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特開2024-52538点群処理装置、点群処理方法、プログラムおよび点群処理システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024052538
(43)【公開日】2024-04-11
(54)【発明の名称】点群処理装置、点群処理方法、プログラムおよび点群処理システム
(51)【国際特許分類】
G06T 19/00 20110101AFI20240404BHJP
G06T 15/04 20110101ALI20240404BHJP
G06T 17/20 20060101ALI20240404BHJP
【ＦＩ】
G06T19/00 A
G06T15/04
G06T17/20 500
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023127934
(22)【出願日】2023-08-04
(31)【優先権主張番号】P 2022157818
(32)【優先日】2022-09-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】本橋 直樹
【テーマコード（参考）】
5B050
5B080
【Ｆターム（参考）】
5B050CA07
5B050DA05
5B050DA07
5B050EA07
5B050EA12
5B050EA13
5B050EA28
5B050FA05
5B080AA18
5B080GA22
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ユーザが非熟練者の場合でも、点群に対して所望の品質で点群処理を実行する点群処理装置、点群処理方法、点群処理プログラム及び点群処理システムを提供する。
【解決手段】点群処理システムにおいて、点群処理装置である管理サーバ５は、三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面を生成する生成部５７と、選択肢から選択された品質で点群データに対して点群処理を実行した処理結果を処理結果管理ＤＢ５００５に記憶させる記憶・読出部５９と、を備える。複数の品質情報のうち少なくとも１つは、複数の点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせを示す。
【選択図】図３
【解決手段】点群処理システムにおいて、点群処理装置である管理サーバ５は、三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面を生成する生成部５７と、選択肢から選択された品質で点群データに対して点群処理を実行した処理結果を処理結果管理ＤＢ５００５に記憶させる記憶・読出部５９と、を備える。複数の品質情報のうち少なくとも１つは、複数の点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせを示す。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面を生成する生成手段と、
前記選択肢から選択された前記品質で前記点群データに対して前記点群処理を実行した処理結果を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
を備えた点群処理装置。
前記選択肢から選択された前記品質で前記点群データに対して前記点群処理を実行した処理結果を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
を備えた点群処理装置。
【請求項2】
前記選択画面は、前記複数の品質のそれぞれの品質を示す品質情報を表示する請求項１記載の点群処理装置。
【請求項3】
前記複数の品質情報のうち少なくとも１つの品質情報は、複数の前記点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせを示す請求項２記載の点群処理装置。
【請求項4】
外部装置に対して、前記選択画面を示す選択画面情報を送信する送信手段をさらに備えた請求項１記載の点群処理装置。
【請求項5】
前記点群処理は、２箇所以上で撮影した点群を統合するレジストレーション処理、ノイズとなる点群を除去するノイズ除去処理、点群に面を構成するメッシュ生成処理、メッシュオブジェクトにＲＧＢ値を貼り付けるテクスチャマッピング処理、点群を識別するセグメンテーション処理、点群量を削減する軽量化処理、点群を三次元ＣＡＤモデルに変換する三次元ＣＡＤモデル変換処理の少なくとも１つを含む請求項１記載の点群処理装置。
【請求項6】
前記選択画面は、複数の前記点群処理のそれぞれの点群処理を実行する処理の数、組み合わせ、および順番の少なくとも１つが異なる複数の処理種類のそれぞれの処理種類に応じて、異なる内容の前記品質情報を表示する請求項２記載の点群処理装置。
【請求項7】
前記生成手段は、前記複数の処理種類のそれぞれの処理結果の種類を示す処理結果種類情報を選択肢として複数表示する設定画面をさらに生成する請求項６記載の点群処理装置。
【請求項8】
前記処理結果種類情報は、統合点群、メッシュオブジェクト、テクスチャ付きメッシュオブジェクト、三次元ＣＡＤモデルのうち少なくとも２つを含む請求項７記載の点群処理装置。
【請求項9】
前記複数の品質情報の全てについて、前記複数の品質情報のそれぞれが示す品質で、前記点群処理を実行する点群処理手段を備え、
前記記憶制御手段は、前記複数の品質情報に対応する前記点群処理が実行された複数の処理結果のうち、選択された前記品質情報に対応する処理結果を前記記憶手段に記憶させる請求項１記載の点群処理装置。
前記記憶制御手段は、前記複数の品質情報に対応する前記点群処理が実行された複数の処理結果のうち、選択された前記品質情報に対応する処理結果を前記記憶手段に記憶させる請求項１記載の点群処理装置。
【請求項10】
前記品質情報は、前記処理結果を示す画像を可視表示する可視情報を含む請求項９記載の点群処理装置。
【請求項11】
前記品質情報は、前記点群処理を実行する前に、予め前記処理結果の品質を示すものであり、
前記複数の品質情報のうち選択された品質情報が示す品質で、前記点群処理を実行する点群処理手段を備えた請求項２記載の点群処理装置。
前記複数の品質情報のうち選択された品質情報が示す品質で、前記点群処理を実行する点群処理手段を備えた請求項２記載の点群処理装置。
【請求項12】
前記点群処理手段は、前記点群処理の処理結果を調整する調整操作に基づき、前記点群処理を再度実行する請求項９～１１の何れか記載の点群処理装置。
【請求項13】
三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面を生成する生成ステップと、
前記選択肢から選択された前記品質で前記点群データに対して前記点群処理を実行した処理結果を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
を実行する点群処理方法。
前記選択肢から選択された前記品質で前記点群データに対して前記点群処理を実行した処理結果を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
を実行する点群処理方法。
【請求項14】
三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面を生成する生成ステップと、
前記選択肢から選択された前記品質で前記点群データに対して前記点群処理を実行した処理結果を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
前記選択肢から選択された前記品質で前記点群データに対して前記点群処理を実行した処理結果を記憶手段に記憶させる記憶ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項15】
三次元点群を示す点群データに対して点群処理を実行する点群処理装置と、前記点群処理装置と通信可能な端末装置を備える点群処理システムであって、
前記点群処理装置は、
前記点群処理の複数の品質に対応する選択肢を複数表示する選択画面を生成する生成手段と、
前記端末装置に対して、前記選択画面を示す選択画面情報を送信する送信手段と、を備え、
前記端末装置は、
前記点群処理装置から送信された、前記選択画面情報を受信する受信手段と、
前記選択画面を表示部に表示する表示制御手段と、
を備える点群処理システム。
前記点群処理装置は、
前記点群処理の複数の品質に対応する選択肢を複数表示する選択画面を生成する生成手段と、
前記端末装置に対して、前記選択画面を示す選択画面情報を送信する送信手段と、を備え、
前記端末装置は、
前記点群処理装置から送信された、前記選択画面情報を受信する受信手段と、
前記選択画面を表示部に表示する表示制御手段と、
を備える点群処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、点群処理装置、点群処理方法、プログラムおよび点群処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、面積計算手段と面積比較手段を有する特徴点抽出部と、特徴となる点群を曲面に投影する投影手段と曲面上に格子を作る格子設定手段と格子点上の多値画像生成手段と二値化手段からなる二値画像生成部と、点群から等比率に点を間引くためにその比率である縮減度調節手段を有する点群データ間引き部、を具備することを特徴とする三次元点群データ処理装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００１‐２４３５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、点群データに対して点群処理を実行した処理結果を所望の品質で得ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る点群処理装置は、三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面を生成する生成手段と、選択肢から選択された品質で点群データに対して点群処理を実行した処理結果を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、点群データに対して点群処理を実行した処理結果を所望の品質で得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の実施形態に係る点群処理システムの全体構成図である。
【図2】本実施形態に係る端末装置、管理サーバのハードウェア構成図である。
【図3】本実施形態に係る点群処理システムの機能ブロック図である。
【図4】本実施形態に係る設定情報管理テーブルの一例を示す概念図である。
【図5】本実施形態に係るレジストレーション処理の説明図である。
【図6】本実施形態に係るノイズ除去処理の説明図である。
【図7】本実施形態に係るセグメンテーション処理の説明図である。
【図8】本実施形態に係るモデル照合、置換処理の説明図である。
