特開 2024-60694 コンバイン及びコンバインの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024060694

(43)【公開日】2024-05-07

(54)【発明の名称】コンバイン及びコンバインの制御方法

(51)【国際特許分類】

   A01D 41/127 20060101AFI20240425BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240425BHJP

【ＦＩ】

A01D41/127 130

A01D41/127 110

A01B69/00 301

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022168111

(22)【出願日】2022-10-20

(71)【出願人】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(71)【出願人】

【識別番号】504224153

【氏名又は名称】国立大学法人 宮崎大学

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】栗原 英治

(72)【発明者】

【氏名】小林 太一

【テーマコード（参考）】

2B043

2B396

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043BA02

2B043BB14

2B043EA13

2B043EC12

2B043EC13

2B043EC14

2B043EE01

2B043EE05

2B043EE06

2B396JA04

2B396JC06

2B396PC01

2B396PC05

2B396PC06

2B396PC07

2B396PC12

2B396QA18

2B396QA28

2B396QA29

2B396QE01

2B396QE31

(57)【要約】      （修正有）

【解決手段】刈り取った穀稈から穀粒を脱穀し、脱穀した穀粒をグレンタンクに貯留するコンバイン１０であって、当該コンバイン１０は、グレンタンク６０内に流入する穀粒の単位時間当たりの流量を取得する流量取得部３４と、グレンタンク６０内に流入する穀粒の水分含有率を取得する水分含有率取得部３６と、流量及び水分含有率に基づき、コンバイン１０の走行速度を設定する走行速度設定部３８と、を有する。
【効果】穀粒の水分含有率が比較的高い状態である場合であっても、脱穀選別損失の増加を抑えることができる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

刈り取った穀稈から穀粒を脱穀し、脱穀した前記穀粒をグレンタンクに貯留するコンバインであって、
前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の単位時間当たりの流量を取得する流量取得部と、
前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の水分含有率を取得する水分含有率取得部と、
前記流量及び前記水分含有率に基づき、前記コンバインの走行速度を設定する走行速度設定部と、
を有する、コンバイン。

【請求項2】

請求項１に記載のコンバインにおいて、
単位面積当たりの収量を取得する収量取得部を有し、
前記走行速度設定部は、前記流量、前記水分含有率及び前記収量に基づき、前記コンバインの走行速度を設定する、コンバイン。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のコンバインにおいて、
前記コンバインを走行させる走行駆動機構と、
前記走行駆動機構を制御して、前記コンバインを設定された前記走行速度で走行させる走行駆動機構制御部を有する、コンバイン。

【請求項4】

請求項１又は２に記載のコンバインにおいて、
オペレータに情報を報知する報知部と、
前記報知部を制御して、設定された前記走行速度に基づき、前記走行速度を増速又は減速させる情報を前記オペレータに報知する報知制御部を有する、コンバイン。

【請求項5】

請求項１又は２に記載のコンバインにおいて、
グレンパン上の滞留物を前記グレンパンから排出する滞留解消装置を有する、コンバイン。

【請求項6】

刈り取った穀稈から穀粒を脱穀し、脱穀した前記穀粒をグレンタンクに貯留するコンバインの制御方法であって、
前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の単位時間当たりの流量を取得する流量取得ステップと、
前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の水分含有率を取得する水分含有率取得ステップと、
前記流量及び前記水分含有率に基づき、前記コンバインの走行速度を設定する走行速度設定ステップと、
を有する、コンバインの制御方法。

【請求項7】

請求項６に記載のコンバインの制御方法において、
単位面積当たりの収量を取得する収量取得ステップを有し、
前記走行速度設定ステップは、前記流量、前記水分含有率及び前記収量に基づき、前記コンバインの走行速度を設定する、コンバインの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンバイン及びコンバインの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、コンバインが開示されている。当該コンバインは、穀稈から脱穀された被脱穀物のうち、藁屑等と穀粒とを選別する選別部を有する。選別部により選別された穀粒は、グレンタンクに貯留される。選別部により選別された藁屑等は、コンバインの機外に排出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４７８７５７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に開示された技術では、穀粒の水分含有率が比較的高い状態である場合、選別部における選別精度が低下する。そのため、藁屑等とともに機外に排出される穀粒が増加し、脱穀選別損失が増加する課題がある。

