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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024071573
(43)【公開日】2024-05-24
(54)【発明の名称】撮像装置、撮像装置の作動方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G03B 5/00 20210101AFI20240517BHJP
G03B 17/14 20210101ALI20240517BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20240517BHJP
H04N 23/68 20230101ALI20240517BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20240517BHJP
【ＦＩ】
G03B5/00 J
G03B5/00 K
G03B17/14
G03B15/00 A
H04N23/68
H04N23/60 500
【審査請求】有
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024049734
(22)【出願日】2024-03-26
(62)【分割の表示】P 2022540090の分割
【原出願日】2021-06-29
(31)【優先権主張番号】P 2020130630
(32)【優先日】2020-07-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】306037311
【氏名又は名称】富士フイルム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】田中 康一
(72)【発明者】
【氏名】河合 智行
(72)【発明者】
【氏名】北川 潤也
(72)【発明者】
【氏名】西尾 祐也
(57)【要約】
【課題】フレームレートが高い場合においても適切に電子防振を行うことを可能とする撮像装置、及びその作動方法を提供する。
【解決手段】撮像装置（１０、１０Ａ）は、撮像センサ（２０）と、ロール方向の回転ブレを検出する検出センサと、回転ブレを補正する機械防振機構（４３）と、プロセッサ（４０）とを備える。プロセッサ（４０）は、機械防振機構（４３）を用いた機械防振処理と、回転ブレを補正する電子防振処理と、第１フレームレートで動画撮像を行う第１モードと、第２フレームレートで動画撮像を行う第２モードとを含む複数のモードから選択された１つのモードで撮像センサ（２０）を駆動する駆動処理と、回転ブレの一部の補正を機械防振処理に分担させ、回転ブレの一部の補正を電子防振処理に分担させる補正分担処理と、を実行させるように構成され、補正分担処理は、機械防振処理と電子防振処理との補正分担割合を、第１モードと第２モードとで異ならせる。
【選択図】図４
【解決手段】撮像装置（１０、１０Ａ）は、撮像センサ（２０）と、ロール方向の回転ブレを検出する検出センサと、回転ブレを補正する機械防振機構（４３）と、プロセッサ（４０）とを備える。プロセッサ（４０）は、機械防振機構（４３）を用いた機械防振処理と、回転ブレを補正する電子防振処理と、第１フレームレートで動画撮像を行う第１モードと、第２フレームレートで動画撮像を行う第２モードとを含む複数のモードから選択された１つのモードで撮像センサ（２０）を駆動する駆動処理と、回転ブレの一部の補正を機械防振処理に分担させ、回転ブレの一部の補正を電子防振処理に分担させる補正分担処理と、を実行させるように構成され、補正分担処理は、機械防振処理と電子防振処理との補正分担割合を、第１モードと第２モードとで異ならせる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像センサと、
前記撮像センサを収容する本体に加わる回転ブレを検出する検出センサと、
前記撮像センサを回転可能に保持し、前記撮像センサを回転させることにより前記回転ブレを補正する機械防振機構と、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
動画撮像におけるフレームレートに基づいて、前記機械防振機構を用いた機械防振処理と前記回転ブレを補正する電子防振処理との補正分担割合を決定し、
前記機械防振処理と前記電子防振処理とを実行させる、
撮像装置。
前記撮像センサを収容する本体に加わる回転ブレを検出する検出センサと、
前記撮像センサを回転可能に保持し、前記撮像センサを回転させることにより前記回転ブレを補正する機械防振機構と、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
動画撮像におけるフレームレートに基づいて、前記機械防振機構を用いた機械防振処理と前記回転ブレを補正する電子防振処理との補正分担割合を決定し、
前記機械防振処理と前記電子防振処理とを実行させる、
撮像装置。
【請求項2】
前記回転ブレは、前記本体に加わるロール方向のブレである、
請求項１に記載の撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、前記フレームレートが高いほど前記電子防振処理の補正分担割合を小さくする、
請求項１又は請求項２に記載の撮像装置。
請求項１又は請求項２に記載の撮像装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記フレームレートと前記電子防振処理の補正分担割合に対応する係数α（０＜α＜１）との関係が記録されたルックアップテーブルを参照することにより、前記機械防振処理と前記電子防振処理との補正分担割合を決定する、
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
前記フレームレートと前記電子防振処理の補正分担割合に対応する係数α（０＜α＜１）との関係が記録されたルックアップテーブルを参照することにより、前記機械防振処理と前記電子防振処理との補正分担割合を決定する、
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項5】
前記回転ブレを第１周波数成分と前記第１周波数成分よりも周波数が高い第２周波数成分とに分離し、
前記係数αを前記第１周波数成分に乗じた第１成分の補正を、前記電子防振処理に担当させ、
前記第１周波数成分に（１－α）を乗じた成分を前記第２周波数成分に加算することにより得られる第２成分を前記機械防振処理に担当させる、
請求項４に記載の撮像装置。
前記係数αを前記第１周波数成分に乗じた第１成分の補正を、前記電子防振処理に担当させ、
前記第１周波数成分に（１－α）を乗じた成分を前記第２周波数成分に加算することにより得られる第２成分を前記機械防振処理に担当させる、
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項6】
前記係数αは、画像信号の解像度に応じて異なる、
請求項４又は請求項５に記載の撮像装置。
請求項４又は請求項５に記載の撮像装置。
【請求項7】
前記本体には、レンズが装着可能であり、
前記係数αは、前記本体に装着される前記レンズの光学ブレ補正機能の有無、又はズーム倍率に応じて異なる、
請求項４から請求項６のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
前記係数αは、前記本体に装着される前記レンズの光学ブレ補正機能の有無、又はズーム倍率に応じて異なる、
請求項４から請求項６のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、
前記電子防振処理において、前記撮像センサの撮像領域内から選択される記録領域を、複数のフレーム間で変更し、
前記フレームレートに基づいて前記記録領域を変更する制御を行う、
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
前記電子防振処理において、前記撮像センサの撮像領域内から選択される記録領域を、複数のフレーム間で変更し、
前記フレームレートに基づいて前記記録領域を変更する制御を行う、
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項9】
前記プロセッサは、前記フレームレートが高いほど前記記録領域を大きくする、
請求項８に記載の撮像装置。
請求項８に記載の撮像装置。
【請求項10】
前記検出センサは、前記回転ブレに加えて、前記本体のロール方向の回転軸に交差する交差方向への並進ブレを検出し、
前記機械防振処理は、前記回転ブレに加えて前記並進ブレを補正し、
前記電子防振処理は、前記回転ブレに加えて前記並進ブレを補正する、
請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
前記機械防振処理は、前記回転ブレに加えて前記並進ブレを補正し、
前記電子防振処理は、前記回転ブレに加えて前記並進ブレを補正する、
請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項11】
前記プロセッサは、
撮像した複数のフレームを合成することにより、撮像した前記フレームレートより低いフレームレートの動画を生成し、
前記電子防振処理において、前記複数のフレームに対して前記並進ブレの補正を行い、前記複数のフレームが合成された合成フレームに対して前記回転ブレの補正を行う、
請求項１０に記載の撮像装置。
撮像した複数のフレームを合成することにより、撮像した前記フレームレートより低いフレームレートの動画を生成し、
前記電子防振処理において、前記複数のフレームに対して前記並進ブレの補正を行い、前記複数のフレームが合成された合成フレームに対して前記回転ブレの補正を行う、
請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項12】
前記検出センサは、前記回転ブレ及び前記並進ブレに加えて、前記回転軸に交差する少なくとも１つの軸回りの角度ブレを検出し、
前記プロセッサは、前記角度ブレを前記並進ブレに付加したブレを合算ブレとした場合に、前記合算ブレの一部又はすべての補正を前記機械防振処理に担当させ、前記合算ブレの一部又はすべての補正を前記電子防振処理に担当させる、
請求項１１に記載の撮像装置。
前記プロセッサは、前記角度ブレを前記並進ブレに付加したブレを合算ブレとした場合に、前記合算ブレの一部又はすべての補正を前記機械防振処理に担当させ、前記合算ブレの一部又はすべての補正を前記電子防振処理に担当させる、
請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項13】
前記並進ブレの補正分担割合は、前記回転ブレの補正分担割合と異なる、
請求項１１又は請求項１２に記載の撮像装置。
請求項１１又は請求項１２に記載の撮像装置。
【請求項14】
前記プロセッサは、
前記動画撮影中に、ユーザからの指示に基づいて前記フレームレートの変更が可能であり、
低いフレームレートから高いフレームレートに変更された場合には、前記電子防振処理の前記回転ブレに対する前記補正分担割合を０とする、
請求項１から請求項１３のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
前記動画撮影中に、ユーザからの指示に基づいて前記フレームレートの変更が可能であり、
低いフレームレートから高いフレームレートに変更された場合には、前記電子防振処理の前記回転ブレに対する前記補正分担割合を０とする、
請求項１から請求項１３のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項15】
