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特開2024-47548情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび情報処理システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024047548
(43)【公開日】2024-04-05
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび情報処理システム
(51)【国際特許分類】
E01C 23/01 20060101AFI20240329BHJP
G06T 17/05 20110101ALI20240329BHJP
【ＦＩ】
E01C23/01
G06T17/05
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023124018
(22)【出願日】2023-07-31
(31)【優先権主張番号】P 2022152354
(32)【優先日】2022-09-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵ―ＲＡＹ ＤＩＳＣ
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山本 良二
(72)【発明者】
【氏名】辰野 響
【テーマコード（参考）】
2D053
5B050
【Ｆターム（参考）】
2D053AA31
2D053AB02
2D053FA03
5B050AA03
5B050BA02
5B050BA06
5B050DA02
5B050EA19
(57)【要約】
【課題】未知の法面８０の位置を確認することこと。
【解決手段】データ管理装置５は、移動体６に設置された撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成部５４を備える。
【選択図】図１７
【解決手段】データ管理装置５は、移動体６に設置された撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成部５４を備える。
【選択図】図１７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体に設置された撮影装置により、対象物および対象物以外を含む対象領域を前記移動体の移動方向に沿って複数の撮影領域に分けて撮影したそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせて、前記移動体の移動方向における前記対象物と前記対象物以外の境界を含む合成画像を表示する表示画面を生成する生成手段を備えた情報処理装置。
【請求項2】
前記生成手段は、前記境界の推定位置を示すマーカーを前記合成画像に重畳させて表示する前記表示画面を生成する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記生成手段は、前記対象部の一端の前記境界の推定される位置を示す第１のマーカーと、前記対象部の他端の前記境界の推定される位置を示す第２のマーカーを一画面または一ラインで表示する前記表示画面を生成する請求項２記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記生成手段は、前記対象物の推定される種別を示す種別情報を表示する種別表示画面を生成する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記種別情報または前記種別情報に対応する画像情報を選択する選択操作に基づき、前記合成画像のうち前記選択された種別情報または画像情報に対応する前記対象物を撮影した撮影画像が、表示部に表示される請求項４記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記合成画像における一部の領域を特定することを決定する決定操作に基づき、前記一部の領域に対応する部分画像を設定する設定手段を備えた請求項１記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記生成手段は、前記合成画像を分割した複数の分割画像のそれぞれの分割画像を並べて表示するように、前記表示画面を生成する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記生成手段は、記憶手段に記憶された前記複数の撮影領域に分けて撮影されたそれぞれの撮影画像よりも低い解像度で、前記合成画像を表示するように、前記表示画面を生成する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記対象領域は、前記移動体の移動方向と交差する方向において異なる範囲である第１の対象領域および第２の対象領域を含み、
前記第１の対象領域を前記移動体の移動方向に沿って複数の第１の撮影領域に分けて撮影したそれぞれの第１の撮影画像をつなぎ合わせた第１の合成画像、および前記第２の対象領域を前記移動体の移動方向に沿って複数の第２の撮影領域に分けて撮影したそれぞれの第２の撮影画像をつなぎ合わせた第２の合成画像について、
前記生成手段は、
前記第１の合成画像および前記第２の合成画像の少なくとも一方を含む前記表示画面を生成する請求項１記載の情報処理装置。
前記第１の対象領域を前記移動体の移動方向に沿って複数の第１の撮影領域に分けて撮影したそれぞれの第１の撮影画像をつなぎ合わせた第１の合成画像、および前記第２の対象領域を前記移動体の移動方向に沿って複数の第２の撮影領域に分けて撮影したそれぞれの第２の撮影画像をつなぎ合わせた第２の合成画像について、
前記生成手段は、
前記第１の合成画像および前記第２の合成画像の少なくとも一方を含む前記表示画面を生成する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記第１の合成画像における一部の領域を特定することを決定する第１の決定操作に基づき、前記第１の合成画像における前記一部の領域に対応する第１の部分画像を設定するとともに、前記第２の合成画像における前記一部の領域に対応する第２の部分画像を設定する設定手段を備えた請求項９記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記設定手段は、
前記第１の部分画像と、第２の部分画像をつなぎ合わせた統合部分画像を設定する請求項１０記載の情報処理装置。
前記第１の部分画像と、第２の部分画像をつなぎ合わせた統合部分画像を設定する請求項１０記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記設定手段は、前記決定操作に基づき、前記一部の領域に対応する位置情報を設定する請求項６記載の情報処理装置。
【請求項13】
前記設定手段は、前記決定操作に基づき、前記複数の撮影領域に対応する三次元点群について、前記一部の領域に対応する特定点群を設定する請求項６または１２記載の情報処理装置。
【請求項14】
移動体に設置された撮影装置により、対象物および対象物以外を含む対象領域を前記移動体の移動方向に沿って複数の撮影領域に分けて撮影したそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせて、前記移動体の移動方向における前記対象物と前記対象物以外の境界を含む合成画像を表示する表示画面を生成する生成ステップを実行する情報処理方法。
【請求項15】
移動体に設置された撮影装置により、対象物および対象物以外を含む対象領域を前記移動体の移動方向に沿って複数の撮影領域に分けて撮影する撮影ステップと、
前記複数の撮影領域に分けて撮影したそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせて、前記移動体の移動方向における前記対象物と前記対象物以外の境界を含む合成画像を表示する表示画面を生成する生成ステップと、を実行する情報処理方法。
前記複数の撮影領域に分けて撮影したそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせて、前記移動体の移動方向における前記対象物と前記対象物以外の境界を含む合成画像を表示する表示画面を生成する生成ステップと、を実行する情報処理方法。
【請求項16】
コンピュータに、請求項１４または１５記載の情報処理方法を実行させるプログラム。
【請求項17】
移動体および前記移動体に設置された撮影装置を備えた撮影システムと、前記撮影システムで撮影された画像を処理する情報処理装置と、を備えた情報処理システムであって、
前記撮影システムは、
前記撮影装置により、対象物および対象物以外を含む対象領域を前記移動体の移動方向に沿って複数の撮影領域に分けて撮影し、
前記情報処理装置は、
前記複数の撮影領域に分けて撮影されたそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせて、前記移動体の移動方向における前記対象物と前記対象物以外の境界を含む合成画像を表示する表示画面を生成する生成手段を備える情報処理システム。
前記撮影システムは、
前記撮影装置により、対象物および対象物以外を含む対象領域を前記移動体の移動方向に沿って複数の撮影領域に分けて撮影し、
前記情報処理装置は、
前記複数の撮影領域に分けて撮影されたそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせて、前記移動体の移動方向における前記対象物と前記対象物以外の境界を含む合成画像を表示する表示画面を生成する生成手段を備える情報処理システム。
【請求項18】
前記情報処理装置と通信可能な端末装置をさらに備え、
前記情報処理装置は、
前記端末装置に対して、前記表示画面を示す表示画面情報を送信する送信手段をさらに備え、
前記端末装置は、
前記情報処理装置から送信された、前記表示画面情報を受信する受信手段と、
前記表示画面を表示部に表示する表示制御手段と、
を備える請求項１７記載の情報処理システム。
前記情報処理装置は、
前記端末装置に対して、前記表示画面を示す表示画面情報を送信する送信手段をさらに備え、
前記端末装置は、
前記情報処理装置から送信された、前記表示画面情報を受信する受信手段と、
前記表示画面を表示部に表示する表示制御手段と、
を備える請求項１７記載の情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび情報処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、移動体で移動しながら各ラインカメラで撮影を繰返すことによって、移動方向に長く伸びるとともに各ラインカメラの視野角以上に広く拡がるパノラマ映像を作成する方法と装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４５５１９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、移動体に設置された撮影装置により撮影された撮影画像において、対象部の位置を確認することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る情報処理装置は、移動体に設置された撮影装置により、対象物および対象物以外を含む対象領域を移動体の移動方向に沿って複数の撮影領域に分けて撮影したそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせて、前記移動体の移動方向における前記対象物と前記対象物以外の境界を含む合成画像を表示する表示画面を生成する生成手段を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明は、移動体に設置された撮影装置により撮影された撮影画像における対象部の位置を確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態に係る状態検査システムの全体構成の一例を示す図である。
【図2】実施形態に係る移動体システムを用いて法面状態を検査する様子の一例を示す図である。
【図3】法面の状態を説明する図である。
【図4】データ取得装置のハードウエア構成の一例を示す図である。
【図5】評価装置およびデータ管理装置のハードウエア構成の一例を示す図である。
【図6】状態検査システムの機能構成の一例を示す図である。
【図7】状態種別管理テーブルの一例を示す概念図である。
【図8】状態種別管理テーブルの一例を示す概念図である。
【図9】（Ａ）は、取得データ管理テーブルに一例を示す概念図であり、（Ｂ）は、処理データ管理テーブルの一例を示す概念図である。
【図10】移動体システムによって取得される撮影画像について説明するための図である。
【図11】撮影画像と測距画像の説明図である。
【図12】複数の撮影領域の説明図である。
【図13】実施形態に係る複数の撮影装置を備えた移動体システムを示す図である。
【図14】移動体システムを用いたデータ取得処理の一例を示すシーケンス図である。
【図15】評価対象データの生成処理の一例を示すシーケンス図である。
【図16】状態検査システムの合成画像の説明図である。
【図17】状態検査システムの入出力画面における操作の説明図である。
【図18】状態検査システムの入出力画面における操作の他の説明図である。
【図20】状態検査システムの統合部分画像の説明図である。
【図21】評価対象データの生成処理の変形例を示すシーケンス図である。
【図22】法面状態の評価結果であるレポートの生成処理の一例を示すシーケンス図である。
【図23】法面状態の検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図24】状態検査システムにおける表示処理の一例を示すシーケンス図である。
【図25】状態検査システムの表示画面における操作の説明図である。
【図28】状態検査システムの機能構成の変形例を示す図である。
【図32】変形例１に係る移動体システムを用いて法面状態を検査する様子の一例を示す図である。
【図33】変形例２に係る移動体システムを用いて法面状態を点検する様子の一例を示す図である。
【図34】変形例３に係る移動体システムを用いて法面状態を点検する様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【0009】
●第１の実施形態●
●システムの概略
まず、図１および図２を用いて、状態検査システムの概略について説明する。図１は、実施形態に係る状態検査システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示されている状態検査システム１は、情報処理システムの一例であり、移動体システム６０によって取得された各種データを用いて、道路土工構造物の状態の検査を行うためのシステムである。道路土工構造物とは、道路を建設するために構築する土砂や岩石等の地盤材料を主材料として構成される構造物およびそれらに附帯する構造物の総称であり、切土・斜面安定施設、盛土、カルバートおよびこれらに類するものをいう。以下、道路土工構造物を法面と称する。
●システムの概略
まず、図１および図２を用いて、状態検査システムの概略について説明する。図１は、実施形態に係る状態検査システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示されている状態検査システム１は、情報処理システムの一例であり、移動体システム６０によって取得された各種データを用いて、道路土工構造物の状態の検査を行うためのシステムである。道路土工構造物とは、道路を建設するために構築する土砂や岩石等の地盤材料を主材料として構成される構造物およびそれらに附帯する構造物の総称であり、切土・斜面安定施設、盛土、カルバートおよびこれらに類するものをいう。以下、道路土工構造物を法面と称する。
【0010】
状態検査システム１は、移動体システム６０、評価システム４、国、自治体の通信端末１１００および委託事業者の通信端末１２００によって構成されている。移動体システム６０は、撮影システムの一例であり、データ取得装置９およびデータ取得装置９を搭載した車両等の移動体６によって構成されている。車両は、道路上を走行する車両であってもよく、線路上を走行する車両であってもよい。データ取得装置９は、構造物を計測する計測装置の例である撮影装置７、並びに距離センサ８ａおよびＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）センサ８ｂを有している。ＧＮＳＳは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）または準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等の衛星測位システムの総称である。
【0011】
撮影装置７は、光電変換素子を一列または複数列に配置させたラインセンサを搭載したラインカメラである。撮影装置７は、移動体６の走行方向に沿った撮影面上にある所定の撮影範囲に沿った位置を撮影する。なお、撮影装置は、ラインカメラに限られず、光電変換素子が面状に配置されたエリアセンサを搭載したカメラであってもよい。また、撮影装置は、複数のカメラによって構成されていてもよい。
【0012】
距離センサ８ａは、ＴｏＦセンサ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）であり、撮影装置７によって撮影された被写体との距離を計測する。ＧＮＳＳセンサ８ｂは、複数のＧＮＳＳ衛星が発信した各時間の信号を受信し、各信号を受信した時刻との差で衛星までの距離を算出することで、地球上の位置を計測する測位手段である。測位手段は、測位専用の装置であってもよく、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）やスマートフォン等にインストールされた測位専用のアプリケーションであってもよい。距離センサ８ａおよびＧＮＳＳセンサ８ｂは、センサ装置の一例である。また、距離センサ８ａは、三次元センサの一例である。
【0013】
距離センサ８ａとして用いられるＴｏＦセンサは、光源から物体にレーザ光を照射し、その散乱や反射光を計測することにより、光源から物体までの距離を測定する。
【0014】
本実施形態では、距離センサ８ａは、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサである。ＬｉＤＡＲとは、パルスを用いて光飛行時間を測定する方式であるが、ＴｏＦセンサのその他の方式として、位相差検出方式で距離を計測してもよい。位相差検出方式では、基本周波数で振幅変調したレーザ光を計測範囲に照射し、その反射光を受光して照射光と反射光との位相差を測定することで時間を求め、その時間に光速をかけて距離を算出する。また、距離センサ８ａは、ステレオカメラ等により構成されてもよい。
【0015】
移動体システム６０は、三次元センサを用いることで、法面の高さ、傾斜角度またははらみだし等の二次元の画像からは得ることが困難な三次元の情報を得ることができる。
【0016】
なお、移動体システム６０は、さらに、角度センサ８ｃを搭載した構成であってもよい。角度センサ８ｃは、撮影装置７の撮影方向の角度（姿勢）または角速度（または各加速度）を検出するためのジャイロセンサ等である。
【0017】
評価システム４は、評価装置３およびデータ管理装置５によって構築されている。評価システム４を構成する評価装置３およびデータ管理装置５は、通信ネットワーク１００を介して移動体システム６０、通信端末１１００および通信端末１２００と通信することができる。通信ネットワーク１００は、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等によって構築されている。なお、通信ネットワーク１００には、有線通信だけでなく、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）またはＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の無線通信によるネットワークが含まれてもよい。また、評価装置３およびデータ管理装置５は、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）（登録商標）等の近距離通信技術による通信機能を備えていてもよい。