【0005】

本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様は、刈り取った穀稈から穀粒を脱穀し、脱穀した前記穀粒をグレンタンクに貯留するコンバインであって、当該コンバインは、前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の単位時間当たりの流量を取得する流量取得部と、前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の水分含有率を取得する水分含有率取得部と、前記流量及び前記水分含有率に基づき、前記コンバインの走行速度を設定する走行速度設定部と、を有する。

【0007】

本発明の第２の態様は、刈り取った穀稈から穀粒を脱穀し、脱穀した前記穀粒をグレンタンクに貯留するコンバインの制御方法であって、当該制御方法は、前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の単位時間当たりの流量を取得する流量取得ステップと、前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の水分含有率を取得する水分含有率取得ステップと、前記流量及び前記水分含有率に基づき、前記コンバインの走行速度を設定する走行速度設定ステップと、を有する。

【発明の効果】

【0008】

本発明により、穀粒の水分含有率が比較的高い状態である場合であっても、脱穀選別損失の増加を抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、コンバインの左側面図である。

【図2】図２は、コンバインの右側面図である。

【図3】図３は、コンバインの制御ブロック図である。

【図4】図４は、揺動選別装置の模式図である。

【図5】図５は、制御装置において実行される走行制御処理を示すフローチャートである。

【図6】図６は、制御装置において実行される滞留解消装置制御処理を示すフローチャートである。

【図7】図７は、脱穀選別損失を示すグラフである。

【図8】図８は、コンバインの制御ブロック図である。

【図9】図９は、制御装置において実行される走行制御処理を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、コンバインの制御ブロック図である。

【図11】図１１は、制御装置において実行される走行制御処理を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、脱穀選別損失を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

〔第１実施形態〕
［コンバインの構成］
図１は、コンバイン１０の左側面図である。図２は、コンバイン１０の右側面図である。コンバイン１０は、走行部５０、刈取部５２、搬送部５４、脱穀部５６、選別部５８、搬送オーガ５９、グレンタンク６０及び穀粒排出部６４を有する。

【0011】

走行部５０は、クローラ等の無限軌道を回転させてコンバイン１０を走行させる。刈取部５２は、圃場の穀稈を刈り取る。搬送部５４は、刈取部５２によって刈り取られた穀稈を後方の脱穀部５６に搬送する。脱穀部５６は、搬送部５４によって搬送された穀稈から穀粒を脱穀する。選別部５８は、脱穀部５６によって脱穀された穀粒と穀粒に混ざる異物（藁屑）との中から穀粒を選別する。

【0012】

搬送オーガ５９は、選別部５８によって選別された穀粒をグレンタンク６０の穀粒口６２に搬送する。グレンタンク６０は、穀粒を一時的に貯留する。穀粒排出部６４は、グレンタンク６０からコンバイン１０の外部のコンテナ等に穀粒を排出する。

【0013】

図３は、コンバイン１０の制御ブロック図である。コンバイン１０は、重量計測部１２、水分含有率計測部１４、走行速度計測部１６、搬送部駆動状態検出部１８、走行駆動機構２０、滞留解消装置２２及び制御装置２４を有する。

【0014】

重量計測部１２は、グレンタンク６０内に貯留された穀粒の重量を計測する。水分含有率計測部１４は、グレンタンク６０内に流入する穀粒の水分含有率を計測する。走行速度計測部１６は、コンバイン１０の走行速度を計測する。搬送部駆動状態検出部１８は、搬送部５４が駆動状態であるか停止状態であるかを検出する。

【0015】

走行駆動機構２０は、コンバイン１０の走行部５０を駆動する機構である。走行駆動機構２０は、例えば、エンジン、無段変速機等である。

【0016】

滞留解消装置２２は、選別部５８の揺動選別装置２５に設けられる。図４は、揺動選別装置２５の模式図である。揺動選別装置２５は、グレンパン２６、チャフシーブ２８及びストローラック３０を有する。滞留解消装置２２は、グレンパン２６に設けられたワイパ３２である。ワイパ３２が駆動することにより、グレンパン２６上の滞留物が排出される。滞留解消装置２２は、グレンパン２６上の滞留物を排出可能な機構であれば、ワイパ３２に限られない。