前記プロセッサは、動画撮像前のライブビュー撮像時における前記補正分担割合を、ライブビュー撮像後に実行される前記動画撮像のフレームレートに基づいて決定する、
請求項１から請求項１４のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
請求項１から請求項１４のうちいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項16】
撮像センサと、
前記撮像センサを収容する本体に加わる回転ブレを検出する検出センサと、
前記撮像センサを回転可能に保持し、前記撮像センサを回転させることにより前記回転ブレを補正する機械防振機構と、
を備えた撮像装置の作動方法であって、
プロセッサが、
動画撮像におけるフレームレートに基づいて、前記機械防振機構を用いた機械防振処理と前記回転ブレを補正する電子防振処理との補正分担割合を決定し、
前記機械防振処理と前記電子防振処理とを実行させる、
撮像装置の作動方法。
前記撮像センサを収容する本体に加わる回転ブレを検出する検出センサと、
前記撮像センサを回転可能に保持し、前記撮像センサを回転させることにより前記回転ブレを補正する機械防振機構と、
を備えた撮像装置の作動方法であって、
プロセッサが、
動画撮像におけるフレームレートに基づいて、前記機械防振機構を用いた機械防振処理と前記回転ブレを補正する電子防振処理との補正分担割合を決定し、
前記機械防振処理と前記電子防振処理とを実行させる、
撮像装置の作動方法。
【請求項17】
撮像センサと、
前記撮像センサを収容する本体に加わる回転ブレを検出する検出センサと、
前記撮像センサを回転可能に保持し、前記撮像センサを回転させることにより前記回転ブレを補正する機械防振機構と、
を備えた撮像装置を作動させるためのプログラムであって、
動画撮像におけるフレームレートに基づいて、前記機械防振機構を用いた機械防振処理と前記回転ブレを補正する電子防振処理との補正分担割合を決定し、
前記機械防振処理と前記電子防振処理とを実行させる処理
をプロセッサに実行させるプログラム。
前記撮像センサを収容する本体に加わる回転ブレを検出する検出センサと、
前記撮像センサを回転可能に保持し、前記撮像センサを回転させることにより前記回転ブレを補正する機械防振機構と、
を備えた撮像装置を作動させるためのプログラムであって、
動画撮像におけるフレームレートに基づいて、前記機械防振機構を用いた機械防振処理と前記回転ブレを補正する電子防振処理との補正分担割合を決定し、
前記機械防振処理と前記電子防振処理とを実行させる処理
をプロセッサに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示の技術は、撮像装置、及びその作動方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ロール角を検出するロール角検出手段と、ロール角に基づき回転ブレを算出し、撮像センサを回転させて回転ブレ補正を行う回転ブレ補正手段と、並進ブレを検出する並進ブレ検出手段と、回転ブレ補正の下、撮像センサで撮影される２枚の画像から並進ブレ補正を行った領域を切り出す並進ブレ補正手段とを備えることを特徴とする手ブレ補正装置が記載されている。
【0003】
特許文献２には、撮像装置において行われる撮像に係るシャッタ速度の情報を取得し、撮像装置に生じた振れを各々異なる補正方式の第１の補正手段及び第２の補正手段に補正させるよう制御する防振制御装置が記載されている。防振制御装置は、情報取得がなされたシャッタ速度に応じて、第１の補正手段及び第２の補正手段への振れの補正の割り当てを異ならせる。
【0004】
特許文献３には、画素ライン毎の露光タイミングが異なる露光方式で画像を撮影する撮像装置であって、装置の振れを示す振れ信号に基づいて、電子的に像振れを補正する第１の補正手段と、振れ信号に基づいて、露光タイミングが画素ライン毎に異なることにより撮影された画像に生じる歪みを補正するＲＳ歪み補正制御部とを備える撮像装置が記載されている。撮像装置が、上記振れ信号に基づいて、装置の支持状態を判定する。そして、装置が固定支持された状態にあると判定された場合に、撮像装置が、ＲＳ歪み補正制御部による補正の可動範囲を拡大する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１２－２４２５６３号公報
【特許文献2】特開２０１９－１１７９７７号公報
【特許文献3】特開２０１５－１１８１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本開示の技術に係る一つの実施形態は、フレームレートが高い場合においても適切に電子防振を行うことを可能とする撮像装置、及びその作動方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本開示の撮像装置は、撮像センサと、撮像センサを収容する本体に加わるロール方向の回転ブレを検出する検出センサと、撮像センサをロール方向に回転可能に保持し、撮像センサを回転させることにより回転ブレを補正する機械防振機構と、プロセッサと、を備え、プロセッサは、機械防振機構を用いた機械防振処理と、回転ブレを補正する電子防振処理と、第１フレームレートで動画撮像を行う第１モードと、第１フレームレートと異なる第２フレームレートで動画撮像を行う第２モードとを含む複数のモードから選択された１つのモードで撮像センサを駆動する駆動処理と、回転ブレの一部の補正を機械防振処理に分担させ、回転ブレの一部の補正を電子防振処理に分担させる補正分担処理と、を実行させるように構成され、プロセッサは、補正分担処理において、機械防振処理と電子防振処理との補正分担割合を、第１モードと第２モードとで異ならせる。
【0008】
第２フレームレートは、第１フレームレートよりも大きく、プロセッサは、補正分担処理において、第２モードにおける電子防振処理の補正分担割合を、第１モードにおける電子防振処理の補正分担割合よりも小さくすることが好ましい。
【0009】
プロセッサは、第２モードにおける電子防振処理の補正分担割合を０とすることが好ましい。
【0010】
プロセッサは、第1モードにおいて、回転ブレを第１周波数成分と第１周波数成分よりも周波数が高い第２周波数成分とに分離し、電子防振処理の補正分担割合に対応する係数α（０＜α＜１）を第１周波数成分に乗じた第１成分の補正を、電子防振処理に分担させ、第１周波数成分に（１－α）を乗じた成分を第２周波数成分に加算することにより得られる第２成分を機械防振処理に分担させることが好ましい。
【0011】
プロセッサは、フレームレートと係数αとの関係が記録されたルックアップテーブルを参照することにより、撮像センサが駆動されるモードのフレームレートに対応した係数αを取得して補正分担割合を決定することが好ましい。
【0012】
係数αは、画像信号の解像度に応じて異なることが好ましい。
【0013】
本体には、レンズが装着可能であり、係数αは、本体に装着されるレンズの光学ブレ補正機能の有無、又はズーム倍率に応じて異なることが好ましい。
【0014】
プロセッサは、電子防振処理において、撮像センサの撮像領域内から選択される記録領域を、複数のフレーム間で変更し、第２モードにおける記録領域を、第１モードにおける記録領域よりも大きくすることが好ましい。
【0015】
機械防振機構は、撮像センサを、ロール方向の回転軸に交差する交差方向に並進可能に保持し、検出センサは、本体に加わる交差方向への並進ブレを検出し、プロセッサは、機械防振処理において、撮像センサを回転及び並進させることにより回転ブレ及び並進ブレを補正し、電子防振処理において、回転ブレ及び並進ブレを補正し、補正分担処理において、回転ブレの一部の補正を機械防振処理に分担させ、回転ブレの一部の補正を電子防振処理に分担させ、かつ、並進ブレの一部の補正を機械防振処理に分担させ、並進ブレの一部の補正を電子防振処理に分担させることが好ましい。
【0016】
検出センサは、回転ブレ及び並進ブレに加えて、回転軸に交差する少なくとも１つの軸回りの角度ブレを検出し、プロセッサは、補正分担処理において、角度ブレを並進ブレに付加したブレを合算ブレとした場合に、合算ブレの一部の補正を機械防振処理に分担させ、合算ブレの一部の補正を電子防振処理に分担させることが好ましい。
【0017】
第１モード又は第２モードにおいて、並進ブレの補正分担割合は、回転ブレの補正分担割合と異なることが好ましい。
【0018】
プロセッサは、駆動処理において、第２フレームレートで撮像した複数のフレームを合成することにより、第１フレームレートの動画を生成する第３モードを実行可能とし、電子防振処理において、第２フレームレートで撮像された複数のフレームに対して、並進ブレの補正を行い、複数のフレームが合成された合成フレームに対して回転ブレの補正を行うことが好ましい。
【0019】
プロセッサは、駆動処理において、第１モードでの動画撮像中に、ユーザからの指示に基づいて第２モードに切り替え可能とし、補正分担処理において、第２モードに切り替えられた場合に、電子防振処理の回転ブレに対する補正分担割合を０とすることが好ましい。
【0020】
プロセッサは、補正分担処理において、動画撮像前のライブビュー撮像時における補正分担割合を、ライブビュー撮像後に実行されるモードのフレームレートに基づいて決定することが好ましい。
【0021】
本開示の撮像装置の作動方法は、撮像センサと、撮像センサを収容する本体に加わるロール方向の回転ブレを検出する検出センサと、撮像センサをロール方向に回転可能に保持し、撮像センサを回転させることにより回転ブレを補正する機械防振機構と、を備えた撮像装置の作動方法であって、機械防振機構を用いた機械防振処理と、回転ブレを補正する電子防振処理と、第１フレームレートで動画撮像を行う第１モードと、第１フレームレートよりも高い第２フレームレートで動画撮像を行う第２モードとを含む複数のモードから選択された１つのモードで撮像センサを駆動する駆動処理と、回転ブレの一部の補正を機械防振処理に分担させ、回転ブレの一部の補正を電子防振処理に分担させる補正分担処理であって、機械防振処理と電子防振処理との補正分担割合を、第１モードと第２モードとで異ならせる補正分担処理と、を実行する。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】撮像装置の前面側の一例を示す概略斜視図である。
【図2】撮像装置の背面側の一例を示す概略斜視図である。
【図3】撮像装置の内部構成の一例を示す図である。
【図4】プロセッサの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図5】第１分担処理部の構成の一例を示す図である。
【図6】第１分担処理部が、角速度信号に基づいて第１成分及び第２成分を生成する過程を模式的に示す図である。
【図7A】第２分担処理部の構成の一例を示す図である。
【図7B】第１信号処理部及び第２信号処理部の構成の一例を示す図である。
【図8】電子防振処理の一例を説明する図である。
【図9】電子防振処理における記録領域の変更について説明する図である。
【図10】機械防振処理の一例を説明する図である。
【図11】回転ブレの補正に関する係数及び分離周波数と、フレームレートとの関係の一例を示す図である。
【図12】第１モードにおける補正分担割合を模式的に示す図である。
【図13】第２モードにおける補正分担割合を模式的に示す図である。
【図14】ＬＵＴの一例を示す図である。
【図15】係数及び分離周波数の設定処理の一例を説明するフローチャートである。
【図16】記録領域の大きさと画角の関係を説明する図である。
【図17】回転ブレの補正に関する係数及び画角と、フレームレートとの関係の一例を示す図である。
【図18】フレームレートに対応する画角が記録されたＬＵＴの一例を示す図である。
【図19】回転ブレの補正に関する係数と、記録解像度との関係の一例を示す図である。
