特開 2024-165878 ドローン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024165878

(43)【公開日】2024-11-28

(54)【発明の名称】ドローン

(51)【国際特許分類】

   B64U 20/30 20230101AFI20241121BHJP

   B64U 50/19 20230101ALI20241121BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20241121BHJP

   G06F 1/18 20060101ALI20241121BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20241121BHJP

【ＦＩ】

B64U20/30

B64U50/19

B64U10/13

G06F1/18 B

G06F1/18 D

H02J7/00 302A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023082444

(22)【出願日】2023-05-18

(71)【出願人】

【識別番号】000134051

【氏名又は名称】株式会社ディスコ

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】関家 一馬

【テーマコード（参考）】

5G503

【Ｆターム（参考）】

5G503AA01

5G503BA01

5G503BB01

5G503DA17

(57)【要約】

【課題】ドローンの一部が故障しても飛行の継続や着陸などを含む飛行の制御ができるドローンを提供する事。
【解決手段】ドローン１は、プロペラ１１と、プロペラ１１を回転させるモーター１２と、モーター１２を制御するＣＰＵ１３と、から構成されるプロペラユニット１０と、複数のプロペラユニット１０を連結するフレーム２０と、プロペラユニット１０のＣＰＵ１３と、他のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３と、をそれぞれ通信可能に接続する複数の通信ケーブル３０と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロペラと、該プロペラを回転させるモーターと、該モーターを制御するＣＰＵと、から構成されるプロペラユニットと、
複数の該プロペラユニットを連結するフレームと、
該プロペラユニットの該ＣＰＵと、他の該プロペラユニットの該ＣＰＵと、をそれぞれ通信可能に接続する複数の通信ケーブルと、
を備えるドローン。

【請求項2】

該プロペラユニットは、該モーターと、該ＣＰＵと、に電力を供給するバッテリーをさらに含んで構成され、
該バッテリーは、他の該プロペラユニットの該バッテリーと、電力供給ケーブルによってそれぞれ接続される請求項１に記載のドローン。

【請求項3】

該通信ケーブルは、
それぞれの該ＣＰＵを環状に接続する環状通信ケーブルと、
それぞれの該ＣＰＵを対角線状に接続する対角線通信ケーブルと、
で構成される請求項１に記載のドローン。

【請求項4】

一部の該通信ケーブルが断線した場合、残りの通信ケーブルを経由して、それぞれの該ＣＰＵが通信可能である請求項１に記載のドローン。

【請求項5】

一部の該プロペラユニットの該ＣＰＵが故障した場合、残りの該プロペラユニットのみで該ドローンを制御する請求項１に記載のドローン。

【請求項6】

電圧が低下した該バッテリーは、他の該プロペラユニットの該バッテリーから該電力供給ケーブルを通して、電力の供給を受ける事を特徴とする請求項２に記載のドローン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドローンに関する。

【背景技術】

【0002】

中央部にＣＰＵ、バッテリー、カメラなどの機体が配置され、中央部を囲う外周部に複数のプロペラとプロペラを回転させるモーターとが配置されており、一つのＣＰＵが各プロペラユニットを制御する事で飛行するドローンが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１７９７１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、このようなドローンにおいて、ＣＰＵの故障、通信ケーブルの断線、バッテリーの電圧の低下など、通信や電力の供給経路に一部でも故障が発生すると、制御ができなくなるプロペラユニットが発生し、飛行が困難になるという問題があった。

【0005】

本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドローンの一部が故障しても飛行の継続や着陸などを含む飛行の制御ができるドローンを提供する事である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のドローンは、プロペラと、該プロペラを回転させるモーターと、該モーターを制御するＣＰＵと、から構成されるプロペラユニットと、複数の該プロペラユニットを連結するフレームと、該プロペラユニットの該ＣＰＵと、他の該プロペラユニットの該ＣＰＵと、をそれぞれ通信可能に接続する複数の通信ケーブルと、を備えるものである。

【0007】

該プロペラユニットは、該モーターと、該ＣＰＵと、に電力を供給するバッテリーをさらに含んで構成され、該バッテリーは、他の該プロペラユニットの該バッテリーと、電力供給ケーブルによってそれぞれ接続されてもよい。

