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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024169850
(43)【公開日】2024-12-06
(54)【発明の名称】Ｘ線撮像装置、および、画像処理方法
(51)【国際特許分類】
A61B 6/00 20240101AFI20241129BHJP
【ＦＩ】
A61B6/00 350D
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023086661
(22)【出願日】2023-05-26
(71)【出願人】
【識別番号】306037311
【氏名又は名称】富士フイルム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000888
【氏名又は名称】弁理士法人山王坂特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】土田 和生
【テーマコード（参考）】
4C093
【Ｆターム（参考）】
4C093AA01
4C093CA23
4C093EE16
4C093FB12
4C093FD09
4C093FF12
4C093FF16
4C093FF18
4C093FF22
(57)【要約】 （修正有）
【課題】監視カメラで撮影した画像から、透視画像を撮影している天板上の被検体の画像を抽出し、表示する。
【解決手段】Ｘ線検出装置には、被検体を撮像するカメラが備えられている。画像処理部２０は、カメラが撮影した画像に含まれる複数の人物像の骨格を検出し、検出した骨格に基づいて複数の人物像のうち天板に搭載されている被検体の画像を抽出し、接続されている表示装置に表示する。
【選択図】図２
【解決手段】Ｘ線検出装置には、被検体を撮像するカメラが備えられている。画像処理部２０は、カメラが撮影した画像に含まれる複数の人物像の骨格を検出し、検出した骨格に基づいて複数の人物像のうち天板に搭載されている被検体の画像を抽出し、接続されている表示装置に表示する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検体を搭載する天板と、前記被検体にＸ線を照射するＸ線照射装置と、前記Ｘ線照射装置から照射され、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、前記被検体を撮像するカメラから画像を受け取って、前記画像を処理する画像処理部とを有し、
前記画像処理部は、前記画像に含まれる複数の人物像の骨格を検出し、検出した骨格に基づいて前記複数の人物像のうち前記天板に搭載されている前記被検体の像を抽出し、抽出した前記被検体の像を接続されている表示装置に表示することを特徴とするＸ線撮像装置。
前記画像処理部は、前記画像に含まれる複数の人物像の骨格を検出し、検出した骨格に基づいて前記複数の人物像のうち前記天板に搭載されている前記被検体の像を抽出し、抽出した前記被検体の像を接続されている表示装置に表示することを特徴とするＸ線撮像装置。
【請求項2】
請求項１に記載のＸ線撮像装置であって、前記画像処理部は、前記人物像の骨格の中心線と、画像の中心線とのなす角が最も小さい人物像を前記被検体の像と判定することを特徴とするＸ線撮像装置。
【請求項3】
請求項１に記載のＸ線撮像装置であって、前記画像処理部は、前記人物像の骨格の両肩間の距離が最も大きい人物像を前記被検体の像と判定することを特徴とするＸ線撮像装置。
【請求項4】
請求項１に記載のＸ線撮像装置であって、前記画像処理部は、前記人物像の骨格の両肩を結ぶ線の中点と、前記画像の中心との距離Ｌ、および、前記両肩を結ぶ線と画像の水平線とのなす角δのうち少なくとも一方が、最も小さい人物像を前記被検体の像と判定することを特徴とするＸ線撮像装置。
【請求項5】
請求項１に記載のＸ線撮像装置であって、前記画像処理部は、前記被検体の像の周囲の領域の画素について、前記画像と、当該画像を取得したタイミングよりも予め定めた時間だけ前のタイミングで前記カメラが取得した画像とについて、対応する画素の移動量を算出し、移動量が閾値を超える画素が所定数以上ある場合、警報を発することを特徴とするＸ線撮像装置。
【請求項6】
請求項１に記載のＸ線撮像装置であって、前記画像処理部は、前記画像の前記被検体の顔領域をさらに抽出し、拡大して表示装置に表示することを特徴とするＸ線撮像装置。
【請求項7】
請求項１に記載のＸ線撮像装置であって、前記画像処理部は、前記画像の前記被検体の像と、当該画像を取得したタイミングよりも予め定めた時間だけ前のタイミングで前記カメラが取得した画像の被検体の像とについて、肩および腰の位置の少なくとも一方についてのずれ量を算出し、ずれ量が予め定めた閾値以上である場合、警報を発することを特徴とするＸ線撮像装置。
【請求項8】
請求項１に記載のＸ線撮像装置であって、前記画像処理部は、前記画像の前記被検体の骨格に基づいて、前記Ｘ線照射装置からＸ線が照射されている被検体の部位を判定し、前記部位に応じて、Ｘ線照射条件を前記Ｘ線照射装置に設定することを特徴とするＸ線撮像装置。
【請求項9】
請求項１に記載のＸ線撮像装置であって、前記Ｘ線照射装置を前記天板に対して相対的に移動させる機構部をさらに備え、
前記画像処理部は、前記画像の前記被検体の骨格に基づいて、被検体が撮像を指定する撮像指定部位の前記画像中の座標を算出するとともに、前記画像中のＸ線照射領域の中心の座標を算出し、前記撮像指定部位と前記Ｘ線照射領域の座標の差分を算出し、前記差分に対応する移動量を前記機構部に設定し、前記Ｘ線照射装置を前記天板に対して相対的に移動させるように前記機構部に移動量を設定し、前記Ｘ線照射領域の中心を、前記撮像指定部位に移動させることを特徴とするＸ線撮像装置。
前記画像処理部は、前記画像の前記被検体の骨格に基づいて、被検体が撮像を指定する撮像指定部位の前記画像中の座標を算出するとともに、前記画像中のＸ線照射領域の中心の座標を算出し、前記撮像指定部位と前記Ｘ線照射領域の座標の差分を算出し、前記差分に対応する移動量を前記機構部に設定し、前記Ｘ線照射装置を前記天板に対して相対的に移動させるように前記機構部に移動量を設定し、前記Ｘ線照射領域の中心を、前記撮像指定部位に移動させることを特徴とするＸ線撮像装置。
【請求項10】
カメラが備えられたＸ線撮像装置の前記カメラで撮影した画像の処理方法であって、
前記カメラが撮像した画像に含まれる複数の人物像の骨格を検出し、
検出した骨格に基づいて前記複数の人物像のうち天板に搭載されている被検体の像を抽出し、抽出した前記被検体の像を接続されている表示装置に表示する
ことを特徴とするカメラが備えられたＸ線撮像装置の画像処理方法。
前記カメラが撮像した画像に含まれる複数の人物像の骨格を検出し、
検出した骨格に基づいて前記複数の人物像のうち天板に搭載されている被検体の像を抽出し、抽出した前記被検体の像を接続されている表示装置に表示する
ことを特徴とするカメラが備えられたＸ線撮像装置の画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、被検体にＸ線を照射して画像を取得するＸ線撮像装置に関する。
【背景技術】
【0002】
Ｘ線撮像装置から患者にＸ線を照射して透視画像を取得しながら、内視鏡やカテーテルを患者に挿入し、患者に対して種々の手技をするＩＶＲ（Interventional Radiology）が知られている。医師は、透視画像を表示しているモニターと、内視鏡画像を表示しているモニターを見ながら、患者に対して手技を行なう。