【0018】
データ管理装置５は、情報処理装置の一例であり、データ取得装置９によって取得された各種データを管理するＰＣ等のコンピュータである。データ管理装置５は、データ取得装置９から各種取得データを受信し、受信した各種取得データを、データ解析を行う評価装置３に受け渡す。なお、データ管理装置５から評価装置３への各種取得データの受け渡し方法はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等を使った人的な移動であってもよい。
【0019】
評価装置３は、データ管理装置５から受け渡された各種取得データに基づいて、法面の状態を評価するＰＣ等のコンピュータである。評価装置３は、法面状態を評価するための専用アプリケーションプログラムがインストールされている。評価装置３は、撮影画像データおよびセンサデータから法面の種別または構造を検出して形状データを抽出するとともに、変状の有無や変状の度合いを検出することによる詳細分析を行う。また、評価装置３は、撮影画像データおよびセンサデータ、評価対象データ、並びに詳細分析結果を用いて、国、自治体または委託事業者等の道路管理者に提出するためのレポートを生成する。評価装置３によって生成されたレポートのデータは、委託事業者を介して国、自治体に、電子データまたは書類に印刷した状態で提出される。評価装置３によって生成されるレポートは、調査記録表、点検表、調査台帳または調書等と称される。なお、評価装置３は、ＰＣに限られず、スマートフォンまたはタブレット端末等であってもよい。また、評価システム４は、評価装置３とデータ管理装置５を、一台の装置または端末として構築する構成であってもよい。
【0020】
通信端末１２００は、委託事業者に備えられており、通信端末１１００は、国、自治体に備えられている。評価装置３、通信端末１１００および通信端末１２００は、データ管理装置５と通信可能な通信端末の例であり、データ管理装置５で管理される各種データが閲覧可能である。
【0021】
図２は、実施形態に係る移動体システムを用いて法面状態を検査する様子の一例を示す図である。図２に示されているように、移動体システム６は、データ取得装置９を搭載した移動体６を道路上に走行させながら、撮影装置７で法面の所定範囲を撮影していく。
【0022】
あるいは、法面の位置が未知の場合は、移動体システム６は、移動体６を道路上で数ｋｍ～数十ｋｍ走行させながら、撮影装置７は、法面と、法面以外の領域を含む所定範囲を撮影していく。法面以外の領域は、落石防護網・落石防護柵等の法面以外の土工構造物、道路、脇道の道路、自然斜面、信号、標識、店舗、海（海岸線を走る際）、車等が含まれる。
【0023】
ここで、図２に示されているように、法面のうち、削った斜面を切土法面、土を盛った斜面を盛土法面という。また、山の脇に通した道路において、側面にある斜面のことを自然斜面という。切土法面や盛土法面は、法面の表面に植物を植えることで耐久性が増し、そのまま数十年変化させないで済ませられることがある。しかしながら、このようなケースばかりではなく、風雨等によって切土法面、盛土法面および自然斜面の劣化が進むと、表面の岩や土が落ちてくる表層崩壊や山が崩れて道路封鎖に至る崩壊が起こる。このような事態を避けるため、斜面の表面には、モルタルを吹き付けたり（モルタル吹付）、コンクリートの構造物を設置し固めることで斜面が風雨にさらされて劣化する速度を遅くしたりする手法が取られている。このような手法によって構築された構造物を土工構造物という。土工構造物には、自然斜面と道路の間に設置する擁壁や落石が道路に落下することを防ぐ落石防護柵等が存在するが、いずれも道路への土砂や落石などの流出による道路封鎖または人的被害を未然に防ぐためのものである。
【0024】
近年、施工から数十年経過した土工構造物の劣化が著しく、社会インフラの整備が大きな課題となっている。そのため、土工構造物の劣化を早期に発見し、土工構造物を長持ちさせるための点検および老朽化保全が重要となる。従来の自然斜面および土工構造物の点検は、斜面の落石、崩壊、地滑りまたは土石流を調査して修繕計画を作成するもので、専門家による目視点検によって行われていた。
【0025】
しかしながら、専門家による目視点検では、日本中に大量にある土工構造物を一定期間に点検しきれないことや高所や川沿いの盛土等を点検できないといった効率面の問題に加えて、目視点検では、土工構造物表層に発生するひびまたは剥離といった変状の劣化の進行度合いを定量的に把握できなかった。
【0026】
そこで、実施形態に係る状態検査システム１は、撮影装置７によって土工構造物斜面の撮影画像データを取得し、距離センサ８ａ等の三次元センサによって三次元情報を含むセンサデータを取得する。そして、評価システム４は、取得された撮影画像データとセンサデータを組み合わせて法面状態の評価を行うことで、法面の三次元形状を示す形状データを検出するとともに、ひびや剥離といった変状を検出する。これによって、状態検査システム１は、人間の目視では点検が困難な評価を効率的に行うことができる。
【0027】
図３は、法面の状態を説明する図である。図３（ａ）は、崩壊５年前の法面の表面を示す画像であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す画像の説明図である。この状態は、法面表層のひび割れが目立つ段階であり、ひび割れ、剥離、湧水等の表層の変状または変状の予兆を検出するために、展開図等に示される画像解析が有効である。
【0028】
図３（ｃ）は、崩壊２年前の法面の表面を示す画像であり、図３（ｄ）は、図３（ｃ）に示す画像の説明図である。この状態は、法面内部が土砂化し、土砂が法面表層を押し、斜面が膨らんだ段階であり、ひび割れを伴う段差、はらみだし等の三次元的な変状を検出するために、展開図等の画像＋断面図等の三次元解析が有効である。
【0029】
【0030】
●ハードウエア構成
次に、図４および図５を用いて、状態検査システム１を構成する各装置のハードウエア構成について説明する。なお、図４および図５に示されているハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。
次に、図４および図５を用いて、状態検査システム１を構成する各装置のハードウエア構成について説明する。なお、図４および図５に示されているハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。
【0031】
○データ取得装置のハードウエア構成○
図４は、データ取得装置のハードウエア構成の一例を示す図である。データ取得装置９は、図１に示されているような撮影装置７およびセンサ装置８とともに、データ取得装置９の処理または動作を制御するコントローラ９００を備える。
図４は、データ取得装置のハードウエア構成の一例を示す図である。データ取得装置９は、図１に示されているような撮影装置７およびセンサ装置８とともに、データ取得装置９の処理または動作を制御するコントローラ９００を備える。
【0032】
コントローラ９００は、撮影装置Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）９０１、センサ装置Ｉ／Ｆ９０２、バスライン９１０、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９１３、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）９１４、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）コントローラ９１５、ネットワークＩ／Ｆ９１６、ＤＶＤ－ＲＷ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）ドライブ９１８、メディアＩ／Ｆ９２２、外部機器接続Ｉ／Ｆ９２３およびタイマ９２４を備えている。
【0033】
これらのうち、撮影装置Ｉ／Ｆ９０１は、撮影装置７との間で各種データまたは情報の送受信を行うためのインターフェースである。センサ装置Ｉ／Ｆ９０２は、センサ装置８との間で各種データまたは情報の送受信を行うためのインターフェースである。バスライン９１０は、図４に示されているＣＰＵ９１１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0034】
また、ＣＰＵ９１１は、データ取得装置９全体の動作を制御する。ＲＯＭ９１２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ９１１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ９１３は、ＣＰＵ９１１のワークエリアとして使用される。ＨＤ９１４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ９１５は、ＣＰＵ９１１の制御にしたがってＨＤ９１４に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。ネットワークＩ／Ｆ９１６は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。
【0035】
ＤＶＤ－ＲＷドライブ９１８は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ９１７に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。なお、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、ＤＶＤ－ＲやＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等であってもよい。
【0036】
メディアＩ／Ｆ９２２は、フラッシュメモリ等の記録メディア９２１に対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。外部機器接続Ｉ／Ｆ９２３は、ディスプレイ、受付部および表示制御部を有する外部ＰＣ９３０等の外部機器を接続するためのインターフェースである。タイマ９２４は、時間計測機能を有する計測装置である。タイマ９２４は、コンピュータによるソフトタイマでもよい。タイマ９２４は、ＧＮＳＳのセンサ８ｂの時刻と同期することが好ましい。これにより、各センサデータおよび撮影画像データは、時刻の同期、位置の対応付けが容易になる。
【0037】
○評価装置のハードウエア構成○
図５は、評価装置のハードウエア構成の一例を示す図である。評価装置３の各ハードウエア構成は、３００番台の符号で示されている。図５に示されているように、評価装置３は、コンピュータによって構築されており、図５に示されているように、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０４、ＨＤＤコントローラ３０５、ディスプレイ３０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ３０８、ネットワークＩ／Ｆ３０９、バスライン３１０、キーボード３１１、ポインティングデバイス３１２、ＤＶＤ－ＲＷドライブ３１４、およびメディアＩ／Ｆ３１６を備えている。
図５は、評価装置のハードウエア構成の一例を示す図である。評価装置３の各ハードウエア構成は、３００番台の符号で示されている。図５に示されているように、評価装置３は、コンピュータによって構築されており、図５に示されているように、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０４、ＨＤＤコントローラ３０５、ディスプレイ３０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ３０８、ネットワークＩ／Ｆ３０９、バスライン３１０、キーボード３１１、ポインティングデバイス３１２、ＤＶＤ－ＲＷドライブ３１４、およびメディアＩ／Ｆ３１６を備えている。
【0038】
これらのうち、ＣＰＵ３０１は、評価装置３全体の動作を制御する。ＲＯＭ３０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ３０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ３０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ３０５は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０４に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。ディスプレイ３０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像等の各種情報を表示する。ディスプレイ３０６は、表示部の一例である。外部機器接続Ｉ／Ｆ３０８は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、例えば、ＵＳＢメモリやプリンタ等である。ネットワークＩ／Ｆ３０９は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。バスライン３１０は、図５に示されているＣＰＵ３０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0039】
また、キーボード３１１は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス３１２は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等を行う入力手段の一種である。ＤＶＤ－ＲＷドライブ３１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ３１３に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。なお、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、ＤＶＤ－ＲやＢｌｕ－ｒａｙ） Ｄｉｓｃ等であってもよい。メディアＩ／Ｆ３１６は、フラッシュメモリ等の記録メディア３１５に対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。
【0040】
○データ管理装置のハードウエア構成○
図５は、データ管理装置のハードウエア構成の一例を示す図である。データ管理装置５の各ハードウエア構成は、括弧内の５００番台の符号で示されている。図５に示されているように、データ管理装置５は、コンピュータによって構築されており、図５に示されているように、評価装置３と同様の構成を備えているため、各ハードウエア構成の説明を省略する。なお、通信端末１１００．１２００も、コンピュータによって構築され、評価装置３と同様の構成を備えているが、各ハードウエア構成の説明は省略する。
図５は、データ管理装置のハードウエア構成の一例を示す図である。データ管理装置５の各ハードウエア構成は、括弧内の５００番台の符号で示されている。図５に示されているように、データ管理装置５は、コンピュータによって構築されており、図５に示されているように、評価装置３と同様の構成を備えているため、各ハードウエア構成の説明を省略する。なお、通信端末１１００．１２００も、コンピュータによって構築され、評価装置３と同様の構成を備えているが、各ハードウエア構成の説明は省略する。
【0041】
なお、上記各プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して流通させるようにしてもよい。記録媒体の例として、ＣＤ－Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、Ｂｌｕ－ｒａｙ Ｄｉｓｃ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ等が挙げられる。また、記録媒体は、プログラム製品（Ｐｒｏｇｒａｍ Ｐｒｏｄｕｃｔ）として、国内または国外へ提供されることができる。例えば、実施形態に係る評価システム４は、本発明に係るプログラムが実行されることで本発明に係る評価方法を実現する。
【0042】
●機能構成
次に、図６を用いて、実施形態に係る状態検査システムの機能構成について説明する。図６は、第１の実施形態に係る状態検査システムの機能構成の一例を示す図である。なお、図６には、図１に示されている装置のうち、後述の処理または動作に関連しているものが示されている。
次に、図６を用いて、実施形態に係る状態検査システムの機能構成について説明する。図６は、第１の実施形態に係る状態検査システムの機能構成の一例を示す図である。なお、図６には、図１に示されている装置のうち、後述の処理または動作に関連しているものが示されている。
【0043】
○データ取得装置の機能構成○
まず、図６を用いて、データ取得装置９の機能構成について説明する。データ取得装置９は、通信部９１、算出部９２、撮影装置制御部９３、センサ装置制御部９４、撮影画像データ取得部９５、センサデータ取得部９６、時刻データ取得部９７、要求受付部９８および記憶・読出部９９を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ９１４からＲＡＭ９１３上に展開されたデータ取得装置用のプログラムに従ったＣＰＵ９１１からの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、データ取得装置９は、図４に示されているＲＯＭ９１２およびＨＤ９１４によって構築される記憶部９０００を有している。また、図４に示されるデータ取得装置９に接続される外部ＰＣ９３０は、受付部および表示制御部を有する。
まず、図６を用いて、データ取得装置９の機能構成について説明する。データ取得装置９は、通信部９１、算出部９２、撮影装置制御部９３、センサ装置制御部９４、撮影画像データ取得部９５、センサデータ取得部９６、時刻データ取得部９７、要求受付部９８および記憶・読出部９９を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ９１４からＲＡＭ９１３上に展開されたデータ取得装置用のプログラムに従ったＣＰＵ９１１からの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、データ取得装置９は、図４に示されているＲＯＭ９１２およびＨＤ９１４によって構築される記憶部９０００を有している。また、図４に示されるデータ取得装置９に接続される外部ＰＣ９３０は、受付部および表示制御部を有する。
【0044】
通信部９１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ９１６に対するＣＰＵ９１１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の通信を行う。通信部９１は、例えば、撮影画像データ取得部９５およびセンサデータ取得部９６によって取得された取得データを、データ管理装置５に対して送信する。算出部９２は、ＣＰＵ９１１の処理によって実現され、各種算出を行う。
【0045】
撮影装置制御部９３は、主に、撮影装置Ｉ／Ｆ９０１に対するＣＰＵ９１１の処理によって実現され、撮影装置７による撮影処理を制御する。センサ装置制御部９４は、主に、センサ装置Ｉ／Ｆ９０２に対するＣＰＵ９１１の処理によって実現され、センサ装置８に対するデータ取得処理を制御する。撮影装置制御部９３は、角度変更部の一例である。
【0046】
撮影画像データ取得部９５は、主に、撮影装置Ｉ／Ｆ９０１に対するＣＰＵ９１１の処理によって実現され、撮影装置７によって撮影された撮影画像に係る撮影画像データを取得する。センサデータ取得部９６は、主に、センサ装置Ｉ／Ｆ９０２に対するＣＰＵ９１１の処理によって実現され、センサ装置８による検知結果であるセンサデータを取得する。センサデータ取得部９６は、距離情報取得部および位置情報取得部の一例である。時刻データ取得部９７は、主に、タイマ９２４に対するＣＰＵ９１１の処理によって実現され、撮影画像データ取得部９５またはセンサデータ取得部９６によってデータが取得された時刻を示す時刻データを取得する。
【0047】
