求項8】
液体吐出手段からの液体を吐出することで塗装を行う塗装装置であって、
前記液体吐出手段は、透明な基材に対して透明インクを吐出し、
前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射手段と、
紫外線を検出可能であり、前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出手段と、
前記検出手段における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定手段と、を有する、塗装装置。
前記液体吐出手段は、透明な基材に対して透明インクを吐出し、
前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射手段と、
紫外線を検出可能であり、前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出手段と、
前記検出手段における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定手段と、を有する、塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、検査方法及び塗装装置に関する。
【背景技術】
【0002】
記録ヘッドからインク等の液体を吐出することで、メディアに画像を形成する画像形成装置や塗装を行う塗装装置においては、記録ヘッドからの液体の吐出状態を検査することが知られている。
【0003】
例えば、紫外線により発光する蛍光体を透明インクに混合し、紫外線を照射してインクを発光させることでインクの吐出不良を検知する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本出願人は、より簡便な方法で、透明インクを吐出する液体吐出手段からの吐出状態を検査することができないか鋭意研究を行った。
【0005】
本発明は、簡便な方法で液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査することができる検査方法及び塗装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために本発明は、
液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査する検査方法であって、
透明な基材に対して前記液体吐出手段から透明インクを吐出させる吐出工程と、
前記基材の一方の面から紫外線を照射する照射工程と、
紫外線を検出可能な検出手段によって前記基材の他方の面から前記紫外線を検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定工程とを有する。
液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査する検査方法であって、
透明な基材に対して前記液体吐出手段から透明インクを吐出させる吐出工程と、
前記基材の一方の面から紫外線を照射する照射工程と、
紫外線を検出可能な検出手段によって前記基材の他方の面から前記紫外線を検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定工程とを有する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、簡便な方法で液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の検査方法を実施可能な塗装装置の一実施形態を示す図である。
【図8】本実施形態の塗装装置における検査機構の配置例を示す図である。
【図11】塗装装置のヘッドから透明インクが吐出された状態の一例を示す図である。
【図12】本発明の検査方法における透明メディアの配置例を示す図である。
【図13】透明メディアに印字される検査パターンの一例を示す図である。
【図14】本発明の検査方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図15】カメラにて検出された紫外線のパターンの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。ただし、以下に示す形態は、本実施形態の技術思想を具現化するための検査方法を例示するものであって、以下に限定するものではない。また、実施形態に記載されている構成部の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、特定的な記載がない限り、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。なお、各図面が示す部材の大きさ、位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。また、以下の説明において、同一の名称、符号については同一もしくは同質の部材を示しており詳細説明を適宜省略する。
【0010】
【0011】
図１に示すように、本実施形態に係る塗装装置１００は、液体吐出方式によって吐出した液体を対象物２００に塗布する。塗装装置１００による液体吐出方式は、例えば連続吐出方式である。連続吐出方式には、弁体の動作を制御することによりノズルを開閉させて吐出制御するバルブ方式や、ノズルから連続的に吐出したインク粒を帯電させ、偏向電極で曲げて印字面に吹き付けるコンティニュアス方式等が含まれる。対象物２００に塗布された液体は、乾燥後に対象物２００に固着する。
【0012】
図１及び図２に示すように、塗装装置１００は、４つのヘッド１１と、４つの検出部１２と、４つのロボットアーム１３と、供給機構１４と、維持機構１５と、検査機構６０と、制御部２０と、を有する。塗装装置１００は、制御部２０の制御下において、予め定められた対象物２００の形状データと、４つの検出部１２それぞれから出力された３つ以上の特徴点の三次元位置に関する情報と、に基づき、４つのヘッド１１を保持するロボットアーム１３を駆動させる。塗装装置１００は、４つのロボットアーム１３の駆動により、４つのヘッド１１と対象物２００との相対位置及び相対傾きを変化させ、４つのヘッド１１のそれぞれから対象物２００に液体を吐出する。塗装装置１００は、４つのヘッド１１から吐出した液体を対象物２００に塗布することにより、対象物２００を塗装することができる。また、塗装装置１００は、検査機構６０を用いて、４つのヘッド１１からの液体の吐出状態を検査することができる。