【図20】ズーム倍率と補正係数との関係を記憶した補正テーブルの一例を示す図である。
【図21】第７変形例に係る主制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図22】第８変形例に係る主制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図23】第９変形例に係る第３モードについて説明する図である。
【図24】第１０変形例に係る撮像装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
添付図面に従って本開示の技術に係る実施形態の一例について説明する。
【0024】
先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。
【0025】
以下の説明において、「ＩＣ」は、“Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ”の略称である。「ＣＰＵ」は、“Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ”の略称である。「ＲＯＭ」は、“Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ”の略称である。「ＲＡＭ」は、“Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ”の略称である。「ＣＭＯＳ」は、“Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ”の略称である。
【0026】
「ＦＰＧＡ」は、“Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ”の略称である。「ＰＬＤ」は、“Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ”の略称である。「ＡＳＩＣ」は、“Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ”の略称である。「ＯＶＦ」は、“Ｏｐｔｉｃａｌ Ｖｉｅｗ Ｆｉｎｄｅｒ”の略称である。「ＥＶＦ」は、“Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｖｉｅｗ Ｆｉｎｄｅｒ”の略称である。「ＪＰＥＧ」は、“Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ”の略称である。ＤＳＰは、“Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ”の略称である。
【0027】
本開示において、「等しい」とは、完全に等しいことの他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いで実質的に等しいことを含む。また、本開示において、「直交」とは、９０°の角度で直交することの他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いで実質的に直交することを含む。
【0028】
（撮像装置の構成）
撮像装置の第１実施形態として、レンズ交換式のデジタルカメラを例に挙げて本開示の技術を説明する。なお、本開示の技術は、レンズ交換式に限られず、レンズ一体型のデジタルカメラにも適用可能である。
撮像装置の第１実施形態として、レンズ交換式のデジタルカメラを例に挙げて本開示の技術を説明する。なお、本開示の技術は、レンズ交換式に限られず、レンズ一体型のデジタルカメラにも適用可能である。
【0029】
図１は、撮像装置１０の全面側の一例を示す。図１に示すように、撮像装置１０は、レンズ交換式のデジタルカメラである。撮像装置１０は、本体１１と、本体１１に交換可能に装着される撮像レンズ１２とで構成される。撮像レンズ１２は、カメラ側マウント１１Ａ及びレンズ側マウント１２Ａ（図３参照）を介して本体１１の前面１１Ｃ側に取り付けられる。撮像レンズ１２は、本開示の技術に係るレンズの一例である。
【0030】
本体１１の上面には、ダイヤル１３及びレリーズボタン１４が設けられている。ダイヤル１３は、動作モード等の設定の際に操作される。撮像装置１０の動作モードとして、例えば、静止画撮像モード、動画撮像モード、及び画像表示モードが含まれる。レリーズボタン１４は、静止画撮像、又は動画撮像の実行を開始する際にユーザにより操作される。
【0031】
また、本体１１には、ファインダ１７が設けられている。ここで、ファインダ１７は、ハイブリッドファインダ（登録商標）である。ハイブリッドファインダとは、例えば光学ビューファインダ（以下、「ＯＶＦ」という）及び電子ビューファインダ（以下、「ＥＶＦ」という）が選択的に使用されるファインダをいう。
【0032】
図１に示すＺ軸ＡＺは、撮像レンズ１２の光軸に対応する。Ｘ軸ＡＸ及びＹ軸ＡＹは、互いに直交し、かつＺ軸ＡＺに直交している。Ｘ軸ＡＸ及びＹ軸ＡＹは、本開示の技術に係るピッチ軸及びヨー軸に対応する。以下の説明では、Ｚ軸ＡＺ回りの回転方向をロール方向という。また、Ｘ軸ＡＸ回りの回転方向をピッチ方向という。また、Ｙ軸ＡＹ回りの回転方向をヨー方向という。また、Ｘ軸ＡＸ方向をＸ方向といい、Ｙ軸ＡＹ方向をＹ方向という。なお、Ｚ軸ＡＺは、本開示の技術に係る「回転軸」の一例である。また、Ｘ方向及びＹ方向は、本開示の技術に係る「回転軸に交差する交差方向」の一例である。
【0033】
図２は、撮像装置１０の背面側の一例を示す。図２に示すように、本体１１の背面１１Ｄには、ディスプレイ１５、指示キー１６、及びファインダ接眼部１８が設けられている。ディスプレイ１５には、撮像により得られた画像信号に基づく画像、及び各種のメニュー画面等が表示される。
【0034】
指示キー１６は、各種の指示を受け付ける。ここで、「各種の指示」には、例えば、各種メニューを選択可能なメニュー画面の表示の指示、１つ又は複数のメニューの選択の指示、選択内容の確定の指示、選択内容の消去の指示、オートフォーカスモード、マニュアルフォーカスモード、及びコマ送り等の各種の指示等が含まれる。また、この他、本体１１には、電源スイッチ等が設けられている。
【0035】
ファインダ接眼部１８には、ＯＶＦで視認可能な光学像と、ＥＶＦで視認可能な電子像であるライブビュー画像とが選択的に映し出される。ユーザは、ファインダ接眼部１８を介して、被写体の光学像又はライブビュー画像を観察することができる。
【0036】
図３は、撮像装置１０の内部構成の一例を示す。本体１１と撮像レンズ１２とは、カメラ側マウント１１Ａに設けられた電気接点１１Ｂと、レンズ側マウント１２Ａに設けられた電気接点１２Ｂとが接触することにより電気的に接続される。
【0037】
撮像レンズ１２は、対物レンズ３０、フォーカスレンズ３１、後端レンズ３２、及び絞り３３を含む。各々部材は、撮像レンズ１２の光軸（すなわちＺ軸ＡＺ）に沿って、対物側から、対物レンズ３０、絞り３３、フォーカスレンズ３１、後端レンズ３２の順に配列されている。対物レンズ３０、フォーカスレンズ３１、及び後端レンズ３２は、撮像光学系を構成している。撮像光学系を構成するレンズの種類、数、及び配列順序は、図３に示す例に限定されない。
【0038】
また、撮像レンズ１２は、レンズ駆動制御部３４及びメモリ３５を有する。レンズ駆動制御部３４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等により構成されている。レンズ駆動制御部３４は、電気接点１２Ｂ及び電気接点１１Ｂを介して、本体１１内のプロセッサ４０と電気的に接続されている。
【0039】
レンズ駆動制御部３４は、プロセッサ４０から送信される制御信号に基づいて、フォーカスレンズ３１及び絞り３３を駆動する。レンズ駆動制御部３４は、撮像レンズ１２の合焦位置を調節するために、プロセッサ４０から送信される合焦制御用の制御信号に基づいて、フォーカスレンズ３１の駆動制御を行う。プロセッサ４０は、例えば、位相差方式により合焦制御を行う。
【0040】
絞り３３は、光軸を中心として開口径が可変である開口を有する。レンズ駆動制御部３４は、撮像センサ２０の受光面２０Ａへの入射光量を調節するために、プロセッサ４０から送信される絞り調整用の制御信号に基づいて、絞り３３の駆動制御を行う。
【0041】
メモリ３５は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。メモリ３５には、例えば、撮像レンズ１２の種類を識別するためのレンズデータ３５Ａが記憶されている。このレンズデータ３５Ａは、例えば、撮像レンズ１２の焦点距離（すなわち、ズーム倍率）を表す情報を含む。
【0042】
本体１１には、撮像センサ２０、プロセッサ４０、画像処理部４１、操作部４２、機械防振機構４３、ブレ検出センサ４４、メモリ４５、及びディスプレイ１５を有する。撮像センサ２０、画像処理部４１、操作部４２、機械防振機構４３、ブレ検出センサ４４、及びディスプレイ１５は、プロセッサ４０により動作が制御される。プロセッサ４０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等により構成される。この場合、プロセッサ４０は、メモリ４５に格納された作動プログラム４５Ａに基づいて各種の処理を実行する。なお、作動プログラム４５Ａは、図示しない外部記録媒体に記録されて配布され、その記録媒体からＣＰＵによりインストールされてもよい。または、作動プログラム４５Ａは、ネットワークに接続されたサーバ等に、外部からアクセス可能な状態で記憶され、要求に応じてＣＰＵによりＲＡＭやＲＯＭにダウンロードされ、インストールおよび実行されてもよい。なお、プロセッサ４０は、複数のＩＣチップの集合体により構成されていてもよい。
【0043】
撮像センサ２０は、例えば、ＣＭＯＳ型イメージセンサである。撮像センサ２０は、光軸としてのＺ軸ＡＺが受光面２０Ａに直交し、かつＺ軸ＡＺが受光面２０Ａの中心に位置するように配置されている。受光面２０Ａには、撮像レンズ１２を通過した光が入射する。受光面２０Ａには、光電変換を行うことにより画像信号を生成する複数の画素が形成されている。撮像センサ２０は、各画素に入射した光を光電変換することにより、画像信号を生成し、かつ出力する。
【0044】
また、撮像センサ２０は、機械防振機構４３により保持されている。機械防振機構４３は、撮像センサ２０をＸ軸ＡＸ及びＹ軸ＡＹ方向に並進可能に保持し、かつ、ロール方向に回転可能に保持している。
【0045】
ブレ検出センサ４４は、撮像センサ２０を収容する本体１１に加わるブレを検出する。ブレ検出センサ４４は、例えば、ロール方向、ヨー方向、ピッチ方向、Ｘ方向、及びＹ方向のブレをそれぞれ検出する５軸のブレ検出センサである。以下、ロール方向のブレを回転ブレという。ヨー方向及びピッチ方向のブレを角度ブレという。Ｘ方向及びＹ方向のブレを並進ブレという。
【0046】
ブレ検出センサ４４は、例えば、ジャイロセンサ４４Ａと加速度センサ４４Ｂとで構成される（図４参照）。ジャイロセンサ４４Ａは、回転ブレ及び角度ブレを検出する。加速度センサ４４Ｂは、並進ブレを検出する。ブレ検出センサ４４は、本開示の技術に係る検出センサの一例である。
【0047】
画像処理部４１は、例えば、ＤＳＰにより構成されている。画像処理部４１は、画像信号に対して種々の画像処理を施すことにより、既定のファイル形式（例えば、ＪＰＥＧ形式等）の画像データを生成する。
【0048】
ディスプレイ１５は、画像処理部４１が生成した画像データに基づき、画像を表示する。画像には、静止画、動画、及びライブビュー画像が含まれる。ライブビュー画像は、画像処理部４１で生成された画像データを、ディスプレイ１５に順次出力することにより、ディスプレイ１５にリアルタイム表示される画像である。
【0049】
