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特開2024-52610通信管理サーバ、通信システム、通信管理方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024052610
(43)【公開日】2024-04-11
(54)【発明の名称】通信管理サーバ、通信システム、通信管理方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 7/15 20060101AFI20240404BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20240404BHJP
【ＦＩ】
H04N7/15
H04N23/60 300
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023168723
(22)【出願日】2023-09-28
(31)【優先権主張番号】P 2022158682
(32)【優先日】2022-09-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】荒海 雄一
(72)【発明者】
【氏名】新谷 忍
【テーマコード（参考）】
5C122
5C164
【Ｆターム（参考）】
5C122DA27
5C122EA42
5C122EA63
5C122FA03
5C122FB06
5C122FH04
5C122FH20
5C122FK37
5C122FK40
5C122FL03
5C122GC14
5C122GC52
5C122HA13
5C122HA35
5C122HA75
5C122HA82
5C122HA88
5C122HB01
5C122HB05
5C122HB09
5C122HB10
5C164FA10
5C164VA03S
5C164VA13P
5C164VA21P
(57)【要約】
【課題】本開示は、遠隔でイベントに参加する者が現場の者とコミュニケーションを取り易くすることを目的とする。
【解決手段】本開示の通信管理サーバ３は、実空間で音声の入出力が可能であって実空間位置情報で示される位置に自律移動が可能なロボットＲ１と実空間の生徒端末との間の音声通信を確立し（Ｓ３２）、実空間の人に関するアイコンと実空間のロボットＲ１に関するアイコンとを示す仮想空間画像を作成し（Ｓ５１）、生徒端末９ｆに仮想空間画像を送信し（Ｓ５２）、生徒端末９ｆから仮想空間画像に対してロボットＲ１に関するアイコンの移動に基づく変更後の仮想空間位置情報を受信し（Ｓ５４）、ロボットＲ１に対して変更後の仮想空間位置情報に対応する変更後の実空間位置情報を送信する（Ｓ５５）。
【選択図】図２１
【解決手段】本開示の通信管理サーバ３は、実空間で音声の入出力が可能であって実空間位置情報で示される位置に自律移動が可能なロボットＲ１と実空間の生徒端末との間の音声通信を確立し（Ｓ３２）、実空間の人に関するアイコンと実空間のロボットＲ１に関するアイコンとを示す仮想空間画像を作成し（Ｓ５１）、生徒端末９ｆに仮想空間画像を送信し（Ｓ５２）、生徒端末９ｆから仮想空間画像に対してロボットＲ１に関するアイコンの移動に基づく変更後の仮想空間位置情報を受信し（Ｓ５４）、ロボットＲ１に対して変更後の仮想空間位置情報に対応する変更後の実空間位置情報を送信する（Ｓ５５）。
【選択図】図２１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
実空間で音声の入出力が可能であって実空間位置情報で示される位置に自律移動が可能な移動装置と前記実空間の所定の通信端末との間の音声通信を確立する通信確立部と、
前記実空間の人に関するアイコンと、当該実空間の前記移動装置に関するアイコンとを示す仮想空間画像を作成する画像作成部と、
前記所定の通信端末に前記仮想空間画像を送信する送信部と、
前記所定の通信端末から、前記仮想空間画像に対して前記移動装置に関するアイコンの移動に基づく変更後の仮想空間位置情報を受信する受信部と、
を有し、
前記送信部は、前記移動装置に対して、前記変更後の仮想空間位置情報に対応する変更後の実空間位置情報を送信する、
通信管理サーバ。
前記実空間の人に関するアイコンと、当該実空間の前記移動装置に関するアイコンとを示す仮想空間画像を作成する画像作成部と、
前記所定の通信端末に前記仮想空間画像を送信する送信部と、
前記所定の通信端末から、前記仮想空間画像に対して前記移動装置に関するアイコンの移動に基づく変更後の仮想空間位置情報を受信する受信部と、
を有し、
前記送信部は、前記移動装置に対して、前記変更後の仮想空間位置情報に対応する変更後の実空間位置情報を送信する、
通信管理サーバ。
【請求項2】
前記通信確立部は、前記音声通信に加えて、前記移動装置と前記所定の通信端末との間の映像通信が可能な映像音声通信を確立し、
前記移動装置は撮影が可能であって、前記移動装置から前記所定の通信端末に前記撮影により得られた映像が送信される、
請求項１に記載の通信管理サーバ。
前記移動装置は撮影が可能であって、前記移動装置から前記所定の通信端末に前記撮影により得られた映像が送信される、
請求項１に記載の通信管理サーバ。
【請求項3】
前記所定の通信端末からのログイン要求に対するログインが成功した場合には、前記所定の通信端末を前記移動装置が存在する前記実空間のイベントに対する仮想空間のイベントに参加する登録を行う参加登録部を有する請求項１に記載の通信管理サーバ。
【請求項4】
前記画像作成部は、前記参加登録部によって前記仮想空間のイベントに参加する登録が行われた前記所定の通信端末に関するアイコンと、前記実空間の前記イベントに出席した人に関するアイコンを示す前記仮想空間画像を作成する、請求項３に記載の通信管理サーバ。
【請求項5】
前記実空間の前記所定の通信端末と、前記実空間で音声入出力デバイスと音声通信可能な他の通信端末との間の音声通信を確立する音声通信確立部を有する請求項３に記載の通信管理サーバ。
【請求項6】
前記画像作成部は、前記実空間の人に関するアイコンとして前記所定の通信端末に関するアイコン及び前記他の通信端末に関するアイコンを示す前記仮想空間画像を作成し、
前記音声通信確立部は、前記所定の通信端末から、当該所定の通信端末に関するアイコンを前記他の通信端末に関するアイコンに関連付ける操作を受け付けることにより、前記所定の通信端末及び前記他の通信端末の間の専用の音声通信を確立する、
請求項５に記載の通信管理サーバ。
前記音声通信確立部は、前記所定の通信端末から、当該所定の通信端末に関するアイコンを前記他の通信端末に関するアイコンに関連付ける操作を受け付けることにより、前記所定の通信端末及び前記他の通信端末の間の専用の音声通信を確立する、
請求項５に記載の通信管理サーバ。
【請求項7】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の通信管理サーバと、
前記移動装置と、
を有する通信システム。
前記移動装置と、
を有する通信システム。
【請求項8】
前記移動装置は、前記通信管理サーバによって確立された映像音声通信により、前記所定の通信端末から送られて来た映像を表示する、請求項７に記載の通信システム。
【請求項9】
実空間で音声の入出力が可能であって実空間位置情報で示される位置に自律移動が可能な移動装置と前記実空間の所定の通信端末との間の音声通信を確立する通信確立処理と、
前記実空間の人に関するアイコンと、当該実空間の前記移動装置に関するアイコンとを示す仮想空間画像を作成する画像作成処理と、
前記所定の通信端末に前記仮想空間画像を送信する送信処理と、
前記所定の通信端末から、前記仮想空間画像に対して前記移動装置に関するアイコンの移動に基づく変更後の仮想空間位置情報を受信する受信処理と、
を有し、
前記送信処理は、前記移動装置に対して、前記変更後の仮想空間位置情報に対応する変更後の実空間位置情報を送信する処理を含む、
通信管理方法。
前記実空間の人に関するアイコンと、当該実空間の前記移動装置に関するアイコンとを示す仮想空間画像を作成する画像作成処理と、
前記所定の通信端末に前記仮想空間画像を送信する送信処理と、
前記所定の通信端末から、前記仮想空間画像に対して前記移動装置に関するアイコンの移動に基づく変更後の仮想空間位置情報を受信する受信処理と、
を有し、
前記送信処理は、前記移動装置に対して、前記変更後の仮想空間位置情報に対応する変更後の実空間位置情報を送信する処理を含む、
通信管理方法。
【請求項10】
コンピュータに、請求項９に記載の方法を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示内容は、通信管理サーバ、通信システム、通信管理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、リモートワークの普及により、学校の通信端末と各生徒の通信端末を接続して遠隔授業が行わることが普及してきた。更に、ウィルス感染対策、及び新しい働き方の推進等によって、実際に学校に登校する場合に加えて、自宅等から通信端末で遠隔授業に参加できるニーズが大きくなってきた。
【0003】
また、教室等の実空間の現場に存在する通信可能なロボットを介して、授業に出席した生徒と遠隔授業に参加した生徒がコミュニケーションを取ることができる提案がなされている（特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、遠隔授業等のイベントに参加した者からすると、ロボット等の移動装置は、必ずしも現場でコミュニケーションを取りたい相手の近くにいるとは限らないため、コミュニケーションが取りづらいという課題が生じる。
