特開 2024-25524 放射線画像撮影システム及びその作動方法並びに放射線画像撮影制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024025524

(43)【公開日】2024-02-26

(54)【発明の名称】放射線画像撮影システム及びその作動方法並びに放射線画像撮影制御装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/00 20240101AFI20240216BHJP

   A61B 6/04 20060101ALI20240216BHJP

【ＦＩ】

A61B6/00 330Z

A61B6/04 309B

A61B6/00 320Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022129033

(22)【出願日】2022-08-12

(71)【出願人】

【識別番号】306037311

【氏名又は名称】富士フイルム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001988

【氏名又は名称】弁理士法人小林国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中山 弘毅

(72)【発明者】

【氏名】五十嵐 立樹

(72)【発明者】

【氏名】井上 知己

【テーマコード（参考）】

4C093

【Ｆターム（参考）】

4C093AA07

4C093CA36

4C093CA50

4C093DA06

4C093EC23

4C093ED21

4C093EE16

4C093EE30

4C093FA36

4C093FA53

4C093FA55

4C093FB09

4C093FB12

(57)【要約】

【課題】被検者の心理的負担を軽減しつつ、放射線画像の撮影を支援することができる放射線画像撮影システム及びその作動方法並びに放射線画像撮影制御装置を提供する。
【解決手段】放射線画像撮影システム（１０）は、放射線画像撮影装置（１３）、測距装置（１１）及びプロセッサを備える。プロセッサは、測距装置（１１）が生成する測距情報に基づき、被検者（３１）の姿勢を示す被検者姿勢情報を生成し、被検者姿勢情報及び放射線画像撮影装置の姿勢を示す装置姿勢情報を用い、放射線画像撮影装置に対する被検者の位置、姿勢及び／又は向きを示す位置関係推定情報を生成し、位置関係推定情報に基づき、放射線画像の撮影に関する報知を行う報知制御及び／又は放射線画像撮影装置に対する撮影装置制御を行う。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被検者を撮影することにより、放射線画像を生成する放射線画像撮影装置と、
前記被検者を含む検知対象物に関する測距情報を生成する測距装置と、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記測距情報を取得し、
前記測距情報に基づき、前記被検者の姿勢を示す被検者姿勢情報を生成し、
前記被検者姿勢情報と、前記放射線画像撮影装置の姿勢を示す装置姿勢情報とを用いて、前記放射線画像撮影装置に対する前記被検者の位置、姿勢、及び／または向きを示す位置関係推定情報を生成し、
前記位置関係推定情報に基づき、前記放射線画像の撮影に関する報知を行う報知制御、及び／又は前記放射線画像撮影装置に対する撮影装置制御を行う放射線画像撮影システム。

【請求項2】

前記測距装置は、前記放射線画像撮影装置に関する測距情報を生成し、
前記プロセッサは、
前記測距情報に基づき、前記装置姿勢情報を生成する請求項１に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項3】

前記プロセッサは、
予め入力された、前記測距装置と前記放射線画像撮影装置との位置関係を用い、前記装置姿勢情報を取得する請求項１に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項4】

前記被検者姿勢情報は、前記被検者の頭尾方向の体軸の位置を示す体軸情報を含み、
前記プロセッサは、
前記体軸情報及び前記装置姿勢情報を用い、前記被検者の頭尾方向の前記体軸が、前記被検者の右乳房を撮影する位置である右乳房撮影位置であるか、又は前記被検者の左乳房を撮影する位置である左乳房撮影位置であるかを判定した結果である撮影位置情報を、前記位置関係推定情報として生成する請求項２又は３に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項5】

前記プロセッサは、
前記撮影位置情報に基づき、前記放射線画像撮影装置が、前記被検者の左乳房又は前記被検者の右乳房の前記放射線画像を撮影することを報知する前記報知制御を行う請求項４に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項6】

前記プロセッサは、
前記撮影位置情報と、予め入力される、前記被検者の左乳房又は右乳房の撮影を指示する撮影準備情報とを比較した結果である撮影準備比較情報を生成し、
前記撮影準備比較情報に基づき、前記報知制御又は前記撮影装置制御を行う請求項４に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項7】

前記放射線画像撮影装置は、前記被検者である乳房を配置する撮影台と、放射線を発生する放射線源との相対的な位置を保って鉛直方向に移動し、又は回転する可動部を備え、
前記装置姿勢情報は、前記可動部の位置を示す可動部位置情報を含む請求項２又は３に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項8】

前記被検者姿勢情報は、前記被検者の左乳房及び／又は右乳房の位置を示す乳房位置情報を含み、
前記プロセッサは、
前記乳房位置情報及び前記可動部位置情報に基づき、前記可動部に対する前記被検者の左乳房又は右乳房の位置を示す前記位置関係推定情報を生成し、
前記位置関係推定情報に基づき、前記乳房の位置と前記可動部の位置が特定撮影距離以上であることを報知する前記報知制御を行う請求項７に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項9】

前記被検者姿勢情報は、前記被検者の左乳房及び／又は右乳房との位置を示す乳房位置情報を含み、
前記プロセッサは、
前記乳房位置情報及び前記可動部位置情報に基づき、前記可動部に対する前記被検者の左乳房又は右乳房の位置を示す前記位置関係推定情報を生成し、
前記位置関係推定情報に基づき、前記可動部を移動又は回転させる前記撮影装置制御を行う請求項７に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項10】

前記測距装置は、前記被検者とは異なる検査者に関する前記測距情報を生成し、
前記プロセッサは、
前記測距情報に基づき、前記検査者の姿勢を示す検査者姿勢情報を生成し、
前記検査者姿勢情報及び前記可動部位置情報に基づき、前記可動部に対する前記検査者の位置、姿勢及び／又は向きを示す検査者位置関係推定情報を生成し、
前記検査者位置関係推定情報に基づき、前記検査者に対する報知を行う前記報知制御、及び／又は前記可動部を停止させる前記撮影装置制御を行う請求項７に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項11】

前記プロセッサは、
前記位置関係推定情報に基づき、前記放射線画像撮影装置のスリープモードを解除する前記撮影装置制御を行う請求項１に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項12】

前記測距装置は、前記被検者の背面又は側面に向けて前記検知信号を発する請求項２に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項13】

前記プロセッサは、
前記測距情報を学習済みモデルに入力し、前記被検者姿勢情報を出力する請求項１に記載の放射線画像撮影システム。

【請求項14】

被検者を含む検知対象物に関する測距情報を生成するステップと、
前記測距情報を取得するステップと、
前記測距情報に基づき、前記被検者の姿勢を示す被検者姿勢情報を生成するステップと、
前記被検者姿勢情報と、前記被検者を撮影することにより、放射線画像を生成する放射線画像撮影装置の姿勢を示す装置姿勢情報とを用いて、前記放射線画像撮影装置に対する前記被検者の位置、姿勢、及び／または向きを示す位置関係推定情報を生成するステップと、
前記位置関係推定情報に基づき、前記放射線画像の撮影に関する報知を行う報知制御、及び／又は前記放射線画像撮影装置に対する撮影装置制御を行うステップと、を有する放射線画像撮影システムの作動方法。

【請求項15】

測距装置からの測距情報から得られる、被検者姿勢情報及び放射線画像撮影装置の位置関係を示す装置姿勢情報から得られた、前記放射線画像撮影装置に対する前記被検者の位置、姿勢及び／又は向きを示す位置関係推定情報に基づいて、前記放射線画像の撮影に関する報知を行う報知制御、及び／又は前記放射線画像撮影装置に対する撮影装置制御を行う放射線画像撮影制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、被写体の姿勢情報を用いて放射線画像の撮影を支援する放射線画像撮影システム及びその作動方法並びに放射線画像撮影制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

マンモグラフィにおいて、適切な放射線画像を撮影するため、カメラ画像を用いて検出器の位置を調整する技術が知られている。例えば、特許文献１には、「視覚システムからのユーザのカメラ画像に基づいて、コントローラは、ユーザの高さを評価し、ＱＣおよび／または洗浄のために、ユーザの高さに基づいて圧迫パドルおよび／または検出器の位置を自動的に調整することができる。」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１６４６４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、被検者を撮影したカメラ画像を用いて検出器の位置調節を行っている。しかしながら、マンモグラフィの主な被検者は女性であるため、検査前又は検査中に被検者のカメラ画像を得ることは、被検者に心理的負担を負わせてしまう場合がある。心理的負担を負わずに済むレベルまでカメラ画像の解像度を下げてしまうと、画像から被検者を適切に抽出できない、また、抽出結果の正確性が担保できない虞がある。

【0005】

本発明は、被検者の心理的負担を軽減しつつ、放射線画像の撮影を支援することができる放射線画像撮影システム及びその作動方法並びに放射線画像撮影制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の放射線画像撮影システムは、放射線画像撮影装置と、測距装置と、プロセッサと、を備える。放射線画像撮影装置は、被検者を撮影することによって放射線画像を生成する。測距装置は、被検者を含む検知対象物に関する測距情報を生成する。プロセッサは、測距情報を取得し、測距情報に基づき、測距装置と、被検者との姿勢を示す被検者姿勢情報を生成し、被検者姿勢情報と、放射線画像撮影装置の姿勢を示す装置姿勢情報とを用いて、放射線画像撮影装置に対する被検者の位置、姿勢、及び／または向きを示す位置関係推定情報を生成し、位置関係推定情報に基づき、放射線画像の撮影に関する報知を行う報知制御、及び／又は放射線画像撮影装置に対する撮影装置制御を行う。

【0007】

測距装置は、放射線画像撮影装置に関する測距情報を生成し、プロセッサは、測距情報に基づき、装置姿勢情報を生成することが好ましい。

【0008】

プロセッサは、予め入力された、測距装置と放射線画像撮影装置との位置関係を用い、装置姿勢情報を取得することが好ましい。

【0009】

被検者姿勢情報は、被検者の頭尾方向の体軸の位置を示す体軸情報を含み、プロセッサは、体軸情報及び装置姿勢情報を用い、被検者の頭尾方向の体軸が、被検者の右乳房を撮影する位置である右乳房撮影位置であるか、又は被検者の左乳房を撮影する位置である左乳房撮影位置であるかを判定した結果である撮影位置情報を、位置関係推定情報として生成することが好ましい。