【0003】
透視画像を見ながら手技を行っている最中に患者の状況を確認する場合、医師は、患者の顔や足や手に視線を移動させて、目視で確認したり、室内の天井や壁の上部に取り付けられた監視カメラの画像を表示するモニターに視線を移動させ、監視カメラ画像を介して患者を確認している。
【0004】
一方、特許文献１には、透視画像を画像処理することにより、被検体の体動を検出する技術が開示されている。
【0005】
特許文献２には、作業を行っている複数の作業者をカメラで撮影し、画像を処理して骨格検出を行うことにより、複数の作業者のなかから特定の作業をしている作業者を特定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０２１－１８６１９９号公報
【特許文献2】特開２０２１－１９６７８３公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
ＩＶＲにおいて、患者は医師の横に配置され、透視画像や内視鏡画像のモニターは、医師の前方に配置されるのが一般的である。このため、医師が目視で患者の状況を確認するためには、モニターから患者へと視線を移動させる必要がある。
【0008】
一方、医師が、室内の監視カメラ画像のモニターを見て、患者の状況を確認する場合、監視カメラ画像には、患者以外に、医師や技師や看護師が映り込んでいるため、瞬時に患者の状況が把握することは難しい。
【0009】
また、監視カメラ画像を表示させる範囲を限定することにより、患者以外がモニターに表示されないようにすることが考えられるが、患者が搭載された天板の位置や向きを、手技の進行に伴って変更させると、被検体が監視カメラに写らなくなり得る。
【0010】
本発明の目的は、監視カメラで撮影した画像から、透視画像を撮影している天板上の被検体の画像を抽出し、表示することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
上記目的を達成するために、本発明によれば、被検体を搭載する天板と、被検体にＸ線を照射するＸ線照射装置と、Ｘ線照射装置から照射され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、被検体を撮像するカメラから画像を受け取って、画像を処理するカメラ画像処理部とを有するＸ線撮像装置が提供される。画像処理部は、画像に含まれる複数の人物像の骨格を検出し、検出した骨格に基づいて複数の人物像のうち天板に搭載されている被検体の画像を抽出し、接続されている表示装置に表示する。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、監視カメラで撮影した画像から、透視画像を撮影している天板上の患者の画像を抽出し、モニターに表示することができるため、医師は、視線を患者に落とさずに、監視カメラ画像のモニターにより患者の状態を視認することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】（ａ）本実施形態の実施形態１のＸ線撮像装置１の正面図、（ｂ）、（ｃ）監視画像表示モニターに表示された画像を示す図。
【図2】実施形態１のＸ線撮像装置の機能ブロック図。
【図3】実施形態１のＸ線撮像装置の監視カメラが撮影した画像と、画像から検出された骨格を示す図。
【図4】実施形態１のＸ線撮像装置の監視カメラが撮影した画像から被検体１０の骨格の周りの領域を抽出した画像図。
【図5】実施形態１のＸ線撮像装置の動作を示すフローチャート。
【図6】実施形態２のＸ線撮像装置の動作を示すフローチャート。
【図7】実施形態２のＸ線撮像装置の監視カメラが撮影した画像と、画像から検出された骨格を示す図。
【図8】実施形態３のＸ線撮像装置の動作を示すフローチャート。
【図9】実施形態３のＸ線撮像装置の監視カメラが撮影した画像と、画像から検出された骨格を示す図。
【図10】実施形態４のＸ線撮像装置の機能ブロック図。
【図11】実施形態４のＸ線撮像装置の動作を示すフローチャート。
【図12】実施形態４のＸ線撮像装置の監視カメラが撮影した画像と、画像から検出されたオプティカルフローを示す図。
【図13】実施形態５のＸ線撮像装置の機能ブロック図。
【図14】実施形態５のＸ線撮像装置の動作を示すフローチャート。
【図15】実施形態５のＸ線撮像装置の監視カメラが撮影した画像と、画像から検出されたオプティカルフローを示す図。
【図16】（ａ）実施形態５のＸ線撮像装置の監視カメラが撮影した画像を表示したモニター画面の図、（ｂ）被検体の画像の顔領域を拡大して表示したモニター画面の図。
【図17】実施形態６のＸ線撮像装置の機能ブロック図。
【図18】実施形態６のＸ線撮像装置の動作を示すフローチャート。
【図19】実施形態７のＸ線撮像装置の機能ブロック図。
【図20】実施形態７のＸ線撮像装置の動作を示すフローチャート。
【図21】実施形態７のＸ線撮像装置の監視カメラが撮影した画像と、画像から検出された骨格とＸ線照射部位を示す図。
【図22】実施形態８のＸ線撮像装置の機能ブロック図。
【図23】実施形態８のＸ線撮像装置の動作を示すフローチャート。
【図24】実施形態８のＸ線撮像装置の監視カメラが撮影した画像と、画像から検出された骨格とＸ線照射部位を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施形態のＸ線照射装置について図面を用いて説明する。
【0015】
＜実施形態１＞
実施形態１のＸ線撮像装置１について図１～図３を用いて説明する。図１（ａ）は、Ｘ線撮像装置１の正面図であり、図１（ｂ）、（ｃ）は、監視画像表示モニターに表示された画像である。図２は、Ｘ線撮像装置１の機能ブロック図である。図３は、監視カメラが撮影した画像と、画像から検出された骨格を示す図である。
実施形態１のＸ線撮像装置１について図１～図３を用いて説明する。図１（ａ）は、Ｘ線撮像装置１の正面図であり、図１（ｂ）、（ｃ）は、監視画像表示モニターに表示された画像である。図２は、Ｘ線撮像装置１の機能ブロック図である。図３は、監視カメラが撮影した画像と、画像から検出された骨格を示す図である。
【0016】
図１（ａ）に示すように、Ｘ線撮像装置１は、被検体１０を搭載する天板８０と、被検体１０にＸ線を照射するＸ線照射装置１１とを備えている。Ｘ線照射装置１１は、Ｘ線支持部５０によってスタンド７０に対して支持されている。また、スタンド７０には、Ｘ線支持部５０を上下動させるＸ線上下動機構部６０と、Ｘ線支持部５０を天板８０の長手方向に移動させる長手方向移動機構部（不図示）と、Ｘ線支持部５０を天板８０の短手方向に移動させるが短手方向移動機構部（不図示）と、Ｘ線支持部５０の中心軸を、天板の短手方向を中心に傾斜させるＸ線傾斜機構部６１と備えられている。また、Ｘ線支持部５０内には、Ｘ線照射装置１１を天板の長手方向を中心に回動させるＸ線回動機構部（不図示）が備えられている。Ｘ線支持部５０には、被検体１０を押圧する際に用いる押圧具６２が備えられている。
【0017】
一方、天板８０は、天板支持部８１によりスタンド７０に対して支持されている。
【0018】
天板支持部８１の内部には、平面Ｘ線検出器１２が配置されている。平面Ｘ線検出器１２は、Ｘ線検出素子が２次元に配置された平面型の検出器である。Ｘ線検出器１２は、Ｘ線照射装置１１から照射され、被検体１０を透過したＸ線を検出する。
【0019】
Ｘ線支持部５０またはＸ線照射装置１１には、被検体１０を撮像する監視カメラ２１が備えられている。監視カメラ２１は、Ｘ線照射装置１１から照射されるＸ線を遮らない位置に備えられている。監視カメラ２１は、図１（ｂ）のように天板８０上の被検体１０の全身が撮像されるように画角が設定されている。なお、監視カメラ２１は、Ｘ線照射装置１１のカバー（筐体）に固定されていてもよい。