【0005】
本開示は、上述の課題を鑑みてなされたもので、遠隔でイベントに参加する者が現場の者とコミュニケーションを取り易くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１に係る発明は、実空間で音声の入出力が可能であって実空間位置情報で示される位置に自律移動が可能な移動装置と前記実空間の所定の通信端末との間の音声通信を確立する通信確立部と、前記実空間の人に関するアイコンと、当該実空間の前記移動装置に関するアイコンとを示す仮想空間画像を作成する画像作成部と、前記所定の通信端末に前記仮想空間画像を送信する送信部と、前記所定の通信端末から、前記仮想空間画像に対して前記移動装置に関するアイコンの移動に基づく変更後の仮想空間位置情報を受信する受信部と、を有し、前記送信部は、前記移動装置に対して、前記変更後の仮想空間位置情報に対応する変更後の実空間位置情報を送信する、通信管理サーバである。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、遠隔でイベントに参加する者が現場の者とコミュニケーションを取り易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態の通信システムの全体構成図である。
【図2】実空間における教室の状況を示した図である。
【図3】通信管理システムのハードウェア構成図である。
【図4】教師端末、ロボット端末、及び生徒端末のハードウェア構成図である。
【図5】マイク付きイヤホンのハードウェア構成図である。
【図6】広角撮影装置のハードウェア構成図である。
【図7】広角撮影装置の使用イメージ図の一例である。
【図8】広角撮影装置で撮像された画像から正距円筒射影画像及び全天球画像が作成されるまでの処理の概略を説明する図である。
【図9】広角撮影装置で撮像された画像から正距円筒射影画像及び全天球画像が作成されるまでの処理の概略を説明する図である。
【図10】全天球画像を三次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。
【図12】所定領域情報と所定領域の画像の関係との関係を示した図の一例である。
【図13】車両装置のハードウェア構成図である。
【図14】通信システムの各機能構成図である。
【図15】位置情報管理テーブルの概念図である。
【図16】各端末及びロボットのログイン処理を示したシーケンス図である。
【図17】音声通信及び映像音声通信の開始処理、並びに出席登録の処理を示すシーケンスである。
【図18】生徒の出席登録画像を示す図である。
【図19】仮想空間画像の表示の処理を示すシーケンスである。
【図20】教師及びロボットの現在位置を示す各アイコン、各生徒の初期位置を示す各アイコン、並びにロボットからの映像を含む仮想空間画像を示す図である。
【図21】ロボットのアイコンを移動させた後の仮想空間画像を示す図である。
【図22】ロボットが移動後の実空間における教室の状況を示した図である。
【図23】ロボット端末に映し出された遠隔の生徒の映像を示す図である。
【図24】専用の音声通信を行う処理を示すシーケンス図である。
【図25】専用の音声通信を行う相手のアイコンを選択した状態の仮想空間画像を示す図である。
【図26】ヘッドマウントディスプレイのハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
通信システム１は、通信管理サーバ３、教師端末５、マイク付きイヤホン６、生徒端末９、及びテレプレゼンスロボット（以降「ロボット」と示す）Ｒによって構築されている。
【0011】
ロボットＲは、主に、ロボット端末７、広角撮影装置８、及びロボットＲを移動させる車両装置１０によって構成されている。本実施形態のロボットＲは自律走行するが、自律走行しなくてもよい。なお、ロボットＲは移動装置の一例であり、移動装置には、ドローンのように空中を移動するもの、潜水艦型ラジコンのように水中を移動するものも含まれる。また、車両装置１０は、推進装置の一例である。なお、ロボットＲには、温度センサ、湿度センサ、酸素センサ、又は二酸化炭素センサ等の環境センサが設けされ、ロボットＲの周囲を照らす照明装置等も設けられている。
【0012】
通信管理サーバ３、教師端末５、生徒端末９、ロボットＲのロボット端末７は、インターネット等の通信ネットワーク１００を介して通信することができる。通信形態は、有線又は無線を問わない。図１では、教師端末５、生徒端末９、及びロボット端末７は、無線通信することが示されている。また、マイク付きイヤホン６は、教師端末５とのペアリングにより近距離通信ができる。通信管理サーバ３は、複数のサーバによって構築されていてもよい。
【0013】
なお、教師端末５及び生徒端末９は通信端末の一例である。
【0014】
〔実空間の状況〕
続いて、図２を用いて実空間（実世界）の現場としての教室の状況を説明する。図２は、実空間における教室の状況を示した図である。図２では、実空間の教室に、４名の生徒Ｓ１～Ｓ４が、予め定められた各自の机Ｄ１～Ｄ４のところに着席しており、教師Ｔ１が授業を行っている。生徒Ｓ５，Ｓ６は、教室の授業には出席しておらず、自宅等の遠隔地から遠隔授業に参加しているため、教室には、生徒Ｓ５，Ｓ６の机Ｄ５，Ｄ６はあるが、生徒Ｓ５，Ｓ６はいない。なお、教師Ｔ１，Ｔ２は「教師Ｔ」の一例、生徒Ｓ１～Ｓ６は「生徒Ｓ」の一例、机Ｄ１～Ｄ６は「机Ｄ」の一例、及びロボットＲ１，Ｒ２は「ロボットＲ」の一例である。また、教師端末５ａ，５ｂは「教師端末５」の一例、マイク付きイヤホン６ａ，６ｂは「マイク付きイヤホン６」の一例、ロボット端末７ａ，７ｂは「ロボット端末７」の一例、及び生徒端末９ｅ，９ｆは「生徒端末９」の一例である。更に、広角撮影装置８ａ，８ｂは「広角撮影装置８」の一例、及び車両装置１０ａ，１０ｂは、「車両装置１０」の一例である。
続いて、図２を用いて実空間（実世界）の現場としての教室の状況を説明する。図２は、実空間における教室の状況を示した図である。図２では、実空間の教室に、４名の生徒Ｓ１～Ｓ４が、予め定められた各自の机Ｄ１～Ｄ４のところに着席しており、教師Ｔ１が授業を行っている。生徒Ｓ５，Ｓ６は、教室の授業には出席しておらず、自宅等の遠隔地から遠隔授業に参加しているため、教室には、生徒Ｓ５，Ｓ６の机Ｄ５，Ｄ６はあるが、生徒Ｓ５，Ｓ６はいない。なお、教師Ｔ１，Ｔ２は「教師Ｔ」の一例、生徒Ｓ１～Ｓ６は「生徒Ｓ」の一例、机Ｄ１～Ｄ６は「机Ｄ」の一例、及びロボットＲ１，Ｒ２は「ロボットＲ」の一例である。また、教師端末５ａ，５ｂは「教師端末５」の一例、マイク付きイヤホン６ａ，６ｂは「マイク付きイヤホン６」の一例、ロボット端末７ａ，７ｂは「ロボット端末７」の一例、及び生徒端末９ｅ，９ｆは「生徒端末９」の一例である。更に、広角撮影装置８ａ，８ｂは「広角撮影装置８」の一例、及び車両装置１０ａ，１０ｂは、「車両装置１０」の一例である。
【0015】
また、図２では、教室について説明するが、これに限るものではなく、展示会、セミナー会場等であってもよい。また、生徒数、机の数、及び教師数も、これに限るものではない。また、授業は「イベント」の一例であり、イベントには、展示、講演等も含まれる。
【0016】
更に、図２に示すように、教室では、ロボットＲ１が初期位置として教壇の前に位置し、教室全体を撮影している。
【0017】
教師Ｔ１は教師端末５ａを所持しており、いつでも操作することができる。なお、教師端末５ａは、図１の教師端末５の一例である。
【0018】
ロボットＲ１は、ロボット端末７ａ、広角撮影装置８ａ、及び車両装置１０ａによって構成されている。ロボット端末７ａは、図１のロボット端末７の一例である。広角撮影装置８ａは、図１の広角撮影装置８の一例である。車両装置１０ａは、図１の車両装置１０の一例である。
【0019】
【0020】
＜通信システムのハードウェア構成＞
図３は、通信管理システムのハードウェア構成図である。
図３は、通信管理システムのハードウェア構成図である。
【0021】
図３に示すように、通信管理サーバ３は、一般的なコンピュータの構成を有しており、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)３０１、ＲＯＭ(Read Only Memory)３０２、ＲＡＭ(Random Access Memory)３０３，ＳＳＤ(Solid State Drive)３０４、ディスプレイ３０８等を有する。また、通信管理サーバ３は、ネットワークＩ／Ｆ３０６、キーボード３１１、ポインティングデバイス３１２、メディアＩ／Ｆ３０７、及びバス３１０等を有する。なお、ＳＳＤではなくＨＤＤ(Hard Disk Drive)であってもよい。
【0022】
ＣＰＵ３０１は、例えば、ＲＯＭ３０２、ＳＳＤ３０４等に格納されたプログラムやデータを読み出し、処理を実行することにより、通信管理サーバ３が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ３０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ３０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。
【0023】
ＳＳＤ３４４は、例えば、ＯＳや、アプリケーションソフトのプログラムや、各種のデータを記憶するストレージ装置である。ディスプレイ３０５８は、例えば、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像等の各種の情報を表示する表示手段である。