【0010】

プロセッサは、撮影位置情報に基づき、放射線画像撮影装置が、被検者の左乳房又は被検者の右乳房の放射線画像を撮影することを報知する報知制御を行うことが好ましい。

【0011】

プロセッサは、撮影位置情報と、予め入力される、被検者の左乳房又は右乳房の撮影を指示する撮影準備情報とを比較した結果である撮影準備比較情報を生成し、撮影準備情報比較情報に基づき、報知制御又は撮影装置制御を行うことが好ましい。

【0012】

放射線画像撮影装置は、被検者である乳房を配置する撮影台と、放射線を発生する放射線源との相対的な位置を保って鉛直方向に移動し、又は回転する可動部を備え、装置姿勢情報は、可動部の位置を示す可動部位置情報を含むことが好ましい。

【0013】

被検者姿勢情報は、被検者の左乳房及び／又は右乳房の位置を示す乳房位置情報を含み、
プロセッサは、乳房位置情報及び可動部位置情報に基づき、可動部に対する被検者の左乳房又は右乳房の位置を示す位置関係推定情報を生成し、位置関係推定情報に基づき、乳房の位置と可動部の位置が特定撮影距離以上であることを報知する報知制御を行うことが好ましい。

【0014】

被検者姿勢情報は、被検者の左乳房及び／又は右乳房の位置を示す乳房位置情報を含み、
プロセッサは、乳房位置情報及び可動部位置情報に基づき、可動部に対する被検者の左乳房又は右乳房の位置を示す位置関係推定情報を生成し、位置関係推定情報に基づき、可動部を移動又は回転させる撮影装置制御を行うことが好ましい。

【0015】

測距装置は、被検者とは異なる検査者に関する測距情報を生成し、プロセッサは、測距情報に基づき、検査者の姿勢を示す検査者姿勢情報を生成し、検査者姿勢情報及び可動部位置情報に基づき、可動部に対する検査者の位置、姿勢及び／又は向きを示す検査者位置関係推定情報を生成し、検査者位置関係推定情報に基づき、検査者に対する報知を行う報知制御及び／又は可動部を停止させる撮影装置制御を行うことが好ましい。

【0016】

プロセッサは、位置関係推定情報に基づき、放射線画像撮影装置のスリープモードを解除する撮影装置制御を指示する撮影支援情報を生成することが好ましい。

【0017】

測距装置は、被検者の背面又は側面に向けて検知信号を発することが好ましい。

【0018】

プロセッサは、測距情報を学習済みモデルに入力することにより、被検者姿勢情報を出力することが好ましい。

【0019】

本発明の放射線画像撮影システムの作動方法は、被検者を含む検知対象物に関する測距情報を生成するステップと、測距情報を取得するステップと、測距情報に基づき、被検者の姿勢を示す被検者姿勢情報を生成するステップと、被検者姿勢情報と、被検者を撮影することにより、放射線画像を生成する放射線画像撮影装置の位姿勢を示す装置姿勢情報とを用いて、放射線画像撮影装置に対する被検者の位置、姿勢、及び／または向きを示す位置関係推定情報を生成するステップと、位置関係推定情報に基づき、放射線画像の撮影に関する報知を行う報知制御、及び／又は放射線画像撮影装置に対する撮影装置制御を行うステップと、を有する。

【0020】

本発明の放射線画像撮影制御装置は、測距装置からの測距情報から得られる、被検者姿勢情報及び放射線画像撮影装置の位置関係を示す装置姿勢情報から得られた、放射線画像撮影装置に対する被検者の位置、姿勢及び／又は向きを示す位置関係推定情報に基づいて、放射線画像の撮影に関する報知を行う報知制御、及び／又は放射線画像撮影装置に対する撮影装置制御を行う。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、被検者の心理的負担を軽減しつつ、放射線画像の撮影を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】放射線画像撮影システムの機能を示すブロック図である。

【図2】マンモグラフィ装置の外観図である。

【図3】可動部を回転させる態様を示す外観図である。

【図4】可動部を鉛直方向に移動させる態様を示す外観図である。

【図5】測距装置が被検者の背面に検知信号を発する位置に配置される例を示す説明図である。

【図6】測距装置が被検者の側面に検知信号を発する位置に配置される例を示す説明図である。

【図7】測距装置が被検者の背面に検知信号を発する位置に配置され、被検者が右乳房撮影位置に立っている場合に生成される測距情報の例を示す説明図である。

【図8】被検者の体軸情報の例を示す説明図である。

【図9】位置関係推定情報生成部の機能を示すブロック図である。

【図10】被検者の位置が右乳房撮影位置であることを報知するための撮影支援画像の例を示す画像図である。

【図11】測距装置が被検者の背面に検知信号を発する位置に配置され、被検者が左乳房撮影位置に立っている場合に生成される測距情報の例を示す説明図である。

【図12】被検者の位置が左乳房撮影位置であることを報知するための撮影支援画像の例を示す画像図である。

【図13】測距装置が被検者の側面に検知信号を発する位置に配置され、被検者の位置が右乳房撮影位置である場合に生成される測距情報の例を示す説明図である。

【図14】測距装置が被検者の側面に検知信号を発する位置に配置され、被検者の位置が左乳房撮影位置である場合に生成される測距情報の例を説明図である。

【図15】撮影位置情報生成部の機能を示すブロック図である。

【図16】撮影位置情報の生成方法の例を示す説明図である。

【図17】撮影準備比較情報生成部の機能を示すブロック図である。

【図18】放射線画像の撮影対象として予め設定されている乳房と、被検者が放射線画像の撮影対象としている乳房とが一致していないことを報知するための撮影支援画像の例を示す画像図である。

【図19】被検者の乳房の位置と、可動部の位置とが特定撮影距離以上であることを報知するための撮影支援画像の例を示す画像図である。

【図20】被検者姿勢情報生成部の機能を示すブロック図である。

【図21】検査者姿勢情報の生成方法の例を示す説明図である。

【図22】放射線画像撮影システムによる撮影装置制御又は報知制御を行う流れを説明するフロー図である。

【図23】第２実施形態における測距装置の位置を示す説明図である。

【図24】測距装置がマンモグラフィ装置に内蔵又は外付けされる場合に生成される測距情報の例を説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

［第１実施形態］
図１に示すように、放射線画像撮影システム１０は、測距装置１１、コンソール１２及び放射線画像撮影装置１３を備える。測距装置１１は、検知信号を送信することによって得られる反射信号を用いて測距情報を取得する。コンソール１２は、放射線画像撮影システム１０を統括的に制御する。また、コンソール１２は、放射線画像撮影装置１３を制御する。また、コンソール１２は、測距装置１１から測距情報を取得し、測距情報を用いることにより、コンソール１２の出力部１００及び／又は放射線画像撮影装置１３に対する撮影支援制御を行う。撮影支援制御には、報知制御と撮影装置制御とが含まれる。放射線画像撮影システム１０は、報知制御及び／又は撮影装置制御を行うことにより、放射線画像の撮影を支援する。

【0024】

測距装置１１、コンソール１２及び放射線画像撮影装置１３は、有線又は無線によるネットワークにより、相互に通信可能に接続されている。無線によるネットワークは、例えば、インターネット又はLAN（Local Area Network）である。

【0025】

図１に示すように、測距装置１１は、測距情報生成部３０を有する。コンソール１２は、測距情報取得部４０、被検者姿勢情報生成部５０、装置姿勢情報生成部６０、位置関係推定情報生成部７０、報知制御部８０、装置位置制御部９０、出力部１００及び操作入力部１１０を有する。

【0026】

コンソール１２は、プロセッサを備えるコンピュータとして構成されている。プロセッサによって構成される制御部（図示しない）が、コンソール１２に備えられるプログラム格納メモリ（図示しない）に組み込まれた各種処理又は制御に関するプログラムを動作することによって、測距情報取得部４０、被検者姿勢情報生成部５０、装置姿勢情報生成部６０、位置関係推定情報生成部７０、報知制御部８０及び装置位置制御部９０並びに後述する撮影支援情報生成部７１、撮影位置情報生成部１２０、撮影準備比較情報生成部１３０及び検査者姿勢情報生成部１４０の機能が実現する。また、コンソール１２の制御部は、測距装置１１及び放射線画像撮影装置１３に対する制御を行うことで、放射線画像撮影システム１０の統括的な制御を行うようにしてもよい。

【0027】

コンソール１２の出力部１００は、ディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、スピーカー等である。出力部１００は、後述する撮影支援情報に従い、放射線技師、医師等のユーザーに対する撮影支援を行う出力機能を実現する。出力部１００は、報知制御の対象となる報知部であり、ユーザーに対する報知を行う。操作入力部１１０は、キーボード、マウス、マイク、フットスイッチ、タッチパッド、タブレット、タッチペン等であり、ユーザーからの機能設定の入力操作を受け付ける。

【0028】

本実施形態において、放射線画像撮影装置１３はマンモグラフィ装置２０である。マンモグラフィ装置２０は、Ｘ線、ガンマ線等の放射線を用いて、被検者の乳房を撮影する放射線撮影装置である。図２に示すように、マンモグラフィ装置２０は、スタンド部２１及び可動部２２を備える。可動部２２は、放射線発生部２３、撮影台２４、圧迫板２５及び昇降部２６を備える。可動部２２は、放射線発生部２３及び放射線撮影部を内蔵する撮影台２４を一体化し、さらに、放射線を用いて被検者を撮影する場合に撮影位置を調整するため、放射線発生部２３及び撮影台２４の相対的な位置を保ったまま、鉛直方向に移動自在であり、また、所定の角度範囲内で回転自在である。スタンド部２１は、可動部２２を支持する支柱である。