要求受付部９８は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ９２３に対するＣＰＵ９１１の処理によって実現され、ＣＰＵ９１１の処理によって実現され、外部ＰＣ９３０等から所定の要求を受け付ける。
【0048】
記憶・読出部９９は、主に、ＣＰＵ９１１の処理によって実現され、記憶部９０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部９０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。
【0049】
○評価装置の機能構成○
続いて、図６を用いて、評価装置３の機能構成について説明する。評価装置３は、通信部３１、受付部３２、表示制御部３３、判断部３４、評価対象データ生成部３５、検出部３６、地図データ管理部３７、レポート生成部３８および記憶・読出部３９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開され評価装置用のプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、評価装置３は、図５に示されているＲＯＭ３０２およびＨＤ３０４によって構築される記憶部３０００を有している。
続いて、図６を用いて、評価装置３の機能構成について説明する。評価装置３は、通信部３１、受付部３２、表示制御部３３、判断部３４、評価対象データ生成部３５、検出部３６、地図データ管理部３７、レポート生成部３８および記憶・読出部３９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開され評価装置用のプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、評価装置３は、図５に示されているＲＯＭ３０２およびＨＤ３０４によって構築される記憶部３０００を有している。
【0050】
通信部３１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ３０９に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の通信を行う。通信部３１は、例えば、データ管理装置５との間で、法面状態の評価に係る各種データを送受信する。
【0051】
受付部３２は、主に、キーボード３１１またはポインティングデバイス３１２に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、利用者から各種の選択または入力を受け付ける。受付部３２は、後述する評価画面４００に対する各種選択または入力を受け付ける。表示制御部３３は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、ディスプレイ３０６に、各種画像を表示させる。表示制御部３３は、後述する評価画面４００を、ディスプレイ３０６に表示させる。判断部３４は、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、各種判断を行う。受付部３２は、操作受付手段の一例である。
【0052】
評価対象データ生成部３５は、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、評価対象のデータを生成する。検出部３６は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、評価対象データ生成部３５によって生成された評価対象データを用いて、法面の状態の検出処理を行う。地図データ管理部３７は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、外部サーバ等から取得した地図情報を管理する。地図情報は、地図上の任意の位置における位置情報を含む。
【0053】
レポート生成部３８は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、評価結果に基づいて、道路管理者に提出する評価レポートを生成する。
【0054】
記憶・読出部３９は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、記憶部３０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部３０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。設定部４０は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、各種設定を行う。
【0055】
○データ管理装置の機能構成○
続いて、図６を用いて、データ管理装置５の機能構成について説明する。データ管理装置５は、通信部５１、判断部５２、データ管理部５３および記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されデータ管理装置用のプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、データ管理装置５は、図５に示されているＲＯＭ５０２およびＨＤ５０４によって構築される記憶部５０００を有している。
続いて、図６を用いて、データ管理装置５の機能構成について説明する。データ管理装置５は、通信部５１、判断部５２、データ管理部５３および記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されデータ管理装置用のプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、データ管理装置５は、図５に示されているＲＯＭ５０２およびＨＤ５０４によって構築される記憶部５０００を有している。
【0056】
通信部５１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ５０９に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の通信を行う。通信部５１は、例えば、データ取得装置９から送信された、撮影画像データおよびセンサデータを受信する。また、通信部５１は、例えば、評価装置３等との間で、法面状態の評価等に係る各種データを送受信する。通信部５１は、指示受付手段の一例である。判断部５２は、位置生成手段の一例であり、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、各種判断を行う。
【0057】
データ管理部５３は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、法面状態の評価に係る各種データの管理を行う。データ管理部５３は、例えば、データ取得装置９から送信された撮影画像データおよびセンサデータを、取得データ管理ＤＢ５００１に登録する。また、データ管理部５３は、例えば、評価装置３によって処理または生成されたデータを、処理データ管理ＤＢ５００３に登録する。生成部５４は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、法面に係る各種画像データを生成する。設定部５５は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、各種設定を行う。
【0058】
記憶・読出部５９は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、記憶部５０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部５０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。
○端末装置の機能構成○
○端末装置の機能構成○
【0059】
続いて、図６を用いて、通信端末１１００の機能構成について説明する。通信端末１１００は、通信部１１０１、受付部１１０２、表示制御部１１０３、判断部１１０４および記憶・読出部１１０５を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤからＲＡＭ上に展開され端末装置用のプログラムに従ったＣＰＵからの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、データ管理装置５は、図５に示されているＲＯＭおよびＨＤによって構築される記憶部１１０６を有している。
【0060】
通信部１１０１は、主に、ネットワークＩ／Ｆに対するＣＰＵの処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の通信を行う。
【0061】
受付部１１０２は、主に、キーボードまたはポインティングデバイスに対するＣＰＵの処理によって実現され、利用者から各種の選択または入力を受け付ける。表示制御部１１０３は、主に、ＣＰＵの処理によって実現され、ディスプレイに、各種画像を表示させる。判断部１１０４は、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、各種判断を行う。受付部１１０２は、操作受付手段の一例である。
【0062】
記憶・読出部１１０５は、主に、ＣＰＵの処理によって実現され、記憶部１１０６に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部１１０６から各種データ（または情報）を読み出したりする。
【0063】
続いて、図６を用いて、通信端末１２００の機能構成について説明する。通信端末１２００は、通信部１２０１、受付部１２０２、表示制御部１２０３、判断部１２０４および記憶・読出部１２０５を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤからＲＡＭ上に展開され端末装置用のプログラムに従ったＣＰＵからの命令によって動作することで実現される機能または手段である。また、データ管理装置５は、図５に示されているＲＯＭおよびＨＤによって構築される記憶部１２０６を有している。
【0064】
通信部１２０１は、主に、ネットワークＩ／Ｆに対するＣＰＵの処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置との間で各種データまたは情報の通信を行う。
【0065】
受付部１２０２は、主に、キーボードまたはポインティングデバイスに対するＣＰＵの処理によって実現され、利用者から各種の選択または入力を受け付ける。表示制御部１２０３は、主に、ＣＰＵの処理によって実現され、ディスプレイに、各種画像を表示させる。判断部１２０４は、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、各種判断を行う。
【0066】
記憶・読出部１２０５は、主に、ＣＰＵの処理によって実現され、記憶部１２０６に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部１２０６から各種データ（または情報）を読み出したりする。
【0067】
○状態種別管理テーブル
図７および図８は、状態種別管理テーブルの一例を示す概念図である。状態種別管理テーブルは、法面の状態種別を検出するための教師データを管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図７および図８に示されているような状態種別管理テーブルによって構成されている状態種別管理ＤＢ３００１が構築されている。この状態種別管理テーブルでは、種別Ｎｏごとに、状態種別を示す種別名、教師画像、および備考欄が関連づけられて管理されている。
図７および図８は、状態種別管理テーブルの一例を示す概念図である。状態種別管理テーブルは、法面の状態種別を検出するための教師データを管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図７および図８に示されているような状態種別管理テーブルによって構成されている状態種別管理ＤＢ３００１が構築されている。この状態種別管理テーブルでは、種別Ｎｏごとに、状態種別を示す種別名、教師画像、および備考欄が関連づけられて管理されている。
【0068】
これらのうち、種別名は、法面、法面の周囲の物理量および現場情報の状態を識別するための状態種別を示す名称である。ここで、状態種別には、擁壁、法枠、吹付モルタル、金網、柵、排水穴、パイプ、小段の排水路等の構造物である法面そのものの種別と、湧水、苔、植物、落石、土砂、日当たり等の法面の周囲の物理量を示す種別が含まれる。また、状態種別には、移動体システム６０によるデータ取得を支援する現場情報として、ポール、電柱、標識または看板等の種別が含まれている。さらに、状態種別には、構造物の付帯情報として、過去の点検実施時や施工時に設置された、変状の存在を示すチョーキング等の目印情報や、測定装置や、対策跡などの、人工物を含んでいても良い。また、教師画像は、教師データの一例であり、撮影画像データから法面、法面の周囲の物理量および現場情報の状態種別を判別するための機械学習に用いる教師画像である。ここで教師データとは、一般に画像と呼ばれる輝度画像やＲＧＢ画像等に限らず、状態種別の判別するための情報が含まれてさえいれば良く、深度情報やテキストや音声などの形式であっても良い。備考欄には、状態の種別を検出するための検出基準となる情報が示されている。
【0069】
○取得データ管理テーブル
図９（Ａ）は、取得データ管理テーブルの一例を示す概念図である。取得データ管理テーブルは、データ取得装置９によって取得された各種取得データを管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図９（Ａ）に示されているような取得データ管理テーブルによって構成されている取得データ管理ＤＢ５００１が構築されている。この取得データ管理テーブルでは、フォルダごとに、撮影画像データ、センサデータおよび取得時刻が関連づけられて管理されている。
図９（Ａ）は、取得データ管理テーブルの一例を示す概念図である。取得データ管理テーブルは、データ取得装置９によって取得された各種取得データを管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図９（Ａ）に示されているような取得データ管理テーブルによって構成されている取得データ管理ＤＢ５００１が構築されている。この取得データ管理テーブルでは、フォルダごとに、撮影画像データ、センサデータおよび取得時刻が関連づけられて管理されている。
【0070】
これらのうち、撮影画像データおよびセンサデータは、データ取得装置９から送信された取得データのデータファイルである。また、取得時刻は、撮影画像データおよびセンサデータがデータ取得装置９によって取得された時刻を示す。一つの点検工程において取得されたデータは、同一のフォルダ内に記憶される。撮影画像データおよびセンサデータに含まれる三次元センサデータは、後述するように、座標が対応付けて記憶される。また、撮影画像データおよびセンサデータに含まれる三次元センサデータは、センサデータに含まれる測位データに対応付けて記憶されている。これにより、評価装置３の地図データ管理部３７により管理される地図情報における任意の位置を選択すると、当該位置における撮影画像データおよび三次元センサデータを、取得データ管理ＤＢ５００１から読み出すことが可能である。
【0071】
○処理データ管理テーブル
図９（Ｂ）は、処理データ管理テーブルの一例を示す概念図である。処理データ管理テーブルは、評価装置３によって処理された各種処理データを管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図９（Ｂ）に示されているような処理データ管理テーブルによって構成されている処理データ管理ＤＢ５００３が構築されている。この処理データ管理テーブルでは、フォルダごとに、評価対象データ、評価データ、測位データおよびコメントが関連づけられて管理されている。
図９（Ｂ）は、処理データ管理テーブルの一例を示す概念図である。処理データ管理テーブルは、評価装置３によって処理された各種処理データを管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図９（Ｂ）に示されているような処理データ管理テーブルによって構成されている処理データ管理ＤＢ５００３が構築されている。この処理データ管理テーブルでは、フォルダごとに、評価対象データ、評価データ、測位データおよびコメントが関連づけられて管理されている。
【0072】
これらのうち、評価対象データは、評価装置３による法面状態の検出評価に用いるデータファイルである。また、評価データは、評価装置３による評価結果を示すデータファイルである。さらに、測位データは、ＧＮＳＳセンサ８ｂによって計測された位置情報を示すデータである。また、コメントは、評価対象データまたは評価データに対する評価者によって入力された書誌情報である。これにより、評価装置３の地図データ管理部３７により管理される地図情報における任意の位置を選択すると、当該位置における評価データを、処理データ管理ＤＢ５００３から読み出すことが可能である。
【0073】
図１０は、移動体システムによって取得される撮影画像について説明するための図である。
【0074】
移動体システム６０は、移動体６を走行させながら、データ取得装置９に備えられた撮影装置７を用いて、道路上に設けられた法面を撮影する。図１０に示すＸ軸方向は、移動体６の移動方向を示し、Ｙ軸方向は鉛直方向、Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直交し、移動体６から法面に向かう奥行き方向を示す。
【0075】
データ取得装置９は、移動体６の走行に伴い、図１０に示されているように、撮影画像１、測距画像１および撮影画像２、測距画像２を時系列に取得していく。測距画像１および測距画像２は、距離センサ８ａにより取得された画像である。このとき、撮影装置７およびセンサ装置８は、時刻同期が取られており、撮影画像１および測距画像１と、撮影画像２および測距画像２は、夫々法面の同じ領域に対する画像となる。また、撮影時の車両の姿勢から撮影画像の傾き補正（画像補正）が行われ、撮影画像の時刻から画像データと測位データ（北緯東経）が紐づけられる。
【0076】
このように、移動体システム６０は、移動体６としての車両を走行させながら、法面が撮影された撮影画像データおよび撮影装置７の撮影に応じて取得されたセンサデータを取得し、データ管理装置５に対してアップロードする。なお、データ取得装置９は、測距画像と撮影画像をそれぞれ別々の走行時に取得してもよいが、崩落等による法面形状の変化を考慮すると、同一の法面形状に対して同一の走行時に測距画像と撮影画像を取得することが好ましい。
【0077】
図１１は、撮影画像と測距画像の説明図である。
【0078】
図１１（ａ）は、図１０に示した撮影画像１、２等の撮影画像データ７Ａを示す。撮影装置７により取得された撮影画像データ７Ａの各画素７Ａ１は、図１０に示したＸ軸方向およびＹ軸方向に対応する座標で配置されており、蓄電量に対応する輝度情報を有する。すなわち、撮影画像データ７Ａは、輝度画像の一例である。
【0079】
【0080】
図１１（ｂ）は、図１０に示した測距画像１、２等の測距画像データ８Ａを示す。距離センサ８ａにより取得された測距画像データ８Ａの各画素８Ａ１は、図１０に示したＸ軸方向およびＹ軸方向に対応する座標で配置されており、蓄電量に対応する図１０に示したＺ軸方向における距離情報を有する。なお、測距画像データ８Ａは、三次元点群データであるが、一般的にユーザに視認させる際には、輝度情報を付与して可視表示するため、測距画像データと称する。そして、撮影画像データ７Ａおよび測距画像データ８Ａを総称して、画像データと称する。
【0081】
そして、測距画像データ８Ａの各画素８Ａ１の距離情報は、図１０に示したＸ軸方向およびＹ軸方向に対応する座標に対応付けて、図９に示したセンサデータに含まれる三次元データとして、記憶部５０００に記憶される。
【0082】
ここで、図１１（ａ）に示す撮影画像データ７Ａと、図１１（ｂ）に示す測距画像データ８Ａは、夫々法面の同じ領域に対する画像であるから、図１０に示したＸ軸方向およびＹ軸方向に対応する座標に対応付けて、輝度情報および距離情報が、記憶部５０００に記憶されることになる。
【0083】