【図9】本実施形態に係る点群処理の一例を示すシーケンス図である。
【図10】本実施形態に係る設定画面の説明図である。
【図11】本実施形態に係る選択画面および調整画面の説明図である。
【図12】本実施形態に係る品質情報の説明図である。
【図13】本実施形態の選択画面の変形例に係る説明図である。
【図14】本実施形態に係る点群処理の一例を示すフローチャートである。
【図15】本実施形態の設定画面の変形例に係る説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
土木、建築などの業界において、少子高齢化、労働生産性の向上などを目的に、ＢＩＭ／ＣＩＭ化が進められている。
【0009】
ＢＩＭとは、Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇの略称であり、コンピュータ上に作成した三次元の建物のデジタルモデル（以後、３Ｄモデルと呼ぶ）に、コストや仕上げ、管理情報などの属性データを追加した建築物のデータベースを、建築の設計、施工から維持管理までのあらゆる工程で情報活用を行うためのソリューションである。
【0010】
ＣＩＭは、Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇの略称であり、建築分野で進められていたＢＩＭに倣って提唱された土木分野向け（道路、電力、ガス、水道などインフラ全般）のソリューションである。ＢＩＭと同様に、３Ｄモデルを中心に関係者間で情報共有することで一連の建設生産システムの効率化・高度化を図るものとして取り組まれている。
【0011】
ＢＩＭ／ＣＩＭ化を推進する上で重要なのが、建物や公共施設の空間の３Ｄ情報を如何にして容易に取得するかという点である。ここで言う３Ｄ情報とは、レーザスキャナ（以後、ＬＳと呼ぶ）などで取得した空間の距離情報を保持している三次元点群（以降、単に点群と呼ぶ場合もある）や、三次元点群を示す点群データを元に生成されたメッシュオブジェクト、３ＤＣＡＤモデルなどを指す。
【0012】
構造物を一から建設する場合、ＢＩＭ／ＣＩＭソフトなどを用いて一から完成物を設計することが出来るため、ＢＩＭ／ＣＩＭ化は導入しやすい。一方で、既存建物の場合、建設当時の設計図が残存していない、または、時間経過に伴う改修などによって設計時の図面と現況が異なっている場合などがあり、ＢＩＭ／ＣＩＭ化のハードルは上がる。このような既存建物のＢＩＭ化はＡｓ－Ｂｕｉｌｄ ＢＩＭなどと呼ばれ、今後のＢＩＭ／ＣＩＭ化を推進するためにも重要な課題となっている。
【0013】
Ａｓ－Ｂｕｉｌｄ ＢＩＭを実現するための一手段として、上述したＬＳを用いた空間計測、計測した点群データから３ＤＣＡＤモデルを作成するというワークフローが存在する。本作業は、従来、写真やメジャーなどを使って計測する方法や、手でスケッチする方法が使われてきたが、空間の広さや設置物の有無、複雑性（配管の入り組み方など）により、多大な作業コストが生じる可能性がある。そのため、空間の３Ｄ情報を取得できるＬＳを導入することは、本問題を解消する有力な方法として注目されてきている。
【0014】
ＬＳを用いたＡｄ－Ｂｕｉｌｄでは、３Ｄ情報の取得は容易になったが、従来のワークに存在しなかった点群データに対する点群処理というワークが新たに生じる。一般的な点群処理では、「ＬＳを使った多点計測」、「各点群を位置合わせすることによる統合点群の生成」、「ノイズなどの不要点群の除去」、「点群のメッシュ変換、メッシュへのテクスチャマッピング、３ＤＣＡＤモデル変換」などを実施する。
【0015】
これらの処理は市販されている点群処理ソフトを用いて行うが、点群処理ソフトは多機能であり、また、各機能について設定するパラメータが多数存在するなど、点群処理に関してノウハウを持っていないユーザが扱うにはハードルが高い。
【0016】
また、点群処理ソフトの中には、各機能を自動で行うモードが搭載されていることがあるが、点群を取得できていない領域などが存在すると自動化に失敗するといった課題も顕在化している。その場合、点群と写真を見比べながら不適切箇所を手作業で修正するなど、後処理に労力や工数を要する。
【0017】
本実施形態は、以上の課題に鑑み、点群処理の経験の乏しい非熟練者であるユーザであっても、所望の品質で点群処理を実行することを第１の目的とする。
【0018】
また、点群処理を実行した後に、所望の品質に達していない場合の後処理を低減することを第２の目的とする。
【0019】
図１は、本発明の実施形態に係る点群処理システムの全体構成図である。本実施形態の点群処理システム１は、通信端末の一例である端末装置３、及び管理サーバ５によって構築されている。
【0020】
管理サーバ５は、三次元点群を示す点群データに対して１つ又は複数の点群処理を実行する点群処理装置の一例である。
【0021】
ここで、三次元点群は、レーザスキャナＬＳ等を用いて物体のある空間を計測した際に、物体の表面の計測点に対応するＸ，Ｙ，Ｚ方向等の座標点の集合体である。それぞれの座標点は、例えば、（１，３，５）と示される。また、それぞれの座標点に色の情報を付加されていてもよく、色の情報として各座標点のＲＧＢの値を付加してもよい。三次元点群は、ポイントクラウドと呼ばれることもある。点群データは、三次元点群を仮想的な三次元空間における座標点の集合体としてコンピュータ等で扱うことのできるデータである。
【0022】
三次元点群はレーザスキャナＬＳを用いて計測する例を示したが、他の光学的計測手段や機械的計測手段を用いても良い。光学的計測手段としてはステレオカメラを用いる方法や、Ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭを用いる方法等がある。
【0023】
端末装置３、及び管理サーバ５は、通信ネットワーク１００を介して通信することができる。通信ネットワーク１００は、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等によって構築されている。通信ネットワーク１００には、有線通信だけでなく、３Ｇ（３ｒｄＧｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＷｉＭＡＸ（ＷｏｒｌｄｗｉｄｅＩｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙｆｏｒＭｉｃｒｏｗａｖｅＡｃｃｅｓｓ）、ＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の無線通信によるネットワークが含まれてもよい。また、端末装置３は、ＮＦＣ（ＮｅａｒＦｉｅｌｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）（登録商標）等の近距離通信技術によって通信可能である。
【0024】
＜ハードウェア構成＞
図２は、本実施形態に係る端末装置、管理サーバのハードウェア構成図である。端末装置３の各ハードウエア構成は、３００番台の符号で示されている。管理サーバ５の各ハードウエア構成は、括弧内の５００番台の符号で示されている。
図２は、本実施形態に係る端末装置、管理サーバのハードウェア構成図である。端末装置３の各ハードウエア構成は、３００番台の符号で示されている。管理サーバ５の各ハードウエア構成は、括弧内の５００番台の符号で示されている。
【0025】
端末装置３は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）３０１、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）３０２、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）３０３、ＨＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋ）３０４、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）３０５、記録メディア３０６、メディアＩ／Ｆ３０７、ディスプレイ３０８、ネットワークＩ／Ｆ３０９、キーボード３１１、マウス３１２、ＣＤ－ＲＷ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ－ＲｅＷｒｉｔａｂｌｅ）ドライブ３１４、及び、バスライン３１０を備えている。
【0026】
これらのうち、ＣＰＵ３０１は、端末装置３全体の動作を制御する。ＲＯＭ３０２は、ＣＰＵ３０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ３０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤ３０５は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。メディアＩ／Ｆ３０７は、フラッシュメモリ等の記録メディア３０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。ディスプレイ３０８は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示する。ネットワークＩ／Ｆ３０９は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。キーボード３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。マウス３１２は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行う入力手段の一種である。ＣＤ－ＲＷドライブ３１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＣＤ－ＲＷ５１３に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。端末装置３は、さらに、有線やＷｉｆｉ等の無線により接続される外部ＰＣや外部デバイスに対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する構成を備えていても良い。
【0027】
また、管理サーバ５は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ５０４、ＨＤＤ５０５、記録メディア５０６、メディアＩ／Ｆ５０７、ディスプレイ５０８、ネットワークＩ／Ｆ５０９、キーボード５１１、マウス５１２、ＣＤ－ＲＷドライブ５１４、及び、バスライン５１０を備えている。これらは、それぞれ上述の構成（ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０４、ＨＤＤ３０５、記録メディア３０６、メディアＩ／Ｆ３０７、ディスプレイ３０８、ネットワークＩ／Ｆ３０９、キーボード３１１、マウス３１２、ＣＤ－ＲＷドライブ３１４、及び、バスライン３１０）と同様の構成であるため、これらの説明を省略する。
【0028】
なお、ＣＤ－ＲＷドライブ３１４（５１４）ではなく、ＣＤ－Ｒドライブ等であってもよい。また、端末装置３、及び管理サーバ５は、それぞれ単一のコンピュータによって構築されてもよいし、各部（機能、手段、又は記憶部）を分割して任意に割り当てられた複数のコンピュータによって構築されていてもよい。
