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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024000193
(43)【公開日】2024-01-05
(54)【発明の名称】ダブルバルーン式内視鏡
(51)【国際特許分類】
A61B 1/01 20060101AFI20231225BHJP
【ＦＩ】
A61B1/01 513
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022098826
(22)【出願日】2022-06-20
(71)【出願人】
【識別番号】000125370
【氏名又は名称】学校法人東京理科大学
(71)【出願人】
【識別番号】510097747
【氏名又は名称】国立研究開発法人国立がん研究センター
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼松 利寛
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 勇斗
(72)【発明者】
【氏名】竹村 裕
(72)【発明者】
【氏名】池松 弘朗
(72)【発明者】
【氏名】新村 健介
【テーマコード（参考）】
4C161
【Ｆターム（参考）】
4C161AA04
4C161FF36
4C161GG25
(57)【要約】
【課題】ダブルバルーン式内視鏡において、外部からの操作で長尺部の先端部分だけが湾曲する構成と比して、ダブルバルーン式内視鏡の長尺部と検査対象の屈曲部の内壁とが干渉するのを抑制することである。
【解決手段】ダブルバルーン式内視鏡は、長尺状で、先端部に膨張収縮する一のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされる長尺部と、筒状で、長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされた筒部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】ダブルバルーン式内視鏡は、長尺状で、先端部に膨張収縮する一のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされる長尺部と、筒状で、長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされた筒部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
長尺状で、先端部に膨張収縮する一のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされる長尺部と、
筒状で、前記長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされた筒部と、
を備えるダブルバルーン式内視鏡。
筒状で、前記長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされた筒部と、
を備えるダブルバルーン式内視鏡。
【請求項2】
前記筒部の基端部に取り付けられた一の台と、
前記筒部の基端部から突出した前記長尺部の基端部に取り付けられた他の台と、
前記一の台と前記他の台とを相対移動させる相対移動部材と、
を備える請求項１に記載のダブルバルーン式内視鏡。
前記筒部の基端部から突出した前記長尺部の基端部に取り付けられた他の台と、
前記一の台と前記他の台とを相対移動させる相対移動部材と、
を備える請求項１に記載のダブルバルーン式内視鏡。
【請求項3】
前記筒部において湾曲可能とされた先端部分を構成し、長手方向に並べられると共に互いに回動可能とされた複数の湾曲片と、
前記長手方向から見て前記湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記湾曲片を回動させて前記筒部の先端部分を湾曲させる牽引ワイヤであって、前記筒部の先端部分の基端部から前記筒部の基端部に向けて前記長尺部の周囲に螺旋状に配置されている前記牽引ワイヤと、
を備える請求項１に記載のダブルバルーン式内視鏡。
前記長手方向から見て前記湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記湾曲片を回動させて前記筒部の先端部分を湾曲させる牽引ワイヤであって、前記筒部の先端部分の基端部から前記筒部の基端部に向けて前記長尺部の周囲に螺旋状に配置されている前記牽引ワイヤと、
を備える請求項１に記載のダブルバルーン式内視鏡。
【請求項4】
前記筒部の基端部に取り付けられた一の台と、
複数の前記牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記牽引ワイヤを牽引する牽引部と、
前記牽引部を前記一の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記牽引部を前記一の台に対して長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える切替部と、
を備える請求項３に記載のダブルバルーン式内視鏡。
複数の前記牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記牽引ワイヤを牽引する牽引部と、
前記牽引部を前記一の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記牽引部を前記一の台に対して長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える切替部と、
を備える請求項３に記載のダブルバルーン式内視鏡。
【請求項5】
前記長尺部において湾曲可能とされた先端部分を構成し、長手方向に並べられると共に互いに回動可能とされた複数の他の湾曲片と、
前記長手方向から見て前記他の湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記他の湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記他の湾曲片を回動させて前記長尺部の先端部分を湾曲させる他の牽引ワイヤと、
複数の前記他の牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記他の牽引ワイヤを牽引する他の牽引部と、
前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える他の切替部と、
を備える請求項２に記載のダブルバルーン式内視鏡。
前記長手方向から見て前記他の湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記他の湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記他の湾曲片を回動させて前記長尺部の先端部分を湾曲させる他の牽引ワイヤと、
複数の前記他の牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記他の牽引ワイヤを牽引する他の牽引部と、
前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える他の切替部と、
を備える請求項２に記載のダブルバルーン式内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ダブルバルーン式内視鏡に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の内視鏡の挿入部を挿入案内する挿入補助具は、本体チューブを有し、この本体チューブには挿通孔が軸方向に形成される。各挿通孔にはワイヤが挿通配置され、各ワイヤの先端は本体チューブに固定される。挿入補助具の基端部には、ワイヤの基端部をロックするロック部材が設けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－２７１５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ダブルバルーン式内視鏡は、先端部に膨張収縮する一のバルーンを有する長尺部と、筒状で、長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有する筒部とを備えている。そして、外部からの操作で長尺部の先端部分が湾曲するようになっている。
【0005】
従来、このダブルバルーン式内視鏡を用いて、例えば、屈曲部を有する検査対象の大腸の内壁を検査する場合には、長尺部が筒部に収納された状態で、肛門からダブルバルーン式内視鏡の筒部を大腸に挿入する。そして、ダブルバルーン式内視鏡の筒部と大腸の内壁との干渉を避けるため、屈曲部の手前で筒部を停止させ、筒部から長尺部を進行方向に突出させる。ここで、長尺部と大腸の内壁との干渉を避けるため、長尺部を筒部から突出させるときには、外部からの操作で長尺部を湾曲させながら突出させる。しかし、先端部が湾曲した状態の長尺部が筒部の延在方向へ突出して、長尺部が大腸の内壁と干渉してしまうことがある。
【0006】
本開示の課題は、ダブルバルーン式内視鏡において、外部からの操作で長尺部の先端部分だけが湾曲する構成と比して、ダブルバルーン式内視鏡の長尺部と検査対象の屈曲部の内壁とが干渉するのを抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の第１態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、長尺状で、先端部に膨張収縮する一のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされる長尺部と、筒状で、前記長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされた筒部と、を備えることを特徴とする。
【0008】