【0013】
４つのヘッド１１は、本発明にて液体吐出手段の一例となるものである。４つのヘッド１１は、ヘッド１１－１と、ヘッド１１－２と、ヘッド１１－３と、ヘッド１１－４と、を含む。４つのヘッド１１それぞれの構成は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。本明細書では、４つのヘッド１１の構成は同じであるとする。塗装装置１００が有するヘッド１１の個数は、４つに限定されず、対象物２００の大きさ、形状等に応じて適宜変更可能である。
【0014】
４つのヘッド１１のそれぞれは、ノズルから対象物２００に液体を吐出する。例えば、ヘッド１１は、液体を吐出するノズルが複数形成されたノズル面を含み、ノズル面が対象物２００の被塗布面に向き合うように配置される。４つのヘッド１１は、複数のノズルのそれぞれから吐出した液体を対象物２００に塗布する。なお、ヘッド１１の構成については、図４及び図５も参照して別途詳述する。
【0015】
４つのヘッド１１のそれぞれは、対象物２００における相互に異なる領域に液体を吐出してもよい。４つのヘッド１１のそれぞれから吐出される液体は、一部が重複する領域に吐出されてもよい。４つのヘッド１１のそれぞれが、対象物２００における相互に異なる領域に液体を吐出することにより、対象物２００のサイズが大きな場合にも短時間で塗装を行うことができる。
【0016】
４つの検出部１２は、検出部１２－１と、検出部１２－２と、検出部１２－３と、検出部１２－４と、を含む。４つの検出部１２それぞれの構成は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。本明細書では、４つの検出部１２の構成は同じであるとする。塗装装置１００が有する検出部１２の個数は、４つに限定されず、ヘッド１１の数等に応じて適宜変更可能である。
【0017】
４つの検出部１２のそれぞれは、対象物２００における３つ以上の特徴点の三次元位置に関する情報である特徴点情報を出力する。４つの検出部１２のそれぞれは、例えばステレオカメラを含む。ステレオカメラは、複数のカメラを有し、複数のカメラのそれぞれによる撮影画像間での視差に基づき、三角測量方式によって対象物２００の距離画像を取得する。ステレオカメラは、特徴点情報として該距離画像を制御部２０に出力する。
【0018】
４つのロボットアーム１３は、ロボットアーム１３－１と、ロボットアーム１３－２と、ロボットアーム１３－３と、ロボットアーム１３－４と、を含む。４つのロボットアーム１３のそれぞれの構成は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。本明細書では、４つのロボットアーム１３の構成は同じであるとする。塗装装置１００が有するロボットアーム１３の個数は、４つに限定されず、ヘッド１１の数等に応じて適宜変更可能である。
【0019】
４つのロボットアーム１３は、ヘッド１１を対象物２００に対して相対移動させる移動機構の一例である。４つのロボットアーム１３のそれぞれは、対象物２００の近傍に配置される。ここでは、４つのロボットアーム１３は、対象物２００の周囲に配置され、それぞれがヘッド１１及び検出部１２を保持し、ヘッド１１及び検出部１２のそれぞれを対象物２００に対して相対移動させる。なお、移動機構は、ヘッド１１を対象物２００に対して相対移動させることができれば、ロボットアーム１３に限定されず、複数の直動ステージの組合せ等により構成されてもよい。
【0020】
【0021】
維持機構１５は、４つのヘッド１１のそれぞれによる液体の吐出状態を維持する。維持機構１５は、４つのヘッド１１それぞれのノズル面を払拭するワイパー、４つのヘッド１１それぞれの内部から液体を吸引する吸引ポンプ等を含む。維持機構１５は、ワイパー、吸引ポンプ等を用いて、ノズル面に付着した増粘液体や異物、あるいはヘッド１１の内部に存在する増粘液体や異物等を除去する。維持機構１５は、増粘液体や異物等を除去することにより、４つのヘッド１１それぞれにおける不吐出、吐出曲がり、吐出速度変動等の吐出異常を低減し、４つのヘッド１１それぞれの吐出状態を正常状態に維持することができる。
【0022】
検査機構６０は、紫外線光源６１と、カメラ６２とを備える。紫外線光源６１は、本発明にて照射手段となるものである。紫外線光源６１は、４つのヘッド１１からの液体の吐出状態を検査する際に、ヘッド１１から透明インクが吐出された透明メディアに対して一方の面側から紫外線を照射する。カメラ６２は、本発明にて検出手段となるものであって、紫外線が照射された透明メディアを他方の面側から撮影することで紫外線を検出する。カメラ６２としては、一般的な紫外線センサを用いることができる。ここでの「透明」は、可視光（波長４００～８００ｎｍ）に対して透過率６０％以上であり、紫外線（波長２００～４００ｎｍ）に対して透過率６０％未満であることを意味する。
【0023】
図１及び図２において、制御部２０は、予め定められた対象物２００の形状データと、検出部１２から出力された特徴点情報と、に基づいて、ヘッド１１による液体の吐出と、ロボットアーム１３の動作と、を制御する。また、制御部２０は、検査機構６０における動作を制御する。
【0024】
制御部２０は、例えば電気基板上に実装されたプロセッサまたは電気回路等により構成される。制御部２０は、４つのヘッド１１、４つの検出部１２及び４つのロボットアーム１３、検査機構６０のそれぞれに対し、有線または無線により通信可能に接続されている。制御部２０は、４つの検出部１２から検出信号を受信し、４つのヘッド１１及び４つのロボットアーム１３に制御信号を送信できる。また、制御部２０は、検査機構６０に対して制御信号を送信し、検査機構６０における紫外線の検出結果を受信することができる。