【0029】
図３は、本実施形態に係る点群処理システムの機能ブロック図である。
【0030】
＜端末装置の機能構成＞
図３に示されているように、端末装置３は、送受信部３１、受付部３２、表示制御部３４、記憶・読出部３９を有している。これら各部は、図２に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、又は機能する手段である。また、端末装置３は、図２に示されているＲＡＭ３０３及びＨＤ３０４によって構築される記憶部３０００を有している。
図３に示されているように、端末装置３は、送受信部３１、受付部３２、表示制御部３４、記憶・読出部３９を有している。これら各部は、図２に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、又は機能する手段である。また、端末装置３は、図２に示されているＲＡＭ３０３及びＨＤ３０４によって構築される記憶部３０００を有している。
【0031】
（端末装置の各機能構成）
次に、端末装置３の各構成要素について説明する。
次に、端末装置３の各構成要素について説明する。
【0032】
送受信部３１は、受信手段の一例であり、図２に示されているＣＰＵ３０１からの命令、並びにネットワークＩ／Ｆ３０９によって実現され、通信ネットワーク１００を介して他の端末、装置又はシステムと各種データ（または情報）の送受信を行う。
【0033】
受付部３２は、受付手段の一例であり、主に、図２に示されているＣＰＵ３０１からの命令、並びにキーボード３１１及びマウス３１２によって実現され、利用者による各種入力を受け付ける。
【0034】
表示制御部３４は、表示制御手段の一例であり、図２に示されているＣＰＵ３０１からの命令によって実現され、表示部の一例であるディスプレイ３０８に、各種画像や画面を表示させる。
【0035】
記憶・読出部３９は、記憶制御手段の一例であり、図２に示されているＣＰＵ３０１からの命令、並びに、ＨＤＤ３０５、メディアＩ／Ｆ３０７、ＣＤ－ＲＷドライブ３１４および外部ＰＣや外部デバイスによって実行され、記憶部３０００、記録メディア３０６、ＣＤ－ＲＷ３１３および外部ＰＣや外部デバイスに各種データを記憶したり、記憶部３０００、記録メディア３０６、ＣＤ－ＲＷ３１３、および外部ＰＣや外部デバイスから各種データを読み出したりする処理を行う。
【0036】
＜管理サーバの機能構成＞
管理サーバ５は、送受信部５１、処理部５３、判断部５５、生成部５７、及び記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図２に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は機能する手段である。また、管理サーバ５は、図２に示されているＨＤ５０４により構築される記憶部５０００を有している。記憶部５０００は、記憶手段の一例である。
管理サーバ５は、送受信部５１、処理部５３、判断部５５、生成部５７、及び記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図２に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は機能する手段である。また、管理サーバ５は、図２に示されているＨＤ５０４により構築される記憶部５０００を有している。記憶部５０００は、記憶手段の一例である。
【0037】
（管理サーバの各機能構成）
次に、管理サーバ５の各構成要素について説明する。管理サーバ５は、複数のコンピュータに各機能を分散させて実現させる構成であってもよい。さらに、管理サーバ５は、クラウド環境に存在するサーバコンピュータであるものとして説明するが、オンプレミス環境に存在するサーバであってもよい。
次に、管理サーバ５の各構成要素について説明する。管理サーバ５は、複数のコンピュータに各機能を分散させて実現させる構成であってもよい。さらに、管理サーバ５は、クラウド環境に存在するサーバコンピュータであるものとして説明するが、オンプレミス環境に存在するサーバであってもよい。
【0038】
送受信部５１は、送信手段の一例であり、図２に示されているＣＰＵ５０１からの命令、並びにネットワークＩ／Ｆ５０９によって実現され、通信ネットワーク１００を介して他の端末、装置又はシステムと各種データ（または情報）の送受信を行う。
【0039】
処理部５３は、図２に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、後述の各種処理を行なう。処理部５３は、点群処理手段の一例である。
【0040】
判断部５５は、図２に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、後述の各種判断を行なう。
【0041】
生成部５７は、図２に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、後述の画面生成等の各種生成を行なう。
【0042】
記憶・読出部５９は、記憶制御手段の一例であり、図２に示されているＣＰＵ５０１からの命令、並びに、ＨＤＤ５０５、メディアＩ／Ｆ５０７、ＣＤ－ＲＷドライブ５１４および外部ＰＣや外部デバイスによって実行され、記憶部５０００、記録メディア５０６、ＣＤ－ＲＷ５１３および外部ＰＣや外部デバイスに各種データを記憶したり、記憶部５０００、記録メディア５０６、ＣＤ－ＲＷ５１３および外部ＰＣや外部デバイスから各種データを読み出したりする処理を行う。記憶部５０００、記録メディア５０６、ＣＤ－ＲＷ５１３、および外部ＰＣや外部デバイスは、記憶手段の例である。
【0043】
記憶部５０００には、設定情報管理テーブルによって構成されているユーザ情報管理ＤＢ５００１、設定情報管理ＤＢ５００２、記憶処理管理ＤＢ５００３、点群管理ＤＢ５００４、および処理結果管理ＤＢ５００５が構築されている。
【0044】
ユーザ情報管理ＤＢ５００１は、ユーザ情報に関連づけられて三次元点群データのファイル名を記憶、管理し、設定情報管理ＤＢ５００２は、各種設定情報を記憶、管理し、記憶処理管理ＤＢ５００３は、点群処理を実行するための各種処理プログラムを記憶、管理し、点群管理ＤＢ５００４は、点群データを記憶、管理し、処理結果管理ＤＢ５００５は、点群データに点群処理を実行した処理結果を示す処理結果情報を記憶、管理する。
【0045】
図４は、本実施形態に係る設定情報管理テーブルの一例を示す概念図である。
【0046】
設定情報管理テーブルは、点群処理を生成するための三次元点群データ、および点群処理を生成した処理の履歴を管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図４に示されているような設定情報管理テーブルによって構成されている設定情報管理ＤＢ５００２が構築されている。この設定情報管理テーブルでは、処理結果種類ごとに、複数の品質の種類が関連づけられて管理されており、複数の品質の種類のそれぞれごとに、実行する点群処理およびその品質が、点群処理の順番と関連づけられて管理されている。
【0047】
処理結果種類は、統合点群、メッシュオブジェクト、テクスチャ付きメッシュオブジェクト、三次元ＣＡＤモデルのうち少なくとも２つを含む。
【0048】
点群処理は、２箇所以上で撮影した点群を統合するレジストレーション処理、ノイズとなる点群を除去するノイズ除去処理、点群に面を構成するメッシュ生成処理、メッシュオブジェクトにＲＧＢ値を貼り付けるテクスチャマッピング処理、点群を識別するセグメンテーション処理、点群量を削減する軽量化処理、点群を三次元ＣＡＤモデルに変換する三次元ＣＡＤモデル変換（フィッティング）処理の少なくとも１つを含む。
【0049】
図４に示すように、処理結果種類が「統合点群」で品質１の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率大」のノイズ除去処理を実行する。
【0050】
また、処理結果種類が「統合点群」で品質２の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率中」のノイズ除去処理を実行する。
【0051】
そして、処理結果種類が「統合点群」で品質３の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率小」のノイズ除去処理を実行する。
【0052】
処理結果種類が「メッシュ、テクスチャ」で品質１の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率大」のノイズ除去処理を実行し、処理順３で品質が「穴あき量多」および「平坦度中」のメッシュ生成処理を実行し、処理順４で品質が「つなぎ面差異少」のテクスチャマッピング処理を実行する。
【0053】
また、処理結果種類が「メッシュ、テクスチャ」で品質２の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率中」のノイズ除去処理を実行し、処理順３で品質が「穴あき量中」および「平坦度低」のメッシュ生成処理を実行し、処理順４で品質が「つなぎ面差異多」のテクスチャマッピング処理を実行する。
【0054】
そして、処理結果種類が「メッシュ、テクスチャ」で品質３の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率小」のノイズ除去処理を実行し、処理順３で品質が「穴あき量少」および「平坦度高」のメッシュ生成処理を実行し、処理順４で品質が「つなぎ面差異中」のテクスチャマッピング処理を実行する。
【0055】
処理結果種類が「３Ｄモデル」で品質１の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率大」のノイズ除去処理を実行し、処理順３でセグメンテーション処理を実行し、処理順４で品質が「モデル生成量多」のモデルフィッティング処理を実行する。
【0056】
また、処理結果種類が「３Ｄモデル」で品質２の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率中」のノイズ除去処理を実行し、処理順３でセグメンテーション処理を実行し、処理順４で品質が「モデル生成量中」のモデルフィッティング処理を実行する。
【0057】
さらに、処理結果種類が「３Ｄモデル」で品質３の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率小」のノイズ除去処理を実行し、処理順３でセグメンテーション処理を実行し、処理順４で品質が「モデル生成量少」のモデルフィッティング処理を実行する。
【0058】
以上において、設定情報管理テーブルは、点群処理のうち実行する処理の数、組み合わせ、または順番が異なる複数の処理種類を含んでいる。
【0059】
また、ノイズ除去処理における「除去率」や、メッシュ生成処理における「穴あき量」や「平坦度」、テクスチャマッピング処理における「つなぎ面差異」、モデルフィッティング処理における「モデル生成量」等の品質は、ノイズ除去等の個別の点群処理を実行する際のパラメータを変更することにより、変更することができ、これにより個々の点群処理の程度を異ならせることができる。