第１態様によれば、長尺部が筒部に収納された状態で、屈曲部を有する検査対象へ筒部を挿入する。さらに、検査対象の屈曲部に沿わせるように、検査対象に挿入された筒部の先端部分を外部からの操作で湾曲させる。この状態で、筒部の他のバルーンを膨張させることで、筒部の先端部分が検査対象の所定の位置に固定される。
【0009】
筒部の先端部分が検査対象の所定の位置に固定された状態で、長尺部を筒部から突出させ、突出した長尺部の一のバルーンを膨張させることで、長尺部の先端部分が検査対象の所定の位置に固定される。さらに、他のバルーンを収縮させ、筒部のみを進行させる。そして、一のバルーンを収縮させる。この工程を繰り返すことで、長尺部の先端が、検査対象部位に到達する。
【0010】
以上説明したように、検査対象の屈曲部に沿わせるように、検査対象に挿入された筒部の先端部分を外部からの操作で湾曲させ、この状態で、長尺部を筒部から突出させる。このため、ダブルバルーン式内視鏡において、外部からの操作で長尺部の先端部分だけが湾曲する構成と比して、ダブルバルーン式内視鏡の長尺部と検査対象の屈曲部の内壁とが干渉するのを抑制することができる。
【0011】
本開示の第２態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、第１態様に記載のダブルバルーン式内視鏡において、前記筒部の基端部に取り付けられた一の台と、前記筒部の基端部から突出した前記長尺部の基端部に取り付けられた他の台と、前記一の台と前記他の台とを相対移動させる相対移動部材と、を備えることを特徴とする。
【0012】
第２態様によれば、相対移動部材が、一の台と他の台とを相対移動させることで、筒部に対して長尺部を進退させることができる。
【0013】
本開示の第３態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、第１態様に記載のダブルバルーン式内視鏡において、前記筒部において湾曲可能とされた先端部分を構成し、長手方向に並べられると共に互いに回動可能とされた複数の湾曲片と、前記長手方向から見て前記湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記湾曲片を回動させて前記筒部の先端部分を湾曲させる牽引ワイヤであって、前記筒部の先端部分の基端部から前記筒部の基端部に向けて前記長尺部の周囲に螺旋状に配置されている前記牽引ワイヤと、を備えることを特徴とする。
【0014】
第３態様によれば、長手方向に並べられた湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、長手方向に延びると共に複数の湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の湾曲片を回動させて先端部分を湾曲させる牽引ワイヤは、長尺部の周囲に螺旋状に配置されている。このため、筒部において先端部分に対して基端側の部分が反った場合に、牽引ワイヤが、長尺部の周囲に長手方向に沿って配置されている場合と比して、筒部の先端部分を湾曲させるときの牽引ワイヤの牽引量を少なくすることができる。
【0015】
本開示の第４態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、第３態様に記載のダブルバルーン式内視鏡において、前記筒部の基端部に取り付けられた一の台と、複数の前記牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記牽引ワイヤを牽引する牽引部と、前記牽引部を前記一の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記牽引部を前記一の台に対して長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える切替部と、を備えることを特徴とする。
【0016】
第４態様によれば、切替部を用いて、筒部の先端部分を湾曲させるときにロック状態とし、筒部の先端部分を湾曲させる必要がないときにフリー状態とする。これにより、筒部をスムーズに検査対象の内部を進行させることができる。
【0017】
本開示の第５態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、第２態様に記載のダブルバルーン式内視鏡において、前記長尺部において湾曲可能とされた先端部分を構成し、長手方向に並べられると共に互いに回動可能とされた複数の他の湾曲片と、前記長手方向から見て前記他の湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記他の湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記他の湾曲片を回動させて前記長尺部の先端部分を湾曲させる他の牽引ワイヤと、複数の前記他の牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記他の牽引ワイヤを牽引する他の牽引部と、前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える他の切替部と、を備えることを特徴とする。
【0018】
第５態様によれば、他の切替部を用いて、長尺部の先端部分を湾曲させるときにロック状態とし、長尺部の先端部分を湾曲させる必要がないときにフリー状態とする。これにより、長尺部をスムーズに検査対象の内部を進行させることができる。
【発明の効果】
【0019】
本開示のダブルバルーン式内視鏡によれば、ダブルバルーン式内視鏡において、外部からの操作で長尺部の先端部分だけが湾曲する構成と比して、ダブルバルーン式内視鏡の長尺部と検査対象の屈曲部の内壁とが干渉するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の全体を示し、一の台と他の台とが離間した状態を示した概略斜視図である。
【図2】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の全体を示し、一の台と他の台とが近接した状態を示した概略斜視図である。
【図3】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の長尺部の先端部分を示した斜視図である。
【図4】（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の長尺部の先端部分の部品構成を示した図面である。
【図5】（Ａ）（Ｂ）本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の長尺部のバルーンを収縮させた状態、及び膨張させた状態を示した斜視図である。
【図6】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の筒部の先端部分を示した斜視図である。
【図7】（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の筒部の先端部分の部品構成を示した図面である。
【図8】（Ａ）（Ｂ）本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の筒部のバルーンを収縮させた状態、及び膨張させた状態を示した斜視図である。
【図9】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台と他の台の全体を示し、一の台と他の台とが離間した状態を示した斜視図である。
【図10】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台と他の台の全体を示し、一の台と他の台とが近接した状態を示した斜視図である。
【図11】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台を示した斜視図である。
【図12】（Ａ）（Ｂ）本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台を示し、スライド部の移動が許容された状態と、スライド部の移動が規制された状態とを示した平面図である。
【図13】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台を示した側面図である。
【図14】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡に設けられた一対のプーリーを示した斜視図である。
【図15】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の他の台を示した斜視図である。
【図16】（Ａ）（Ｂ）本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の他の台を示し、スライド部の移動が許容された状態と、スライド部の移動が規制された状態とを示した平面図である。
【図17】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の他の台を示した側面図である。
【図18】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台と他の台の全体を示し、一の台と他の台とが離間した状態を示した側面図である。
【図19】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台と他の台の全体を示し、一の台と他の台とが近接した状態を示した側面図である。
【図20】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡のコント―ラを示した図面である。
【図21】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を大腸に挿入した状態の全体を示した図面である。
【図22】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を大腸に挿入した状態を示した図面である。
【図23】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を湾曲させた状態を示した図面である。
