特開 2024-7229 制御装置、移動体、制御方法及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024007229

(43)【公開日】2024-01-18

(54)【発明の名称】制御装置、移動体、制御方法及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60L 3/00 20190101AFI20240111BHJP

   B64G 1/16 20060101ALI20240111BHJP

   G01N 1/00 20060101ALN20240111BHJP

【ＦＩ】

B60L3/00 N

B64G1/16

G01N1/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022108563

(22)【出願日】2022-07-05

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】391045897

【氏名又は名称】古河ＡＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】半澤 弘明

(72)【発明者】

【氏名】李 蕊白

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 真悟

(72)【発明者】

【氏名】中山 昂太郎

【テーマコード（参考）】

2G052

5H125

【Ｆターム（参考）】

2G052AC07

5H125AA20

5H125AC12

5H125BA04

5H125EE51

5H125EE61

5H125EE64

(57)【要約】

【課題】損失電力の増大を抑える制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ１００は、移動体１に設けられた複数の配電経路のそれぞれの状況を取得する取得部１０１と、取得部１０１が取得した状況に基づいて、複数の配電経路の中から抵抗が低い配電経路を選択し、該配電経路により配電するよう制御する制御部１０３と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に設けられた複数の配電経路のそれぞれの状況を取得する取得部と、
前記取得部が取得した状況に基づいて、前記複数の配電経路の中から抵抗が低い配電経路を選択し、該配電経路により配電するよう制御する制御部と、
を備える制御装置。

【請求項2】

前記取得部は、前記複数の配電経路のそれぞれの周囲の温度に係る情報を取得し、
前記制御部は、前記複数の配電経路の中から最も温度が低い配電経路を抵抗が低い配電経路として選択する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記複数の配電経路のそれぞれの周囲の温度に係る情報を間接的に取得する、請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記取得部は、太陽の位置に基づいて前記複数の配電経路のそれぞれの周囲の温度に係る情報を間接的に取得する、請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記取得部は、撮像された画像を用いて求められた太陽の位置に基づいて前記複数の配電経路のそれぞれの周囲の温度に係る情報を間接的に取得する、請求項３に記載の制御装置。

【請求項6】

前記取得部は、前記複数の配電経路のそれぞれの電圧降下量を取得し、
前記制御部は、前記複数の配電経路の中から最も電圧降下量が低い配電経路を抵抗が低い配電経路として選択する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記移動体が停止している状態で、前記複数の配電経路の中から抵抗が低い配電経路を選択する制御を行う、請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

複数の配電経路と、
請求項１～７のいずれか１項に記載の制御装置と、
を備える、移動体。

【請求項9】

プロセッサが、
移動体に設けられた複数の配電経路のそれぞれの状況を取得し、
取得した状況に基づいて、前記複数の配電経路の中から抵抗が低い配電経路を選択し、該配電経路により配電するよう制御する、
処理を行う、制御方法。

【請求項10】

コンピュータに、
移動体に設けられた複数の配電経路のそれぞれの状況を取得し、
取得した状況に基づいて、前記複数の配電経路の中から抵抗が低い配電経路を選択し、該配電経路により配電するよう制御する、
処理を実行させる、制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、移動体、制御方法及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

月、火星その他の惑星の探査活動に用いられる車両に関する技術が開示されている。特許文献１には、宇宙探査用の走行車に関する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１８／２９８４０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

惑星の探査活動に用いられる車両はバッテリに蓄えられた電力で駆動する。特に宇宙環境においては、大気が存在しないか稀薄であるために、太陽の可視側において車両の温度上昇が顕著に発生する。車両の配電に用いられる材料は一般に、高温になることで抵抗が上昇する。すなわち。温度上昇は、車両に備えられた配電経路における配線抵抗等の損失の上昇に繋がる。宇宙環境においてはバッテリの充電は容易ではなく、損失が上昇すると損失電力が増大し、損失電力の増大によって車両の航続可能距離が低下することにも繋がる。