【0060】
例えば、点群を最小二乗法などで線分近似し、近似線分からの離れ度合いによって点群を除去する処理であるとする。その際、パラメータとは、離れ度合いを制御する数値情報であり、この数値を小さく設定するほど点群は除去されやすくなり、少し離れただけで除去されるようになる。一方で、この数値を大きく設定するほど点群は除去されにくくなり、多少離れていてもパラメータ以内であれば除去されなくなる。
【0061】
さらに、複数の品質種類のうち少なくとも１つの品質の種類は、複数の点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせを示している。
【0062】
ここで、ノイズ除去処理を例にすると、品質が「除去率大」の場合、正常な点群まで除去されてしまい、例えば、モデルフィッティング処理の品質が低下する場合があり、最終の処理結果の品質としては望ましくない場合がある。
【0063】
すなわち、本実施形態では、処理結果の品質を得るために必要な個別の点群処理の品質を定義することにより、個別の点群処理の品質は満たされても処理結果の品質が損なわれることを防止している。
【0064】
また、処理結果の品質についての選択肢を設けることにより、個別の点群処理の品質についての選択肢を設ける場合に比べて、非熟練者のユーザでも容易に品質を設定することができる。
【0065】
図５は、本実施形態に係るレジストレーション処理の説明図である。レジストレーション処理は、複数の三次元点群を一つの統合された三次元点群に変換する処理である。
【0066】
【0067】
処理部５３は、第１の三次元点群１４１０および第２の三次元点群１４２０にそれぞれ含まれる点群の相対的な位置関係は変わらないように、一例として、第２の三次元点群１４２０全体を第１の三次元点群１４１０に対して移動させたり、回転させたりする。
【0068】
そして、処理部５３は、第１の三次元点群１４１０と第２の三次元点群１４２０の距離を示す距離関数の値が閾値を下回ると、処理を終了する。
【0069】
この場合、第１の三次元点群１４１０に対する第２の三次元点群１４２０の移動量、回転量、および距離関数の値に対する閾値はパラメータで制御されるため、これらのパラメータを変更することにより、レジストレーション処理における位置合わせの品質を変更することができる。
【0070】
図６は、本実施形態に係るノイズ除去処理の説明図である。
【0071】
処理部５３は、一例として、三次元点群１４３０に含まれる点群に基づき近似曲線を作成し、この近似曲線からの距離が閾値以上の点群を不要な点群１４４０として除去する。
【0072】
この場合、近似曲線、および近似曲線からの距離に対する閾値はパラメータで制御されるため、これらのパラメータを変更することにより、ノイズ除去処理の品質を変更することができる。
【0073】
図７は、本実施形態に係るセグメンテーション処理の説明図である。
【0074】
セグメンテーション処理は、三次元点群中の特定の点群にラベリングして、他の点群と識別できるようにする処理であり、複数の特定の点群のそれぞれに異なるラベリングをすることにより、複数の特定の点群のそれぞれを相互に識別可能にしてもよい。また、セグメンテーション処理は、ラベリングされた点群のうち距離が近い点群をグループ化するクラスタリング処理と併せて実行しても良い。
【0075】
処理部５３は、三次元点群１４３０中の特定の点群にラベリングして、ラベリングされた点群１４５０（黒丸）を形成し、他の点群に対して識別できるようにする。
【0076】
処理部５３は、一例として、三次元点群１４３０中の点群毎に配管の一部である可能性を示すスコアを算出し、スコアが閾値以上の点群に対してラベリングする。
【0077】
この場合、スコアに対する閾値はパラメータで制御されるため、これらのパラメータを変更することにより、セグメンテーション処理における点群識別の品質を変更することができる。
【0078】
図８は、本実施形態に係るモデル変換処理の説明図である。
【0079】
【0080】
配管のモデル候補１４６０は、それぞれ形状が異なる複数のモデル形状１４６１、１４６２、１４６３を含む。
【0081】
処理部５３は、ラベリングされた点群１４５０（黒丸の点群）を、配管の複数のモデル形状１４６１、１４６２、１４６３のそれぞれと照合し、最も形状が近いモデル形状を用いて、特定の領域を置換する。処理部５３は、複数のモデル形状１４６１、１４６２、１４６３の中に最適なモデル形状がない場合、モデル形状の寸法や形状を調整しても良い。ここで、最も形状が近いモデル形状は、一例として、モデル形状と点群の各点までの距離を算出し、その合計が小さいモデル形状とする。
【0082】
処理部５３は、一例として、モデル形状と点群の各点までの距離が閾値以下の場合、モデル形状を用いて、特定の領域を置換するモデルフィッティングを実行する。
【0083】
この場合、モデル形状と点群の各点までの距離に対する閾値はパラメータで制御されるため、これらのパラメータを変更することにより、モデル変換処理におけるモデル生成量の品質を変更することができる。
【0084】
図９は、本実施形態に係る点群処理の一例を示すシーケンス図である。
【0085】
端末装置３の受付部３２は、ユーザ情報に係る入力操作を受け付ける（ステップＳ１）。送受信部３１は、端末装置３の管理サーバ５に対して、ステップＳ１で受け付けられたユーザ情報を含む設定画面の要求を送信して、管理サーバ５の送受信部５１は、端末装置３から送信された要求を受信する。（ステップＳ２）。
【0086】
次に、管理サーバ５の記憶・読出部５９は、ステップＳ２で受信された要求に含まれているユーザ情報を検索キーとしてユーザ情報管理ＤＢ５００１を検索することで、要求に含まれているユーザ情報に関連づけられた三次元点群データのファイル名を読み出して、管理サーバ５の生成部５７は、記憶・読出部５９が読みだしたファイル名に基づき、設定画面を含む表示画面を生成する（ステップＳ３）。
【0087】
この設定画面は、複数の処理種類のそれぞれの処理結果の種類を示す処理結果種類情報を選択肢として複数表示する。
【0088】
送受信部５１は、端末装置３に対して、ステップＳ３で生成した設定画面に係る設定画面情報を含む表示画面情報を送信して、端末装置３の送受信部３１は、管理サーバ５から送信された表示画面情報を受信する（ステップＳ４）。
【0089】
次に、端末装置３の表示制御部３４は、ステップＳ４で受信された設定画面を含む表示画面を、ディスプレイ３０８に表示させる（ステップＳ５）。端末装置３の受付部３２は、表示された設定画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける。この入力操作は、複数の処理種類情報から１つの処理種類情報を設定する設定操作を含む。
【0090】
送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信して、管理サーバ５の送受信部５１は、端末装置３から送信された入力情報を受信する（ステップＳ６）。この入力情報は、複数の処理種類情報から１つの処理種類情報を設定する処理設定情報を含む。
【0091】
管理サーバ５の記憶・読出部５９は、ステップＳ６で受信された入力情報に含まれている点群設定情報を検索キーとして点群管理ＤＢ５００４を検索することで、点群設定情報に関連づけられた三次元点群データを読み出す。
【0092】
また、記憶・読出部５９は、ステップＳ６で受信された入力情報に含まれている処理設定情報を検索キーとして設定情報管理ＤＢ５００２を検索することで、処理設定情報に関連づけられた複数の品質の種類を読み出すとともに、複数の品質の種類のそれぞれ毎に、点群処理名、点群処理の品質、および点群処理の順番を読み出す。
【0093】
そして、記憶・読出部５９は、設定情報管理ＤＢ５００２から読み出した点群処理名を検索キーとして記憶処理管理ＤＢ５００３を検索することで、点群処理名に関連づけられた点群処理プログラムを読み出す。
【0094】
管理サーバ５の処理部５３は、記憶・読出部５９から読み出された三次元点群データ、点群処理プログラム、品質の種類、点群処理の品質、および点群処理の順番に基づき、点群処理情報を生成する（ステップＳ７）。点群処理情報は、複数の品質の種類に対応してそれぞれ点群処理が実行された複数の処理結果を含む。
【0095】
ステップＳ７は、三次元点群を示す点群データに対して１つ又は複数の点群処理を実行する点群処理ステップの一例である。
【0096】
管理サーバ５の生成部５７は、点群処理の品質を示す品質情報を選択肢として複数表示する選択画面を含む表示画面を生成し、送受信部５１は、端末装置３に対して、選択画面を示す選択画面情報を含む表示画面情報を送信する（ステップＳ８）。ステップＳ８は、生成ステップの一例である。
【0097】
端末装置３の送受信部３１は、管理サーバ５から送信された選択画面情報を含む表示画面情報を受信し、端末装置３の表示制御部３４は、受信された選択画面を含む表示画面を、ディスプレイ３０８に表示させ、端末装置３の受付部３２は、表示された選択画面に対するユーザの所定の入力操作を受け付ける（ステップＳ９）。
【0098】
この入力操作は、複数の品質情報から１つの品質情報を選択する選択操作、および点群処理の処理結果を調整する調整操作を含む。選択操作は、複数の品質情報から所望の複数の品質情報を選択するものであってもよい。
【0099】
送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた入力操作に係る入力情報を送信して、管理サーバ５の送受信部５１は、端末装置３から送信された入力情報を受信する（ステップＳ１０）。
【0100】
この入力情報が、選択操作による選択情報を含む場合、管理サーバ５の処理部５３は、選択情報に基づき処理結果を決定する。
【0101】
一方、入力情報が、調整操作による調整情報を含む場合、管理サーバ５の処理部５３は、調整情報に基づきステップＳ７における点群処理を再度実行する。
【0102】
処理部５３は、処理結果情報を点群処理ソフトで読み込み可能なファイルフォーマット、３ＤＣＡＤソフトで読み込み可能なファイルフォーマット、ＢＩＭ／ＣＩＭソフトで読み込み可能なファイルフォーマット等に変換して、記憶・読出部５９は、変換された処理結果情報を処理結果管理ＤＢ５００５、記録メディア５０６、またはＣＤ－ＲＷ５１３に記憶させる（ステップＳ１１）。ステップＳ１１は、記憶ステップの一例である。
【0103】
送受信部５１は、端末装置３に対して、決定された処理結果情報を送信する（ステップＳ１２）。
【0104】
端末装置３の送受信部３１は、管理サーバ５から送信された処理結果情報を受信し、端末装置３の表示制御部３４は、受信された処理結果を、ディスプレイ３０８に表示させる。（ステップＳ１３）。
【0105】
【0106】
【0107】
端末装置３の表示制御部３４は、ユーザ情報表示画面１１００と、設定画面１２００とを表示画面１０００に表示させる。
【0108】
設定画面１２００は、点群設定画面１２１０と、処理設定画面１２２０と、実行ボタン１２３０を含む。
【0109】