【0029】

放射線発生部２３は、放射線を放射線撮影部に向けて照射する放射線源を備える。放射線源がＸ線を発生する場合、放射線発生部２３は、Ｘ線管あるいはＸ線管とその他回路等を一体化したモノタンクである。放射線撮影部は、被検者を透過した放射線を用いて、被検者を撮影する放射線検出器である。放射線撮影部は、例えば、ＦＰＤ（Flat Panel Detector）である。

【0030】

撮影台２４は被検者の乳房を配置するステージであり、撮影時には圧迫板２５を用いて被検者の乳房を挟持する。また、撮影台２４には、被検者が右手で把持する把持部２７ａと、被検者が左手で把持する把持部２７ｂとが取り付けられている。把持部２７ａ及び把持部２７ｂはいわゆるアームレストである。圧迫板２５は、撮影台２４に載せた被検者の乳房を圧迫し、扁平にする。乳房の圧迫が適切に行われることで、放射線画像における乳腺の重なりが減り、医師による放射線画像の読影をより適切なものとすることができる。読影は、放射線画像から病変の有無を判別し、また病変の鑑別を行うために行われる。

【0031】

マンモグラフィ装置２０によって放射線画像の撮影を行う場合、読影に適した放射線画像を得るために、放射線技師が被検者の乳房のポジショニングを行った上で乳房を圧迫する。昇降部２６は、圧迫板２５を撮影台２４に対して昇降する。これにより、昇降部２６は、圧迫板２５を、撮影台２４に対してほぼ平行に支持する。

【0032】

図３に示すように、可動部２２は、放射線発生部２３及び撮影台２４の相対的な位置及び向きを保ったまま、所定の角度範囲内で回転自在である。このため、マンモグラフィ装置２０は、撮影台２４を水平に配置し、又は撮影台２４を水平から傾斜した配置にして撮影を行うことができる。具体的には、図３（Ａ）に示すように、マンモグラフィ装置２０は、撮影台２４を水平に配置し、乳房を頭尾方向から撮影するＣＣ撮影（頭尾方向（Cranio-Caudal）撮影）を行うことができる。さらに、図３（Ｂ）に示すように、マンモグラフィ装置２０は、撮影台２４を傾斜して配置し、乳房を内外斜位方向から撮影するＭＬＯ撮影（内外斜位方向（Medio-Lateral oblique）撮影）をすることができる。なお、図は省略するが、マンモグラフィ装置２０は、撮影台２４等を、紙面に向かって左側の方向に回転することができる。

【0033】

図４に示すように、可動部２２は、放射線発生部２３及び撮影台２４の相対的な位置及び向きを保ったまま、鉛直方向に移動自在である。このため、マンモグラフィ装置２０は、被検者の身長に合わせて可動部２２を移動又は回転させることにより、撮影台２４の高さを調整し、無理のない姿勢で撮影を行うことができる。撮影台２４の高さとは、床面２８（スタンド部２１の接地面）を基準とした撮影台２４の高さであり、ＣＣ撮影においては、図４（Ａ）に示す最小高さＨ１と図４（Ｂ）に示す最大高さＨ２の範囲内で任意に調整できる。可動部２２の移動によって撮影台２４の位置を調節する撮影支援制御については後述する。

【0034】

放射線発生部２３から照射された放射線が被検者の乳房を透過して放射線撮影部に入射し、検出されることによって放射線画像が撮影される。マンモグラフィでは、通常、被検者の右側の乳房を撮影した放射線画像、及び、被検者の左側の乳房を撮影した放射線画像の両方を得る。放射線画像は、コンソール１２に送信される。また、放射線画像は、コンソール１２と有線又は無線で接続されるデータベース（図示しない）に送信される。

【0035】

データベースは、放射線画像を保存するストレージ、ファイルサーバ、又は、クラウドストレージなどである。データベースは、放射線科情報システム（いわゆるＲＩＳ（Radiology Information Systems））、病院情報システム（いわゆるＨＩＳ（Hospital Information Systems））、ＰＡＣＳ（Picture Archiving and Communication Systems）等の放射線画像撮影システム１０と直接的にまたは間接的に連携するシステムの一部であってもよい。

【0036】

測距装置１１は、検知対象物に向けて検知信号を発し、かつ、検知対象物からの反射信号を受信して測距情報を生成する。測距装置１１がマンモグラフィ検査を行う検査室に設置されている場合、検知対象物は、例えば、被検者、マンモグラフィ装置、被検者の放射線画像を撮影する検査者、検査室の壁、検査室に設置されている放射線画像撮影システム１０以外の装置等である。また、検知対象物は、検査信号を受信することによって反射信号を発する端末、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）のために用いられるＲＦ（Radio Frequency）タグのような、検査信号を受信することによって反射信号を発するＩＣ（Integrated Circuit）タグ等であってもよい。

【0037】

第１実施形態では、測距装置１１は、マンモグラフィ装置２０から離れた位置に設置される。図５及び図６は、検査室Ｒを鉛直上方から見た場合の、測距装置１１、被検者３１及びマンモグラフィ装置２０の位置関係の例を示す図である。図５及び図６に示すように、検査室Ｒに設置された測距装置１１は、検知信号３２を発することにより、被検者３１、マンモグラフィ装置２０、検査室Ｒの壁３３等の、検査室Ｒ自体及び検査室Ｒに存在する検知対象物から反射される反射信号を受信することができる。なお、本明細書において、被検者とは、放射線画像を撮影する対象となる人を意味する。また、検査者は、放射線画像撮影システム１０を操作することによって被検者の放射線画像を撮影する、放射線技師、医師等であるユーザーのことを意味する。

【0038】

図５及び図６では、被検者３１が、マンモグラフィ装置２０の可動部２２がある面に対して向き合うように直立する、通常のマンモグラフィ検診を行う場合における被検者３１とマンモグラフィ装置２０との位置関係と、測距装置１１が配置される位置について示している。なお、図中では、スタンド部２１に相当する箇所に「マンモグラフィ装置２０」と付している。また、測距装置１１が発する検知信号３２は、代表としてその一部に符号を付している。検知信号３２が発せられる方向は、図示した方向に限られない。

【0039】

測距装置１１は、図５に示すように、被検者３１の背面に検知信号３２を発する位置に配置されていてもよい。また、図６に示すように、被検者３１の側面に検知信号３２を発する位置に配置されていてもよい。測距装置１１がマンモグラフィ装置２０とは独立した場所に設けられる場合は、被検者３１及びマンモグラフィ装置２０から離れた位置、例えば、検査室Ｒの壁面に配置されることが好ましい。被検者３１及びマンモグラフィ装置２０の全体から反射信号を得て、被検者３１及びマンモグラフィ装置２０の全体像が得られる測距情報を生成するためである。また、測距装置１１とマンモグラフィ装置２０との電波的干渉を低減するためでもある。なお、測距装置１１はユーザーの任意の位置に配置されてよいが、被検者から明確に認識されにくい場所が好ましい。

【0040】

検知信号３２は、測距装置１１が備える送信部（図示しない）から送信される電波、ミリ波、レーザー光等の電磁波である。送信部は、いわゆる電磁波の無線送信機である。送信部には、電磁波を送信するアンテナ、発振回路等の信号源、信号を変調する変調回路及び信号を増幅する増幅器を含んでもよい。また、測距装置１１は、反射信号を受信する受信部（図示しない）を備える。受信部は、反射信号を受信するアンテナ、受信した反射信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ（Analog/Digital）コンバータ）等を含む。測距装置１１の送信部と受信部は、１つの装置に具備されるものであってもよく、送信部と受信部とがそれぞれ離れて検査室Ｒに設置されるものであってもよい。

【0041】

測距装置１１としては、例えば、２．４ＧＨｚ又は５ＧＨｚの中心周波数の電波を検知信号３２として送信する送信部と、２０ＭＨｚ、４０ＭＨｚ、８０ＭＨｚ、１６０ＭＨｚ等の複数の帯域幅の受信チャンネルを有する受信部とを備える、いわゆるＷｉ－Ｆｉ（登録商標）規格の電磁波を送受信する通信機を適用することができる。Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を適用した測距装置１１は、設置コストを低く抑えることができ、遮蔽物の有無にかかわらずに設置することができる。測距装置１１にＷｉ－Ｆｉ（登録商標）を適用する場合、検知対象物は、検知信号を受けることにより、反射信号を発する端末である。

【0042】

また、測距装置１１として、１．７８ＧＨｚの中心周波数を有する広帯域の電波を検知信号３２として送信する送信部と、Ｔ型のアンテナアレイ等を有する受信部とを備えるレーダーを適用することができる。レーダーを適用した測距装置１１は、低電力であり、遮蔽物の有無にかかわらずに設置することができる。

【0043】

また、測距装置１１として、測距装置１１は、紫外線、可視光線、赤外線、近赤外線等のレーザー光を検知信号３２として送信する、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）を適用することができる。ＬＩＤＡＲを適用した測距装置１１は、空間分解能が高く、反射信号を反射する検知対象物までの距離、検知対象物の形状及び位置等を高精度に検出することができる。

【0044】

測距情報生成部３０は、受信部が受信した反射信号を用いて測距情報を生成する。測距情報には、検知対象物から測距装置１１までの距離の情報、検知対象物の形状の情報、複数の検知対象物の位置関係の情報が含まれる。生成された測距情報は、コンソール１２の測距情報取得部４０に送信される。コンソール１２は、測距情報取得部４０が受信した測距情報を、被検者姿勢情報生成部５０及び装置姿勢情報生成部６０に送信する。

【0045】

被検者姿勢情報生成部５０は、測距情報に対する解析処理を行うことにより、被検者姿勢情報を生成する。被検者姿勢情報とは、３次元空間における、被検者の姿勢を示す情報である。測距情報から被検者姿勢情報を生成する解析処理には、全ての検知対象物からの反射信号に基づく測距情報から、被検者の体全体又は被検者の体の一部分の測距情報を抽出する処理が含まれる。生成された被検者姿勢情報は、位置関係推定情報生成部７０に送信される。

