特開 2024-57952 運搬装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024057952

(43)【公開日】2024-04-25

(54)【発明の名称】運搬装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240418BHJP

   B62B 3/02 20060101ALI20240418BHJP

   B62B 5/00 20060101ALI20240418BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

B62B3/02 Z

B62B5/00 F

B66F9/24 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022164964

(22)【出願日】2022-10-13

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川邊 博史

【テーマコード（参考）】

3D050

3F333

【Ｆターム（参考）】

3D050AA01

3D050BB06

3D050DD01

3D050GG01

3D050KK02

3D050KK13

3F333AA02

3F333AE02

3F333FA04

3F333FA05

3F333FA20

3F333FA21

3F333FA25

3F333FD01

3F333FD07

3F333FD11

3F333FD14

3F333FD15

3F333FE04

3F333FE05

3F333FE08

(57)【要約】

【課題】台車等の運搬対象物の回収に適切なＡＧＶのフォーク幅で回収動作できる運搬装置を提供する。
【解決手段】本発明は、運搬装置であって、台車の台車幅を算出する台車幅算出部と、前記台車の車輪の端部間の車輪端部間距離を算出する車輪端部間距離算出部と、前記台車幅と前記車輪端部間距離に基づいて、前記運搬装置のフォーク幅を算出するフォーク幅算出部と、算出した前記フォーク幅に基づいて前記運搬装置のフォークの幅を変更するフォーク幅制御部と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運搬装置であって、
台車の台車幅を算出する台車幅算出部と、
前記台車の車輪の端部間の車輪端部間距離を算出する車輪端部間距離算出部と、
前記台車幅と前記車輪端部間距離に基づいて、前記運搬装置のフォーク幅を算出するフォーク幅算出部と、
算出した前記フォーク幅に基づいて前記運搬装置のフォークの幅を変更するフォーク幅制御部と、
を有する運搬装置。

【請求項2】

前記運搬装置から前記台車のかご部までの第一の距離データを取得する第一のセンサを有し、
前記台車幅算出部は、前記第一のセンサで得られた前記第一の距離データに基づいて前記台車の台車幅を算出する、請求項１に記載の運搬装置。

【請求項3】

前記運搬装置から前記台車の車輪部までの第二の距離データを取得する第二のセンサを有し、
前記車輪端部間距離算出部は、前記第二のセンサで得られた前記第二の距離データに基づいて前記車輪端部間距離を算出する、請求項２に記載の運搬装置。

【請求項4】

前記フォーク幅算出部は、前記第一のセンサを用いた前記台車幅の算出と、前記第二のセンサを用いた前記車輪端部間距離の算出を、前記台車の種類に応じて切り替える、請求項３に記載の運搬装置。

【請求項5】

前記フォーク幅算出部は、前記車輪端部間距離が前記台車幅よりも大きい場合、前記フォーク幅を前記車輪端部間距離に設定する、請求項１から４のいずれか一に記載の運搬装置。

【請求項6】

前記フォーク幅算出部は、前記車輪端部間距離が前記台車幅よりも小さい場合、前記フォーク幅を前記台車幅に設定する、請求項１から４のいずれか一に記載の運搬装置。

【請求項7】

前記フォーク幅算出部は、前記第一のセンサを用いた前記台車幅の算出、および前記第二のセンサを用いた前記車輪端部間距離の算出のどちらも算出できない場合に、前記フォーク幅を算出せず異常を報知する、請求項３または４に記載の運搬装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運搬装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工場または物流倉庫等では、パレットまたは台車等を使用して物を搬送することが一般的である。また、工場または物流倉庫等内では、様々な形態の台車等が混在している事例が多くあり、かご台車または６輪台車等が存在する。これらの複数の形状の台車とパレットの両方を搬送できるリフタータイプのＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等の運搬装置が開発されている。