画像処理部４１が生成した画像データは、本体１１に内蔵された内部メモリ（図示せず）、又は本体１１に着脱可能な記憶媒体（例えば、メモリカード）に保存することが可能である。
【0050】
操作部４２は、前述のダイヤル１３、レリーズボタン１４、及び指示キー１６（図１及び図２参照）を含む。プロセッサ４０は、操作部４２の操作に応じて、本体１１内の各部と、撮像レンズ１２内のレンズ駆動制御部３４とを制御する。
【0051】
また、プロセッサ４０は、撮像レンズ１２が本体１１に接続された際に、レンズ駆動制御部３４を介してメモリ３５に格納されたレンズデータ３５Ａを取得する。
【0052】
本体１１の前面１１Ｃには、カメラ側マウント１１Ａが設けられている。撮像レンズ１２には、後端側にレンズ側マウント１２Ａが設けられている。レンズ側マウント１２Ａをカメラ側マウント１１Ａに取り付けることにより、撮像レンズ１２が本体１１に接続される。
【0053】
撮像センサ２０は、受光面２０Ａがカメラ側マウント１１Ａの開口から露出している。撮像レンズ１２が本体１１に装着された場合に、撮像レンズ１２は、被写体からの光を撮像センサ２０の受光面２０Ａに結像させる。撮像センサ２０は、受光面２０Ａに結像された光を撮像することにより、画像信号を生成し、かつ出力する。
【0054】
図４は、プロセッサ４０の機能構成の一例を示す。プロセッサ４０は、メモリ４５に記憶された作動プログラム４５Ａにしたがって処理を実行することにより、各種機能部を実現する。図４に示すように、例えば、プロセッサ４０には、主制御部５０、撮像制御部５１、機械防振制御部５２、電子防振制御部５３、及び補正分担処理部５４が実現される。
【0055】
主制御部５０は、操作部４２から入力される指示信号に基づき、撮像センサ２０の動作を統括的に制御する。撮像制御部５１は、撮像センサ２０の撮像動作を制御する。撮像制御部５１は、静止画撮像モード又は動画撮像モードで撮像センサ２０を駆動する。
【0056】
動画撮像モードには、フレームレートＦＲが異なる複数のモードが含まれる。複数のモードには、第１フレームレートＦＲ１で動画撮像を行う第１モードと、第１フレームレートＦＲ１と異なる第２フレームレートＦＲ２で動画撮像を行う第２モードとが含まれる。本実施形態では、第２フレームレートＦＲ２は、第１フレームレートＦＲ１よりも高い（すなわち、ＦＲ２＞ＦＲ１）とする。例えば、ＦＲ１＝６０ｆｐｓ、ＦＲ２＝１２０ｆｐｓである。
【0057】
ユーザは、操作部４２を操作することにより、静止画撮像モードと動画撮像モードとの選択、及び動画撮像モードにおけるフレームレートＦＲの選択などを行うことができる。主制御部５０は、操作部４２を用いて選択されたフレームレートＦＲを、撮像制御部５１に供給する。すなわち、撮像制御部５１は、フレームレートＦＲが異なる複数のモードから選択された任意のモードで撮像センサ２０を駆動する駆動処理を実行する。
【0058】
機械防振制御部５２は、補正分担処理部５４からの指示に基づいて、機械防振機構４３を駆動することにより、回転ブレ及び並進ブレの一部を補正する機械防振処理を実行する。
【0059】
電子防振制御部５３は、補正分担処理部５４からの指示に基づいて、画像処理部４１を制御することにより、回転ブレ及び並進ブレの一部を補正する電子防振処理を実行する。詳しくは後述するが、電子防振処理は、撮像センサ２０の撮像領域から、画像信号を記録するための記録領域をフレーム間で変更することにより、回転ブレ及び並進ブレの一部を補正する。画像処理部４１は、画像信号のうち、記録領域に対応する信号を画像処理することにより、画像データを生成する。記録領域の変更には、記録領域の回転及び並進が含まれる。このため、画像データの生成には、記録領域に含まれる信号に対して、射影変換又はアフィン変換等の演算処理を行う必要あり、この処理には時間が要される。
【0060】
補正分担処理部５４は、回転ブレ及び並進ブレの一部の補正を機械防振処理に分担させ、回転ブレ及び並進ブレの一部の補正を電子防振処理に分担させる補正分担処理を実行する。すなわち、本開示の技術は、機械防振処理と電子防振処理とを併用して、本体１１に加わるブレによる画質の低下を低減する。
【0061】
ジャイロセンサ４４Ａは、回転ブレ及び角度ブレを検出する角速度センサであり、検出値として角速度信号を出力する。ジャイロセンサ４４Ａは、回転ブレを表す角速度信号ＢＲと、角度ブレを表す角速度信号ＢＹ，ＢＰを出力する。角速度信号ＢＹは、ヨー方向の角度ブレを表す。角速度信号ＢＰは、ピッチ方向の角度ブレを表す。
【0062】
加速度センサ４４Ｂは、並進ブレの検出値として加速度信号を出力する。加速度センサ４４Ｂは、Ｘ方向の並進ブレを表す加速度信号ＢＳＸと、Ｙ方向の並進ブレを表す加速度信号ＢＳＹとを出力する。
【0063】
ジャイロセンサ４４Ａから出力される角速度信号ＢＲ，ＢＹ，ＢＰは、Ａ／Ｄ変換器及びアンプ等（図示せず）を介して補正分担処理部５４に入力される。加速度センサ４４Ｂから出力される加速度信号ＢＳＸ，ＢＳＹは、Ａ／Ｄ変換器及びアンプ等（図示せず）を介して補正分担処理部５４に入力される。
【0064】
本実施形態では、ブレの検出軸が、ロール方向、ヨー方向、ピッチ方向、Ｘ方向、及びＹ方向の５軸であるのに対して、ブレの補正軸は、ロール方向、Ｘ方向、及びＹ方向の３軸である。このため、ヨー方向及びピッチ方向については、角度ブレを表す角速度信号ＢＹ，ＢＰに基づいて角度ブレを直接補正することはできない。本実施形態では、ヨー方向の角度ブレをＸ方向の並進ブレに含めて補正し、かつ、ピッチ方向の角度ブレをＹ方向の並進ブレに含めて補正する。
【0065】
主制御部５０は、電子防振処理の補正分担割合に対応する係数α１，α２と、回転ブレ及び角度ブレを周波数分離するための分離周波数ｆｃ１，ｆｃ２とを補正分担処理部５４に設定する。係数α１は、電子防振処理の回転ブレの補正分担割合を表す。係数α２は、電子防振処理の並進ブレの補正分担割合を表す。分離周波数ｆｃ１は、回転ブレを周波数分離するための基準周波数である。分離周波数ｆｃ２は、並進ブレを周波数分離するための基準周波数である。ここで、係数α１は、０≦α１≦１の範囲内の値である。係数α２は、０≦α２≦１の範囲内の値である。なお、後述するフレームレートが高い第１モードにおいては、α１は、０＜α１＜１の範囲内の値である。係数α２は、０＜α２＜１の範囲内の値である
【0066】
補正分担処理部５４は、角速度信号ＢＲ、係数α１、及び分離周波数ｆｃ１に基づき、電子防振処理により回転ブレの一部を補正するための第１回転量と、機械防振処理により回転ブレの一部を補正するための第２回転量とを算出する。
【0067】
また、補正分担処理部５４は、加速度信号ＢＳＸ，ＢＳＹ、角速度信号ＢＹ，ＢＰ、係数α２、及び分離周波数ｆｃ２に基づき、電子防振処理により並進ブレの一部を補正するための第１シフト量と、機械防振処理により並進ブレの一部を補正するための第２シフト量とを算出する。
【0068】
メモリ４５は、ルックアップテーブル（以下、ＬＵＴという。）５５を記憶している。ＬＵＴ５５は、フレームレートＦＲと、係数α１，α２及び分離周波数ｆｃ１，ｆｃ２との関係を記録したテーブルである。主制御部５０は、ＬＵＴ５５を参照することにより、操作部４２を介して選択されたモードのフレームレートＦＲに対応する係数α１，α２及び分離周波数ｆｃ１，ｆｃ２を取得する。主制御部５０は、取得した係数α１，α２及び分離周波数ｆｃ１，ｆｃ２を補正分担処理部５４に設定する。
【0069】
（補正分担処理部の構成）
図５～図７は、補正分担処理部５４の構成の一例を説明する。補正分担処理部５４は、図５に示す回転ブレ補正のための回転量を算出する第１分担処理部５４Ａと、図７に示す並進ブレ補正のためのシフト量を算出する第２分担処理部５４Ｂとで構成されている。
図５～図７は、補正分担処理部５４の構成の一例を説明する。補正分担処理部５４は、図５に示す回転ブレ補正のための回転量を算出する第１分担処理部５４Ａと、図７に示す並進ブレ補正のためのシフト量を算出する第２分担処理部５４Ｂとで構成されている。
【0070】
図５は、回転ブレの補正に係る第１分担処理部５４Ａの構成例を示す。第１分担処理部５４Ａは、信号処理部６２、周波数分離部６０、分配部６１、第１回転量算出部６３Ａ、及び第２回転量算出部６３Ｂを有する。
【0071】
信号処理部６２は、回転ブレを表す角速度信号ＢＲを、角度情報を表す補正量ＶＲに変換し、かつ出力する。信号処理部６２は、例えば、減算器６２Ａ、ハイパスフィルタ（以下、ＨＰＦという。）６２Ｂ、乗算器６２Ｃ、及び積分器６２Ｄを有する。
【0072】
減算器６２Ａは、角速度信号ＢＲからゼロ点補正値ＺＲの減算することによるオフセット補正を行う。ゼロ点補正値ＺＲは、ジャイロセンサ４４Ａが静止している場合におけるジャイロセンサ４４Ａからの出力値である。ＨＰＦ６２Ｂは、減算器６２Ａを用いたオフセット補正で除去しきれず、残存した直流成分を除去する。
【0073】
乗算器６２Ｃは、ＨＰＦ６２Ｂからの出力信号にゲイン値ＧＲを乗算することによるゲイン補正を行う。ゲイン値ＧＲは、撮像レンズ１２の焦点距離、及び／又はジャイロセンサ４４Ａの感度によって決定される値である。なお、回転ブレの場合には、ゲイン値ＧＲは、撮像レンズ１２の焦点距離には依存しない。積分器６２Ｄは、乗算器６２Ｃからの出力信号を積分することにより、角度情報を表す補正量ＶＲを生成し、かつ出力する。
【0074】
周波数分離部６０は、信号処理部６２から出力された補正量ＶＲを、低周波成分ＶＲＬと高周波成分ＶＲＨとに分離し、分離した低周波成分ＶＲＬと高周波成分ＶＲＨとを出力する。周波数分離部６０は、例えば、ローパスフィルタ（以下、ＬＰＦという。）６０Ａと、減算器６０Ｂとで構成されている。ＬＰＦ６０Ａには、主制御部５０から入力された分離周波数ｆｃ１が設定される。分離周波数ｆｃ１は、ＬＰＦ６０Ａのカットオフ周波数に対応する。カットオフ周波数は、例えば、周波数特性の通過域平坦部からゲインが３ｄＢ低下する周波数である。
【0075】
ＬＰＦ６０Ａは、入力された補正量ＶＲのうち、分離周波数ｆｃ１より小さい周波数成分を低周波成分ＶＲＬとして通過させる。減算器６０Ｂは、ＬＰＦ６０Ａに入力される補正量ＶＲから、ＬＰＦ６０Ａから出力された低周波成分ＶＲＬを減算することにより、高周波成分ＶＲＨを生成する。低周波成分ＶＲＬは、本開示の技術の第１周波数成分の一例である。高周波成分ＶＲＨは、本開示の技術の第２周波数成分の一例である。なお、周波数分離部６０は、ローパスフィルタに限られず、ハイパスフィルタと減算器とで構成することも可能である。
【0076】
分配部６１には、周波数分離部６０から出力された低周波成分ＶＲＬ及び高周波成分ＶＲＨが入力される。また、分配部６１には、主制御部５０から入力された係数α１が設定される。分配部６１は、係数α１に基づいて、低周波成分ＶＲＬの一部を高周波成分ＶＲＨに分配する。具体的には、分配部６１は、係数α１を低周波成分ＶＲＬに乗じることにより第１成分ＶＲＬ１を生成する。また、分配部６１は、低周波成分ＶＲＬに（１－α１）を乗じた成分を高周波成分ＶＲＨに加算することにより第２成分ＶＲＨ１を生成する。
【0077】
具体的には、分配部６１は、乗算器６１Ａ、減算器６１Ｂ、乗算器６１Ｃ、及び加算器６１Ｄを有する。乗算器６１Ａは、周波数分離部６０から出力された低周波成分ＶＲＬに係数α１を乗じることにより第１成分ＶＲＬ１を生成する。減算器６１Ｂは、定数１から係数α１を減じることにより、（１－α１）の値を生成する。乗算器６１Ｃは、周波数分離部６０から出力された低周波成分ＶＲＬに（１－α１）を乗じることにより加算用成分ＶＲＬ２を生成する。加算器６１Ｄは、周波数分離部６０から出力された高周波成分ＶＲＨに加算用成分ＶＲＬ２を加算することにより第２成分ＶＲＨ１を生成する。
【0078】
分配部６１からは、第１成分ＶＲＬ１及び第２成分ＶＲＨ１が出力される。第１成分ＶＲＬ１及び第２成分ＶＲＨ１は、それぞれ第１回転量算出部６３Ａ及び第２回転量算出部６３Ｂに入力される。