【0024】
ネットワークＩ／Ｆ３０６は、通信ネットワーク２を利用してデータ通信を行うための通信インタフェースである。キーボード３１１は、システム管理者等による文字、数値、各種指示などの入力操作を受け付けるための入力手段の一例である。ポインティングデバイス３１２は、システム管理者等による各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等の操作を受け付ける。なお、マウス等であってもよい。
【0025】
メディアＩ／Ｆ３０７は、例えば、メモリカード等の記録メディア３０６に対するデータの読み出しや、書き込み（記憶）を制御する。上記の各構成要素を電気的に接続し、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝達する。
【0026】
＜教師端末、ロボット端末、及び生徒端末のハードウェア＞
図４は、教師端末、ロボット端末、及び生徒端末のハードウェア構成図である。
図４は、教師端末、ロボット端末、及び生徒端末のハードウェア構成図である。
【0027】
図４に示すように、教師端末５は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＥＥＰＲＯＭ５０４、ＣＭＯＳセンサ５０５、撮像素子Ｉ／Ｆ５０６、加速度・方位センサ５０７、メディアＩ／Ｆ５０９、ＧＰＳ受信部５１１を備えている。
【0028】
これらのうち、ＣＰＵ５０１は、教師端末５全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＣＰＵ５０１やＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ５０４は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって、教師端末用プログラム等の各種データの読み出し又は書き込みを行う。ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御に従って被写体（主に自画像）を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。なお、ＣＭＯＳセンサではなく、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサ等の撮像手段であってもよい。撮像素子Ｉ／Ｆ５０６は、ＣＭＯＳセンサ５０５の駆動を制御する回路である。加速度・方位センサ５０７は、地磁気を検知する電子磁気コンパスやジャイロコンパス、加速度センサ等の各種センサである。メディアＩ／Ｆ５０９は、フラッシュメモリ等の記録メディア５０８に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。ＧＰＳ受信部５１１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。また、ＧＰＳ受信部５１１は、IMES(Indoor MEssaging System）等の屋内の位置を示す信号を受信することも可能である。
【0029】
また、教師端末５は、遠距離通信回路５１２、ＣＭＯＳセンサ５１３、撮像素子Ｉ／Ｆ５１４、マイク５１５、スピーカ５１６、音入出力Ｉ／Ｆ５１７、ディスプレイ５１８、外部機器接続Ｉ／Ｆ５１９、近距離通信回路５２０、近距離通信回路５２０のアンテナ５２０ａ、及びタッチパネル５２１を備えている。
【0030】
これらのうち、遠距離通信回路５１２は、通信ネットワーク１００を介して、他の機器と通信する回路である。ＣＭＯＳセンサ５１３は、ＣＰＵ５０１の制御に従って被写体を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。撮像素子Ｉ／Ｆ５１４は、ＣＭＯＳセンサ５１３の駆動を制御する回路である。マイク５１５は、音を電気信号に変える内蔵型の回路である。スピーカ５１６は、電気信号を物理振動に変えて音楽や音声などの音を生み出す内蔵型の回路である。音入出力Ｉ／Ｆ５１７は、ＣＰＵ５０１の制御に従ってマイク５１５及びスピーカ５１６との間で音信号の入出力を処理する回路である。ディスプレイ５１８は、被写体の画像や各種アイコン等を表示する液晶や有機ＥＬ(Electro Luminescence)などの表示手段の一種である。外部機器接続Ｉ／Ｆ５１９は、各種の外部機器を接続するためのインタフェースである。近距離通信回路５２０は、ＮＦＣ(Near Field Communication)やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信回路である。タッチパネル５２１は、利用者がディスプレイ５１８を押下することで、教師端末５を操作する入力手段の一種である。
【0031】
また、教師端末５は、バスライン５１０を備えている。バスライン５１０は、図４に示されているＣＰＵ４０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0032】
なお、ロボット端末７、及び生徒端末９は、教師端末５と同様の構成であるため、説明を省略する。
【0033】
＜マイク付きイヤホンのハードウェア構成＞
図５は、マイク付きイヤホンのハードウェア構成図である。
図５は、マイク付きイヤホンのハードウェア構成図である。
【0034】
図５に示すように、マイク付きイヤホン６は、マイク６１５、スピーカ６１６、音入出力Ｉ／Ｆ６１７、近距離通信回路６２０、近距離通信回路５２０のアンテナ６２０ａ、及びボタン６２１を備えている。
【0035】
マイク６１５は、音を電気信号に変える内蔵型の回路である。スピーカ６１６は、電気信号を物理振動に変えて音楽や音声などの音を生み出す内蔵型の回路である。音入出力Ｉ／Ｆ６１７は、マイク５１５及びスピーカ５１６との間で音信号の入出力を処理する回路である。近距離通信回路５２０は、ＮＦＣ(Near Field Communication)やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信回路である。ボタン６２１は、利用者がマイク付きイヤホン６を操作する操作手段の一種である。
【0036】
＜広角撮影装置のハードウェア構成＞
図６を用いて、広角撮影装置８のハードウェア構成を説明する。図６は、広角撮影装置８のハードウェア構成図である。以下では、広角撮影装置８は、２つの撮像素子を使用した全天球（全方位）広角撮影装置８であるが、撮像素子は２つ以上いくつでもよい。また、必ずしも全方位撮像専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位の撮像ユニットを取り付けることで、実質的に広角撮影装置８と同じ機能を有するようにしてもよい。
図６を用いて、広角撮影装置８のハードウェア構成を説明する。図６は、広角撮影装置８のハードウェア構成図である。以下では、広角撮影装置８は、２つの撮像素子を使用した全天球（全方位）広角撮影装置８であるが、撮像素子は２つ以上いくつでもよい。また、必ずしも全方位撮像専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位の撮像ユニットを取り付けることで、実質的に広角撮影装置８と同じ機能を有するようにしてもよい。
【0037】
図６に示されているように、広角撮影装置８は、撮像ユニット８０１、画像処理ユニット８０４、撮像制御ユニット８０５、マイク８０８、音処理ユニット８０９、ＣＰＵ８１１、ＲＯＭ８１２、ＳＲＡＭ８１３、ＤＲＡＭ８１４、操作部８１５、ネットワークＩ／Ｆ８１６、近距離通信回路８１７、アンテナ８１７ａ、電子コンパス８１８、ジャイロセンサ８１９、及び、加速度センサ８２０なども接続される。
【0038】
このうち、撮像ユニット８０１は、各々半球画像を結像するための１８０°以上の画角を有する広角レンズ（いわゆる魚眼レンズ）８０２ａ、８０２ｂと、各広角レンズに対応させて設けられている２つの撮像素子８０３ａ、８０３ｂを備えている。撮像素子８０３ａ、８０３ｂは、魚眼レンズ８０２ａ、８０２ｂによる光学像を電気信号の画像データに変換して出力するＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサやＣＣＤ( Charge Coupled Device)センサなどの画像センサ、この画像センサの水平又は垂直同期信号や画素クロックなどを生成するタイミング生成回路、この撮像素子の動作に必要な種々のコマンドやパラメータなどが設定されるレジスタ群などを有している。
【0039】
撮像ユニット８０１の撮像素子８０３ａ、８０３ｂは、各々、画像処理ユニット８０４とパラレルＩ／Ｆバスで接続されている。一方、撮像ユニット８０１の撮像素子８０３ａ、８０３ｂは、撮像制御ユニット８０５とは別に、シリアルＩ／Ｆバス（Ｉ２Ｃバス等）で接続されている。画像処理ユニット８０４、撮像制御ユニット８０５及び音処理ユニット８０９は、バス８１０を介してＣＰＵ８１１と接続される。更に、バス８１０には、ＲＯＭ８１２、ＳＲＡＭ８１３、ＤＲＡＭ８１４、操作部８１５、ネットワークＩ／Ｆ８１６、近距離通信回路８１７、及び電子コンパス８１８なども接続される。
【0040】
画像処理ユニット８０４は、撮像素子８０３ａ、８０３ｂから出力される画像データをパラレルＩ／Ｆバスを通して取り込み、それぞれの画像データに対して所定の処理を施した後、これらの画像データを合成処理して、図８（ｃ）に示されているような正距円筒射影画像のデータを作成する。