点群設定画面１２１０は、点群処理を実行するために用いられる三次元点群を示す点群データを設定する点群設定操作を受け付ける画面であり、表示制御部３４は、記憶・読出部５９が読みだした複数の点群データのそれぞれのファイル名に対応付けて、点群設定ボックス１２１２、１２１４を表示させる。点群設定ボックス１２１２、１２１４は、複数設定可能である。
【0110】
処理設定画面１２２０は、点群処理を実行して得られる処理結果の種類を設定する設定操作を受け付ける画面であり、表示制御部３４は、複数の処理結果種類のそれぞれの名称に対応付けて、処理設定ボックス１２２１、１２２２、１２２３を表示させるとともに、複数の処理結果種類に共通のオプション設定ボックス１２２４を表示させる。また、表示制御部３４は、各種設定操作を確定する実行ボタン１２３０を表示させる。
【0111】
さらに、表示制御部３４は、処理設定ボックス１２２１～１２２３、およびオプション設定ボックス１２２４のそれぞれを選択するためのマウス３１２等のポインタ１２４０を表示するとともに、ポインタ１２４０を処理設定ボックス１２２１～１２２３のそれぞれに近接させたときに、処理結果種類情報１２５０を表示させる。
【0112】
すなわち、処理設定画面１２２０は、複数の処理種類のそれぞれの処理結果の種類を示す処理結果種類情報１２５０を選択肢として複数表示する。
【0113】
ここで、複数の処理種類は、図４で説明したように、点群処理のうち実行する処理の数、組み合わせ、または順番が異なる処理種類を含んでいる。
【0114】
図１０において、処理設定ボックス１２２１は、統合点群に係る処理結果種類を設定するものであり、処理設定ボックス１２２２は、メッシュ＋テクスチャに係る処理結果種類を設定するものであり、処理設定ボックス１２２３は、３Ｄモデルに係る処理結果種類を設定するものである。また、オプション設定ボックス１２２４は、複数の処理結果種類に共通で、セグメンテーションに係る処理を実行するか否かを設定するものである。
【0115】
端末装置３の受付部３２は、ポインタ１２４０により各種設定ボックスがポインティングされると、表示制御部３４は、図示したように各種設定ボックスに黒丸やレ点を表示し、受付部３２は、各種設定操作を受け付けて、実行ボタン１２３０が操作されると、各種設定操作を確定する。
【0116】
そして、図９のステップＳ６で説明したように、送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた各種設定操作による各種設定情報を含む入力情報を送信する。
【0117】
図１１は、本実施形態に係る選択画面および調整画面の説明図である。図１１は、図１０において、メッシュ＋テクスチャに係る処理結果種類が設定された場合の例を示すが、統合点群に係る処理結果種類や３Ｄモデルに係る処理結果種類が設定された場合も同様である。
【0118】
図１１（ａ）は、図９に示したシーケンス図のステップＳ９において、端末装置３のディスプレイ３０８に表示される表示画面１０００を示し、端末装置３の表示制御部３４は、選択画面１３００を表示画面１０００に表示させる。
【0119】
選択画面１３００は、点群処理の品質を選択する操作を受け付ける画面であり、表示制御部３４は、複数の品質のそれぞれの名称を示す品質１～３に対応付けて、選択ボックス１３２１、１３２２、１３２３を表示させるとともに、各種選択操作を決定する決定ボタン１３３０を表示させる。また、表示制御部３４は、点群処理の処理結果を調整するためのパラメータ調整ボタン１３６０を表示させる。
【0120】
さらに、表示制御部３４は、選択ボックス１３２１～１３２３のそれぞれを選択するためのマウス３１２等のポインタ１３４０を表示するとともに、ポインタ１３４０を選択ボックス１３２１～１３２３のそれぞれに近接させたときに、品質情報１３５０を表示させる。品質情報１３５０は、選択ボックス１３２１～１３２３のそれぞれに対応する品質を示すものである。
【0121】
選択ボックス１３２１～１３２３は、選択肢の一例であって、品質１～３に対応する複数の品質から１つの品質を選択するものである。より好ましくは、品質１～３に対応する複数の品質情報１３５０から１つの品質情報１３５０を選択するものである。
【0122】
すなわち、選択画面１３００は、点群処理の品質を示す品質情報１３５０を選択肢として複数表示する。これにより、ユーザは、選択ボックス１３２１～１３２３のそれぞれに対応する品質情報１３５０を確認することにより、所望の品質の処理結果がどれか判断することができる。
【0123】
品質情報１３５０は、図１１（ａ）では選択ボックス１３２１～１３２３外に表示されるが、選択画面１３００中のスペース、レイアウト的に可能であれば、選択ボックス１３２１～１３２３のそれぞれに表示されていても良い。また、品質情報１３５０は、別途用意されたマニュアルや、選択画面１３００内とは異なる画面に表示される電子マニュアルに記載されてもよい。
【0124】
受付部３２は、ポインタ１３４０により選択ボックス１３２１～１３２３の何れかがポインティングされると、表示制御部３４は、図示したようにポインティングされた選択ボックス１３２２の色を変化させて、受付部３２は、選択ボックス１３２２に対する選択操作を受け付けて、決定ボタン１３３０が操作されると、選択操作を決定する。
【0125】
そして、図５のステップＳ１０で説明したように、送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた選択操作による選択情報を含む入力情報を送信する。
【0126】
一方、受付部３２が、選択ボックス１３２２に対する選択操作を受け付けてから、パラメータ調整ボタン１３６０に対する操作を受け付けると、表示制御部３４は、図１１（ｂ）に示す表示画面１０００に切り替える。
【0127】
図１１（ｂ）において、表示制御部３４は、調整画面１５００を表示画面１０００に表示させる。図１１（ｂ）は、一例として、図１１（ａ）で品質２の選択ボックス１３２２が選択された場合の、品質２に係る調整画面１５００を示す。
【0128】
調整画面１５００は、点群処理の処理結果を調整する調整操作を受け付ける画面であり、表示制御部３４は、複数のパラメータのそれぞれの名称に対応付けて、調整バー１５２１、１５２２、１５２３を表示させるとともに、調整バーによる調整操作を完了する完了ボタン１５３０を表示させる。
【0129】
なお、調整操作は、調整バーによる連続値での調整だけでなく、例えば、多、中、少といった離散値での調整であっても良い。調整操作は、このような複数のバリエーションを含んでもよい。
【0130】
調整バー１５２１は、ノイズ除去処理における「除去率」の品質に対応するパラメータを調整するものであり、調整バー１５２２は、メッシュ生成処理における「穴あき量」の品質に対応するパラメータを調整するものであり、調整バー１５２３は、メッシュ生成処理における「平坦度」の品質に対応するパラメータを調整するものである。
【0131】
受付部３２が、調整バー１５２１～１５２３に対する調整操作を受け付けてから、完了ボタン１５３０に対する操作を受け付けると、図５のステップＳ１０で説明したように、送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた調整操作による調整情報を含む入力情報を送信し、表示制御部３４は、図１１（ａ）に示す表示画面１０００に戻る。
【0132】
図１２は、本実施形態に係る処理結果種類情報および品質情報の説明図である。
【0133】
統合点群に係る処理結果種類を設定する処理設定ボックス１２２１に対して、処理結果種類情報１２５０は「複数箇所で撮影した点群を位置合わせすることで生成した点群表現」と表示される。
【0134】
メッシュ＋テクスチャに係る処理結果種類を設定する処理設定ボックス１２２２に対して、処理結果種類情報１２５０は「統合点群に対して面(メッシュ)をはり、その上に画像を貼り付けた表現」と表示される。
【0135】
３Ｄモデルに係る処理結果種類を設定する処理設定ボックス１２２３に対して、処理結果種類情報１２５０は「点群を円柱や直方体など基本的な幾何形状(幾何モデル)に置き換えた表現」と表示される。
【0136】
統合点群に係る品質１を選択する選択ボックスに対して、品質情報は「ノイズ除去量：多」と表示される。
【0137】
統合点群に係る品質２を選択する選択ボックスに対して、品質情報は「ノイズ除去量：中」と表示される。
【0138】
統合点群に係る品質３を選択する選択ボックスに対して、品質情報は「ノイズ除去量：少」と表示される。
【0139】
メッシュ＋テクスチャに係る品質１を選択する選択ボックス１３２１に対して、品質情報１３５０は「（ノイズ除去量：多、）穴空き量：多、平坦度：中、つなぎ目差異：少」と表示される。（）内の表示は省略しても良い。
【0140】
メッシュ＋テクスチャに係る品質２を選択する選択ボックス１３２２に対して、品質情報１３５０は「（ノイズ除去量：中、）穴空き量：中、平坦度：低、つなぎ目差異：多」と表示される。（）内の表示は省略しても良い。
【0141】
メッシュ＋テクスチャに係る品質３を選択する選択ボックス１３２３に対して、品質情報１３５０は「（ノイズ除去量：少、）穴空き量：少、平坦度：高、つなぎ目差異：中」と表示される。（）内の表示は省略しても良い。
【0142】
３Ｄモデルに係る品質１を選択する選択ボックスに対して、品質情報は「（ノイズ除去量：多、）モデル生成量：多」と表示される。（）内の表示は省略しても良い。
【0143】
３Ｄモデルに係る品質２を選択する選択ボックスに対して、品質情報は「（ノイズ除去量：中、）モデル生成量：中」と表示される。（）内の表示は省略しても良い。
【0144】
３Ｄモデルに係る品質３を選択する選択ボックスに対して、品質情報は「（ノイズ除去量：少、）モデル生成量：少」と表示される。（）内の表示は省略しても良い。
【0145】
以上において、複数の品質情報のうち少なくとも１つの品質情報は、複数の点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせを示す。
【0146】
また、複数の処理結果種類は、図４で説明したように、点群処理のうち実行する処理の数、組み合わせ、または順番が異なる処理種類を含んでおり、品質情報は、複数の処理結果種類のそれぞれの処理種類に応じて、異なる内容となっている。
【0147】
図１３は、本実施形態の選択画面の変形例に係る説明図である。図１３は、図１１（ａ）に示した表示画面１０００における選択画面１３００の変形例であり、図１３に示す選択画面１３００は、図１１（ａ）に示した選択ボックス１３２１、１３２２、１３２３に代えて、選択領域１３２５、１３２６、１３２７、１３２８を表示させる。
【0148】
選択領域１３２５、１３２６、１３２７、１３２８は、選択肢の他の例であって、それぞれに、可視情報１３５１、１３５２、１３５３、１３５４が表示されている。可視情報１３５１、１３５２、１３５３、１３５４は、品質情報の他の例であって、複数の品質の種類に対応してそれぞれ点群処理が実行された複数の処理結果を示す画像をそれぞれ可視表示したものである。これにより、ユーザは、可視情報１３５１～１３５４を目視で確認することにより、所望の品質の処理結果がどれか容易に判断し、品質を選択することができる。