制御部２０が実装された電気基板の配置位置は任意であり、該電気基板はヘッド１１等に対して遠隔した位置に配置されてもよい。
制御部２０が実装された電気基板の配置位置は任意であり、該電気基板はヘッド１１等に対して遠隔した位置に配置されてもよい。
【0025】
図２に示すように、制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）／ＳＳＤ（Solid State Drive）３４と、機器接続Ｉ／Ｆ（Interface）３５と、通信Ｉ／Ｆ３６と、を有する。これらは、システムバスＳを介して相互に電気的に接続している。
【0026】
ＣＰＵ３１は、ＲＡＭ３３を作業領域として使用し、ＲＯＭ３２に格納されているプログラムに規定された処理を実行することにより、制御部２０全体の動作を制御する。
【0027】
ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１への記録動作等の制御を実行するためのプログラム及びその他の固定データを格納する不揮発性のメモリである。
【0028】
ＲＡＭ３３は、ヘッド１１による液体吐出、ロボットアーム１３の駆動等において用いられる各種データ、検出部１２、検査機構６０による検出結果等を一時格納する揮発性のメモリである。
【0029】
ＨＤＤ／ＳＳＤ３４は、対象物２００の形状データや、対象物２００に描く絵柄及び文字等の画像データ等を格納する不揮発性のメモリである。
【0030】
機器接続Ｉ／Ｆ３５は、ヘッド１１、検出部１２、ロボットアーム１３、供給機構１４、維持機構１５及び検査機構６０のそれぞれに通信可能に接続するためのインターフェースである。
【0031】
通信Ｉ／Ｆ３６は、ホストＰＣ（Personal Computer）等の外部装置と制御部２０とを通信可能に接続するためのインターフェースである。
【0032】
塗装装置１００は、上記以外に、塗装装置１００による液体の塗布条件等の設定画面等を表示する表示部、塗装装置１００の操作を受け付けるタッチパネル、キーボード、マウス等の操作入力装置である操作部等を有してもよい。
【0033】
【0034】
４つのヘッド１１のそれぞれは、イエロー（Ｙ）の液体を吐出するヘッド１１Ｙと、マゼンタ（Ｍ）の液体を吐出するヘッド１１Ｍと、シアン（Ｃ）の液体を吐出するヘッド１１Ｃと、ブラック（Ｋ）の液体を吐出するヘッド１１Ｋと、を含む。
【0035】
ヘッド１１は、上記各色の液体を吐出するヘッドの他、オーバーコート液体を吐出するヘッド及びプライマ液体またはホワイト液体を吐出するヘッド等の他の液体を吐出するヘッドをさらに有してもよい。供給機構１４は、ヘッド１１に各色の液体を供給できる。
【0036】
供給機構１４は、ヘッド１１から吐出される各色の液体３２５を収容した密閉容器としての液体タンク３３０を含む。液体タンク３３０とヘッド１１の注入口（供給ポート）とは、それぞれチューブ３３３を介して液体が流通可能に接続している。
【0037】
一方、液体タンク３３０は、エアーレギュレータ３３２を含むパイプ３３１を介してコンプレッサ２３０に接続しており、コンプレッサ２３０は加圧空気を供給する。これにより、加圧された各色の液体３２５はヘッド１１の注入口へ供給され、塗装装置１００はヘッド１１のノズルから液体３２５を吐出する。
【0038】
また、本実施形態においては、液体タンクとして、ヘッド１１に供給される透明インクが収容された液体タンク３３０を有している。
【0039】
【0040】
【0041】
ヘッド１１は、供給ポート１１１及び回収ポート１１２を有し、供給ポート１１１は吐出モジュール３４０に対して外部から加圧した液体を供給し、回収ポート１１２は吐出しなかった液体を外部に排出する。また、ハウジング１１０はコネクタ１１３を有する。
【0042】
図５に示すように、吐出モジュール３４０は、液体を吐出するノズル３１１を備えたノズル板３２１と、ノズル３１１が連通し、加圧した液体を供給する流路３２２と、ノズル３１１を開閉するニードル状の弁体を駆動する圧電素子３２４と、を有する。
【0043】
ノズル板３２１はハウジング１１０と接合している。流路３２２はハウジング１１０に設けた複数の吐出モジュール３４０に共通の流路である。塗装装置１００は、流路３２２を通して供給ポート１１１から加圧液体を供給し、回収ポート１１２から液体を排出する。なお、対象物２００に対して液体を吐出している期間は、ノズル３１１からの液体の吐出効率を低下させないようにするため、回収ポート１１２からの液体の排出を一時的に行わなくてもよい。
【0044】
【0045】
制御部２０は、入力部２１と、取得部２２と、生成部２３と、補正部２４と、吐出制御部２５と、供給制御部２６と、維持制御部２７と、移動制御部２８と、出力部２９と、検査制御部４０と、を有する。
【0046】
入力部２１及び出力部２９の各機能は、図２の機器接続Ｉ／Ｆ３５及び通信Ｉ／Ｆ３６等により実現される。
【0047】
取得部２２、生成部２３、補正部２４、吐出制御部２５、供給制御部２６、維持制御部２７、移動制御部２８及び検査制御部４０の各機能は、ＣＰＵ３１がＲＯＭ３２に格納されているプログラムをＲＡＭ３３に展開し、該プログラムに規定された処理を実行すること等により実現される。
【0048】
なお、ヘッド１１等の制御部２０以外の構成部が、制御部２０が有する各機能の少なくとも一部を有してもよい。また制御部２０が有する各機能の少なくとも一部は、制御部２０と制御部２０以外の構成部との分散処理により実現されてもよい。
【0049】
入力部２１は、外部装置との間で通信を制御することにより、外部装置から対象物２００の形状データＤ、及び対象物２００を示す情報である対象物情報Ｋ１を入力する。また、入力部２１は、検出部１２との間で通信を制御することにより、検出部１２から特徴点情報Ｅを入力する。また、入力部２１は、検査機構６０からの検査結果を受信する。
【0050】
取得部２２は、入力部２１を介して外部装置から入力した対象物情報Ｋ１に基づき、対象物２００に塗装する液体の色に関する情報である塗装色情報Ｋ２を取得し、取得した塗装色情報Ｋ２を供給制御部２６に出力する。
【0051】