【0017】

制御装置２４は、流量取得部３４、水分含有率取得部３６、走行速度設定部３８、走行駆動機構制御部４０及び滞留解消装置制御部４２を有する。流量取得部３４、水分含有率取得部３６、走行速度設定部３８、走行駆動機構制御部４０及び滞留解消装置制御部４２は、例えば処理回路によって実現される。

【0018】

処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、ＦＰＧＡ(Field-Programmable Gate Array)等の集積回路によって構成される。また、処理回路が、ディスクリートデバイスを含む電子回路によって構成されるようにしてもよい。

【0019】

なお、処理回路が、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＧＰＵ(Graphics Processing Unit)等のプロセッサによって構成されるようにしてもよい。この場合、不図示の記憶部に記憶されているプログラムがプロセッサによって実行されることによって処理回路が実現される。

【0020】

流量取得部３４は、重量計測部１２からグレンタンク６０内に貯留された穀粒の重量を取得する。流量取得部３４は、穀粒の重量の時間変化に基づいて、グレンタンク６０の穀粒口６２を通過する穀粒の１時間当たりの重量を求める。以下、グレンタンク６０の穀粒口６２を通過する穀粒の１時間当たりの重量を、穀粒口流量と記載することがある。

【0021】

流量取得部３４は、グレンタンク６０の穀粒口６２付近に設けられた不図示の流量センサから、グレンタンク６０の穀粒口６２を通過する穀粒の単位時間当たりの重量を取得してもよい。この場合、流量取得部３４は、取得したグレンタンク６０の穀粒口６２を通過する穀粒の単位時間当たりの重量を１時間当たりの重量に換算する。

【0022】

水分含有率取得部３６は、グレンタンク６０内に流入する穀粒の水分含有率を水分含有率計測部１４から取得する。以下、グレンタンク６０内に流入する穀粒の水分含有率を、穀粒水分率と記載することがある。

【0023】

走行速度設定部３８は、穀粒口流量及び穀粒水分率に基づいて、コンバイン１０の走行速度を設定する。以下では、走行速度設定部３８において設定された走行速度を、設定走行速度と記載することがある。走行速度の設定については、後に詳述する。

【0024】

走行駆動機構制御部４０は、走行駆動機構２０を制御して、コンバイン１０の走行速度を設定走行速度にする。

【0025】

滞留解消装置制御部４２は、滞留解消装置２２を制御して、グレンパン２６上の滞留物を排出する。

【0026】

［走行制御処理］
図５は、制御装置２４において実行される走行制御処理を示すフローチャートである。走行制御処理は、コンバイン１０に対して自動走行モードが選択されている場合に実行される。自動走行モードの選択は、オペレータにより行われてもよい。

【0027】

ステップＳ１において、流量取得部３４は、穀粒口流量を取得する。その後、ステップＳ２へ移行する。

【0028】

ステップＳ２において、水分含有率取得部３６は、穀粒水分率を取得する。その後、ステップＳ３へ移行する。

【0029】

ステップＳ３において、走行速度設定部３８は、穀粒口流量が１２５０ｋｇ／ｈ以上であるか否かを判定する。穀粒口流量が１２５０ｋｇ／ｈ以上である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、ステップＳ４へ移行する。穀粒口流量が１２５０ｋｇ／ｈ未満である場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、ステップＳ６へ移行する。

【0030】

ステップＳ４において、走行速度設定部３８は、穀粒水分率が２５％以上であるか否かを判定する。穀粒水分率が２５％以上である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、ステップＳ５へ移行する。穀粒水分率が２５％未満である場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、ステップＳ６へ移行する。

【0031】

ステップＳ５において、走行速度設定部３８は、設定走行速度を、現在の走行速度に対して１０％減速させた速度に設定する。その後、ステップＳ７へ移行する。ただし、１０％減速させた後の速度が、予め設定された最低走行速度以下となる場合、走行速度設定部３８は、設定走行速度を最低走行速度に設定する。

【0032】

ステップＳ６において、走行速度設定部３８は、設定走行速度を、現在の走行速度に対して１０％増速させた速度に設定する。その後、ステップＳ７へ移行する。ただし、１０％増速させた後の速度が、予め設定された最高走行速度以上となる場合、走行速度設定部３８は、設定走行速度を最高走行速度に設定する。