【0041】
撮像制御ユニット８０５は、一般に撮像制御ユニット８０５をマスタデバイス、撮像素子８０３ａ、８０３ｂをスレーブデバイスとして、Ｉ２Ｃバスを利用して、撮像素子８０３ａ、８０３ｂのレジスタ群にコマンド等を設定する。必要なコマンド等は、ＣＰＵ８１１から受け取る。また、撮像制御ユニット８０５は、同じくＩ２Ｃバスを利用して、撮像素子８０３ａ、８０３ｂのレジスタ群のステータスデータ等を取り込み、ＣＰＵ８１１に送る。
【0042】
また、撮像制御ユニット８０５は、操作部８１５のシャッターボタンが押下されたタイミングで、撮像素子８０３ａ、８０３ｂに画像データの出力を指示する。広角撮影装置８によっては、ディスプレイによるプレビュー表示機能や動画表示に対応する機能を持つ場合もある。この場合は、撮像素子８０３ａ、８０３ｂからの画像データの出力は、所定のフレームレート（フレーム／分）によって連続して行われる。
【0043】
撮像制御ユニット８０５は、後述するように、ＣＰＵ８１１と協働して撮像素子８０３ａ、８０３ｂの画像データの出力タイミングの同期をとる同期制御手段としても機能する。なお、本実施形態では、広角撮影装置８にはディスプレイが設けられていないが、表示部を設けてもよい。
【0044】
マイク８０８は、収録した音声を音声データに変換する。音処理ユニット８０９は、マイク８０８から出力される音声データをＩ／Ｆバスを通して取り込み、音声データに対して所定の処理を施す。
【0045】
ＣＰＵ８１１は、広角撮影装置８の全体の動作を制御すると共に必要な処理を実行する 。ＲＯＭ８１２は、ＣＰＵ８１１のための種々のプログラムを記憶している。ＳＲＡＭ８１３及びＤＲＡＭ８１４はワークメモリであり、ＣＰＵ８１１で実行するプログラムや処理途中のデータ等を記憶する。特にＤＲＡＭ８１４は、画像処理ユニット８０４での処理途中の画像データ及び処理済みの正距円筒射影画像のデータを記憶する。
【0046】
操作部８１５は、シャッターボタンなどの操作ボタンの総称である。操作者は操作部８１５を操作することで、種々の撮像モードや撮像条件などを入力する。
【0047】
ネットワークＩ／Ｆ８１６は、ＳＤカード等の外付けのメディアやパーソナルコンピュータなどとのインタフェース回路（ＵＳＢＩ／Ｆ等）の総称である。また、ネットワークＩ／Ｆ８１６としては、無線、有線を問わない。ＤＲＡＭ８１４に記憶された正距円筒射影画像のデータは、このネットワークＩ／Ｆ８１６を介して外付けのメディアに記録されたり、必要に応じてネットワークＩ／Ｆ８１６を介して外部（装置等）に送信されたりする。
【0048】
近距離通信回路８１７は、広角撮影装置８に設けられたアンテナ８１７ａを介して、Wi－Fi、NFC、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信技術によって、外部（ロボット端末７等）との通信を行う。この近距離通信回路８１７によっても、正距円筒射影画像のデータを外部に送信することができる。
【0049】
電子コンパス８１８は、地球の磁気から広角撮影装置８の方位を算出し、方位情報を出力する。この方位情報はＥｘｉｆ(Exchangeable image file format)に沿った関連情報（メタデータ）の一例であり、撮像画像の画像補正等の画像処理に利用される。なお、関連情報には、画像の撮像日時、及び画像データのデータ容量の各データも含まれている。
【0050】
ジャイロセンサ８１９は、広角撮影装置８の移動に伴う角度の変化（ロール角、ピッチング角、ヨー角）を検出する。角度の変化はＥｘｉｆに沿った関連情報（メタデータ）の一例であり、撮像画像の画像補正等の画像処理に利用される。
【0051】
加速度センサ８２０は３軸方向の加速度を検出する。検出した加速度に基づいて広角撮影装置８の姿勢（重力方向に対する角度）を検出する。ジャイロセンサ８１９と加速度センサ８２０は両方を有することで画像補正の精度が向上する。
【0052】
（全天球映像について）
次に、図７を用いて、広角撮影装置８の使用状況を説明する。なお、図７は、広角撮影装置８の使用イメージ図である。広角撮影装置８は、図７に示されているように、例えば、人が持って周りの被写体や風景を撮像するために用いられる。この場合、図６に示されている撮像素子８０３ａ及び撮像素子８０３ｂによって、それぞれ、人の周りの被写体が撮像されることで、２つの半球画像を得ることができる。
次に、図７を用いて、広角撮影装置８の使用状況を説明する。なお、図７は、広角撮影装置８の使用イメージ図である。広角撮影装置８は、図７に示されているように、例えば、人が持って周りの被写体や風景を撮像するために用いられる。この場合、図６に示されている撮像素子８０３ａ及び撮像素子８０３ｂによって、それぞれ、人の周りの被写体が撮像されることで、２つの半球画像を得ることができる。
【0053】
次に、図８及び図９を用いて、広角撮影装置８で撮像された画像から正距円筒射影画像ＥＣ及び全天球画像ＣＥが作成されるまでの処理の概略を説明する。なお、図８（ａ）は広角撮影装置８で撮像された半球画像（前側）、図８（ｂ）は広角撮影装置８で撮像された半球画像（後側）、図８（ｃ）は正距円筒図法により表された画像（以下、「正距円筒射影画像」という）を示した図である。図９（ａ）は正距円筒射影画像で球を被う状態を示した概念図、図９（ｂ）は全天球画像を示した図である。
【0054】
図８（ａ）に示されているように、撮像素子８０３ａによって得られた画像は、後述の魚眼レンズ８０２ａによって湾曲した半球画像（前側）となる。また、図８（ｂ）に示されているように、撮像素子８０３ｂによって得られた画像は、魚眼レンズ８０２ｂによって湾曲した半球画像（後側）となる。そして、半球画像（前側）と、１８０度反転された半球画像（後側）とは、広角撮影装置８によって合成され、図８（ｃ）に示されているように、正距円筒射影画像ＥＣが作成される。
【0055】
そして、ＯｐｅｎＧＬ ＥＳ（Open Graphics Library for Embedded Systems）が利用されることで、図９（ａ）に示されているように、正距円筒射影画像が球面を覆うように貼り付けられ、図９（ｂ）に示されているような全天球画像ＣＥが作成される。このように、全天球画像ＣＥは、正距円筒射影画像ＥＣが球の中心を向いた画像として表される。なお、OpenGL ESは、２Ｄ(2-Dimensions) 及び３Ｄ(3-Dimensions)のデータを視覚化するために使用するグラフィックスライブラリである。なお、全天球画像ＣＥは、静止画であっても動画であってもよい。
【0056】
以上のように、全天球画像ＣＥは、球面を覆うように貼り付けられた画像であるため、人間が見ると違和感を持ってしまう。そこで、全天球画像ＣＥの一部の所定領域（以下、上記の「所定領域映像」に相当）を湾曲の少ない平面画像として表示することで、人間に違和感を与えない表示をすることができる。これに関して、図１０及び図１１を用いて説明する。所定領域映像は動画でも静止画でもよい。
【0057】
図１０は、全天球画像を三次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。仮想カメラＩＣは、三次元の立体球として表示されている全天球画像ＣＥに対して、その画像を見る操作者の視点の位置に相当するものである。また、図１１（ａ）は図１０の立体斜視図、図１１（ｂ）はディスプレイに表示された場合の所定領域映像を表す図である。また、図１１（ａ）では、図１０に示されている全天球画像が、三次元の立体球ＣＳで表されている。このように生成された全天球画像ＣＥが、立体球ＣＳであるとすると、図１１に示されているように、仮想カメラＩＣが全天球画像ＣＥの内部に位置している。全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔは、仮想カメラＩＣの撮像領域であり、全天球画像ＣＥを含む三次元の仮想空間における仮想カメラＩＣの撮像方向と画角を示す所定領域情報によって特定される。また、所定領域Ｔのズームは、仮想カメラＩＣを全天球画像ＣＥに近づいたり、遠ざけたりすることで表現することもできる。所定領域映像Ｑは、全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔの画像である。したがって、所定領域Ｔは画角αと、仮想カメラＩＣから全天球画像ＣＥまでの距離ｆにより特定できる（図１２参照）。
【0058】
図１１（ａ）に示されている所定領域映像Ｑは、図１１（ｂ）に示されているように、所定のディスプレイに、仮想カメラＩＣの撮像領域の画像として表示される。図１１（ｂ）に示されている画像は、初期設定（デフォルト）された所定領域情報によって 表された所定領域映像である。以下では、仮想カメラＩＣの撮像方向（ea、aa）と画角（α）を用いて説明する。なお、所定領域Ｔは、画角αと距離ｆではなく、所定領域Ｔである仮想カメラＩＣの撮像領域（Ｘ、Ｙ、Ｚ）によって示してもよい。
【0059】
また、図１１（ａ）の状態から、図１１（ｃ）に示されているように、仮想カメラＩＣの仮想的な視点が右側（図面に向かって左側）に移動（「変更」ともいう）されると、これに応じて全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔが所定領域Ｔ'に移動されるため、所定のディスプレイに表示される所定領域画像Ｑが所定領域画像Ｑ'に変更される。これにより、送信先の教師端末５及び生徒端末９の各ディスプレイ５１８には、図１１（ｂ）に示されている画像が、図１１（ｄ）に示されている画像に変更表示される。
【0060】