【0003】

ＡＧＶ等によるパレットまたは台車等の運搬対象物の回収動作において、ＡＧＶは、運搬対象物の付近までは上位システム等からの指示を受けて走行を行う。そして、実際に台車またはパレットが置かれている位置または角度に合わせてのアプローチ動作においては、ＡＧＶが、運搬対象物の検出を行い、その位置を微調整している。台車等の運搬対象物の検出においては、測距センサ（ＬＲＦ（Laser Range Finder）等）を用いて、台車のフレームまたは台車等に装着された識別板を検出し、台車の位置、角度、幅を求めることが行われている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、背の低い台車、識別板を装着できない台車等の場合には、台車を検出することができない。また、台車の車輪が、かご部からはみ出しているような場合、台車の回収時にＡＧＶのフォーク部が台車の車輪に接触し、台車を押し出してしまう等、適切なフォーク幅で台車の回収動作を行うことができない。

【0005】

本発明は、台車等の運搬対象物の回収に適切なＡＧＶのフォーク幅で回収動作できる運搬装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、運搬装置であって、台車の台車幅を算出する台車幅算出部と、前記台車の車輪の端部間の車輪端部間距離を算出する車輪端部間距離算出部と、前記台車幅と前記車輪端部間距離に基づいて、前記運搬装置のフォーク幅を算出するフォーク幅算出部と、算出した前記フォーク幅に基づいて前記運搬装置のフォークの幅を変更するフォーク幅制御部と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、台車等の運搬対象物の回収に適切なＡＧＶのフォーク幅で回収動作できる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施の形態にかかる運搬装置の一例の斜視図である。

【図2】図２は、本実施の形態にかかる運搬装置の一例の側面図である。

【図3】図３は、本実施の形態にかかる運搬装置の一例の上面図である。

【図4】図４は、本実施の形態にかかる運搬装置の一例の正面図である。

【図5】図５は、本実施の形態にかかる運搬装置の運搬対象物の一例であるかご台車の斜視図である。

【図6】図６は、本実施の形態にかかる運搬装置の上面測距センサを用いたかご台車の検出範囲の一例の鳥瞰図である。

【図7】図７は、本実施の形態にかかる運搬装置の上面測距センサを用いたかご台車の検出範囲の一例を説明するための図である。

【図8】図８は、本実施の形態にかかる運搬装置の側面測距センサを用いたかご台車の検出範囲の一例の鳥瞰図である。

【図9】図９は、本実施の形態にかかる運搬装置の側面測距センサを用いたかご台車の検出範囲の一例を説明するための図である。

【図10-1】図１０－１は、本実施の形態にかかる運搬装置の機能構成の一例を示す図である。

【図10-2】図１０－２は、本実施の形態にかかる運搬装置によるかご台車の回収動作の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に添付図面を参照して、運搬装置の実施の形態を詳細に説明する。

【0010】

まず、図１～４を用いて、本実施の形態にかかる運搬装置の構成の一例について説明する。図１は、本実施の形態にかかる運搬装置の一例の斜視図である。図２は、本実施の形態にかかる運搬装置の一例の側面図である。図３は、本実施の形態にかかる運搬装置の一例の上面図である。図４は、本実施の形態にかかる運搬装置の一例の正面図である。なお、後述する前後方向とは、図２の左右方向を指し、左方向を前方、右方向を後方とする。後述する上下方向とは、図２の上下方向を指すものとする。後述する左右方向とは、図３の上下方向を指し、図３の上方向を右方向、図３の下方向を左方向とする。また、他の図面において前後方向、上下方向、および左右方向を説明する際は、図２または図３に対応した方向を指すものとする。

【0011】

運搬装置１は、本体２と、駆動車輪３と、駆動モータ４と、一対の従動車輪５と、一対のフォーク６と、昇降装置７と、昇降モータ８と、開閉装置９と、開閉モータ１０と、側面測距センサ１１と、演算装置１２と、牽引部１３と、上面測距センサ１４と、を備える。