図１２は、複数の撮影領域の説明図である。図１２（ａ）に示すように、撮影装置７は、移動体６とともに移動しながら、検査、評価の対象物である法面８０を撮影する。具体的には、撮影装置７は、移動体６の移動方向であるＸ軸方向に沿って一定の撮影間隔ｔで、法面８０を含む対象領域７０を複数の撮影領域ｄ１１、ｄ１２・・・に分けて撮影する。
【0084】
ここで、Ｘ軸方向における法面８０の位置が未知の場合は、撮影装置７は、検査、評価の対象物である法面８０および検査、評価の対象物以外の領域を含む対象領域７０を複数の撮影領域ｄ１１、ｄ１２・・・に分けて撮影し、後述するように、複数の撮影領域から法面８０を撮影した複数の撮影領域が特定される。
【0085】
図１２（ｂ）に示すように、複数の撮影領域ｄ１１、ｄ１２・・・を撮影した撮影画像はＹ軸方向に長いスリット状の撮影画像であり、これら複数の撮影領域ｄ１１、ｄ１２・・・を撮像した画像をつなぎ合わせることにより、Ｘ軸方向に連続する対象領域７０の撮影画像を得ることができる。
【0086】
図１２（ｃ）は、対象領域７０全体を撮像する際に、対象領域７０全体を複数の対象領域に分けて撮像する場合を示した図である。図１２（ｃ）では、対象領域７０全体は、撮影画像を複数の対象領域７０１Ａ、７０２Ａ、７０１Ｂおよび７０２Ｂという４つの対象領域に分けて撮像される。
【0087】
図１２（ｂ）に示す場合と同様に、複数の対象領域７０１Ａ、７０２Ａ、７０１Ｂおよび７０２Ｂのそれぞれは、複数の撮影領域ｄ１１、ｄ１２・・・に分けて撮像され、これら、複数の撮影領域ｄ１１、ｄ１２・・・を撮像した画像をつなぎ合わせることにより、複数の対象領域７０１Ａ、７０２Ａ、７０１Ｂおよび７０２Ｂそれぞれの撮影画像を得ることができる。そして、複数の対象領域７０１Ａ、７０２Ａ、７０１Ｂおよび７０２Ｂのそれぞれを撮影した撮影画像をつなぎ合わせることにより、対象領域７０の撮影画像を得ることができる。
【0088】
この場合、撮影装置７は、複数の撮影装置を備えており、対象領域７０２Ａおよび７０２Ｂは、対象領域７０１Ａおよび７０１Ｂを撮影する撮影装置とは異なる撮影装置により撮影される。
【0089】
また、対象領域７０１Ｂは、対象領域７０１Ａを撮影したのと同じ撮影装置により、異なる撮影条件で撮影され、対象領域７０２Ｂも、対象領域７０２Ａを撮影したのと同じ撮影装置により、異なる撮影条件で撮影される。
【0090】
なお、図１２（ａ）に示したように、撮影装置７が、法面８０の対象領域を複数の撮影領域ｄ１１、ｄ１２・・・に分けて撮影するタイミングで、距離センサ８ａも、距離センサ８ａから複数の撮影領域ｄ１１、ｄ１２・・・のそれぞれへの距離を示す距離情報を取得することが望ましい。
【0091】
これにより、図１０で説明したように、撮影装置７により取得された撮影画像データ７Ａの各画素７Ａ１の輝度情報と、距離センサ８ａにより取得された測距画像データ８Ａの各画素８Ａ１の距離情報を容易に対応付けることができる。そして、法面８０の対象領域を撮影した撮像画像の各画像の輝度情報と法面８０の対象領域を測距した測距画像の各画素の距離情報とを対応付けすることで、法面８０の対象領域について、高精度な検査を行うことが出来る。
【0092】
図１３は、実施形態に係る複数の撮影装置を備えた移動体システムを示す図である。
【0093】
撮影装置７は、複数の撮影装置７１、７２、７３を含み、撮影装置７１、７２、７３は、それぞれ法面８０の対象領域７０１、対象領域７０１より上方の対象領域７０２、対象領域７０２より上方の対象領域７０３を撮影する。
【0094】
ここで、第１、第２の対象領域は、対象領域７０１、対象領域７０２、および対象領域７０３の何れか２つを示し、第１、第２の撮影装置は、複数の撮影装置７１、７２、７３のうち、第１、第２の対象領域に対応する撮影装置を示す。
【0095】
●実施形態の処理または動作
○データ取得処理○
次に、図１４を用いて、移動体システム６０を用いたデータ取得処理について説明する。法面状態の点検作業者は、移動体６に搭乗して道路上の存在する法面の撮影を行い、取得したデータをデータ管理装置５にアップロードする。以下、詳細に説明する。
○データ取得処理○
次に、図１４を用いて、移動体システム６０を用いたデータ取得処理について説明する。法面状態の点検作業者は、移動体６に搭乗して道路上の存在する法面の撮影を行い、取得したデータをデータ管理装置５にアップロードする。以下、詳細に説明する。
【0096】
図１４は、移動体システムを用いたデータ取得処理の一例を示すシーケンス図である。まず、点検作業者が外部ＰＣ３３０に対して所定の入力操作等を行うことで、データ取得装置９の要求受付部９８は、データ取得開始要求を受け付ける（ステップＳ１１）。そして、データ取得装置９は、撮影装置７およびセンサ装置８を用いたデータ取得処理を実行する（ステップＳ１２）。
【0097】
具体的には、撮影装置制御部９３は、撮影装置７に対して撮影要求を行うことで、所定の領域に対する撮影処理を開始する。
【0098】
なお、法面の位置が既知である必要はない。すなわち、移動体システム６は、移動体６を走行させながら、撮影装置７により法面と法面以外の領域を含む所定の領域を撮影していくものであり、撮影装置制御部９３は、法面以外の領域に対して撮影処理を開始し、法面に対する撮影処理を経て、法面以外の領域に対して撮影処理を終了する。これにより、移動体６の移動方向における法面の一端から他端までの全域を撮影することができる。
【0099】
また、センサ装置制御部９４は、撮影装置７による撮影処理と同期させながら、距離センサ８ａおよびＧＮＳＳセンサ８ｂによる検知処理を開始する。そして、撮影画像データ取得部９５は、撮影装置７によって取得された撮影画像データを取得し、センサデータ取得部９６は、距離センサ８ａおよびＧＮＳＳセンサ８ｂによって取得されたセンサデータを取得する。また、時刻データ取得部９７は、撮影画像データ取得部９５およびセンサデータ取得部９６によって各種データが取得された時刻を示す時刻データを取得する。
【0100】
次に、点検作業者が外部ＰＣ３３０等に対して所定の入力操作を行うことで、要求受付部９８は、取得した各種データのアップロード要求を受け付ける（ステップＳ１３）。そして、通信部９１は、データ管理装置５に対して、ステップＳ１２で取得された取得データである撮影画像データ、センサデータおよび時刻データをアップロード（送信）する（ステップＳ１４）。これにより、データ管理装置５の通信部５１は、データ取得装置９から送信された取得データを受信する。そして、データ管理装置５のデータ管理部５３は、ステップＳ１４で受信された取得データを、取得データ管理ＤＢ５００１（図９（Ａ）参照）に登録する（ステップＳ１５）。データ管理部５３は、取得データに含まれている各データの取得時刻を示す時刻データに関連づけて、撮影画像データおよびセンサデータを一つのフォルダに記憶する。
【0101】
【0102】
以下、評価装置３とデータ管理装置５間のシーケンスについて説明するが、データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００とデータ管理装置５間のシーケンスについても同様である。
【0103】
評価装置３のユーザが、フォルダ指定を行うことで、評価装置３の受付部３２は、生成対象データの選択を受け付ける（ステップＳ３１）。あるいは、評価装置３のユーザが、評価装置３の地図データ管理部３７により管理される地図情報における任意の位置を選択することで、評価装置３の受付部３２は、地図情報における位置情報の選択を受け付けてもよい。
【0104】
次に、通信部３１は、データ管理装置５に対して、ステップＳ１１で選択された生成対象データに係る評価対象データの生成要求を送信して、データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された要求を受信する。（ステップＳ３２）。この要求には、ステップＳ３１で選択されたフォルダ名が含まれている。あるいは、この要求には、地図情報における位置情報が含まれてもよい。
【0105】
次に、データ管理装置５の記憶・読出部５９は、ステップＳ３２で受信された生成要求に含まれているフォルダ名を検索キーとして取得データ管理ＤＢ５００１を検索することにより、生成要求に含まれているフォルダ名に関連づけられた取得データを読み出す。あるいは、記憶・読出部５９は、ステップＳ３２で受信された要求に含まれている位置情報を検索キーとして取得データ管理ＤＢ５００１を検索することで、要求に含まれている位置情報に関連づけられた取得データを読み出す。この取得データには、撮影画像データ、センサデータおよび時刻データが含まれている。
【0106】
データ管理装置５の生成部５４は、記憶・読出部５９が読みだした取得データに基づき、評価対象データを生成する（ステップＳ３３）。具体的には、生成部５４は、取得された距離センサ８ａのセンサデータに基づき、撮影時の撮影装置７（移動体６）の姿勢から撮影画像データの傾き補正を行う。また、生成部５４は、取得された時刻データに基づき、取得されたＧＮＳＳセンサ８ｂのセンサデータである測位データと撮影画像データの紐づけを行う。さらに、生成部５４は、複数の撮影画像データを一つの画像データに合成する処理を行う。
【0107】
具体的には、図１２で説明したように、生成部５４は、複数の撮影領域のそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせた合成画像を生成することにより、対象領域７０や複数の対象領域７０１Ａ、７０２Ａ、７０１Ｂおよび７０２Ｂのそれぞれの撮影画像を得る。
【0108】
また、生成部５４は、複数の対象領域７０１Ａ、７０２Ａ、７０１Ｂおよび７０２Ｂそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせた合成画像を生成することにより、対象領域７０全体の撮影画像を得る。
【0109】
ここで、前述したように、対象領域７０は、法面８０と、法面８０以外の領域を含む。
【0110】
このように、生成部５４は、画像データに対する傾き補正機能、画像データと位置情報の連携機能および画像データの合成機能を有する。生成部５４は、取得データを用いて、後述の検出部３６およびレポート生成部３８による処理が行いやすいように、取得された撮影画像データに対する画像補正を行う。
【0111】
次に、生成部５４は、合成画像を含む入出力画面を生成する（ステップＳ３４）。この入出力画面は、対象領域７０を移動体６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせた合成画像を表示する表示画面の一例であり、ステップＳ３４は生成ステップの一例である。
【0112】
ここで、生成部５４は、ステップＳ３３で生成された合成画像よりも低い解像度の合成画像を生成し、この低い解像度の合成画像を含む入出力画面を生成する。
【0113】
すなわち、生成部５４は、取得データ管理ＤＢ５００１に記憶された複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影されたそれぞれの撮影画像よりも低い解像度で、合成画像２５００を表示するように、入出力画面を生成する。これにより、合成画像を含む入出力画面を生成するときの処理速度が向上する。
【0114】
また、生成部５４は、図１３で説明した撮影装置７１、７２、７３により撮影された対象領域７０１、７０２、７０３にそれぞれ対応する複数の合成画像を含む入出力画面を生成する。
【0115】
すなわち、対象領域７０は、移動体６６の移動方向と交差する方向において異なる範囲である第１の対象領域および第２の対象領域を含み、第１の対象領域を移動体６６の移動方向に沿って複数の第１の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの第１の撮影画像ｐｎをつなぎ合わせた第１の合成画像、および第２の対象領域を移動体６６の移動方向に沿って複数の第２の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの第２の撮影画像ｐｎをつなぎ合わせた第２の合成画像について、生成部５４は、第１の合成画像および第２の合成画像の少なくとも一方を含む入出力画面２０００を生成する。
【0116】
通信部５１は、評価装置３に対して、ステップＳ３４で生成した入出力画面に係る入出力画面情報を送信して、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５から送信された入出力画面情報を受信する（ステップＳ３５）。
【0117】
ここで、前述したように、入出力画面は、取得データ管理ＤＢ５００１に記憶された複数の撮影画像よりも低い解像度で生成された合成画像を含むため、合成画像を含む入出力画面を送信するときの通信負荷が低減する。
【0118】
次に、評価装置３の表示制御部３３は、ステップＳ３４で受信された入出力画面を、ディスプレイ３０６に表示させて、評価装置３の受付部３２は、表示された入出力画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける（ステップＳ３６）。この入力操作は、合成画像における一部の領域を特定することを決定する決定操作を含む。
【0119】
ここで、前述したように、入出力画面は、取得データ管理ＤＢ５００１に記憶された複数の撮影画像よりも低い解像度で生成された合成画像を含むため、合成画像を含む入出力画面を表示するときの処理速度が向上する。
【0120】
通信部３１は、データ管理装置５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信して、データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された入力情報を受信する。（ステップＳ３７）。この入力情報は、合成画像における一部の領域を特定する特定領域情報やコメント、複数の法面のうち特定の法面を識別する識別情報等を含む。
【0121】
次に、設定部５５は、ステップＳ３７で受信された入力情報に基づき、ステップＳ３３で生成した評価対象データを更新して、処理データ管理ＤＢ５００３（図９（Ｂ）参照）に記憶する（ステップＳ３８）。設定部５５は、設定手段の一例である。
【0122】
具体的には、設定部５５は、合成画像における一部の領域を特定する特定領域情報に基づき、一部の領域に対応する部分画像や、位置情報や、複数の撮影領域ｄｎに対応する三次元点群における特定点群を設定することにより、評価対象データを更新して、生成データに含まれている評価対象データ、測位データおよびコメントを関連づけて一つのフォルダに記憶させる。
【0123】
ここで、前述したように、入出力画面に含まれる合成画像は、取得データ管理ＤＢ５００１に記憶された複数の撮影画像よりも低い解像度で生成された画像であったが、ステップＳ３８で記憶される部分画像は、取得データ管理ＤＢ５００１に記憶された複数の撮影画像と同じ高解像度の画像であるため、後述の検出部３６およびレポート生成部３８による処理を高精度で実行することができる。
【0124】
次に、通信部５１は、評価装置３に対して、ステップＳ３８で更新した生成データに含まれる部分画像を示す部分画像情報を送信して、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５から送信された部分画像情報を受信する（ステップＳ３９）。そして、評価装置３の表示制御部３３は、ステップＳ３９で受信された部分画像を、ディスプレイ３０６に表示させる。
【0125】
【0126】
図１６は、状態検査システムの合成画像の説明図である。
【0127】
図１６（ａ）は、図１５のステップＳ３３で生成された合成画像２５００を示す。合成画像２５００は、対象領域７０を移動体６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像ｐ１～ｐｌをつなぎ合わせた画像であり、前述したように、法面の位置が未知の場合は、数ｋｍ～数十ｋｍにも亘る道程に相当するため、全てを一覧することは困難である。
【0128】
【0129】
図１５のステップＳ３４において、生成部５４は、合成画像２５００を複数の分割画像群２５０Ａ、２５０Ｂ・・・に分割するとともに、それぞれの分割画像群２５０Ａ、２５０Ｂ・・・において、複数の分割画像２５０Ａ１～Ａｍのそれぞれの分割画像を並べて表示するように、入出力画面を生成している。複数の分割画像２５０Ａ１～Ａｍのそれぞれの分割画像は、複数の撮影画像ｐ１～ｐｎ、ｐｎ＋１～ｐ２ｎ・・・をつなぎ合わせた画像である。
【0130】
ここで、複数の分割画像群２５０Ａ、２５０Ｂそれぞれは、１つの入出力画面に表示される範囲を示し、例えば、ディスプレイ３０６等に切り替え表示される。生成部５４は、複数の分割画像群２５０Ａ、２５０Ｂそれぞれについて、画像解析し、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界が存在する可能性がある箇所を特定することが好ましい。
【0131】
また、図１５のステップＳ３４において、生成部５４は、入出力画が表示されるディスプレイ３０６等の解像度に応じて、分割画像群２５０Ａ、２５０Ｂ・・・の数、および１つの分割画像群に含まれる分割画像２５０Ａ１～Ａｍの数、１つの分割画像に含まれる撮影画像ｐ１～ｐｎの数が異なるように、入出力画面を生成する。
【0132】
すなわち、生成部５４は、移動体６６の移動距離に対応する移動体６６の移動方向における合成画像２５００の長さが異なるように、入出力画面を生成する。
【0133】
図１７は、状態検査システムの入出力画面における操作の説明図である。
【0134】
図１７は、状態検査システムの入出力画面における操作の説明図である。図１７は、図１５に示したシーケンス図のステップＳ３６において、評価装置３のディスプレイ３０６に表示される入出力画面２０００を示すが、データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００の夫々のディスプレイに表示される入出力画面２０００についても同様である。
【0135】
評価装置３の表示制御部３３は、合成画像２５００における一部の領域を特定する特定操作を受け付ける特定受付画面２０１０と、合成画像２５００における一部の領域を特定することを決定する決定操作を受け付ける決定受付画面２０２０を含む入出力画面２０００を表示させる。
【0136】
表示制御部３３は、特定受付画面２０１０中に、合成画像２５００を表示させるとともに、ポインティングデバイス３１２により操作されるポインタ２３００を合成画像２５００上に表示させる。
【0137】
合成画像２５００は、図１５のステップＳ３４で説明したように、対象領域７０を移動体６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせた画像であり、図１６（ｂ）で説明したように、複数の分割画像のそれぞれの分割画像を並べた分割画像群として表示されている。
【0138】
図１７では、それぞれの分割画像が、移動体６の移動方向に沿った道程が１００ｍの撮影画像を示し、７つの分割画像を並べた分割画像群が、移動体６の移動方向に沿った道程が７００ｍの撮影画像を示している。
【0139】
表示制御部３３は、決定受付画面２０２０中に、開始位置指定ボタン２４０２、終了位置指定ボタン２４０４、縮小ボタン２４０６、および拡大ボタン２４０８を表示させる。
【0140】
開始位置指定ボタン２４０２および終了位置指定ボタン２４０４は、合成画像２５００上に、開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇをそれぞれ表示させることを指示するボタンである。
【0141】
開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇは、ポインタ２３００の操作により、合成画像２５００上の任意の位置に移動可能である。
【0142】
特定位置決定ボタン２４００は、開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇの成画像２５００上の位置を確定するボタンである。
【0143】
縮小ボタン２４０６および拡大ボタン２４０８は、合成画像２５００を縮小、拡大表示させることを指示するボタンである。画面切替ボタン２４０９は、図１６（ｂ）に示した複数の分割画像群２５０Ａ、２５０Ｂのそれぞれを切り替え表示するボタンである。
【0144】