【0079】
第１回転量算出部６３Ａは、第１成分ＶＲＬ１に基づいて第１回転量を算出し、算出した第１回転量を電子防振制御部５３に入力する。第２回転量算出部６３Ｂは、第２成分ＶＲＨ１に基づいて第２回転量を算出し、算出した第２回転量を機械防振制御部５２に入力する。
【0080】
電子防振制御部５３は、画像処理部４１を制御することにより、第１回転量に応じた角度だけ記録領域を回転させる。機械防振制御部５２は、機械防振機構４３を制御することにより、第２回転量に応じた角度だけ撮像センサ２０をロール方向に回転させる。
【0081】
図６は、第１分担処理部５４Ａが、補正量ＶＲに基づいて第１成分ＶＲＬ１及び第２成分ＶＲＨ１を生成する過程を模式的に示す。図６は、α１＝０．８とした場合における補正量ＶＲ、低周波成分ＶＲＬ、高周波成分ＶＲＨ、第１成分ＶＲＬ１、及び第２成分ＶＲＨ１の一例を示している。なお、図６のグラフの縦軸は、回転ブレを補正するための補正量（角度）を表している。
【0082】
図７Ａは、並進ブレの補正に係る第２分担処理部５４Ｂの構成例を示す。第２分担処理部５４Ｂは、第１信号処理部７２，８２、第２信号処理部７３，８３、周波数分離部７０，８０、分配部７１，８１、第１シフト量算出部７５、第２シフト量算出部８５、及び加算器７４，８４を有する。
【0083】
第１信号処理部７２は、Ｘ方向の並進ブレを表す加速度信号ＢＳＸを、位置情報を表す補正量ＶＳＸに変換し、かつ出力する。第２信号処理部７３は、ヨー方向の角度ブレを表す角速度信号ＢＹを、角度情報を表す補正量ＶＹに変換し、かつ出力する。
【0084】
周波数分離部７０には、第１信号処理部７２から出力された補正量ＶＳＸに、第２信号処理部７３から出力された補正量ＶＹを付加することにより得られる合算補正量ＶＳ１が入力される。補正量ＶＳＸへの補正量ＶＹの付加は、加算器７４により行われる。以下、並進ブレに角度ブレを付加したブレは、合算ブレと称する。
【0085】
周波数分離部７０は、Ｘ方向及びヨー方向の合算ブレを補正するための合算補正量ＶＳ１を、低周波成分ＶＳ１Ｌと高周波成分ＶＳ１Ｈとに分離し、分離した低周波成分ＶＳ１Ｌと高周波成分ＶＳ１Ｈとを出力する。周波数分離部７０は、ＬＰＦ７０Ａと減算器７０Ｂとで構成されている。ＬＰＦ７０Ａには、主制御部５０から入力された分離周波数ｆｃ２が設定される。分離周波数ｆｃ２は、ＬＰＦ７０Ａのカットオフ周波数に対応する。周波数分離部７０の作用は、上述の周波数分離部６０の作用と同様である。
【0086】
分配部７１には、周波数分離部７０から出力された低周波成分ＶＳ１Ｌ及び高周波成分ＶＳ１Ｈが入力される。また、分配部７１には、主制御部５０から入力された係数α２が設定される。分配部７１は、係数α２に基づいて、低周波成分ＶＳ１Ｌの一部を高周波成分ＶＳ１Ｈに分配する。具体的には、分配部７１は、係数α２を低周波成分ＶＳ１Ｌに乗じることにより第１成分ＶＳ１Ｌ１を生成する。また、分配部７１は、低周波成分ＶＳ１Ｌに（１－α２）を乗じた成分を高周波成分ＶＳ１Ｈに加算することにより第２成分ＶＳ１Ｈ１を生成する。
【0087】
分配部７１は、乗算器７１Ａ、減算器７１Ｂ、乗算器７１Ｃ、及び加算器７１Ｄを有する。分配部７１の具体的な構成は、上述の分配部６１と同様である。
【0088】
分配部７１からは、第１成分ＶＳ１Ｌ１及び第２成分ＶＳ１Ｈ１が出力される。第１成分ＶＳ１Ｌ１及び第２成分ＶＳ１Ｈ１は、それぞれ第１シフト量算出部７５及び第２シフト量算出部８５に入力される。
【0089】
第１信号処理部８２は、Ｙ方向の並進ブレを表す加速度信号ＢＳＹを、位置情報を表す補正量ＶＳＹに変換し、かつ出力する。第２信号処理部８３は、ピッチ方向の角度ブレを表す角速度信号ＢＰを、角度情報を表す補正量ＶＰに変換し、かつ出力する。
【0090】
周波数分離部８０には、第１信号処理部８２から出力された補正量ＶＳＹに、第２信号処理部８３から出力された補正量ＶＰを付加することにより得られる合算補正量ＶＳ２が入力される。補正量ＶＳＹへの補正量ＶＰの付加は、加算器８４により行われる。
【0091】
周波数分離部８０は、Ｙ方向及びピッチ方向の合算ブレを補正するための合算補正量ＶＳ２を、低周波成分ＶＳ２Ｌと高周波成分ＶＳ２Ｈとに分離し、分離した低周波成分ＶＳ２Ｌと高周波成分ＶＳ２Ｈとを出力する。周波数分離部８０は、ＬＰＦ８０Ａと減算器８０Ｂとで構成されている。ＬＰＦ８０Ａには、主制御部５０から入力された分離周波数ｆｃ２が設定される。分離周波数ｆｃ２は、ＬＰＦ８０Ａのカットオフ周波数に対応する。周波数分離部８０の作用は、上述の周波数分離部６０の作用と同様である。なお、本実施形態では、周波数分離部８０に、周波数分離部７０と同一の分離周波数ｆｃ２を設定しているが、周波数分離部７０と異なる分離周波数を設定してもよい。
【0092】
分配部８１には、周波数分離部８０から出力された低周波成分ＶＳ２Ｌ及び高周波成分ＶＳ２Ｈが入力される。また、分配部８１には、主制御部５０から入力された係数α２が設定される。分配部８１は、係数α２に基づいて、低周波成分ＶＳ２Ｌの一部を高周波成分ＶＳ２Ｈに分配する。具体的には、分配部８１は、係数α２を低周波成分ＶＳ２Ｌに乗じることにより第１成分ＶＳ２Ｌ１を生成し、低周波成分ＶＳ２Ｌに（１－α２）を乗じた成分を高周波成分ＶＳ２Ｈに加算することにより第２成分ＶＳ２Ｈ１を生成する。
【0093】
分配部８１は、乗算器８１Ａ、減算器８１Ｂ、乗算器８１Ｃ、及び加算器８１Ｄを有する。分配部８１の具体的な構成は、上述の分配部６１と同様である。なお、本実施形態では、分配部８１に、分配部７１と同一の係数α２を設定しているが、分配部７１と異なる係数を設定してもよい。
【0094】
分配部８１からは、第１成分ＶＳ２Ｌ１及び第２成分ＶＳ２Ｈ１が出力される。第１成分ＶＳ２Ｌ１及び第２成分ＶＳ２Ｈ１は、それぞれ第１シフト量算出部７５及び第２シフト量算出部８５に入力される。
【0095】
第１シフト量算出部７５は、第１成分ＶＳ１Ｌ１，ＶＳ２Ｌ１に基づいて、Ｘ方向及びＹ方向へのシフト量を表す第１シフト量を算出し、算出した第１シフト量を電子防振制御部５３に入力する。第２シフト量算出部８５は、第２成分ＶＳ１Ｈ１，ＶＳ２Ｈ１に基づいて、Ｘ方向及びＹ方向へのシフト量を表す第２シフト量を算出し、算出した第２シフト量を機械防振制御部５２に入力する。
【0096】
第２分担処理部５４Ｂにより生成される各種の信号波形は、図６に示す信号波形と同様である。
【0097】
図７Ｂは、第１信号処理部７２，８２及び第２信号処理部７３，８３の構成の一例を示す。第１信号処理部７２は、例えば、減算器７２Ａ、ＨＰＦ７２Ｂ、乗算器７２Ｃ、第１積分器７２Ｄ、及び第２積分器７２Ｅを有する。第１信号処理部７２は、位置情報の二階微分値である加速度信号ＢＳＸを位置情報に変換するために、第１積分器７２Ｄ及び第２積分器７２Ｅの２つの積分器を有している。
【0098】
図５に示す信号処理部６２と同様に、減算器７２Ａは、加速度信号ＢＳＸからゼロ点補正値ＺＳＸの減算することによるオフセット補正を行う。ゼロ点補正値ＺＳＸは、加速度センサ４４Ｂが静止している場合における加速度センサ４４Ｂからの出力値である。ＨＰＦ７２Ｂは、減算器７２Ａによるオフセット補正で残存した直流成分を除去する。乗算器７２Ｃは、ＨＰＦ７２Ｂからの出力信号にゲイン値ＧＳＸを乗算することによるゲイン補正を行う。ゲイン値ＧＳＸは、撮像レンズ１２の焦点距離、及び／又は加速度センサ４４Ｂの感度によって決定される値である。
【0099】
第１積分器７２Ｄは、乗算器７２Ｃからの出力信号を積分した積分値を出力する。第２積分器７２Ｅは、第１積分器７２Ｄから出力された積分値を積分することにより、位置情報を表す補正量ＶＳＸを生成し、かつ出力する。
【0100】
第２信号処理部７３は、例えば、減算器７３Ａ、ＨＰＦ７３Ｂ、乗算器７３Ｃ、及び積分器７３Ｄを有する。第２信号処理部７３の構成は、図５に示す信号処理部６２の構成と同様である。
【0101】
第１信号処理部８２は、例えば、減算器８２Ａ、ＨＰＦ８２Ｂ、乗算器８２Ｃ、第１積分器８２Ｄ、及び第２積分器８２Ｅを有する。第１信号処理部８２の構成は、第１信号処理部７２の構成と同様である。
【0102】
第２信号処理部８３は、例えば、減算器８３Ａ、ＨＰＦ８３Ｂ、乗算器８３Ｃ、及び積分器８３Ｄを有する。第２信号処理部８３の構成は、図５に示す信号処理部６２の構成と同様である。
【0103】
（各防振処理の方法）
図８は、電子防振処理の一例を説明する。図８において、符号２０Ｂは、撮像センサ２０の受光面２０Ａにおける撮像領域を示している。撮像領域２０Ｂは、例えば、有効画素領域である。また、符号ＲＡは、撮像領域２０Ｂから画像信号を切り出して画像データとして記録するための記録領域である。撮像領域２０Ｂから取得された画像データは、例えば、メモリ４５に記録される。
図８は、電子防振処理の一例を説明する。図８において、符号２０Ｂは、撮像センサ２０の受光面２０Ａにおける撮像領域を示している。撮像領域２０Ｂは、例えば、有効画素領域である。また、符号ＲＡは、撮像領域２０Ｂから画像信号を切り出して画像データとして記録するための記録領域である。撮像領域２０Ｂから取得された画像データは、例えば、メモリ４５に記録される。
【0104】
電子防振制御部５３は、撮像領域２０Ｂ内において、記録領域ＲＡをシフト及び／又は回転させる。具体的には、電子防振制御部５３は、記録領域ＲＡをＸ方向及びＹ方向にシフトさせ、かつ、記録領域ＲＡをロール方向に回転させる。記録領域ＲＡは、Ｘ方向に±ＬＸ１だけシフト可能であり、かつ、Ｙ方向に±ＬＹ１だけシフト可能であり、かつ、ロール方向に±θ１だけ回転可能である。図８中の２点鎖線は、ロール方向にθ１だけ回転された記録領域ＲＡを示している。
【0105】
電子防振制御部５３は、撮像領域２０Ｂ内から選択される記録領域ＲＡを、複数のフレーム間で変更することにより、回転ブレ及び並進ブレの一部を補正する。例えば、図９に示すように、電子防振制御部５３は、１フレームごとに記録領域ＲＡを変更する、すなわち、記録領域ＲＡを回転及びシフトさせる。
【0106】
電子防振制御部５３は、前述の第１回転量及び第１シフト量に基づいて、記録領域ＲＡを回転及びシフトさせることにより、回転ブレ及び並進ブレの一部を補正する。
【0107】
図１０は、機械防振処理の一例を説明する。機械防振機構４３は、可動部４３Ａを有する。可動部４３Ａの中央には、撮像センサ２０が配置されている。可動部４３Ａの撮像センサ２０の周囲には、４つのコイル４３Ｂが配置されている。可動部４３Ａは、本体１１（図３参照）に固設された固定部に設けられたヨーク（図示せず）とコイル４３Ｂとの間の電磁力によって駆動される。ヨークは、１つのコイル４３Ｂに対して１つずつ設けられている。
【0108】
機械防振制御部５２（図４参照）は、４つのコイル４３Ｂに流す電流を制御することにより、可動部４３Ａをシフト及び／又は回転させる。具体的には、機械防振制御部５２は、可動部４３ＡをＸ方向及びＹ方向にシフトさせ、かつ、可動部４３Ａをロール方向に回転させることを可能とする。
【0109】
図１０において、符号ＲＭは、撮像センサ２０がシフトするができる可動範囲を示している。可動範囲ＲＭは、機械防振機構４３の設計により決まる範囲である。撮像センサ２０は、Ｘ方向に±ＬＸ２だけシフト可能であり、かつ、Ｙ方向に±ＬＹ２だけシフト可能である。また、撮像センサ２０は、ロール方向に±θ２だけ回転可能である。図１０中の２点鎖線は、ロール方向にθ２だけ回転された可動部４３Ａを示している。
【0110】
機械防振制御部５２は、前述の第２回転量及び第２シフト量に基づいて、可動部４３Ａを回転及びシフトさせることにより、回転ブレ及び並進ブレの一部を補正する。
【0111】
前述の係数α１（図５参照）は、例えば、下式（１）で表される基準係数κ１に基づいて決定される。
κ１＝θ１／（θ１＋θ２） ・・・（１）
κ１＝θ１／（θ１＋θ２） ・・・（１）
【0112】
