特開 2024-16995 管内面観察装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024016995

(43)【公開日】2024-02-08

(54)【発明の名称】管内面観察装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20240201BHJP

   G02B 23/24 20060101ALI20240201BHJP

   G06T 3/4038 20240101ALI20240201BHJP

   G01N 21/954 20060101ALN20240201BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 V

G02B23/24 B

G06T3/40 720

G01N21/954 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022119334

(22)【出願日】2022-07-27

(71)【出願人】

【識別番号】000180070

【氏名又は名称】山陽特殊製鋼株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岸 貴志

【テーマコード（参考）】

2G051

2H040

5B057

5C054

【Ｆターム（参考）】

2G051AA82

2G051AB07

2G051AC17

2G051CA03

2G051CA04

2H040AA02

2H040FA01

2H040GA06

2H040GA10

2H040GA11

5B057CA08

5B057CA12

5B057CA16

5B057CB08

5B057CB12

5B057CB16

5B057CE08

5B057CE10

5B057DA16

5B057DB02

5B057DB09

5B057DC22

5B057DC36

5C054CA04

5C054CC02

5C054DA07

5C054DA08

5C054EA01

5C054EA03

5C054EA05

5C054EA07

5C054FD07

5C054FE11

5C054FF03

5C054GB01

(57)【要約】

【課題】管の内面を容易に観察できる管内面観察装置の提供にある。
【解決手段】管内面観察装置２は、管１４の内面１４Ａを撮影する。管内面観察装置２は、カメラ６と、カメラ６で撮影され内面１４Ａの目印を含んでいる第１画像と、カメラ６で撮影され目印を含んでいる第２画像とを、目印を重ねて合成する画像処理装置１０とを有する。好ましくは、管内面観察装置２では、カメラ６の光軸が管１４の内面１４Ａに直交する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

管の内面を観察する装置であって、
カメラと、
前記カメラで撮影され前記内面の目印を含んでいる第１画像と、前記カメラで撮影され前記目印を含んでいる第２画像とを、前記目印を重ねて合成する画像処理装置と
を有する、管内面観察装置。

【請求項2】

前記カメラの光軸が管の内面に直交する、請求項１に記載の管内面観察装置。

【請求項3】

カメラで管の内面の目印を含めて撮影して第１画像を得、
前記カメラで前記目印を含めて撮影して第２画像を得、
前記第１画像と前記第２画像とを前記目印を重ねて合成画像を得る、管内面観察方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、管の内面を観察する装置を開示する。

【背景技術】

【0002】

管状の製造物では、内面が検査されることがある。例えば、鋼管では、鋼管の内面に発生する腐食や欠陥等の有無が、検査される。この様な検査では、カメラで鋼管の内面が撮影され、撮影された画像で腐食や欠陥等の有無が検査される。

【0003】

特開２００１－２６４２６０公報には、鋼管内面の腐食をコンピュータによる画像解析で自動的に検出し判定する装置が、開示されている。この装置では、カメラは、光軸を鋼管の長手方向に向けて内面を撮影する。カメラが長手方向に撮影することに起因して、撮影された画像に歪みや色彩情報の変化が生じる。この装置は、鋼管内面を長手方向に複数の同心円ブロックに分割し、同心円ブロック毎に鋼管内面の腐食を検出する。この装置は、同心円ブロックに分割することで、画像の歪みや色彩情報の変化の影響を抑制しうる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１－２６４２６０公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特開２００１－２６４２６０公報に開示された装置は、管の長手方向に分割された同心円ブロック毎に腐食を検出する。この装置では、複数の同心円ブロックに跨る腐食及び欠損の状態を観察するときに、複数の画像を観察することとなる。この装置は、腐食及び欠損の全体を観察する際に手間がかかる。

【0006】

本出願人の意図するところは、管の内面を容易に観察できる管内面観察装置の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本明細書が開示する管内面観察装置は、管の内面を観察する。
この管内面観察装置は、
カメラと、
前記カメラで撮影され前記内面の目印を含んでいる第１画像と、前記カメラで撮影され前記目印を含んでいる第２画像とを、前記目印を重ねて合成する画像処理装置と
を有する。