図１７において、ユーザが開始位置指定ボタン２４０２を操作すると、受付部３２は当該操作を受け付けて、表示制御部３３は、合成画像２５００上の任意の位置に開始位置バー２５０Ｓを表示させる。
【0145】
ユーザが終了位置指定ボタン２４０４を操作すると、受付部３２は当該操作を受け付けて、表示制御部３３は、合成画像２５００上の任意の位置に終了位置バー２５０Ｇを表示させる。
【0146】
ユーザが、ポインタ２３００の操作により、開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇを合成画像２５００上の法面８０の両側の境界の位置に移動させると、受付部３２は、合成画像２５００における一部の領域を特定する特定操作として受け付ける。ここで、合成画像２５００における開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇの位置を示す位置情報は、合成画像２５００における一部の領域を特定する特定領域情報の一例である。
【0147】
ユーザが、特定位置決定ボタン２４００を操作すると、受付部３２は、合成画像２５００における一部の領域を特定することを決定する決定操作として受け付ける。
【0148】
図１７では、合成画像２５００上で、移動体６６の移動方向における異なる位置の複数の法面８０の両側の境界に対応して、複数対の開始位置バー２５０Ｓ１～２５０Ｓ３および終了位置バー２５０Ｇ１～２５０Ｇ３が表示されている。
【0149】
ここで、仮に合成画像２５００が、開始位置バー２５０Ｓ１と終了位置バー２５０Ｇ１の間の領域しか表示しなかったとしたら、ユーザは、移動体６６の移動方向における法面８０の両側の境界を確認できないため、法面８０の位置や範囲を正確に確認することができない。
【0150】
本実施形態では、合成画像２５００が移動体６の移動方向における法面８０の両側の境界を含むように、生成部５４が、合成画像２５００を含む入出力画面２０００を生成する。これにより、ユーザは、入出力画面２０００に表示される法面８０の両側の境界を含む合成画像２５００を確認して、法面８０の位置や範囲を正確に確認することができる。また、表示制御部３３は、図１６（ｂ）で説明した複数の分割画像群２５０Ａ、２５０Ｂのうち、画像解析により、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界が存在する可能性がある分割画像群について、優先順位を高くして、入出力画面２０００に表示させる。これにより、法面８０と法面８０以外の境界が全く存在しない分割画像群を表示することによる、ユーザの無駄なチェック工数を低減することができる。
【0151】
また、合成画像２５００が移動体６６の移動方向における異なる位置の複数の法面８０の両側の境界を含むように、生成部５４は、合成画像２５００を含む入出力画面２０００を生成する。これにより、ユーザは、入出力画面２０００に表示される複数の法面８０のそれぞれの両側の境界を含む合成画像２５００を確認して、複数の法面８０の位置や範囲を正確に確認することができる。
【0152】
図１８は、状態検査システムの入出力画面における操作の他の説明図である。
【0153】
【0154】
図１８に示す合成画像２５００は、図１７に示した合成画像２５００に比べて拡大されており、それぞれの分割画像が、移動体６の移動方向に沿った道程が５０ｍの撮影画像を示し、４つの分割画像を並べた分割画像群が、移動体６の移動方向に沿った道程が２００ｍの撮影画像を示している。
【0155】
【0156】
【0157】
【0158】
評価装置３の受付部３２は、ポインタ２３００の操作により開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇを合成画像２５００上で移動させると、合成画像２５００における一部の領域を特定する特定操作として受け付けて（ステップＳ１５１）、特定位置決定ボタン２４００が操作されると、合成画像２５００における一部の領域を特定することを決定する決定操作として受け付ける（ステップＳ１５２）。
【0159】
次に、評価装置３の判断部３４は、特定操作がされた開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇの合成画像２５００におけるそれぞれのＸ座標を特定領域情報として検出する（ステップＳ１５３）
【0160】
次に、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信する（ステップＳ１５４）。この入力情報は、ポインタ２３００による特定操作に基づく、Ｘ座標で特定領域を示す特定領域情報を含む。
【0161】
データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された入力情報を受信し、設定部５５は、受信した入力情報に含まれる特定領域情報に基づき、図１５のステップＳ３３で生成した合成画像２５００のうち、特定領域の両側のＸ座標の間の複数の撮影画像を部分画像として設定し、生成部５４は、後工程で法面８０の評価がしやすいように、部分画像に対して幾何、色、明るさ、色ズレ補正を施す。記憶・読出部５９は、部分画像およびその座標を記憶部５０００に記憶させる（ステップＳ１５５）。
【0162】
設定部５５は、他の撮影装置で撮影した他の合成画像のうち、ステップＳ１５５で設定した部分画像とＸ座標が対応する他の撮影領域の複数の撮影画像を他の部分画像として設定し、生成部５４は、後工程で法面８０の評価がしやすいように、他の部分画像に対して幾何、色、明るさ、色ズレ補正を施す。記憶・読出部５９は、他の部分画像およびその座標を記憶部５０００に記憶させる（ステップＳ１５６）。
【0163】
ここで、ステップＳ１５５で設定される部分画像は、一例として、図１３で説明した撮影装置７２により撮影された対象領域７０２における部分画像であり、ステップＳ１５６で設定される他の部分画像は、一例として、図１３で説明した撮影装置７１または７３により撮影された対象領域７０１または７０３における部分画像である。
【0164】
すなわち、設定部５５は、ステップＳ１５５で、第１の合成画像における一部の領域を特定することを決定する第１の決定操作に基づき、第１の合成画像における一部の領域に対応する第１の部分画像を設定するとともに、ステップＳ１５６で、第２の合成画像における一部の領域に対応する第２の部分画像を設定する。
【0165】
設定部５５は、ステップＳ１５５で設定された部分画像と、ステップＳ１５６で設定された他の部分画像をつなぎ合わせた統合部分画像を設定し、生成部５４は、後工程で法面８０の評価がしやすいように、統合部分画像に対して繋ぎ処理を施す。記憶・読出部５９は、統合部分画像およびその座標を記憶部５０００に記憶させる（ステップＳ１５７）。
【0166】
設定部５５は、図１１（Ｂ）に示した三次元点群データのうち、ステップＳ１５７で設定した統合部分画像とＸ座標が対応する三次元点群データを特定点群として設定し、記憶・読出部５９は、特定点群の座標を記憶部５０００に記憶させる（ステップＳ１５８）。
【0167】
設定部５５は、ステップＳ３３で撮影画像データと紐づけされた測位データのうち、ステップＳ１５７で設定した統合部分画像と取得時刻が対応する位置情報を設定し、記憶・読出部５９は、統合部分画像と取得時刻が対応する位置情報を記憶部５０００に記憶させる（ステップＳ１５９）。
【0168】
通信部５１は、評価装置３に対して、ステップＳ１５７で設定した統合部分画像を示す統合部分画像情報を送信する（ステップＳ１６１）
【0169】
そして、図１５のステップＳ３９で説明したように、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５から送信された統合部分画像情報を受信し、評価装置３の表示制御部３３は、受信された統合部分画像を、ディスプレイ３０６に表示させる。
【0170】
図２０は、状態検査システムの統合部分画像の説明図である。
【0171】
図２０（ａ）は、上部部分画像２５５∪、中部部分画像２５５Ｍ、および下部部分画像２５５Ｌを示す。
【0172】
【0173】
上部部分画像２５５∪、および下部部分画像２５５Ｌは、図１３で説明した撮影装置７１および７３により撮影された対象領域７０１および７０３における部分画像であり、図１９に示したステップＳ１５６において、設定部５５により設定される。
【0174】
上部部分画像２５５∪、中部部分画像２５５Ｍ、および下部部分画像２５５Ｌは、図１９のステップＳ１５５、Ｓ１５６で説明したように、後工程で法面８０の評価がしやすいように、生成部５４により、それぞれ幾何、色、明るさ、色ズレ補正が施されている。
【0175】
図２０（ｂ）は、上部部分画像２５５∪、中部部分画像２５５Ｍ、および下部部分画像２５５Ｌをつなぎ合わせた統合部分画像２５５０を示す。
【0176】
統合部分画像２５５０は、図１９のステップＳ１５７で説明したように、後工程で法面８０の評価がしやすいように、生成部５４により、繋ぎ処理が施されている。
【0177】
図２１は、評価対象データの生成処理の変形例を示すシーケンス図である。
【0178】
まず、評価装置３のユーザが、フォルダ指定を行うことで、評価装置３の受付部３２は、生成対象データの選択を受け付ける。あるいは、評価装置３のユーザが、評価装置３の地図データ管理部３７により管理される地図情報における任意の位置を選択することで、評価装置３の受付部３２は、地図情報における位置情報の選択を受け付けてもよい。
【0179】
評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５に対して、評価対象データの生成要求を送信する（ステップＳ４１）。この生成要求には、生成対象のデータが記憶されたフォルダ名が含まれている。あるいは、この要求には、地図情報における位置情報が含まれてもよい。これにより、データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された生成要求を受信する。
【0180】
次に、データ管理装置５の記憶・読出部５９は、ステップＳ４１で受信された生成要求に含まれているフォルダ名を検索キーとして取得データ管理ＤＢ５００１を検索することにより、生成要求に含まれているフォルダ名に関連づけられた取得データを読み出す（ステップＳ４２）。あるいは、記憶・読出部５９は、ステップＳ３２で受信された要求に含まれている位置情報を検索キーとして取得データ管理ＤＢ５００１を検索することで、要求に含まれている位置情報に関連づけられた取得データを読み出す。
【0181】
そして、通信部５１は、評価装置３に対して、ステップＳ４２で読み出された取得データを送信する（ステップＳ４３）。この取得データには、撮影画像データ、センサデータおよび時刻データが含まれている、これにより、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５から送信された取得データを受信する。
【0182】
次に、評価装置３の評価対象データ生成部３５は、ステップＳ４３で受信された取得データを用いて、評価対象データを生成する（ステップＳ４４）。具体的には、評価対象データ生成部３５は、受信された距離センサ８ａのセンサデータに基づき、撮影時の撮影装置７（移動体６）の姿勢から撮影画像データの傾き補正を行う。また、評価対象データ生成部３５は、受信された時刻データに基づき、受信されたＧＮＳＳセンサ８ｂのセンサデータである測位データと撮影画像データの紐づけを行う。さらに、評価対象データ生成部３５は、複数の撮影画像データを一つの画像データに合成する処理を行う。
【0183】
具体的には、図１２で説明したように、評価対象データ生成部３５は、複数の撮影領域のそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせた合成画像を生成することにより、対象領域７０や複数の対象領域７０１Ａ、７０２Ａ、７０１Ｂおよび７０２Ｂのそれぞれの撮影画像を得る。
【0184】
また、評価対象データ生成部３５は、複数の対象領域７０１Ａ、７０２Ａ、７０１Ｂおよび７０２Ｂそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせた合成画像を生成することにより、対象領域７０全体の撮影画像を得る。
【0185】
ここで、前述したように、法面８０の位置が未知の場合は、対象領域７０は、法面８０と、法面８０以外の領域を含む。
【0186】
このように、評価対象データ生成部３５は、画像データに対する傾き補正機能、画像データと位置情報の連携機能および画像データの合成機能を有する。評価対象データ生成部３５は、データ管理装置５から受信された取得データを用いて、後述の検出部３６およびレポート生成部３８による処理が行いやすいように、受信された撮影画像データに対する画像補正を行う。
【0187】
次に、評価対象データ生成部３５は、合成画像を含む入出力画面を生成する。この入出力画面は、対象領域７０を移動体６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像をつなぎ合わせた合成画像を表示する表示画面の一例であり、ステップＳ４４は生成ステップの一例である。
【0188】
次に、表示制御部３３は、生成した入出力画面を、ディスプレイ３０６に表示させて、評価装置３の受付部３２は、表示された入出力画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。この入力操作は、合成画像における一部の領域を特定することを決定する決定操作を含む。
【0189】
次に、設定部４０は、入力操作に係る入力情報に基づき、生成した評価対象データを更新する。設定部４０は、設定手段の一例である。
【0190】
具体的には、設定部５５は、合成画像における一部の領域を特定する特定領域情報に基づき、一部の領域に対応する部分画像や、位置情報や、複数の撮影領域ｄｎに対応する三次元点群における特定点群を設定することにより、評価対象データを更新する。
【0191】
次に、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５に対して、ステップＳ４４で生成、更新された生成データを送信する（ステップＳ４５）この生成データには、評価対象データ生成部３５で生成され、設定部５５で更新された評価対象データ、測位データおよびコメントが含まれている。これにより、データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された生成データを受信する。そして、データ管理装置５のデータ管理部５３は、ステップＳ３５で受信された生成データを、処理データ管理ＤＢ５００３（図９（Ｂ）参照）に記憶する（ステップＳ４６）。具体的には、データ管理部５３は、生成データに含まれている評価対象データ、測位データおよびコメントを関連づけて一つのフォルダに記憶させる。
【0192】
このように、評価システム４は、データ取得装置９から取得した各種データ（撮影画像データ、センサデータおよび時刻データ）に基づく画像処理を行うことで、法面状態の評価に用いる評価対象データを生成、更新する。
【0193】
○評価レポートの生成
図２２は、法面状態の評価結果であるレポートの生成処理の一例を示すシーケンス図である。
図２２は、法面状態の評価結果であるレポートの生成処理の一例を示すシーケンス図である。
【0194】
まず、評価装置３の表示制御部３３は、法面状態の評価処理を行うための評価画面４００を、ディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ５１）。
【0195】
次に、評価装置３の受付部３２は、評価対象データの選択を受け付ける（ステップＳ５２）。
【0196】
次に、通信部３１は、データ管理装置５に対して、ステップＳ５２で選択された評価対象データの読出要求を送信する（ステップＳ５３）。この読出要求には、ステップＳ５２で選択されたフォルダ名が含まれている。これにより、データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された読出要求を受信する。
【0197】
次に、データ管理装置５の記憶・読出部５９は、ステップＳ５３で受信された読出要求に含まれているフォルダ名を検索キーとして処理データ管理ＤＢ５００３（図９（Ｂ）参照）を検索することで、読出要求に含まれているフォルダ名に関連づけられた処理データを読み出す（ステップＳ５４）。そして、通信部５１は、評価装置３に対して、ステップＳ５４で読み出された処理データを送信する（ステップＳ５５）。この処理データには、評価対象データ、測位データおよびコメントが含まれている。これにより、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５から送信された処理データを受信する。
【0198】
次に、評価装置３の表示制御部３３は、ステップＳ５４で受信された処理データを、ディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ５６）。
【0199】
次に、評価装置３は、評価対象データを用いた法面状態の検出処理を行う（ステップＳ５７）。法面状態の検出処理についての詳細は、後述する。
【0200】
受付部３２は、評価結果のアップロード要求を受け付ける（ステップＳ５８）。そして、通信部３１は、データ管理装置５に対して、評価結果のアップロード（送信）を行う（ステップＳ５９）。これにより、データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された評価データを受信する。そして、データ管理装置５のデータ管理部５３は、ステップＳ５９で受信された評価データを、処理データ管理ＤＢ５００３（図９（Ｂ）参照）に登録する（ステップＳ６０）。この場合、データ管理部５３は、評価データを、評価を行った評価対象データ等と関連づけて一つのフォルダに記憶する。
【0201】
また、受付部３２は、評価レポートの生成要求を受け付ける（ステップＳ６１）。そして、レポート生成部３８は、検出部３６による法面状態の検出結果に基づいて、評価レポートを生成する（ステップＳ６２）。レポート生成部３８は、国等から発行された点検要領、または道路管理者からの要望に沿った様式に基づいて、上述した評価結果を示す評価データを整列させて評価レポートを生成する。
【0202】
【0203】
まず、受付部３２は、形状検出要求を受け付ける（ステップＳ７１）。次に、検出部３６は、評価対象データを用いた形状検出処理を行う（ステップＳ７２）。ここで、法面の形状を示す形状データは、法面の延長、高さおよび傾斜角度等の三次元情報、並びに位置情報等によって表される。法面の延長とは、平面図における法面の長さ（法面の傾斜が分かる横断面の奥行き方向の長さ）である。また、形状データには、法面が自然斜面であるか、または土工構造物であるかの法面の種類を示す情報も含まれる。さらに、法面は土工構造物である場合、形状データには、土工構造物の種別の情報も含まれる。土木構造物の種別は、例えば、擁壁、法枠、モルタル吹付、アンカーの有無、または盛土等である。
【0204】
具体的には、検出部３６は、評価対象データに含まれている画像データおよび三次元データに基づいて、法面の延長、高さおよび傾斜角度を検出する。また、検出部３６は、状態種別管理ＤＢ３００１（図７参照）を用いて、評価対象データである画像に示されている法面の種別を検出する。この場合、検出部３６は、状態種別管理テーブルに示されている教師画像を用いた画像マッチング処理によって法面の種別を検出する。
【0205】
次に、表示制御部３３は、ステップＳ７２における検出結果である形状データを、ディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ７３）。なお、以上説明したステップＳ７１～Ｓ７３において、「形状検出」処理に代えて、「構造物情報検出」処理を行っても良い。
【0206】
この場合、受付部３２は、構造物情報検出要求を受け付ける（ステップＳ７１）。次に、検出部３６は、評価対象データを用いた構造物情報検出処理を行う（ステップＳ７２）。そして、表示制御部３３は、ステップＳ７２における検出結果である構造物情報検出情報を、ディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ７３）。
【0207】