【0149】
表示制御部３４は、可視情報１３５１～１３５４について、点群処理が実行された処理結果を所定角度から画像上に投影した二次元画像で表示してもよく、ポインタ１３４０により視点を変更して見られるようにした三次元画像で表示してもよく、二次元画像と三次元画像を切り替えたり、ポインタ１３４０によりそれぞれ拡大したりして表示しても良い。
【0150】
受付部３２は、ポインタ１３４０により選択領域１３２５～１３２８の何れかがポインティングされると、表示制御部３４は、図示したようにポインティングされた選択領域１３２７の枠を表示させて、受付部３２は、選択領域１３２７に対する選択操作を受け付けて、決定ボタン１３３０が操作されると、選択操作を決定する。
【0151】
そして、図５のステップＳ１０で説明したように、送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた選択操作による選択情報を含む入力情報を送信する。
【0152】
一方、受付部３２が、選択領域１３２７に対する選択操作を受け付けてから、パラメータ調整ボタン１３６０に対する操作を受け付けると、表示制御部３４は、図１１（ｂ）に示す表示画面１０００に切り替える。
【0153】
【0154】
その場合、ユーザは、可視情報１３５１～１３５４と、選択ボックス１３２１～１３２３のそれぞれに対応する品質情報１３５０の両方を目視で確認することにより、所望の品質の処理結果がどれか判断することができる。
【0155】
【0156】
管理サーバ５の処理部５３は、記憶・読出部５９から読み出された三次元点群データを取得し（ステップＳ２１）、品質の種類の順番Ｍを１に設定する（ステップＳ２２）。
【0157】
記憶・読出部５９は、設定情報管理ＤＢ５００２から、処理設定画面１２２０で設定された処理結果種類におけるＭ番目の品質の点群処理名、点群処理の品質、および点群処理の順番を読み出し（ステップＳ２３）、処理部５３は、点群処理を実行する順番Ｎを１に設定する（ステップＳ２４）。
【0158】
記憶・読出部５９は、記憶処理管理ＤＢ５００３から、Ｍ番目の品質のＮ番目に実行する点群処理名の点群処理プログラムを読み出して、処理部５３は、ステップＳ２１で取得した三次元点群データに対して、記憶・読出部５９から読み出された点群処理プログラムを実行する（ステップＳ２５）。一例として、処理結果種類が統合点群に設定された場合、図４に示されるように、１番目の品質の１番目に実行する点群処理は、レジストレーション処理である。
【0159】
判断部５５は、Ｎ番目の点群処理が終了したか判断し（ステップＳ２６）、終了している場合は、Ｎ番目の点群処理が最後の点群処理か判断する（ステップＳ２７）。
【0160】
ステップＳ２７で最後の点群処理ではないと判断した場合、処理部５３は、点群処理を実行する順番Ｎに１を加えて（ステップＳ２８）、ステップＳ２５に戻って処理を継続する。
【0161】
ステップＳ２７で最後の点群処理であると判断した場合、判断部５５は、Ｍ番目の品質が最後の品質か判断し（ステップＳ２９）、最後の品質ではないと判断した場合、処理部５３は、品質の種類の順番Ｍに１を加えて（ステップＳ３０）、ステップＳ２３に戻って処理を継続する。
【0162】
ステップＳ９７で最後の品質であると判断した場合、判断部５５は、調整画面１５００で選択された品質のパラメータの調整情報を受信したか判断し（ステップＳ３１）、調整情報を受信した場合、処理部５３は、パラメータの調整情報に基づき、選択された品質の点群処理を再度実行する（ステップＳ３２）。
【0163】
判断部５５は、選択画面１３００で１つの品質情報を選択した選択情報を受信したか判断し（ステップＳ３３）、受信した場合には、処理部５３は、選択された品質情報に対応する処理結果に決定し、記憶・読出部５９は、所定の形式に変換された処理結果情報を処理結果管理ＤＢ５００５等に記憶させる（ステップＳ３４）。
【0164】
以上のように、処理部５３は、処理設定画面１２２０で設定された処理結果種類に係る複数の品質情報１３５０の全てについて、複数の品質情報１３５０のそれぞれが示す品質で点群処理を実行し、複数の品質情報１３５０に対応してそれぞれ点群処理が実行された複数の処理結果のうち、選択された１つの品質情報１３５０に対応する処理結果を決定する。
【0165】
図１５は、本実施形態の設定画面の変形例に係る説明図である。
【0166】
【0167】
受付部３２が、処理設定ボックス１２２１～１２２３、およびオプション設定ボックス１２２４のそれぞれに対する設定操作を受け付けてから、遷移ボタン１２３５に対する操作を受け付けると、表示制御部３４は、図１５（ｂ）に示す表示画面１０００に切り替える。
【0168】
図１５（ｂ）において、表示制御部３４は、設定画面１２００を表示画面１０００に表示させ、設定画面１２００は、処理設定画面１２２０と、遷移ボタン１２３５を含む。
【0169】
【0170】
処理設定画面１２２０は、点群処理の品質情報の選択肢の種類を設定する操作を受け付ける画面であり、表示制御部３４は、選択肢の種類のそれぞれの名称を示す品質および用途に対応付けて、選択肢設定ボックス１２２５、１２２６を表示させる。受付部３２が、選択肢設定ボックス１２２５、１２２６の何れかに対する設定操作を受け付けてから、遷移ボタン１２３５に対する操作を受け付けると、表示制御部３４は、図１５（ｃ）に示す表示画面１０００に切り替える。
【0171】
ここで、表示制御部３４は、選択肢設定ボックス１２２５、１２２６のそれぞれを選択するためのマウス３１２等のポインタを表示するとともに、ポインタを選択肢設定ボックス１２２５、１２２６のそれぞれに近接させたときに、図１５（ａ）に示した処理結果種類情報１２５０と同様に、選択肢設定ボックス１２２５、１２２６のそれぞれの説明情報を表示させても良い。
【0172】
一例として、表示制御部３４は、ポインタを選択肢設定ボックス１２２５に近接させたときに、「点群処理の品質を選択」という説明情報を表示し、ポインタを選択肢設定ボックス１２２６に近接させたときに、「点群処理の処理結果の用途を選択」という説明情報を表示させる。
【0173】
図１５（ｃ）において、表示制御部３４は、設定選択画面１６００を表示画面１０００に表示させる。
【0174】
【0175】
設定選択画面１６００は、点群処理の品質を示す品質情報を選択する選択操作を受け付ける画面であり、表示制御部３４は、複数の用途のそれぞれの名称を示す共有、採寸、シミュレーションに対応付けて、用途選択ボックス１６１１、１６１２、１６１３を表示させるとともに、選択操作を確定する実行ボタン１６３０を表示させる。
【0176】
また、表示制御部３４は、用途選択ボックス１６１１～１６１３のそれぞれを選択するためのマウス３１２等のポインタ１６４０を表示するとともに、ポインタ１６４０を用途選択ボックス１６１１～１６１３のそれぞれに近接させたときに、品質情報１６５０を表示させる。
【0177】
用途選択ボックス１６１１～１６１３は、複数の用途である共有、採寸、シミュレーションに対応する複数の品質情報１６５０から１つの品質情報１６５０を選択するものである。
【0178】
すなわち、設定選択画面１６００は、点群処理の品質を示す品質情報１６５０を選択肢として複数表示する。これにより、ユーザは、用途選択ボックス１６１１～１６１３のそれぞれに対応する品質情報１６５０を確認することにより、所望の品質がどれか判断することができる。
【0179】
【0180】
受付部３２は、ポインタ１６４０により用途選択ボックス１６１１～１６１３の何れかがポインティングされると、表示制御部３４は、用途選択ボックス１６１１～１６１３の何れかに黒丸を表示し、受付部３２は、選択操作を受け付けて、実行ボタン１６３０が操作されると、選択操作を確定する。
【0181】
そして、図９のステップＳ６で説明したように、送受信部３１は、管理サーバ５に対して、受付部３２が受け付けた選択操作による選択情報を含む入力情報を送信する。
【0182】
なお、図１５（ｃ）は、一例として、図１５（ｂ）で用途の選択肢設定ボックス１２２６が選択された場合の、用途に係る設定選択画面１６００を示したが、図１５（ｂ）で品質の選択肢設定ボックス１２２５が選択された場合の、品質に係る設定選択画面１６００も同様である。
【0183】
ここで、図１０に示した設定画面１２００では、処理結果種類を設定し、図１４で説明したように、処理部５３は、設定された処理結果種類に係る複数の品質情報１３５０の全てについて、複数の品質情報１３５０のそれぞれが示す品質で点群処理を実行し、複数の品質情報１３５０に対応してそれぞれ点群処理が実行された複数の処理結果のうち、選択された１つの品質情報１３５０に対応する処理結果を決定していた。
【0184】
一方、図１５に示した設定画面１２００の変形例では、処理結果種類に係る複数の品質情報１６５０のうち１つの品質情報１６５０を選択し、処理部５３は、選択された１つの品質情報１６５０についてのみ、品質情報１６５０が示す品質で点群処理を実行する。
【0185】
【0186】
図４に示した設定情報管理テーブルでは、処理結果種類ごとに、複数の品質の種類が関連づけられて管理されており、複数の品質の種類のそれぞれごとに、実行する点群処理およびその品質が、点群処理の順番と関連づけられて管理されていた。
【0187】
一方、図１１に示した変形例に係る設定情報管理テーブルでは、処理結果種類ごとに、複数の品質または用途の種類が関連づけられて管理されており、複数の品質または用途の種類のそれぞれごとに、実行する点群処理およびその品質が、点群処理の順番と関連づけられて管理されている。
【0188】
【0189】
処理結果種類が「統合点群」で用途が共有の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率小」のノイズ除去処理を実行する。
【0190】
また、処理結果種類が「統合点群」で用途が採寸の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率大」のノイズ除去処理を実行する。
【0191】
そして、処理結果種類が「統合点群」で用途がシミュレーションの場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２でカテゴリが「搬入出箇所」のセグメンテーション処理を実行し、処理順３で品質が「搬入出箇所の除去率大」のノイズ除去処理を実行する。
【0192】
処理結果種類が「メッシュ、テクスチャ」で用途が共有の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率小」のノイズ除去処理を実行し、処理順３で品質が「水密性高」のメッシュ生成処理を実行し、処理順４で品質が「使用画像数多」のテクスチャマッピング処理を実行する。
【0193】
また、処理結果種類が「メッシュ、テクスチャ」で用途が採寸の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率大」のノイズ除去処理を実行し、処理順３で品質が「水密性高」のメッシュ生成処理を実行し、処理順４で品質が「使用画像数多」のテクスチャマッピング処理を実行する。
【0194】