【0008】

好ましくは、前記カメラの光軸は、管の内面に直交する。

【0009】

本明細書が開示する管内面観察方法では、
カメラで管の内面の目印を含めて撮影して第１画像を得、
前記カメラで前記目印を含めて撮影して第２画像を得、
前記第１画像と前記第２画像とを前記目印を重ねて合成画像を得る。

【発明の効果】

【0010】

この管内面観察装置は、管の内面を容易に観察しうる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、一実施形態に係る管内面観察装置が管の一部と共に示された説明図である。

【図2】図２は、図１の線分II－IIに沿った断面図である。

【図3】図３は、図１の管内面観察装置が撮影する管内面が示された説明図である。

【図4】図４は、図１の管内面観察装置が撮影した管内面の画像が示された説明図である。

【図5】図５は、図４の管内面の画像の合成画像が示された説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい実施形態が詳細に説明される。

【0013】

図１に、管内面観察装置２が示されている。この観察装置２は、搬送機４、カメラ６、ケーブル８、画像処理装置１０及びモニタ１２を有している。図１では、この観察装置２で観察される管の例として鋼管１４が示されている。

【0014】

搬送機４は、カメラ６が取り付けられるフレーム１６と、フレーム１６を移動可能に支持する複数の車輪１８とを有する。観察装置２が鋼管１４に挿入された状態で、それぞれの車輪１８は鋼管１４の内面１４Ａに当接している。

【0015】

カメラ６は、搬送機４のフレーム１６に取り付けられている。カメラ６は、レンズ６Ａを有し、レンズ６Ａの光軸が向けられた撮影対象を画像として撮影する機能を有する。このカメラ６は、鋼管１４の内面１４Ａを撮影可能であればよく、特に限定されないが、例えばＣＭＯＳカメラ、ＣＣＤカメラである。

【0016】

ケーブル８は、カメラ６と画像処理装置１０に接続している。ケーブル８は、カメラ６が撮影した画像のデータを画像処理装置１０に送信可能である。なお、観察装置２は、ケーブル８に代えて、無線通信用送受信器を有してもよい。

【0017】

画像処理装置１０は、図示されないが、データを送受信する送受信器と、データを記憶するメモリと、データに基づき演算し、各機器を制御するプロセッサとを有する。画像処理装置１０は、モニタ１２にケーブル２０で接続され、モニタ１２にデータを送信可能である。モニタ１２は、画像処理装置１０から受信したデータを画像として表示可能である。

【0018】

図２には、図１の線分II－IIに沿った断面が示されている。図２に示される様に、搬送機４及びカメラ６は鋼管１４内に挿入されている。複数の車輪１８が鋼管１４の内面１４Ａに当接して、フレーム１６及びカメラ６は鋼管１４の半径方向において一定の位置を維持している。

【0019】

図２の二点鎖線Ｌｃは、カメラ６の光軸を表している。二点鎖線Ｌｆは、鋼管１４の内面１４Ａの接線を表している。この観察装置２では、カメラ６の光軸Ｌｃと内面１４Ａの接線Ｌｆとは直交している。即ち、搬送機４は、カメラ６の光軸Ｌｃが鋼管１４の内面１４Ａに直交する様に、カメラ６を保持している。

【0020】

図３には、カメラ６が撮影する、鋼管１４の内面１４Ａが示されている。図３には、撮影範囲Ａ１からＡ４が示されている。両矢印Ａｃは、周方向長さを示している。両矢印ＡＬ１からＡＬ４のそれぞれは、長手方向長さを表している。撮影範囲Ａ１は、長さＡＬ１と長さＡｃとで区切られる範囲である。撮影範囲Ａ２は、長さＡＬ２と長さＡｃとで区切られる範囲である。同様に、ｎを自然数するときに、撮影範囲Ａｎは、長さＡＬｎと長さＡｃとで区切られる範囲を表す。

【0021】

図３に示される様に、撮影範囲Ａ１とＡ２とは重複範囲を含む。撮影範囲Ａ２と撮影範囲Ａ３とは重複範囲を含む、撮影範囲Ａ３と撮影範囲Ａ４とは重複範囲を含む。この観察装置２では、ｎを自然数するときに、隣合う撮影範囲ＡｎとＡｎ＋１とは、重複範囲を含む。