基準係数κ１は、電子防振と機械防振とで補正可能な回転ブレ補正可能量に対する、電子防振のみで補正可能な回転ブレ補正可能量の割合を表している。基準係数κ１に、フレームレートＦＲ等に関するパラメータを乗じることにより、係数α１が決定される。
【0113】
前述の係数α２（図７参照）は、例えば、下式（２）で表される基準係数κ１に基づいて決定される。
κ２＝Ｌｘ１／（Ｌｘ１＋Ｌｘ２） ・・・（２）
ここで、Ｌｘ１＝ＬＹ１、及びＬｘ２＝ＬＹ２としている。Ｌｘ１は長さの単位（例えばミリメートル）で表されるのに対して、Ｌｘ２は画素ピッチ（例えば画素中心間距離）の単位で表される。このため、上式（２）の計算は、Ｌｘ２を、長さの単位に変換したうえで行えばよい。
κ２＝Ｌｘ１／（Ｌｘ１＋Ｌｘ２） ・・・（２）
ここで、Ｌｘ１＝ＬＹ１、及びＬｘ２＝ＬＹ２としている。Ｌｘ１は長さの単位（例えばミリメートル）で表されるのに対して、Ｌｘ２は画素ピッチ（例えば画素中心間距離）の単位で表される。このため、上式（２）の計算は、Ｌｘ２を、長さの単位に変換したうえで行えばよい。
【0114】
基準係数κ２は、電子防振と機械防振とで補正可能な並進ブレ補正可能量に対する、電子防振のみで補正可能な並進ブレ補正可能量の割合を表している。基準係数κ２に、フレームレートＦＲ等に関するパラメータを乗じることにより、係数α２が決定される。
【0115】
（回転ブレ補正の補正分担割合）
図１１は、回転ブレの補正に関する係数α１及び分離周波数ｆｃ１と、フレームレートＦＲとの関係の一例を示している。電子防振処理による回転ブレの補正は、画素補完等の演算を行う必要があるため、並進ブレの補正よりも演算負荷が高い。また、係数α１は、電子防振処理の補正分担割合を表すので、係数α１が大きいほど電子防振処理による回転ブレの補正演算負荷が高くなる。仮に、係数α１を一定としたままフレームレートＦＲを高くすると、１フレーム期間内に回転ブレの補正が完了しない可能性がある。このため、係数α１は、フレームレートＦＲが高いほど小さくなるように設定されることが好ましい。また、係数α１は、１フレーム期間内に回転ブレの補正が完了するように、回転ブレの補正時間とフレームレートＦＲとの関係から決定されることが好ましい。
図１１は、回転ブレの補正に関する係数α１及び分離周波数ｆｃ１と、フレームレートＦＲとの関係の一例を示している。電子防振処理による回転ブレの補正は、画素補完等の演算を行う必要があるため、並進ブレの補正よりも演算負荷が高い。また、係数α１は、電子防振処理の補正分担割合を表すので、係数α１が大きいほど電子防振処理による回転ブレの補正演算負荷が高くなる。仮に、係数α１を一定としたままフレームレートＦＲを高くすると、１フレーム期間内に回転ブレの補正が完了しない可能性がある。このため、係数α１は、フレームレートＦＲが高いほど小さくなるように設定されることが好ましい。また、係数α１は、１フレーム期間内に回転ブレの補正が完了するように、回転ブレの補正時間とフレームレートＦＲとの関係から決定されることが好ましい。
【0116】
なお、画像処理部４１の演算能力を高めることで、回転ブレの補正時間を短縮することが可能であるが、画像処理部４１の演算能力を高めることは、画像処理部４１のコスト向上、及び消費電力の増加という観点から好ましくない。
【0117】
電子防振処理は、フレーム間のブレを補正する処理であるため、サンプリング定理に基づき、原理的にフレームレートＦＲの１／２倍の周波数よりも高いブレを補正することができない。このため、分離周波数ｆｃ１は、フレームレートＦＲの１／２以下の値に設定することが好ましい。例えば、分離周波数ｆｃ１は、フレームレートＦＲの１／２倍の値に設定される。
【0118】
例えば、係数α１はフレームレートＦＲに比例するように設定され、かつ、分離周波数ｆｃ１はフレームレートＦＲに反比例するように設定される。
【0119】
並進ブレの補正に関する係数α２及び分離周波数ｆｃ２の設定についても同様である。但し、上述のように並進ブレの補正は、回転ブレの補正よりも演算負荷が低いため、係数α２は、回転ブレの補正に関する係数α１と異なる値であってもよい。すなわち、並進ブレの補正分担割合は、回転ブレの補正分担割合と異なっていてもよい。例えば、同じフレームレートＦＲにおいて、α２＞α１とする。なお、分離周波数ｆｃ２は、回転ブレの補正に関する分離周波数ｆｃ１と同じ値、すなわちｆｃ２＝ｆｃ１であってもよい。
【0120】
図１２及び図１３は、フレームレートＦＲが異なる第１モード及び第２モードにおける補正分担割合を模式的に示す。図１２に示す第１モードは、第１フレームレートＲＦ１（例えば、ＲＦ１＝６０ｆｐｓ）で撮像を行う動画撮像モードである。図１３に示す第２モードは、第２フレームレートＲＦ２（例えば、ＲＦ２＝１２０ｆｐｓ）で撮像を行う動画撮像モードである。図１２及び図１３に示すように、第２モードにおける電子防振処理の補正分担割合は、第１モードにおける電子防振処理の補正分担割合よりも小さい。
【0121】
上述のように係数α１がフレームレートＦＲに比例し、かつ、分離周波数ｆｃ１がフレームレートＦＲに反比例する場合には、係数α１と分離周波数ｆｃ１との積（図１２及び図１３に示す電子防振の面積に対応）は、第１モードと第２モードとで等しい。
【0122】
図１４は、ＬＵＴ５５の一例を示す。ＬＵＴ５５には、フレームレートＦＲと、係数α１，α２及び分離周波数ｆｃ１，ｆｃ２との関係が記録されている。
【0123】
図１５は、主制御部５０による係数α１，α２及び分離周波数ｆｃ１，ｆｃ２の設定処理を説明するフローチャートである。主制御部５０は、操作部４２の操作により１つの動画撮像モードが選択された場合に、選択された動画撮像モードの情報（以下、撮像モード情報という。）を取得する（ステップＳ１０）。この撮像モード情報には、選択された撮像モードのフレームレートＦＲが含まれる。
【0124】
次に、主制御部５０は、メモリ４５に記憶されたＬＵＴ５５を参照することにより（ステップＳ１１）、撮像モード情報に含まれるフレームレートＦＲに対応する係数α１，α２及び分離周波数ｆｃ１，ｆｃ２を取得する（ステップＳ１２）。すなわち、主制御部５０は、ＬＵＴ５５を参照することによりフレームレートＦＲに対応した係数α１，α２を取得して補正分担割合を決定する。
【0125】
主制御部５０は、取得した係数α１，α２及び分離周波数ｆｃ１，ｆｃ２を、補正分担処理部５４に設定する（ステップＳ１３）。そして、主制御部５０は、操作部４２の操作により動画撮像の実行指示があった場合に、電子防振及び機械防振の動作を開始させる（ステップＳ１４）。
【0126】
以上のように、本開示の技術によれば、フレームレートが高いほど電子防振の補正分担割合が小さくなるので、フレームレートが高い場合においても適切に電子防振を行うことができる。なお、図１２では、分離周波数ｆｃ１により電子防振と機械防振領域が明確に分離されている。しかし、図１２はあくまでも模式図である。例えば、分離周波数ｆｃ１は、係数αの関数になるなど、一定の周波数には限られない。
【0127】
以下に、上記第１実施形態の各種の変形例について説明する。
【0128】
[第１変形例]
第１実施形態では、電子防振の回転ブレに対する補正分担割合に対応する係数α１をフレームレートＦＲに応じて変更しているが、第１変形例では、特定の動画撮像モードが選択された場合に、係数α１を０とする。例えば、第１モードと、第１モードよりもフレームレートＦＲが高い第２モードとが選択可能である場合に、第２モードが選択されたことに応じて、係数α１を０とする。これにより、第２モードでは、電子防振処理の回転ブレに対する補正分担割合が０とされ、回転ブレの補正はすべて機械防振処理が担当する。
第１実施形態では、電子防振の回転ブレに対する補正分担割合に対応する係数α１をフレームレートＦＲに応じて変更しているが、第１変形例では、特定の動画撮像モードが選択された場合に、係数α１を０とする。例えば、第１モードと、第１モードよりもフレームレートＦＲが高い第２モードとが選択可能である場合に、第２モードが選択されたことに応じて、係数α１を０とする。これにより、第２モードでは、電子防振処理の回転ブレに対する補正分担割合が０とされ、回転ブレの補正はすべて機械防振処理が担当する。
【0129】
並進ブレについても同様であり、第２モードが選択されたことに応じて、係数α２を０としてもよい。これにより、第２モードでは、電子防振処理の並進ブレに対する補正分担割合が０とされ、並進ブレの補正はすべて機械防振処理が担当する。
【0130】
[第２変形例]
第１実施形態では、記録領域ＲＡ（図８参照）の大きさは一定であるが、第２変形例では、記録領域ＲＡの大きさを、フレームレートＦＲに応じて変更する。図１６に示すように、記録領域ＲＡの大きさを、記録領域ＲＡの対角線の長さＤとして表す。長さＤは、撮像画像の画角に対応する。以下、記録領域ＲＡの大きさは、画角Ｄと称する。
第１実施形態では、記録領域ＲＡ（図８参照）の大きさは一定であるが、第２変形例では、記録領域ＲＡの大きさを、フレームレートＦＲに応じて変更する。図１６に示すように、記録領域ＲＡの大きさを、記録領域ＲＡの対角線の長さＤとして表す。長さＤは、撮像画像の画角に対応する。以下、記録領域ＲＡの大きさは、画角Ｄと称する。
【0131】
例えば、図１７に示すように、フレームレートＦＲが大きいほど、画角Ｄを大きくする。すなわち、第２モードにおける記録領域ＲＡを、第１モードにおける記録領域ＲＡよりも大きくする。これは、フレームレートＦＲが大きいほど、係数α１，α２がそれぞれ小さくなることにより、電子防振処理に必要なマージンＭ（図１６参照）を小さくすることができるためである。マージンＭは、撮像領域２０Ｂ内の記録領域ＲＡ以外の余剰領域である。なお、フレームレートＦＲの変化に対する画角Ｄ及び係数αの変化の度合いは、図１７の例に限定されない。
【0132】
本変形例の場合には、図１８に示すように、ＬＵＴ５５に、フレームレートＦＲに対応する画角Ｄを記録しておけばよい。主制御部５０は、ＬＵＴ５５を参照することにより、フレームレートＦＲに対応する画角Ｄを取得し、取得した画角Ｄを電子防振制御部５３に設定すればよい。
【0133】
本変形例によれば、フレームレートが高い場合においても適切に電子防振を行うことを可能とし、かつ、画角の大きさを一定以上に維持することができる。
【0134】
[第３変形例]
第１実施形態では、画像信号の解像度によらず係数α１は一定であるが、第３変形例として、画像信号の解像度に応じて係数α１を変更する。例えば、記録領域ＲＡ内の画像信号を画像データとして記録する際の記録解像度に応じて係数α１を変更する。例えば、記録解像度は、記録領域ＲＡ内の画像信号から画像データを生成する際の間引き量により制御される。記録解像度は、ユーザが操作部４２を操作することにより設定可能である。
第１実施形態では、画像信号の解像度によらず係数α１は一定であるが、第３変形例として、画像信号の解像度に応じて係数α１を変更する。例えば、記録領域ＲＡ内の画像信号を画像データとして記録する際の記録解像度に応じて係数α１を変更する。例えば、記録解像度は、記録領域ＲＡ内の画像信号から画像データを生成する際の間引き量により制御される。記録解像度は、ユーザが操作部４２を操作することにより設定可能である。
【0135】
例えば、図１９に示すように、記録解像度が大きいほど、係数α１を小さくする。これは、記録解像度が大きいほど、電子防振処理による回転ブレの補正演算に係るデータ量が多く、補正演算負荷が高くなるためである。このように、記録解像度が大きい場合には、補正演算負荷が高くなるので、補正演算負荷を軽減すべく、電子防振の回転ブレに対する補正分担割合に対応する係数α１を小さくすることが好ましい。
【0136】
本変形例の場合には、設定可能な記録解像度ごとに異なる係数α１を記録した複数のＬＵＴ５５を作成し、作成した複数のＬＵＴ５５をメモリ４５に格納しておけばよい。主制御部５０は、操作部４２により設定された記録解像度に対応するＬＵＴ５５を参照すればよい。