【0033】

ステップＳ７において、走行駆動機構制御部４０は、走行駆動機構２０を制御して、コンバイン１０の走行速度を、設定走行速度にする。

【0034】

ステップＳ８において、走行駆動機構制御部４０は、ステップＳ５又はステップＳ６において設定走行速度が変更されてからの経過時間が１秒以上であるか否かを判定する。経過時間が１秒以上である場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステップＳ１へ移行する。経過時間が１秒未満である場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ７の処理を繰り返す。すなわち、設定走行速度が変更されてから１秒間は、コンバイン１０の走行速度が維持される。

【0035】

［滞留解消装置制御処理］
図６は、制御装置２４において実行される滞留解消装置制御処理を示すフローチャートである。滞留解消装置制御処理は、コンバイン１０に対して自動滞留解消モードが設定されている場合に実行される。自動滞留解消モードの設定は、オペレータにより行われてもよい。

【0036】

ステップＳ１１において、滞留解消装置制御部４２は、搬送部５４の駆動状態を取得する。その後、ステップＳ１２へ移行する。

【0037】

ステップＳ１２において、滞留解消装置制御部４２は、搬送部５４が停止状態であるか否かを判定する。搬送部５４が停止状態である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３へ移行する。搬送部５４が駆動状態である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１４へ移行する。

【0038】

ステップＳ１３において、滞留解消装置制御部４２は、滞留解消装置２２を制御して、滞留解消装置２２を駆動させる。その後、ステップＳ１１に戻る。

【0039】

ステップＳ１４において、滞留解消装置制御部４２は、滞留解消装置２２を制御して、滞留解消装置２２を停止させる。その後、ステップＳ１１に戻る。滞留解消装置２２が既に停止している場合、滞留解消装置制御部４２は、滞留解消装置２２を制御して、滞留解消装置２２が停止した状態を維持する。

【0040】

自動滞留解消モードが設定されていない場合、オペレータのスイッチ操作により、滞留解消装置２２が駆動又は停止する。滞留解消装置２２の駆動速度は、低速、中速及び高速の３段階を選択可能である。滞留解消装置２２の駆動速度の選択は、オペレータにより行われてもよい。滞留解消装置２２の駆動速度は、３段階に限らなくてもよい。

【0041】

［作用効果］
穀粒水分率が比較的高い状態である場合、選別部５８における選別精度が低下する。そのため、藁屑等とともに機外に排出される穀粒が増加し、脱穀選別損失が増加する課題がある。脱穀選別損失とは、排稈口損失と排塵口損失との合計である。

【0042】

図７は、脱穀選別損失を示すグラフである。図７は、穀粒水分率及び穀粒口流量に対する脱穀選別損失を示す。図７では、脱穀選別損失が円の大きさで示される。

【0043】

図７に示すように、穀粒水分率が２５％以上であって、穀粒口流量が１２５０ｋｇ／ｈ以上である場合、脱穀選別損失が３％以上となる。一方、穀粒水分率が２５％以上である場合であっても、穀粒口流量が１２５０ｋｇ／ｈ未満である場合、脱穀選別損失が３％未満となる。すなわち、穀粒水分率が比較的高い状態であっても、穀粒口流量を低下させれば、脱穀選別損失の増加を抑制できる。コンバイン１０の走行速度を低下させることにより、刈取部５２によって刈り取られる穀稈量が減少する。そのため、脱穀部５６に搬送される穀稈量が減少する。その結果、グレンタンク６０内に供給される穀粒口流量を低下させることが可能である。

【0044】

そこで、本実施形態のコンバイン１０では、走行速度設定部３８は、穀粒口流量及び穀粒水分率に基づき、コンバイン１０の設定走行速度を設定する。これにより、本実施形態のコンバイン１０は、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制する設定走行速度を設定できる。

【0045】

また、本実施形態のコンバイン１０では、走行駆動機構制御部４０は、設定走行速度に基づき、走行駆動機構２０を制御して、コンバイン１０の走行速度を設定走行速度にする。これにより、本実施形態のコンバイン１０は、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制できる。