【0022】

図３には、鋼管１４の内面１４Ａの目印として、腐食Ｍ１からＭ３が示されている。腐食Ｍ１の一部は、撮影範囲Ａ１とＡ２との重複範囲に位置している。腐食Ｍ２の全体は、撮影範囲Ａ２とＡ３との重複範囲に位置している。腐食Ｍ３の一部は、撮影範囲Ａ３とＡ４との重複範囲に位置している。

【0023】

ここで、観察装置２を用いて、鋼管１４の管内面観察方法が説明される。

【0024】

観察者が、観察装置２を鋼管１４に挿入する（ＳＴＥＰ１）。これにより、観察装置２は、図１及び２に示される様に、鋼管１４内に配置される。画像処理装置１０のプロセッサは、カメラ６が捉えている内面１４Ａの映像をモニタ１２に表示させる。

【0025】

観察者は、カメラ６が捉えている内面１４Ａの映像を見て、目印として使用する腐食Ｍ１の一部を含む撮影範囲Ａ１（図３参照）を決定する（ＳＴＥＰ２）。観察者が、観察装置２を操作して、カメラ６に撮影範囲Ａ１を撮影させる位置に、搬送機４を移動させる（ＳＴＥＰ３）。観察者が、観察装置２を操作して、カメラ６に撮影範囲Ａ１を撮影させ、第１画像Ｇ１のデータを得る（ＳＴＥＰ４）。得られた第１画像Ｇ１のデータは、画像処理装置１０に送信される（ＳＴＥＰ５）。画像処理装置１０のプロセッサは、受信した第１画像Ｇ１のデータをメモリに記憶させる（ＳＴＥＰ６）。

【0026】

観察者は、カメラ６が捉えている内面１４Ａの映像を見て、腐食Ｍ１の一部を含み、且つ目印として使用する腐食Ｍ２の全部を含む撮影範囲Ａ２（図３参照）を決定する（ＳＴＥＰ７）。観察者は、観察装置２を操作して、カメラ６に撮影範囲Ａ２を撮影させる位置に、搬送機４を移動させる（ＳＴＥＰ８）。観察者が観察装置２を操作して、カメラ６に撮影範囲Ａ２を撮影させ、第２画像Ｇ２のデータを得る（ＳＴＥＰ９）。第２画像Ｇ２のデータは、画像処理装置１０に送信される（ＳＴＥＰ１０）。画像処理装置１０のプロセッサは、受信した第２画像Ｇ２のデータをメモリに記憶させる（ＳＴＥＰ１１）。

【0027】

観察者は、カメラ６が捉えている内面１４Ａの映像を見て、腐食Ｍ２の全部を含み、且つ目印として使用する腐食Ｍ３の一部を含む撮影範囲Ａ３（図３参照）を決定する（ＳＴＥＰ１２）。観察者は、観察装置２を操作して、カメラ６に撮影範囲Ａ３を撮影させる位置に搬送機４を移動させる（ＳＴＥＰ１３）。観察者が観察装置２を操作して、カメラ６に撮影範囲Ａ３を撮影させ、第３画像Ｇ３のデータを得る（ＳＴＥＰ１４）。得られた第３画像Ｇ３のデータは、画像処理装置１０に送信される（ＳＴＥＰ１５）。画像処理装置１０のプロセッサは、受信した第３画像Ｇ３のデータをメモリに記憶させる（ＳＴＥＰ１６）。

【0028】

観察者は、カメラ６が捉えている内面１４Ａの映像を見て、腐食Ｍ３を含む撮影範囲Ａ４（図３参照）を決定する（ＳＴＥＰ１７）。観察者が、観察装置２を操作して、カメラ６に撮影範囲Ａ４を撮影させる位置に搬送機４を移動させる（ＳＴＥＰ１８）。観察者が、カメラ６に撮影範囲Ａ４を撮影させ、第４画像Ｇ４のデータを得る（ＳＴＥＰ１９）。第４画像Ｇ４のデータは、画像処理装置１０に送信される（ＳＴＥＰ２０）。画像処理装置１０のプロセッサは、受信した第４画像Ｇ４のデータをメモリに記憶させる（ＳＴＥＰ２１）。