【0046】

被検者姿勢情報には、後述する、被検者の頭尾方向の体軸の、空間における位置を示す体軸情報、及び被検者の左乳房及び／又は右乳房の、空間における位置を示す乳房位置情報が含まれる。体軸情報及び乳房位置情報は、被検者姿勢情報生成部５０が生成する。

【0047】

第１実施形態において、装置姿勢情報生成部６０は、測距情報に対する解析処理を行うことにより、装置姿勢情報を生成する。装置姿勢情報とは、３次元空間における、放射線画像撮影装置１３の姿勢を示す情報である。第１実施形態では、図５及び図６のように、測距装置１１と放射線画像撮影装置１３（マンモグラフィ装置２０）とが離れており、検知対象物に放射線画像撮影装置１３が含まれる。装置姿勢情報生成部６０が、測距情報に対する解析処理を行う場合、測距情報から装置姿勢情報を生成する解析処理には、全ての検知対象物の測距情報から、放射線画像撮影装置の測距情報を抽出する処理が含まれる。生成された装置姿勢情報は、位置関係推定情報生成部７０に送信される。

【0048】

なお、測距装置１１と放射線画像撮影装置１３とが離れている場合には、測距装置１１に対する放射線画像撮影装置１３の離間距離等の、測距装置１１と放射線画像撮影装置１３と位置関係に関する情報をユーザーが予め入力し、装置姿勢情報生成部６０が、その情報を読み出すことによって、装置姿勢情報を生成し、又は生成の補助をしてもよい。

【0049】

装置姿勢情報には、後述する、可動部２２の、空間における位置を示す可動部位置情報が含まれる。可動部位置情報は、全ての検知対象物の測距情報から、可動部２２の測距情報を抽出する処理を含む解析処理を行うことによって生成されてもよく、予め設定された測距装置１１に対する可動部２２離間距離等の、測距装置１１と可動部２２との位置関係に関する情報から生成されてもよい。

【0050】

測距情報、被検者姿勢情報及び装置姿勢情報の具体例を示す。測距装置１１が、図５に示すように、被検者３１の背面に検知信号を送信する位置に配置されている場合、図７に示すような、被検者３１、マンモグラフィ装置２０及び検査室Ｒの壁３３が含まれる測距情報３０ａを生成する。図７に示す測距情報３０ａの例では、斜線で示す被検者３１は、ドット模様で示すマンモグラフィ装置２０よりも測距装置１１側に位置する。なお、図７では、検査室Ｒの壁３３の一部分に符号を付している。

【0051】

被検者姿勢情報生成部５０は、図７に示すような測距情報３０ａから、被検者３１を抽出することによって、被検者姿勢情報を生成することができる。例えば、被検者３１と、人体が持つ形状の特徴とを照らし合わせることによって、被検者３１を抽出することができる。また、装置姿勢情報生成部６０は、図７に示すような測距情報３０ａから、マンモグラフィ装置２０を抽出することによって、装置姿勢情報を生成することができる。

【0052】

図７では、被検者３１、マンモグラフィ装置２０、検査室Ｒの壁３３を模式的に表している。測距情報３０ａには、マンモグラフィ装置２０の表面の凹凸の情報が得られるため、それを解析することによって、例えば、スタンド部２１、可動部２２、撮影台２４、放射線発生部２３等を抽出することができる。また、測距情報３０ａには、被検者３１の頭、両耳、首、両肩、両肘、両手首、腰、骨盤、両臀部、両膝、両足首、乳房等の解剖学的部位に関する情報が含まれる。このような、被検者の体の一部分である解剖学的部位は、関節点又はキーポイントとも呼ばれる。

【0053】

被検者姿勢情報は、被検者の体全体の、空間における位置として抽出されてもよく、被検者の体の一部分の、空間における位置として抽出されてもよい。また、被検者のそれぞれの関節点を特定し、それぞれの関節点を結合することによって生成される、詳細な被検者の姿勢情報として抽出されてもよい。

【0054】

また、被検者姿勢情報生成部５０は、機械学習が適用された学習済みモデルであってもよい。機械学習には、決定木、サポートベクトルマシン、ランダムフォレスト、回帰分析、教師あり学習、半教師あり学習、教師なし学習、強化学習、深層学習、深層強化学習、ニューラルネットワーク、畳み込みニューラルネットワーク、敵対的生成ネットワーク等を用いることができる。学習済みモデルは、機械学習が適用された学習モデルを学習することによって生成される。学習済みモデルである被検者姿勢情報生成部５０は、測距情報を入力されることにより、被検者姿勢情報を出力する。被検者姿勢情報生成部５０は、教師データを用いて学習された被検者姿勢情報生成部５０以外の学習済みモデルと、測距情報とを用いることにより、転移学習を適用して生成された学習済みモデルであってもよい。このような学習済みモデルは、測距情報を入力されることにより、被検者の姿勢を推定する人物姿勢推定（Human Pose Estimation）を行う姿勢推定モデルである。

【0055】

被検者姿勢情報生成部５０を学習済みモデルとした場合、例えば、図７に示すような測距情報３０ａを被検者姿勢情報生成部５０に入力することにより、図８に示すような、測距装置１１から被検者３１の関節点を結合した、被検者の体軸情報５２が、被検者姿勢情報５１として出力される。体軸情報５２は、例えば、被検者の頭の位置から腰の位置までを結合した体軸の位置を示す情報である。

【0056】

被検者姿勢情報生成部５０を学習済みモデルとして被検者姿勢情報を生成する方法は、これに限られない。例えば、「ZHAO, Mingmin, et al. Through-wall human pose estimation using radio signals. In: Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2018. p. 7356-7365.」「VASILEIADIS,Manolis; BOUGANIS, Christos-Savvas; TZOVARAS, Dimitrios. Multi-person 3D pose estimation from 3D cloud data using 3D convolutional neural networks. Computer Vision and Image Understanding, 2019, 185: 12-23.」「JIANG, Wenjun, et al. Towards 3D human pose construction using WiFi. In: Proceedings of the 26th Annual International Conference on Mobile Computing and Networking. 2020. p. 1-14.」又は「WANG, Fei, et al. Person-in-WiFi: Fine-grained person perception using WiFi. In: Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision. 2019. p. 5452-5461.」に記載されている方法を用いて被検者姿勢情報を生成できる。

【0057】

また、装置姿勢情報は、マンモグラフィ装置の全体の、空間における位置として抽出されてもよく、マンモグラフィ装置の一部分の、空間における位置として抽出されてもよい。また、マンモグラフィ装置を構成するスタンド部２１、可動部２２、撮影台２４、放射線発生部２３等の構成要素をキーポイントとして特定し、複数のキーポイントを結合することによって生成される詳細なマンモグラフィ装置全体の姿勢情報として抽出されてもよい。

【0058】

位置関係推定情報生成部７０は、被検者姿勢情報及び装置姿勢情報に基づき、位置関係推定情報を生成する。位置関係推定情報は、放射線画像撮影装置１３に対する被検者の位置、姿勢及び／又は向きを示す情報であり、被検者が放射線画像撮影装置１３に対してどのような位置で、どのような姿勢又は向きであるかを示す情報である。また、図９に示すように、位置関係推定情報生成部７０に備えられる撮影支援情報生成部７１は、撮影支援情報を生成する。撮影支援情報は、放射線画像の撮影に関する報知を行う報知制御を出力部１００に指示するための報知制御情報と、放射線画像撮影装置１３に対する撮影装置制御を指示するための撮影装置制御情報とを含む。

【0059】

位置関係推定情報及び撮影支援情報の具体例について説明する。例えば、図７に示す測距情報３０ａをコンソール１２が取得した場合、位置関係推定情報生成部７０は、被検者姿勢情報及び装置姿勢情報に基づいて、被検者３１がマンモグラフィ装置２０の可動部２２がある方向に向いていること、加えて、測距装置１１から見て、被検者３１がマンモグラフィ装置２０の左側、すなわち被検者の右乳房を撮影する位置（右乳房撮影位置）に、直立している姿勢であることを示す位置関係推定情報を生成する。この場合、撮影支援情報生成部７１は、位置関係推定情報を用いて、被検者が右乳房撮影位置に立っていることの報知を指示するための報知制御情報を生成する。

【0060】

「被検者３１が、マンモグラフィ装置２０の可動部２２がある方向に向いている」ことを示す、放射線画像撮影装置１３に対する被検者３１の向きに関する位置関係推定情報は、被検者３１の目、鼻等の顔の一部分の位置を示す被検者姿勢情報と、装置姿勢情報とから生成されてもよく、被検者が着用している検査着に付されたＩＣタグを示す測距情報に基づいて生成される被検者姿勢情報と、装置姿勢情報とから生成されてもよい。

【0061】

「被検者３１が、右乳房撮影位置又は被検者の左乳房を撮影する位置（左乳房撮影位置）である」ことを示す、放射線画像撮影装置１３に対する被検者３１の位置に関する位置関係推定情報は、被検者３１の頭の位置を示す被検者姿勢情報と、装置姿勢情報とから生成されてもよい。また、被検者が着用している検査着に付されたＩＣタグを示す測距情報に基づいて生成される被検者姿勢情報と、装置姿勢情報とから生成されてもよい。

【0062】

なお、位置関係推定情報として、被検者が、通常のマンモグラフィ検診において、検査者の補助によって放射線画像を撮影できる位置であるかどうか、すなわち、被検者が、乳房を圧迫板２５で圧迫できる程度にマンモグラフィ装置２０に近い位置であること、又は被検者が、乳房を圧迫板２５で圧迫できない、マンモグラフィ装置２０に遠い位置であることを示す位置関係推定情報を生成してもよい。また、位置関係推定情報生成部７０は、被検者とマンモグラフィ装置２０の位置が遠い場合に、被検者が、右乳房撮影位置又は左乳房撮影位置である位置関係推定情報を生成しないように、予め設定されていてもよい。