ここで、構造物情報は、上述した形状データ以外に、構造物の付帯情報を含む。具体的には、検出部３６は、評価対象データに含まれている画像データおよび三次元データに基づいて、状態種別管理ＤＢ３００１（図７および図８参照）を用いて、評価対象データである画像に示されている法面の種別、および法面の付帯情報の種別を検出する。この場合、検出部３６は、状態種別管理テーブルに示されている教師画像を用いた画像マッチング処理によって法面の種別、および法面の付帯情報を検出する。
【0208】
次に、受付部３２は、法面状態の損傷検出を要求する損傷検出要求を受け付けた場合（ステップＳ７４のＹＥＳ）、処理をステップＳ７５へ移行させる。一方で、受付部３２は、損傷検出要求が受け付けられない場合（ステップＳ７４のＮＯ）、処理をステップＳ７７へ移行させる。検出部３６は、評価対象データに対する法面状態の損傷検出処理を行う（ステップＳ７５）。
【0209】
ここで、法面状態の損傷検出処理は、法面の損傷度合いを表す損傷データとして、法面に存在する変状の有無または変状の度合いを検出する。変状の度合いは、変状の劣化度合いを示し、ひびの幅、隔離のサイズ、または浮きの大きさ等である。検出部３６は、評価対象データに含まれている画像データおよびセンサデータに基づいて、法面の変状の有無または変状の度合いを検出する。（評価ステップの一例）また、検出部３６は、予め定められた変状劣化度の検出式等を用いて、変状の度合い所定値を超えているか否かを検出する。この場合、検出部３６は、ひびの幅が一定以上であるか、剥離のサイズが一定以上か、または浮きが大きいか等を判定する。
【0210】
そして、図１５に示したステップＳ３８において、データ管理装置５のデータ管理部５３は、損傷位置の座標と損傷の種類を、図１１に示した撮影画像データ７ＡにおけるＸ軸方向およびＹ軸方向に対応する座標に対応付けて、処理データ管理ＤＢ５００３に記憶する。
【0211】
次に、表示制御部３３は、ステップＳ７５における損傷検出結果を示す表示画面を、ディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ７６）。
【0212】
また、表示制御部３３は、断面画像をディスプレイ３０６に表示させる。断面画像は、検出部３６によって検出された形状データに基づいて描画された評価対象の法面の断面図を示す。形状データは、距離センサ８ａ（三次元センサ）によるセンサデータを用いて検出されるため、二次元画像のみでは算出できない法面の傾斜または高さ等の三次元情報も含めて詳細に表現することができる。
【0213】
次に、受付部３２は、地図情報取得要求を受け付けた場合（ステップＳ７７のＹＥＳ）、処理をステップＳ７８へ移行させる。一方で、受付部３２は、地図情報取得要求が受け付けられない場合（ステップＳ７７のＮＯ）、処理を終了する。検出部３６は、評価対象の法面状態の位置を示す地図情報を生成する（ステップＳ７８）。具体的には、検出部３６は、外部のＷＥＢサーバ等が提供する所定のサービスまたはアプリケーションを用いて利用可能な地図データに対応する、ステップＳ５５で取得された測位データが示す位置（北緯、東経）に対して、法面の位置を示す画像が付与された地図情報を生成する。外部のＷＥＢサーバ等から提供される地図データは、地図データ管理部３７によって管理されている。
【0214】
次に、表示制御部３３は、ステップＳ７８で生成された地図情報４９０を、ディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ７９）。
【0215】
受付部３２は、法面状態の損傷の予兆検出を要求する予兆検出要求を受け付けた場合（ステップＳ８０のＹＥＳ）、処理をステップＳ８１へ移行させる。一方で、受付部３２は、予兆検出要求が受け付けられない場合（ステップＳ８０のＮＯ）、処理を終了させる。検出部３６は、評価対象データに対する法面状態の予兆検出処理を行う（ステップＳ８１）。
【0216】
状態検査システム１において、従来から、法面の変状が認められたときにその状態および位置を特定することが行われている。しかしながら、法面に変状が生じる前に、変状が生じる位置の予兆を示す情報について計測する、という観点は知られていない。ここで、法面状態の損傷の予兆検出処理は、法面の損傷の予兆を表す予兆データとして、法面の周囲の物理量を示す周囲データを含む法面の計測データに基づき、法面の変状の予兆を検出する。
【0217】
計測データは、法面を撮影装置７により撮影した撮影画像データ、あるいは、法面を距離センサ８ａ等の三次元センサにより計測したセンサデータを含む。
【0218】
周囲データは、法面以外の物体の計測データを含み、法面以外の物体は、湧水、土砂、岩石、および植物のうちの少なくとも１つを含む。
【0219】
法面の計測データに、法面表面に発生している湧水を示す周囲データが含まれる場合、法面の裏側から、滞留水が圧力をかけている可能性があるため、法面の変状の予兆があると検出される。具体的には、湧水の有無に限らず、湧水の量、種類および位置に応じて、法面の変状の予兆があると検出される。
【0220】
法面の計測データに、法面表面に発生している植物、苔を示す周囲データが含まれる場合、湧水が発生し、法面の裏側から、滞留水が圧力をかけている可能性があるため、法面の変状の予兆があると検出される。具体的には、植物、苔の有無に限らず、植物、苔の量、種類および位置に応じて、法面の変状の予兆があると検出される。
【0221】
法面の計測データに、法面周囲の落石、土砂を示す周囲データが含まれる場合、法面の裏側および上側に異常が生じている可能性があるため、法面の変状の予兆があると検出される。具体的には、落石、土砂の有無に限らず、落石、土砂の量、種類および位置に応じて、法面の変状の予兆があると検出される。
【0222】
法面の計測データに、排水穴、パイプ、小段の排水路等の詰まりを示す周囲データが含まれる場合、法面の裏側から表側への排水が阻害され、法面の裏側から、滞留水が圧力をかけている可能性があるため、法面の変状の予兆があると検出される。具体的には、詰まりの有無に限らず、詰まりの原因となる異物の量、種類および位置に応じて、法面の変状の予兆があると検出される。
【0223】
なお、排水穴、パイプ、小段の排水路等自体が損傷している場合は、法面の変状として検出されるが、排水穴、パイプ、小段の排水路等の詰まりは、法面の変状としては検出されず、法面の変状の予兆として検出される。
【0224】
以上説明した法面以外の物体の計測データは、複数の計測データの組み合わせにより、法面の変状の予兆があると検出してもよい。具体的には、法面のごく一部にしか湧水を示す周囲データが存在しなかったとしても、法面の全面に苔が広がっている場合は、日常的には、法面の全面に湧水が広がっていると推定され、法面の変状の予兆があると検出される。
【0225】
また、周囲データは、物体以外の物理量の計測データを含み、物体以外の物理量の計測データは光の計測データを含む。
【0226】
法面の計測データに、日当たりの良さを示す周囲データが含まれる場合、上記した法面以外の物体の計測データと組み合わせて、法面の変状の予兆があると検出される。具体的には、日当たりがよく法面が乾燥しやすいにも関わらず、苔が発生している場合、湧水が発生し、法面の裏側から、滞留水が圧力をかけている可能性があるため、法面の変状の予兆があると検出される。
【0227】
そして、法面状態の損傷の予兆検出処理は、法面の損傷の予兆を表す予兆データとして、法面の周囲の物理量を示す周囲データを含む法面の計測データに基づき、法面の変状の予兆についてのコメントを生成する。そして、図１５に示したステップＳ３８において、データ管理装置５のデータ管理部５３は、変状の予兆の位置の座標とコメントを、図１１に示した撮影画像データ７ＡにおけるＸ軸方向およびＹ軸方向に対応する座標に対応付けて、処理データ管理ＤＢ５００３に記憶する。
【0228】
具体的には、取得した周囲データの一例である撮影画像データに基づき、図８に示した状態種別管理テーブルの教師画像を参照し、湧水等の法面の周囲の物理量の種別およびその量や位置等を示すコメントを生成する。一例として、「苔率３０％、起点高さ３～２０ｍ付近に多く分布」というコメントを生成する。
【0229】
次に、表示制御部３３は、ステップＳ８１における予兆検出結果を示す表示画面を、ディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ８２）。
【0230】
また、表示制御部３３は、断面画像をディスプレイ３０６に表示させる。このように、評価システム４は、法面状態の評価として、三次元情報を含む法面の形状、法面の損傷の度合い、法面の変状の予兆および評価対象の法面の位置を検出する。
【0231】
図２４は、状態検査システムにおける表示処理の一例を示すシーケンス図である。
【0232】
以下、評価装置３とデータ管理装置５間のシーケンスについて説明するが、データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００とデータ管理装置５間のシーケンスについても同様である。
【0233】
評価装置３のユーザが、フォルダ指定を行うことで、評価装置３の受付部３２は、対象データの選択を受け付ける（ステップＳ９１）。あるいは、評価装置３のユーザが、評価装置３の地図データ管理部３７により管理される地図情報における任意の位置を選択することで、評価装置３の受付部３２は、地図情報における位置情報の選択を受け付けてもよい。
【0234】
次に、通信部３１は、データ管理装置５に対して、ステップＳ９１で選択された対象データに係る入出力画面の要求を送信して、データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された要求を受信する。（ステップＳ９２）。この要求には、ステップＳ９１で選択されたフォルダ名が含まれている。あるいは、この要求には、地図情報における位置情報が含まれてもよい。
【0235】
次に、データ管理装置５の記憶・読出部５９は、ステップＳ９２で受信された要求に含まれているフォルダ名を検索キーとして処理データ管理ＤＢ５００３（図９（Ｂ）参照）を検索することで、要求に含まれているフォルダ名に関連づけられた画像データを読み出す。あるいは、記憶・読出部５９は、ステップＳ９２で受信された要求に含まれている位置情報を検索キーとして取得データ管理ＤＢ５００１を検索することで、要求に含まれている位置情報に関連づけられた画像データを読み出す。
【0236】
データ管理装置５の生成部５４は、記憶・読出部５９が読みだした画像データに基づき当該画像データを含む入出力画面を生成する（ステップＳ９３）。この入出力画面は、法面を示す輝度画像中の特定位置を示す画像を生成することを指示する指示操作を受け付ける画面である。
【0237】
通信部５１は、評価装置３に対して、ステップＳ９３で生成した入出力画面に係る入出力画面情報を送信して、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５から送信された入出力画面情報を受信する（ステップＳ９４）。ステップＳ９４は、決定受付画面送信ステップの一例である。
【0238】
次に、評価装置３の表示制御部３３は、ステップＳ９４で受信された入出力画面を、ディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ９５）。評価装置３の受付部３２は、表示された入出力画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。この入力操作は、法面を示す輝度画像中の特定位置を示す画像を生成することを指示する指示操作を含む。ステップＳ９５は、受付ステップの一例である。
【0239】
通信部３１は、データ管理装置５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信して、データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された入力情報を受信する。（ステップＳ９６）。この入力情報は、法面を示す輝度画像中の特定位置を示す画像を生成することを指示する指示情報を含む。
【0240】
データ管理装置５の生成部５４は、受信した入力情報に基づき、ステップＳ９３で記憶・読出部５９が読みだした画像データを用いて表示画像を生成する（ステップＳ９７）。この表示画像は、法面の表面を示す表面画像および表面画像における特定位置を示す表面位置画像を含む表面表示画像と、法面の断面を示す断面画像および断面画像における特定位置を示す断面位置画像を含む断面表示画像を含む。ステップＳ９７は、画像生成ステップの一例である。
【0241】
データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３に対して、ステップＳ９７で生成した表示画像を送信して、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５から送信された表示画像を受信する（ステップＳ９８）。ステップＳ９８は、表示画像送信ステップの一例である。
【0242】
評価装置３の表示制御部３３は、ステップＳ９８で受信した表示画像をディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ９９）。ステップＳ９９は、表示ステップの一例である。
【0243】
図２４は、評価装置３とデータ管理装置５間の表示処理に係るシーケンスを示したが、評価装置３は、単独で表示処理を実行してもよい。
【0244】
この場合、データ送受信に係るステップＳ９２、９４、９６、９８が省略され、評価装置３は、ステップＳ９１，９３、９５、９７、９９を単独で実行することにより、図２４と同様の表示処理が行える。データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００についても、それぞれ評価装置３と同様に単独で表示処理を実行することができる。
【0245】
〇特定位置を指定する操作に基づく、表面表示画像の生成
図２５は、状態検査システムの表示画面における操作の説明図である。図２５は、図２４に示したシーケンス図のステップＳ９５において、評価装置３のディスプレイ３０６に表示される入出力画面２０００を示すが、データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００の夫々のディスプレイに表示される入出力画面２０００についても同様である。
図２５は、状態検査システムの表示画面における操作の説明図である。図２５は、図２４に示したシーケンス図のステップＳ９５において、評価装置３のディスプレイ３０６に表示される入出力画面２０００を示すが、データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００の夫々のディスプレイに表示される入出力画面２０００についても同様である。
【0246】
評価装置３の表示制御部３３は、法面を示す輝度画像中の特定位置を指定する指定操作を受け付ける特定受付画面２０１０と、法面における特定位置を示す画像を生成することを決定する決定操作を受け付ける決定受付画面２０２０を含む入出力画面２０００を表示させる。
【0247】
表示制御部３３は、特定受付画面２０１０中に、法面の表面を示す表面画像２１００を表示させるとともに、ポインティングデバイス３１２により操作されるポインタ２３００を表面画像２１００上に表示させる。
【0248】
表面画像２１００は、図９（Ａ）に示した撮影画像データから図２４のステップＳ９３で読み出された輝度画像であり、表示制御部３３は、図１０に示した撮影画像１，２、および図１１に示した撮影画像データ７Ａに示されるＸ軸方向およびＹ軸方向と対応付けて、表面画像２１００を表示させる。
【0249】
表示制御部３３は、特定位置決定ボタン２４００、変状確認ボタン２４１０、変状予兆確認ボタン２４２０、正面図解析ボタン２４３０、正面図比較ボタン２４４０、断面図解析ボタン２４５０、および断面図比較ボタン２４６０を含む決定受付画面２０２０を表示させる。変状確認ボタン２４１０、変状予兆確認ボタン２４２０、正面図解析ボタン２４３０、正面図比較ボタン２４４０、断面図解析ボタン２４５０、および断面図比較ボタン２４６０は、表面画像２１００または断面画像２２００における所定の条件を満たす部分の位置を特定位置として、法面における特定位置を示す画像を生成することを指示するボタンである。
【0250】
特定位置決定ボタン２４００は、特定受付画面２０１０で指定された法面における特定位置を確定して、法面における特定位置を示す画像を生成することを指示するボタンである。特定位置決定ボタン２４００は、特定受付画面２０１０で指定された特定位置だけでなく、判断部５２等により特定され、特定受付画面２０１０に表示された特定位置を決定してもよい。
【0251】
変状確認ボタン２４１０は、法面の変状を示す位置を特定位置として、法面における特定位置を示す画像を生成することを指示するボタンであり、変状予兆確認ボタン２４２０は、法面の変状の予兆を示す位置を特定位置として、法面における特定位置を示す画像を生成することを指示するボタンである。
【0252】
正面図解析ボタン２４３０は、表面画像２１００を解析して得られる部分を特定位置として、法面における特定位置を示す画像を生成することを指示するボタンであり、正面図比較ボタン２４４０は、表面画像２１００を他の画像と比較して得られる部分を特定位置として、法面における特定位置を示す画像を生成することを指示するボタンである。
【0253】
断面図解析ボタン２４５０は、後述する断面画像を解析して得られる部分を特定位置として、法面における特定位置を示す画像を生成することを指示するボタンであり、断面図比較ボタン２４６０は、断面画像を他の画像と比較して得られる部分を特定位置として、法面における特定位置を示す画像を生成することを指示するボタンである。
【0254】
【0255】
評価装置３の受付部３２は、ポインタ２３００により表面画像２１００上の所定の位置がポインティングされると、当該ポインティング操作を受け付けて（ステップＳ１０１）、特定位置決定ボタン２４００が操作されると、当該操作を受け付ける（ステップＳ１０２）。
【0256】
次に、評価装置３の判断部３４は、ポインティングされた位置の表面画像２１００におけるＸＹ座標を特定位置として検出する（ステップＳ１０３）。この特定位置は、ＸＹ座標における点を示してもよく、領域を示しても良い。
【0257】
次に、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信する（ステップＳ１０４）。この入力情報は、ポインタ２３００によるポインティング操作に基づく、ＸＹ座標で特定位置を指定する指定情報と、特定位置確定ボタン２４００の操作に基づく、法面における特定位置を示す画像を生成することを指示する指示情報を含む。
【0258】
データ管理装置５の通信部５１は、評価装置３から送信された入力情報を受信し、生成部５４は、受信した入力情報に含まれる指示情報および指定情報に基づき、図１１（Ａ）に示した画像データを用いて、特定位置のＸＹ座標と重なる表面位置画像を、表面画像に重畳して生成して、表面表示画像を生成する（ステップＳ１０５）。表面位置画像は、特定位置のＸＹ座標と必ずしも完全一致する必要はなく、特定位置のＸＹ座標と重なっていればよい。
【0259】
続いて、生成部５４は、図１１（Ａ）に示した画像データおよび図１１（Ｂ）に示した測距データを用いて、特定位置のＸ座標に対応する断面画像を生成する（ステップＳ１０６）。図１１（Ｂ）に示した測距データが、特定位置のＸ座標を含まない場合は、図１１（Ｂ）に示した測距データに含まれる特定位置のＸ座標近傍のデータに基づき、断面画像を生成する。
【0260】
なお、生成部５４は、ステップＳ１０６において、図１０に示したＺ軸方向および鉛直方向を含む断面の断面画像を生成したが、Ｚ軸方向および鉛直方向から傾斜した方向を含む断面の断面画像や、Ｚ軸方向から傾斜した方向を含む断面の断面画像を生成しても良い。
【0261】
生成部５４は、特定位置のＹ座標と重なる断面位置画像を、断面画像の稜線と重畳して生成し、断面表示画像を生成する（ステップＳ１０７）。
【0262】
通信部５１は、評価装置３に対して、ステップＳ１０５で生成した表面表示画像およびステップＳ１０７で生成した断面表示画像を送信する（ステップＳ１０８）
【0263】
そして、図２４のステップＳ９８およびＳ９９に示したように、評価装置３の通信部３１は、データ管理装置５から送信された表面表示画像および断面表示画像を受信し、評価装置３の表示制御部３３は、受信した表面表示画像および断面表示画像をディスプレイ３０６に表示させる。