次に、図１２を用いて、所定領域情報と所定領域Ｔの画像の関係について説明する。なお、図１２は、所定領域情報と所定領域Ｔの画像の関係との関係を示した図である。図１２に示されているように、「ea」はelevation angle（仰角）、「aa」はazimuth angle（方位角）、「α」は画角(Angle)を示す。即ち、撮像方向（ea、aa）で示される仮想カメラＩＣの注視点が、仮想カメラＩＣの撮像領域である所定領域Ｔの中心点ＣＰとなるように、仮想カメラＩＣの姿勢を変更することになる。図１２に示されているように、仮想カメラＩＣの画角αによって表される所定領域Ｔの対角画角をαとした場合の中心点ＣＰが、所定領域情報の（ｘ、ｙ）パラメータとなる。ｆは仮想カメラＩＣから中心点ＣＰまでの距離である。Ｌは所定領域Ｔの任意の頂点と中心点ＣＰとの距離である（２Ｌは対角線）。そして、図１２では、一般的に以下の（式１）で示される三角関数が成り立つ。
（Ｌ／ｆ）＝ｔａｎ（α／２）・・・（式１）
＜車両装置のハードウェア構成＞
図１３は、車両装置のハードウェア構成図である。車両装置１０は、例えば、ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、外部機器接続Ｉ／Ｆ１０１９、近距離通信回路１０２０、近距離通信回路１０２０のアンテナ１０２０ａ、車輪駆動部１０２１、及び操舵部１０２２等を有する。
（Ｌ／ｆ）＝ｔａｎ（α／２）・・・（式１）
＜車両装置のハードウェア構成＞
図１３は、車両装置のハードウェア構成図である。車両装置１０は、例えば、ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、外部機器接続Ｉ／Ｆ１０１９、近距離通信回路１０２０、近距離通信回路１０２０のアンテナ１０２０ａ、車輪駆動部１０２１、及び操舵部１０２２等を有する。
【0061】
ＣＰＵ１００１は、ＲＯＭ１００２等に格納されたプログラムを実行することにより、車両装置１０の各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ１００２は、車両装置１０のプログ ラム等を記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１００２は、例えば、フラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリであっても良い。ＲＡＭ１００３は、ＣＰＵ１００１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。
【0062】
外部機器接続Ｉ／Ｆ１０１９は、ロボット端末７等と有線接続し、通信を行うための有線通信インタフェースである。
【0063】
近距離通信回路１０２０は、例えば、ロボット端末７等と同じ無線通信方式により無線通信を行うための無線通信インタフェースである。
【0064】
車輪駆動部１０２１は、車両装置１０を移動させるための車輪を駆動させる駆動装置の一例である。車輪駆動部１０２１には、例えば、モータ等が含まれる。
【0065】
操舵部１０２２は、車輪駆動部１０２１によって移動する車両装置１０の操舵を行う操舵装置の一例である。操舵部１０２２は、例えば、車輪の向きや傾きを変えるものであっても良いし、左右の車輪の回転数や速度等を制御することにより、車両装置１０（ロボットＲ）の向きを変えるもの等であっても良い。
【0066】
【0067】
＜通信管理サーバ＞
図１４に示されているように、通信管理サーバ３は、送受信部３１、認証部３５、位置設定部３６、画像作成部３７、及び参加登録部３８を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＳＳＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。また、通信管理サーバ３は、図３に示されているＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、又はＳＳＤ３０４によって構築される記憶部４０を有している。なお、記憶部４０には、実空間上の位置と仮想空間上の位置との対応関係を示す位置対応情報（マッチング情報）が記憶されている。また、記憶部４０には、各生徒Ｓの実空間における座席の位置を示す座席位置情報が記憶されている。
図１４に示されているように、通信管理サーバ３は、送受信部３１、認証部３５、位置設定部３６、画像作成部３７、及び参加登録部３８を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＳＳＤ３０４からＲＡＭ３０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。また、通信管理サーバ３は、図３に示されているＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、又はＳＳＤ３０４によって構築される記憶部４０を有している。なお、記憶部４０には、実空間上の位置と仮想空間上の位置との対応関係を示す位置対応情報（マッチング情報）が記憶されている。また、記憶部４０には、各生徒Ｓの実空間における座席の位置を示す座席位置情報が記憶されている。
【0068】
（位置情報管理テーブル）
記憶部４０には、図１５に示されているような位置情報管理テーブルが記憶されている。位置情報管理テーブルでは、人又はロボットの名称（人の場合は名前等）、ログインＩＤ、パスワード、アイコンＩＤ、アイコン画像、実空間位置情報、仮想空間位置情報、参加先、及び専用の音声通信の相手を示す各情報が関連付けて管理されている。なお、前半の情報（名称、ログインＩＤ、パスワード、アイコンＩＤ、及びアイコン画像）は、滅多に変更されない情報であり、後半の情報（実空間位置情報、仮想空間位置情報、参加先、及び専用の音声通信の相手）は、実空間の教室での状況及び遠隔授業に参加している生徒Ｓの操作により変更される可能性が高い情報である。なお、アイコン画像は、模式的に示しているに過ぎず、実際にはアイコンのデータ又はアイコンが記憶されている記憶部４０におけるＵＲＬ等が管理される。また、アイコンは、所定の人に関するものだけでなく、この同じ所定の人が使用する通信端末（教師端末５、生徒端末９等）に関するものと言うこともできる。
記憶部４０には、図１５に示されているような位置情報管理テーブルが記憶されている。位置情報管理テーブルでは、人又はロボットの名称（人の場合は名前等）、ログインＩＤ、パスワード、アイコンＩＤ、アイコン画像、実空間位置情報、仮想空間位置情報、参加先、及び専用の音声通信の相手を示す各情報が関連付けて管理されている。なお、前半の情報（名称、ログインＩＤ、パスワード、アイコンＩＤ、及びアイコン画像）は、滅多に変更されない情報であり、後半の情報（実空間位置情報、仮想空間位置情報、参加先、及び専用の音声通信の相手）は、実空間の教室での状況及び遠隔授業に参加している生徒Ｓの操作により変更される可能性が高い情報である。なお、アイコン画像は、模式的に示しているに過ぎず、実際にはアイコンのデータ又はアイコンが記憶されている記憶部４０におけるＵＲＬ等が管理される。また、アイコンは、所定の人に関するものだけでなく、この同じ所定の人が使用する通信端末（教師端末５、生徒端末９等）に関するものと言うこともできる。
【0069】
また、「参加先」は、例えば、図２０において、教師Ｔ１のアイコンｔ１、各生徒Ｓのアイコンが関連付けられたロボットＲ１（ここでは、ロボットＲ１のアイコンＩＤ）を特定するための情報である。「専用の音声通信相手」は、教師Ｔが他の生徒には音声を聞こえない状態で音声通信する場合の相手先（ここでは、アイコンＩＤ）を特定するための情報である。
【0070】
（各機能構成）
送受信部３１は、他の端末（装置）とデータ通信を行う。
送受信部３１は、他の端末（装置）とデータ通信を行う。
【0071】
認証部３５は、他の端末（装置）のログイン認証等を行う。
【0072】
位置設定部３６は、実空間上の位置と仮想空間上の位置との対応関係を示す位置対応情報（マッチング情報）に基づいて、図１５の「仮想空間位置情報」フィールドに、実空間端末位置情報に対応する仮想空間上の位置を示す仮想空間端末(装置)位置情報を記憶して設定する等の処理を行う。また、位置設定部３６は、逆に、位置対応情報に基づいて、「実空間位置情報」フィールドに、仮想空間端末(装置)位置情報に対応する実空間上の位置を示す実空間位置情報を記憶して設定する等の処理を行う。
【0073】
【0074】
参加登録部３８は、仮想空間の遠隔授業へ、教師Ｔ（又は教師Ｔの通信端末）及び遠隔の生徒Ｓ（生徒Ｓの通信端末）を参加させる登録を行う。
【0075】
なお、通信管理サーバ３は、複数のサーバによって構築されていてもよい。この場合、位置情報管理テーブルの各フィールドは、各サーバの役割に応じて分割して記憶される。
【0076】
＜教師端末＞
図１４に示されているように、教師端末５は、通信部５０、送受信部５１、受付部５２、位置取得部５３、及び表示制御部５４を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
図１４に示されているように、教師端末５は、通信部５０、送受信部５１、受付部５２、位置取得部５３、及び表示制御部５４を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
【0077】
通信部５０は、近距離通信回路５２０の処理等により、マイク付きイヤホン６との通信を行う。
【0078】
送受信部５１は、通信ネットワーク１００を介して、他の端末（装置）とデータ通信を行う。