【図24】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部に設けられたバルーンを膨張させた状態を示した図面である。
【図25】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部から長尺部を突出させた状態を示した図面である。
【図26】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、長尺部に設けられたバルーンを膨張させた状態を示した図面である。
【図27】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部に設けられたバルーンを収縮させた状態を示した図面である。
【図28】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を長尺部に対して進行させた状態を示した図面である。
【図29】本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、長尺部に設けられたバルーンを収縮させた状態を示した図面である。
【図30】本開示の実施形態に対する比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡を示した斜視図である。
【図31】本開示の実施形態に対する比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡を示した斜視図である。
【図32】本開示の実施形態に対する比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を大腸に挿入した状態を示した図面である。
【図33】本開示の実施形態に対する比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部から長尺部を突出させた状態を示した図面である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
【0022】
なお、各図に示す矢印Ｈは、鉛直方向であって、ダブルバルーン式内視鏡１０に設けられた台１６、１８の上下方向を示し、矢印Ｗは、水平方向であって、ダブルバルーン式内視鏡１０に設けられた台１６、１８の幅方向を示し、矢印Ｌは、水平方向であって、ダブルバルーン式内視鏡１０に設けられた台１６、１８の長手方向を示す。
【0023】
（ダブルバルーン式内視鏡１０の全体構成）
ダブルバルーン式内視鏡１０は、図１、図２に示されるように、長尺状の長尺部１２と、筒状で、長尺部が進退可能に収納された筒部１４と、筒部１４の基端部に取り付けられた台１６と、筒部１４の基端部から突出した長尺部１２の基端部に取り付けられた台１８と、を備えている。台１６は、一の台の一例であって、台１８は、他の台の一例である。
ダブルバルーン式内視鏡１０は、図１、図２に示されるように、長尺状の長尺部１２と、筒状で、長尺部が進退可能に収納された筒部１４と、筒部１４の基端部に取り付けられた台１６と、筒部１４の基端部から突出した長尺部１２の基端部に取り付けられた台１８と、を備えている。台１６は、一の台の一例であって、台１８は、他の台の一例である。
【0024】
さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０は、台１６と台１８とを相対移動させ、近接離間させるリニアモータ２２と、各部を操作するためのコントローラ１０２（図２０参照）とを備えている。リニアモータ２２は、相対移動部材の一例である。
【0025】
〔長尺部１２〕
長尺部１２は、所謂内視鏡であって、図３、図４に示されるように、細長い形状をしており、先端部に撮像用のレンズ（図示省略）が取り付けられている。なお、図３、図４には、台１６、１８の長手方向に延びるように配置した長尺部１２が示されている。また、図４（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）には、表皮材等が省略された長尺部１２が示されている。
長尺部１２は、所謂内視鏡であって、図３、図４に示されるように、細長い形状をしており、先端部に撮像用のレンズ（図示省略）が取り付けられている。なお、図３、図４には、台１６、１８の長手方向に延びるように配置した長尺部１２が示されている。また、図４（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）には、表皮材等が省略された長尺部１２が示されている。
【0026】
長尺部１２は、図４（Ａ）に示されるように、可撓性を有する断面円状の密ばね２２を基本部材として構成されており、密ばね２２の先端部分は、他の部分に比して小径化されている。さらに、筒状の複数の湾曲コマ２４が、互いに回動可能に長手方向に連結され、密ばね２２の先端部分を覆っている。湾曲コマ２４は、他の湾曲片の一例である。なお、「密ばね」については、「密まきばね」等という場合もある。
【0027】
具体的には、長手方向に延びる４本のワイヤ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄが、図４（Ｂ）に示されるように、湾曲コマ２４に形成された貫通孔に貫通し、周方向に並んでいる。換言すれば、ワイヤ２６ａ、ワイヤ２６ｂ、ワイヤ２６ｃ、ワイヤ２６ｄは、長手方向から見て、湾曲コマ２４の周方向に間隔をあけて設けられている。そして、４本のワイヤ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄの先端が、複数の湾曲コマ２４の中で先端に配置された湾曲コマ２４に取り付けられている。ワイヤ２６ａ、ワイヤ２６ｂ、ワイヤ２６ｃ、ワイヤ２６ｄは、他の牽引ワイヤの一例である。
【0028】
また、複数の湾曲コマ２４に対して長尺部１２の基端側の部分では、４本のワイヤ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄは、図４（Ｃ）に示されるように、密ばね２２の内部を通っている。
【0029】
この構成において、ワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとを長手方向に押し引きすることで湾曲コマ２４が互いに回動して、長尺部１２の先端部分が上下方向に湾曲し、ワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとを長手方向に押し引きすることで湾曲コマ２４が互いに回動して、長尺部１２の先端部分が幅方向に湾曲する（図３参照）。このように、長尺部１２には、複数の湾曲コマ２４と、４本のワイヤ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄとによって湾曲可能とされる湾曲部２８が設けられている。換言すれば、長尺部１２の先端部分は、湾曲部２８である。湾曲部２８は、他の湾曲部の一例である。
【0030】
また、長尺部１２の先端部分には、図５（Ａ）（Ｂ）に示されるように、膨張収縮するバルーン３０が設けられている。そして、このバルーン３０に空気を挿入するため、又はバルーン３０から空気を抜き取るためのエアーチューブ（図示省略）が、密ばね２２に螺旋状に巻き付けられ、長尺部１２の基端側に延びている。バルーン３０は、一のバルーンの一例である。
【0031】
この構成において、空気をエアーチューブからバルーン３０に挿入すると、図５（Ｂ）に示されるように、バルーン３０が、長尺部１２の径方向に膨張する。一方、エアーチューブを介して空気をバルーン３０から抜き取ると、図５（Ａ）に示されるように、バルーン３０が収縮する。
【0032】
〔筒部１４〕
筒部１４は、図６、図７に示されるように、円筒状であって、筒部１４の内部には、長尺部１２（図５参照）が進退可能に収納されている。なお、図６、図７には、台１６、１８の長手方向に延びるように配置した筒部１４が示されている。図７（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）には、表皮材等が省略された筒部１４が示されている。
筒部１４は、図６、図７に示されるように、円筒状であって、筒部１４の内部には、長尺部１２（図５参照）が進退可能に収納されている。なお、図６、図７には、台１６、１８の長手方向に延びるように配置した筒部１４が示されている。図７（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）には、表皮材等が省略された筒部１４が示されている。
【0033】
筒部１４は、図７（Ａ）に示されるように、可撓性を有する断面円状の密ばね４２を基本部材として構成されており、密ばね４２の先端部分は、他の部分に比して小径化されている。さらに、筒状の複数の湾曲コマ４４が、互いに回動可能に長手方向に連結され、密ばね４２の先端部分を覆っている。湾曲コマ４４は、湾曲片の一例である。
【0034】
具体的には、長手方向に延びる４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄが、図７（Ｂ）に示されるように、湾曲コマ４４に形成された貫通孔を貫通し、周方向に並んでいる。換言すれば、ワイヤ４６ａ、ワイヤ４６ｂ、ワイヤ４６ｃ、ワイヤ４６ｄは、長手方向から見て、湾曲コマ４４の周方向に間隔をあけて設けられている。そして、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄの先端が、複数の湾曲コマ４４の中で先端に配置された湾曲コマ４４に取り付けられている。ワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄは、牽引ワイヤの一例である。
【0035】
また、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄは、複数の湾曲コマ４４に対して基端側の部分では、図７（Ａ）（Ｃ）に示されるように、密ばね４２に螺旋状に巻き付けられている。
【0036】