【0005】

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、損失電力の増大を抑える制御装置、移動体、制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１態様に係る制御装置は、移動体に設けられた複数の配電経路のそれぞれの状況を取得する取得部と、前記取得部が取得した状況に基づいて、前記複数の配電経路の中から抵抗が低い配電経路を選択し、該配電経路により配電するよう制御する制御部と、を備える。

【0007】

本発明の第１態様によれば、状況に応じた配線抵抗の低い配電経路の選択により、配電経路で生じる損失電力の増大を抑えることができる。

【0008】

本発明の第２態様に係る制御装置は、第１態様に係る制御装置であって、前記取得部は、前記複数の配電経路のそれぞれの周囲の温度に係る情報を取得し、前記制御部は、前記複数の配電経路の中から最も温度が低い配電経路を抵抗が低い配電経路として選択する。

【0009】

本発明の第２態様によれば、温度が低い配電経路を抵抗が低い配電経路として選択することにより、配電経路で生じる損失電力の増大を抑えることができる。

【0010】

本発明の第３態様に係る制御装置は、第２態様に係る制御装置であって、前記取得部は、前記複数の配電経路のそれぞれの周囲の温度に係る情報を間接的に取得する。

【0011】

本発明の第３態様によれば、間接的に取得した温度に係る情報に基づいて、温度が低い配電経路を抵抗が低い配電経路として選択することにより、配電経路で生じる損失電力の増大を抑えることができる。

【0012】

本発明の第４態様に係る制御装置は、第３態様に係る制御装置であって、前記取得部は、太陽の位置に基づいて前記複数の配電経路のそれぞれの周囲の温度に係る情報を間接的に取得する。

【0013】

本発明の第４態様によれば、太陽の位置に基づいて取得した温度に係る情報に基づいて、温度が低い配電経路を抵抗が低い配電経路として選択することにより、配電経路で生じる損失電力の増大を抑えることができる。

【0014】

本発明の第５態様に係る制御装置は、第３態様に係る制御装置であって、前記取得部は、撮像された画像を用いて求められた太陽の位置に基づいて前記複数の配電経路のそれぞれの周囲の温度に係る情報を間接的に取得する。

【0015】

本発明の第５態様によれば、画像から得られる太陽の位置に基づいて取得した温度に係る情報に基づいて、温度が低い配電経路を抵抗が低い配電経路として選択することにより、配電経路で生じる損失電力の増大を抑えることができる。

【0016】

本発明の第６態様に係る制御装置は、第１態様に係る制御装置であって、前記取得部は、前記複数の配電経路のそれぞれの電圧降下量を取得し、前記制御部は、前記複数の配電経路の中から最も電圧降下量が低い配電経路を抵抗が低い配電経路として選択する。

【0017】

本発明の第６態様によれば、最も電圧降下量が低い配電経路を抵抗が低い配電経路として選択することにより、配電経路で生じる損失電力の増大を抑えることができる。

【0018】

本発明の第７態様に係る制御装置は、第１態様～第６態様のいずれかにに係る制御装置であって、前記制御部は、前記移動体が停止している状態で、前記複数の配電経路の中から抵抗が低い配電経路を選択する制御を行う。

【0019】

本発明の第７態様によれば、移動体が停止している状態で配電経路を抵抗が低い配電経路として選択することにより、移動体の移動中に配電経路で生じる損失電力の増大を抑えることができる。

【0020】

本発明の第８態様に係る移動体は、複数の配電経路と、第１態様～第７態様のいずれかの制御装置と、を備える。

【0021】

本発明の第８態様によれば、移動体が配電経路で生じる損失電力の増大を抑えて移動することができる。

【0022】

本発明の第９態様に係る制御方法は、プロセッサが、移動体に設けられた複数の配電経路のそれぞれの状況を取得し、取得した状況に基づいて、前記複数の配電経路の中から抵抗が低い配電経路を選択し、該配電経路により配電するよう制御する処理を行う。