【0029】

図４には、この様にして得られた、第１画像Ｇ１、第２画像Ｇ２、第３画像Ｇ３及び第４画像Ｇ４のそれぞれのイメージ図が示されている。第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とでは、腐食Ｍ１の一部が重複している。第２画像Ｇ２と第３画像Ｇ３とでは、腐食Ｍ２の全体が重複している。第３画像Ｇ３と第４画像Ｇ４とでは、腐食Ｍ３の一部が重複している。

【0030】

画像処理装置１０のプロセッサは、第１画像Ｇ１、第２画像Ｇ２、第３画像Ｇ３及び第４画像Ｇ４を合成して、合成画像Ｇａを得る（ＳＴＥＰ２２）。具体的には、このプロセッサは、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とを、腐食Ｍ１の一部を重ね合わせて合成し、第１合成画像を得る（ＳＴＥＰ２２－１）。このプロセッサは、第１合成画像と第３画像Ｇ３とを、腐食Ｍ２を重ね合わせて合成し、第２合成画像を得る（ＳＴＥＰ２２－２）。このプロセッサは、第２合成画像と第４画像Ｇ４とを、腐食Ｍ３の一部を重ね合わせて合成し、合成画像Ｇａを得る（ＳＴＥＰ２２－３）。

【0031】

図５には、第１画像Ｇ１、第２画像Ｇ２、第３画像Ｇ３及び第４画像Ｇ４を合成して得られた、合成画像Ｇａが示されている。画像処理装置１０のプロセッサは、この合成画像Ｇａをメモリに記憶させる（ＳＴＥＰ２３）。このプロセッサは、モニタ１２に合成画像Ｇａを表示させる（ＳＴＥＰ２４）。観察者は、この合成画像Ｇａで、鋼管１４の内面１４Ａを観察する（ＳＴＥＰ２５）。

【0032】

この行程（ＳＴＥＰ２５）では、観察者は、合成画像Ｇａによって、内面１４Ａの全体を観察できる。観察者は、腐食Ｍ１、腐食Ｍ２及び腐食Ｍ３のそれぞれの大きさや位置関係を容易に観察できる。観察者は、合成画像Ｇａの一部を拡大してモニタ１２に表示させ、腐食Ｍ１、腐食Ｍ２及び腐食Ｍ３のそれぞれの詳細な状態を観察できる。

【0033】

この観察装置２は、カメラ６と、カメラ６で撮影され内面１４Ａの腐食Ｍ１を含んでいる第１画像Ｇ１と、カメラ６で撮影され腐食Ｍ１を含んでいる第２画像Ｇ２とを腐食Ｍ１を重ねて合成する画像処理装置１０とを有する。

【0034】

この観察装置２では、画像処理装置１０によって、合成画像Ｇａが得られている。観察者は、合成画像Ｇａを観察することができる。この合成画像Ｇａでは、腐食Ｍ１の全体が１つの画像として観察できる。作業者は、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とを見比べて観察する必要がない。この観察装置２は、鋼管１４の内面１４Ａを容易に観察しうる。

【0035】

合成画像Ｇａは、第１画像Ｇ１、第２画像Ｇ２、第３画像Ｇ３及び第４画像Ｇ４を合成して得られている。図示されないが、観察者は、合成画像Ｇａを観察することで、第１画像Ｇ１から第４画像Ｇ４に跨るような大きな腐食の位置や範囲をも容易に把握できる。

【0036】

ここでは、目印として、腐食Ｍ１、腐食Ｍ２及び腐食Ｍ３を例に説明がされたが、これに限定されない。目印として、腐食、模様、疵、汚れ、工具跡等のいずれか、又は複数のものが用いられてもよい。更には、第１画像Ｇ１、第２画像Ｇ２、第３画像Ｇ３及び第４画像Ｇ４を合成するために、人為的な目印が内面１４Ａに付されてもよい。また、観察対象も、腐食、模様、疵、汚れ、工具跡等のいずれか、又は複数のものであってもよい。

【0037】

この観察装置２では、カメラ６の光軸Ｌｃが鋼管１４の内面１４Ａに直交している。カメラ６の光軸Ｌｃと内面１４Ａとが直交することで、第１画像Ｇ１から第４画像Ｇ４のそれぞれの画像の歪みが抑制されている。同様に、腐食Ｍ１から腐食Ｍ３のそれぞれの画像の歪みが抑制されている。行程（ＳＴＥＰ２２）では、合成画像Ｇａは、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とを、腐食Ｍ１の形状や大きさを基に、合成されている。この合成では、腐食Ｍ１に基づいて、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２との位置関係や縮尺が調整される。この観察装置２は、歪みが小さい第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とを合成することで、高精度の合成画像Ｇａが得られる。