【0079】
受付部５２は、人（教師Ｔ等）の操作を受け付ける。
【0080】
位置取得部５３は、ＧＰＳ受信部５１１等の処理により、屋外又は屋内の位置を示す位置情報を取得する。
【0081】
表示制御部５４は、教師端末５のディスプレイ５１８に対して、各種画像を表示させる。
【0082】
＜ロボット端末＞
図１４に示されているように、ロボットＲ（ロボット端末７）は、送受信部７１、受付部７２、位置取得部７３、表示制御部７４、及び移動制御部７８を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
図１４に示されているように、ロボットＲ（ロボット端末７）は、送受信部７１、受付部７２、位置取得部７３、表示制御部７４、及び移動制御部７８を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
【0083】
送受信部７１は、通信ネットワーク１００を介して、他の端末（装置）とデータ通信を行う。
【0084】
受付部７２は、人（教師Ｔ等）の操作を受け付ける。
【0085】
位置取得部７３は、ＧＰＳ受信部５１１等の処理により、屋外又は屋内の位置を示す位置情報を取得する。
【0086】
表示制御部７４は、ロボット端末７のディスプレイ５１８に対して、各種画像を表示させる。
【0087】
移動制御部７８は、通信管理サーバ３からの指示により、車両装置１０を駆動させてロボットＲを移動するための制御を行う。
【0088】
＜生徒端末＞
図１４に示されているように、生徒端末９は、送受信部９１、受付部９２、及び表示制御部９４有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
図１４に示されているように、生徒端末９は、送受信部９１、受付部９２、及び表示制御部９４有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＥＥＰＲＯＭ５０４からＲＡＭ５０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。
【0089】
送受信部７１は、通信ネットワーク１００を介して、他の端末（装置）とデータ通信を行う。
【0090】
受付部７２は、人（生徒Ｓ等）の操作を受け付ける。
【0091】
表示制御部７４は、生徒端末９のディスプレイ５１８に対して、各種画像を表示させる。
【0092】
【0093】
＜ログイン処理＞
まずは、図１６を用いて、各端末及びロボットのログイン処理を説明する。図１６は、各端末及びロボットのログイン処理を示したシーケンス図である。なお、ロボットＲの場合、実際にはロボット端末７がログインを行う。また、ここでは、マイク付きイヤホン６ａ、教師端末５ａ、ロボットＲ１（ロボット端末７ａ）、通信管理サーバ３、及び生徒端末９ｆの処理について説明する。
まずは、図１６を用いて、各端末及びロボットのログイン処理を説明する。図１６は、各端末及びロボットのログイン処理を示したシーケンス図である。なお、ロボットＲの場合、実際にはロボット端末７がログインを行う。また、ここでは、マイク付きイヤホン６ａ、教師端末５ａ、ロボットＲ１（ロボット端末７ａ）、通信管理サーバ３、及び生徒端末９ｆの処理について説明する。
【0094】
Ｓ１１：ロボットＲ１の受付部７２は教師Ｔ１からログイン操作（ログインＩＤ及びパスワードの入力等）を受け付け、送受信部７１が通信管理サーバ３に対して、映像音声通信へのログイン要求を送信する。また、このログイン要求には、ロボットＲ１のログインＩＤ及びパスワード等が含まれている。更に、ログイン要求には、ロボットＲ１の実空間上（ここでは、教室内）の位置を示す実空間装置位置情報も含まれている。ロボットＲ１の実空間装置位置情報は、ロボットＲ１の位置取得部７３によって取得されたロボットＲ１の実空間内の位置を示す情報である。これにより、通信管理サーバ３の送受信部３１は、ロボットＲ１からのログイン要求を受信する。
【0095】
Ｓ１２：通信管理サーバ３では、認証部３５が、送受信部３１によって処理Ｓ１１で受信されたログインＩＤ及びパスワードの組が、位置情報管理テーブルで管理されているログインＩＤ及びパスワードの組と一致するか否かによりログイン認証を行う。ログイン認証が成功した場合、位置設定部３６は、この認証に用いたログインＩＤ及びパスワードを含むレコードの「実空間位置情報」フィールドに、処理Ｓ１１で受信された実空間装置位置情報を記憶する。なお、後述の処理Ｓ５１が開始される前であれば、実空間装置位置情報の送受信のタイミングは、処理Ｓ１１に限らずいつでもよい。認証結果は、ロボット端末７ａに返信される。
【0096】
Ｓ１３：ログインの前に、マイク付きイヤホン６ａと教師端末ａ５との間でペアリングを行うことで、マイク付きイヤホン６ａを教師端末５ａと近距離無線接続する。
【0097】
Ｓ１４：教師端末５ａの受付部５２は教師Ｔ１からログイン操作（ログインＩＤ及びパスワードの入力等）を受け付け、送受信部５１が通信管理サーバ３に対して、仮想空間及び音声通信へのログイン要求を送信する。また、このログイン要求には、教師Ｔ１のログインＩＤ及びパスワード等が含まれている。更に、ログイン要求には、教師端末５ａの実空間上の位置を示す実空間端末位置情報も含まれている。教師端末５ａの実空間端末位置情報は、教師端末５ａの位置取得部５３によって取得された教師端末５ａの実空間内（ここでは、教室内）の位置を示す情報である。これにより、通信管理サーバ３の送受信部３１は、教師端末５ａからのログイン要求を受信する。なお、教師端末５ａが移動する度に、教師端末５ａから通信管理サーバ３に移動後の実空間端末位置情報が送信される。
【0098】
Ｓ１５：通信管理サーバ３では、認証部３５が、送受信部３１によって処理Ｓ１２で受信されたログインＩＤ及びパスワードの組が、位置情報管理テーブルで管理されているログインＩＤ及びパスワードの組と一致するか否かによりログイン認証を行う。ログイン認証が成功した場合、位置設定部３６は、この認証に用いたログインＩＤ及びパスワードを含むレコードの「実空間位置情報」フィールドに、処理Ｓ１２で受信された実空間位置情報を記憶する。なお、後述の処理Ｓ５１が開始される前であれば、実空間端末位置情報の送受信のタイミングは、処理Ｓ１２に限らずいつでもよい。認証結果は、教師端末５ａに返信される。
【0099】
Ｓ１６：参加登録部３８は、処理Ｓ１４で受信されたログインＩＤで特定されるレコードの「参加先」フィールドに、処理Ｓ１２で登録されたロボットＲ１のログインＩＤ「Ｌ３１」を登録することで、教師Ｔ１はロボットＲ１が存在する教室に対する遠隔授業に参加する。これにより、教師Ｔ１は、実空間の教室の授業に出席すると共に、仮想空間の遠隔授業にも参加する。
【0100】
Ｓ１７：生徒端末９ｆの受付部９２は生徒Ｓ６からログイン操作（ログインＩＤ及びパスワードの入力等）を受け付け、送受信部９１が通信管理サーバ３に対して、通信管理サーバ３のサービスへのログイン要求を送信する。また、このログイン要求には、生徒端末９ｆのログインＩＤ及びパスワード等が含まれている。これにより、通信管理サーバ３の送受信部３１は、生徒端末９ｆからのログイン要求を受信する。
【0101】
Ｓ１８：通信管理サーバ３では、認証部３５が、送受信部３１によって処理Ｓ１７で受信されたログインＩＤ及びパスワードの組が、位置情報管理テーブルで管理されているログインＩＤ及びパスワードの組と一致するか否かによりログイン認証を行う。ログイン認証が成功した場合、位置設定部３６は、この認証に用いたログインＩＤ及びパスワードを含むレコードの「仮想空間位置情報」フィールドに、予め定められている仮想空間位置情報を登録する。この仮想空間位置情報が予め定められている例として、教室内の生徒の机の位置が固定されているために対応する仮想空間の位置が固定されている場合、授業の前に各生徒Ｓが自分の席を登録している場合等が考えられる。認証結果は、生徒端末９ｆに返信される。なお、以降は、上記全てのログイン認証が成功した場合について説明を続ける。
【0102】
Ｓ１９：参加登録部３８は、処理Ｓ１７で受信されたログインＩＤで特定されるレコードの「参加先」フィールドに、処理Ｓ１２で登録されたロボットＲ１のログインＩＤ「Ｌ３１」を登録することで、ロボットＲ１が存在する教室に対する遠隔授業に参加する。なお、図１５では、生徒Ｓ６だけでなく、生徒端末９ｅを使用する生徒Ｓ５も、ロボットＲ１が存在する教室に対する遠隔授業に参加する場合が示されている。
【0103】
＜音声通信、映像音声通信、及び出席登録＞
続いて、図１７及び図１８を用いて、音声通信及び映像音声通信の開始処理、並びに出席登録の処理を説明する。図１７は、音声通信及び映像音声通信の開始処理、並びに出席登録の処理を示すシーケンスである。
続いて、図１７及び図１８を用いて、音声通信及び映像音声通信の開始処理、並びに出席登録の処理を説明する。図１７は、音声通信及び映像音声通信の開始処理、並びに出席登録の処理を示すシーケンスである。
【0104】
Ｓ３１：通信管理サーバ３の送受信部３１は、位置情報管理テーブルを参照し、「参加先」フィールドで、同じロボットＲ１のログインＩＤ「Ｌ３１」が管理されている教師端末５（ここでは教師端末５ａ）及び生徒端末９（ここでは生徒端末９ｅ，９ｆ）との間で、音声の通信セッションを確立させる。また、マイク付きイヤホン６と教師端末５ａとの間は、上述の処理Ｓ１３により近距離無線接続が行われているため、マイク付きイヤホン６ａ、教師端末５ａ、及び生徒端末９ｅの間では、音声通信を行うことができる。
【0105】