【0008】

該通信ケーブルは、それぞれの該ＣＰＵを環状に接続する環状通信ケーブルと、それぞれの該ＣＰＵを対角線状に接続する対角線通信ケーブルと、で構成されてもよい。

【0009】

一部の該通信ケーブルが断線した場合、残りの通信ケーブルを経由して、それぞれの該ＣＰＵが通信可能であってもよい。

【0010】

一部の該プロペラユニットの該ＣＰＵが故障した場合、残りの該プロペラユニットのみで該ドローンを制御してもよい。

【0011】

電圧が低下した該バッテリーは、他の該プロペラユニットの該バッテリーから該電力供給ケーブルを通して、電力の供給を受けてもよい。

【発明の効果】

【0012】

本願発明は、プロペラと、プロペラを回転させるモーターと、モーターを制御するＣＰＵと、を備えるプロペラユニットが複数備えられ、それぞれのプロペラユニットのＣＰＵとその他のそれぞれのプロペラユニットのＣＰＵとが複数の通信ケーブルにより互いに通信可能に接続されているので、ドローンの一部が故障しても飛行の継続や着陸などを含む飛行の制御ができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施形態１に係るドローンの構成例を示す上面図である。

【図2】図２は、図１のドローンの動作処理の一例を説明する上面図である。

【図3】図３は、図１のドローンの動作処理の別の一例を説明する上面図である。

【図4】図４は、実施形態２に係るドローンの構成例を示す上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【0015】

〔実施形態１〕
本発明の実施形態１に係るドローン１を図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係るドローン１の構成例を示す上面図である。ドローン１は、図１に示すように、複数のプロペラユニット１０と、フレーム２０と、通信ケーブル３０と、バッテリー４０と、を備える。また、ドローン１は、不図示のセンサと、不図示の動作ユニットと、をさらに備えてもよい。ドローン１は、例えばマルチコプターである。

【0016】

ドローン１は、実施形態１では、４つのプロペラユニット１０－１，１０－２，１０－３，１０－４を備えるが、本発明ではこれに限定されず、プロペラユニット１０の数は複数であればいくつでも構わない。なお、複数のプロペラユニット１０に共通の事項を説明する際には、プロペラユニット１０と記し、複数のプロペラユニット１０をそれぞれ区別する場合には、それぞれ、プロペラユニット１０－１，１０－２，１０－３，１０－４と記す。

【0017】

プロペラユニット１０は、図１に示すように、それぞれが個々に、プロペラ１１と、プロペラ１１を回転させるモーター１２と、モーター１２を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１３と、から構成される。プロペラ１１は、回転することにより、ドローン１を飛行させる。モーター１２及びＣＰＵ１３は、いずれも、それぞれがバッテリー４０と電気的に接続されており、バッテリー４０から電力の供給を受けて、動作する。

【0018】

ＣＰＵ１３は、モーター１２の動作を制御し、モーター１２の動作の制御を通じてプロペラ１１の回転動作を制御して、ドローン１を飛行させるための各種動作をプロペラユニット１０に実施させる。このようにして、プロペラユニット１０は、ＣＰＵ１３の制御下で、ドローン１が自律的に飛行することを可能にする。

【0019】

ＣＰＵ１３は、マイクロプロセッサを有する演算処理装置である。ＣＰＵ１３は、実施形態１では、不図示のＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）のようなメモリを有する記憶装置と、入出力インターフェース装置とが備えられており、１つのコンピュータシステム、１つの制御ユニットを構成している。ＣＰＵ１３は、備えられている記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムに従って演算処理を実施して、プロペラユニット１０を制御するための制御信号を、備えられている入出力インターフェース装置を介してモーター１２に出力する。