そして、処理結果種類が「メッシュ、テクスチャ」で用途がシミュレーションの場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２でカテゴリが「搬入出箇所」のセグメンテーション処理を実行し、処理順３で品質が「搬入出箇所の除去率大」のノイズ除去処理を実行し、処理順４で品質が「水密性高」のメッシュ生成処理を実行し、処理順５で品質が「使用画像数多」のテクスチャマッピング処理を実行する。
【0195】
処理結果種類が「３Ｄモデル」で用途が共有の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率小」のノイズ除去処理を実行し、処理順３でカテゴリ数が「中」のセグメンテーション処理を実行し、処理順４で品質が「モデル生成量中」のモデルフィッティング処理を実行する。これは、生成した空間を見せる場合に、空間内を代表する大きなオブジェクトのみをモデル化するためである。
【0196】
また、処理結果種類が「３Ｄモデル」で用途が採寸の場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率小」のノイズ除去処理を実行し、処理順３でカテゴリ数が「少」のセグメンテーション処理を実行し、処理順４で品質が「モデル生成量中」のモデルフィッティング処理を実行する。これは、採寸の場合、採寸箇所として候補に挙がりやすい壁や柱などの躯体はもれなくモデル化しつつ、候補になりにくいその他のオブジェクトをモデルとして生成、表示しないためである。
【0197】
さらに、処理結果種類が「３Ｄモデル」で用途がシミュレーションの場合、処理順１でレジストレーション処理を実行し、処理順２で品質が「除去率小」のノイズ除去処理を実行し、処理順３でカテゴリ数が「多」のセグメンテーション処理を実行し、処理順４で品質が「モデル生成量多」のモデルフィッティング処理を実行する。これは、気流シミュレーションなどをする場合、気流を変える要因となる空間内のオブジェクトを過不足なくそろえるためである。
【0198】
以上において、それぞれ品質情報に対応する複数の品質種類または用途のうち少なくとも１つの品質の種類または用途は、複数の点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせを示している。
【0199】
すなわち、本変形例では、処理結果の品質または用途毎の品質を得るために必要な個別の点群処理の品質を定義することにより、個別の点群処理の品質は満たされても処理結果の品質または用途毎の品質が損なわれることを防止している。
【0200】
また、処理結果の品質または用途についての選択肢を設けることにより、個別の点群処理の品質についての選択肢を設ける場合に比べて、非熟練者のユーザでも容易に品質を設定することができる。
【0201】
【0202】
【0203】
統合点群に係る共有を選択する用途選択ボックスに対して、品質情報は「視認性を高めるために点数を多くした状態」と表示される。
【0204】
統合点群に係る採寸を選択する用途選択ボックスに対して、品質情報は「採寸に不適切なノイズ点群を除去した状態」と表示される。
【0205】
統合点群に係るシミュレーションを選択する用途選択ボックスに対して、品質情報は「物体の搬入出口のノイズを優先して除去した状態」と表示される。
【0206】
メッシュ＋テクスチャに係る共有を選択する用途選択ボックス１６１１に対して、品質情報１６５０は「視認性を高めるために面の抜け、歪みが少ない状態」と表示される。
【0207】
メッシュ＋テクスチャに係る採寸を選択する用途選択ボックス１６１２に対して、品質情報１６５０は「不適切なノイズ点群を除去しより正確な形状を表現した状態」と表示される。
【0208】
メッシュ＋テクスチャに係るシミュレーションを選択する用途選択ボックス１６１３に対して、品質情報１６５０は「物体の搬入出口のノイズを優先して除去した状態」と表示される。
【0209】
３Ｄモデルに係る共有を選択する用途選択ボックスに対して、品質情報は「視認性を高めるため空間を代表する大きなオブジェクトをモデル化した状態」と表示される。
【0210】
３Ｄモデルに係る採寸を選択する用途選択ボックスに対して、品質情報は「採寸に必要なオブジェクト(例、壁や天井などの躯体)のみをモデル化した状態」と表示される。
【0211】
３Ｄモデルに係るシミュレーションを選択する用途選択ボックスに対して、品質情報は「シミュレーションに必要なオブジェクト全てをモデル化した状態（気流シミュレーションの場合、気流があたる全ての物体、 搬入出シミュレーションの場合、オブジェクトが通る搬入口のみ）」と表示される。
【0212】
【0213】
管理サーバ５の処理部５３は、記憶・読出部５９から読み出された三次元点群データを取得し（ステップＳ４１）、記憶・読出部５９は、設定情報管理ＤＢ５００２から、設定選択画面１６００で選択された品質情報に係る品質または用途の点群処理名、点群処理の品質、および点群処理の順番を読み出し（ステップＳ４２）、処理部５３は、点群処理を実行する順番Ｎを１に設定する（ステップＳ４３）。
【0214】
記憶・読出部５９は、記憶処理管理ＤＢ５００３から、選択された品質または用途のＮ番目に実行する点群処理名の点群処理プログラムを読み出して、処理部５３は、ステップＳ４１で取得した三次元点群データに対して、記憶・読出部５９から読み出された点群処理プログラムを実行する（ステップＳ４４）。一例として、図１５に示すように、統合点群の採寸が選択された場合、図１６に示されるように、１番目に実行する点群処理は、レジストレーション処理である。
【0215】
判断部５５は、Ｎ番目の点群処理が終了したか判断し（ステップＳ４５）、終了している場合は、Ｎ番目の点群処理が最後の点群処理か判断する（ステップＳ４６）。
【0216】
ステップＳ４６で最後の点群処理ではないと判断した場合、処理部５３は、点群処理を実行する順番Ｎに１を加えて（ステップＳ４７）、ステップＳ４４に戻って処理を継続する。
【0217】
ステップＳ４６で最後の点群処理であると判断した場合、判断部５５は、パラメータの調整情報を受信したか判断し（ステップＳ４８）、調整情報を受信した場合、処理部５３は、パラメータの調整情報に基づき、点群処理を再度実行する（ステップＳ４９）。ここで、パラメータの調整情報は、図１１（ｂ）に示した調整画面１５００に対する調整操作と同様の操作により生成される情報である。
【0218】
処理部５３は、選択された品質または用途の品質情報に対応する処理結果を決定し、記憶・読出部５９は、所定の形式に変換された処理結果情報を処理結果管理ＤＢ５００５等に記憶させる（ステップＳ５０）。
【0219】
●まとめ●
［第１態様］
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る点群処理装置の一例である管理サーバ５は、三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面１３００を生成する生成部５７と、選択肢から選択された品質で点群データに対して点群処理を実行した処理結果を処理結果管理ＤＢ５００５に記憶させる記憶・読出部５９と、を備える。
［第１態様］
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る点群処理装置の一例である管理サーバ５は、三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面１３００を生成する生成部５７と、選択肢から選択された品質で点群データに対して点群処理を実行した処理結果を処理結果管理ＤＢ５００５に記憶させる記憶・読出部５９と、を備える。
【0220】
［第２態様］
第１態様において、選択画面１３００は、さらに、複数の品質のそれぞれの品質を示す品質情報１３５０を表示する。
第１態様において、選択画面１３００は、さらに、複数の品質のそれぞれの品質を示す品質情報１３５０を表示する。
【0221】
ここで、生成部５７は、生成手段の一例であり、処理結果管理ＤＢ５００５は、記憶手段の一例であり、記憶・読出部５９は、記憶制御手段の一例である。また、選択画面１３００は、品質情報１３５０を選択する操作を受け付けることができる。
【0222】
これにより、ユーザが非熟練者の場合でも、複数の品質情報１３５０の選択肢から所望の品質情報１３５０を選択するだけで、点群に対して点群処理を実行した処理結果を所望の品質で得ることができる。
【0223】
［第３態様］
第２態様において、複数の品質情報１３５０のうち少なくとも１つの品質情報１３５０は、複数の点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせを示す。
第２態様において、複数の品質情報１３５０のうち少なくとも１つの品質情報１３５０は、複数の点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせを示す。
【0224】
これにより、ユーザは、複数の点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせを手動で設定しなくても、複数の品質情報１３５０の選択肢から所望の品質情報１３５０を選択するだけで、複数の点群処理のそれぞれの点群処理の品質の組み合わせが自動で設定されて、点群に対して点群処理を実行した処理結果を所望の品質で得ることができる。
【0225】
［第４態様］
第１態様～第３態様の何れかにおいて、管理サーバ５は、外部装置の一例である端末装置３に対して、選択画面１３００を示す選択画面情報を送信する送受信部５１をさらに備える。
第１態様～第３態様の何れかにおいて、管理サーバ５は、外部装置の一例である端末装置３に対して、選択画面１３００を示す選択画面情報を送信する送受信部５１をさらに備える。
【0226】
これにより、ユーザは、端末装置３において、複数の品質情報１３５０の選択肢から所望の品質情報１３５０を選択するだけで、点群に対して点群処理を実行した処理結果を所望の品質で得ることができる。
【0227】
［第５態様］
第１態様～第４態様の何れかにおいて、点群処理は、２箇所以上で撮影した点群を統合するレジストレーション処理、ノイズとなる点群を除去するノイズ除去処理、点群に面を構成するメッシュ生成処理、メッシュオブジェクトにＲＧＢ値を貼り付けるテクスチャマッピング処理、点群を識別するセグメンテーション処理、点群量を削減する軽量化処理、点群を三次元ＣＡＤモデルに変換する三次元ＣＡＤモデル変換処理の少なくとも１つを含む。
第１態様～第４態様の何れかにおいて、点群処理は、２箇所以上で撮影した点群を統合するレジストレーション処理、ノイズとなる点群を除去するノイズ除去処理、点群に面を構成するメッシュ生成処理、メッシュオブジェクトにＲＧＢ値を貼り付けるテクスチャマッピング処理、点群を識別するセグメンテーション処理、点群量を削減する軽量化処理、点群を三次元ＣＡＤモデルに変換する三次元ＣＡＤモデル変換処理の少なくとも１つを含む。
【0228】
［第６態様］
第２態様～第５態様の何れかにおいて、選択画面１３００は、複数の点群処理のそれぞれの点群処理を実行する処理の数、組み合わせ、および順番の少なくとも１つが異なる複数の処理種類のそれぞれの処理種類に応じて、異なる内容の品質情報１３５０を表示する。