【0046】

また、本実施形態のコンバイン１０は、滞留解消装置２２を有する。これにより、本実施形態のコンバイン１０は、グレンパン２６上の滞留物をグレンパン２６から排出できる。

【0047】

〔第２実施形態〕
［コンバインの構成］
図８は、コンバイン１０の制御ブロック図である。本実施形態のコンバイン１０は、報知部４４を有する。本実施形態のコンバイン１０では、制御装置２４は、第１実施形態の走行駆動機構制御部４０の代わりに、報知制御部４６を有する。本実施形態のコンバイン１０のその他の構成は、第１実施形態のコンバイン１０と同じである。

【0048】

報知部４４は、オペレータに情報を報知する装置である。報知部４４は、例えば、画像、文字等を表示する表示装置である。表示装置に画像、文字等を表示させることにより、報知部４４は、オペレータに情報を報知する。報知部４４は、ランプであってもよい。ランプを点灯させることにより、報知部４４は、オペレータに情報を報知してもよい。また、報知部４４は、音声を出力するスピーカーであってもよい。スピーカーから出力される音声により、報知部４４は、オペレータに情報を報知してもよい。

【0049】

報知制御部４６は、報知部４４を制御して、オペレータに情報を報知する。オペレータに報知する内容は、例えば、コンバイン１０の走行速度を増速させる、又は、減速させる情報である。コンバイン１０の走行速度を増速させる情報が報知された場合、オペレータは、コンバイン１０を操作して、コンバイン１０を増速させることが求められる。コンバイン１０の走行速度を減速させる情報が報知された場合、オペレータは、コンバイン１０を操作して、コンバイン１０を減速させることが求められる。

【0050】

［走行制御処理］
図９は、制御装置２４において実行される走行制御処理を示すフローチャートである。走行制御処理は、コンバイン１０が穀稈の刈り取りを行う間、所定の周期で実行される。

【0051】

ステップＳ２１において、流量取得部３４は、穀粒口流量を取得する。その後、ステップＳ２２へ移行する。

【0052】

ステップＳ２２において、水分含有率取得部３６は、穀粒水分率を取得する。その後、ステップＳ２３へ移行する。

【0053】

ステップＳ２３において、走行速度設定部３８は、穀粒口流量が１２５０ｋｇ／ｈ以上であるか否かを判定する。穀粒口流量が１２５０ｋｇ／ｈ以上である場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）には、ステップＳ２４へ移行する。穀粒口流量が１２５０ｋｇ／ｈ未満である場合（ステップＳ２３：ＮＯ）には、ステップＳ２６へ移行する。

【0054】

ステップＳ２４において、走行速度設定部３８は、穀粒水分率が２５％以上であるか否かを判定する。穀粒水分率が２５％以上である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）には、ステップＳ２５へ移行する。穀粒水分率が２５％未満である場合（ステップＳ２４：ＮＯ）には、ステップＳ２６へ移行する。

【0055】

ステップＳ２５において、走行速度設定部３８は、設定走行速度を、現在の走行速度に対して１０％減速させた速度に設定する。その後、ステップＳ２７へ移行する。ただし、１０％減速させた後の速度が、予め設定された最低走行速度以下となる場合、走行速度設定部３８は、設定走行速度を最低走行速度に設定する。

【0056】

ステップＳ２６において、走行速度設定部３８は、設定走行速度を、現在の走行速度に対して１０％増速させた速度に設定する。その後、ステップＳ２７へ移行する。ただし、１０％増速させた後の速度が、予め設定された最高走行速度以上となる場合、走行速度設定部３８は、設定走行速度を最高走行速度に設定する。

【0057】

ステップＳ２７において、報知制御部４６は、報知部４４を制御して、オペレータに報知する。その後、ステップＳ２８へ移行する。報知制御部４６は、コンバイン１０の走行速度が設定走行速度よりも速い場合、オペレータにコンバイン１０を減速させる情報を報知する。報知制御部４６は、コンバイン１０の走行速度が設定走行速度よりも遅い場合、オペレータにコンバイン１０を増速させる情報を報知する。

【0058】

ステップＳ２８において、報知制御部４６は、ステップＳ２５又はステップＳ２６において設定走行速度が変更されてからの経過時間が１秒以上であるか否かを判定する。経過時間が１秒以上である場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ２１へ移行する。経過時間が１秒未満である場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、ステップＳ２７の処理を繰り返す。すなわち、設定走行速度が変更されてからの１秒間は、設定走行速度は維持される。