【0020】

また、ＣＰＵ１３は、不図示の無線通信部が備えられており、プロペラユニット１０は、このＣＰＵ１３に備えられた無線通信部を介して、ドローン１のオペレータが操作する不図示のセンターサーバーとの間で無線で情報通信する。ＣＰＵ１３は、この無線通信部を介して、オペレータによりセンターサーバーからドローン１に対する動作指令を受信すると、動作指令の情報に応じて、ドローン１の各部動作を制御する。ＣＰＵ１３は、センターサーバーからドローン１の飛行軌道や飛行時間等の飛行に関する情報を含む飛行指令を受信すると、この飛行に関する情報に応じて、プロペラユニット１０の各種動作を制御して、飛行指令に従ったドローン１の飛行を実現する。無線通信部は、実施形態１では、例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ（4th Generation）、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution、登録商標）等の電話通信網や、赤外線、遠赤外線、及び、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉＦｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線通信技術を利用して、センターサーバーと情報通信するものである。

【0021】

フレーム２０は、図１に示すように、ドローン１の本体を構成しており、複数のプロペラユニット１０を互いに連結し、各プロペラユニット１０のドローン１における位置及び位置関係を固定している。フレーム２０は、実施形態１では、平面視で概ね十字状に形成され、十字状の交差部分を概ね中央とし、当該中心に対して外周側にあたり、十字状の先端側にあたる４箇所ある端部に、４つのプロペラユニット１０をそれぞれ配置しているが、本発明ではこれに限定されず、適宜形状を変更することができ、また、形状に応じて、プロペラユニット１０の配置を変更することができる。

【0022】

通信ケーブル３０は、それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３と、他のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３と、をそれぞれ互いに通信可能に接続する。通信ケーブル３０は、２つのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３間毎に、当該プロペラユニット１０のＣＰＵ１３間を互いに通信可能にするように、複数設けられている。通信ケーブル３０は、実施形態１では、具体的には、プロペラユニット１０－１，１０－２間、プロペラユニット１０－１，１０－３間、プロペラユニット１０－１，１０－４間、プロペラユニット１０－２，１０－３間、プロペラユニット１０－２，１０－４間、プロペラユニット１０－３，１０－４間に、それぞれ設けられており、合計６本設けられている。

【0023】

通信ケーブル３０は、実施形態１では、図１に示すように、それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３を環状に接続する環状通信ケーブル３１と、それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３を対角線状に接続する対角線通信ケーブル３２と、で構成される。環状通信ケーブル３１は、プロペラユニット１０－１，１０－２間、プロペラユニット１０－２，１０－３間、プロペラユニット１０－３，１０－４間、及び、プロペラユニット１０－１，１０－４間、をそれぞれ通信可能に接続し、フレーム２０の中央付近を中心とし、概ね端部付近を通過する円に沿った円弧状に形成されて配設された４本の通信ケーブル３０で構成される。対角線通信ケーブル３２は、プロペラユニット１０－１，１０－３間、及び、プロペラユニット１０－２，１０－４間、をそれぞれ通信可能に接続し、フレーム２０の中央付近を通って直線状に配設された２本の通信ケーブル３０で構成される。

【0024】

通信ケーブル３０は、このように環状通信ケーブル３１と対角線通信ケーブル３２とで構成されるため、複数本（実施形態１では６本）の通信ケーブル３０が少ない箇所に集中的に配設されずに、多くの箇所に分散して配設されるので、例えばドローン１が何らかの衝突等に巻き込まれて通信ケーブル３０が断線等の故障に至ってしまう場合等に、複数本の通信ケーブル３０が同時に断線等の故障に至ってしまう恐れを低減できる。

【0025】

それぞれのプロペラユニット１０に備えられたＣＰＵ１３は、備えられている入出力インターフェース装置及び通信ケーブル３０を介して、互いに通信し合いながら、それぞれのプロペラユニット１０のモーター１２の動作の制御を通じてプロペラ１１の回転動作を制御して、ドローン１の飛行を制御する。

【0026】

それぞれのプロペラユニット１０に備えられたＣＰＵ１３は、備えられている入出力インターフェース装置及び通信ケーブル３０を介して、互いに所定間隔（本実施形態では、例えば、１秒）で通信し合い、互いのハングアップを監視する。ここで、ハングアップとは、通信処理が出来なくなっている状態のことをいう。