第２態様～第５態様の何れかにおいて、選択画面１３００は、複数の点群処理のそれぞれの点群処理を実行する処理の数、組み合わせ、および順番の少なくとも１つが異なる複数の処理種類のそれぞれの処理種類に応じて、異なる内容の品質情報１３５０を表示する。
【0229】
これにより、ユーザは、点群処理のうち実行する処理の数、組み合わせ、または順番が異なる複数の処理種類のそれぞれの処理種類に応じて、異なる内容となる複数の品質情報１３５０の選択肢から所望の品質情報１３５０を選択するだけで、点群に対して点群処理を実行した処理結果を所望の品質で得ることができる。
【0230】
［第７態様］
第６態様において、生成部５７は、複数の処理種類のそれぞれの処理結果の種類を示す処理結果種類情報１２５０を選択肢として複数表示する設定画面１２００をさらに生成する。
第６態様において、生成部５７は、複数の処理種類のそれぞれの処理結果の種類を示す処理結果種類情報１２５０を選択肢として複数表示する設定画面１２００をさらに生成する。
【0231】
これにより、ユーザは、複数の処理結果種類情報１２５０の選択肢から所望の処理結果種類情報１２５０を選択するだけで、所望の処理結果種類に係る複数の品質情報１３５０の選択肢を表示させることができる。
【0232】
［第８態様］
第７態様において、処理結果種類情報１２５０は、統合点群、メッシュオブジェクト、テクスチャ付きメッシュオブジェクト、三次元ＣＡＤモデルのうち少なくとも２つを含む請求項６記載の点群処理装置。
第７態様において、処理結果種類情報１２５０は、統合点群、メッシュオブジェクト、テクスチャ付きメッシュオブジェクト、三次元ＣＡＤモデルのうち少なくとも２つを含む請求項６記載の点群処理装置。
【0233】
［第９態様］
第１態様～第８態様の何れかにおいて、複数の品質情報１３５０の全てについて、複数の品質情報１３５０のそれぞれが示す品質で、点群処理を実行する処理部５３を備え、記憶・読出部５９は、複数の品質情報１３５０に対応してそれぞれ点群処理が実行された複数の処理結果のうち、選択された品質情報１３５０に対応する処理結果を処理結果管理ＤＢ５００５に記憶させる。ここで、処理部５３は、点群処理手段の一例である。
第１態様～第８態様の何れかにおいて、複数の品質情報１３５０の全てについて、複数の品質情報１３５０のそれぞれが示す品質で、点群処理を実行する処理部５３を備え、記憶・読出部５９は、複数の品質情報１３５０に対応してそれぞれ点群処理が実行された複数の処理結果のうち、選択された品質情報１３５０に対応する処理結果を処理結果管理ＤＢ５００５に記憶させる。ここで、処理部５３は、点群処理手段の一例である。
【0234】
これにより、ユーザは、複数の品質情報１３５０の選択肢を用いて、複数の品質情報１３５０に対応してそれぞれ点群処理が実行された複数の処理結果から所望の品質情報１３５０を選択するだけで、点群に対して点群処理を実行した処理結果を所望の品質で得ることができる。
【0235】
［第１０態様］
第９態様において、品質情報は、処理結果を示す画像を可視表示する可視情報１３５１～１３５４を含む。
第９態様において、品質情報は、処理結果を示す画像を可視表示する可視情報１３５１～１３５４を含む。
【0236】
これにより、ユーザは、可視情報１３５１～１３５４を目視で確認することにより、所望の品質の処理結果がどれか容易に判断することができる。
【0237】
［第１１態様］
第２態様～第８態様の何れかにおいて、品質情報１６５０は、点群処理を実行する前に、予め処理結果の品質を示すものであり、複数の品質情報１６５０のうち設定された品質情報１６５０が示す品質で、点群処理を実行する処理部５３を備える。
第２態様～第８態様の何れかにおいて、品質情報１６５０は、点群処理を実行する前に、予め処理結果の品質を示すものであり、複数の品質情報１６５０のうち設定された品質情報１６５０が示す品質で、点群処理を実行する処理部５３を備える。
【0238】
これにより、ユーザは、点群処理を実行する前に、複数の品質情報１６５０の選択肢から所望の品質情報１６５０を選択することにより、所望の品質の処理結果を得るための点群処理を実行させることができる。
【0239】
［第１２態様］
第９態様～第１１態様の何れかにおいて、処理部５３は、点群処理の処理結果を調整する調整画面１５００に対する調整操作に基づき、点群処理を再度実行する。
第９態様～第１１態様の何れかにおいて、処理部５３は、点群処理の処理結果を調整する調整画面１５００に対する調整操作に基づき、点群処理を再度実行する。
【0240】
［第１３態様］
本発明の一実施形態に係る点群処理方法は、三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面１３００を生成する生成ステップ（ステップＳ８）と、選択肢から選択された品質で点群データに対して点群処理を実行した処理結果を処理結果管理ＤＢ５００５に記憶させる記憶ステップ（ステップＳ１１）と、を実行する。
本発明の一実施形態に係る点群処理方法は、三次元点群を示す点群データに対して実行される点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面１３００を生成する生成ステップ（ステップＳ８）と、選択肢から選択された品質で点群データに対して点群処理を実行した処理結果を処理結果管理ＤＢ５００５に記憶させる記憶ステップ（ステップＳ１１）と、を実行する。
【0241】
［第１４態様］
本発明の一実施形態に係るプログラムは、コンピュータに、第１３態様記載の点群処理方法を実行させる。
本発明の一実施形態に係るプログラムは、コンピュータに、第１３態様記載の点群処理方法を実行させる。
【0242】
［第１５態様］
三次元点群を示す点群データに対して１つ又は複数の点群処理を実行する管理サーバ５と、管理サーバ５と通信可能な端末装置３を備える点群処理システム１であって、管理サーバ５は、点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面１３００を生成する生成部５７と、端末装置３に対して、選択画面１３００を示す選択画面１３００情報を送信する送受信部５１と、を備え、端末装置３は、管理サーバ５から送信された、選択画面１３００情報を受信する送受信部３１と、選択画面１３００をディスプレイ３０８に表示する表示制御部３４と、を備える。
三次元点群を示す点群データに対して１つ又は複数の点群処理を実行する管理サーバ５と、管理サーバ５と通信可能な端末装置３を備える点群処理システム１であって、管理サーバ５は、点群処理の複数の品質に対応する選択肢を表示する選択画面１３００を生成する生成部５７と、端末装置３に対して、選択画面１３００を示す選択画面１３００情報を送信する送受信部５１と、を備え、端末装置３は、管理サーバ５から送信された、選択画面１３００情報を受信する送受信部３１と、選択画面１３００をディスプレイ３０８に表示する表示制御部３４と、を備える。
【符号の説明】
【0243】
１ 点群処理システム
１００ 通信ネットワーク
３ 端末装置（外部装置の一例）
３１ 送受信部（受信手段の一例）
３２ 受付部（受付手段の一例）
３４ 表示制御部（表示制御手段の一例）
３９ 記憶・読出部（記憶制御手段の一例）
３０８ ディスプレイ（表示部の一例）
３０００ 記憶部
５ 管理サーバ（点群処理装置の一例）
５１ 送受信部（送信手段の一例）
５３ 処理部（点群処理手段の一例）
５５ 判断部
５７ 生成部
５９ 記憶・読出部（記憶制御手段の一例）
５０００ 記憶部
５００１ ユーザ情報管理ＤＢ（ユーザ情報管理手段の一例）
５００２ 設定情報管理ＤＢ（設定情報管理手段の一例）
５００３ 記憶処理管理ＤＢ（記憶処理管理手段の一例）
５００４ 点群管理ＤＢ（点群管理手段の一例）
５００５ 処理結果管理ＤＢ（点群処理管理手段の一例）
１０００ 表示画面
１１００ ユーザ情報表示画面
１２００ 設定画面
１２１０ 点群設定画面
１２１２、１２１４ 点群設定ボックス
１２２０ 処理設定画面
１２２１、１２２２、１２２３ 処理設定ボックス
１２２４ オプション設定ボックス
１２２５、１２２６ 選択肢設定ボックス
１２３０ 実行ボタン
１２３５ 遷移ボタン
１２４０ ポインタ
１２５０ 処理結果種類情報
１３００ 選択画面
１３２１、１３２２、１３２３ 選択ボックス
１３２５、１３２６、１３２７、１３２８ 選択領域
１３３０ 決定ボタン
１３４０ ポインタ
１３５０ 品質情報
１３５１、１３５２、１３５３、１３５４ 可視情報（品質情報の一例）
１３６０ パラメータ調整ボタン
１４１０ 第１の三次元点群
１４２０ 第２の三次元点群
１４３０ 三次元点群
１４４０ 不要な点群
１４５０ ラベリングされた点群
１４６０ モデル候補
１４６１、１４６２、１４６３ モデル形状
１５００ 調整画面
１５２１、１５２２、１５２３ 調整バー
１５３０ 完了ボタン
１６００ 設定選択画面（選択画面の一例）
１６１１、１６１２、１６１３ 用途選択ボックス
１６３０ 実行ボタン
１６４０ ポインタ
１６５０ 品質情報
１００ 通信ネットワーク
３ 端末装置（外部装置の一例）
３１ 送受信部（受信手段の一例）
３２ 受付部（受付手段の一例）
３４ 表示制御部（表示制御手段の一例）
３９ 記憶・読出部（記憶制御手段の一例）
３０８ ディスプレイ（表示部の一例）
３０００ 記憶部
５ 管理サーバ（点群処理装置の一例）
５１ 送受信部（送信手段の一例）
５３ 処理部（点群処理手段の一例）
５５ 判断部
５７ 生成部
５９ 記憶・読出部（記憶制御手段の一例）
５０００ 記憶部
５００１ ユーザ情報管理ＤＢ（ユーザ情報管理手段の一例）
５００２ 設定情報管理ＤＢ（設定情報管理手段の一例）
５００３ 記憶処理管理ＤＢ（記憶処理管理手段の一例）
５００４ 点群管理ＤＢ（点群管理手段の一例）
５００５ 処理結果管理ＤＢ（点群処理管理手段の一例）
１０００ 表示画面
１１００ ユーザ情報表示画面
１２００ 設定画面
１２１０ 点群設定画面
１２１２、１２１４ 点群設定ボックス
１２２０ 処理設定画面
１２２１、１２２２、１２２３ 処理設定ボックス
１２２４ オプション設定ボックス
１２２５、１２２６ 選択肢設定ボックス
１２３０ 実行ボタン
１２３５ 遷移ボタン
１２４０ ポインタ
１２５０ 処理結果種類情報
１３００ 選択画面
１３２１、１３２２、１３２３ 選択ボックス
１３２５、１３２６、１３２７、１３２８ 選択領域
１３３０ 決定ボタン
１３４０ ポインタ
１３５０ 品質情報
１３５１、１３５２、１３５３、１３５４ 可視情報（品質情報の一例）
１３６０ パラメータ調整ボタン
１４１０ 第１の三次元点群
１４２０ 第２の三次元点群
１４３０ 三次元点群
１４４０ 不要な点群
１４５０ ラベリングされた点群
１４６０ モデル候補
１４６１、１４６２、１４６３ モデル形状
１５００ 調整画面
１５２１、１５２２、１５２３ 調整バー
１５３０ 完了ボタン
１６００ 設定選択画面（選択画面の一例）
１６１１、１６１２、１６１３ 用途選択ボックス
１６３０ 実行ボタン
１６４０ ポインタ
１６５０ 品質情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