【0063】

「被検者が直立している姿勢である」ことを示す、放射線画像撮影装置１３に対する被検者３１の姿勢に関する位置関係推定情報は、被検者３１の関節点を結合することによって生成される被検者姿勢情報から生成されてもよい。また、被検者が着用している検査着の首回り部分及び腰回り部分に付された複数のＩＣタグを示す測距情報に基づいて生成される被検者姿勢情報と、装置姿勢情報とから生成されてもよい。

【0064】

位置関係推定情報生成部７０は、放射線画像撮影装置１３に対する被検者３１の向きに関する位置関係推定情報、放射線画像撮影装置１３に対する被検者３１の位置に関する位置関係推定情報、放射線画像撮影装置１３に対する被検者３１の姿勢に関する位置関係推定情報のいずれか１つを生成してもよく、いずれか複数を生成してもよく、すべてを生成してもよい。撮影支援情報生成部７１は、いずれかの位置関係推定情報を用いて、撮影支援情報を生成する。

【0065】

撮影支援情報生成部７１が生成した報知制御情報は、報知制御部８０に送信される。報知制御部８０は、被検者がいずれの乳房を撮影する位置に立っているかを報知する、図１０に示すような撮影支援画像８１を生成し、出力部１００であるディスプレイに表示する報知制御を行う。ユーザーは、ディスプレイに表示される撮影支援画像８１ａを確認することによって、これから撮影する放射線画像を確認することができる。結果として、ユーザーによる乳房の左右の重複撮影等のミスを防ぎ、被検者の被曝を抑えることができる。

【0066】

図１０に示す撮影支援画像８１ａの例では、撮影支援情報表示欄８２が設けられている。図１０に示す例では、撮影支援情報表示欄８２に、被検者が右乳房撮影位置に立っていることを報知するために「右乳房撮影位置」と表示されている。撮影支援画像８１には、これから撮影する放射線画像を表示する、放射線画像表示欄８３を設けてもよい。また、撮影支援画像８１には、日付、患者氏名等の検査に関する情報を表示してもよい。

【0067】

また、報知制御部８０は、受信した報知制御情報に応じて、ＣＣ撮影又はＭＬＯ撮影の撮影を指示するＧＵＩ（Graphical User Interface）を撮影支援画像に表示してもよい。すなわち、撮影支援画像に表示されるＧＵＩの操作により、放射線画像撮影装置１３に対する撮影装置制御を行うことができる。

【0068】

図１０に示す撮影支援画像８１ａの例では、被検者が右乳房撮影位置に立っていることを報知する報知制御情報を受信した場合において、「Ｒ－ＣＣ」と表示されている、右乳房のＣＣ撮影を行うことをマンモグラフィ装置２０に指示する撮影指示制御ボタン８４ａと、「Ｒ－ＭＬＯ」と表示されている、右乳房のＭＬＯ撮影を行うことをマンモグラフィ装置２０に指示する撮影指示制御ボタン８４ｂがＧＵＩとして表示されている。この場合、例えば、ユーザーが、右乳房のＣＣ撮影を行うことをマンモグラフィ装置２０に指示する撮影指示制御ボタン８４ａを操作することによって、可動部２２が鉛直方向に移動する。また、ユーザーが、右乳房のＭＬＯ撮影を行うことをマンモグラフィ装置２０に指示する撮影指示制御ボタン８４ｂを操作することによって、可動部２２が回転する。

【0069】

このような制御を行うことで、マンモグラフィ装置に対する被検者の位置に合わせて、右乳房又は左乳房に対するＣＣ撮影又はＭＬＯ撮影の実行の選択をユーザーに促すことができる。結果として、スムーズな放射線画像の撮影を支援することができる。なお、この場合、被検者姿勢情報に含まれる乳房位置情報を用いることによって、乳房位置情報が示す被検者の乳房の位置に合わせて、可動部２２を移動又は回転する撮影装置制御を行うようにしてもよい。

【0070】

なお、位置関係推定情報生成部７０は、被検者姿勢情報と、装置姿勢情報に含まれる、可動部２２の位置又は形状の情報とから、被検者に対する可動部２２の回転角度を示す位置関係推定情報を生成してもよい。この場合、撮影支援情報生成部７１は、被検者に対する可動部２２の回転角度を示す位置関係推定情報用いて、ＣＣ撮影又はＭＬＯ撮影を行うことを判定し、その結果を撮影支援情報として生成し、報知制御部８０又は装置位置制御部９０に送信するようにしてもよい。報知制御部８０は、ＣＣ撮影又はＭＬＯ撮影を行うことを、撮影支援画像８１ａの撮影支援情報表示欄８２に表示する制御を行うようにしてもよい。例えば、被検者が右乳房のＣＣ撮影を行う位置に立っている場合、撮影支援情報表示欄８２に「Ｒ－ＣＣ」と表示する報知制御を行ってもよい。

【0071】

位置関係推定情報及び撮影支援情報の他の具体例について説明する。例えば、コンソール１２が、図１１に示すような測距情報３０ｂを取得する。この場合、位置関係推定情報生成部７０は、被検者姿勢情報及び装置姿勢情報に基づき、被検者３１がマンモグラフィ装置２０の可動部２２がある方向に向いていること、加えて、測距装置１１から見て、被検者３１がマンモグラフィ装置２０の右側、すなわち左乳房撮影位置に、直立している姿勢であることを示す位置関係推定情報を生成する。この場合、撮影支援情報生成部７１は、位置関係推定情報を用いて、被検者が左乳房撮影位置に立っていることの報知を指示するための報知制御情報を生成し、報知制御部８０に送信する。

【0072】

この場合、報知制御部８０は、被検者が左乳房撮影位置に立っていることを報知する、図１２に示すような撮影支援画像８１ｂを生成し、出力部１００であるディスプレイに表示する制御を行う。図１２に示す撮影支援画像８１の例では、撮影支援情報表示欄８２に、「左乳房撮影位置」と表示されている。また、図１２では、「Ｌ－ＣＣ」と表示されている、左乳房のＣＣ撮影を行うことをマンモグラフィ装置２０に指示する撮影指示制御ボタン８４ｃと、「Ｌ－ＭＬＯ」と表示されている、左乳房のＭＬＯ撮影を行うことをマンモグラフィ装置２０に指示する撮影指示制御ボタン８４ｄをＧＵＩとして表示してもよい。

【0073】

また、図６に示すような、測距装置１１が被検者３１の側面に検知信号３２を発する位置に配置される場合、コンソール１２は、例えば、図１３又は図１４に示す測距情報を取得する。図１３に示すような測距情報３０ｃをコンソール１２が取得した場合、位置関係推定情報生成部７０は、被検者姿勢情報及び装置姿勢情報に基づき、被検者３１がマンモグラフィ装置２０の可動部２２がある方向に向いていること、加えて、測距装置１１から見て、被検者３１が、マンモグラフィ装置２０に対して手前側であって、右乳房撮影位置に立っていることを判定する。この場合、被検者が右乳房をＣＣ撮影で撮影する位置に、直立している姿勢であることを示す位置関係推定情報を生成する。この場合、撮影支援情報生成部７１は、位置関係推定情報を用いて、報知制御情報を生成し、例えば、図１０に示すような、撮影支援情報表示欄８２に「右乳房撮影位置」と表示されている撮影支援画像８１ａをディスプレイに表示する報知制御を行う。

【0074】

図１４に示すような測距情報３０ｄをコンソール１２が取得した場合、位置関係推定情報生成部７０は、被検者姿勢情報及び装置姿勢情報に基づき、被検者３１がマンモグラフィ装置２０の可動部２２がある方向に向いていること、加えて、測距装置１１から見て、被検者３１がマンモグラフィ装置２０に対して奥側であって、左乳房撮影位置に、直立している姿勢であることを示す位置関係推定情報を生成する。この場合、撮影支援情報生成部７１は、位置関係推定情報を用いて、報知制御情報を生成する。この場合、被検者が左乳房をＣＣ撮影で撮影する位置に立っていることを報知するため、例えば、図１２に示すような、撮影支援情報表示欄８２に「左乳房撮影位置」と表示されている撮影支援画像８１ｂをディスプレイに表示する報知制御を行う。なお、図１３又は図１４には、被検者３１が、測距装置１１から見て奥側と手前側のどちらに立っているかを分かりやすくするための補助線３４を描写している。補助線３４は、測距情報３０ｃ、３０ｄには含まれない。

【0075】

なお、報知制御の例はこれに限られない。例えば、被検者の右乳房及び／又は左乳房を撮影することを音声メッセージによって報知してもよい。また、右乳房を撮影する報知と、左乳房を撮影する報知によって、異なる色の光を発するランプを出力部１００に設け、ランプの発する光の色によって報知を行うようにしてもよい。

【0076】

また、被検者姿勢情報として、被検者の右乳房及び／又は左乳房の位置を示す乳房位置情報を生成してもよい。このとき、可動部２２の位置を示す可動部位置情報が、装置姿勢情報として生成されているとする。この場合、位置関係推定情報生成部７０は、被検者姿勢情報及び装置姿勢情報に基づき、被検者の右乳房及び／又は左乳房並びに可動部２２の位置関係から、被検者の右乳房又は左乳房の位置に合わせて可動部２２を移動又は回転させる撮影装置制御を指示する撮影装置制御情報を生成してもよい。撮影装置制御情報は、装置位置制御部９０に送信される。

【0077】

装置位置制御部９０は、撮影装置制御情報に基づき、マンモグラフィ装置２０に対し、可動部２２を移動又は回転させる制御を行う。例えば、ＣＣ撮影のために、撮影台２４が被検者の乳房の下縁に合う位置に可動部２２を鉛直方向に移動させる撮影装置制御を行う。また、ＭＬＯ撮影のために、被検者の乳房の位置に合わせて可動部２２を回転させる撮影装置制御を行ってもよい。