生成部２３は、入力部２１を介して外部装置から入力した対象物２００の形状データＤに基づいて、ロボットアーム１３がヘッド１１を対象物２００に対して相対移動させるための相対移動経路に関する情報である相対移動経路情報Ｔ１を生成する。生成部２３は、生成した相対移動経路情報Ｔ１を補正部２４に出力する。
【0052】
相対移動経路は、ヘッド１１が対象物２００に対して相対位置を変化させながら対象物２００上を通る経路を意味する。ヘッド１１は、対象物２００に対する相対位置ごとでの対象物２００の形状に応じて、対象物２００に対する相対傾きを変化させてもよい。ヘッド１１が対象物２００に対する相対傾きを変化させる場合には、相対移動経路は、ヘッド１１が対象物２００に対して相対位置及び相対傾きを変化させながら対象物２００上を通る経路を意味する。
【0053】
補正部２４は、入力部２１を介して複数の検出部１２のそれぞれから入力した特徴点情報Ｅに基づいて、生成部２３により生成された相対移動経路情報Ｔ１を補正する。補正部２４は、補正後の相対移動経路に関する情報である補正経路情報Ｔ２を移動制御部２８に出力する。
【0054】
補正部２４は、特徴点情報Ｅに基づいて、搬送されてきた対象物２００の位置及び傾きの形状データＤに対する三次元的なずれを検出する。対象物２００の位置及び傾きの形状データＤに対する三次元的なずれは、対象物２００の位置及び傾きに関する情報に対応する。
【0055】
補正部２４は、対象物２００の位置及び傾きの形状データＤに対する三次元的なずれの検出結果に応じて、相対移動経路情報Ｔ１を補正して補正経路情報Ｔ２を取得する。補正部２４は、取得した補正経路情報Ｔ２を移動制御部２８に出力する。塗装装置１００は、補経路情報Ｔ２に従って、対象物２００に対してヘッド１１を相対移動させる。これにより、塗装装置１００は、対象物２００とヘッド１１におけるノズルとを三次元的に位置合わせし、塗装を行うことができる。
【0056】
吐出制御部２５は、出力部２９を介して吐出制御信号Ｃ１を出力することにより、複数のヘッド１１からの液体の吐出を制御する。吐出制御部２５は、例えば複数のヘッド１１のそれぞれが有する複数のノズルのうち、液体を吐出するノズルの選択、該ノズルから液体を吐出するタイミング、該ノズルから吐出する液体の量、吐出周波数等を制御できる。また、吐出制御部２５は、補正経路情報Ｔ２に基づき、上記の液体を吐出するノズルの選択、該ノズルから液体を吐出するタイミング等を制御できる。また、吐出制御部２５は、検査制御部４０からの命令に従って、ヘッド１１からの透明インクの吐出を制御する。
【0057】
供給制御部２６は、出力部２９を介して供給制御信号Ｃ２を出力することにより、供給機構１４から複数のヘッド１１への液体の供給を制御する。供給制御部２６は、例えば複数のヘッド１１に供給する液体の色の選択、供給するタイミング、供給量等を制御できる。また、供給制御部２６は、検査制御部４０からの命令に従って、供給機構１４からヘッド１１への透明インクの供給を制御する。
【0058】
維持制御部２７は、出力部２９を介して維持制御信号Ｃ３を出力することにより、維持機構１５から複数のヘッド１１からの液体の吐出状態を維持する。維持制御部２７は、例えば複数のヘッド１１のうち、維持対象とするヘッドの選択、維持動作のタイミング等を制御できる。また、維持制御部２７は、検査制御部４０からの命令に従うタイミングにおいても維持機構１５におけるヘッド１１の維持を制御する。
【0059】
移動制御部２８は、補正経路情報Ｔ２に基づいて、出力部２９を介して移動制御信号Ｃ４を出力することにより、複数のロボットアーム１３による複数のヘッド１１それぞれの対象物２００に対する相対移動を制御する。
【0060】
検査制御部４０は、本発明にて判定手段となるものである。検査制御部４０は、検査機構６０を制御することで、ヘッド１１からの液体の吐出状態を検査する。
【0061】
出力部２９は、ヘッド１１との間で通信を制御することにより、吐出制御信号Ｃ１をヘッド１１に出力する。また出力部２９は、ロボットアーム１３との間で通信を制御することにより、移動制御信号Ｃ４をロボットアーム１３に出力する。また出力部２９は、供給機構１４との間で通信を制御することにより、供給制御信号Ｃ２を供給機構１４に出力する。また出力部２９は、維持機構１５との間で通信を制御することにより、維持制御信号Ｃ３を維持機構１５に出力する。また、出力部２９は、検査機構６０との間で通信を制御することにより、検査制御部４０からの命令を検査機構６０に出力する。
【0062】
出力部２９は、予め定められた対象物２００の形状データＤと、検出部１２から出力された対象物２００における３つ以上の特徴点の三次元位置に関する情報と、を取得すると、ヘッド１１の対象物２００に対する相対移動経路に関する情報を出力する出力部に対応する。
【0063】
【0064】
塗装装置１００は、後述する検査が完了し、対象物２００が塗装装置１００による塗装位置で停止したことを契機として、図７に示す動作を開始する。
【0065】
まず、ステップＳ７１において、塗装装置１００は、取得部２２により、入力部２１を介して外部装置から入力した対象物情報Ｋ１に基づき、対象物２００に塗装する液体の色に関する情報である塗装色情報Ｋ２を取得する。取得部２２は、取得した塗装色情報Ｋ２を供給制御部２６に出力する。
【0066】
続いて、ステップＳ７２において、塗装装置１００は、供給制御部２６により、供給機構１４の動作を制御し、塗装色情報Ｋ２に対応する色の液体を４つのヘッド１１のそれぞれに供給する。なお、吐出する液体の色が複数のヘッドごとで異なる場合には、塗装装置１００は、塗装色情報Ｋ２に対応する色の液体を吐出するヘッドのみに該液体を供給してもよい。また、塗装装置１００が複数の色で塗装を行う場合には、塗装装置１００は、４つのヘッド１１ごとに異なる色の液体を供給してもよい。
【0067】
続いて、ステップＳ７３において、塗装装置１００は、維持制御部２７により、維持機構１５の動作を制御し、塗装色情報Ｋ２に対応する色の液体を吐出する４つのヘッド１１に対して維持動作を実行する。なお、吐出する液体の色が複数のヘッドごとで異なる場合には、塗装装置１００は、塗装色情報Ｋ２に対応する色の液体を吐出するヘッドのみに対して維持動作を実行してもよい。また、ステップＳ７３における維持動作は、後述するヘッド１１の検査において行われているため、省略してもよい。