【0059】

［作用効果］
本実施形態のコンバイン１０では、報知制御部４６は、設定走行速度に基づき、報知部４４を制御して、コンバイン１０の走行速度を増速又は減速させる情報を、オペレータに報知する。報知された情報に基づいて、オペレータがコンバイン１０を操作することにより、本実施形態のコンバイン１０は、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制できる。

【0060】

〔第３実施形態〕
［コンバインの構成］
図１０は、コンバイン１０の制御ブロック図である。本実施形態のコンバイン１０は、第１実施形態のコンバイン１０の構成に加えて、走行距離計測部４８及び収量取得部４９を有する。

【0061】

走行距離計測部４８は、コンバイン１０の走行距離を計測する。収量取得部４９は、重量計測部１２からグレンタンク６０内に貯留された穀粒の重量を取得する。収量取得部４９は、走行距離計測部４８からコンバイン１０の走行距離を取得する。収量取得部４９は、穀粒の重量の時間変化と、コンバイン１０の走行距離とに基づいて、単位面積当たりの収量を求める。本実施形態において、単位面積とは１０００ｍ^２である。以下、単位面積当たりの収量を、単に収量と記載することがある。

【0062】

［走行制御処理］
図１１は、制御装置２４において実行される走行制御処理を示すフローチャートである。走行制御処理は、コンバイン１０が穀稈の刈り取りを行う間、所定の周期で実行される。

【0063】

ステップＳ３１において、流量取得部３４は、穀粒口流量を取得する。その後、ステップＳ３２へ移行する。

【0064】

ステップＳ３２において、水分含有率取得部３６は、穀粒水分率を取得する。その後、ステップＳ３３へ移行する。

【0065】

ステップＳ３３において、走行速度設定部３８は、穀粒口流量を補正して、補正穀粒口流量を算出する。補正穀粒口流量は、次の式で求められる。なお、次の式において、定数は、過去の収量の平均値である。定数として、過去の収量に代えて、任意の収量が用いられてもよい。
補正穀粒口流量［ｋｇ／ｈ］＝穀粒口流量［ｋｇ／ｈ］×α
α＝収量［ｋｇ／１０００ｍ^２］／定数［ｋｇ／１０００ｍ^２］

【0066】

ステップＳ３４において、走行速度設定部３８は、補正穀粒口流量が閾値以上であるか否かを判定する。補正穀粒口流量が閾値以上である場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）には、ステップＳ３５へ移行する。補正穀粒口流量が閾値未満である場合（ステップＳ３４：ＮＯ）には、ステップＳ３７へ移行する。第１実施形態と異なり、閾値は、穀粒水分率に応じて変化する値に設定される。閾値については、後に詳述する。

【0067】

ステップＳ３５において、走行速度設定部３８は、穀粒水分率が閾値以上であるか否かを判定する。穀粒水分率が閾値以上である場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）には、ステップＳ３６へ移行する。穀粒水分率が閾値未満である場合（ステップＳ３５：ＮＯ）には、ステップＳ３７へ移行する。

【0068】

ステップＳ３６において、走行速度設定部３８は、設定走行速度を、現在の走行速度に対して１０％減速させた速度に設定する。その後、ステップＳ３８へ移行する。ただし、１０％減速させた後の速度が、予め設定された最低走行速度以下となる場合、走行速度設定部３８は、設定走行速度を最低走行速度に設定する。

【0069】

ステップＳ３７において、走行速度設定部３８は、設定走行速度を、現在の走行速度に対して１０％増速させた速度に設定する。その後、ステップＳ３８へ移行する。ただし、１０％増速させた後の速度が、予め設定された最高走行速度以上となる場合、走行速度設定部３８は、設定走行速度を最高走行速度に設定する。

【0070】

ステップＳ３８において、走行駆動機構制御部４０は、走行駆動機構２０を制御して、コンバイン１０の走行速度を、設定走行速度にする。

【0071】

ステップＳ３９において、走行駆動機構制御部４０は、ステップＳ３６又はステップＳ３７において設定走行速度が変更されてからの経過時間が１秒以上であるか否かを判定する。経過時間が１秒以上である場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、ステップＳ３１へ移行する。経過時間が１秒未満である場合（ステップＳ３９：ＮＯ）、ステップＳ３８の処理を繰り返す。すなわち、設定走行速度が変更されてから１秒間は、コンバイン１０の走行速度が維持される。