Ｓ３２：通信管理サーバ３の送受信部３１は、位置情報管理テーブルを参照し、「参加先」フィールドで、ロボットＲ１のログインＩＤ「Ｌ３１」が管理されている生徒端末９（ここでは生徒端末９ｅ，９ｆ）と、当該ロボットＲ１との間で、映像及び音声の通信セッションを確立させる。これにより、ロボットＲ１と生徒端末９ｅ，９ｆは、通信管理サーバ３を介して、相互に映像音声通信を行うことができる。例えば、ロボットＲ１が撮影して得た教室の映像及び音声のデータを送信すると、生徒端末９ｅ，９ｆのディスプレイ５１８上に教室の映像が表示され、教室内の音声が出力される。一方、生徒端末９ｅ，９ｆが撮影して得た生徒Ｓ５，Ｓ６の顔の映像のデータ及び生徒Ｓ５，Ｓ６の音声のデータを送信すると、ロボットＲ１ではロボット端末７ａのディスプレイ５１８上に生徒Ｓ５，Ｓ６の顔の映像が表示され、生徒Ｓ５，Ｓ６の音声が出力される（図２３参照）。
【0106】
Ｓ３３：教師端末５ａの受付部５２は、教師Ｔ１から出席登録画像の要求を受け付ける。そして、送受信部５１は通信管理サーバ３に対して出席登録画像の要求を送信する。これにより、通信管理サーバ３の送受信部３１は出席登録画像の要求を受信する。
【0107】
Ｓ３４：画像作成部３７は、記憶部４０に記憶されている座席位置情報を読み出して、出席登録画像を作成する。
【0108】
Ｓ３５：送受信部３１は、教師端末５ａに対して、画像作成部３７によって作成された出席登録画像のデータを送信する。これにより、教師端末５ａの送受信部５１は、出席登録画像のデータを受信する。
【0109】
Ｓ３６：教師端末５ａでは、図１８に示すように、表示制御部５４が教師端末５ａのディスプレイ５１８上に出席登録画像が示された画面１１０を表示させる。図１８は、生徒の出席登録画像を示す図である。図１８には、教室のレイアウトが表示され、予め定められた生徒の机の位置及び生徒名が示されたアイコンα１～α６が表示されている。また、出席登録画像の右下部には、出席を登録するための「登録」ボタン１１９が表示されている。
【0110】
ここで、受付部５２が、教師Ｔ１からカーソルｃ１により各アイコンを選択することで、実空間の教室への出席の結果を受け付ける。図１８では、実空間の教室に、生徒Ｓ１～Ｓ４が出席し、生徒Ｓ５，Ｓ６が出席していない状態が示されている。そして、受付部５２が、教師Ｔ１から「登録」ボタンの押下を受け付けると、送受信部５１が通信管理サーバ３に対して、教師Ｔ１から受け付けた出席を示す出席情報を送信する。この出席情報には、出席した生徒を特定する生徒特定情報が含まれている。生徒特定情報は、生徒名、生徒のログインＩＤ、又は生徒のアイコンのアイコンＩＤである。これにより、通信管理サーバ３の送受信部３１は、出席情報を受信する。
【0111】
Ｓ３７：通信管理サーバ３では、位置設定部３６が、位置情報管理テーブルにおいて、生徒特定情報で特定されるレコードの「仮想空間位置情報」フィールドに、予め定められている仮想空間位置情報を登録する。この仮想空間位置情報が予め定められている例として、教室内の生徒の机の位置が固定されている場合、授業の前に各生徒が自分の席を登録している場合等が考えられる。
【0112】
以上により、図２に示すように、生徒Ｓ１～Ｓ４は実空間の教室の授業に出席し、生徒Ｓ５，Ｓ６は仮想空間の遠隔授業に参加した状態になる。
【0113】
【0114】
Ｓ５１：通信管理サーバ３では、位置設定部３６が、実空間上の位置と仮想空間上の位置との対応関係を示す位置対応情報（マッチング情報）に基づき、位置情報管理テーブルにおける教師Ｔ１のレコードの「仮想空間位置情報」フィールドに、「実空間位置情報」フィールドに記憶されている実空間端末位置情報に対応する仮想空間端末情報を記憶して設定する。同様に、位置設定部３６が、位置対応情報（マッチング情報）に基づき、位置情報管理テーブルにおけるロボットＲ１のレコードの「仮想空間位置情報」フィールドに、「実空間位置情報」フィールドに記憶されている実空間端末位置情報に対応する仮想空間端末情報を記憶して設定する。これにより、教師Ｔ１及びロボットＲ１の実空間での移動は、仮想空間でのアイコンｔ１，ｒ１の移動に反映される。更に、本実施形態では、ロボットＲ１のアイコンｒ１の仮想空間での移動は、実空間でのロボットＲ１の移動に反映される。
【0115】
また、画像作成部３７は、図２０に示すように、実空間の教室を模式化したレイアウトマップｍ１に対して、座席位置情報、及び位置情報管理テーブルで管理されている仮想空間位置情報に基づき、この仮想空間位置情報に対応するアイコン画像をマッピングすることで、仮想空間画像を作成する。
【0116】
Ｓ５２：送受信部３１は、生徒端末９ｆに対して、画像作成部３７によって作成された仮想空間画像のデータを送信する。これにより、生徒端末９ｆの送受信部９１は、仮想空間画像のデータを受信する。
【0117】
Ｓ５３：次に、生徒端末９ｆでは、表示制御部９４がディスプレイ５１８上に図２０に示すような仮想空間画像が示された画面１２０を表示させる。
【0118】
図２０は、教師及びロボットの現在位置を示す各アイコン、各生徒の初期位置を示す各アイコン、並びにロボットからの映像を含む仮想空間画像を示す図である。図２０に示すように、仮想空間画像には、実空間上の教室を模式化したレイアウトマップｍ１、教師Ｔ１のアイコンｔ１、ロボットＲ１のアイコンｒ１、各生徒Ｓ１～Ｓ６のアイコンｓ１～ｓ６、及び各机Ｄ１～Ｄ６のアイコンｄ１～ｄ６が示されている。ここでは、実空間上の現在位置の教師Ｔ１のアイコンｔ１、及び実空間上の現在位置のロボットＲのアイコンｒ１が示されている。また、予め仮想空間上の位置が定められた各アイコンｓ１～ｓ６，ｄ１～ｄ６が示されている。
【0119】
更に、画面１２０内の右側には、別画面（ポップアップ画面等）１２１として、処理３２の映像音声通信によって、ロボットＲ１から送られて来た現在の実空間の教室の映像が示され、ロボットＲ１からの音声も出力されている。
【0120】
また、教師Ｔ１の教師端末５ａと、生徒Ｓ５の生徒端末９ｅ及び生徒Ｓ６の生徒端末９ｆは、処理Ｓ３１の音声通信を行うことができる。そのため、教師Ｔ１はマイク付きイヤホン６ａを用い、生徒Ｓ５，Ｓ６に対して実空間の教室の様子を説明することができ、生徒Ｓ５は生徒端末９ｅを用い、また生徒Ｓ６は生徒端末９ｆを用い、教師Ｔ１に対して実空間の授業に関する質問等を行うことができる。
【0121】
なお、ロボットＲ１は、映像音声の通信により、教室から遠隔の生徒端末９ｅ，９ｆに音声のデータを送信することができるが、ロボットＲ１の周囲の雑音や会話等を収音してしまう。これに対して、上述の映像音声通信を用いる場合、教師Ｔ１は、ロボットＲ１に対して話しかけないで、マイク付きイヤホン６を用いて話すため、生徒Ｓ５，Ｓ６には、教師Ｔ１の声をクリアに聞くことができる。
【0122】
Ｓ５４：生徒端末９ｅでは、受付部９２が生徒Ｓ６から、図２１に示すようにカーソルｃ２を用いてアイコンｒ１を移動させる操作を受け付ける。そして、送受信部９１は、通信管理サーバ３に対してアイコンｒ１の移動による変更後の仮想空間位置情報を送信する。この仮想空間位置情報には、ロボットＲ１のアイコンＩＤ「ｒ３１」が含まれている。これにより、通信管理サーバ３の送受信部３１は、変更後の仮想空間位置情報を受信する。
【0123】
なお、位置設定部３６は、位置情報管理テーブルにおいて、処理Ｓ５４で受信されたアイコンＩＤに対応する「仮想空間位置情報」フィールドに、変更後の仮想空間位置情報を上書きする。これにより、画像作成部３７は、上書きされた変更後の仮想空間位置情報を用いて最新の仮想空間画像を作成する。更に、位置設定部３６は、位置対応情報（マッチング情報）を用いて、同じレコードの「実空間位置情報」フィールドに対し、変更後の仮想空間位置情報に対応する変更後の実空間位置情報を上書きする。このように、処理Ｓ５１～Ｓ５４が繰り返されることで、生徒端末９ｅに表示される仮想空間画像が更新される。
【0124】
Ｓ５５：送受信部３１は、ロボットＲ１に対して、処理Ｓ５４で上書きされた変更後の実空間位置情報を送信する。これにより、ロボットＲ１の送受信部７１は、変更後の実空間位置情報を受信する。
【0125】
Ｓ５６：ロボットＲ１では、移動制御部７８が処理Ｓ５５によって受信された変更後の実空間位置情報に基づいて、この実空間位置情報で示される実空間の教室内の位置に移動するように、車両装置１０に対して移動制御する。これにより、図２２に示すように、実空間の教室内では、ロボットＲ１が、生徒Ｓ３の近くに移動する。例えば、遠隔授業に参加している生徒Ｓ６が、実空間の教室の授業に出席している生徒Ｓ３と話し合うような場合、図２１に示すように、生徒Ｓ６が生徒端末９ｆの仮想空間画面上でロボットＲ１のアイコンｒ１を生徒Ｓ３のアイコンｓ３の近くに移動させる。これにより、図２２に示すように、実空間の教室内のロボットＲが生徒Ｓ３の近くまで移動するため、教室内の生徒Ｓ３と遠隔の生徒Ｓ６は、ロボットＲ１を介して話し合うことができる。この場合、図２３に示すように、ロボットＲ１のロボット端末７ａには、処理３２の映像音声通信よって、遠隔の生徒Ｓ５，Ｓ６が映し出されているため、生徒Ｓ３は、実空間に近い感覚で、生徒Ｓ６と話し合うことができる。
【0126】
＜専用の音声通信＞
続いて、図２４及び図２５を用いて、専用の音声通信を行う処理を説明する。図２４は、専用の音声通信を行う処理を示すシーケンス図である。図２５は、専用の音声通信を行う相手のアイコンを選択した状態の仮想空間画像を示す図である。
続いて、図２４及び図２５を用いて、専用の音声通信を行う処理を説明する。図２４は、専用の音声通信を行う処理を示すシーケンス図である。図２５は、専用の音声通信を行う相手のアイコンを選択した状態の仮想空間画像を示す図である。