【0068】
続いて、ステップＳ７４において、塗装装置１００は、生成部２３により、入力部２１を介して外部装置から入力した対象物２００の形状データＤに基づいて、相対移動経路情報Ｔ１を生成する。生成部２３は、生成した相対移動経路情報Ｔ１を補正部２４に出力する。
【0069】
続いて、ステップＳ７５において、塗装装置１００は、補正部２４により、入力部２１を介して複数の検出部１２のそれぞれから入力した特徴点情報Ｅに基づいて、搬送されてきた対象物２００の位置及び傾きの形状データＤに対する三次元的なずれを検出する。
【0070】
続いて、ステップＳ７６において、塗装装置１００は、補正部２４により、対象物２００の位置及び傾きの形状データＤに対する三次元的なずれの検出結果に応じて、相対移動経路情報Ｔ１を補正し、補正経路情報Ｔ２を取得する。補正部２４は、取得した補正経路情報Ｔ２を移動制御部２８に出力する。
【0071】
続いて、ステップＳ７７において、塗装装置１００は、移動制御部２８により、４つのロボットアーム１３の動作を制御し、対象物２００に対する複数のヘッド１１それぞれの相対位置及び相対傾きを変化させながら、４つのヘッド１１のそれぞれを相対移動させる。また、塗装装置１００は、ヘッド１１の相対移動とともに、吐出制御部２５により４つのヘッド１１それぞれによる液体の吐出を制御して、対象物２００を塗装する。なお、塗装装置１００は、対象物２００上で塗装を行わない部分では、ヘッド１１の相対移動のみを行い、該箇所ではヘッド１１から液体を吐出させなくてもよい。また、塗装装置１００は、ロボットアーム１３によるヘッド１１の相対移動速度や、ヘッド１１による吐出周波数等を適宜変更しながら塗装を行ってもよい。
【0072】
続いて、ステップ７８において、塗装装置１００は、制御部２０により、塗装を終了するか否かを判定する。例えば、制御部２０は、操作部を介して塗装終了指示の操作入力を受け付けること、あるいは予め定められた対象物２００の塗装範囲を塗装したか否かを判定すること等により、塗装を終了するか否かを判定できる。
【0073】
ステップＳ７８において、塗装を終了しないと判定された場合には（ステップＳ７８、ＮＯ）、塗装装置１００は、ステップＳ７７以降の動作を再度行う。一方、ステップＳ７８において、塗装を終了すると判定された場合には（ステップＳ７８、ＹＥＳ）、塗装装置１００は、動作を終了する。
【0074】
以上のように、塗装装置１００は、対象物２００に塗装を行うことができる。なお、１つの対象物２００に対する塗装が終了した後、次の対象物２００がコンベア等により塗装位置まで搬送されて停止した際に、塗装装置１００は、ステップＳ７１以降の動作を行って、この次の対象物２００を塗装することができる。
【0075】
〈塗装装置１００におけるヘッド１１の検査方法〉
以下に、上述した塗装装置１００においてヘッド１１からの液体の吐出状態を検査する検査方法について説明する。
以下に、上述した塗装装置１００においてヘッド１１からの液体の吐出状態を検査する検査方法について説明する。
【0076】
図８は、本実施形態の塗装装置１００における検査機構６０の配置例を示す図である。
【0077】
図８に示すように、本実施形態の塗装装置１００における検査機構６０は、透明メディア５０を介して紫外線光源６１とカメラ６２とを対向させた状態で検査を行う。
【0078】
紫外線光源６１は、透明メディア５０の一方の面側に配置され、透明メディア５０の一方の面に向けて紫外線を照射する。
【0079】
カメラ６２は、本発明にて検出手段の一例となるものである。カメラ６２は、紫外線を検出可能なものであって、透明メディア５０の他方の面側に配置される。カメラ６２は、紫外線光源６１から照射され、透明メディア５０を透過した紫外線を検出する。
【0080】
【0081】
図８に示した透明メディア５０は、本発明にて透明な基材の一例となるものであって、例えば、紫外線を透過可能なガラスまたは樹脂等の材料を含んで構成されている。透明メディア５０は図９に示すように、一方の面に凹凸形状５１が形成されていてもよい。凹凸形状５１は、すり加工またはブラスト加工等により形成できる。
【0082】
【0083】
図１０に示すように、透明インク８０は、紫外線６３を透過させない性質を有している。そのため、図８に示したように、紫外線光源６１によって透明メディア５０の一方の面側から紫外線６３を照射したとしても、透明メディア５０上に透明インク８０が付着している場合、紫外線６３が透過せず、カメラ６２において紫外線６３が検出されない。
【0084】
そこで、塗装装置１００において、透明メディア５０に対してヘッド１１から透明インク８０を吐出する。その後、紫外線光源６１によって透明メディア５０の透明インク８０が吐出された面とは反対側の面から紫外線６３を照射する。また、透明メディア５０の透明インク８０が吐出された面からカメラ６２にて紫外線を検出する。これにより、ヘッド１１からのインクの吐出状態の検査を行う。なお、紫外線光源６１によって透明メディア５０の透明インク８０が吐出された面から紫外線６３を照射し、透明メディア５０の透明インク８０が吐出された面とは反対側の面からカメラ６２にて紫外線を検出してもよい。
【0085】
なお、透明メディアに吐出される透明インクは、２００～４００ｎｍの波長の光を吸収する樹脂を含んだものであってもよい。
【0086】
図１１は、塗装装置１００のヘッド１１から透明インク８０が吐出された状態の一例を示す図である。
【0087】
図１１に示すように、塗装装置１００のヘッド１１から透明メディア５０に対して透明インク８０が吐出された場合、透明メディア５０上には、透明インク８０が付着した付着領域７１と、透明インク８０が付着しなかった非付着領域７２とが存在する。この状態にて、紫外線光源６１によって透明メディア５０の一方の面側から紫外線６３を照射するとともに、透明メディア５０を他方の面側からカメラ６２にて撮影することで紫外線６３を検出する。すると、カメラ６２にて撮影された画像においては、付着領域７１は、紫外線６３が透過しないため、影のように暗くなる。一方、非付着領域７２は、紫外線６３が透過することで明るくなる。この際、図９に示したように、透明メディア５０の一方の面に、凹凸形状５１が形成されていると、紫外線光源６１から照射された紫外線６３を拡散させることでカメラ６２に入ってくる光量を一様にすることができる。なお、凹凸形状５１は、透明メディア５０の両面に形成されていてもよい。