【0023】

本発明の第９態様によれば、状況に応じた配線抵抗の低い配電経路の選択により、配電経路で生じる損失電力の増大を抑えることができる。

【0024】

本発明の第１０態様に係る制御プログラムは、コンピュータに、移動体に設けられた複数の配電経路のそれぞれの状況を取得し、取得した状況に基づいて、前記複数の配電経路の中から抵抗が低い配電経路を選択し、該配電経路により配電するよう制御する処理を実行させる。

【0025】

本発明の第１０態様によれば、状況に応じた配線抵抗の低い配電経路の選択により、配電経路で生じる損失電力の増大を抑えることができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明によれば、状況に応じた配線抵抗の低い配電経路の選択により、損失電力の増大を抑える制御装置、移動体、制御方法及び制御プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】実施形態に係る移動体の概略構成を示す図である。

【図2】ＥＣＵのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】ＥＣＵの機能構成の例を示すブロック図である。

【図4】ＥＣＵによる制御処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】本実施形態に係る移動体の概略構成を示す図である。

【図6】ＥＣＵによる制御処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一または等価な構成要素および部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。

【0029】

図１は、本実施形態に係る移動体の概略構成を示す図である。

【0030】

図１に示した移動体１は、例えば月、火星等の惑星を探索する移動体である。移動体１は、地球の地上局から、衛星通信等により受信した指令に基づいて、走行及び停止を行うよう構成された車両である。

【0031】

図１に示したように、移動体１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１００、アクチュエータ１０１Ａ、１０１Ｂ、１０２Ａ、１０２Ｂ、リレー１０３Ａ、１０３Ｂ、１０４Ａ、１０４Ｂ、バッテリ１０５Ａ、１０５Ｂ、温度センサ１０６Ａ、１０６Ｂ、周辺環境センサ１０７を備える。図１に示した移動体１は、図の上方が進行方向であるとする。

【0032】

ＥＣＵ１００は、本発明の制御装置の一例であり、移動体１に備えられた各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＥＣＵ１００は、移動体１の周囲の状況を、温度センサ１０６Ａ、１０６Ｂ、周辺環境センサ１０７、又は地上局から取得した情報に基づいて確認する。そして、ＥＣＵ１００は、移動体１の周囲の状況に基づいて、移動体１に設けられたＡ系統１０８Ａと、Ｂ系統１０８Ｂとの２本の配電経路の中から、抵抗が低い配電経路を選択する。

【0033】

本実施形態では、Ａ系統１０８Ａは移動体１の左側において車体１０の外で配線されており、移動体１の右側において車体１０の内に配線されている。一方、Ｂ系統１０８Ｂは移動体１の左側において車体１０の内で配線されており、移動体１の右側において車体１０の外に配線されている。

【0034】

より具体的には、ＥＣＵ１００は、移動体１が高温になっている側を把握する。そしてＥＣＵ１００は、高温になっている側の配電経路は選択せず、低温になっている側の配電経路を選択する制御を行う。換言すれば、ＥＣＵ１００は、配電経路の温度に係る情報に基づき、抵抗が低い配電経路を選択する。

【0035】

ＥＣＵ１００が高温の配電経路を選択した場合の必要電力をＰ_Ｈｉｇｈ、高温の配電経路の抵抗をＲ_Ｈｉｇｈとすると、Ｐ_Ｈｉｇｈは、配電経路に流れる電流をＩ、配電経路に掛かる電圧をＶとして、
Ｐ_Ｈｉｇｈ＝ＩＶ＝Ｉ^２Ｒ_Ｈｉｇｈ
で表すことができる。

【0036】

一方、ＥＣＵ１００が低温の配電経路を選択した場合の必要電力をＰ_Ｌｏｗ、高温の配電経路の抵抗をＲ_Ｌｏｗとすると、Ｐ_Ｌｏｗは、同じく配電経路に流れる電流をＩ、配電経路に掛かる電圧をＶとして、
Ｐ_Ｌｏｗ＝ＩＶ＝Ｉ^２Ｒ_Ｌｏｗ
で表すことができる。