【0027】

具体的には、全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、それぞれ、正常に動作している場合、所定間隔（本実施形態では、例えば、１秒）毎に、他のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３のそれぞれに対し、正常に動作している旨を確認するための動作確認信号を送信し、他のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３がそれぞれ送信した動作確認信号を受信する。動作確認信号は、例えば、クロック信号が使用される。

【0028】

全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、それぞれ、動作確認信号を受信した先のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３が正常に動作している旨を確認するとともに、動作確認信号を受信しなかった先のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３との間でハングアップが起きた（可能性がある）と判定する。このようにして、全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、それぞれ、他のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３のそれぞれとの間で、互いのハングアップを監視する。また、全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、互いに通信することにより、他のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３との間でハングアップが起きた旨の情報を互いに提供する。

【0029】

全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、それぞれ、ある任意の２つのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３の間でハングアップが起きた旨の情報と、当該２つのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３がいずれもその他の少なくとも１つのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３との間でハングアップが起きていない旨の情報とに基づいて、当該２つのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３の故障ではなく、当該２つのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３の間を通信可能に接続する通信ケーブル３０が断線等の故障をした（可能性がある）と判定する。

【0030】

全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、それぞれ、ある任意の通信ケーブル３０が断線等の故障をしたと判定した場合、断線等の故障をしたと判定した当該通信ケーブル３０を経由せずに、残りの断線等の故障をしていない通信ケーブル３０を経由して、互いに通信するように、通信経路を変更する。このように、実施形態１に係るドローン１は、一部の通信ケーブル３０が断線した場合、残りの通信ケーブル３０を経由して、それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３が互いに通信可能である。

【0031】

また、それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、ある任意のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３がその他の全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３との間でハングアップが起きている旨の情報に基づいて、当該プロペラユニット１０のＣＰＵ１３が故障した（可能性がある）と判定する。ある任意のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３が故障したか否かについては、さらに当該プロペラユニット１０のＣＰＵ１３とセンターサーバーとの間の情報通信の状態に関する情報を取得して、この情報にも基づいて判定しても良い。実施形態１に係るドローン１は、ある任意のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３が故障したと判定した場合、故障したと判定したＣＰＵ１３を備えるプロペラユニット１０を除く残りのプロペラユニット１０のみで、ドローン１を制御するように、制御系統を変更する。

【0032】

バッテリー４０は、実施形態１では、図１に示すように、１つのみ、フレーム２０の中央部分に配設されている。バッテリー４０は、ドローン１に配置されている全てのプロペラユニット１０のモーター１２及びＣＰＵ１３と電気的に接続されており、ドローン１に配置されている全てのプロペラユニット１０のモーター１２及びＣＰＵ１３に電力を供給する。

【0033】

ドローン１がさらに備えるセンサは、例えば、ドローン１の位置情報を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等や、ドローン１の角速度情報を取得するジャイロセンサ、ドローン１の加速度情報を取得する加速度センサ、ドローン１の方位角情報を取得する方位角センサ等である。このようなセンサは、いずれも、例えばフレーム２０の中央領域に配設されており、所定間隔（本実施形態では、例えば、１秒）で、ドローン１の位置情報や角速度情報、加速度情報、方位角情報等を取得する。

【0034】

また、ドローン１が備えるセンサは、いずれも、バッテリー４０と電気的に接続されており、バッテリー４０から電力の供給を受けて、動作する。また、このようなセンサは、いずれも、ドローン１に配置されている全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３と通信可能に接続されている。また、それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、センターサーバーからドローン１が備えるセンサに対する動作指令を受信すると、当該動作指令に応じて、ドローン１が備えるセンサに対して動作指令の信号を送信し、ドローン１が備えるセンサを動作させる。それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、ドローン１が備えるセンサから、ドローン１が備えるセンサが取得したプロペラユニット１０の位置情報や角速度情報、加速度情報、方位角情報等を取得する。

【0035】

それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、ドローン１が備えるセンサから取得したこれらの情報を、それぞれのプロペラユニット１０のモーター１２の動作の制御を通じてプロペラ１１の回転動作を制御して、ドローン１の飛行を制御する際に使用する。また、それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、ドローン１が備えるセンサから取得したこれらの情報を、それぞれのＣＰＵ１３に備えられた記憶装置に記憶してもよいし、それぞれのＣＰＵ１３に備えられた無線通信部を介してセンターサーバーに送信してもよい。