【0088】
これにより、ヘッド１１から吐出された液体の形状や有無を判別することができる。特に、車体の塗装を保護するために塗装を覆うようにしてヘッド１１から吐出される透明なオーバーコート液体の形状や有無を判別することができる。その際、上述したように、透明メディアに吐出される透明インクが、２００～４００ｎｍの波長の光を吸収する樹脂を含んだものであれば、車両の塗装表面の保護能力を向上させることができる。
【0089】
図１２は、本発明の検査方法における透明メディア５０の配置例を示す図である。
【0090】
図１２に示すように、例えば、塗装装置１００にて塗装が行われる車体の脇に透明メディア５０を配置する。そして、ロボットアーム１３によってヘッド１１を透明メディア５０に対向する領域に移動させ、ヘッド１１から透明メディア５０に対して透明インクを吐出することで、検査パターンを印字する。その後、上述したように、紫外線光源６１によって透明メディア５０の一方の面から紫外線６３を照射するとともに、透明メディア５０の他方の面からカメラ６２にて紫外線を検出することで、ヘッド１１からのインクの吐出状態の検査を行う。
【0091】
図１３は、透明メディア５０に印字される検査パターンの一例を示す図である。
【0092】
本実施形態におけるヘッド１１は、メインヘッドと小ヘッドとを有する。そのため、図１３に示すように、透明メディア５０には、メインヘッドによる印字領域となるメインヘッド部７３ａと、小ヘッドによる印字領域となる小ヘッド部７３ｂとが存在する。これらメインヘッド部７３ａと小ヘッド部７３ｂとは、例えば、印字方向Ａに互いに並行して延びるように存在する。メインヘッド部７３ａには、メインヘッドを構成する各ノズルに対応して透明インクが付着した付着領域７１ａと、透明インクが付着しなかった非付着領域７２ａとが存在する。また、小ヘッド部７３ｂには、小ヘッドを構成する各ノズルに対応して透明インクが付着した付着領域７１ｂと、透明インクが付着しなかった非付着領域７２ｂとが存在する。
【0093】
図１４は、本発明の検査方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【0094】
塗装装置１００においては、例えば上述したように車両への塗装を行う前に、ヘッド１１からの液体の吐出状態の検査を行う。その際、図１２に示したように、塗装装置１００にて塗装が行われる車体の脇に透明メディア５０が配置される。
【0095】
まず、ステップＳ１５０１において、塗装装置１００は、検査制御部４０により、維持機構１５によるヘッド１１の洗浄回数をリセットする。
【0096】
続いて、ステップＳ１５０２において、塗装装置１００は、検査制御部４０により、維持機構１５によるヘッド１１の洗浄回数を１だけ増加させ、増加させた洗浄回数が所定の回数を超えているかどうかを確認する。
【0097】
増加させた洗浄回数が所定の回数を超えていない場合は、検査制御部４０は、維持制御部２７に対して維持機構１５におけるヘッド１１の維持動作を行う旨の命令を出力する。そして、ステップＳ１５０３において、維持制御部２７は、維持機構１５によるヘッド１１の洗浄等の維持動作を行う。
【0098】
一方、増加させた洗浄回数が所定の回数を超えている場合は、ステップＳ１５０８において、塗装装置１００は、塗装を停止する。
【0099】
続いて、検査制御部４０は、吐出制御部２５に対してヘッド１１から透明インクを吐出する旨の命令を出力する。すると、ステップＳ１５０４において、吐出制御部２５は、ヘッド１１から透明メディア５０に対して透明インクを吐出することで、検査パターンを印字する（吐出工程）。なお、透明インクは、供給制御部２６の制御によって、透明インクが収容された液体タンクから検査対象となるヘッド１１に供給されることになる。
【0100】
続いて、ステップＳ１５０５において、塗装装置１００は、検査制御部４０により、紫外線光源６１によって透明メディア５０の一方の面側から紫外線６３を照射する（照射工程）とともに、透明メディア５０の他方の面側からカメラ６２にて紫外線６３を検出する（検出工程）。例えば、上述したように、紫外線光源６１によって透明メディア５０の透明インク８０が吐出された面とは反対側の面側から紫外線６３を照射する。また、透明メディア５０の透明インク８０が吐出された面側からカメラ６２にて紫外線を検出する。これにより、透明メディア５０に透明インクによって印字された検査パターンを撮影する。
【0101】
続いて、ステップＳ１５０６において、塗装装置１００は、検査制御部４０によって、カメラ６２にて検出された紫外線６３のパターンに基づいて、ヘッド１１における吐出状態を判定する（判定工程）。
【0102】
図１５は、カメラ６２にて検出された紫外線６３のパターンの一例を示す図である。
【0103】
ヘッド１１の吐出状態に異常が生じている場合は、例えば図１５（ａ）に示すように常時吐出パターン７５が検出される場合がある。常時吐出パターン７５は、正常な吐出パターン７４とは異なり、印字方向Ｂに液体が常時吐出されるものである。常時吐出は、常時吐出パターン７５の面積を算出し、正常な吐出パターン７４の面積と比較することで、判定することができる。
【0104】
また、ヘッド１１の吐出状態に異常が生じている場合は、例えば図１５（ｂ）に示すように不吐出パターン７６が検出される場合がある。不吐出パターン７６は、正常な吐出パターン７４とは異なり、液体が吐出されないことによるものである。不吐出は、常時吐出パターン７５の面積を算出し、正常な吐出パターン７４の面積と比較することで、判定することができる。
【0105】
また、ヘッド１１の吐出状態に異常が生じている場合は、例えば図１５（ｃ）に示すように吐出曲がりパターン７７が検出される場合がある。吐出曲がりパターン７７は、正常な吐出パターン７４の並びに対して曲がった位置に存在するものである。吐出曲がりは、曲がりのない吐出パターン７４のお手本データを取得しておき、このお手本データの重心位置と吐出曲がりパターン７７の重心位置とを比較してパターンの曲がり量を測定し、曲がり量が規定の値を超えていた場合に曲がりと判定することができる。