【0037】

配電経路に用いられる材料は一般に、高温になることで抵抗が上昇することから、Ｒ_Ｈｉｇｈ＞Ｒ_Ｌｏｗとなることから、Ｐ_ＨｉｇｈとＰ_Ｌｏｗとを比較すると、Ｐ_Ｈｉｇｈ＞Ｐ_Ｌｏｗとなる。従って、ＥＣＵ１００が低温の配電経路を選択することで、以下のΔＰ分の消費電力の削減が可能となる。
ΔＰ＝Ｐ_Ｈｉｇｈ－Ｐ_Ｌｏｗ

【0038】

ＥＣＵ１００は、移動体１の周囲の状況に基づいて抵抗が低い配電経路を選択することで、そのような選択を行わない場合と比較して、移動体１の損失電力の増大を抑え、移動体１の航続可能距離の低下を抑えることができる。

【0039】

アクチュエータ１０１Ａ、１０１Ｂ、１０２Ａ、１０２Ｂは、移動体１の駆動に用いられる装置である。本実施形態では、アクチュエータ１０１Ａ、１０１Ｂは、図示しない左輪の駆動に用いられ、アクチュエータ１０２Ａ、１０２Ｂは、図示しない右輪の駆動に用いられる。

【0040】

リレー１０３Ａ、１０３Ｂ、１０４Ａ、１０４Ｂは、ＥＣＵ１００からの指示により電力の供給又は遮断を行う装置である。図１に示した例では、リレー１０３Ａ、１０４Ｂは車体１０の内側に設けられ、リレー１０３Ｂ、１０４Ａは車体１０の外側に設けられている。

【0041】

バッテリ１０５Ａ、１０５Ｂは、移動体１を駆動させるための電力が蓄えられるバッテリである。図１に示した例では、バッテリ１０５ＡにはＡ系統１０８Ａを通じてアクチュエータ１０１Ａ、１０２Ａを駆動させるための電力が蓄えられ、バッテリ１０５ＢにはＢ系統１０８Ｂを通じてアクチュエータ１０１Ｂ、１０２Ｂを駆動させるための電力が蓄えられている。

【0042】

なお、本実施形態では、障害発生時を考慮して２つのバッテリ１０５Ａ、１０５Ｂが移動体１に備えられた例を示しているが、本発明は、バッテリの数は係る例に限定されない。

【0043】

温度センサ１０６Ａ、１０６Ｂは、移動体１の周囲の温度を測定するセンサである。温度センサ１０６Ａは、移動体１の進行方向右側の温度を測定するセンサである。温度センサ１０６Ｂは、移動体１の進行方向左側の温度を測定するセンサである。温度センサ１０６Ａ、１０６Ｂによる温度の測定結果はＥＣＵ１００に送られる。温度センサ１０６Ａ、１０６Ｂにより、Ａ系統１０８Ａ、Ｂ系統１０８Ｂのそれぞれの温度の状況を取得出来る。

【0044】

周辺環境センサ１０７は、移動体１の周辺の環境の情報を取得するセンサである。周辺環境センサ１０７としては、例えば移動体１の周囲を撮像するカメラが用いられ得る。当該カメラで移動体１の周囲を撮像し、画像をＥＣＵ１００に送ることで、ＥＣＵ１００は移動体１に対して相対的な太陽の位置を求めることが可能となる。移動体１に対して相対的な太陽の位置が分かれば、ＥＣＵ１００は、移動体１の高温側を推測することができる。すなわちＥＣＵ１００は、周辺環境センサ１０７が取得した情報から、移動体１の周囲の温度の状況を間接的に取得することができる。

【0045】

続いて、ＥＣＵ１００のハードウェア構成を説明する。

【0046】

図２は、ＥＣＵ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。

【0047】

図２に示すように、ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１３、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１１４、及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１１５を有する。各構成は、バス１１９を介して相互に通信可能に接続されている。

【0048】

ＣＰＵ１１１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２からプログラムを読み出し、ＲＡＭ１１３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ１１２には、移動体１に設けられた配電経路の使用に関する制御を行う制御プログラムが格納されている。

【0049】

ＲＯＭ１１２は、オペレーティングシステムを含む各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ１１３は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。なお、ＥＣＵ１００には、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）またはフラッシュメモリ等の記憶装置により構成されるストレージが設けられてもよい。