【0012】

駆動車輪３は、進行方向が可変の車輪である。駆動モータ４は、駆動車輪３を駆動する。駆動モータ４は、例えば、図１に示すように、一対の駆動車輪３のそれぞれに個別に設置されても良い。駆動車輪３および駆動モータ４は、１個ずつ設けられていても良い。

【0013】

一対のフォーク６は、本体２から後方側に延在する長尺上の部材である。一対のフォーク６のそれぞれは、所定の間隔を空けて平行に配置されている。一対のフォーク６は、駆動車輪３の後方に設けられる。一対のフォーク６は、運搬対象物としてのパレットを持ち上げるためのものである。

【0014】

一対の従動車輪５は、一対のフォーク６のそれぞれの先端に設けられる。すなわち、一対の従動車輪５も、駆動車輪３の後方に設けられる。従動車輪５は、前後方向に対して垂直な方向に沿った回転軸を有する。

【0015】

昇降装置７は、一対のフォーク６を上下方向に沿って昇降させる。昇降モータ８は、昇降装置７を駆動する。開閉装置９は、一対のフォーク６および当該フォーク６に設けられる一対の従動車輪５の間隔を可変にする。開閉モータ１０は、開閉装置９を駆動する。

【0016】

側面測距センサ１１は、例えば、深度カメラ、測域センサ、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等がある。この側面測距センサ１１は、フォーク６に設置され、フォーク６と共に上下方向および前後方向に可動であっても良い。具体的には、側面測距センサ１１は、運搬装置１からかご台車（台車の一例）２０（図５参照）の車輪部の一例である車輪２２（図５参照）までの距離データ（第二の距離データの一例）を検出（取得）する第二のセンサの一例である。本実施の形態では、側面測距センサ１１は、運搬装置１の側面（例えば、運搬装置１の左右の面の下部）に設けられ、運搬装置１から車輪２２までの距離データを検出する。

【0017】

演算装置１２は、駆動モータ４を用いて運搬装置１の走行動作を制御する。また、演算装置１２は、昇降モータ８および開閉モータ１０を用いて一対のフォーク６の昇降開閉動作を制御する。

【0018】

牽引部１３は、運搬対象物としてのかご台車２０を牽引するためのものであり、フォーク６と共に上下方向に昇降する。

【0019】

上面測距センサ１４は、側面測距センサ１１と同様のものである。この上面測距センサ１４は、本体２に設置される。具体的には、上面測距センサ１４は、運搬装置１からかご台車２０のかご部２１（図５参照）までの距離データ（第一の距離データ）を検出（取得）する第一のセンサの一例である。本実施の形態では、上面測距センサ１４は、運搬装置１の上面に設けられ、運搬装置１からかご部２１までの距離データを検出する。

【0020】

次に、図５を用いて、本実施の形態にかかる運搬装置１により回収するかご台車２０の一例について説明する。図５は、本実施の形態にかかる運搬装置の運搬対象物の一例であるかご台車の斜視図である。

【0021】

ＡＧＶ等の運搬装置１の運搬対象物であるかご台車２０は、かご部２１と、複数の車輪２２と、底面部２３と、を有する。運搬装置１は、牽引部１３に、底面部２３を引っかけてかご台車２０を牽引する。また、運搬装置１は、フォーク６に底面部２３を載せて運搬することも可能である。

【0022】

次に、図６および図７を用いて、本実施の形態にかかる運搬装置１の上面測距センサ１４によるかご台車２０の検出処理の一例について説明する。図６は、本実施の形態にかかる運搬装置の上面測距センサを用いたかご台車の検出範囲の一例の鳥瞰図である。図７は、本実施の形態にかかる運搬装置の上面測距センサを用いたかご台車の検出範囲の一例を説明するための図である。