【0264】
【0265】
【0266】
評価装置３の表示制御部３３は、法面の表面を示す表面画像２１００および表面画像２１００における特定位置を示す表面位置画像２１１０を含む表面表示画像２１５０と、法面の断面を示す断面画像２２００および断面画像２２００における特定位置を示す断面位置画像２２１０を含む断面表示画像２２５０を特定受付画面２０１０に表示させる。
【0267】
表示制御部３３は、図１０に示したＹ軸方向およびＺ軸方向と対応付けて、断面画像２２００を表示させる。
【0268】
ユーザは、表面位置画像２１１０と、断面位置画像２２１０を見比べることにより、特定位置の状態を適切に評価、確認することができる。
【0269】
図２８は、状態検査システムの機能構成の変形例を示す図である。
【0270】
図２８に示す変形例では、図６では評価装置３が備えていた判断部３４、評価対象データ生成部３５、検出部３６、地図データ管理部３７、レポート生成部３８、および設定部４０に代えて、データ管理装置５が、判断部５３４、評価対象データ生成部５３５、検出部５３６、地図データ管理部５３７、レポート生成部５３８、および設定部５４０を備える。
【0271】
図２８に示す判断部５３４、評価対象データ生成部５３５、検出部５３６、地図データ管理部５３７、レポート生成部５３８、および設定部５４０のそれぞれは、図６で示した判断部３４、評価対象データ生成部３５、検出部３６、地図データ管理部３７、レポート生成部３８、および設定部４０のそれぞれと同様の機能または手段である。
【0272】
また、図６では評価装置３の記憶部３０００が備えていた状態種別管理ＤＢ３００１に代えて、データ管理装置５の記憶部５０００が、状態種別管理ＤＢ５００５を備える。
【0273】
【0274】
【0275】
図２９（ａ）は、データ管理装置５における処理を示す。
【0276】
検出部５３６は、図２３のステップＳ７２における検出部３６の処理と同様に、状態種別管理ＤＢ３００１（図７参照）を用いて、図１６に示した合成画像に示されている法面の種別を検出する（ステップＳ２０１）。検出部５３６は、法面の種別を複数検出することができる。
【0277】
生成部５４は、ステップＳ２０１で検出された検出データを含む検出データ表示画面を生成する（ステップＳ２０２）。生成部５４は、複数の検出データを含む検出データ表示画面を生成することができる。
【0278】
生成部５４は、ステップＳ２０１で検出された検出データに基づき、法面８０と法面８０以外の境界、すなわち、移動体６の移動方向における法面８０の開始位置および終了位置を推定する（ステップＳ２０３）。検出部５３６は、開始位置および終了位置の組み合わせを複数推定することができる。
【0279】
生成部５４は、ステップＳ２０３で推定した開始位置および終了位置に基づき、図１７および図１８に示した入出力画面２０００と同様に、合成画像に対して開始位置バーおよび終了位置バーを重畳した入出力画面を生成する（ステップＳ２０４）。生成部５４は、合成画像に対して開始位置バーおよび終了位置バーの組み合わせを複数重畳した入出力画面を生成することができる。
【0280】
生成部５４は、ステップＳ２０３で推定した開始位置および終了位置に基づき、図２３のステップＳ７８で生成された地図情報と同様に、地図データに対して開始位置を示す画像および終了位置を示す画像を重畳した地図画面を生成する（ステップＳ２０５）。生成部５４は、開始位置を示す画像および終了位置を示す画像の組み合わせを複数重畳した地図画面を生成することができる。
【0281】
通信部５１は、評価装置３に対して、ステップＳ２０２で生成した検出データ表示画面を示す検出データ表示画面情報、ステップＳ２０４で生成した入出力画面を示す入出力画面情報、およびステップＳ２０５で地図画面を示す地図画面情報を送信する（ステップＳ２０６）。
【0282】
通信部５１は、データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００に対しても、これらの情報を送信できる。
【0283】
図２９（ｂ）は、評価装置３における処理を示す。データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００における処理も同様である。
【0284】
通信部３１は、データ管理装置５から送信された検出データ表示画面情報、入出力画面情報、および地図画面情報を受信する（ステップＳ２１１）
表示制御部３３は、ステップＳ２１１で受信した検出データ表示画面情報に示される検出データ表示画面をディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ２１２）。
表示制御部３３は、ステップＳ２１１で受信した検出データ表示画面情報に示される検出データ表示画面をディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ２１２）。
【0285】
受付部３２が、検出データ表示画面に含まれる１つまたは複数の検出データを選択する選択操作を受け付けると（ステップＳ２１３）、表示制御部３３は、ステップＳ２１３で選択された検出データを含むように、ステップＳ２１１で受信した入出力画面情報に示される入出力画面をディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ２１４）。
【0286】
具体的には、図１６（ｂ）に示したように、入出力画面が、複数の分割画像群２５０Ａ、２５０Ｂを含む場合、表示制御部３３は、検出データを含む分割画像群をディスプレイ３０６に表示させる。
【0287】
また、ステップＳ２１４で表示される入出力画面は、図１７に示した入出力画面２０００と同様であるが、図１７では、ユーザが開始位置指定ボタン２４０２および終了位置指定ボタン２４０４を操作すると、表示制御部３３は、合成画像２５００上の任意の位置に開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇを表示させたのに対して、ステップＳ２１４で表示される入出力画面では、表示制御部３３は、合成画像２５００上の図２９（ａ）のステップＳ２０３で推定された開始位置および終了位置に、開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇを表示させる。
【0288】
ここで、開始位置バー２５０Ｓは、法面８０の一端の法面８０以外との境界の推定される位置を示す第１のマーカーの一例であり、終了位置バー２５０Ｇは、法面８０の他端の法面８０以外との境界の推定される位置を示す第２のマーカーの一例である。
【0289】
次に、表示制御部３３は、ステップＳ２１３で選択された検出データを含むように、ステップＳ２１１で受信した地図画面情報に示される地図画面をディスプレイ３０６に表示させる（ステップＳ２１５）。
【0290】
【0291】
図３０は、図２９に示したフローチャートのステップＳ２１２において、評価装置３のディスプレイ３０６に表示される検出データ表示画面３０００を示すが、データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００の夫々のディスプレイに表示される検出データ表示画面についても同様である。検出データ表示画面３０００は、種別表示画面の一例である。
【0292】
評価装置３の表示制御部３３は、図２９（ａ）のステップＳ２０１で検出された複数の検出データを示すテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄ、および画像情報３２００Ａ～３２００Ｄを含む検出データ表示画面３０００をディスプレイ３０６に表示させる。テキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄは、法面の種別および工法に係るテキスト情報を含む。テキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄは、種別情報の一例である。
【0293】
評価装置３の受付部３２は、ポインタ２３００によりテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄ、および画像情報３２００Ａ～３２００Ｄの何れかの上の所定の位置がポインティングされると、図２９（ｂ）のステップＳ２１３に示したように、当該ポインティングされた検出データの選択操作を受け付ける。
【0294】
表示制御部３３は、図１７に示した入出力画面２０００に対して、検出データ表示画面３０００を切替表示してもよく、別ウィンドウで表示させてもよい。
【0295】
【0296】
図３１は、図２９に示したフローチャートのステップＳ２１５において、評価装置３のディスプレイ３０６に表示される地図画面４９０を示すが、データ取得装置９、通信端末１１００および通信端末１２００の夫々のディスプレイに表示される地図画面についても同様である。
【0297】
表示制御部３３は、撮影開始位置４９２ａおよび撮影終了位置４９２ｂを含む撮影経路４９２、移動体６の移動方向における法面８０の開始位置４９１ａ、および移動体６の移動方向における法面８０の終了位置４９１ｂを含む地図画面４９０をディスプレイ３０６に表示させる。開始位置４９１ａは、法面８０の一端の一例であり、終了位置４９１ｂは、法面８０の他端の一例である。
【0298】
【0299】
また、開始位置４９１ａ、および終了位置４９１ｂは、図２９（ａ）のステップＳ２０３で推定された開始位置および終了位置に対応する。
【0300】
表示制御部３３は、図１７に示した入出力画面２０００に対して、地図画面４９０を切替表示してもよく、別ウィンドウで表示させてもよい。
【0301】
●移動体システムの変形例
○変形例１○
次に、図３２乃至図３４を用いて、移動体システム６０の変形例について説明する。まず、図３２は、変形例１に係る移動体システムを用いて法面状態を検査する様子の一例を示す図である。変形例１に係る移動体システム６０は、高所の撮影を可能にするため、データ取得装置９が移動体６の上面に設置したポールに固定されているシステムである。
○変形例１○
次に、図３２乃至図３４を用いて、移動体システム６０の変形例について説明する。まず、図３２は、変形例１に係る移動体システムを用いて法面状態を検査する様子の一例を示す図である。変形例１に係る移動体システム６０は、高所の撮影を可能にするため、データ取得装置９が移動体６の上面に設置したポールに固定されているシステムである。
【0302】
上述の実施形態の撮影装置７では、地面からの高さが低く、図３２に示されているような擁壁の上の小段、法枠の上の小段、またはモルタル吹付の上の小段の撮影を行うことが難しい。また、現在の道路土工構造物の小段は、図３２に示されているように、蓋がなされておらず、枯れ葉等が堆積して水路が詰まる不具合が発生するおそれがあり、定期的な清掃を必要とする。そのため、高所からの撮影が可能な変形例１に係る移動体システム６０を用いることで、例えば、人間が斜面を登って水路の詰まり具合を確認するのは難しい場合であっても、移動体６の走行動作に伴う撮影処理によって確認することができるので、点検効率が大幅に向上させることができる。
【0303】
○変形例２○
図３３は、変形例２に係る移動体システムを用いて法面状態を点検する様子の一例を示す図である。変形例２に係る移動体システム６０（６０ａ，６０ｂ）は、例えば、変形例１のポール付き撮影装置でも撮影できないような高所または道路脇より下の盛土法面の撮影を行うために、移動体６の一例として、データ取得装置９を搭載したドローンを用いるシステムである。
図３３は、変形例２に係る移動体システムを用いて法面状態を点検する様子の一例を示す図である。変形例２に係る移動体システム６０（６０ａ，６０ｂ）は、例えば、変形例１のポール付き撮影装置でも撮影できないような高所または道路脇より下の盛土法面の撮影を行うために、移動体６の一例として、データ取得装置９を搭載したドローンを用いるシステムである。
【0304】
移動体６としてのドローンは、撮影装置７だけでなく、距離センサ８ａ、ＧＮＳＳセンサ８ｂ、または角度センサ８ｃ等のセンサ装置を備えたデータ取得装置９を搭載することで、移動体６としての車両では評価できなかった高所や盛土の状態評価を行うことができる。特に、盛土や高所は、人間が近接目視に向かうことが困難な場所であり、変形例２のようなドローンによる撮影が望まれる。また、盛土や高所の法面は、木や草といった植生が多く茂っている場所が多い。そのため、データ取得装置９は、広角画像を撮影可能な撮影装置７を備えることが好ましい。
【0305】
ドローンにおいても、図２５（ａ）のステップＳ１２３で説明したように、撮影時の移動ラインが、ステップＳ１２２で予定されていた移動ラインからなるべく外れないように走行することが望ましい。
【0306】
○変形例３○
図３４は、変形例３に係る移動体システムを用いて法面状態を点検する様子の一例を示す図である。図３４に示されているように、法面は、道路上の構造物であるトンネルや橋梁とは異なり、複雑な構造を持つ。
図３４は、変形例３に係る移動体システムを用いて法面状態を点検する様子の一例を示す図である。図３４に示されているように、法面は、道路上の構造物であるトンネルや橋梁とは異なり、複雑な構造を持つ。
【0307】
例えば、法面は、斜面が平面ではなくうねっていたり（例えば、岸壁にモルタル吹き付けを行った土工構造物）、植生が生えていたり、金網が貼られていたりする。そのため、変形例３に係る移動体システム６０（６０ａ，６０ｂ，６０ｃ）は、植物や金網等の物体と法面の形状とを区別するため、センサ装置８として、波長情報を取得可能なスペクトルカメラ、赤外線カメラまたは被写界深度拡大カメラ（ＥＤｏｆ（Ｅｘｐａｎｄｅｄ Ｄｅｐｔｈ ｏｆ Ｆｉｅｌｄ）カメラ）を備える。
【0308】
また、変形例３に係る移動体システム６０は、法面の形状と区別するためのツールだけでなく、データ取得装置９に照明装置を搭載に、天候や陽当たり等の様々な条件下で法面撮影が行える構成にすることが好ましい。この場合の照明装置は、撮影装置７による撮影範囲に対応したエリアを照射するライン照明装置、または撮影装置７およびセンサ装置８と同期させた時分割の照明装置であることが好ましい。
【0309】
さらに、変形例３に係る移動体システム６０によって取得されたデータを処理するために、評価装置３の評価対象データ生成部３５は、細かな変状も見逃さないように手振れ補正機能、焦点深度補正機能（ぼけ補正機能）、歪み補正機能またはコントラスト強調機能等の画像処理機能を有していることが好ましい。また、評価対象データ生成部３５は、草、苔または金網等の土工構造物上の変状を覆い隠すノイズの削除機能または草などの影と、ひびなどの変状とを判別する機能を有していることが好ましい。このように、状態検査システム１は、変形例３に係る移動体システム６０を用いることで、複雑な構造を有する箇所や、草、苔または金網等が存在する箇所においても、法面状態の評価を精度良く行うことができる。
【0310】
●まとめ●
［第１態様］
本発明の一実施形態に係るデータ管理装置５は、移動体６に設置された撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成部５４を備える。
［第１態様］
本発明の一実施形態に係るデータ管理装置５は、移動体６に設置された撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成部５４を備える。
【0311】
ここで、データ管理装置５は情報処理装置の一例であり、法面８０は対象物の一例であり、入出力画面２０００は表示画面の一例であり、生成部５４は生成手段の一例である。
【0312】
これにより、入出力画面２０００に表示される法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を確認して、未知の法面８０の位置を確認することができる。
【0313】
［第１態様の２］
第１態様において、生成部５４は、合成画像２５００が、移動体６６の移動方向における異なる位置の複数の法面８０の法面８０以外に対する境界を含むように、入出力画面２０００を生成する。
第１態様において、生成部５４は、合成画像２５００が、移動体６６の移動方向における異なる位置の複数の法面８０の法面８０以外に対する境界を含むように、入出力画面２０００を生成する。
【0314】
これにより、複数の法面８０の位置を確認することができる。
【0315】
［第１態様の３］
第１態様または第１態様の２において、生成部５４は、入出力画面２０００が表示されるディスプレイ３０６等の解像度に応じて、移動体６６の移動距離に対応する移動体６６の移動方向における合成画像２５００の長さが異なるように、入出力画面２０００を生成する。
第１態様または第１態様の２において、生成部５４は、入出力画面２０００が表示されるディスプレイ３０６等の解像度に応じて、移動体６６の移動距離に対応する移動体６６の移動方向における合成画像２５００の長さが異なるように、入出力画面２０００を生成する。
【0316】
これにより、入出力画面２０００に表示される法面８０の両側の境界を含む合成画像２５００の視認性が向上し、法面８０の位置を容易に確認することができる。
【0317】
［第２態様］
第１態様において、生成部５４は、境界の推定位置を示すマーカーの例である開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇを合成画像２５００に重畳させて表示する入出力画面２０００を生成する。
第１態様において、生成部５４は、境界の推定位置を示すマーカーの例である開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇを合成画像２５００に重畳させて表示する入出力画面２０００を生成する。
【0318】
これにより、ユーザは、開始位置バー２５０Ｓおよび終了位置バー２５０Ｇにより、境界の推定位置を容易に認識することができる。
【0319】
［第３態様］
第２態様において、生成部５４は、法面８０の一端の境界の推定される位置を示す第１のマーカーと、法面８０他端の境界の推定される位置を示す第２のマーカーを一画面または一ラインで表示する入出力画面２０００を生成する。開始位置バー２５０Ｓは第１のマーカーの一例であり、終了位置バー２５０Ｇは第２のマーカーの一例である。
第２態様において、生成部５４は、法面８０の一端の境界の推定される位置を示す第１のマーカーと、法面８０他端の境界の推定される位置を示す第２のマーカーを一画面または一ラインで表示する入出力画面２０００を生成する。開始位置バー２５０Ｓは第１のマーカーの一例であり、終了位置バー２５０Ｇは第２のマーカーの一例である。
【0320】
これにより、ユーザは、一画面または一ラインで、法面８０の一端の境界と他端の境界を容易に認識することができる。
【0321】
［第４態様］
第１態様～第３態様の何れかにおいて、生成部５４は、法面８０の推定される種別を示すテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄを表示する検出データ表示画面３０００を生成する。テキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄは種別情報の一例であり、検出データ表示画面３０００は種別表示画面の一例である。これにより、ユーザは、法面８０の推定される種別を確認することができる。
第１態様～第３態様の何れかにおいて、生成部５４は、法面８０の推定される種別を示すテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄを表示する検出データ表示画面３０００を生成する。テキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄは種別情報の一例であり、検出データ表示画面３０００は種別表示画面の一例である。これにより、ユーザは、法面８０の推定される種別を確認することができる。
【0322】
［第５態様］
第４態様において、評価装置３の表示制御部３３は、ディスプレイ３０６に表示されたテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄまたはテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄに対応する画像情報３２００Ａ～３２００Ｄを選択する選択操作に基づき、合成画像２５００のうち選択されたテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄに対応する法面８０を撮影した撮影画像を、ディスプレイ３０６に表示させる。