【0050】

入出力インタフェース１１４は、移動体１に備えられたリレー１０３Ａ、１０３Ｂ、１０４Ａ、１０４Ｂ、温度センサ１０６Ａ、１０６Ｂ、周辺環境センサ１０７等の機器との間で情報を入出力するためのインタフェースである。

【0051】

通信インタフェース１１５は、地上局等の他の機器と通信するためのインタフェースである。

【0052】

上記の制御プログラムを実行する際に、ＥＣＵ１００は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。ＥＣＵ１００が実現する機能構成について説明する。

【0053】

図３は、ＥＣＵ１００の機能構成の例を示すブロック図である。

【0054】

図３に示すように、ＥＣＵ１００は、機能構成として、取得部２０１、判定部２０２および制御部２０３を有する。各機能構成は、ＣＰＵ１１１がＲＯＭ１１２に記憶された制御プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0055】

取得部２０１は、移動体１に設けられた複数の配電経路（図１では、Ａ系統１０８Ａ及びＢ系統１０８Ｂの２系統の配電経路）のそれぞれの状況を取得する。具体的には、取得部１０１は、移動体１に設けられた複数の配電経路のそれぞれの温度の状況を直接的に又は間接的に取得する。

【0056】

例えば、取得部２０１は、温度センサ１０６Ａ、１０６Ｂにより測定されたＡ系統１０８Ａ、Ｂ系統１０８Ｂのそれぞれの温度の測定値を取得することで、配電経路のそれぞれの温度の状況を直接的に取得する。また例えば、取得部２０１は、周辺環境センサ１０７により取得された移動体１の周囲の状況を取得することで、周辺環境センサ１０７が取得した情報から、移動体１の周囲の温度の状況を間接的に取得する。

【0057】

判定部２０２は、取得部２０１が取得した、移動体１に設けられた複数の配電経路のそれぞれの状況を用いて、移動体１で高温になっている側を判定する。温度センサ１０６Ａ、１０６Ｂにより直接的に温度を取得した場合、判定部２０２は、温度の測定値に基づき、移動体１で高温になっている側を判定する。

【0058】

制御部２０３は、判定部２０２での判定結果に基づき、移動体１に設けられた複数の配電経路の中から、抵抗が低い配電経路を選択し、選択した配電経路により配電するよう制御する。より詳細には、制御部２０３は、判定部２０２での高温になっている側の判定結果に基づき、移動体１に設けられた複数の配電経路の中から、低温側の配電経路を選択し、選択した配電経路により配電するよう制御する。

【0059】

具体的には、移動体１の左側が低温側であると判定部２０２が判定した場合、制御部２０３は、リレー１０３Ｂ、１０４Ｂをオンにし、リレー１０３Ａ、１０４Ａをオフにするよう制御する。従って、移動体１の左側が低温側であると判定部２０２が判定した場合、制御部２０３はＢ系統１０８Ｂを選択するよう制御する。

【0060】

一方、移動体１の右側が低温側であると判定部２０２が判定した場合、制御部２０３は、リレー１０３Ａ、１０４Ａをオンにし、リレー１０３Ｂ、１０４Ｂをオフにするよう制御する。従って、移動体１の左側が低温側であると判定部２０２が判定した場合、制御部２０３はＡ系統１０８Ａを選択するよう制御する。

【0061】

判定部２０２による判定処理、及び制御部２０３による制御処理が行われるタイミングは特定のタイミングに限定されない。例えば、判定部２０２による判定処理、及び制御部２０３による制御処理は、移動体１の始動時に行われてもよく、所定の間隔で定期的に行われてもよい。また、判定部２０２による判定処理、及び制御部２０３による制御処理は、移動体１が停止しているタイミングで行われてもよい。

【0062】

ＥＣＵ１００は、係る構成を有することで、状況に応じた配線抵抗の低い配電経路を選択することができる。ＥＣＵ１００は、配線抵抗の低い配電経路を選択することで、配線抵抗の低い配電経路を選択しない場合と比較して、移動体１の損失電力の増大を抑えることができる。