この構成において、ワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとを長手方向に押し引きすることで湾曲コマ４４が互いに回動して、筒部１４の先端部分が上下方向に湾曲し、ワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとを長手方向に押し引きすることで湾曲コマ４４が互いに回動して、筒部１４の先端部分が幅方向に湾曲する（図６参照）。このように、筒部１４には、複数の湾曲コマ４４と、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄとによって湾曲可能とされる湾曲部４８が設けられている。換言すれば、筒部１４の先端部分は、湾曲部４８である。湾曲部４８は、湾曲部の一例である。
【0037】
また、筒部１４の先端部分には、図８（Ａ）（Ｂ）に示されるように、膨張収縮するバルーン５０が設けられている。そして、このバルーン５０に空気を挿入するため、又はバルーン５０から空気を抜き取るためのエアーチューブ（図示省略）が、密ばね４２に螺旋状に巻き付けられて基端側に延びている。バルーン５０は、他のバルーンの一例である。
【0038】
この構成において、空気をエアーチューブからバルーン５０に挿入すると、図８（Ｂ）に示されるように、バルーン５０が、筒部１４の径方向に膨張する。一方、エアーチューブを介して空気をバルーン５０から抜き取ると、図８（Ａ）に示されるように、バルーン５０が収縮する。
【0039】
〔台１６〕
台１６は、図９、図１０に示されるように、筒部１４の基端部に取り付けられている。台１６は、骨格部材であるフレーム部５６と、フレーム部５６に対して長手方向に移動可能に取り付けられるスライド部６６とを備えている。さらに、台１６は、スライド部６６に取り付けられたプーリー７６と、プーリー７６を回転させるサーボモータ８０と、スライド部６６を長手方向の基端側に付勢するコイルスプリング８２と、スライド部６６の移動を可能又は不能に切り替える切替部８８とを備えている。
台１６は、図９、図１０に示されるように、筒部１４の基端部に取り付けられている。台１６は、骨格部材であるフレーム部５６と、フレーム部５６に対して長手方向に移動可能に取り付けられるスライド部６６とを備えている。さらに、台１６は、スライド部６６に取り付けられたプーリー７６と、プーリー７６を回転させるサーボモータ８０と、スライド部６６を長手方向の基端側に付勢するコイルスプリング８２と、スライド部６６の移動を可能又は不能に切り替える切替部８８とを備えている。
【0040】
－フレーム部５６－
フレーム部５６は、図１１に示されるように、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部５８、６０と、枠部５８と枠部６０とに掛け渡された４個のロッド６２と、４個のタイヤ６４とを備えている。
フレーム部５６は、図１１に示されるように、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部５８、６０と、枠部５８と枠部６０とに掛け渡された４個のロッド６２と、４個のタイヤ６４とを備えている。
【0041】
枠部５８と枠部６０とは、長手方向の先端側から基端側に向ってこの順番に配置さている。そして、枠部５８の幅方向の中央部には、上下方向に延びる補強部５８ａが設けられている。この補強部５８ａは、板厚方向を長手方向とする板状で、補強部５８ａには、表裏を貫通する貫通孔が形成されている。この貫通孔を覆うように、筒部１４の基端部が、補強部５８ａに取り付けられている。
【0042】
また、４個のロッド６２は、長手方向に延びており、夫々端部が枠部５８の四隅と枠部６０の四隅とに取り付けられている。さらに、タイヤ６４は、４個設けられ、枠部５８の幅方向の一方側と他方側、及び枠部６０の幅方向の一方側と他方側に取り付けられている。これにより、フレーム部５６が長手方向に移動可能とされている。
【0043】
－スライド部６６－
スライド部６６は、図１１に示されるように、枠部５８と枠部６０との間に配置されている。スライド部６６は、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部６８と、一対の枠部６８に掛け渡された一対の補強部７２とを備えている。
スライド部６６は、図１１に示されるように、枠部５８と枠部６０との間に配置されている。スライド部６６は、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部６８と、一対の枠部６８に掛け渡された一対の補強部７２とを備えている。
【0044】
矩形枠状の枠部６８の四隅には、円筒部７０が夫々形成され、円筒部７０には、ロッド６２が挿入されている。また、４個の円筒部７０の中で、上下方向の上側で、かつ、幅方向の一方側の円筒部７０には、幅方向の外側を向いた凹凸状の係合部７０ａが形成されている。具体的には、係合部７０ａは、図１２（Ａ）（Ｂ）に示されるように、長手方向に凹凸状に延びている。
【0045】
また、補強部７２は、図１１に示されるように、上方から見て長手方向に延びる矩形状とされ、板厚方向を上下方向とした板状とされおり、補強部７２の長手方向の中央部には、上下方向に貫通する貫通孔が形成されている。そして、補強部７２の先端は、先端側の枠部６８に連結され、補強部７２の基端は、基端側の枠部６８に連結されている。
【0046】
具体的には、補強部７２は、上下方向に離間して一対設けられている。なお、以後の説明では便宜上、上側の補強部７２を補強部７２ａと称し、下側の補強部７２を補強部７２ｂと称することがある。上側の補強部７２ａは、枠部６８の幅方向の中央部に配置され、枠部６８において上側で幅方向に延びている部分に連結されている。下側の補強部７２ｂは、枠部６８の幅方向の中央部に配置され、枠部６８において下側で幅方向に延びている部分に連結されている。
【0047】
この構成において、スライド部６６は、４個のロッド６２に案内されて、フレーム部５６に対して長手方向にスライド可能とされている。
【0048】
－プーリー７６、サーボモータ８０－
プーリー７６は、図１１、図１３に示されるように、軸方向を上下方向とし、上下方向に離間して一対設けられている。そして、一対のプーリー７６は、上下方向において一対の補強部７２の間に配置されており、一対のプーリー７６の間には、筒部１４の基端から突出した長尺部１２が通っている。なお、以後の説明では便宜上、上側のプーリー７６をプーリー７６ａと称し、下側のプーリー７６をプーリー７６ｂと称することがある。プーリー７６ａ、プーリー７６ｂは、牽引部の一例である。
プーリー７６は、図１１、図１３に示されるように、軸方向を上下方向とし、上下方向に離間して一対設けられている。そして、一対のプーリー７６は、上下方向において一対の補強部７２の間に配置されており、一対のプーリー７６の間には、筒部１４の基端から突出した長尺部１２が通っている。なお、以後の説明では便宜上、上側のプーリー７６をプーリー７６ａと称し、下側のプーリー７６をプーリー７６ｂと称することがある。プーリー７６ａ、プーリー７６ｂは、牽引部の一例である。
【0049】
上側のプーリー７６ａの回転軸は、上方に突出して補強部７２ａの貫通孔を通って補強部７２ａの上側に突出しており、下側のプーリー７６ｂの回転軸は、下方に突出して補強部７２ｂの貫通孔を通って補強部７２ｂの下側に突出している。
【0050】
また、プーリー７６ａの外周面には、図１４に示されるように、ワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとが、回転中心を挟んで互いに反対側に取り付けられている。さらに、プーリー７６ｂの外周面には、ワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとが、回転中心を挟んで互いに反対側に取り付けられている。
【0051】
一方、サーボモータ８０は、図１１、図１３に示されるように、一対設けられている。具体的には、プーリー７６ａを回転させるサーボモータ８０ａと、プーリー７６ｂを回転させるサーボモータ８０ｂとが設けられている。サーボモータ８０ａは、補強部７２ａの上面に取り付けられ、サーボモータ８０ｂは、補強部７２ｂの下面に取り付けられている。
【0052】
この構成において、サーボモータ８０ａが、プーリー７６ａを一方又は他方に回転させることで、ワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとが長手方向に押し引きされる（牽引される）。これにより、筒部１４の先端部分が上下方向に湾曲する（図６参照）。また、サーボモータ８０ｂが、プーリー７６ｂを一方又は他方に回転させることで、ワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとが長手方向に押し引きされる。これにより、筒部１４の先端部分が幅方向に湾曲する（図６参照）。
【0053】
－コイルスプリング８２－
コイルスプリング８２は、圧縮コイルスプリングであって、図１１、図１３に示されるように、４個設けられている。具体的には、コイルスプリング８２は、長手方向において、枠部５８とスライド部６６との間に配置されており、コイルスプリング８２には、ロッド６２が夫々挿入されている。
コイルスプリング８２は、圧縮コイルスプリングであって、図１１、図１３に示されるように、４個設けられている。具体的には、コイルスプリング８２は、長手方向において、枠部５８とスライド部６６との間に配置されており、コイルスプリング８２には、ロッド６２が夫々挿入されている。
【0054】
この構成において、コイルスプリング８２の付勢力によって、スライド部６６は、長手方向の基端側に付勢されている。
【0055】
－切替部８８－
切替部８８は、図１１、図１２（Ａ）（Ｂ）に示されるように、スライド部６６の係合部７０ａに対して、幅方向の外側に配置されている。切替部８８は、長手方向に離間すると共に幅方向に延びる一対のロッド９０と、一対のロッド９０に掛け渡された本体部９２と、ロッド９０によって案内される案内部９４と、案内部９４を移動させるソレノイド９６とを備えている。
切替部８８は、図１１、図１２（Ａ）（Ｂ）に示されるように、スライド部６６の係合部７０ａに対して、幅方向の外側に配置されている。切替部８８は、長手方向に離間すると共に幅方向に延びる一対のロッド９０と、一対のロッド９０に掛け渡された本体部９２と、ロッド９０によって案内される案内部９４と、案内部９４を移動させるソレノイド９６とを備えている。