【0036】

ドローン１がさらに備える動作ユニットは、例えば、フレーム２０の中央領域に配設されており、所定の動作を実施し、所定の動作に関する情報等を取得する。この動作ユニットは、バッテリー４０と電気的に接続されており、バッテリー４０から電力の供給を受けて、動作する。また、この動作ユニットは、ドローン１に配置されている全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３と通信可能に接続されている。また、それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、センターサーバーからこの動作ユニットに対する動作指令を受信すると、当該動作指令に応じて、この動作ユニットに対して動作指令の信号を送信し、この動作ユニットを動作させる。それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３は、この動作ユニットから、この動作ユニットの所定の動作に関する情報等を取得する。

【0037】

この動作ユニットは、実施形態１では、例えば、ドローン１の周囲を撮像する撮像素子を備えた撮像ユニットである。この撮像素子が備える撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）撮像素子又はＣＭＯＳ（Complementary MOS）撮像素子である。この撮像ユニットの場合、所定の動作がドローン１の周囲の撮像であり、所定の動作に関する情報等が、ドローン１の周囲の画像等である。

【0038】

なお、この動作ユニットは、本発明では撮像ユニットに限定されず、ドローン１の周囲にあるものを把持する把持ユニットでもよいし、ドローン１の周囲にあるものを加工する加工ユニットでもよいし、ドローン１の周囲に所定のものを供給する供給ユニットでもよい。把持ユニットの場合、所定の動作がドローン１の周囲にあるものの把持であり、所定の動作に関する情報等が、ドローン１の周囲にあるものを把持している旨の情報等である。加工ユニットの場合、所定の動作がドローン１の周囲にあるものに対する加工であり、所定の動作に関する情報等が、ドローン１の周囲にあるものに対して加工をした旨の情報等である。供給ユニットの場合、所定の動作がドローン１の周囲に対する所定のものの供給であり、所定の動作に関する情報等が、ドローン１の周囲に対する所定のものの供給をした旨の情報等である。

【0039】

以上のような構成を有する実施形態１に係るドローン１の動作処理を説明する。図２は、図１のドローン１の動作処理の一例を説明する上面図である。図３は、図１のドローン１の動作処理の別の一例を説明する上面図である。

【0040】

実施形態１に係るドローン１は、図２に示すように、プロペラユニット１０－１，１０－４間に配設された、環状通信ケーブル３１に含まれる１本の通信ケーブル３０が断線等の故障に至ってしまった場合、プロペラユニット１０－１のＣＰＵ１３が、プロペラユニット１０－４のＣＰＵ１３との間でハングアップが起きている旨の情報を取得し、プロペラユニット１０－４のＣＰＵ１３が、プロペラユニット１０－１のＣＰＵ１３との間でハングアップが起きている旨の情報を取得し、全てのプロペラユニット１０－１，１０－２，１０－３，１０－４のＣＰＵ１３が、互いに通信することにより、プロペラユニット１０－１のＣＰＵ１３とプロペラユニット１０－４のＣＰＵ１３との間でハングアップが起きた旨の情報と、その他のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３間でハングアップが起きていない旨の情報とを互いに共有し、全てのプロペラユニット１０－１，１０－２，１０－３，１０－４のＣＰＵ１３が、それぞれ、互いに共有した情報に基づいて、プロペラユニット１０－１，１０－４間を通信可能に接続する１本の通信ケーブル３０が断線等の故障をしたと判定する。

【0041】

実施形態１に係るドローン１は、全てのプロペラユニット１０－１，１０－２，１０－３，１０－４のＣＰＵ１３がこのようにプロペラユニット１０－１，１０－４間に配設された１本の通信ケーブル３０が断線等の故障をしたと判定すると、プロペラユニット１０－１，１０－４間に配設された通信ケーブル３０を経由せずに、残りの断線等の故障をしていない通信ケーブル３０を経由して、互いに通信するように、通信経路を変更する。実施形態１に係るドローン１は、このようにして、一部の通信ケーブル３０が断線等の故障をしても、残りの断線等の故障をしていない通信ケーブル３０を経由して全てのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３が互いに通信して、全てのプロペラユニット１０を制御できるので、飛行し続けられる。