【0063】

次に、ＥＣＵ１００の作用について説明する。

【0064】

図４は、ＥＣＵ１００による制御処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ１１１がＲＯＭ１１２から制御プログラムを読み出して、ＲＡＭ１１３に展開して実行することにより、制御処理が行なわれる。

【0065】

ＣＰＵ１１１は、まずステップＳ１０１において、移動体１の周辺状況を確認する。ＣＰＵ１１１は、移動体１の周辺状況を、例えば温度センサ１０６Ａ、１０６Ｂ、周辺環境センサ１０７、又は地上局から取得した情報に基づいて確認する。

【0066】

ステップＳ１０１に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１０２において、Ａ系統１０８Ａ側の温度を取得する。ＣＰＵ１１１は、Ａ系統１０８Ａ側の温度を、温度センサ１０６Ａから直接的に取得してもよく、周辺環境センサ１０７から間接的に取得してもよい。

【0067】

ステップＳ１０２に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１０３において、Ｂ系統１０８Ｂ側の温度を取得する。ＣＰＵ１１１は、Ｂ系統１０８Ｂ側の温度を、温度センサ１０６Ｂから直接的に取得してもよく、周辺環境センサ１０７から間接的に取得してもよい。なお図４に示したフローチャートでは、ＣＰＵ１１１は、Ａ系統１０８Ａ、Ｂ系統１０８Ｂの順に温度を取得していたが、ＣＰＵ１１１は、Ｂ系統１０８Ｂ、Ａ系統１０８Ａの順に温度を取得してもよい。

【0068】

ステップＳ１０３に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１０４において、Ａ系統１０８Ａ側の温度とＢ系統１０８Ｂ側の温度との温度差を演算する。ＣＰＵ１１１は、温度差そのものを演算してもよく、どちらの系統が大きいかを演算してもよい。

【0069】

ステップＳ１０４に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１０５において、Ａ系統１０８Ａ側の温度がＢ系統１０８Ｂ側の温度より大きいかどうかを判断する。

【0070】

ステップＳ１０５の判断の結果、Ａ系統１０８Ａ側の温度がＢ系統１０８Ｂ側の温度より大きければ（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、続いてＣＰＵ１１１は、ステップＳ１０６において、Ｂ系統１０８Ｂ側を配電に使用するよう決定する。すなわち、ＣＰＵ１１１は、リレー１０３Ｂ、１０４Ｂをオンにし、リレー１０３Ａ、１０４Ａをオフにする。

【0071】

一方、ステップＳ１０６の判断の結果、Ａ系統１０８Ａ側の温度がＢ系統１０８Ｂ側の温度より大きくなければ（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、続いてＣＰＵ１１１は、ステップＳ１０７において、Ａ系統１０８Ａ側を配電に使用するよう決定する。すなわち、ＣＰＵ１１１は、リレー１０３Ａ、１０４Ａをオンにし、リレー１０３Ｂ、１０４Ｂをオフにする。

【0072】

ＥＣＵ１００は、一連の処理を実行することで、状況に応じた配線抵抗の低い配電経路を選択することができる。ＥＣＵ１００は、配線抵抗の低い配電経路を選択することで、配線抵抗の低い配電経路を選択しない場合と比較して、移動体１の損失電力の増大を抑えることができる。

【0073】

上述の例では、ＥＣＵ１００が温度に係る情報に基づいて配線抵抗の低い配電経路を選択する例を示したが、本発明は係る例に限定されない。ＥＣＵ１００は、配電経路の抵抗値を推測し、推測結果に基づいて配線抵抗の低い配電経路を選択してもよい。

【0074】

図５は、本実施形態に係る移動体の概略構成を示す図である。

【0075】

図５に示した移動体１は、入力電圧計１２１Ａ、１２１Ｂ、１２２Ａ、１２２Ｂが設けられている点で図１に示した移動体１と相違している。入力電圧計１２１Ａ、１２１Ｂ、１２２Ａ、１２２Ｂは、それぞれアクチュエータ１０１Ａ、１０１Ｂ、１０２Ａ、１０２Ｂに入力される電圧を測定する電圧計である。