【0106】
ステップＳ１５０６にてヘッド１１における吐出状態が正常であると判定された場合は、ステップＳ１５０７において、塗装装置１００は、図７に示した塗装を実施する。
【0107】
また、ステップＳ１５０６にてヘッド１１における吐出状態が、不吐出や吐出曲がりであると判定された場合は、塗装装置１００は、検査制御部４０によって、ヘッド１１の吐出状態に異常が生じていると判定し、ステップＳ１５０２における処理に戻る。そして、検査制御部４０により、維持機構１５によるヘッド１１の洗浄回数を１だけ増加させ、増加させた洗浄回数が所定の回数を超えているかどうかを確認する。増加させた洗浄回数が所定の回数を超えていない場合は、ステップＳ１５０３において、維持機構１５によるヘッド１１の洗浄等の維持動作を行う。その際、ヘッド１１における吐出状態が、不吐出や吐出曲がりである旨を表示部等に表示出力してもよい。
【0108】
また、ステップＳ１５０６にてヘッド１１における吐出状態が、常時吐出であると判定された場合は、塗装装置１００は、検査制御部４０によって、ヘッド１１の吐出状態に異常が生じていると判定し、ステップＳ１５０８において、塗装を停止する。その際、ヘッド１１における吐出状態が、常時吐出である旨を表示部等に表示出力してもよい。
【0109】
このように、本実施形態においては、透明インクが紫外線を透過させない性質を利用し、透明インクを用いてヘッド１１からの液体を吐出状態を検査している。具体的には、透明インクを透明メディアに吐出し、その後、透明メディアの一方の面側から紫外線を照射するとともに、透明メディアの他方の面側から紫外線を検出する。そして、紫外線の検出結果に基づいてヘッドにおける吐出状態を判定している。これにより、車体の塗装を保護するために塗装領域を覆うようにしてヘッド１１から吐出されるオーバーコート液体のような、本来光を当てるだけでは検知できない透明なインクの吐出状態を検査することができる。この際、検出された紫外線のパターンに基づいてヘッドにおける吐出状態を判定することで、判定が容易にかつ確実なものとなる。例えば、検出された紫外線のパターンの面積を算出することで、ヘッドにおけるインクの常時吐出及び不吐出を検出することにより、判定が容易にかつ、より確実なものとなる。また、検出された紫外線のパターンの重心位置を算出することで、ヘッドにおけるインクの吐出曲がりを検出することにより、判定が容易にかつ、より確実なものとなる。
【0110】
なお、本実施形態においては、対象物２００に塗装を行う塗装装置１００に本発明の検査方法を適用したものを例に挙げて説明した。しかしながら、本発明の検査方法は、液体吐出手段から液体を吐出する装置であれば、対象物２００に塗装を行う塗装装置１００に限らない。さらには、対象物２００に塗装を行う塗装装置１００であっても、上述したようにロボットアーム１３を制御したり、塗装の位置を補正したりするものでなくても適用することができる。
【0111】
以上、実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
【0112】
上述した実施形態において、検査時以外にてヘッド１１から吐出される液体は、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、等を含む溶液、懸濁液、エマルジョン等でもよい。これらは例えば、インクジェット用インク、塗装用塗料、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。
【0113】
対象物２００は、液体が付着して固着するもの、付着して浸透するものなどを意味する。具体例としては,車体、建材、用紙、記録紙、記録用紙、フィルム、布等の被記録媒体、電子基板、圧電素子等の電子部品、粉体層（粉末層）、臓器モデル、検査用セル等の媒体であり、特に限定しない限り、液体が付着するすべてのものが含まれる。
【0114】
実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。
【0115】
本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
（付記１）
液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査する検査方法であって、
透明な基材に対して前記液体吐出手段から透明インクを吐出させる吐出工程と、
前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射工程と、
紫外線を検出可能な検出手段によって前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定工程と、を有する、検査方法。
（付記２）
前記他方の面は、前記基材に対して前記液体吐出手段から前記透明インクが吐出される面である、付記１に記載の検査方法。
（付記３）
前記基材は、少なくとも一方の面に、凹凸形状が形成されている、付記１または付記２に記載の検査方法。
（付記４）
前記判定工程は、前記検出工程にて検出された紫外線のパターンが、前記液体吐出手段から液体が吐出されるパターンと異なる場合に、前記液体吐出手段における吐出状態が異常であると判定する、付記１乃至３のいずれかに記載の検査方法。
（付記５）
前記判定工程は、前記検出工程にて検出された紫外線のパターンの面積を算出することで、前記液体吐出手段における液体の常時吐出及び不吐出を検出する、付記４に記載の検査方法。
（付記６）
前記判定工程は、前記検出工程にて検出された紫外線のパターンの重心位置を算出することで、前記液体吐出手段における液体の吐出曲がりを検出する、付記４に記載の検査方法。
（付記７）
前記透明インクは、２００～４００ｎｍの波長の光を吸収する樹脂を含んだインクである、付記１乃至６のいずれかに記載の検査方法。
（付記８）
液体吐出手段からの液体を吐出することで塗装を行う塗装装置であって、