【0020】
図２に示すように、平面Ｘ線検出器１２には、Ｘ線画像生成部１３が接続されている。Ｘ線画像生成部１３は、Ｘ線検出器１２の各Ｘ線検出素子がＸ線を検出して出力する信号を受け取ってＸ線画像（ここでは透視画像）を所定のフレームレートで生成する。Ｘ線画像生成部１３には、透視画像表示モニター１４が接続されている。透視画像は、透視画像表示モニター１４に表示される。
【0021】
一方、監視カメラ２１には、カメラ画像処理部２０が接続されている。カメラ画像処理部２０は、監視カメラ２１から画像を受け取って、画像を処理する。具体的には、カメラ画像処理部２０は、監視カメラ２１から画像を受け取って、受け取った画像に含まれる複数の人物像の骨格を検出し、検出した骨格に基づいて複数の人物像のうち天板８０に搭載されている被検体１０の像を抽出する。カメラ画像処理部２０は、抽出した被検体１０の画像を、接続されている監視画像表示モニター１５に表示する。
【0022】
カメラ画像処理部２０は、画像取り込み部２２、画像回転部２３、被検体骨格判定部２５、および、被検体領域抽出部２６を含む。
【0023】
画像取り込み部２２は、監視カメラ２１が出力する画像２１ａを、予め定めた時間間隔で取り込む。予め定めた時間間隔としては、Ｘ線画像生成部１３が生成する透視画像のフレームレートと同程度に設定することができる。
【0024】
画像２１ａは、天板８０上の被検体の体軸が、画像の横軸になるように撮影された画像である。
【0025】
画像回転部２３は、画像２１ａを予め定めておいた方向に９０度回転させ、図３に示すように天板８０上の被検体１０の像の頭の位置が、画像２１ａの上部にくるようにする。天板８０のどちら向きに被検体１０の頭が来るように搭載するかは予め定められているので、回転させる方向は、天板８０上の予め定められた頭の位置と、監視カメラ２１の向きとによって予め定めることができる。
【0026】
骨格検出部２４は、画像２１ａに写っているすべての骨格の特徴点（両耳、鼻、両目、両肩、両肘、両手首、両腰、両膝、両足首等）を図３のように抽出する。骨格検出部２４はそれらの２次元座標を検出することにより、すべての骨格を検出する。骨格検出部２４は、公知の姿勢検出アルゴリズムにより実現できる。例えば、Intel Corp提供のOpen VINO（登録商標）に含まれる姿勢推定アルゴリズムOpen Pose（登録商標）を用いることができる。
【0027】
被検体骨格判定部２５は、骨格検出部２４が検出した骨格の特徴点のなかから耳と両肩と両腰が検出されている人物をすべて、被検体候補４０とする。耳と両肩と両腰が検出されている人物は、立っている人（例えば操作者３０）であっても被検体候補４０と認定する。
【0028】
被検体骨格判定部２５は、各被検体候補について、骨格の中心線を算出する。具体的には、両肩の中点と両腰の中点と結ぶ線を算出し、この線を算出した線を骨格中心線１３５とする。被検体骨格判定部２５は、算出した骨格中心線１３５と、画像回転部２３が回転済みの画像２１ａの縦方向の中心線１３６との成す角度θを算出する。被検体骨格判定部２５は、複数の被検体候補４０の角度θを比較し、角度θが最も小さい被検体候補４０と判定する。すなわち、骨格中心線１３５が、画像２１ａの中心線１３６に最も近いものを被検体１０と判定する。
【0029】
被検体領域抽出部２６は、画像２１ａにおいて、被検体１０と判定した骨格とその周りの領域を図４のように抽出する。具体的には、被検体１０の骨格の特徴点の座標に基づいて、被検体１０が含まれる矩形の領域の左端、右端、上端および下端の座標を定め、矩形の領域を抽出する。例えば、回転させた画像２１ａを横方向をｘ軸、縦方向をy軸とした場合、検出した骨格の特徴点（両耳、鼻、両目、両肩、両肘、両手首、両腰、両膝、両足首）のうち、ｘ軸方向について一番左側に位置する特徴点の座標から所定距離（例：３０ピクセル）だけ左側の座標を領域の左端とし、ｘ軸方向について一番右側に位置に特徴点の座標から所定距離（例：３０ピクセル）だけ右側の座標を領域の右端とし、ｙ軸方向について一番下側に位置する特徴点の座標から所定距離（例：３０ピクセル）だけ下側の座標を領域の下端とする。また、両耳のうちｙ軸方向の下側に位置する耳のｙ座標をＹｅ、両肩のうちｙ軸方向の上方に位置する肩のｙ座標をＹｓとすると、Ｙｅ－（Ｙｓ－Ｙｅ）の位置を領域の上端とする。被検体領域抽出部２６は、矩形の領域を抽出し、抽出した被検体１０の領域の画像を、予め定めた方向に９０度回転させた後、監視画像表示モニター１５に表示する。被検体領域抽出部２６が被検体１０の領域の画像を９０度回転させる方向は、画像回転部２３が画像２１ａを回転させる方向とは逆向きである。
【0030】
以下、カメラ画像処理部２０の各部の動作を、図５のフローを用いて説明する。
【0031】
なお、カメラ画像処理部２０の各部（２２～２６）の機能は、ソフトウエアにより実現することが可能である。その場合、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサーと、メモリとを備えたコンピュータ等によってカメラ画像処理部２０を構成し、ＣＰＵが、メモリに格納されたプログラムを読み込んで実行することにより、それらの機能を実現する。また、カメラ画像処理部２０の一部または全部を、ハードウエアにより構成することも可能である。例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）のようなカスタムＩＣや、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなプログラマブルＩＣを用いて、各部の機能を実現するように回路設計を行えばよい。
【0032】
（ステップ１０１）
画像取り込み部２２は、監視カメラ２１から画像２１ａを所定の時間間隔で取り込む（図１（ｂ）参照）。画像取り込み部２２が画像の取り込みを開始するタイミングは、操作者からの開始指示を受けたタイミングであってもよいし、内視鏡画像表示モニター１６に内視鏡画像の表示が開始されたタイミングでもよい。
画像取り込み部２２は、監視カメラ２１から画像２１ａを所定の時間間隔で取り込む（図１（ｂ）参照）。画像取り込み部２２が画像の取り込みを開始するタイミングは、操作者からの開始指示を受けたタイミングであってもよいし、内視鏡画像表示モニター１６に内視鏡画像の表示が開始されたタイミングでもよい。
【0033】
（ステップ１０２）
画像回転部２３は、画像２１ａを予め定めておいた方向に９０度回転させる。これにより、天板８０上の予め定めた被検体１０の頭が搭載される端部が、画像２１ａの上部に配置される。
画像回転部２３は、画像２１ａを予め定めておいた方向に９０度回転させる。これにより、天板８０上の予め定めた被検体１０の頭が搭載される端部が、画像２１ａの上部に配置される。
【0034】
（ステップ１０３）
骨格検出部２４は、画像２１ａに写っているすべての骨格の特徴点（両耳、鼻、両目、両肩、両肘、両手首、両腰、両膝、両足首等）を抽出し、それらの２次元座標を検出する（図３参照）。
骨格検出部２４は、画像２１ａに写っているすべての骨格の特徴点（両耳、鼻、両目、両肩、両肘、両手首、両腰、両膝、両足首等）を抽出し、それらの２次元座標を検出する（図３参照）。
【0035】
（ステップ１０４、１０５）
被検体骨格判定部２５は、骨格検出部２４が検出した骨格のなかから耳と両肩と両腰が検出されている人物がいるか判定し、被検体候補４０に認定する。