【0056】
ロッド９０は、長手方向に離間して一対設けられている。なお、以後の説明では便宜上、長手方向の先端側のロッド９０をロッド９０ａと称し、基端側のロッド９０をロッド９０ｂと称することがある。
【0057】
ロッド９０ａは、枠部５８において上側で幅方向の一方側の部分から幅方向の外側に延びており、ロッド９０ｂは、枠部６０において上側で幅方向の一方側の部分から幅方向の外側に延びている。また、本体部９２は、ロッド９０ａの先端とロッド９０ｂの先端とに掛け渡された長尺状とされており、本体部９２の断面は、矩形状とされている。そして、本体部９２において長手方向の中央部には、本体部９２を幅方向に貫通する貫通孔が形成されている。
【0058】
案内部９４は、幅方向において本体部９２とスライド部６６の係合部７０ａとの間に配置されており、長手方向に延びる長尺状とされている。案内部９４の長手方向の一方側及び他方側の部分には、ロッド９０が挿入される挿入部９４ａが夫々形成されている。さらに、案内部９４において係合部７０ａと対向する部分には、係合部７０ａと係合可能な凹凸状の被係合部９４ｂが形成されている。
【0059】
また、本体部９２において案内部９４に対して反対側の部分には、案内部９４を幅方向に移動させるソレノイド９６が取り付けられている。具体的には、ソレノイド９６の軸部９６ａが、本体部９２の貫通孔に挿入されており、軸部９６ａの先端に案内部９４が取り付けられている。
【0060】
この構成において、ソレノイド９６は、案内部９４を幅方向に移動させ、被係合部９４ｂが係合部７０ａと離間する非係合位置（図１２（Ａ）参照）と、被係合部９４ｂが係合部７０ａと係合する係合位置（図１２（Ｂ）参照）とに、案内部９４を配置する。そして、案内部９４が非係合位置に配置された状態で、スライド部６６の長手方向の移動が許容される。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂは、長手方向の移動を可能とするフリー状態となる。また、案内部９４が係合位置に配置された状態で、スライド部６６の長手方向の移動が規制される。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂは、長手方向の移動を不能とするロック状態となる。
【0061】
〔台１８〕
台１８は、図９、図１０に示されるように、長尺部１２の基端部に取り付けられている。台１８は、骨格部材であるフレーム部１５６と、フレーム部１５６に対して長手方向に移動可能に取り付けられるスライド部１６６とを備えている。さらに、台１８は、スライド部１６６に取り付けられたプーリー１７６と、プーリー１７６を回転させるサーボモータ１８０と、スライド部１６６を長手方向の基端側に付勢するコイルスプリング１８２と、スライド部１６６の移動を可能又は不能に切り替える切替部１８８とを備えている。
台１８は、図９、図１０に示されるように、長尺部１２の基端部に取り付けられている。台１８は、骨格部材であるフレーム部１５６と、フレーム部１５６に対して長手方向に移動可能に取り付けられるスライド部１６６とを備えている。さらに、台１８は、スライド部１６６に取り付けられたプーリー１７６と、プーリー１７６を回転させるサーボモータ１８０と、スライド部１６６を長手方向の基端側に付勢するコイルスプリング１８２と、スライド部１６６の移動を可能又は不能に切り替える切替部１８８とを備えている。
【0062】
－フレーム部１５６－
フレーム部１５６は、図１５に示されるように、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部１５８、１６０と、枠部１５８と枠部１６０とに掛け渡された４個のロッド１６２と、４個のタイヤ１６４とを備えている。
フレーム部１５６は、図１５に示されるように、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部１５８、１６０と、枠部１５８と枠部１６０とに掛け渡された４個のロッド１６２と、４個のタイヤ１６４とを備えている。
【0063】
枠部１５８と枠部１６０とは、長手方向の先端側から基端側に向ってこの順番に配置さている。そして、枠部１５８の幅方向の中央部には、上下方向に延びる補強部１５８ａが設けられている。この補強部１５８ａは、板厚方向を長手方向とする板状で、補強部１５８ａには、表裏を貫通する貫通孔が形成されている。この貫通孔を覆うように、長尺部１２の基端部が、補強部１５８ａに取り付けられている。
【0064】
また、４個のロッド１６２は、長手方向に延びており、夫々端部が枠部１５８の四隅と枠部１６０の四隅とに取り付けられている。
【0065】
さらに、タイヤ１６４は、４個設けられ、枠部１５８の幅方向の一方側と他方側、及び枠部１６０の幅方向の一方側と他方側に取り付けられている。これにより、フレーム部１５６が長手方向に移動可能とされている。
【0066】
－スライド部１６６－
スライド部１６６は、図１５に示されるように、枠部１５８と枠部１６０との間に配置されている。スライド部１６６は、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部１６８と、一対の枠部１６８に掛け渡された一対の補強部１７２とを備えている。
スライド部１６６は、図１５に示されるように、枠部１５８と枠部１６０との間に配置されている。スライド部１６６は、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部１６８と、一対の枠部１６８に掛け渡された一対の補強部１７２とを備えている。
【0067】
矩形枠状の枠部１６８の四隅には、円筒部１７０が夫々形成され、円筒部１７０には、ロッド１６２が挿入されている。また、４個の円筒部１７０の中で、上下方向の上側で、かつ、幅方向の一方側の円筒部１７０には、幅方向の外側を向いた凹凸状の係合部１７０ａが形成されている。具体的には、係合部１７０ａは、図１６（Ａ）（Ｂ）に示されるように、長手方向に凹凸状に延びている。
【0068】
また、補強部１７２は、図１５に示されるように、上方から見て長手方向に延びる矩形状とされ、板厚方向を上下方向とした板状とされおり、補強部１７２の長手方向の中央部には、上下方向に貫通する貫通孔が形成されている。そして、補強部１７２の先端は、先端側の枠部１６８に連結され、補強部１７２の基端は、基端側の枠部１６８に連結されている。
【0069】
具体的には、補強部１７２は、上下方向に離間して一対設けられている。なお、以後の説明では便宜上、上側の補強部１７２を補強部１７２ａと称し、下側の補強部１７２を補強部１７２ｂと称することがある。上側の補強部１７２ａは、枠部１６８の幅方向の中央部に配置され、枠部１６８において上側で幅方向に延びている部分に連結されている。下側の補強部１７２ｂは、枠部１６８の幅方向の中央部に配置され、枠部１６８において下側で幅方向に延びている部分に連結されている。
【0070】
この構成において、スライド部１６６は、４個のロッド１６２に案内されて、フレーム部１５６に対して長手方向にスライド可能とされている。
【0071】
－プーリー１７６、サーボモータ１８０－
プーリー１７６は、図１５、図１７に示されるように、軸方向を上下方向とし、上下方向に離間して一対設けられている。そして、一対のプーリー１７６は、上下方向において一対の補強部１７２の間に配置されている。なお、以後の説明では便宜上、上側のプーリー１７６をプーリー１７６ａと称し、下側のプーリー１７６をプーリー１７６ｂと称することがある。プーリー１７６ａ、プーリー１７６ｂは、他の牽引部の一例である。
プーリー１７６は、図１５、図１７に示されるように、軸方向を上下方向とし、上下方向に離間して一対設けられている。そして、一対のプーリー１７６は、上下方向において一対の補強部１７２の間に配置されている。なお、以後の説明では便宜上、上側のプーリー１７６をプーリー１７６ａと称し、下側のプーリー１７６をプーリー１７６ｂと称することがある。プーリー１７６ａ、プーリー１７６ｂは、他の牽引部の一例である。
【0072】
上側のプーリー１７６ａの回転軸は、上方に突出して補強部１７２ａの貫通孔を通って補強部１７２ａの上側に突出しており、下側のプーリー１７６ｂの回転軸は、下方に突出して補強部１７２ｂの貫通孔を通って補強部１７２ｂの下側に突出している。
【0073】
また、プーリー１７６ａの外周面には、図１４に示されるように、ワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとが、回転中心を挟んで互いに反対側に取り付けられている。さらに、プーリー１７６ｂの外周面には、ワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとが、回転中心を挟んで互いに反対側に取り付けられている。
【0074】
一方、サーボモータ１８０は、図１５、図１７に示されるように、一対設けられている。具体的には、プーリー１７６ａを回転させるサーボモータ１８０ａと、プーリー１７６ｂを回転させるサーボモータ１８０ｂとが設けられている。サーボモータ１８０ａは、補強部１７２ａの上面に取り付けられ、サーボモータ１８０ｂは、補強部１７２ｂの下面に取り付けられている。
【0075】
この構成において、サーボモータ１８０ａが、プーリー１７６ａを一方又は他方に回転させることで、ワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとが長手方向に押し引きされる（牽引される）。これにより、長尺部１２の湾曲部２８が上下方向に湾曲する（図３参照）。また、サーボモータ１８０ｂが、プーリー１７６ｂを一方又は他方に回転させることで、ワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとが長手方向に押し引きされる。これにより、長尺部１２の湾曲部２８が幅方向に湾曲する（図３参照）。
【0076】
－コイルスプリング１８２－