【0078】

被検者の右乳房又は左乳房の位置に合わせて可動部２２を移動又は回転させる撮影装置制御を行う例は、図１３又は図１４に示すような測距情報を生成可能な、被検者の側面に検査信号を発する位置に測距装置１１を配置する場合において特に好適である。

【0079】

乳房位置情報と可動部位置情報とを用いて可動部２２の位置を決定し、自動的に可動部２２を移動させる撮影装置制御を行うことによって、ユーザーの設定によって可動部２２を移動させる手間を省き、放射線画像の撮影の支援を行うことができる。

【0080】

電磁波を送受信する測距装置１１は、画像を撮影するカメラと異なり、被検者の特定が可能な程度の解像度を有さないため、被検者のプライバシーを保護することができる。マンモグラフィ検診は乳房を撮影する検診であるため、被検者の位置を特定する目的であっても、検査室にカメラが設置されていることで被検者に心理的負担を与え、放射線画像の撮影がスムーズに行えなくなってしまう可能性がある。このため、測距装置１１を用いることによって、カメラを検査室に設置することなく、正確な被検者の位置を取得し、撮影支援を行うことができる。

【0081】

また、測距装置１１が取得する測距情報は、カメラが撮影する画像のような解像度は有さない一方で、検知対象物から測距装置１１までの距離、検知対象物の形状、複数の検知対象物のそれぞれの位置等についての高精度な情報を得ることができる。このため、測距情報を用いることで、高度な画像処理を行うことなく、高精度な放射線画像撮影装置１３の制御を行うことができる。また、被検者と放射線画像撮影装置の位置関係に関する高精度な情報を用い、放射線画像の撮影に関する報知を行うことができる。

【0082】

さらに、測距装置１１を用いて測距情報を得ることによって、検査室が暗い状況、検査室に配置される物が多い状況等の、カメラ画像からは被検者、放射線画像撮影装置等の位置情報を得ることが難しい場合においても、正確な被検者、放射線画像撮影装置等の位置情報を得ることができる。

【0083】

なお、コンソール１２が取得する測距情報は、時系列の情報と対応付けされることが好ましい。この場合、被検者姿勢情報生成部５０は、被検者の関節点と、関節点を特定した時間の情報とを対応付けた被検者姿勢情報を生成する。被検者姿勢情報生成部５０は、被検者の関節点と、時間の情報とを対応付けた被検者姿勢情報を位置関係推定情報生成部７０に送信する。位置関係推定情報生成部７０は、複数時点における被検者姿勢情報を用い、被検者の関節点の経時的変化に基づき、放射線画像撮影装置１３に対する被検者の姿勢及び／又は向きを示す位置関係推定情報を生成してもよい。また、放射線画像撮影装置１３に対する被検者の現在時点における位置を示す位置関係推定情報を生成してもよい。上記構成により、カメラ画像を時系列的に連続させた動画を得ることなく、測距情報に基づく被検者の関節点の経時的変化から、被検者が、放射線画像撮影装置１３に対してどのような位置で、どのような姿勢又は向きであるかを示す情報を得ることができる。

【0084】

被検者が右乳房撮影位置又は左乳房撮影位置であることを示す、位置関係推定情報を生成する場合、被検者姿勢情報として、体軸情報を用いることにより、被検者の頭尾方向の体軸の位置が、右乳房撮影位置であるか、又は左乳房撮影位置であるかを判定してもよい。

【0085】

この場合、図１５に示すように、撮影支援情報生成部７１に、撮影位置情報生成部１２０を設け、撮影位置情報生成部１２０は、体軸情報及び装置姿勢情報を用い、被検者の頭尾方向の体軸の位置が、右乳房撮影位置であるか、又は左乳房撮影位置であるかを判定した結果である撮影位置情報を生成する。位置関係推定情報生成部７０は、撮影位置情報を、位置関係推定情報として生成する。この場合、撮影位置情報は、マンモグラフィ装置に対する被検体の位置を示す位置関係推定情報とされる。この場合、撮影支援情報生成部７１は、撮影位置情報に基づき、報知制御情報及び／又は撮影装置制御情報を生成する。以降、「乳房撮影位置」を、右乳房撮影位置及び左乳房撮影位置をまとめて表す用語として用いる。

【0086】

撮影位置情報の生成の具体例について、図１６を用いて説明する。図１６は、コンソール１２が図７に示すような測距情報３０ａを取得した場合の、撮影位置情報生成部１２０において撮影位置情報の生成のために用いられる情報１２１の例について示す図である。撮影位置情報生成部１２０は、被検者姿勢情報として、図１６に示すような、被検者の頭尾方向の体軸（鉛直方向の体軸）の位置を示す体軸情報５２を受信する。また、図１６に示すような、マンモグラフィ装置２０の位置を示す装置姿勢情報を受信する。

【0087】

撮影位置情報生成部１２０は、体軸情報５２に含まれる、被検者の体幹の軸５３の位置と、装置姿勢情報に含まれるマンモグラフィ装置２０の鉛直方向の中心軸６１の位置との位置関係を比較する。図１６では、測距装置１１から見て、被検者の体幹の軸５３の位置が、マンモグラフィ装置２０の鉛直方向の中心軸６１の左側に位置するため、撮影位置情報生成部１２０は、乳房撮影位置が右乳房撮影位置であると判定し、判定結果を撮影位置情報として生成する。なお、装置姿勢情報が予め入力される情報である場合、マンモグラフィ装置２０の鉛直方向の中心軸６１の位置は、装置姿勢情報を用いて算出される情報であることが好ましい。

【0088】

なお、体軸の比較以外によって撮影位置情報を生成してもよい。例えば、コンソール１２が、図７に示すような測距情報３０ａを取得した場合、被検者３１の左端の位置と、マンモグラフィ装置２０の左端の位置を特定して差分を算出し、その差分の大きさによって乳房撮影位置の判定を行い、撮影位置情報を生成してもよい。しかし、この場合は、被検者の体型によっては、正しい撮影位置情報を生成できない可能性がある。このため、被検者の体幹の軸５３の位置が含まれる体軸情報を用いることで、被検者の体型にかかわらず、正確な被検者の立ち位置を判定することができる。

【0089】

撮影位置情報が生成されると、撮影支援情報生成部７１は、撮影位置情報に基づいて、被検者が右乳房撮影位置又は左乳房撮影位置に位置していることを報知する報知制御情報を生成し、報知制御部８０に送信する。報知制御部８０は、図１０又は図１２に示すような撮影支援画像８１ａ、８１ｂを生成し、ディスプレイに表示する制御を行う。なお、報知の方法は撮影支援画像の表示に限られない。例えば、出力部１００としてのスピーカーから音声メッセージによって報知を行ってもよく、出力部１００としてのランプの発光色又は発光パターンによって報知を行ってもよい。

【0090】

また、撮影支援情報生成部７１は、撮影位置情報と、予めコンソール１２に入力された撮影準備情報と、を比較した結果として、撮影準備比較情報を生成し、撮影準備比較情報に基づき、報知制御情報又は撮影装置制御情報を生成するようにしてもよい。撮影準備情報は、被検者の右乳房又は左乳房の放射線画像を撮影するかを指示する情報である。撮影位置情報は、ユーザーにより、操作入力部１１０を介してコンソール１２に入力される。また、撮影位置情報は、撮影オーダーを受け付け、かつ、送信する機能を有する装置からコンソール１２に送信されてもよい。

【0091】

この場合、図１７に示すように、位置関係推定情報生成部７０には、撮影位置情報生成部１２０に加えて、撮影準備比較情報生成部１３０が設けられる。撮影準備比較情報生成部１３０は、撮影位置情報生成部１２０で生成された撮影位置情報と、コンソール１２に入力された撮影準備情報とを比較し、その比較結果として撮影準備比較情報を生成する。つまり、撮影準備比較情報生成部１３０は、撮影準備情報として示される、放射線画像の撮影対象として予め設定されている乳房と、撮影位置情報として示される、被検者が放射線画像の撮影対象としている乳房とが一致するか否かを比較する。

【0092】

例えば、右乳房の放射線画像を撮影する指示が撮影準備情報として予め入力されている状態で、乳房撮影位置が左乳房撮影位置であることを示す撮影位置情報が生成されたとする。この場合、撮影準備比較情報生成部１３０は、放射線画像の撮影対象として予め設定されている乳房（右乳房）と、被検者が放射線画像の撮影対象としている乳房（左乳房）とが一致していないことを示す撮影準備比較情報を生成する。

【0093】

撮影支援情報生成部７１は、撮影準備比較情報に基づき、放射線画像の撮影対象として予め設定されている乳房と、被検者が放射線画像の撮影対象としている乳房とが一致していること、又は一致していないことを報知するための報知制御情報を生成し、報知制御部８０に送信する。

【0094】

放射線画像の撮影対象として予め設定されている乳房と、被検者が放射線画像の撮影対象としている乳房とが一致していないことを報知するための報知制御情報が生成される場合の報知制御及び撮影装置制御の例について、以下、説明する。

【0095】

放射線画像の撮影対象として予め設定されている乳房（撮影準備情報として示される乳房）が右乳房であって、被検者が放射線画像の撮影対象としている乳房（撮影位置情報として示される乳房）が左乳房であるとする。この場合、報知制御部８０は、例えば、図１８に示すような撮影支援画像８１ｃを生成し、ディスプレイに表示する報知制御を行う。図１８に示す撮影支援画像８１ｃの例では、撮影支援情報表示欄８２に「左乳房撮影位置」と表示され、被検者が左乳房撮影位置に立っていることが示されている。さらに、図１８に示す撮影支援画像８１ｃの例では、撮影支援情報表示欄８２において報知の対象となっている乳房と、撮影準備情報として示される乳房とが一致しないことを報知する警告表示マーク８５が表示されている。報知の方法はこれに限られず、「撮影準備情報と一致しません」「被検者を右乳房撮影位置に移動させてください」等の、撮影支援画像における文字メッセージ又はスピーカーから発する音声メッセージによって報知してもよい。