被検体骨格判定部２５は、骨格検出部２４が検出した骨格のなかから耳と両肩と両腰が検出されている人物がいるか判定し、被検体候補４０に認定する。
【0036】
（ステップ１０６）
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０５で認定した被検体候補４０について、両肩の中点と両腰の中点と結ぶ骨格中心線１３５を算出する（図３参照）。
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０５で認定した被検体候補４０について、両肩の中点と両腰の中点と結ぶ骨格中心線１３５を算出する（図３参照）。
【0037】
（ステップ１０７）
被検体骨格判定部２５は、算出した骨格中心線１３５と、ステップ１０２において回転済みの画像２１ａの縦方向の中心線１３６との成す角度θを算出する（図３参照）。
被検体骨格判定部２５は、算出した骨格中心線１３５と、ステップ１０２において回転済みの画像２１ａの縦方向の中心線１３６との成す角度θを算出する（図３参照）。
【0038】
（ステップ１０８、１０９）
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０７で算出した被検体候補４０の角度θと、内蔵するメモリ２５ａに格納されている被検体候補の角度θを比較する。メモリ２５ａ内の角度θよりもステップ１０７で算出した角度θが小さい場合、ステップ１０７で算出した角度θを、メモリ２５ａ内の角度θに上書きして保存（更新）するとともに、ステップ１０７で角度θを算出した被検体候補４０の特徴点の座標をメモリ２５ａの被検体候補に上書きして更新する。なお、最初の被検体候補４０は、メモリ２５ａに角度θが格納されていない状態であるので、比較することなく、ステップ１０７で算出した角度θと被検体候補４０をメモリ２５ａに格納する。
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０７で算出した被検体候補４０の角度θと、内蔵するメモリ２５ａに格納されている被検体候補の角度θを比較する。メモリ２５ａ内の角度θよりもステップ１０７で算出した角度θが小さい場合、ステップ１０７で算出した角度θを、メモリ２５ａ内の角度θに上書きして保存（更新）するとともに、ステップ１０７で角度θを算出した被検体候補４０の特徴点の座標をメモリ２５ａの被検体候補に上書きして更新する。なお、最初の被検体候補４０は、メモリ２５ａに角度θが格納されていない状態であるので、比較することなく、ステップ１０７で算出した角度θと被検体候補４０をメモリ２５ａに格納する。
【0039】
（ステップ１１０、１１１）
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０３で検出された骨格の中で、ステップ１０４の判定を行っていない骨格があるか判定し、ステップ１０４の判定を行っていない骨格がある場合、ステップ１０４に戻り、耳と両肩と両腰が検出されているか判定を行って、ステップ１０５～１０９を繰り返す。一方、ステップ１１０において、ステップ１０４の判定を行っていない骨格がない場合、ステップ１１１に進み、現在メモリ２５ａに格納されている被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出する（図４参照）。
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０３で検出された骨格の中で、ステップ１０４の判定を行っていない骨格があるか判定し、ステップ１０４の判定を行っていない骨格がある場合、ステップ１０４に戻り、耳と両肩と両腰が検出されているか判定を行って、ステップ１０５～１０９を繰り返す。一方、ステップ１１０において、ステップ１０４の判定を行っていない骨格がない場合、ステップ１１１に進み、現在メモリ２５ａに格納されている被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出する（図４参照）。
【0040】
（ステップ１１２）
被検体骨格判定部２５は、ステップ１１１において抽出した被検体１０の領域の画像を、ステップ１０２とは逆方向に９０度回転させて、監視画像表示モニター１５に表示させる（図１（ｃ）参照）。
被検体骨格判定部２５は、ステップ１１１において抽出した被検体１０の領域の画像を、ステップ１０２とは逆方向に９０度回転させて、監視画像表示モニター１５に表示させる（図１（ｃ）参照）。
【0041】
実施形態１のＸ線撮像装置は、ＩＶＲ（Interventional Radiology）において、透視画像表示モニター１４や内視鏡画像表示モニター１６と並べて、監視画像表示モニター１５を配置することにより、医師は、透視画像や内視鏡画像をモニター１４，１６において観察しながら、すぐ横の監視画像表示モニター１５にわずかに視線を移動させるのみで、被検体１０の状況を視認することができる。これにより、医師が、モニター１４，１６から天板８０上の被検体１０へと視線を落とすことなく、被検体１０を視認することができる。
【0042】
監視画像表示モニター１５に表示される画像は、被検体１０の骨格およびその周囲領域の画像であるので、監視カメラ画像に、被検体１０以外の医師や技師や看護師が映り込んでいても、被検体１０のみを監視画像表示モニター１５で確認できる。よって、医師は、監視画像表示モニター１５によって瞬時に患者の状況が把握することができる。
【0043】
また、監視カメラ２１はＸ線支持部５０またはＸ線照射装置１１に備えられているため、手技の進行に伴って、操作者が、Ｘ線照射装置１１の位置や向きを移動させた場合であっても、監視カメラ２１は、Ｘ線照射装置１１に追随する。よって、監視カメラ２１により常に被検体１０を撮影することができる。
【0044】
＜実施形態２＞
実施形態２のＸ線撮像装置について説明する。
実施形態２のＸ線撮像装置について説明する。
【0045】
実施形態１のＸ線撮像装置は、画像２１ａ中の骨格中心線１３５と画像中心線１３６とのなす角が最も小さい骨格を被検体１０と判定する構成であったが、実施形態２のＸ線撮像装置は、画像２１ａ上の骨格（たとえば肩幅）が最も大きいものを被検体１０と判定する。
【0046】
これにより、実施形態２の画像処理装置は、カメラ画像処理部２０の計算量が、実施形態１よりも少なく処理が高速である。
【0047】
実施形態２のＸ線撮像装置の構成は、実施形態１と同様であるが、カメラ画像処理部２０の被検体骨格判定部２５の動作が実施形態１とは異なっている。以下、カメラ画像処理部２０の動作を実施形態１とは異なる点を中心に図６のフローを用いて説明する。
【0048】
（ステップ１０１～１０３）
画像取り込み部２２は、監視カメラ２１から画像を取り込み、画像回転部２３は、画像２１ａを９０度回転させる。骨格検出部２４は、画像２１ａに写っているすべての骨格の特徴点を抽出する。
画像取り込み部２２は、監視カメラ２１から画像を取り込み、画像回転部２３は、画像２１ａを９０度回転させる。骨格検出部２４は、画像２１ａに写っているすべての骨格の特徴点を抽出する。
【0049】
（ステップ２０４、２０５）
被検体骨格判定部２５は、骨格検出部２４が検出した骨格のなかから耳と両肩が検出されている人物がいるか判定し、被検体候補４０に認定する。実施形態２では、実施形態１とは異なり、両腰の検出を判定の要件としていない。
被検体骨格判定部２５は、骨格検出部２４が検出した骨格のなかから耳と両肩が検出されている人物がいるか判定し、被検体候補４０に認定する。実施形態２では、実施形態１とは異なり、両腰の検出を判定の要件としていない。
【0050】
（ステップ２０６）