コイルスプリング１８２は、圧縮コイルスプリングであって、図１５、図１７に示されるように、４個設けられている。具体的には、コイルスプリング１８２は、長手方向において、枠部１５８とスライド部１６６との間に配置されており、コイルスプリング１８２には、ロッド１６２が夫々挿入されている。
コイルスプリング１８２は、圧縮コイルスプリングであって、図１５、図１７に示されるように、４個設けられている。具体的には、コイルスプリング１８２は、長手方向において、枠部１５８とスライド部１６６との間に配置されており、コイルスプリング１８２には、ロッド１６２が夫々挿入されている。
【0077】
この構成において、コイルスプリング１８２の付勢力によって、スライド部１６６は、長手方向の基端側に付勢されている。
【0078】
－切替部１８８－
切替部１８８は、図１５、図１６（Ａ）（Ｂ）に示されるように、スライド部１６６の係合部１７０ａに対して、幅方向の外側に配置されている。切替部１８８は、長手方向に離間すると共に幅方向に延びる一対のロッド１９０と、一対のロッド１９０に掛け渡された本体部１９２と、ロッド１９０によって案内される案内部１９４と、案内部１９４を移動させるソレノイド１９６とを備えている。
切替部１８８は、図１５、図１６（Ａ）（Ｂ）に示されるように、スライド部１６６の係合部１７０ａに対して、幅方向の外側に配置されている。切替部１８８は、長手方向に離間すると共に幅方向に延びる一対のロッド１９０と、一対のロッド１９０に掛け渡された本体部１９２と、ロッド１９０によって案内される案内部１９４と、案内部１９４を移動させるソレノイド１９６とを備えている。
【0079】
ロッド１９０は、長手方向に離間して一対設けられている。なお、以後の説明では便宜上、長手方向の先端側のロッド１９０をロッド１９０ａと称し、基端側のロッド１９０をロッド１９０ｂと称することがある。
【0080】
ロッド１９０ａは、枠部１５８において上側で幅方向の一方側の部分から幅方向の外側に延びており、ロッド１９０ｂは、枠部１６０において上側で幅方向の一方側の部分から幅方向の外側に延びている。また、本体部１９２は、ロッド１９０ａの先端とロッド１９０ｂの先端に掛け渡された長尺状とされており、本体部１９２の断面は、矩形状とされている。そして、本体部１９２において長手方向の中央部には、本体部１９２を幅方向に貫通する貫通孔が形成されている。
【0081】
案内部１９４は、幅方向において本体部１９２とスライド部１６６の係合部１７０ａとの間に配置されており、長手方向に延びる長尺状とされている。案内部１９４の長手方向の一方側及び他方側の部分には、ロッド１９０が挿入される挿入部１９４ａが夫々形成されている。さらに、案内部１９４において係合部１７０ａと対向する部分には、係合部１７０ａと係合可能な凹凸状の被係合部１９４ｂが形成されている。
【0082】
また、本体部１９２において案内部１９４に対して反対側の部分には、案内部１９４を幅方向に移動させるソレノイド１９６が取り付けられている。具体的には、ソレノイド１９６の軸部１９６ａが、本体部１９２の貫通孔に挿入されており、軸部１９６ａの先端に案内部１９４が取り付けられている。
【0083】
この構成において、ソレノイド１９６は、案内部１９４を幅方向に移動させ、被係合部１９４ｂが係合部１７０ａと離間する非係合位置（図１６（Ａ）参照）と、被係合部１９４ｂが係合部１７０ａと係合する係合位置（図１６（Ｂ）参照）とに、案内部１９４を配置する。そして、案内部１９４が非係合位置に配置された状態で、スライド部１６６の長手方向の移動が許容される。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂは、長手方向の移動を可能とするフリー状態となる。また、案内部１９４が係合位置に配置された状態で、スライド部１６６の長手方向の移動が規制される。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂは、長手方向の移動を不能とするロック状態となる。
【0084】
〔リニアモータ２２〕
リニアモータ２２は、図９、図１０に示されるように、長手方向に延びて、台１６と台１８とに掛け渡されている。具体的には、リニアモータ２２の先端部分が、台１６の枠部６０に取り付けられ、リニアモータ２２の基端部分が、台１８の枠部１５８に取り付けられている。
リニアモータ２２は、図９、図１０に示されるように、長手方向に延びて、台１６と台１８とに掛け渡されている。具体的には、リニアモータ２２の先端部分が、台１６の枠部６０に取り付けられ、リニアモータ２２の基端部分が、台１８の枠部１５８に取り付けられている。
【0085】
この構成において、リニアモータ２２の駆動力によって、図１８、図１９に示されるように、台１６と台１８と近接又は離間する。そして、台１６と台１８が離間した状態で、長尺部１２の先端部分が、図１に示されるように、筒部１４に収納される。一方、台１６と台１８とが近接した状態で、長尺部１２の先端部分が、図２に示されるように、筒部１４から突出する。
【0086】
〔コントローラ１０２〕
コントローラ１０２は、操作対象部材と図示せぬ信号線を介して接続されており、図２０に示されるように、各操作部を備えている。図中左側が筒部１４及び台１６を操作するためのコントローラ１０２ａであって、図中右側が長尺部１２、台１８及びリニアモータ２２を操作するためのコントローラ１０２ｂである。
コントローラ１０２は、操作対象部材と図示せぬ信号線を介して接続されており、図２０に示されるように、各操作部を備えている。図中左側が筒部１４及び台１６を操作するためのコントローラ１０２ａであって、図中右側が長尺部１２、台１８及びリニアモータ２２を操作するためのコントローラ１０２ｂである。
【0087】
－コントローラ１０２ａ－
コントローラ１０２ａの中央部分には、筒部１４の湾曲部４８を湾曲させるための操作部が設けられている。具体的には、コントローラ１０２ａは、図２０に示されるように、操作者が把持する把持部１０４を備え、把持部１０４は、前後方向（図中矢印Ｘ方向）及び左右方向（図中矢印Ｙ方向）にスライド可能とされている。また、コントローラ１０２ａは、筒部１４のバルーン５０を膨張させる押圧スイッチ１０６ａと、バルーン５０を収縮させる押圧スイッチ１０６ｂとを備えている。さらに、コントローラ１０２ａは、切替部８８のソレノイド９６を稼動させて、案内部９４を非係合位置と係合位置とに切り替える切替スイッチ１０８を備えている。
コントローラ１０２ａの中央部分には、筒部１４の湾曲部４８を湾曲させるための操作部が設けられている。具体的には、コントローラ１０２ａは、図２０に示されるように、操作者が把持する把持部１０４を備え、把持部１０４は、前後方向（図中矢印Ｘ方向）及び左右方向（図中矢印Ｙ方向）にスライド可能とされている。また、コントローラ１０２ａは、筒部１４のバルーン５０を膨張させる押圧スイッチ１０６ａと、バルーン５０を収縮させる押圧スイッチ１０６ｂとを備えている。さらに、コントローラ１０２ａは、切替部８８のソレノイド９６を稼動させて、案内部９４を非係合位置と係合位置とに切り替える切替スイッチ１０８を備えている。
【0088】
この構成において、把持部１０４を前後方向に移動させることで、図１３に示すサーボモータ８０ａが、プーリー７６ａを一方又は他方に回転させることで、図１４に示すワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとが長手方向に押し引きされる。これにより、筒部１４の湾曲部４８が上下方向に湾曲する（図６参照）。
【0089】
また、把持部１０４を左右方向に移動させることで、図１３に示すサーボモータ８０ｂが、プーリー７６ｂを一方又は他方に回転させることで、図１４に示すワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとが長手方向に押し引きされる。これにより、筒部１４の湾曲部４８が幅方向に湾曲する（図６参照）。
【0090】
さらに、押圧スイッチ１０６ａを押圧すると、図示せぬコンプレッサから電磁弁及びエアーチューブを介して空気がバルーン５０へ送り込まれる。そして、圧力センサによってバルーン５０の内部の圧力が検知される。バルーン５０が、図８（Ａ）（Ｂ）に示されるように、膨張してバルーン５０の内部の圧力が予め決められた値に達すると、コンプレッサが停止する。このように、押圧スイッチ１０６ａを押圧すると、バルーン５０が膨張する。
【0091】
また、押圧スイッチ１０６ｂを押圧すると、図示せぬ真空ポンプから電磁弁及びエアーチューブを介して空気がバルーン５０から抜き取られる。そして、圧力センサによってバルーン５０の内部の圧力が検知される。バルーン５０が、図８（Ａ）（Ｂ）に示されるように、収縮してバルーン５０の内部の圧力が予め決められた値に達すると、真空ポンプが停止する。このように、押圧スイッチ１０６ｂを押圧すると、バルーン５０が収縮する。
【0092】
さらに、切替スイッチ１０８を操作することで、図１２（Ａ）（Ｂ）に示されるように、スライド部６６の長手方向の移動が許容、又は規制される。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂのフリー状態と、プーリー７６ａ、７６ｂのロック状態とが切り替えられる。
【0093】
－コントローラ１０２ｂ－
コントローラ１０２ｂの中央部分には、長尺部１２の湾曲部２８を湾曲させるための操作部が設けられている。具体的には、コントローラ１０２ｂは、図２０に示されるように、操作者が把持する把持部１１４を備え、把持部１１４は、前後方向（図中矢印Ｘ方向）及び左右方向（図中矢印Ｙ方向）にスライド可能とされている。また、コントローラ１０２ｂは、長尺部１２のバルーン３０を膨張させる押圧スイッチ１１６ａと、バルーン３０を収縮させる押圧スイッチ１１６ｂとを備えている。
コントローラ１０２ｂの中央部分には、長尺部１２の湾曲部２８を湾曲させるための操作部が設けられている。具体的には、コントローラ１０２ｂは、図２０に示されるように、操作者が把持する把持部１１４を備え、把持部１１４は、前後方向（図中矢印Ｘ方向）及び左右方向（図中矢印Ｙ方向）にスライド可能とされている。また、コントローラ１０２ｂは、長尺部１２のバルーン３０を膨張させる押圧スイッチ１１６ａと、バルーン３０を収縮させる押圧スイッチ１１６ｂとを備えている。
【0094】