【0038】

また、この管内面観察方法は、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とを腐食Ｍ１の一部を重ねて合成画像Ｇａを得ている。これにより、腐食Ｍ１の全体が１つの画像として観察できる。この管内面観察方法は、鋼管１４の内面１４Ａを容易に観察しうる。

【0039】

更に、この管内面観察方法は、観察者が、内面１４Ａの映像を見て、目印として使用する腐食Ｍ１から腐食Ｍ３を含む撮影範囲Ａ１から撮影範囲Ａ４を決定している。つまり、観察者が、予め選定した腐食Ｍ１から腐食Ｍ３を重複させる様に、撮影範囲Ａ１から撮影範囲Ａ４を決定している。これにより、腐食Ｍ１から腐食Ｍ３を重ね合わせて、第１画像Ｇ１から第４画像Ｇ４までの合成が容易にされている。

【0040】

ただし、この管内観察方法では、観察者が、予め腐食Ｍ１から腐食Ｍ３を選定しなくてもよい。例えば、観察者が、観察装置２を操作して、搬送機４を長手方向に所定の移動距離毎に移動させ、カメラ６に内面１４Ａを撮影させ、第１画像Ｇ１から第４画像Ｇ４を得てもよい。この場合、画像処理装置１０のプロセッサは、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２との重複範囲の内面１４Ａで、腐食、模様、疵、汚れ、工具跡などの目印を決定する。画像処理装置１０のプロセッサは、この目印を重ね合わせて、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とを合成する。同様にして、画像処理装置１０のプロセッサは、更に、第３画像Ｇ３と第４画像Ｇ４とを含めて、合成画像Ｇａを得る。

【0041】

また、前述の管内観察方法では、観察者が観察装置２を操作したが、観察装置２は、自動で、合成画像Ｇａを得てもよい。この場合、観察者に代わって、画像処理装置１０のプロセッサが、目印として使用する腐食Ｍ１から腐食Ｍ３を含む撮影範囲Ａ１から撮影範囲Ａ４を決定する。このプロセッサが、カメラ６に腐食Ｍ１から腐食Ｍ３を含む撮影範囲Ａ１から撮影範囲Ａ４を撮影させる位置に、搬送機４を移動させる。このプロセッサが、カメラ６に撮影範囲Ａ１から撮影範囲Ａ４を撮影させ、第１画像Ｇ１から第４画像Ｇ４のデータを得る。

【0042】

具体的には、例えば、前述の管内観察方法において、予め、搬送機４及びカメラ６が鋼管１４の所定の位置に配置される（ＳＴＥＰ１）。画像処理装置１０のプロセッサは、目印として使用する腐食Ｍ１の一部を含む撮影範囲Ａ１を決定する（ＳＴＥＰ２）。このプロセッサは、カメラ６に撮影範囲Ａ１を撮影させる位置に、搬送機４を移動させる（ＳＴＥＰ３）。このプロセッサは、カメラ６に撮影範囲Ａ１を撮影させ、第１画像Ｇ１のデータを得る（ＳＴＥＰ４）。得られた第１画像Ｇ１のデータは、画像処理装置１０に送信される（ＳＴＥＰ５）。このプロセッサは、受信した第１画像Ｇ１のデータをメモリに記憶させる（ＳＴＥＰ６）。

【0043】

このプロセッサは、腐食Ｍ１の一部を含み、且つ目印として使用する腐食Ｍ２の全部を含む撮影範囲Ａ２を決定する（ＳＴＥＰ７）。このプロセッサは、観察装置２を操作して、カメラ６に撮影範囲Ａ２を撮影させる位置に、搬送機４を移動させる（ＳＴＥＰ８）。このプロセッサは、カメラ６に撮影範囲Ａ２を撮影させ、第２画像Ｇ２のデータを得る（ＳＴＥＰ９）。第２画像Ｇ２のデータは、画像処理装置１０に送信される（ＳＴＥＰ１０）。画像処理装置１０のプロセッサは、受信した第２画像Ｇ２のデータをメモリに記憶させる（ＳＴＥＰ１１）。