被検体骨格判定部２５は、ステップ２０５で認定した被検体候補４０について、両肩の間の距離（肩幅）Ｗを算出する（図７参照）。
被検体骨格判定部２５は、ステップ２０５で認定した被検体候補４０について、両肩の間の距離（肩幅）Ｗを算出する（図７参照）。
【0051】
（ステップ２０７、２０８）
被検体骨格判定部２５は、ステップ２０６で算出した被検体候補４０の肩幅Ｗと、内蔵するメモリ２５ａに格納されている被検体候補の肩幅Ｗを比較する。メモリ２５ａ内の肩幅Ｗよりもステップ２０６で算出した肩幅Ｗが大きい場合、ステップ２０６で算出した肩幅Ｗを、メモリ２５ａ内の肩幅Ｗに上書きして保存（更新）するとともに、ステップ２０６で肩幅Ｗを算出した被検体候補４０の特徴点の座標をメモリ２５ａの被検体候補に上書きして保存して更新する。なお、最初の被検体候補４０は、メモリ２５ａに肩幅Ｗが格納されていない状態であるので、比較することなく、ステップ２０６で算出した肩幅Ｗと被検体候補４０をメモリ２５ａに格納する。
被検体骨格判定部２５は、ステップ２０６で算出した被検体候補４０の肩幅Ｗと、内蔵するメモリ２５ａに格納されている被検体候補の肩幅Ｗを比較する。メモリ２５ａ内の肩幅Ｗよりもステップ２０６で算出した肩幅Ｗが大きい場合、ステップ２０６で算出した肩幅Ｗを、メモリ２５ａ内の肩幅Ｗに上書きして保存（更新）するとともに、ステップ２０６で肩幅Ｗを算出した被検体候補４０の特徴点の座標をメモリ２５ａの被検体候補に上書きして保存して更新する。なお、最初の被検体候補４０は、メモリ２５ａに肩幅Ｗが格納されていない状態であるので、比較することなく、ステップ２０６で算出した肩幅Ｗと被検体候補４０をメモリ２５ａに格納する。
【0052】
（ステップ１１０～１１２）
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０３で検出された骨格の中で、ステップ２０４の判定を行っていない骨格があるか判定し、判定を行っていない骨格がある場合、ステップ２０４に戻る。一方、ステップ１１０において、判定を行っていない骨格がない場合、ステップ１１１に進み、現在メモリ２５ａに格納されている被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出し、所定の方向に９０度回転させて、監視画像表示モニター１５に表示させる。
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０３で検出された骨格の中で、ステップ２０４の判定を行っていない骨格があるか判定し、判定を行っていない骨格がある場合、ステップ２０４に戻る。一方、ステップ１１０において、判定を行っていない骨格がない場合、ステップ１１１に進み、現在メモリ２５ａに格納されている被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出し、所定の方向に９０度回転させて、監視画像表示モニター１５に表示させる。
【0053】
実施形態２のＸ線撮像装置は、被検体候補４０の画像２１ａ上の体の大きさによって、被検体１０かどうかを判定するため、実施形態１よりも少ない計算量で被検体の判定をすることができる。
【0054】
また、実施形態２のＸ線撮像装置は、腰の骨格を被検体１０の判定に用いないため、ＩＶＲ（Interventional Radiology）の最中において被検体１０の腰が布等で覆われて監視カメラ２１により撮影されない場合であっても、被検体１０を判定できる。
【0055】
他の構成及び効果は、実施形態１と同様であるので説明を省略する。
【0056】
＜実施形態３＞
実施形態３のＸ線撮像装置について説明する。
実施形態３のＸ線撮像装置について説明する。
【0057】
実施形態１のＸ線撮像装置は、画像２１ａ中の骨格中心線１３５と画像中心線１３６とのなす角により被検体１０を判定するため、被検体１０と、操作者や医師が同じ向きを向いている場合、被検体１０を検出するのが難しい。
【0058】
一方、実施形態２では、画像２１ａ中の骨格の大きさによって被検体を判定するため、小児など、体の小さい被検体１０の場合に検出が難しい。
【0059】
そこで、実施形態３のＸ線撮像装置は、画像２１ａの中心からの骨格までの距離と、両肩を結ぶ線の角度で被検体を判定する。
【0060】
実施形態３のＸ線撮像装置の構成は、実施形態１と同様であるが、カメラ画像処理部２０の被検体骨格判定部２５の動作が実施形態１とは異なっている。以下、カメラ画像処理部２０の動作を実施形態１とは異なる点を中心に図８のフローを用いて説明する。
【0061】
（ステップ１０１～１０３）
画像取り込み部２２は、監視カメラ２１から画像を取り込み、画像回転部２３は、画像２１ａを９０度回転させる。骨格検出部２４は、画像２１ａに写っているすべての骨格の特徴点を抽出する。
画像取り込み部２２は、監視カメラ２１から画像を取り込み、画像回転部２３は、画像２１ａを９０度回転させる。骨格検出部２４は、画像２１ａに写っているすべての骨格の特徴点を抽出する。
【0062】
（ステップ３０４、３０５）
被検体骨格判定部２５は、骨格検出部２４が検出した骨格のなかから耳と両肩が検出されている人物がいるか判定し、被検体候補４０に認定する。
被検体骨格判定部２５は、骨格検出部２４が検出した骨格のなかから耳と両肩が検出されている人物がいるか判定し、被検体候補４０に認定する。
【0063】
（ステップ３０６）
被検体骨格判定部２５は、ステップ３０５で認定した被検体候補４０について、両肩を結ぶ線の中点Ｏｓと、ステップ１０２で回転済みの画像２１ａの中心Ｏｉとの距離Ｌを算出する（図９参照）。
被検体骨格判定部２５は、ステップ３０５で認定した被検体候補４０について、両肩を結ぶ線の中点Ｏｓと、ステップ１０２で回転済みの画像２１ａの中心Ｏｉとの距離Ｌを算出する（図９参照）。
【0064】
（ステップ３０７）
被検体骨格判定部２５は、ステップ３０５で認定した被検体候補４０について、両肩を結ぶ線４５と、画像の水平方向に対する角度δを算出する（図９参照）。
被検体骨格判定部２５は、ステップ３０５で認定した被検体候補４０について、両肩を結ぶ線４５と、画像の水平方向に対する角度δを算出する（図９参照）。
【0065】
（ステップ３０８、３０９）
被検体骨格判定部２５は、ステップ３０６で算出した距離Ｌ、および、ステップ３０８で算出した角度δが、内蔵するメモリ２５ａに格納されている被検体候補の距離Ｌおよび角度δよりもそれぞれ小さいか判定する。小さい場合、ステップ３０６、３０７で算出した距離Ｌおよび角度δを、メモリ２５ａ内の距離Ｌおよび角度δに上書きして保存（更新）するとともに、ステップ３０６、３０７で距離Ｌおよび角度δを算出した被検体候補４０の特徴点の座標をメモリ２５ａの被検体候補に上書きして保存して更新する。
被検体骨格判定部２５は、ステップ３０６で算出した距離Ｌ、および、ステップ３０８で算出した角度δが、内蔵するメモリ２５ａに格納されている被検体候補の距離Ｌおよび角度δよりもそれぞれ小さいか判定する。小さい場合、ステップ３０６、３０７で算出した距離Ｌおよび角度δを、メモリ２５ａ内の距離Ｌおよび角度δに上書きして保存（更新）するとともに、ステップ３０６、３０７で距離Ｌおよび角度δを算出した被検体候補４０の特徴点の座標をメモリ２５ａの被検体候補に上書きして保存して更新する。
【0066】
なお、ここでは、距離Ｌ、および、角度δの両方が、他の被検体候補よりも小さい人物像を被検体１０の像と判定しているが、距離Ｌ、および、角度δのうちの一方が他の被検体候補よりも小さい人物像を被検体１０の像と判定してもよい。
【0067】
（ステップ１１０～１１２）