【0023】

運搬対象物であるかご台車２０の付近まで運搬装置１が走行後、上面測距センサ１４は、かご台車２０の検出を実施する。上面測距センサ１４は、ＡＧＶ等の運搬装置１の上面に取り付けられており、運搬装置１からかご部２１までの距離データを取得する。取得した距離データは、運搬装置１から、かご部２１の高さまでの距離データである。また、取得した距離データは、運搬装置１から、かご部２１を構成するフレームまでの距離データであっても良い。後述する台車幅算出部１２１（図１０－１参照）によるかご台車２０の位置、傾き、および幅の算出の精度を向上させる為に、かご部２１に検出用の識別板を取り付け、かご台車２０内の荷物に依存しない検出とすることもできる。ただし、かご部２１の高さが上面測距センサ１４より低いかご台車２０の位置、傾き、および幅の算出はできない。

【0024】

次に、図８および図９を用いて、本実施の形態にかかる運搬装置１の側面測距センサ１１によるかご台車２０の検出処理の一例について説明する。図８は、本実施の形態にかかる運搬装置の側面測距センサを用いたかご台車の検出範囲の一例の鳥瞰図である。図９は、本実施の形態にかかる運搬装置の側面測距センサを用いたかご台車の検出範囲の一例を説明するための図である。

【0025】

運搬対象物の一例であるかご台車２０の付近までＡＧＶ等の運搬装置１が走行後、側面測距センサ１１を用いてかご台車２０の検出を実施する。側面測距センサ１１は、ＡＧＶ等の運搬装置１の側面下部に取り付けられており、運搬装置１からかご台車２０の車輪２２までの距離データを取得する。ここで、取得した距離データは、運搬装置１から、車輪２２の高さまでの距離データである。また、取得した距離データには、車輪２２までの距離が含まれる。側面測距センサ１１は、車輪２２の位置および車輪端部間の距離を算出可能とする。

【0026】

かご台車２０に備え付けられる車輪２２を検出するため、側面測距センサ１１は、上面測距センサ１４とは異なり、かご部２１の高さによらず、車輪２２を検出可能ではあるが、車輪２２の向きとかご台車２０の向きは、関連性が無いため、かご台車２０の傾きを検出することはできない。

【0027】

次に、図１０－１を用いて、本実施の形態にかかる運搬装置１の機能構成の一例について説明する。図１０－１は、本実施の形態にかかる運搬装置の機能構成の一例を示す図である。

【0028】

本実施の形態では、運搬装置１の演算装置１２は、台車幅算出部１２１、車輪端部間距離算出部１２２、フォーク幅算出部１２３、およびフォーク幅制御部１２４を有する。

【0029】

台車幅算出部１２１は、かご台車２０の幅である台車幅を算出する台車幅算出部の一例である。本実施の形態では、台車幅算出部１２１は、上面測距センサ１４で得られた距離データに基づいて、かご台車２０の幅である台車幅を算出する。

【0030】

車輪端部間距離算出部１２２は、かご台車２０の車輪２２の端部間の距離（以下、車輪端部間距離という）を算出する車輪端部間距離算出部の一例である。本実施の形態では、車輪端部間距離算出部１２２は、側面測距センサ１１で得られた距離データに基づいて、車輪端部間距離を算出する。

【0031】

フォーク幅算出部１２３は、台車幅および車輪端部間距離に基づいて、運搬装置１が有する一対のフォーク６の幅であるフォーク幅を算出するフォーク幅算出部の一例である。具体的には、フォーク幅算出部１２３は、台車幅および車輪端部間距離に基づいて、かご台車２０を回収可能なフォーク幅を算出する。

【0032】

本実施の形態では、フォーク幅算出部１２３は、車輪端部間距離が台車幅よりも大きい場合、フォーク幅を車輪端部間距離に設定しても良い。また、本実施の形態では、フォーク幅算出部１２３は、車輪端部間距離が台車幅よりも小さい場合、フォーク幅を台車幅に設定しても良い。