【0044】

このプロセッサは、腐食Ｍ２の全部を含み、且つ目印として使用する腐食Ｍ３の一部を含む撮影範囲Ａ３を決定する（ＳＴＥＰ１２）。このプロセッサは、カメラ６に撮影範囲Ａ３を撮影させる位置に搬送機４を移動させる（ＳＴＥＰ１３）。このプロセッサは、カメラ６に撮影範囲Ａ３を撮影させ、第３画像Ｇ３のデータを得る（ＳＴＥＰ１４）。得られた第３画像Ｇ３のデータは、画像処理装置１０に送信される（ＳＴＥＰ１５）。画像処理装置１０のプロセッサは、受信した第３画像Ｇ３のデータをメモリに記憶させる（ＳＴＥＰ１６）。

【0045】

このプロセッサは、腐食Ｍ３を含む撮影範囲Ａ４を決定する（ＳＴＥＰ１７）。このプロセッサは、カメラ６に腐食Ｍ３を含む撮影範囲Ａ４を撮影させる位置に搬送機４を移動させる（ＳＴＥＰ１８）。このプロセッサは、カメラ６に撮影範囲Ａ４を撮影させ、第４画像Ｇ４のデータを得る（ＳＴＥＰ１９）。第４画像Ｇ４のデータは、画像処理装置１０に送信される（ＳＴＥＰ２０）。このプロセッサは、受信した第４画像Ｇ４のデータをメモリに記憶させる（ＳＴＥＰ２１）。

【0046】

その後、前述の行程（ＳＴＥＰ２２）から行程（ＳＴＥＰ２５）が同様に実行される。

【0047】

また、画像処理装置１０のプロセッサが、搬送機４を長手方向に所定の移動距離毎に移動させ、カメラ６に撮影させ、第１画像Ｇ１から第４画像Ｇ４を得てもよい。この場合、プロセッサが、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２との重複範囲で、腐食、模様、疵、汚れ、工具跡などの目印を決定する。プロセッサが、この目印を重ね合わせて、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とを合成する。同様にして、プロセッサは、更に、第３画像Ｇ３と第４画像Ｇ４とを含めて、合成画像Ｇａを得ることができる。

【0048】

この観察装置２は、鋼管１４の製造設備が備える検査装置として使用できる。例えば、観察装置２は、酸洗工程の後の検査工程において、酸化スケールが除去された鋼管１４の内面１４Ａの検査に使用できる。この観察装置２は、鋼管１４の内面１４Ａの観察が容易にされているので、鋼管１４を製造しながら、製造された鋼管１４の内面１４Ａの検査に使用できる。

【0049】

この観察装置２では、第１画像Ｇ１、第２画像Ｇ２、第３画像Ｇ３及び第４画像Ｇ４から合成画像Ｇａが得られたが、合成される画像の数は、２以上の複数であればよく、特に限定されない。

【0050】

この観察装置２では、鋼管１４の内面４Ａにおける周方向位置を一定して、第１画像Ｇ１、第２画像Ｇ２、第３画像Ｇ３及び第４画像Ｇ４が得られたが、これに限定されない。例えば、第１画像Ｇ１、第２画像Ｇ２、第３画像Ｇ３及び第４画像Ｇ４のそれぞれは、互いに内面１４Ａの周方向及び長手方向に位置をずらしつつ得られてもよい。また、ここでは、長手方向に隣合う第１画像Ｇ１から第４画像Ｇ４から合成画像Ｇａが得られたが、合成される画像は周方向に隣合う画像であってもよい。

【0051】

ここでは、鋼管１４を例に説明がされるが、この観察装置２は、銅管の内面、樹脂管の内面等の観察に使用しうる。

【産業上の利用可能性】

【0052】

以上説明された管内面観察装置は、管の内面の観察に広く適している。

【符号の説明】

【0053】

２・・・管内面観察装置
６・・・カメラ
１４・・・鋼管（管）
１４Ａ・・・内面
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・腐食（目印）
Ｌｃ・・・光軸
Ｇ１・・・第１画像
Ｇ２・・・第２画像
Ｇａ・・・合成画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】