さらに、コントローラ１０２ｂは、切替部１８８のソレノイド１９６を稼動させて、案内部１９４を非係合位置と係合位置とに切り替える切替スイッチ１１８を備えている。また、コントローラ１０２ｂは、前後方向にスライド可能とされ、リニアモータ２２を稼動させる把持部１１２を備えている。
【0095】
この構成において、把持部１１４を前後方向に移動させることで、図１７に示すサーボモータ１８０ａが、プーリー１７６ａを一方又は他方に回転させることで、図１４に示すワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとが長手方向に押し引きされる。これにより、長尺部１２の湾曲部２８が上下方向に湾曲する（図６参照）。
【0096】
また、把持部１１４を左右方向に移動させることで、図１７に示すサーボモータ１８０ｂが、プーリー１７６ｂを一方又は他方に回転させることで、図１４に示すワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとが長手方向に押し引きされる。これにより、長尺部１２の湾曲部２８が幅方向に湾曲する（図６参照）。
【0097】
さらに、押圧スイッチ１１６ａを押圧すると、図示せぬコンプレッサから電磁弁及びエアーチューブを介して空気がバルーン３０へ送り込まれる。そして、圧力センサによってバルーン３０の内部の圧力が検知される。バルーン３０が、図５（Ａ）（Ｂ）に示されるように、膨張してバルーン３０の内部の圧力が予め決められた値に達すると、コンプレッサが停止する。このように、押圧スイッチ１１６ａを押圧すると、バルーン３０が膨張する。
【0098】
また、押圧スイッチ１１６ｂを押圧すると、図示せぬ真空ポンプから電磁弁及びエアーチューブを介して空気がバルーン３０から抜き取られる。そして、圧力センサによってバルーン３０の内部の圧力が検知される。バルーン３０が、図５（Ａ）（Ｂ）に示されるように、収縮してバルーン３０の内部の圧力が予め決められた値に達すると、真空ポンプが停止する。このように、押圧スイッチ１１６ｂを押圧すると、バルーン３０が収縮する。
【0099】
さらに、切替スイッチ１１８を操作することで、図１６（Ａ）（Ｂ）に示されるように、スライド部１６６の長手方向の移動が許容、又は規制される。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂのフリー状態と、プーリー１７６ａ、１７６ｂのロック状態とが切り替えられる。
【0100】
また、把持部１１２を前方へ移動させることで、リニアモータ２２が稼動して、図１９に示すように、台１６と台１８とが近接する。一方、把持部１１２を後方へ移動させることで、リニアモータ２２が稼動して、図１８に示すように、台１６と台１８とが離間する。
【0101】
（作用）
次に、ダブルバルーン式内視鏡１０を用いて検査対象である大腸７００の内部を検査する方法について、比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０を用いる場合と比較しつつ説明する。先ず、比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０の構成について、ダブルバルーン式内視鏡１０と異なる部分を主に説明する。
次に、ダブルバルーン式内視鏡１０を用いて検査対象である大腸７００の内部を検査する方法について、比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０を用いる場合と比較しつつ説明する。先ず、比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０の構成について、ダブルバルーン式内視鏡１０と異なる部分を主に説明する。
【0102】
〔比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０の構成〕
比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０は、図３０、図３１に示されるように、本体部５２０と、基端部が本体部５２０に取り付けられた筒部５１４と、筒部５１４の内部に進退可能に収納される長尺部５１２とを備えている。
比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０は、図３０、図３１に示されるように、本体部５２０と、基端部が本体部５２０に取り付けられた筒部５１４と、筒部５１４の内部に進退可能に収納される長尺部５１２とを備えている。
【0103】
筒部５１４の先端部分には、バルーン５５０が設けられている。しかし、筒部５１４には、複数の湾曲コマと、４本のワイヤとで構成される湾曲部は設けられていない。
【0104】
また、長尺部５１２の先端部分には、バルーン５３０が設けられており、長尺部５１２の基端部分は、本体部５２０から突出している。そして、この本体部５２０から突出した部分の長尺部５１２の基端部分を押し引きすることで、長尺部５１２の先端部分が、筒部５１４に収納、又は筒部５１４から突出するようになっている。
【0105】
〔ダブルバルーン式内視鏡１０、５１０の作用〕
【0106】
ダブルバルーン式内視鏡１０、５１０を用いて大腸を検査する前の状態では、ダブルバルーン式内視鏡１０、５１０の長尺部１２、５１２は、筒部１４、５１４に収納されている。また、各バルーンは、収縮されている。さらに、長尺部１２、５１２の先端部分、及び筒部１４、５１４の先端部分は、湾曲されておらず、直線状とされている。
【0107】
また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、案内部９４、１９４は、非係合位置に配置されており、台１６と台１８とが離間している。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂ、及びプーリー１７６ａ、１７６ｂは、フリー状態とされている。
【0108】
この状態で、図２１、図３２に示されるように、ダブルバルーン式内視鏡１０、５１０の筒部１４、５１４の先端部分を、肛門７００ａから大腸７００内に挿入し、筒部１４、５１４の先端をＳ状結腸７００ｂの手前で停止させる。Ｓ状結腸７００ｂは、屈曲部の一例である。
【0109】
ここで、ダブルバルーン式内視鏡５１０の筒部５１４の先端部分には、外部からの操作で湾曲可能とされる湾曲部が設けられていない。このため、ダブルバルーン式内視鏡５１０においては、図３３に示されるように、筒部５１４から長尺部５１２を突出させ、かつ、外部からの操作によって腸壁に沿うように長尺部５１２の湾曲部５２８を湾曲させる。しかし、筒部５１４の先端部分が湾曲していないため、長尺部５１２は、筒部５１４の延在方向へ突出し、長尺部５１２の先端部分が腸壁を押圧してしまう。このため、検査を受けている人は、強い痛みを感じることがある。腸壁は内壁の一例である。
【0110】
ここで、本実施形態において、「外部からの操作で湾曲可能とされる・・」とは、「ダブルバルーン式内視鏡１０に設けられた操作手段を操作することで荷重伝達部材を介して力を湾曲部に伝達することで湾曲部を湾曲させることが可能なこと」である。具体的に本実施形態では、「コントローラ１０２を操作することでワイヤを押し引きすることで湾曲部を湾曲させることが可能なこと」である。
【0111】
これに対して、ダブルバルーン式内視鏡１０の筒部１４の先端部分には、外部からの操作で湾曲可能とされる湾曲部４８が設けられている。このため、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ａの把持部１０４を移動させ、図２３に示されるように、腸壁に沿うように筒部１４の湾曲部４８を湾曲させる。
【0112】
具体的には、コントローラ１０２ａの切替スイッチ１０８を操作し、ソレノイド９６を稼動させ、案内部９４を移動させて、被係合部９４ｂを係合部７０ａに係合する係合位置（図１２（Ｂ）参照）に配置する。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂをフリー状態からロック状態とする。この状態で、コントローラ１０２ａの把持部１０４を移動させて、サーボモータ８０ａ、８０ｂを稼動させて、プーリー７６ａ、７６ｂを一方又は他方に移動させる。これにより、ワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとが長手方向に押し引きされ、ワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとが長手方向に押し引きされることで、筒部１４の湾曲部４８を湾曲させる。
【0113】
さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ａの押圧スイッチ１０６ａを押圧し、図２４に示されるように、バルーン５０を膨張させてバルーン５０の外周面で大腸７００の腸壁を押圧させる。これにより、筒部１４の先端部分が大腸７００の所定の位置に固定される。
【0114】
さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ｂの把持部１１２を移動させ、図２５に示されるように、長尺部１２を筒部１４から突出させる。また、コントローラ１０２ｂの把持部１１４を移動させ、腸壁に沿うように長尺部１２の湾曲部２８を湾曲させる。
【0115】
具体的には、コントローラ１０２ｂの把持部１１２を移動させて、リニアモータ２２を稼動させて、台１８を台１６に近接させ（図１９参照）、長尺部１２を筒部１４から突出させる。この状態で、コントローラ１０２ｂの切替スイッチ１１８を操作し、ソレノイド１９６を稼動させ、案内部１９４を移動させて、被係合部１９４ｂを係合部１７０ａに係合する係合位置（図１６（Ｂ）参照）に配置する。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂをフリー状態からロック状態とする。
【0116】
そして、コントローラ１０２ｂの把持部１１４を移動させて、サーボモータ１８０ａ、１８０ｂを稼動させて、プーリー１７６ａ、１７６ｂを一方又は他方に移動させる。これにより、ワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとが長手方向に押し引きされ、ワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとが長手方向に押し引きされることで、長尺部１２の湾曲部２８を湾曲させる。