【0033】

また、フォーク幅算出部１２３は、上面測距センサ１４を用いた台車幅の算出と、側面測距センサ１１を用いた車輪端部間距離の算出を、かご台車２９の種類に応じて切り替えても良い。例えば、背の低いかご台車２０、識別板を取り付けられないかご台車２０等の場合、フォーク幅算出部１２３は、予め、側面測距センサ１１のみを用いた車輪端部間距離の算出にすることも可能である。一方、車輪２２付近がラッピングされる等、車輪端部間距離を算出できない構成のかご台車２０の場合、フォーク幅算出部１２３は、予め、上面測距センサ１４のみを用いた台車幅の算出にすることも可能である。これにより、台車幅および車輪端部間距離の誤算出を防止し、かつ台車幅および車輪端部間距離の算出時間を削減することができる。

【0034】

さらに、フォーク幅算出部１２３は、上面測距センサ１４を用いた台車幅の算出、および側面測距センサ１１を用いた車輪端部間距離の算出のどちらも算出できない場合に、フォーク幅を算出せず異常を報知する。例えば、フォーク幅算出部１２３は、運搬装置１が有する表示部に、フォーク幅を算出できない旨を表示しても良い。または、例えば、フォーク幅算出部１２３は、運搬装置１がスピーカから、フォーク幅を算出できない旨の音を出力しても良い。

【0035】

フォーク幅制御部１２４は、フォーク幅算出部１２３により算出されるフォーク幅に基づいて、運搬装置１の一対のフォーク６の幅であるフォーク幅を変更するフォーク幅制御部の一例である。これにより、かご台車２０等の運搬対象物の幅を検出するセンサと、かご台車２０等の運搬対象物の車輪端部間の距離を検出するセンサと、の２つの検出結果を用いて、かご台車２０等の運搬対象物の回収に適切な運搬装置１のフォーク幅で運搬対象物の回収動作できる。

【0036】

次に、図１０－２を用いて、本実施の形態にかかる運搬装置１によるかご台車２０の回収動作の流れの一例について説明する。図１０－２は、本実施の形態にかかる運搬装置によるかご台車の回収動作の流れの一例を示すフローチャートである。

【0037】

まず、ＡＧＶ等の運搬装置１の演算装置１２は、かご台車２０の付近まで運搬装置１を移動させる（ステップＳ１０１）。この際、演算装置１２は、ＡＧＶ等の運搬装置１の上位システムで管理する地図情報に基づいて、かご台車２０の付近まで運搬装置１の移動を行う。なお、前述の図では、かご台車２０の正面に、ＡＧＶ等の運搬装置１が移動しているが、上面測距センサ１４および側面測距センサ１１の検出範囲内に移動すれば、かご台車２０の正面への移動であることには限らない。

【0038】

次に、台車幅算出部１２１は、上面測距センサ１４を用いて、運搬装置１からかご台車２０のかご部２１までの距離データを取得する（ステップＳ１０２）。また、台車幅算出部１２１は、上面測距センサ１４により取得した距離データを用いて、かご台車２０の位置、傾き、および台車幅を算出する（ステップＳ１０３）。

【0039】

また、車輪端部間距離算出部１２２は、側面測距センサ１１を用いて、運搬装置１からかご台車２０の車輪２２までの距離データを取得する（ステップＳ１０４）。そして、車輪端部間距離算出部１２２は、側面測距センサ１１により取得した距離データを用いて、かご台車２０の車輪位置、車輪端部間距離を算出する（ステップＳ１０５）。

【0040】

次に、フォーク幅算出部１２３は、上面測距センサ１４と側面測距センサ１１の両方でかご台車２０を検出できたかを判定する（ステップＳ１０６）。言い換えると、フォーク幅算出部１２３は、台車幅および車輪端部間距離の両方を算出できたか否かを判定する。上面測距センサ１４および側面測距センサ１１の両方でかご台車２０を検出できた場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、台車幅および車輪端部間距離の両方が算出できた場合、フォーク幅算出部１２３は、ステップＳ１０８に示す処理に進む。一方、上面測距センサ１４および側面測距センサ１１の両方でかご台車２０を検出できない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、言い換えると、台車幅および車輪端部間距離の両方が算出できない場合、フォーク幅算出部１２３は、ステップＳ１０７に示す処理に進む。