第４態様において、評価装置３の表示制御部３３は、ディスプレイ３０６に表示されたテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄまたはテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄに対応する画像情報３２００Ａ～３２００Ｄを選択する選択操作に基づき、合成画像２５００のうち選択されたテキスト情報３１００Ａ～３１００Ｄに対応する法面８０を撮影した撮影画像を、ディスプレイ３０６に表示させる。
【0323】
これにより、ユーザは、合成画像２５００のうち、法面８０の推定される種別に対応する法面８０を撮影した撮影画像を確認することができる。
【0324】
［第６態様］
第１態様～第５態様の何れかにおいて、データ管理装置５は、合成画像２５００における一部の領域を特定することを決定する特定位置決定ボタン２４００に対する決定操作に基づき、一部の領域に対応する部分画像２５５を設定する設定部５５を備える。設定部５５は、設定手段の一例である。
第１態様～第５態様の何れかにおいて、データ管理装置５は、合成画像２５００における一部の領域を特定することを決定する特定位置決定ボタン２４００に対する決定操作に基づき、一部の領域に対応する部分画像２５５を設定する設定部５５を備える。設定部５５は、設定手段の一例である。
【0325】
これにより、法面８０に対応する一部の領域を特定して、法面８０に対応する部分画像２５５を設定することができる。
【0326】
［第７態様］
第１態様～第６態様の何れかにおいて、生成部５４は、合成画像２５００を分割した複数の分割画像２５０Ａ１～Ａｍのそれぞれの分割画像を並べて表示するように、入出力画面２０００を生成する。
第１態様～第６態様の何れかにおいて、生成部５４は、合成画像２５００を分割した複数の分割画像２５０Ａ１～Ａｍのそれぞれの分割画像を並べて表示するように、入出力画面２０００を生成する。
【0327】
これにより、移動体６の移動方向における合成画像２５００や法面８０の長さが長い場合でも、１つの入出力画面２０００で法面８０の位置を容易に確認することができる。
【0328】
［第８態様］
第１態様～第７態様の何れかにおいて、生成部５４は、取得データ管理ＤＢ５００１に記憶された複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影されたそれぞれの撮影画像ｐｎよりも低い解像度で、合成画像２５００を表示するように、入出力画面２０００を生成する。
第１態様～第７態様の何れかにおいて、生成部５４は、取得データ管理ＤＢ５００１に記憶された複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影されたそれぞれの撮影画像ｐｎよりも低い解像度で、合成画像２５００を表示するように、入出力画面２０００を生成する。
【0329】
これにより、入出力画面２０００を生成したり表示したりするときの処理速度が向上するとともに、入出力画面２０００を示す入出力画面情報を送受信するときの通信負荷が低減する。
【0330】
［第９態様］
第１態様～第８態様の何れかにおいて、対象領域７０は、移動体６６の移動方向と交差する方向において異なる範囲である第１の対象領域および第２の対象領域を含み、
第１の対象領域を移動体６６の移動方向に沿って複数の第１の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの第１の撮影画像ｐｎをつなぎ合わせた第１の合成画像、および第２の対象領域を移動体６６の移動方向に沿って複数の第２の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの第２の撮影画像ｐｎをつなぎ合わせた第２の合成画像について、生成部５４は、第１の合成画像および第２の合成画像の少なくとも一方を含む入出力画面２０００を生成する。
第１態様～第８態様の何れかにおいて、対象領域７０は、移動体６６の移動方向と交差する方向において異なる範囲である第１の対象領域および第２の対象領域を含み、
第１の対象領域を移動体６６の移動方向に沿って複数の第１の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの第１の撮影画像ｐｎをつなぎ合わせた第１の合成画像、および第２の対象領域を移動体６６の移動方向に沿って複数の第２の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの第２の撮影画像ｐｎをつなぎ合わせた第２の合成画像について、生成部５４は、第１の合成画像および第２の合成画像の少なくとも一方を含む入出力画面２０００を生成する。
【0331】
これにより、移動体６６の移動方向と交差する方向において異なる範囲である第１の合成画像、第２の合成画像を確認して、法面８０の位置を確認することができる。
【0332】
［第１０態様］
第９態様において、データ管理装置５は、第１の合成画像における一部の領域を特定することを決定する第１の決定操作に基づき、第１の合成画像における一部の領域に対応する第１の部分画像を設定するとともに、第２の合成画像における一部の領域に対応する第２の部分画像を設定する設定部５５を備える。
第９態様において、データ管理装置５は、第１の合成画像における一部の領域を特定することを決定する第１の決定操作に基づき、第１の合成画像における一部の領域に対応する第１の部分画像を設定するとともに、第２の合成画像における一部の領域に対応する第２の部分画像を設定する設定部５５を備える。
【0333】
これにより、第１の合成画像２５００における一部の領域に対応する第１の部分画像を設定するための第１の決定操作に基づき、第２の合成画像２５００における一部の領域に対応する第２の部分画像を設定することができる。
【0334】
［第１１態様］
第１０態様において、設定部５５は、第１の部分画像と、第２の部分画像をつなぎ合わせた統合部分画像を設定する。
第１０態様において、設定部５５は、第１の部分画像と、第２の部分画像をつなぎ合わせた統合部分画像を設定する。
【0335】
［第１２態様］
第６態様において、設定部５５は、決定操作に基づき、一部の領域に対応する位置情報を設定する。
第６態様において、設定部５５は、決定操作に基づき、一部の領域に対応する位置情報を設定する。
【0336】
［第１３態様］
第６態様または第１２態様において、設定部５５は、決定操作に基づき、複数の撮影領域ｄｎに対応する三次元点群について、一部の領域に対応する特定点群を設定する。
第６態様または第１２態様において、設定部５５は、決定操作に基づき、複数の撮影領域ｄｎに対応する三次元点群について、一部の領域に対応する特定点群を設定する。
【0337】
［第１４態様］
本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、移動体６６に設置された撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成ステップを実行する。
本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、移動体６６に設置された撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成ステップを実行する。
【0338】
［第１５態様］
本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、移動体６６に設置された撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影する撮影ステップと、複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成ステップを実行する。
本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、移動体６６に設置された撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影する撮影ステップと、複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影したそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成ステップを実行する。
【0339】
［第１６態様］
本発明の一実施形態に係るプログラムは、コンピュータに、第１４態様または第１５態様記載の情報処理方法を実行させる。
本発明の一実施形態に係るプログラムは、コンピュータに、第１４態様または第１５態様記載の情報処理方法を実行させる。
【0340】
［第１７態様］
本発明の一実施形態に係る状態検査システム１は、移動体６６および移動体６６に設置された撮影装置７を備えた移動体システム６０と、移動体システム６０で撮影された画像を処理するデータ管理装置５と、を備え、移動体システム６０は、撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影し、データ管理装置５は、複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影されたそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成部５４を備える。
本発明の一実施形態に係る状態検査システム１は、移動体６６および移動体６６に設置された撮影装置７を備えた移動体システム６０と、移動体システム６０で撮影された画像を処理するデータ管理装置５と、を備え、移動体システム６０は、撮影装置７により、法面８０および法面８０以外を含む対象領域７０を移動体６６の移動方向に沿って複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影し、データ管理装置５は、複数の撮影領域ｄｎに分けて撮影されたそれぞれの撮影画像ｐｎをつなぎ合わせて、移動体６の移動方向における法面８０と法面８０以外の境界を含む合成画像２５００を表示する入出力画面２０００を生成する生成部５４を備える。
【0341】
ここで、状態検査システム１は情報処理システムの一例であり、移動体システム６０は撮影システムの一例である。
【0342】
［第１８態様］
第１７態様において、データ管理装置５と通信可能な評価装置３、通信端末１１００、または１２００をさらに備え、データ管理装置５は、端末装置に対して、入出力画面２０００を示す入出力画面２０００情報を送信する通信部５１をさらに備え、評価装置３、通信端末１１００、または１２００は、データ管理装置５から送信された、入出力画面２０００情報を受信する通信部３１、１１０１、１２０１と、入出力画面２０００をディスプレイ３０６等に表示する表示制御部３３、１１０３、１２０３と、を備える。
第１７態様において、データ管理装置５と通信可能な評価装置３、通信端末１１００、または１２００をさらに備え、データ管理装置５は、端末装置に対して、入出力画面２０００を示す入出力画面２０００情報を送信する通信部５１をさらに備え、評価装置３、通信端末１１００、または１２００は、データ管理装置５から送信された、入出力画面２０００情報を受信する通信部３１、１１０１、１２０１と、入出力画面２０００をディスプレイ３０６等に表示する表示制御部３３、１１０３、１２０３と、を備える。
【0343】
●補足●
上記で説明した実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本実施形態における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウエアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、ＳＯＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ ｃｈｉｐ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。
上記で説明した実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本実施形態における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウエアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、ＳＯＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ ｃｈｉｐ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。
【0344】
また、上記で説明した実施形態の各種テーブルは、機械学習の学習効果によって生成されたものでもよく、関連づけられている各項目のデータを機械学習にて分類付けすることで、テーブルを使用しなくてもよい。ここで、機械学習とは、コンピュータに人のような学習能力を獲得させるための技術であり，コンピュータが，データ識別等の判断に必要なアルゴリズムを，事前に取り込まれる学習データから自律的に生成し，新たなデータについてこれを適用して予測を行う技術のことをいう。機械学習のための学習方法は、教師あり学習、教師なし学習、半教師学習、強化学習、深層学習のいずれかの方法でもよく、さらに、これらの学習方法を組み合わせた学習方法でもよく、機械学習のための学習方法は問わない。
【0345】
また、上記で説明した実施形態の各種テーブルは、画像処理手法を用いて生成されたものでもよい。画像処理手法の例としては、エッジ検出や直線検出、２値化処理等である。また、同様に、音声を取り扱う場合は、フーリエ変換等の音声変換手法を用いても良い。
【0346】
これまで本発明の一実施形態に係る評価システム、状態検査システム、評価方法およびプログラムについて説明してきたが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態の追加、変更または削除等、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0347】
１ 状態検査システム（情報処理システムの一例）
３ 評価装置（通信装置の一例）
４ 評価システム
５ データ管理装置（情報処理装置の一例）
６ 移動体
７ 撮影装置
７Ａ 撮影画像データ（輝度画像）
８ センサ装置
８Ａ 測距画像データ（三次元点群）
８ａ 距離センサ（三次元センサの一例）
８ｂ ＧＮＳＳセンサ
８ｃ 角度センサ（三次元センサの一例）
９ データ取得装置（通信端末の一例）
９２ 算出部
９３ 撮影装置制御部（角度変更部の一例）
９６ センサデータ取得部（距離情報取得部、位置情報取得部の一例）
３１ 通信部（受信手段の一例）
３２ 受付部（操作受付手段の一例）
３３ 表示制御部（表示制御手段の一例）
３５ 評価対象データ生成部（評価対象データ生成手段の一例）
３６ 検出部（検出手段の一例）
３８ レポート生成部（評価情報生成手段の一例）
５１ 通信部（送信手段の一例）
５２ 判断部（位置生成手段の一例）
５４ 生成部（画像生成手段の一例）
５５ 設定部（設定手段の一例）
５９ 記憶・読出部（記憶制御手段の一例）
６０ 移動体システム（撮影システムの一例）
７１～７３ 撮影装置
７０ 撮影範囲（対象領域）
８０ 法面
Ｄ 撮影装置から斜面までの距離
Ｈ 移動体に対する前記撮影装置の高さ
ｄ１１、ｄ１ｎ、ｄ１ｘ 撮影領域
７０１～７０３ 対象領域
Ｄｋ 小段の奥行
Ｈｋ 小段の高さ
１１００ 通信端末
１２００ 通信端末
２０００ 入出力画面（表示画面の一例）
２０１０ 特定受付画面
２０２０ 決定受付画面
２１００ 表面画像
２１１０ 表面位置画像（特定位置識別画像の一例）
２１５０ 表面表示画像
２１６０ 他の画像
２１７０ 他の位置画像
２１８０ 他の表示画像
２２００ 断面画像
２２１０ 断面位置画像（特定点群識別画像の一例）
２２５０ 断面表示画像
２３００ ポインタ
２４００ 特定位置決定ボタン
２４０２ 開始位置指定ボタン
２４０４ 終了位置指定ボタン
２４０６ 縮小ボタン
２４０８ 拡大ボタン
２４０９ 画面切替ボタン
２４１０ 変状確認ボタン
２４２０ 変状予兆確認ボタン
２４３０ 正面図解析ボタン
２４４０ 正面図比較ボタン
２４５０ 断面図解析ボタン
２４６０ 断面図比較ボタン
２５００ 合成画像
２５０Ａ、２５０Ｂ 分割画像群
２５０Ａ１～Ａｍ 分割画像
２５０Ｓ 開始位置バー（第１のマーカーの一例）
２５０Ｇ 終了位置バー（第２のマーカーの一例）
２５５０ 統合部分画像
２５５∪ 上部部分画像
２５５Ｍ 中部部分画像
２５５Ｌ 下部部分画像
３０００ 検出データ表示画面（種別表示画面の一例）
３１００Ａ～３１００Ｄ テキスト情報（種別情報の一例）
３２００Ａ～３２００Ｄ 画像情報
４９０ 地図画面
４９１ａ 移動体６の移動方向における法面８０の開始位置（法面８０の一端の一例）
４９１ｂ 移動体６の移動方向における法面８０の終了位置（法面８０の他端の一例）
４９２ 撮影経路
４９２ａ 撮影開始位置
４９２ｂ 撮影終了位置
３ 評価装置（通信装置の一例）
４ 評価システム
５ データ管理装置（情報処理装置の一例）
６ 移動体
７ 撮影装置
７Ａ 撮影画像データ（輝度画像）
８ センサ装置
８Ａ 測距画像データ（三次元点群）
８ａ 距離センサ（三次元センサの一例）
８ｂ ＧＮＳＳセンサ
８ｃ 角度センサ（三次元センサの一例）
９ データ取得装置（通信端末の一例）
９２ 算出部
９３ 撮影装置制御部（角度変更部の一例）
９６ センサデータ取得部（距離情報取得部、位置情報取得部の一例）
３１ 通信部（受信手段の一例）
３２ 受付部（操作受付手段の一例）
３３ 表示制御部（表示制御手段の一例）
３５ 評価対象データ生成部（評価対象データ生成手段の一例）
３６ 検出部（検出手段の一例）
３８ レポート生成部（評価情報生成手段の一例）
５１ 通信部（送信手段の一例）
５２ 判断部（位置生成手段の一例）
５４ 生成部（画像生成手段の一例）
５５ 設定部（設定手段の一例）
５９ 記憶・読出部（記憶制御手段の一例）
６０ 移動体システム（撮影システムの一例）
７１～７３ 撮影装置
７０ 撮影範囲（対象領域）
８０ 法面
Ｄ 撮影装置から斜面までの距離
Ｈ 移動体に対する前記撮影装置の高さ
ｄ１１、ｄ１ｎ、ｄ１ｘ 撮影領域
７０１～７０３ 対象領域
Ｄｋ 小段の奥行
Ｈｋ 小段の高さ
１１００ 通信端末
１２００ 通信端末
２０００ 入出力画面（表示画面の一例）
２０１０ 特定受付画面
２０２０ 決定受付画面
２１００ 表面画像
２１１０ 表面位置画像（特定位置識別画像の一例）
２１５０ 表面表示画像
２１６０ 他の画像
２１７０ 他の位置画像
２１８０ 他の表示画像
２２００ 断面画像
２２１０ 断面位置画像（特定点群識別画像の一例）
２２５０ 断面表示画像
２３００ ポインタ
２４００ 特定位置決定ボタン
２４０２ 開始位置指定ボタン
２４０４ 終了位置指定ボタン
２４０６ 縮小ボタン
２４０８ 拡大ボタン
２４０９ 画面切替ボタン
２４１０ 変状確認ボタン
２４２０ 変状予兆確認ボタン
２４３０ 正面図解析ボタン
２４４０ 正面図比較ボタン
２４５０ 断面図解析ボタン
２４６０ 断面図比較ボタン
２５００ 合成画像
２５０Ａ、２５０Ｂ 分割画像群
２５０Ａ１～Ａｍ 分割画像
２５０Ｓ 開始位置バー（第１のマーカーの一例）
２５０Ｇ 終了位置バー（第２のマーカーの一例）
２５５０ 統合部分画像
２５５∪ 上部部分画像
２５５Ｍ 中部部分画像
２５５Ｌ 下部部分画像
３０００ 検出データ表示画面（種別表示画面の一例）
３１００Ａ～３１００Ｄ テキスト情報（種別情報の一例）
３２００Ａ～３２００Ｄ 画像情報
４９０ 地図画面
４９１ａ 移動体６の移動方向における法面８０の開始位置（法面８０の一端の一例）
４９１ｂ 移動体６の移動方向における法面８０の終了位置（法面８０の他端の一例）
４９２ 撮影経路
４９２ａ 撮影開始位置
４９２ｂ 撮影終了位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