【0117】
さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ｂの押圧スイッチ１１６ａを押圧し、図２６に示されるように、バルーン３０を膨張させてバルーン３０の外周面で大腸７００の腸壁を押圧させる。これにより、長尺部１２の先端部分が大腸７００の所定の位置に固定される。
【0118】
また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ａの押圧スイッチ１０６ｂを押圧し、図２７に示されるように、バルーン５０を収縮させる。さらに、コントローラ１０２ａの切替スイッチ１０８を操作して、ソレノイド９６を稼動させ、案内部９４を移動させて、被係合部９４ｂを係合部７０ａと離間する非係合位置（図１２（Ａ）参照）に配置する。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂをロック状態からフリー状態とする。
【0119】
また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ｂの把持部１１２を移動し、図２８に示されるように、筒部１４のみを進行させる。具体的には、コントローラ１０２ｂの把持部１１２を移動させて、リニアモータ２２を稼動させて、台１８を台１６から離間させ（図１８参照）ることで、長尺部１２の一部を筒部１４に収納させて筒部１４のみを進行させる。
【0120】
さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ｂの押圧スイッチ１１６ｂを押圧し、図２９に示されるように、バルーン３０を収縮させる。また、コントローラ１０２ｂの切替スイッチ１１８を操作して、ソレノイド１９６を稼動させ、案内部１９４を移動させて、被係合部１９４ｂを係合部１７０ａと離間する非係合位置（図１６（Ａ）参照）に配置する。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂをロック状態からフリー状態とする。
【0121】
以上の工程を繰り返すことで、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、大腸７００の腸壁に沿うように筒部１４の先端部分を進行させることで、長尺部１２の先端が検査対象部位に到達する。
【0122】
（まとめ）
以上説明したように、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、大腸７００のＳ状結腸７００ｂに沿わせるように、挿入された筒部１４の湾曲部４８を外部からの操作で湾曲させ、この状態で、長尺部１２を筒部１４から突出させる。このため、比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０を用いる場合と比して、ダブルバルーン式内視鏡１０の長尺部１２と大腸７００のＳ状結腸７００ｂの内壁とが干渉するのを抑制することができる。
以上説明したように、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、大腸７００のＳ状結腸７００ｂに沿わせるように、挿入された筒部１４の湾曲部４８を外部からの操作で湾曲させ、この状態で、長尺部１２を筒部１４から突出させる。このため、比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０を用いる場合と比して、ダブルバルーン式内視鏡１０の長尺部１２と大腸７００のＳ状結腸７００ｂの内壁とが干渉するのを抑制することができる。
【0123】
また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、リニアモータ２２が、台１６と台１８とを近接離間させることで、筒部１４に対して長尺部１２を進退させることができる。
【0124】
また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、筒部１４の湾曲コマ４４を貫通する４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄは、基端側の部分では、図７（Ａ）（Ｃ）に示されるように、密ばね４２に螺旋状に巻き付けられ、台１６側へ延びている。換言すれば、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄは、密ばね４２の内部に挿入されている長尺部１２の周囲に螺旋状に配置されている。このため、筒部１４の湾曲部４８に対して基端側の部分の筒部１４が反った場合に、長尺部の周囲にワイヤが長手方向に沿って配置されている場合と比して、筒部１４の湾曲部４８を一方側から他方側及び他方側から一方側に湾曲させるときに、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄを押し引きする量を少なくすることができる。
【0125】
具体的には、長尺部の周囲にワイヤが長手方向に沿って配置されている場合に、筒部１４の湾曲部４８に対して基端側の部分の筒部１４が反ってしまうと、反ったことによってワイヤが押し引きされてしまう。しかし、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄを長尺部１２の周囲に螺旋状に配置することで、反ったことで生じるワイヤの押し引きが抑制される。このため、筒部１４の湾曲部４８に対して基端側の部分の筒部１４が反った場合に、長尺部の周囲にワイヤが長手方向に沿って配置されている場合と比して、筒部１４の湾曲部４８を一方側から他方側及び他方側から一方側に湾曲させるときに、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄを押し引きする量を少なくすることができる。
【0126】
また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、切替スイッチ１０８を用いて、筒部１４の湾曲部４８を湾曲させるときには、プーリー７６ａ、７６ｂをロック状態とし、湾曲部４８を湾曲させる必要がないときには、プーリー７６ａ、７６ｂをフリー状態とする。これにより、大腸７００に筒部１４を挿入するときにはフリー状態とすることで大腸７００の内部に筒部１４をスムーズに挿入することができ、湾曲部４８を湾曲するときにはロック状態とすることで湾曲部４８を確実に湾曲させることができる。
【0127】
また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、切替スイッチ１１８を用いて、長尺部１２の湾曲部２８を湾曲させるときには、プーリー１７６ａ、１７６ｂをロック状態とし、湾曲部２８を湾曲させる必要がないときには、プーリー１７６ａ、１７６ｂをフリー状態とする。これにより、大腸７００に長尺部１２を挿入するときにはフリー状態とすることで大腸７００の内部に長尺部１２をスムーズに挿入することができ、湾曲部２８を湾曲するときにはロック状態とすることで湾曲部２８を確実に湾曲させることができる。
【0128】
なお、本開示を特定の実施形態について詳細に説明したが、本開示は係る実施形態に限定されるものではなく、本開示は本開示の範囲にて他の種々の実施形態をとることが可能であることは当業者にとって明らかである。例えば、上記実施形態では、ダブルバルーン式内視鏡１０を用いて検査対象である大腸７００を検査したが、ダブルバルーン式内視鏡１０を用いて食道、胃、又は十二指腸等の他の検査対象を検査してもよい。
【0129】
また、上記実施形態では、リニアモータ２２を用いて台１６と台１８と近接離間させたが、例えば、ソレノイド等の他の部材を用いて台１６と台１８とを近接離間させてもよい。
【0130】
また、上記実施形態では、ソレノイド９６、１９６を用いて案内部９４、１９４を移動させたが、モータとリンク機構との組合せ等の他の手段によって 案内部９４、１９４を移動させてもよい。
【符号の説明】
【0131】
１０ ダブルバルーン式内視鏡
１２ 長尺部
１４ 筒部
１６ 台（一の台の一例）
１８ 台（他の台の一例）
２２ リニアモータ（相対移動部材の一例）
２４ 湾曲コマ（他の湾曲片の一例）
２６ａ ワイヤ（他の牽引ワイヤの一例）
２６ｂ ワイヤ（他の牽引ワイヤの一例）
２６ｃ ワイヤ（他の牽引ワイヤの一例）
２６ｄ ワイヤ（他の牽引ワイヤの一例）
２８ 湾曲部（他の湾曲部の一例）
３０ バルーン（一のバルーンの一例）
４４ 湾曲コマ（湾曲片の一例）
４６ａ ワイヤ（牽引ワイヤの一例）
４６ｂ ワイヤ（牽引ワイヤの一例）
４６ｃ ワイヤ（牽引ワイヤの一例）
４６ｄ ワイヤ（牽引ワイヤの一例）
４８ 湾曲部
５０ バルーン（他のバルーンの一例）
７６ａ プーリー（牽引部の一例）
７６ｂ プーリー（牽引部の一例）
８８ 切替部
１７６ａ プーリー（他の牽引部の一例）
１７６ｂ プーリー（他の牽引部の一例）
１８８ 切替部（他の切替部の一例）
１２ 長尺部
１４ 筒部
１６ 台（一の台の一例）
１８ 台（他の台の一例）
２２ リニアモータ（相対移動部材の一例）
２４ 湾曲コマ（他の湾曲片の一例）
２６ａ ワイヤ（他の牽引ワイヤの一例）
２６ｂ ワイヤ（他の牽引ワイヤの一例）
２６ｃ ワイヤ（他の牽引ワイヤの一例）
２６ｄ ワイヤ（他の牽引ワイヤの一例）
２８ 湾曲部（他の湾曲部の一例）
３０ バルーン（一のバルーンの一例）
４４ 湾曲コマ（湾曲片の一例）
４６ａ ワイヤ（牽引ワイヤの一例）
４６ｂ ワイヤ（牽引ワイヤの一例）
４６ｃ ワイヤ（牽引ワイヤの一例）
４６ｄ ワイヤ（牽引ワイヤの一例）
４８ 湾曲部
５０ バルーン（他のバルーンの一例）
７６ａ プーリー（牽引部の一例）
７６ｂ プーリー（牽引部の一例）
８８ 切替部
１７６ａ プーリー（他の牽引部の一例）
１７６ｂ プーリー（他の牽引部の一例）
１８８ 切替部（他の切替部の一例）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