前記液体吐出手段は、透明な基材に対して透明インクを吐出し、
前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射手段と、
紫外線を検出可能であり、前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出手段と、
前記検出手段における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定手段と、を有する、塗装装置。
（付記１）
液体吐出手段からの液体の吐出状態を検査する検査方法であって、
透明な基材に対して前記液体吐出手段から透明インクを吐出させる吐出工程と、
前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射工程と、
紫外線を検出可能な検出手段によって前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定工程と、を有する、検査方法。
（付記２）
前記他方の面は、前記基材に対して前記液体吐出手段から前記透明インクが吐出される面である、付記１に記載の検査方法。
（付記３）
前記基材は、少なくとも一方の面に、凹凸形状が形成されている、付記１または付記２に記載の検査方法。
（付記４）
前記判定工程は、前記検出工程にて検出された紫外線のパターンが、前記液体吐出手段から液体が吐出されるパターンと異なる場合に、前記液体吐出手段における吐出状態が異常であると判定する、付記１乃至３のいずれかに記載の検査方法。
（付記５）
前記判定工程は、前記検出工程にて検出された紫外線のパターンの面積を算出することで、前記液体吐出手段における液体の常時吐出及び不吐出を検出する、付記４に記載の検査方法。
（付記６）
前記判定工程は、前記検出工程にて検出された紫外線のパターンの重心位置を算出することで、前記液体吐出手段における液体の吐出曲がりを検出する、付記４に記載の検査方法。
（付記７）
前記透明インクは、２００～４００ｎｍの波長の光を吸収する樹脂を含んだインクである、付記１乃至６のいずれかに記載の検査方法。
（付記８）
液体吐出手段からの液体を吐出することで塗装を行う塗装装置であって、
前記液体吐出手段は、透明な基材に対して透明インクを吐出し、
前記基材の一方の面側から紫外線を照射する照射手段と、
紫外線を検出可能であり、前記基材の他方の面側から前記紫外線を検出する検出手段と、
前記検出手段における検出結果に基づいて前記液体吐出手段における吐出状態を判定する判定手段と、を有する、塗装装置。
【符号の説明】
【0116】
１１，１１Ｙ，１１Ｍ，１１Ｃ，１１Ｋ ヘッド
１１－１，１１－２，１１－３，１１－４ ヘッド
１２，１２－１，１２－２，１２－３，１２－４ 検出部
１３，１３－１，１３－２，１３－３，１３－４ ロボットアーム
１４ 供給機構
１５ 維持機構
２０ 制御部
２１ 入力部
２２ 取得部
２３ 生成部
２４ 補正部
２５ 吐出制御部
２６ 供給制御部
２７ 維持制御部
２８ 移動制御部
２９ 出力部
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
３４ ＨＤＤ／ＳＳＤ
３５ 機器接続Ｉ／Ｆ
３６ 通信Ｉ／Ｆ
４０ 検査制御部
５０ 透明メディア
５１ 凹凸形状
６０ 検査機構
６１ 紫外線光源
６２ カメラ
６３ 紫外線
７１，７１ａ，７１ｂ 付着領域
７２，７２ａ，７２ｂ 非付着領域
７３ａ メインヘッド部
７３ｂ 小ヘッド部
７４ 吐出パターン
７５ 常時吐出パターン
７６ 不吐出パターン
７７ 吐出曲がりパターン
８０ 透明インク
１００ 塗装装置
１１０ ハウジング
１１１ 供給ポート
１１２ 回収ポート
１１３ コネクタ
２００ 対象物
２１１ 塗装範囲
２３０ コンプレッサ
３１１ ノズル
３２１ ノズル板
３２２ 流路
３２４ 圧電素子
３２５ 液体
３３０Ｙ，３３０Ｍ，３３０Ｃ，３３０Ｋ 液体タンク
３３１ パイプ
３３２ エアーレギュレータ
３３３ チューブ
３４０ 吐出モジュール
Ｃ１ 吐出制御信号
Ｃ２ 供給制御信号
Ｃ３ 維持制御信号
Ｃ４ 移動制御信号
Ｄ 形状データ
Ｅ 特徴量情報
Ｋ１ 対象物情報
Ｋ２ 塗装色情報
Ｓ システムバス
Ｓ１ 平面
Ｔ１ 相対移動経路情報
Ｔ２ 補正経路情報
１１－１，１１－２，１１－３，１１－４ ヘッド
１２，１２－１，１２－２，１２－３，１２－４ 検出部
１３，１３－１，１３－２，１３－３，１３－４ ロボットアーム
１４ 供給機構
１５ 維持機構
２０ 制御部
２１ 入力部
２２ 取得部
２３ 生成部
２４ 補正部
２５ 吐出制御部
２６ 供給制御部
２７ 維持制御部
２８ 移動制御部
２９ 出力部
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
３４ ＨＤＤ／ＳＳＤ
３５ 機器接続Ｉ／Ｆ
３６ 通信Ｉ／Ｆ
４０ 検査制御部
５０ 透明メディア
５１ 凹凸形状
６０ 検査機構
６１ 紫外線光源
６２ カメラ
６３ 紫外線
７１，７１ａ，７１ｂ 付着領域
７２，７２ａ，７２ｂ 非付着領域
７３ａ メインヘッド部
７３ｂ 小ヘッド部
７４ 吐出パターン
７５ 常時吐出パターン
７６ 不吐出パターン
７７ 吐出曲がりパターン
８０ 透明インク
１００ 塗装装置
１１０ ハウジング
１１１ 供給ポート
１１２ 回収ポート
１１３ コネクタ
２００ 対象物
２１１ 塗装範囲
２３０ コンプレッサ
３１１ ノズル
３２１ ノズル板
３２２ 流路
３２４ 圧電素子
３２５ 液体
３３０Ｙ，３３０Ｍ，３３０Ｃ，３３０Ｋ 液体タンク
３３１ パイプ
３３２ エアーレギュレータ
３３３ チューブ
３４０ 吐出モジュール
Ｃ１ 吐出制御信号
Ｃ２ 供給制御信号
Ｃ３ 維持制御信号
Ｃ４ 移動制御信号
Ｄ 形状データ
Ｅ 特徴量情報
Ｋ１ 対象物情報
Ｋ２ 塗装色情報
Ｓ システムバス
Ｓ１ 平面
Ｔ１ 相対移動経路情報
Ｔ２ 補正経路情報
【先行技術文献】
【特許文献】
【0117】
【特許文献1】特許第４５６１２９６号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】