【0041】

ステップＳ１０７において、フォーク幅算出部１２３は、上面測距センサ１４および側面測距センサ１１のどちらかでも（少なくとも一方）で、かご台車２０を検出できたか否かを判定する。上面測距センサ１４および側面測距センサ１１のどちらかでもかご台車２０を検出できた場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、フォーク幅算出部１２３は、ステップＳ１１１に示す処理に進む。一方、上面測距センサ１４および側面測距センサ１１のいずれでもかご台車２０を検出できなかった場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、フォーク幅算出部１２３は、フローを終了する。その際、フォーク幅算出部１２３は、台車幅および車輪端部間距離のいずれも算出できずフォーク幅を算出できない旨のエラー表示等を別途行っても良い。

【0042】

上面測距センサ１４および側面測距センサ１１の両方でかご台車２０を検出できた場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、フォーク幅算出部１２３は、車輪端部間距離が台車幅より長いか否かを判断する（ステップＳ１０８）。車輪端部間距離が台車幅より大きい場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、フォーク幅算出部１２３は、ステップＳ１０９に示す処理に進む。一方、車輪端部間距離が台車幅より大きくない場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、フォーク幅算出部１２３は、ステップＳ１１０に示す処理に進む。

【0043】

ステップＳ１０９において、フォーク幅算出部１２３は、ＡＧＶ等の運搬装置１のフォーク幅を車輪端部間距離に設定する。また、ステップＳ１１０において、フォーク幅算出部１２３は、ＡＧＶ等の運搬装置１のフォーク幅を台車幅に設定する。また、ステップＳ１１１において、フォーク幅算出部１２３は、フォーク幅を、台車幅または車輪端部間距離に設定する。

【0044】

その後、ステップＳ１１２において、フォーク幅制御部１２４は、一対のフォーク６の幅を、算出したフォーク幅に変更し、かご台車２０の回収動作として、かご台車２０へのアプローチ動作およびかご台車の持ち上げ動作を実施する。

【0045】

このように、本実施の形態にかかる運搬装置１によれば、かご台車２０等の運搬対象物の幅を検出するセンサと、かご台車２０等の運搬対象物の車輪端部間の距離を検出するセンサと、の２つの検出結果を用いて、かご台車２０等の運搬対象物の回収に適切な運搬装置１のフォーク幅で運搬対象物の回収動作を行うことができる。

【0046】

なお、本実施の形態の運搬装置１で実行されるプログラムは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め組み込まれて提供される。本実施の形態の運搬装置１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。

【0047】

さらに、本実施の形態の運搬装置１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施の形態の運搬装置１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0048】

本実施の形態の運搬装置１で実行されるプログラムは、上述した各部（台車幅算出部１２１、車輪端部間距離算出部１２２、フォーク幅算出部１２３、およびフォーク幅制御部１２４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ（演算装置１２）が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、台車幅算出部１２１、車輪端部間距離算出部１２２、フォーク幅算出部１２３、およびフォーク幅制御部１２４が主記憶装置上に生成されるようになっている。

【符号の説明】

【0049】

１ 運搬装置
２ 本体
３ 駆動車輪
４ 駆動モータ
５ 従動車輪
６ フォーク
７ 昇降装置
８ 昇降モータ
９ 開閉装置
１０ 開閉モータ
１１ 側面測距センサ
１２ 演算装置
１３ 牽引部
１４ 上面測距センサ
２０ かご台車
２１ かご部
２２ 車輪
２３ 底面部
１２１ 台車幅算出部
１２２ 車輪端部間距離算出部
１２３ フォーク幅算出部
１２４ フォーク幅制御部

【先行技術文献】

【特許文献】

【0050】

【特許文献1】特開２０２０－１５４４７０号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10-1】

【図10-2】