【0137】
並進ブレについても同様であり、画像信号の解像度（例えば、記録解像度）に応じて係数α２を変更してもよい。
【0138】
[第４変形例]
第４変形例では、本体１１に装着された撮像レンズ１２の光学ズーム倍率、又は、電子ズーム倍率に応じて係数α１、及び／又は係数α２を変更する。
第４変形例では、本体１１に装着された撮像レンズ１２の光学ズーム倍率、又は、電子ズーム倍率に応じて係数α１、及び／又は係数α２を変更する。
【0139】
光学ズーム倍率は、鏡筒内のズームレンズの位置（ズーム位置）に応じて決定される。ズーム位置によって、撮影画角の周辺減光や周辺解像度低下の度合いが異なるため、ズーム位置毎に機械防振機構４３の可動域を設定する必要がある。図１０において、一般的な傾向として、機械防振機構４３の可動域は、光学ズーム倍率が高くなると小さくなる（ＬＸ２，ＬY２が小さくなる）ため、係数α２は小さくなる。結果的に、電子防振の分担割合が増える。同様に、ズーム位置の変化によって機械防振機構４３の可動域に制限が入れば、図１０におけるθ２が小さくなり係数α１も小さくなる。
【0140】
よって、主制御部５０は、撮像レンズ１２のズーム位置と機械防振機構４３の可動域であるＬＸ２，ＬY２及びθ２を対応させたテーブルデータを有していれば、係数α１、及び／又は係数α２を算出することができる。
【0141】
また、図１６に示す画角Ｄは、電子ズーム倍率に応じて変更される。画角Ｄは、電子ズーム倍率が大きいほど小さくなる。画角Ｄが小さいほど、電子防振処理に必要なマージンＭ（図１６参照）が大きくなるので、係数α１，α２を大きくすることができる。
【0142】
本変形例の場合には、図２０に示すように、ズーム倍率と補正係数βとの関係を記憶した補正テーブル９０をメモリ４５に格納しておけばよい。主制御部５０は、本体１１に装着された撮像レンズ１２のズーム倍率を、例えば、メモリ３５に格納されたレンズデータ３５Ａ（図３参照）から取得する。主制御部５０は、取得したズーム倍率に対応する補正係数βを補正テーブル９０から取得し、取得した補正係数βを係数α１，α２にそれぞれ乗じた値を、補正分担処理部５４に設定すればよい。
【0143】
なお、補正テーブル９０には、ズーム倍率に代えて、撮像レンズ１２の焦点距離を補正係数βに対応させて記録してもよい。また、レンズデータ３５Ａに含まれる撮像レンズ１２のＩＤ（identification）を、補正係数βに対応させて記録してもよい。
【0144】
また、撮像レンズ１２のズーム倍率を変更するズーム操作が可能である場合には、主制御部５０は、ズーム操作により設定されたズーム倍率に対応する補正係数βを補正テーブル９０から取得し、取得した補正係数βに基づいて、係数α１，α２を補正してもよい。
【0145】
また、補正テーブル９０は、撮像レンズ１２のメモリ３５（図３参照）に格納されていてもよい。この場合、補正テーブル９０には、撮像レンズ１２のズーム倍率に対応する補正係数βのみが記録されていればよい。主制御部５０は、レンズ駆動制御部３４を介して、メモリ３５に格納された補正テーブル９０から補正係数βを取得すればよい。また、主制御部５０は、撮像レンズ１２が本体１１に装着された際に、撮像レンズ１２のメモリ３５から補正テーブル９０を取得し、取得した補正テーブル９０を本体１１内のメモリ４５に格納してもよい。加えて、撮像レンズ１２が有する光学ズームレンズの鏡筒内における現在位置を、補正係数βに対応させて記録してもよい。さらに、本体１１が撮像レンズ１２と通信することができず、撮像レンズ１２の情報を読み取ることができない場合、ユーザが設定した焦点距離の値に補正係数βを対応させてもよい。
【0146】
[第５変形例]
第５変形例では、本体１１に装着された撮像レンズ１２が光学ブレ補正機能を有するか否かに応じて係数α１，α２を変更する。撮像レンズ１２が光学ブレ補正機能を有する場合には、回転ブレ及び並進ブレの周波数成分の一部が撮像レンズ１２内の光学ブレ補正機能で補正されるので、例えば、電子防振処理の補正分担割合を減らすことが可能となる。
第５変形例では、本体１１に装着された撮像レンズ１２が光学ブレ補正機能を有するか否かに応じて係数α１，α２を変更する。撮像レンズ１２が光学ブレ補正機能を有する場合には、回転ブレ及び並進ブレの周波数成分の一部が撮像レンズ１２内の光学ブレ補正機能で補正されるので、例えば、電子防振処理の補正分担割合を減らすことが可能となる。
【0147】
本変形例の場合には、光学ブレ補正機能の有無と補正係数βとの関係を記憶した補正テーブルをメモリ４５に格納しておけばよい。補正係数βは、光学ブレ補正機能で回転ブレ及び並進ブレを低周波成分と高周波成分とに分離する分離周波数に基づいて決定すればよい。
【0148】
主制御部５０は、本体１１に装着された撮像レンズ１２の光学ブレ補正機能の有無を、例えば、メモリ３５に格納されたレンズデータ３５Ａ（図３参照）から取得する。主制御部５０は、取得した光学ブレ補正機能の有無に対応する補正係数βを補正テーブルから取得し、取得した補正係数βを係数α１，α２にそれぞれ乗じた値を、補正分担処理部５４に設定すればよい。
【0149】
ズーム倍率の場合と同様に、補正テーブルは、撮像レンズ１２のメモリ３５（図３参照）に格納されていてもよい。
【0150】
なお、補正テーブルを用いずに、光学ブレ補正機能の有無のそれぞれに対するＬＵＴを、本体１１内のメモリ４５又は撮像レンズ１２のメモリ３５に格納してもよい。
【0151】
[第６変形例]
第６変形例では、画角優先モードと電子防振優先モードとで係数α１，α２を変更する。
第６変形例では、画角優先モードと電子防振優先モードとで係数α１，α２を変更する。
【0152】
画角Ｄ（図１６参照）の大きさと、電子防振の性能とはトレードオフの関係にある。すなわち、画角Ｄを大きくすると、電子防振に必要なマージンＭの領域が小さくなり、電子防振の性能が低下する。逆に、電子防振の性能を高めるためにマージンＭを大きくすると、画角Ｄが小さくなる。
【0153】
画角優先モードは、電子防振よりも画角Ｄの大きさを優先する動画撮像モードである。電子防振優先モードは、画角Ｄの大きさよりも電子防振を優先する動画撮像モードである。ユーザは、操作部４２の操作により、画角優先モードと電子防振優先モードとの選択を行うことができる。
【0154】
本変形例では、画角優先モードと電子防振優先モードとのいずれが選択されるかを表す選択情報と、補正係数βとの関係を記憶した補正テーブルをメモリ４５に格納しておけばよい。電子防振優先モードの補正係数βを、画角優先モードの補正係数βよりも大きくすればよい。
【0155】
主制御部５０は、画角優先モードと電子防振優先モードとの選択情報に対応する補正係数βを、メモリ４５に格納された補正テーブルから取得し、取得した補正係数βを係数α１，α２にそれぞれ乗じた値を、補正分担処理部５４に設定すればよい。
【0156】
なお、補正テーブルを用いずに、画角優先モードと電子防振優先モードとのそれぞれに対するＬＵＴをメモリ４５に格納してもよい。
【0157】
[第７変形例]
第７変形例では、第１モードでの動画撮像中に、第１モードよりもフレームレートＦＲが高い第２モードに切り替えられた場合に、係数α１を０とする。例えば、第１モードは、ＦＲ＝６０ｆｓｐの動画撮像モードである。第２モードは、ＦＲ＝２４０ｆｐｓの動画撮像モードである。
第７変形例では、第１モードでの動画撮像中に、第１モードよりもフレームレートＦＲが高い第２モードに切り替えられた場合に、係数α１を０とする。例えば、第１モードは、ＦＲ＝６０ｆｓｐの動画撮像モードである。第２モードは、ＦＲ＝２４０ｆｐｓの動画撮像モードである。
【0158】
本変形例では、主制御部５０は、例えば、図２１に示すフローチャートで示される処理を行う。主制御部５０は、操作部４２の操作に応じて第１モードで撮像動作を開始させる（ステップＳ２０）。このとき、係数α１，α２は、第１モードのフレームレートＦＲに対応する値に設定されている。
【0159】
次に、主制御部５０は、操作部４２の操作により、第１モードから第２モードに切り替えられたか否かを判定する（ステップＳ２１）。主制御部５０は、第２モードに切り替えられたと判定した場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、係数α１を０とする（ステップＳ２２）。これにより、電子防振処理の回転ブレに対する補正分担割合が０とされる。
【0160】
次に、主制御部５０は、操作部４２の操作により、第２モードから第１モードに切り替えられたか否かを判定する（ステップＳ２３）。主制御部５０は、第１モードに切り替えられていないと判定した場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、処理をステップＳ２２に戻す。主制御部５０は、第１モードに切り替えられたと判定した場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、係数α１を、第１モードのフレームレートＦＲに対応する値（α１≠０）に設定する（ステップＳ２４）。
【0161】
次に、主制御部５０は、操作部４２の操作により、動画撮像を終了するための終了操作があったか否かを判定する（ステップＳ２５）。主制御部５０は、終了操作がないと判定した場合には（ステップＳ２５：ＮＯ）、処理をステップＳ２１に戻す。主制御部５０は、終了操作があったと判定した場合には（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【0162】
このように、ユーザの指示に基づき、特定の期間だけ高フレームレートで画像を記録する場合に、当該期間だけ電子防振処理の回転ブレに対する補正分担割合を０とすることにより、１フレーム期間内に回転ブレの補正が完了しないことによる処理の破綻を避けることができる。
【0163】
なお、第１モードから第２モードに切り替えられた場合に、係数α１だけでなく、係数α２も０とし、電子防振処理の回転ブレ及び並進ブレに対する補正分担割合を０としてもよい。
【0164】
[第８変形例]
第８変形例では、動画撮像前のライブビュー撮像時における補正分担割合を、ライブビュー撮像時のフレームレートではなく、ライブビュー撮像後に実行される動画撮像モードのフレームレートに基づいて決定する。ライブビュー撮像とは、前述のライブビュー画像を取得する撮像モードであり、画像データは記録されない。
第８変形例では、動画撮像前のライブビュー撮像時における補正分担割合を、ライブビュー撮像時のフレームレートではなく、ライブビュー撮像後に実行される動画撮像モードのフレームレートに基づいて決定する。ライブビュー撮像とは、前述のライブビュー画像を取得する撮像モードであり、画像データは記録されない。
【0165】
本変形例では、主制御部５０は、例えば、図２２に示すフローチャートで示される処理を行う。主制御部５０は、操作部４２の操作により、動画撮像モードの選択が行われたか否かを判定する（ステップＳ３０）。主制御部５０は、動画撮像モードの選択が行われたと判定した場合には（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、選択された動画撮像モードのフレームレートＦＲに対応する係数α１，α２及び分離周波数ｆｃ１，ｆｃ２を、補正分担処理部５４に設定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１の設定処理の詳細は、図１５に示すステップＳ１０～ステップＳ１３と同様である。
【0166】