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０３で検出された骨格の中で、ステップ２０４の判定を行っていない骨格があるか判定し、判定を行っていない骨格がある場合、ステップ２０４に戻る。一方、ステップ１１０において、判定を行っていない骨格がない場合、ステップ１１１に進み、現在メモリ２５ａに格納されている被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出し、所定の方向に９０度回転させて、監視画像表示モニター１５に表示させる。
被検体骨格判定部２５は、ステップ１０３で検出された骨格の中で、ステップ２０４の判定を行っていない骨格があるか判定し、判定を行っていない骨格がある場合、ステップ２０４に戻る。一方、ステップ１１０において、判定を行っていない骨格がない場合、ステップ１１１に進み、現在メモリ２５ａに格納されている被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出し、所定の方向に９０度回転させて、監視画像表示モニター１５に表示させる。
【0068】
これにより、操作者や医師が、被検体１０と同じ向きを向いている場合や、被検体１０の体が小さい場合でも、精度よく被検体１０を検出して画像を抽出し、監視画像表示モニター１５に表示することができる。
【0069】
＜実施形態４＞
実施形態４のＸ線撮像装置について説明する。
実施形態４のＸ線撮像装置について説明する。
【0070】
実施形態４のＸ線撮像装置は、実施形態１～３のいずれかにより抽出した被検体１０の画像をさらに処理することにより、被検体１０の麻酔切れを検出する。
【0071】
実施形態４のＸ線撮像装置は、図１０のように実施形態１～３のＸ線撮像装置の構成に加えて、カメラ画像処理部２０内にオプティカルフロー検出部２７とオプティカルフロー判定部２８とを備えている。オプティカルフロー判定部２８には、アラーム音発生部２９が接続されている。
【0072】
実施形態４のＸ線撮像装置のカメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローの動作を実行して被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出した後、図１１のステップ１１３～１１６を実行する。具体的に、以下説明する。
【0073】
（ステップ１０１～１１２）
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行する。このとき、被検体骨格判定部２５は、ステップ１０２で被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出し、表示するとともに、メモリ２５ａに格納する。また、画像回転部２３は、ステップ１０２で回転させた画像２１ａを内蔵するメモリに格納する。
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行する。このとき、被検体骨格判定部２５は、ステップ１０２で被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出し、表示するとともに、メモリ２５ａに格納する。また、画像回転部２３は、ステップ１０２で回転させた画像２１ａを内蔵するメモリに格納する。
【0074】
（ステップ１１３）
オプティカルフロー検出部２７は、ステップ１０２において回転させた画像２１ａと、その取得タイミングよりも所定時間前のタイミングで取得して回転させた画像２１ａとの間の対応する画素の移動量（オプティカルフロー）を画素ごとに演算により求める（図１２参照）。
オプティカルフロー検出部２７は、ステップ１０２において回転させた画像２１ａと、その取得タイミングよりも所定時間前のタイミングで取得して回転させた画像２１ａとの間の対応する画素の移動量（オプティカルフロー）を画素ごとに演算により求める（図１２参照）。
【0075】
（ステップ１１４）
オプティカルフロー判定部２８は、ステップ１１１で抽出した被検体の骨格の周囲の領域にオプティカルフローは検出されたかどうか判定する。被検体の骨格の周囲の領域にオプティカルフローが検出された場合、ステップ１１５に進む。
オプティカルフロー判定部２８は、ステップ１１１で抽出した被検体の骨格の周囲の領域にオプティカルフローは検出されたかどうか判定する。被検体の骨格の周囲の領域にオプティカルフローが検出された場合、ステップ１１５に進む。
【0076】
（ステップ１１５）
オプティカルフロー判定部２８は、被検体と判定した骨格の周りの領域内の画素について、オプティカルフロー（移動量）が閾値を超えた画素が所定数以上ある場合、アラーム音を鳴らす。
オプティカルフロー判定部２８は、被検体と判定した骨格の周りの領域内の画素について、オプティカルフロー（移動量）が閾値を超えた画素が所定数以上ある場合、アラーム音を鳴らす。
【0077】
このように、実施形態５によれば、被検体１０の画像を抽出して表示するのみならず、被検体１０に動きがあるかどうかを検出し、動きがある場合には、麻酔切れの可能性があるとしてアラームを鳴らすことができる。
【0078】
なお、アラーム音の代わりに、表示や光により警報を発する構成としてもよい。
【0079】
＜実施形態５＞
実施形態５のＸ線撮像装置について説明する。
実施形態５のＸ線撮像装置について説明する。
【0080】
実施形態５のＸ線撮像装置は、被検体１０の画像の顔領域を拡大して表示する機能を備えている。拡大された被検体１０の顔を医師が監視画像表示モニター１５で視認することにより、医師が被検体の状態を監視しやすくなる。
【0081】
実施形態５のＸ線撮像装置は、図１３のように実施形態１～３のＸ線撮像装置の構成に加えて、カメラ画像処理部２０内に被検者顔領域検出部３１と被検者顔領域拡大部３２とを備えている。
【0082】
実施形態５のＸ線撮像装置のカメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローの動作を実行して被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出した後、図１４のステップ１１７～１１９を実行する。具体的に、以下説明する。
【0083】
（ステップ１０１～１１２）
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行し、被検体の骨格の周囲の領域を抽出し、監視画像表示モニター１５に表示する。
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行し、被検体の骨格の周囲の領域を抽出し、監視画像表示モニター１５に表示する。
【0084】
（ステップ１１７）
被検者顔領域検出部３１は、ステップ１１１において抽出した被検体１０の画像の両肩と耳の位置により、被検体１０の顔領域１４１を図１５のように検出する。具体的には、被検体１０の画像の左肩のＸ座標を、顔領域１４１の画像の左端とし、右肩のＸ座標を顔領域１４１の画像の右端とし、両肩のいずれかのＹ座標を顔領域１４１の画像の下端とし、Ｙ方向において顔領域１４１の下端から耳までの距離の２倍の距離だけＹ方向に上方の位置を上端とする四角形の領域を、被検体１０の顔領域１４１として抽出する。
被検者顔領域検出部３１は、ステップ１１１において抽出した被検体１０の画像の両肩と耳の位置により、被検体１０の顔領域１４１を図１５のように検出する。具体的には、被検体１０の画像の左肩のＸ座標を、顔領域１４１の画像の左端とし、右肩のＸ座標を顔領域１４１の画像の右端とし、両肩のいずれかのＹ座標を顔領域１４１の画像の下端とし、Ｙ方向において顔領域１４１の下端から耳までの距離の２倍の距離だけＹ方向に上方の位置を上端とする四角形の領域を、被検体１０の顔領域１４１として抽出する。
