特開2024-35720IP Force 特許公報全文掲載

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航空機の機種情報に基づく地上支援機材の制御装置、地上支援機材、及び制御方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】地上支援機材が、センサデータの利用が困難である位置に停車していても、センサデータを利用して、航空機に到達できるようにする。
【解決手段】開示の制御装置は、航空機の地上支援機材の制御装置であって、前記航空機の機種情報を取得し、前記機種情報に基づいて、前記航空機地上支援機材の機材待機区域から出発して前記航空機に到達までに経由する経由地点を決定し、前記機材待機区域から、決定された前記経由地点までの第１走行を制御し、前記経由地点から前記航空機に到達するまでの第２走行を、前記地上支援機材に搭載されたセンサによって前記航空機を計測したセンサデータに基づいて制御することを実行するよう構成されている。
【選択図】図３

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、センサ装置及び制御装置の構成図である。
【図2】 図２は、地上支援機材の側面図である。
【図3】 図３は、自動走行制御のフローチャートである。
【図4】 図４は、経由地点決定処理のフローチャートである。
【図5】 図５は、経由地点及び誘導線の説明図である。
【図6】 図６は、センサ装置の検知範囲の説明図である。
【図7】 図７は、自動走行の経路の説明図である。
【図8】 図８は、自動走行の経路の説明図である。
【図9】 図９は、センサデータに基づく制御のフローチャートである。
【図10】 図１０は、第１ロジックで車体位置・角度を認識する処理のフローチャートである。
【図11】 図１１は、カメラ視野とＬｉＤＡＲ基準座標との関係を示す図である。
【図12】 図１２は、貨物搬入口が識別されたカメラ画像を示す図である。
【図13】 図１３は、搬入口右端の求め方の説明図である。
【図14】 図１４は、法線の求め方の説明図である。
【図15】 図１５は、座標系の説明図である。
【図16】 図１６は、ロック識別の説明図である。
【図17】 図１７は、貨物搬入口高認識のフローチャートである。
【図18】 図１８は、カメラ画像座標系とカメラ座標との関係を示す図である。
【図19】 図１９は、カメラ座標系とＨＬ座標系との関係を示す図である。
【図20】 図２０は、第２ロジックで車体位置・角度を認識する処理のフローチャートである。
【図21】 図２１は、搬入口範囲が識別されたカメラ画像を示す図である。

選択図 図3出願人が指定した本件の代表的な図

１０ 地上支援機材 １０Ａ 地上支援機材 １０Ｂ 地上支援機材 １０Ｃ 地上支援機材） １０Ｃ－１ 地上支援機材 １０Ｄ 地上支援機材 １０Ｄ－１ 地上支援機材 １０Ｅ 地上支援機材 １０Ｅ－１ 地上支援機材 １０Ｆ 地上支援機材 １０Ｆ－１ 地上支援機材 １５ 第１走行 １６ 第２走行 ２０ 前部 ２１ 昇降式プラットフォーム ２２ 運転台 ３０ 後部 ３１ 昇降式デッキ ３２ 作業プラットフォーム ５０ センサ装置 ５１ 第１カメラ ５２ 第２カメラ ５３ 第３カメラ ５４ 第４カメラ ５５ ＬｉＤＡＲセンサ ６０ 制御装置 ６１ 初期走行制御 ６２ 寄り付き及び高さ調整制御 ６２Ａ ドア開状態制御（第１制御） ６２Ｂ ドア閉状態制御（第２制御） ６５ ロック識別器 ７０ データベース ８０ 走行装置 ９１ 誘導線検出器 ９２ 機体記号読取カメラ １００ 航空機 １０１ 機体（胴体） １０２ 貨物搬入口 １０２Ａ 前方貨物搬入口 １０２Ｂ 後方貨物搬入口 １０３ カーゴドア １０５ 貨物室 １０６ 貨物室床面 １０７ ロック １１０ 主翼 ２００ 誘導線 ２０１ 第１誘導線 ２０２ 第２誘導線 ２０３ 第３誘導線 ２０４ 第４誘導線 ２０５ 第５誘導線 ３０１ 機材制限区域 ３０２ 機材待機区域 Ｃ コンテナ Ｄ 検出範囲

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