【0072】

図１２は、脱穀選別損失を示すグラフである。図１２は、穀粒水分率及び補正穀粒口流量に対する脱穀選別損失を示す。図１２では、脱穀選別損失が円の大きさで示される。図１２のグラフの横軸は補正穀粒口流量であって、第１実施形態の図７のグラフの横軸である穀粒口流量とは異なることに注意されたい。図１２の補正穀粒口流量を求めるにあたり、前述の定数を９００［ｋｇ／１０００ｍ^２］とした。

【0073】

図１２に一点鎖線で示す閾値よりも上の範囲では、脱穀選別損失が３％以上となる。一方、閾値よりも下の範囲では、脱穀選別損失が３％未満となる。すなわち、穀粒水分率及び補正穀粒口流量が図１２に示す閾値よりも下の範囲になるように、コンバイン１０の走行速度が制御されれば、脱穀選別損失は３％未満に抑えられる。

【0074】

［作用効果］
本実施形態のコンバイン１０では、走行速度設定部３８は、穀粒口流量、穀粒水分率及び収量に基づき、コンバイン１０の設定走行速度を設定する。これにより、本実施形態のコンバイン１０は、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制する設定走行速度を設定できる。

【0075】

〔実施形態から得られる発明〕
上記実施形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

【0076】

刈り取った穀稈から穀粒を脱穀し、脱穀した前記穀粒をグレンタンク（６０）に貯留するコンバイン（１０）であって、当該コンバインは、前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の単位時間当たりの流量を取得する流量取得部（３４）と、前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の水分含有率を取得する水分含有率取得部（３６）と、前記流量及び前記水分含有率に基づき、前記コンバインの走行速度を設定する走行速度設定部（３８）と、を有する。これにより、コンバインは、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制する設定走行速度を設定できる。

【0077】

上記のコンバインは、単位面積当たりの収量を取得する収量取得部（４９）を有し、前記走行速度設定部は、前記流量、前記水分含有率及び前記収量に基づき、前記コンバインの走行速度を設定してもよい。これにより、コンバインは、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制する設定走行速度を設定できる。

【0078】

上記のコンバインは、前記コンバインを走行させる走行駆動機構（２０）と、前記走行駆動機構を制御して、前記コンバインを設定された前記走行速度で走行させる走行駆動機構制御部（４０）を有してもよい。これにより、コンバインは、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制できる。

【0079】

上記のコンバインは、オペレータに情報を報知する報知部（４４）と、前記報知部を制御して、設定された前記走行速度に基づき、前記走行速度を増速又は減速させる情報を前記オペレータに報知する報知制御部（４６）を有してもよい。報知された情報に基づいて、オペレータがコンバインを操作することにより、コンバインは、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制できる。

【0080】

上記のコンバインは、グレンパン（２６）上の滞留物を前記グレンパンから排出する滞留解消装置（２２）を有してもよい。これにより、コンバインは、グレンパン上の滞留物をグレンパンから排出できる。

【0081】

刈り取った穀稈から穀粒を脱穀し、脱穀した前記穀粒をグレンタンクに貯留するコンバインの制御方法であって、当該制御方法は、前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の単位時間当たりの流量を取得する流量取得ステップと、前記グレンタンク内に流入する前記穀粒の水分含有率を取得する水分含有率取得ステップと、前記流量及び前記水分含有率に基づき、前記コンバインの走行速度を設定する走行速度設定ステップと、を有する。これにより、コンバインは、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制する設定走行速度を設定できる。

【0082】

上記のコンバインの制御方法は、単位面積当たりの収量を取得する収量取得ステップを有し、前記走行速度設定ステップは、前記流量、前記水分含有率及び前記収量に基づき、前記コンバインの走行速度を設定してもよい。これにより、コンバインは、穀粒水分率が高い状態である場合に脱穀選別損失の増加を抑制する設定走行速度を設定できる。

【0083】

なお、本発明は、上述した開示に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得る。

【符号の説明】

【0084】

１０…コンバイン ２０…走行駆動機構
２２…滞留解消装置 ２６…グレンパン
３４…流量取得部 ３６…水分含有率取得部
３８…走行速度設定部 ４０…走行駆動機構制御部
４４…報知部 ４６…報知制御部
４９…収量取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】