【0085】
（ステップ１１８）
被検者顔領域拡大部３２は、監視画像表示モニター１５の画面の隅に拡大ボタン１４２を表示する（図１６（ａ）参照）。医師が拡大ボタン１４２を押した（またはクリック等した）ならば、顔領域１４１を所定の倍率で拡大して監視画像表示モニター１５に表示する（図１６（ｂ）参照）。拡大倍率は、顔領域１４１の大きさに応じて、顔領域１４１が監視画像表示モニター１５の全体に表示されるように被検者顔領域拡大部３２が算出した倍率であってもよいし、予め定めた倍率であってもよい。
被検者顔領域拡大部３２は、監視画像表示モニター１５の画面の隅に拡大ボタン１４２を表示する（図１６（ａ）参照）。医師が拡大ボタン１４２を押した（またはクリック等した）ならば、顔領域１４１を所定の倍率で拡大して監視画像表示モニター１５に表示する（図１６（ｂ）参照）。拡大倍率は、顔領域１４１の大きさに応じて、顔領域１４１が監視画像表示モニター１５の全体に表示されるように被検者顔領域拡大部３２が算出した倍率であってもよいし、予め定めた倍率であってもよい。
【0086】
実施形態５によれば、透視画像表示モニター１４の透視画像や内視鏡画像表示モニター１６の内視鏡画像を見ながら手技を行っている医師は、監視画像表示モニター１５に視線を移動させるだけで、被検体１０の顔を視認することができる。よって、医師は、被検体１０の顔を直接見るためには、視線を大きく落とす必要がなく、手技を継続できるとともに、被検体１０の様子の変化も早期に気づくことができる。
【0087】
＜実施形態６＞
実施形態６のＸ線撮像装置について説明する。
実施形態６のＸ線撮像装置について説明する。
【0088】
実施形態６のＸ線撮像装置は、被検体１０が天板８０から落下しそうになっているかどうかを判定し、落下しそうになっている場合、アラーム音を鳴らす機能を備えている。これにより、被検体１０が、麻酔の影響による体動により天板８０から落下する可能性があることを医師に対して警告することができ、落下を防止する。
【0089】
実施形態６のＸ線撮像装置は、図１７のように実施形態１～３のＸ線撮像装置の構成に加えて、カメラ画像処理部２０内に肩・腰ずれ量算出部３３と落下可能性判定部３４とを備えている。
【0090】
実施形態６のＸ線撮像装置のカメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローの動作を実行して被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出した後、図１８のステップ１２０～１２２を実行する。具体的に、以下説明する。
【0091】
（ステップ１０１～１１２）
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行し、被検体の骨格の周囲の領域を抽出し、監視画像表示モニター１５に表示する。
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行し、被検体の骨格の周囲の領域を抽出し、監視画像表示モニター１５に表示する。
【0092】
（ステップ１２０）
肩・腰ずれ量算出部３３は、被検体骨格判定部２５が判定した被検体１０の肩と腰の座標と、前フレームについて判定した被検体１０の肩と腰の座標を、メモリ２５ａから読み出して、フレーム間のずれ量を算出する。なお、ずれ量を算出する対象は、前フレームに限らず、予め定めた数だけ前のフレームであってもよい。
肩・腰ずれ量算出部３３は、被検体骨格判定部２５が判定した被検体１０の肩と腰の座標と、前フレームについて判定した被検体１０の肩と腰の座標を、メモリ２５ａから読み出して、フレーム間のずれ量を算出する。なお、ずれ量を算出する対象は、前フレームに限らず、予め定めた数だけ前のフレームであってもよい。
【0093】
（ステップ１２０、１２１）
落下可能性判定部３４は、ステップ１２０が算出したずれ量が予め定めた閾値以上であるか判定し、閾値以上である場合、アラームを鳴らす。
落下可能性判定部３４は、ステップ１２０が算出したずれ量が予め定めた閾値以上であるか判定し、閾値以上である場合、アラームを鳴らす。
【0094】
なお、実施形態６では、肩と腰の両方のずれ量を算出したが、いずれか一方のみであってもよい。
【0095】
また、アラームを鳴らす代わりに、表示や光により警報を発する構成としてもよい。
【0096】
＜実施形態７＞
実施形態７のＸ線撮像装置について説明する。
実施形態７のＸ線撮像装置について説明する。
【0097】
実施形態７のＸ線撮像装置は、実施形態１～３のいずれかにより検出された被検体の骨格に基づいて、Ｘ線の照射領域が被検体のどの部位であるかを判定し、被検体の部位に応じて適した照射条件や画像生成の際のパラメータを適した値に設定する。
【0098】
実施形態７のＸ線撮像装置は、図１９のように実施形態１～３のＸ線撮像装置の構成に加えて、カメラ画像処理部２０内にＸ線照射領域判定部３５とＸ線照射条件・画像生成パラメータ算出部３６とを備えている。
【0099】
実施形態７のＸ線撮像装置のカメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローの動作を実行して被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出した後、図２０のステップ１２３～１２６を実行する。具体的に、以下説明する。
【0100】
（ステップ１０１～１１２）
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行し、被検体の骨格の周囲の領域を抽出し、監視画像表示モニター１５に表示する。
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行し、被検体の骨格の周囲の領域を抽出し、監視画像表示モニター１５に表示する。
【0101】
（ステップ１２３）
Ｘ線照射領域判定部３５は、Ｘ線照射装置１１から焦点検出器間距離（SID）を受け取るとともに、Ｘ線傾斜機構部６１、Ｘ線上下動機構部６０、および、天板移動機構部８２から移動量を受け取って、天板８０とＸ線照射装置１１内のＸ線源の位置関係を算出し、画像２１ａ内のＸ線照射領域を算出する。
Ｘ線照射領域判定部３５は、Ｘ線照射装置１１から焦点検出器間距離（SID）を受け取るとともに、Ｘ線傾斜機構部６１、Ｘ線上下動機構部６０、および、天板移動機構部８２から移動量を受け取って、天板８０とＸ線照射装置１１内のＸ線源の位置関係を算出し、画像２１ａ内のＸ線照射領域を算出する。
【0102】
（ステップ１２４）
さらに、Ｘ線照射領域判定部３５は、被検体骨格判定部２５から被検体１０の骨格の座標を受け取り、Ｘ照射領域内に被検体のどの部位が入っているか判定し、被検体１０のＸ線照射部位２１１（例えば、首部、胸部、腹部、腰部、大腿部等）を求める（図２１参照）。
さらに、Ｘ線照射領域判定部３５は、被検体骨格判定部２５から被検体１０の骨格の座標を受け取り、Ｘ照射領域内に被検体のどの部位が入っているか判定し、被検体１０のＸ線照射部位２１１（例えば、首部、胸部、腹部、腰部、大腿部等）を求める（図２１参照）。
【0103】
（ステップ１２５）
Ｘ線照射条件・画像生成パラメータ算出部３６は、内蔵するテーブルを参照し、ステップ１２３で求めたＸ線照射部位２１１に適したＸ線照射条件（例えば、管電流・管電圧）と、画像生成パラメータとを算出する。