次に、主制御部５０は、操作部４２の操作により、ライブビュー撮像の開始指示があったか否かを判定する（ステップＳ３２）。主制御部５０は、ライブビュー撮像の開始指示があったと判定した場合には（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、電子防振及び機械防振の動作を開始させる（ステップＳ３３）。電子防振処理及び機械防振処理は、ステップＳ３１で設定された係数α１，α２に基づく補正分担割合で補正処理を実行する。そして、主制御部５０は、電子防振及び機械防振の動作を開始させ、かつ、ライブビュー撮像を開始させる（ステップＳ３４）。ライブビュー撮像により取得される画像は、ディスプレイ１５又はファインダ１７（図３参照）にリアルタイムに表示される。
【0167】
次に、主制御部５０は、操作部４２の操作により、動画撮像の開始指示があったか否かを判定する（ステップＳ３５）。主制御部５０は、動画撮像の開始指示がなかったと判定した場合には（ステップＳ３５：ＮＯ）、処理をステップＳ３４に戻すことにより、ライブビュー撮像を継続させる。主制御部５０は、動画撮像の開始指示があったと判定した場合には（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、動画撮像を開始させる（ステップＳ３６）。この動画撮像時においても、ステップＳ３３で開始された電子防振及び機械防振の動作が継続して行われている。
【0168】
次に、主制御部５０は、操作部４２の操作により、動画撮像を終了するための終了操作があったか否かを判定する（ステップＳ３７）。主制御部５０は、終了操作がないと判定した場合には（ステップＳ３７：ＮＯ）、処理をステップＳ３６に戻すことにより、動画撮像を継続させる。主制御部５０は、終了操作があったと判定した場合には（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【0169】
以上のように、本変形例では、ライブビュー撮像と動画撮像とでフレームレートが異なる場合であっても、ライブビュー撮像時における補正分担割合が、ライブビュー撮像後に実行される動画撮像モードのフレームレートに基づいて決定される。したがって、ライブビュー撮像時と動画撮像とでブレ補正の効果が同じであるので、ユーザがライブビュー撮像時に確認したブレ補正の効果で動画撮像が行われる。これにより、ユーザが意図した動画像を得ることができる。
【0170】
[第９変形例]
第９変形例では、第２フレームレートＦＲ２で撮像した複数のフレームを合成することにより、第１フレームレートＦＲ１の動画を生成する第３モードを実行可能とする。ここで、ＦＲ２＞ＦＲ１であり、例えば、ＦＲ１＝６０ｆｐｓ、ＦＲ２＝２４０ｆｐｓとする。なお、フレームとは、１フレーム期間に得られる画像データをいう。
第９変形例では、第２フレームレートＦＲ２で撮像した複数のフレームを合成することにより、第１フレームレートＦＲ１の動画を生成する第３モードを実行可能とする。ここで、ＦＲ２＞ＦＲ１であり、例えば、ＦＲ１＝６０ｆｐｓ、ＦＲ２＝２４０ｆｐｓとする。なお、フレームとは、１フレーム期間に得られる画像データをいう。
【0171】
図２３は、第３モードについて説明する図である。図２３に示す第３モードでは、画像処理部４１は、第２フレームレートＦＲ２でフレームＦを生成する。画像処理部４１は、４つのフレームＦを生成するたびに、生成した４つのフレームＦを合成することにより、１つの合成フレームＳＦを生成する。したがって、合成フレームＳＦは、第１フレームレートＦＲ１で生成される。
【0172】
本変形例では、第２フレームレートＦＲ２で生成される複数のフレームＦのそれぞれに対して並進ブレ補正を行い、かつ、第１フレームレートＦＲ１で生成される合成フレームＳＦに対して回転ブレ補正を行う。具体的には、主制御部５０は、電子防振によりフレームＦを補正する際に、第１分担処理部５４Ａ（図５参照）に設定する係数α１を０とすることにより、電子防振処理の回転ブレに対する補正分担割合を０とする。また、主制御部５０は、電子防振により合成フレームＳＦを補正する際に、第２分担処理部５４Ｂ（図７参照）に設定する係数α２を０とすることにより、電子防振処理の並進ブレに対する補正分担割合を０とする。
【0173】
また、フレームＦを並進ブレ補正する場合の分離周波数ｆｃ２（図７参照）と、合成フレームＳＦを回転ブレ補正する場合の分離周波数ｆｃ１（図５参照）とを異ならせることが好ましい。例えば、分離周波数ｆｃ２を第１フレームレートＦＲ１に基づいて設定し、分離周波数ｆｃ１を第２フレームレートＦＲ２に基づいて設定する。
【0174】
以上のように、本変形例では、演算負荷の大きい回転ブレの補正を、低フレームレートで生成される合成フレームＳＦに対してのみ行うので、フレームＦを取得するフレームレートが高い場合においても適切に電子防振を行うことができる。
【0175】
[第１０変形例]
機械防振機構４３は、図１０に示す撮像センサ２０をコイル及びヨークにより並進及び回転させる、いわゆるセンサシフト方式には限られない。例えば、機械防振機構４３は、図２４に示す撮像装置１０Ａに設けられたジンバル機構１２０であってもよい。ジンバル機構１２０は、本体１００と、撮像センサを内蔵するカメラ部１１０との間に設けられている。ジンバル機構１２０は、カメラ部１１０を３つの軸回りに回転自在に保持するスタビライザであり、カメラ部１１０が一定の姿勢を維持するように制御を行う。
機械防振機構４３は、図１０に示す撮像センサ２０をコイル及びヨークにより並進及び回転させる、いわゆるセンサシフト方式には限られない。例えば、機械防振機構４３は、図２４に示す撮像装置１０Ａに設けられたジンバル機構１２０であってもよい。ジンバル機構１２０は、本体１００と、撮像センサを内蔵するカメラ部１１０との間に設けられている。ジンバル機構１２０は、カメラ部１１０を３つの軸回りに回転自在に保持するスタビライザであり、カメラ部１１０が一定の姿勢を維持するように制御を行う。
【0176】
第１実施形態及び上記各種変形例は、矛盾が生じない限り、互いに組み合わせることが可能である。
【0177】
上記実施形態において、プロセッサ４０を一例とする制御部のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。上記各種のプロセッサには、ソフトウェア（プログラム）を実行して機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡなどの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサが含まれる。ＦＰＧＡには、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。
【0178】
制御部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の制御部は１つのプロセッサで構成してもよい。
【0179】
複数の制御部を１つのプロセッサで構成する例は複数考えられる。第１の例に、クライアント及びサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の制御部として機能する形態がある。第２の例に、システムオンチップ（Ｓｙｓｔｅｍ Ｏｎ Ｃｈｉｐ：ＳＯＣ）などに代表されるように、複数の制御部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、制御部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成できる。
【0180】
さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。
【0181】
以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。
【0182】
本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。
【符号の説明】
【0183】
１０，１０Ａ 撮像装置
１１ 本体
１１Ａ カメラ側マウント
１１Ｂ 電気接点
１１Ｃ 前面
１１Ｄ 背面
１２ 撮像レンズ
１２Ａ レンズ側マウント
１２Ｂ 電気接点
１３ ダイヤル
１４ レリーズボタン
１５ ディスプレイ
１６ 指示キー
１７ ファインダ
１８ ファインダ接眼部
２０ 撮像センサ
２０Ａ 受光面
２０Ｂ 撮像領域
３０ 対物レンズ
３１ フォーカスレンズ
３２ 後端レンズ
３３ 絞り
３４ レンズ駆動制御部
３５ メモリ
３５Ａ レンズデータ
４０ プロセッサ
４１ 画像処理部
４２ 操作部
４３ 機械防振機構
４３Ａ 可動部
４３Ｂ コイル
４４ ブレ検出センサ
４４Ａ ジャイロセンサ
４４Ｂ 加速度センサ
４５ メモリ
４５Ａ 作動プログラム
５０ 主制御部
５１ 撮像制御部
５２ 機械防振制御部
５３ 電子防振制御部
５４ 補正分担処理部
５４Ａ 第１分担処理部
５４Ｂ 第２分担処理部
６０，７０，８０ 周波数分離部
６０Ａ，７０Ａ，８０Ａ ＬＰＦ
６０Ｂ，７０Ｂ，８０Ｂ 減算器
６１，７１，８１ 分配部
６１Ａ，７１Ａ，８１Ａ 乗算器
６１Ｂ，７１Ｂ，８１Ｂ 減算器
６１Ｃ，７１Ｃ，８１Ｃ 乗算器
６１Ｄ，７１Ｄ，８１Ｄ 加算器
６２ 信号処理部
７２，８２ 第１信号処理部
７３，８３ 第２信号処理部
６２Ａ，７２Ａ，７３Ａ，８２Ａ，８３Ａ 減算器
６２Ｂ，７２Ｂ，７３Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ ＨＰＦ
６２Ｃ，７２Ｃ，７３Ｃ，８２Ｃ，８３Ｃ 乗算器
６２Ｄ，７３Ｄ，８３Ｄ 積分器
７２Ｄ，８２Ｄ 第１積分器
７２Ｅ，８２Ｅ 第２積分器
６３Ａ 第１回転量算出部
６３Ｂ 第２回転量算出部
７４，８４ 乗算器
７５ 第１シフト量算出部
８５ 第２シフト量算出部
９０ 補正テーブル
１００ 本体
１１０ カメラ部
１２０ ジンバル機構
Ｄ 画角
Ｆ フレーム
Ｍ マージン
ＲＡ 記録領域
ＲＭ 可動範囲
ＳＦ 合成フレーム
１１ 本体
１１Ａ カメラ側マウント
１１Ｂ 電気接点
１１Ｃ 前面
１１Ｄ 背面
１２ 撮像レンズ
１２Ａ レンズ側マウント
１２Ｂ 電気接点
１３ ダイヤル
１４ レリーズボタン
１５ ディスプレイ
１６ 指示キー
１７ ファインダ
１８ ファインダ接眼部
２０ 撮像センサ
２０Ａ 受光面
２０Ｂ 撮像領域
３０ 対物レンズ
３１ フォーカスレンズ
３２ 後端レンズ
３３ 絞り
３４ レンズ駆動制御部
３５ メモリ
３５Ａ レンズデータ
４０ プロセッサ
４１ 画像処理部
４２ 操作部
４３ 機械防振機構
４３Ａ 可動部
４３Ｂ コイル
４４ ブレ検出センサ
４４Ａ ジャイロセンサ
４４Ｂ 加速度センサ
４５ メモリ
４５Ａ 作動プログラム
５０ 主制御部
５１ 撮像制御部
５２ 機械防振制御部
５３ 電子防振制御部
５４ 補正分担処理部
５４Ａ 第１分担処理部
５４Ｂ 第２分担処理部
６０，７０，８０ 周波数分離部
６０Ａ，７０Ａ，８０Ａ ＬＰＦ
６０Ｂ，７０Ｂ，８０Ｂ 減算器
６１，７１，８１ 分配部
６１Ａ，７１Ａ，８１Ａ 乗算器
６１Ｂ，７１Ｂ，８１Ｂ 減算器
６１Ｃ，７１Ｃ，８１Ｃ 乗算器
６１Ｄ，７１Ｄ，８１Ｄ 加算器
６２ 信号処理部
７２，８２ 第１信号処理部
７３，８３ 第２信号処理部
６２Ａ，７２Ａ，７３Ａ，８２Ａ，８３Ａ 減算器
６２Ｂ，７２Ｂ，７３Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ ＨＰＦ
６２Ｃ，７２Ｃ，７３Ｃ，８２Ｃ，８３Ｃ 乗算器
６２Ｄ，７３Ｄ，８３Ｄ 積分器
７２Ｄ，８２Ｄ 第１積分器
７２Ｅ，８２Ｅ 第２積分器
６３Ａ 第１回転量算出部
６３Ｂ 第２回転量算出部
７４，８４ 乗算器
７５ 第１シフト量算出部
８５ 第２シフト量算出部
９０ 補正テーブル
１００ 本体
１１０ カメラ部
１２０ ジンバル機構
Ｄ 画角
Ｆ フレーム
Ｍ マージン
ＲＡ 記録領域
ＲＭ 可動範囲
ＳＦ 合成フレーム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