【0042】

実施形態１に係るドローン１は、図３に示すように、プロペラユニット１０－１のＣＰＵ１３が故障に至ってしまった場合、その他のプロペラユニット１０－２，１０－３，１０－４のＣＰＵ１３が、いずれもプロペラユニット１０－１のＣＰＵ１３との間でハングアップが起きている旨の情報を取得し、互いに通信してこの情報を共有し、この情報に基づいて、プロペラユニット１０－１のＣＰＵ１３が故障したと判定する。

【0043】

実施形態１に係るドローン１は、残り全てのプロペラユニット１０－２，１０－３，１０－４のＣＰＵ１３がこのようにプロペラユニット１０－１のＣＰＵ１３が故障したと判定すると、故障したと判定したＣＰＵ１３を備えるプロペラユニット１０－１を除く残りのプロペラユニット１０－２，１０－３，１０－４のみで、ドローン１を制御するように、制御系統を変更する。実施形態１に係るドローン１は、このようにして、一部のプロペラユニット１０－１のＣＰＵ１３が、異常が発生する等して故障しても、残りのプロペラユニット１０－２，１０－３，１０－４のＣＰＵ１３が互いに通信して、残りのプロペラユニット１０－２，１０－３，１０－４のみでドローン１を制御できるので、飛行し続けられる。

【0044】

以上のような構成を有する実施形態１に係るドローン１は、プロペラ１１と、プロペラ１１を回転させるモーター１２と、モーター１２を制御するＣＰＵ１３と、を備えるプロペラユニット１０が複数備えられ、それぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３とその他のそれぞれのプロペラユニット１０のＣＰＵ１３とが複数の通信ケーブル３０により互いに通信可能に接続されているので、ドローン１の一部が故障しても飛行し続けられるという作用効果を奏する。

【0045】

また、実施形態１に係るドローン１は、通信ケーブル３０が、それぞれのＣＰＵ１３を環状に接続する環状通信ケーブル３１と、それぞれのＣＰＵ１３を対角線状に接続する対角線通信ケーブル３２と、で構成されるので、複数本の通信ケーブル３０が多くの箇所に分散して配設されるため、複数本の通信ケーブル３０が同時に断線等の故障に至ってしまう恐れを低減できる。

【0046】

また、実施形態１に係るドローン１は、一部の通信ケーブル３０が断線した場合、残りの通信ケーブル３０を経由して、それぞれのＣＰＵ１３が通信可能であり、また、一部のプロペラユニット１０のＣＰＵ１３が故障した場合、残りのプロペラユニット１０のみでドローン１を制御するので、ドローン１の一部の通信ケーブル３０やプロペラユニット１０のＣＰＵ１３が故障しても飛行の継続や着陸などを含む飛行の制御ができるという作用効果を奏する。

【0047】

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２に係るドローン１－２を説明する。図４は、実施形態２に係るドローン１－２の構成例を示す上面図である。なお、図４は、実施形態１と同一部分に同一符号を付して説明を省略する。

【0048】

実施形態２に係るドローン１－２は、図４に示すように、実施形態１に係るドローン１において、１つのバッテリー４０に代えて、プロペラユニット１０毎に備えられたバッテリー１４に変更され、さらに、それぞれのプロペラユニット１０のバッテリー１４とその他のそれぞれのプロペラユニット１０のバッテリー１４とを互いに電力供給可能に接続する複数の電力供給ケーブル５０を備えるように変更されたものである。

【0049】

実施形態２に係るドローン１－２のプロペラユニット１０は、図４に示すように、実施形態１に係るドローン１のプロペラユニット１０において、さらにモーター１２とＣＰＵ１３とに電力を供給するバッテリー１４をさらに含んで構成されるように変更されたものである。バッテリー１４は、当該バッテリー１４が備えられたプロペラユニット１０のモーター１２及びＣＰＵ１３に電力供給可能に接続されて設けられている。