【0127】
Ｓ７１：生徒端末９ａでは、受付部９２が生徒Ｓ６から、図２５に示すようにカーソルｃ２を用いて、教師Ｔ１のアイコンｔ１を選択する操作を受け付ける。そして、送受信部９１は、通信管理サーバ３に対して、専用の音声セッションの確立要求として、アイコンｔ１の選択を示す情報を送信する。この情報には、選択した者である生徒Ｓ６のアイコンＩＤ「ｓ２６」及び選択された教師Ｔ１のアイコンｔ１のアイコンＩＤ「ｔ１１」が含まれている。これにより、通信管理サーバ３の送受信部３１は、アイコンの選択を示す情報を受信する。
【0128】
Ｓ７２：通信管理サーバ３の送受信部３１は、位置情報管理テーブルのアイコンＩＤ「ｔ１１」のレコードの「専用の音声通信相手」フィールドにログインＩＤ「Ｌ２６」を記憶して管理すると共に、位置情報管理テーブルのアイコンＩＤ「ｓ２６」のレコードの「専用の音声通信相手」フィールドにログインＩＤ「Ｌ１１」を記憶して管理する。これにより、送受信部９１は、専用の音声通信相手として相互に管理しているログインＩＤ「Ｌ１１」が用いられている教師端末５ａと、専用の音声通信相手として相互に管理しているログインＩＤ「Ｌ２６」が用いられている生徒端末９ｆとの間で、専用の音声の通信セッションを確立させる。また、マイク付きイヤホン６ａと教師端末５ａとの間は、上述の処理Ｓ１３により近距離無線接続が行われているため、マイク付きイヤホン６ａ、教師端末５ａ、及び生徒端末９ｆの間では、専用の音声通信を行うことができる。これにより、生徒Ｓ６は、他の生徒Ｓ５等に音声内容を聞かれない状態で、教師Ｔ１に相談したり、逆に、教師Ｔ１は、他の生徒Ｓ５に等に音声内容を聞かれない状態で、生徒Ｓ６に回答したりすることができる。
【0129】
なお、図２５では、生徒Ｓ６は教師Ｔ１のアイコンｔ１を選択したが、これに限るものではない。例えば、生徒Ｓ６は遠隔の他の生徒Ｓ５のアイコンｓ５を選択して、生徒Ｓ５と専用の音声通信による話し合いを行ってもよい。
【0130】
また、教師端末５及び生徒端末９のうち少なくとも一方は、ヘッドマウントディスプレイ(ＨＭＤ:Head Mounted Display)でもよい。ここで、図２６を用いて、ＨＭＤのハードウェア構成を説明する。図２６は、ヘッドマウントディスプレイのハードウェア構成図である。
【0131】
図２６に示すように、ＨＭＤは、コンピュータとして、図２６に示されているように、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、外部機器接続Ｉ／Ｆ２０５、ディスプレイ２０７、操作部２０８、メディアＩ／Ｆ２０９、バスライン２１０、スピーカ２１２、電子コンパス２１８、ジャイロセンサ２１９、加速度センサ２２０を備えている。
【0132】
これらのうち、ＣＰＵ２０１は、ＨＭＤ全体の動作を制御する。ＲＯＭ２０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ２０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワークエリアとして使用される。
【0133】
外部機器接続Ｉ／Ｆ２０５は、各種の外部機器を接続するためのインタフェースである。この場合の外部機器は、通信管理サーバ３、マイク付きイヤホン６等である。
【0134】
ディスプレイ２０７は、各種画像を表示する液晶や有機ＥＬ(Electro Luminescence)などの表示部の一種である。
【0135】
操作部２０８は、種々の操作ボタンや電源スイッチ、物理ボタン、ユーザの視線を検知して操作する視線操作回路等の各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等を行うための入力手段である。
【0136】
メディアＩ／Ｆ２０９は、フラッシュメモリ等の記録メディア２０９ｍに対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。記録メディア２０９ｍには、ＤＶＤやＢｌｕ-ｒａｙ Ｄｉｓｃ（登録商標）等も含まれる。
【0137】
スピーカ２１２は、電気信号を物理振動に変えて音楽や音声などの音を生み出す回路である。
【0138】
電子コンパス２１８は、地球の磁気からＨＭＤの方位を算出し、方位情報を出力する。
【0139】
ジャイロセンサ２１９は、ＨＭＤの移動に伴う角度の変化（roll角、Pitch角、Yaw角）を検出するセンサである。
【0140】
加速度センサ２２０は、三軸方向の加速度を検出するセンサである。
【0141】
バスライン２１０は、ＣＰＵ２０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0142】
また、この場合、教師端末５及び生徒端末９の各機能構成（図１４参照）は、ＲＡＭ２５３に記憶されたプログラムに従ったＣＰＵ２０１からの命令によって実現される。
【0143】
なお、この場合の教師端末５の位置取得部５３は、電子コンパス２１８、ジャイロセンサ２１９、及び加速度センサ２２０の処理により、屋内の位置を示す位置情報を取得する。また、位置取得部５３が屋外の位置を示す位置情報を取得するために、ＨＭＤは図４のＧＰＳ受信部５１１と同様の構成を有していてもよい。更に、教師端末５の通信部５０は、外部機器接続Ｉ／Ｆ２０５の処理等により、マイク付きイヤホン６との無線通信を行う。
【0144】
〔実施形態の主な効果〕
以上説明したように、本実施形態によれば、図２１に示すように、遠隔授業に参加している生徒Ｓ６が、仮想空間画像上でロボットＲ１のアイコンｒ１を移動させることで、実空間のロボットＲ１が図２に示す位置から、アイコンｒ１の移動に応じた図２２の位置に移動する。これにより、遠隔授業等のイベントに参加する生徒Ｓ６が現場である教室の生徒Ｓ３とコミュニケーションを取り易くすることができる。
以上説明したように、本実施形態によれば、図２１に示すように、遠隔授業に参加している生徒Ｓ６が、仮想空間画像上でロボットＲ１のアイコンｒ１を移動させることで、実空間のロボットＲ１が図２に示す位置から、アイコンｒ１の移動に応じた図２２の位置に移動する。これにより、遠隔授業等のイベントに参加する生徒Ｓ６が現場である教室の生徒Ｓ３とコミュニケーションを取り易くすることができる。
【0145】
更に、上述のように、教師Ｔは、ロボットＲに対して話しかけないで、マイク付きイヤホン６を用いて、遠隔の生徒Ｓと会話をすることができるため、遠隔の生徒ＳはロボットＲの周囲の雑音や会話等が混じった音声を聞くのではなく、生徒Ｓのクリアな音声を聞くことができる。
【0146】
また、図２５に示すように、遠隔授業等のイベントに参加している生徒Ｓ６が、直接話したい相手（ここでは、教師Ｔ１）のアイコンｔ１を選択することで、処理Ｓ３１による音声の通信セッションとは別である専用の音声の通信セッションが確立するため（処理Ｓ７２）、他の生徒Ｓ５等には聞かれたくない内容について教師Ｔ１と話すことができる。
【0147】
〔補足〕
上述の実施形態における各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本実施形態における「処理回路」は、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上述した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）、SOC(System on a chip)、GPU、及び従来の回路モジュール等のデバイスを含む。
上述の実施形態における各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本実施形態における「処理回路」は、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上述した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）、SOC(System on a chip)、GPU、及び従来の回路モジュール等のデバイスを含む。
【0148】
また、上記各プログラムは、(非一時的な)記録媒体に記録されることで、流通されるようにしてもよい。
【0149】
各ＣＰＵ２０１，３０１，５０１，８０１，１００１は、単一であってもよく複数であってもよい。
【符号の説明】
【0150】
Ｒ ロボット（移動装置の一例）
１ 通信システム
３ 通信管理サーバ
５ 教師端末（他の通信端末の一例）
６ マイク付きイヤホン（音声入出力デバイスの一例）
７ ロボット端末
８ 広角撮影装置
９ 生徒端末
９ｅ 生徒端末（他の通信端末の一例）
９ｆ 生徒端末（所定の通信端末の一例）
１０ 車両装置
３１ 送受信部（送信部の一例、受信部の一例、音声通信確立部の一例、通信確立部の一例）
３５ 認証部
３６ 位置設定部
３７ 画像作成部
３８ 参加登録部
４０ 記憶部
１ 通信システム
３ 通信管理サーバ
５ 教師端末（他の通信端末の一例）
６ マイク付きイヤホン（音声入出力デバイスの一例）
７ ロボット端末
８ 広角撮影装置
９ 生徒端末
９ｅ 生徒端末（他の通信端末の一例）
９ｆ 生徒端末（所定の通信端末の一例）
１０ 車両装置
３１ 送受信部（送信部の一例、受信部の一例、音声通信確立部の一例、通信確立部の一例）
３５ 認証部
３６ 位置設定部
３７ 画像作成部
３８ 参加登録部
４０ 記憶部
【先行技術文献】
【特許文献】
【0151】
【特許文献1】特開２０２１－１３６６７９号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】