【0096】

また、撮影支援画像には、撮影位置情報に合うように、撮影準備情報として示される放射線画像の撮影対象として予め設定されている乳房とは反対側の乳房の撮影を行うことをマンモグラフィ装置２０に指示する撮影指示制御ボタン８４ｅをＧＵＩとして表示してもよい。図１８に示す撮影支援画像８１ｃの例では、右乳房をＣＣ撮影する指示が予めされていることが、撮影準備情報表示欄８６において「現在設定：Ｒ－ＣＣ」の表示で示されている。また、図１８に示す例における撮影指示制御ボタン８４ｅには、撮影支援情報表示欄８２における「左乳房撮影位置」の表示に合わせて、左乳房のＣＣ撮影をマンモグラフィ装置２０に指示する撮影指示制御ボタン８４ｅが表示されている。

【0097】

このような報知制御を行うことで、予めユーザーが入力した、又は撮影オーダーとして入力された撮影準備比較情報と、実際の被検者の位置とが異なる場合に、ユーザーは、被検者の立っている位置に合わせて、放射線画像を撮影する乳房を変更することができる。

【0098】

また、放射線画像の撮影が指示されている乳房と、被検者が放射線画像の撮影をされようとしている乳房とが一致していないことを示す撮影準備比較情報が生成された場合、撮影支援情報生成部７１は、可動部２２を移動又は回転させる撮影装置制御情報を生成してもよい。この場合、装置位置制御部９０は、例えば、可動部２２の回転方向を反対向きにする撮影装置制御を行うことができる。このような撮影装置制御を行うことで、例えば、右乳房のＭＬＯ撮影を行う指示が撮影準備情報として予め入力されていた場合に、左乳房のＭＬＯ撮影を行うことができる。

【0099】

なお、放射線画像の撮影対象として予め設定されている乳房と、被検者が放射線画像の撮影対象としている乳房とが一致していることを示す撮影準備比較情報が生成された場合は、図１８に示すような撮影支援画像８１ｃにおいて、警告表示マーク８５を非表示にする報知制御を行うようにしてもよい。さらに、放射線画像の撮影が指示されている乳房と、被検者が放射線画像の撮影をされようとしている乳房とが一致していることを示すマークを、撮影支援画像に表示するようにしてもよい。さらに、予め設定されているとおりに撮影を実行することを指示するＧＵＩを撮影支援画像に表示してもよい。上記構成により、予め入力された撮影準備情報にしたがって撮影を行えることをユーザーに報知し、または撮影を実行することができる。

【0100】

位置関係推定情報生成部７０は、被検者姿勢情報に含まれる乳房位置情報と、装置姿勢情報に含まれる可動部位置情報に基づき、可動部に対する被検者の左乳房又は右乳房の位置を示す位置関係推定情報を生成してもよい。この場合、撮影支援情報生成部７１は、位置関係推定情報に基づき、被検者の乳房の位置と、可動部２２の位置との距離が、ある特定の距離以上離れている場合は、その旨を報知するための報知制御情報を生成してもよい。この場合、報知制御情報は、乳房位置情報が示す被検者の乳房の位置と、可動部位置情報が示す可動部２２の位置との距離について、予め特定撮影距離を定め、被検者の乳房の位置と、可動部２２の位置との距離が、特定撮影距離以上である場合に生成される。なお、可動部位置情報によって示される「可動部２２の位置」は、「撮影台２４の位置」であってもよい。

【0101】

このような報知制御情報を受信した報知制御部８０は、被検者の乳房の位置と、可動部２２の位置とが特定撮影距離以上であることを報知する、図１９に示すような撮影支援画像８１ｄを生成し、ディスプレイに表示する報知制御を行う。図１９に示す撮影支援画像８１ｄの例では、「乳房と撮影台が離れています」の文字メッセージ８７が表示されている。また、文字メッセージに代えて、又は文字メッセージと共に、音声メッセージにより、被検者の乳房の位置と、可動部２２の位置とが特定撮影距離以上であること報知する報知制御を行ってもよい。上記構成により、被検者の乳房の位置を検出し、可動部２２、特に撮影台２４の高さが極端に外れていないかの確認をユーザーに促すことができる。

【0102】

なお、特定撮影距離は、ユーザーによって任意に定められ、コンソール１２に入力される値でもよく、自動的に設定される値であってもよい。被検者の乳房の位置と、可動部２２の位置との距離が、特定撮影距離以上離れている場合に報知を行う例は、図１３又は図１４に示すような測距情報を生成可能な位置に、測距装置１１を配置する場合において好適である。

【0103】

また、位置関係推定情報生成部７０が、可動部に対する被検者の左乳房又は右乳房の位置を示す位置関係推定情報を生成する場合、撮影支援情報生成部７１は、位置関係推定情報に基づき、可動部２２を移動又は回転させる制御を行うための装置制御情報を生成してもよい。この場合、装置制御情報を受信した装置位置制御部９０は、撮影装置制御情報に基づき、マンモグラフィ装置２０に対し、可動部２２を移動又は回転させる制御を行う。例えば、ＣＣ撮影のために、撮影台２４が被検者の乳房の下縁に合う位置に可動部２２を鉛直方向に移動させる撮影装置制御を行う。また、ＭＬＯ撮影のために、被検者の乳房の位置に合わせて可動部２２を回転させる撮影装置制御を行ってもよい。

【0104】

コンソール１２は、被検者姿勢情報に加えて、検査者の姿勢を示す検査者姿勢情報を生成してもよい。さらに、検査者姿勢情報及び可動部位置情報に基づいて生成された検査者位置関係推定情報を用いて、検査者に対する報知及び／又は可動部２２の停止を行う制御を行ってもよい。この場合、図２０に示すように、被検者姿勢情報生成部５０に、検査者姿勢情報生成部１４０をさらに設ける。検査者姿勢情報生成部１４０は、測距情報に対する解析処理を行うことによって、検査者を抽出し、検査者の関節点を結合することにより、詳細な検査者全体の姿勢情報である被検者姿勢情報を生成することが好ましい。

【0105】

測距情報から検査者姿勢情報を生成する解析処理には、全ての検知対象物の測距情報から、検査者の測距情報を抽出する処理が含まれる。例えば、検知対象物に複数の人物が含まれる場合、被検者と検査者とは、分けて抽出される。この場合、全ての検知対象物の測距情報から、複数の人物及び放射線画像撮影装置を抽出し、複数のそれぞれの人物と、放射線画像撮影装置との位置関係、時間的な変化(動き)等を用いて、複数人のそれぞれの人物に、被検者又は検査者の識別情報を付与するようにしてもよい。

【0106】

被検者姿勢情報の生成の具体例について、図２１を用いて説明する。図２１は、被検者姿勢情報の生成のために用いられる情報１４１の例について示す図である。例えば、被検者姿勢情報生成部５０が、複数の人物の体軸を示す体軸情報５２ａ、５２ｂを生成し、装置姿勢情報生成部６０が、マンモグラフィ装置２０を示す装置姿勢情報を生成したとする。この場合、検査者姿勢情報生成部１４０は、被検者の体軸情報５２ａと、被検者の体軸情報５２ａ以外の体軸情報である検査者の体軸情報５２ｂとを識別し、検査者の体軸情報５２ｂを検査者姿勢情報として生成するようにしてもよい。生成された検査者姿勢情報は、位置関係推定情報生成部７０に送信される。

【0107】

位置関係推定情報生成部７０は、検査者姿勢情報生成部１４０から検査者姿勢情報を受信し、加えて、装置姿勢情報生成部６０から可動部位置情報を受信する。位置関係推定情報生成部７０は、検査者姿勢情報が示す検査者の位置と、可動部位置情報が示す可動部２２の位置を用いて、可動部２２に対する検査者の位置、姿勢及び／又は向きを示す検査者位置関係推定情報を生成する。この場合、撮影支援情報生成部７１は、検査者位置関係推定情報に基づき、可動部２２と検査者との距離について判定する。可動部２２と検査者との距離が近すぎると判定した場合、検査者に報知を行うための報知制御情報を生成し、又は可動部２２を停止する撮影装置制御情報を生成する。

【0108】

可動部２２と検査者との距離の判定は、例えば、可動部２２と検査者との距離について、任意の値である可動部検査者間特定距離を予め設定し、可動部２２と検査者との距離が可動部検査者間特定距離未満の場合に、可動部２２と検査者との距離が近すぎると判定する。また、可動部２２と検査者との距離が可動部検査者間特定距離以上の場合に、可動部２２と検査者との距離が適切であると判定する。

【0109】

この場合、検査者に報知を行うための報知制御として、報知制御部８０は、警告音、音声メッセージ等を発する。また、装置位置制御部９０は、可動部２２の鉛直方向の移動又は回転を停止する撮影装置制御を行う。上記構成により、可動部２２が検査者にぶつかることを防ぐことができる。

【0110】

コンソール１２は、位置関係推定情報に基づき、放射線画像撮影装置１３のモードを切り替える撮影装置制御を行うようにしてもよい。この場合、放射線画像撮影装置１３は、検査モードとスリープモードとのモード切り替えを行うことができる。検査モードは、放射線源、可動部２２等を動作させることができる状態であり、放射線画像の撮影を行うことができるモードである。スリープモードは、放射線画像の撮影に関する動作又は動作に関する機能を停止し、省電力状態を維持することを優先するモードである。

【0111】

位置関係推定情報を受信した撮影支援情報生成部７１は、マンモグラフィ装置２０に対する被検者の位置から、被検者とマンモグラフィ装置２０の距離について判定する。撮影支援情報生成部７１は、被検者とマンモグラフィ装置２０の距離が十分近づいていると判定した場合に、スリープモードを解除し、検査モードに切り替えることを指示する撮影装置制御情報を生成する。