【0050】

電力供給ケーブル５０は、それぞれのプロペラユニット１０のバッテリー１４と、他のプロペラユニット１０のバッテリー１４と、をそれぞれ互いに電力供給可能に接続する。電力供給ケーブル５０は、２つのプロペラユニット１０のバッテリー１４間毎に、当該プロペラユニット１０のバッテリー１４間を互いに電力供給可能に接続にするように、複数設けられている。電力供給ケーブル５０は、いずれも、一対一組の２本の電線を有し、一対一組の２本の電線で、２つのプロペラユニット１０のバッテリー１４の正極同士及び負極同士を互いに接続することにより、２つのプロペラユニット１０のバッテリー１４を互いに並列に接続する。電力供給ケーブル５０は、実施形態２では、具体的には、プロペラユニット１０－１，１０－２間、プロペラユニット１０－１，１０－３間、プロペラユニット１０－１，１０－４間、プロペラユニット１０－２，１０－３間、プロペラユニット１０－２，１０－４間、プロペラユニット１０－３，１０－４間に、それぞれ設けられており、合計６組設けられている。

【0051】

電力供給ケーブル５０は、通信ケーブル３０と同様に、実施形態２では、図４に示すように、それぞれのプロペラユニット１０のバッテリー１４を環状に接続する環状電力供給ケーブル５１と、それぞれのプロペラユニット１０のバッテリー１４を対角線状に接続する対角線電力供給ケーブル５２と、で構成される。環状電力供給ケーブル５１は、プロペラユニット１０－１，１０－２間、プロペラユニット１０－２，１０－３間、プロペラユニット１０－３，１０－４間、及び、プロペラユニット１０－１，１０－４間、をそれぞれ電力供給可能に接続し、フレーム２０の中央付近を中心とし、概ね端部付近を通過する円に沿った円弧状に形成されて配設された４組の電力供給ケーブル５０で構成される。対角線電力供給ケーブル５２は、プロペラユニット１０－１，１０－３間、及び、プロペラユニット１０－２，１０－４間、をそれぞれ通信可能に接続し、フレーム２０の中央付近を通って直線状に配設された２組の電力供給ケーブル５０で構成される。

【0052】

電力供給ケーブル５０は、このように環状電力供給ケーブル５１と対角線電力供給ケーブル５２とで構成されるため、複数組（実施形態１では６組）の電力供給ケーブル５０が少ない箇所に集中的に配設されずに、多くの箇所に分散して配設されるので、例えばドローン１が何らかの衝突等に巻き込まれて電力供給ケーブル５０が断線等の故障に至ってしまう場合等に、複数組の電力供給ケーブル５０が同時に断線等の故障に至ってしまう恐れを低減できる。

【0053】

以上のような構成を有する実施形態２に係るドローン１－２の動作処理を説明する。実施形態２に係るドローン１－２は、いずれかのプロペラユニット１０のバッテリー１４の電圧が低下した場合、当該プロペラユニット１０のバッテリー１４は、その他のプロペラユニット１０のバッテリー１４から電力供給ケーブル５０を通して電力の供給を受ける。実施形態２に係るドローン１－２は、このようにして、一部のバッテリー１４の電圧が低下しても、当該バッテリー１４が備えられたプロペラユニット１０のモーター１２及びＣＰＵ１３が、残りのバッテリー１４から電力供給ケーブル５０を通して電力の供給を受けられるため、電圧が低下したバッテリー１４が備えられたプロペラユニット１０を停止させずに制御を続けることができるので、このプロペラユニット１０も含めて、好適に飛行の継続や着陸などを含む飛行の制御ができる。

【0054】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

【符号の説明】

【0055】

１，１－２ ドローン
１０，１０－１，１０－２，１０－３，１０－４ プロペラユニット
１１ プロペラ
１２ モーター
１３ ＣＰＵ
１４，４０ バッテリー
２０ フレーム
３０ 通信ケーブル
３１ 環状通信ケーブル
３２ 対角線通信ケーブル
５０ 電力供給ケーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】