Ｘ線照射条件・画像生成パラメータ算出部３６は、内蔵するテーブルを参照し、ステップ１２３で求めたＸ線照射部位２１１に適したＸ線照射条件（例えば、管電流・管電圧）と、画像生成パラメータとを算出する。
【0104】
（ステップ１２６）
Ｘ線照射条件・画像生成パラメータ算出部３６は、Ｘ線照射装置１１にＸ線照射条件を設定し、Ｘ線画像生成部１３に画像生成パラメータを設定する。
Ｘ線照射条件・画像生成パラメータ算出部３６は、Ｘ線照射装置１１にＸ線照射条件を設定し、Ｘ線画像生成部１３に画像生成パラメータを設定する。
【0105】
実施形態７によれば、被検体１０の骨格の位置から照射野に入っている部位を検出し、適したＸ線量を照射することができるとともに、適したパラメータ値により透視画像を生成することができる。よって、透視画像のハレーション等を防ぎ、画質向上を図ることができる。
【0106】
＜実施形態８＞
実施形態８のＸ線撮像装置について説明する。
実施形態８のＸ線撮像装置について説明する。
【0107】
実施形態８のＸ線撮像装置は、実施形態１～３のいずれかにより検出された被検体の骨格に基づいて、医師が指定した部位にＸ線照射装置１１を自動で移動させる機能を備えている。
【0108】
実施形態８のＸ線撮像装置は、図２２のように実施形態１～３のＸ線撮像装置の構成に加えて、カメラ画像処理部２０内にＸ線照射領域判定部３５と差分算出部３７とを備えている。
【0109】
実施形態８のＸ線撮像装置のカメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローの動作を実行して被検体１０の骨格の周囲の領域の画像を抽出した後、図２３のステップ１２７～１３１を実行する。具体的に、以下説明する。
【0110】
（ステップ１０１～１１２）
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行し、被検体の骨格の周囲の領域を抽出し、監視画像表示モニター１５に表示する。
カメラ画像処理部２０は、実施形態１の図５のフロー、実施形態２の図６のフローおよび実施形態３の図８のフローのうちいずれかの動作を実行し、被検体の骨格の周囲の領域を抽出し、監視画像表示モニター１５に表示する。
【0111】
（ステップ１２７）
Ｘ線照射領域判定部３５は、Ｘ線照射装置１１から焦点検出器間距離（SID）を受け取るとともに、Ｘ線傾斜機構部６１、Ｘ線上下動機構部６０、および、天板移動機構部８２から移動量を受け取って、天板８０とＸ線照射装置１１内のＸ線源の位置関係を算出し、画像２１ａ内のＸ線照射領域２４０を算出する（図２４参照）。
Ｘ線照射領域判定部３５は、Ｘ線照射装置１１から焦点検出器間距離（SID）を受け取るとともに、Ｘ線傾斜機構部６１、Ｘ線上下動機構部６０、および、天板移動機構部８２から移動量を受け取って、天板８０とＸ線照射装置１１内のＸ線源の位置関係を算出し、画像２１ａ内のＸ線照射領域２４０を算出する（図２４参照）。
【0112】
（ステップ１２８）
差分算出部３７は、医師から被検体１０の撮像指定部位２４２（例えば、首部、胸部、腹部、腰部、大腿部、膝、胃等）を受け付ける。
差分算出部３７は、医師から被検体１０の撮像指定部位２４２（例えば、首部、胸部、腹部、腰部、大腿部、膝、胃等）を受け付ける。
【0113】
（ステップ１２８）
さらに、差分算出部３７は、被検体骨格判定部２５から被検体１０の骨格の座標を受け取り、画像２１ａ内の被検体の骨格の座標から撮像指定部位２４２の座標を算出する（図２４参照）。
さらに、差分算出部３７は、被検体骨格判定部２５から被検体１０の骨格の座標を受け取り、画像２１ａ内の被検体の骨格の座標から撮像指定部位２４２の座標を算出する（図２４参照）。
【0114】
（ステップ１２５）
差分算出部３７は、ステップ１２７で算出したＸ線照射領域２４０の中心２４１と、ステップ１２８で算出した撮像指定部位２４２の中心との座標の差分を算出する。
算出する。
差分算出部３７は、ステップ１２７で算出したＸ線照射領域２４０の中心２４１と、ステップ１２８で算出した撮像指定部位２４２の中心との座標の差分を算出する。
算出する。
【0115】
（ステップ１２６）
差分算出部３７は、Ｘ線傾斜機構部６１、Ｘ線上下動機構部６０および天板移動機構部８２の１以上に対して、ステップ１２５で算出した差分に対応する移動量を設定する。これにより、Ｘ線照射装置１１は天板８０に対して相対的に移動し、Ｘ線照射領域２４０の中心２４１が撮像指定部位２４２の中心に一致する。
差分算出部３７は、Ｘ線傾斜機構部６１、Ｘ線上下動機構部６０および天板移動機構部８２の１以上に対して、ステップ１２５で算出した差分に対応する移動量を設定する。これにより、Ｘ線照射装置１１は天板８０に対して相対的に移動し、Ｘ線照射領域２４０の中心２４１が撮像指定部位２４２の中心に一致する。
【0116】
実施形態８によれば、Ｘ線を照射して透視画像を撮影しながら、医師が透視画像を見てＸ線照射装置１１を天板８０に対して相対的に移動させる必要がないため、被検体１０や医師のＸ線被ばく量が低減する。
【0117】
また、医師が所望の部位に被検体１０およびＸ線照射装置１１をポジショニングする手間を省くことができる。
【符号の説明】
【0118】
１ Ｘ線撮像装置
１０ 被検体
１１ Ｘ線照射装置
１２ 平面Ｘ線検出器
１３ Ｘ線画像生成部
１４ 透視画像表示モニター
１５ 監視画像表示モニター
１６ 内視鏡画像表示モニター
２０ カメラ画像処理部
２１ 監視カメラ
２１ａ 画像
２２ 画像取り込み部
２３ 画像回転部
２４ 骨格検出部
２５ 被検体骨格判定部
２５ａ メモリ
２６ 被検体領域抽出部
２７ オプティカルフロー検出部
２８ オプティカルフロー判定部
２９ アラーム音発生部
３０ 操作者
３１ 被検者顔領域検出部
３２ 被検者顔領域拡大部
３３ 肩・腰ずれ量算出部
３４ 落下可能性判定部
３５ Ｘ線照射領域判定部
３６ 画像生成パラメータ算出部
３７ 差分算出部
４０ 被検体候補
４５ 両肩を結ぶ線
５０ Ｘ線支持部
６０ Ｘ線上下動機構部
６１ Ｘ線傾斜機構部
６２ 押圧具
７０ スタンド
８０ 天板
８１ 天板支持部
８２ 天板移動機構部
１３５ 骨格中心線
１３６ 画像中心線
１４１ 顔領域
１４２ 拡大ボタン
２１１ Ｘ線照射部位
２４０ Ｘ線照射領域
２４１ 中心
２４２ 撮像指定部位
Ｌ 距離
Ｗ 肩幅
Ｏｉ 中心
Ｏｓ 中点
１０ 被検体
１１ Ｘ線照射装置
１２ 平面Ｘ線検出器
１３ Ｘ線画像生成部
１４ 透視画像表示モニター
１５ 監視画像表示モニター
１６ 内視鏡画像表示モニター
２０ カメラ画像処理部
２１ 監視カメラ
２１ａ 画像
２２ 画像取り込み部
２３ 画像回転部
２４ 骨格検出部
２５ 被検体骨格判定部
２５ａ メモリ
２６ 被検体領域抽出部
２７ オプティカルフロー検出部
２８ オプティカルフロー判定部
２９ アラーム音発生部
３０ 操作者
３１ 被検者顔領域検出部
３２ 被検者顔領域拡大部
３３ 肩・腰ずれ量算出部
３４ 落下可能性判定部
３５ Ｘ線照射領域判定部
３６ 画像生成パラメータ算出部
３７ 差分算出部
４０ 被検体候補
４５ 両肩を結ぶ線
５０ Ｘ線支持部
６０ Ｘ線上下動機構部
６１ Ｘ線傾斜機構部
６２ 押圧具
７０ スタンド
８０ 天板
８１ 天板支持部
８２ 天板移動機構部
１３５ 骨格中心線
１３６ 画像中心線
１４１ 顔領域
１４２ 拡大ボタン
２１１ Ｘ線照射部位
２４０ Ｘ線照射領域
２４１ 中心
２４２ 撮像指定部位
Ｌ 距離
Ｗ 肩幅
Ｏｉ 中心
Ｏｓ 中点
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】