【0112】

被検者とマンモグラフィ装置２０の距離についての判定は、例えば、被検者とマンモグラフィ装置２０との距離について、任意の値であるモード切替用特定距離を予め設定することで行う。例えば、被検者とマンモグラフィ装置２０との距離がモード切替用特定距離以上の場合に、被検者とマンモグラフィ装置２０との距離が十分近づいていると判断する。一方、被検者とマンモグラフィ装置２０との距離がモード切替用特定距離未満の場合に、被検者とマンモグラフィ装置２０との距離は十分近づいていないと判断する。上記構成により、検査者がマンモグラフィ装置２０の近くに移動した際にスムーズに放射線画像の撮影を行うことができる。また、被検者がマンモグラフィ装置２０の近くにいない場合に、消費電力を節約することができる。

【0113】

測距装置１１が測距情報を生成し、測距情報を取得したコンソール１２が、撮影支援制御を行うまでの流れについて、図２２のフローチャートを用いて説明する。まず、測距装置１１が検知信号を発することによって検知対象物からの反射信号を受信し、反射信号に基づいて測距情報を生成する（ステップＳＴ１０１）。次に、コンソール１２の測距情報取得部４０が、測距情報を取得する（ステップＳＴ１０２）。次に、被検者姿勢情報生成部５０が、測距情報に基づき、被検者姿勢情報を生成する（ステップＳＴ１０３）。次に、装置姿勢情報生成部６０が、測距情報に基づき、装置姿勢情報を生成する（ステップＳＴ１０４）。なお、被検者姿勢情報を生成するステップと、装置姿勢情報を生成するステップは、この逆の順番であってもよい。次に、位置関係推定情報生成部７０が、被検者姿勢情報及び装置姿勢情報に基づき、位置関係推定情報を生成する（ステップＳＴ１０５）。次に、撮影支援情報生成部７１が、報知制御情報を生成し、報知制御部８０に送信し、又は装置位置制御情報を生成し、装置位置制御部９０に送信する。最終的に、報知制御部８０が報知制御を行い、又は装置位置制御部９０が、撮影装置制御を行う撮影支援制御を実行する（ステップＳＴ１０６）。

【0114】

［第２実施形態］
第１実施形態では、図５及び図６に示すように、測距装置１１を放射線画像撮影装置１３（図５及び図６ではマンモグラフィ装置２０）から離れた位置に設置するため、放射線画像撮影装置１３が検知対象物に含まれる。第２実施形態では、測距装置１１を放射線画像撮影装置１３に内蔵又は外付けする。第２実施形態では、測距装置１１を放射線画像撮影装置１３に内蔵又は外付けすることにより、放射線画像撮影装置１３は、検知対象物に含まれない。このような、放射線画像撮影装置１３が検知対象物に含まれない場合、装置姿勢情報は、測距装置１１と放射線画像撮影装置１３との位置関係を示す固定の値又は固定の値からの移動量から算出される値として取得される。

【0115】

第２実施形態において、測距装置１１は、例えば、図２３に示すような放射線画像撮影装置１３（図２３ではマンモグラフィ装置２０）の設置位置２０１、２０２、２０３に内蔵又は外付けされる。設置位置２０１は、スタンド部２１であり、見通しがよく、測距装置１１の位置を固定できる位置である。設置位置２０２は、可動部２２に含まれる昇降部２６である。設置位置２０３は、可動部２２に含まれる放射線発生部２３付近の位置である。測距装置１１の設置位置は、図２３に示した位置に限られず、被検体、検査者、検査室等の検知対象物に関する測距情報を適切に生成し、取得できる位置であればよい。可動部２２に測距装置１１を内蔵又は外付けする例は、可動部２２と、被検者又は検査者との衝突回避の観点から好適である。

【0116】

測距装置１１が、スタンド部２１のような固定の設置位置に内蔵又は外付けされる場合、装置姿勢情報は、予めコンソール１２に入力される固定の値となる。この場合、装置姿勢情報生成部６０は、予めコンソール１２に入力される固定の値としての、測距装置１１と放射線画像撮影装置１３との位置関係としての装置姿勢情報を取得し、位置関係推定情報生成部７０に送信する。また、測距装置１１と放射線画像撮影装置１３との位置関係は、放射線画像撮影装置１３の明確な位置に関する情報がない場合においても、位置関係推定情報生成部７０に送信される。例えば、測距装置１１と放射線画像撮影装置１３とがほぼ同位置にあるために、実質的に装置姿勢情報が不要とされる場合が想定されるが、その場合であっても、測距装置１１と放射線画像撮影装置１３とがほぼ同位置にあるという測距装置１１と放射線画像撮影装置１３との位置関係を、装置姿勢情報の一例として含んでもよい。

【0117】

測距装置１１が、鉛直方向に移動し、又は回転する可動部２２に内蔵又は外付けされる場合、装置姿勢情報は、予めコンソール１２に入力される固定の値からの移動量から算出される値としてもよい。固定の値からの移動量から算出される値として装置姿勢情報を算出する場合、例えば、スリープモードにおいて静止している状態における測距装置１１の位置を基準位置とし、鉛直方向の移動後又は回転による移動後における測距装置１１の位置を移動後位置とし、基準位置と移動後位置との差分を移動量として固定の値に加算することにより、装置姿勢情報を算出する。この場合、装置姿勢情報生成部６０に、装置姿勢情報算出部（図示しない）を設け、装置姿勢情報算出部が、装置姿勢情報を算出する。算出された装置姿勢情報は、位置関係推定情報生成部７０に送信される。

【0118】

また、可動部位置情報も同様に、予めコンソール１２に入力される固定の値、又は固定の値からの移動量から算出される値として、装置姿勢情報生成部６０から位置関係推定情報生成部７０に送信される。

【0119】

第２実施形態において、測距装置１１が、設置位置２０２に内蔵又は外付けされる場合、コンソール１２は、例えば、図２４に示すような測距情報３０ｅを取得する。図２４では、被検者の腹側がマンモグラフィ装置２０に向いている場合の測距情報３０ｅを例示している。被検者姿勢情報生成部５０は、測距情報３０ｅに基づき、被検者姿勢情報を生成する。

【0120】

位置関係推定情報生成部７０は、被検者姿勢情報及び装置姿勢情報を用い、位置関係推定情報を生成する。以降の、位置関係推定情報に基づいて報知制御又は装置位置制御を行う流れは、第1実施形態と同様であるため、記載を省略する。また、第２実施形態において、測距装置１１及び測距情報生成部３０並びにコンソール１２の測距情報取得部４０、被検者姿勢情報生成部５０、位置関係推定情報生成部７０、報知制御部８０、装置位置制御部９０、撮影位置情報生成部１２０、撮影準備比較情報生成部１３０及び検査者姿勢情報生成部１４０の機能については、第１実施形態と同様であるため、記載は省略する。

【0121】

測距装置１１を放射線画像撮影装置１３に内蔵又は外付けする第２実施形態では、測距装置１１と、放射線画像撮影装置１３との位置関係（又は測距装置１１の基準位置）が既知の固定の値であるため、測距情報に基づいて装置姿勢情報を生成する処理を省略でき、その結果として、コンソール１２の内部処理を単純にすることができる。また、コンソール１２の内部処理を高速化することができる。

【0122】

上記実施形態において、測距情報取得部４０、被検者姿勢情報生成部５０、装置姿勢情報生成部６０、位置関係推定情報生成部７０、報知制御部８０、装置位置制御部９０、撮影位置情報生成部１２０、撮影準備比較情報生成部１３０及び検査者姿勢情報生成部１４０といった各種の処理を実行する処理部（processing unit)のハードウェア的な構造は、次に示すような各種のプロセッサ（processor）である。各種のプロセッサには、ソフトウエア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＦＰＧＡ (Field Programmable Gate Array) などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device:ＰＬＤ）、各種の処理を実行するために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。

【0123】

１つの処理部は、これら各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよく、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合せ（例えば、複数のＦＰＧＡや、ＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアントやサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウエアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip:ＳｏＣ）などに代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサを１つ以上用いて構成される。

【0124】

さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた形態の電気回路（circuitry）である。また、記憶部のハードウェア的な構造はＨＤＤ（hard disc drive）やＳＳＤ（solid state drive）等の記憶装置である。

【符号の説明】

【0125】

１０ 放射線画像撮影システム
１１ 測距装置
１２ コンソール
１３ 放射線画像撮影装置
２０ マンモグラフィ装置
２１ スタンド部
２２ 可動部
２３ 放射線発生部
２４ 撮影台
２５ 圧迫板
２６ 昇降部
２７ａ、２７ｂ 把持部
２８ 床面
３０ 測距情報生成部
３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ 測距情報
３１ 被検者
３２ 検知信号
３３ 壁
３４ 補助線
４０ 測距情報取得部
５０ 被検者姿勢情報生成部
５１ 被検者姿勢情報
５２、５２ａ、５２ｂ 体軸情報
５３ 体幹の軸
６０ 装置姿勢情報生成部
６１ 中心軸
７０ 位置関係推定情報生成部
７１ 撮影支援情報生成部
８０ 報知制御部
８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８１ｄ 撮影支援画像
８２ 撮影支援情報表示欄
８３ 放射線画像表示欄
８４ａ、８４ｂ、８４ｃ、８４ｄ、８４ｅ 撮影指示制御ボタン
８５ 警告表示マーク
８６ 撮影準備情報表示欄
８７ 文字メッセージ
９０ 装置位置制御部
１００ 出力部
１１０ 操作入力部
１２０ 撮影位置情報生成部
１２１ 撮影位置情報生成用の情報
１３０ 撮影準備比較情報生成部
１４０ 検査者姿勢情報生成部
１４１ 被検者姿勢情報生成用の情報
２０１、２０２、２０３ 設置位置
Ｒ 検査室

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】