【0076】

ＥＣＵ１００は、Ａ系統１０８ＡとＢ系統１０８Ｂの夫々で規定負荷（例えば１０Ｗ）を消費した場合の、入力電圧計１２１Ａ、１２１Ｂ、１２２Ａ、１２２Ｂで計測された入力電圧から得られる電圧降下量から、Ａ系統１０８ＡとＢ系統１０８Ｂの夫々の抵抗を演算する。そしてＥＣＵ１００は、抵抗の演算結果に基づき、Ａ系統１０８ＡとＢ系統１０８Ｂのどちらかを選択して配電を行うよう制御する。

【0077】

次に、ＥＣＵ１００の作用について説明する。

【0078】

図６は、ＥＣＵ１００による制御処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ１１１がＲＯＭ１１２から制御プログラムを読み出して、ＲＡＭ１１３に展開して実行することにより、制御処理が行なわれる。

【0079】

ＣＰＵ１１１は、まずステップＳ１１１において、リレー１０３Ａ、１０４Ａをオンにし、リレー１０３Ｂ、１０４Ｂをオフにして、Ａ系統１０８Ａで規定の負荷を消費する。

【0080】

ステップＳ１１１に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１１２において、入力電圧計１２１Ａ、１２２Ａで計測された入力電圧値を取得する。

【0081】

ステップＳ１１２に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１１３において、リレー１０３Ａ、１０４Ａをオフにして、Ａ系統１０８Ａでの負荷の消費を停止する。

【0082】

ステップＳ１１３に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１１４において、リレー１０３Ａ、１０４Ａをオフにし、リレー１０３Ｂ、１０４Ｂをオンにして、Ｂ系統１０８Ｂで規定の負荷を消費する。

【0083】

ステップＳ１１４に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１１５において、入力電圧計１２１Ｂ、１２２Ｂで計測された入力電圧値を取得する。

【0084】

ステップＳ１１５に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１１６において、リレー１０３Ｂ、１０４Ｂをオフにして、Ｂ系統１０８Ｂでの負荷の消費を停止する。なお図６に示したフローチャートでは、ＣＰＵ１１１は、Ａ系統１０８Ａ、Ｂ系統１０８Ｂの順に入力電圧を取得していたが、ＣＰＵ１１１は、Ｂ系統１０８Ｂ、Ａ系統１０８Ａの順に入力電圧を取得してもよい。

【0085】

ステップＳ１１６に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１１７において、Ａ系統１０８Ａでの電圧とＢ系統１０８Ｂでの電圧との差を演算する。Ａ系統１０８Ａでの電圧値をＶ_Ａ、Ｂ系統１０８Ｂでの電圧値をＶ_Ｂとし、電流値をＩ、Ａ系統１０８Ａでの抵抗値をＲ_Ａ、Ｂ系統１０８Ｂでの抵抗値をＲ_Ｂとすると、Ｖ_Ａ、Ｖ_Ｂは電源電圧を用いて以下のように表すことができる。
Ｖ_Ａ＝電源電圧－Ｉ・Ｒ_Ａ
Ｖ_Ｂ＝電源電圧－Ｉ・Ｒ_Ｂ

【0086】

従って、ＣＰＵ１１１は、Ｖ_ＡとＶ_Ｂの差から、Ｒ_ＡとＲ_Ｂの大小関係を推測することができる。すなわち、Ｖ_Ａの方が大きければＲ_Ａの方が小さく、Ｖ_Ｂの方が大きければＲ_Ｂの方が小さいことになる。

【0087】

ステップＳ１１７に続いて、ＣＰＵ１１１は、ステップＳ１１８において、Ａ系統１０８Ａでの電圧Ｖ_ＡがＢ系統１０８Ｂでの電圧Ｖ_Ｂより大きいかどうかを判断する。換言すれば、ＣＰＵ１１１は、どちらの系統の電圧降下量が小さいかを判断する。

【0088】

ステップＳ１１８の判断の結果、Ａ系統１０８Ａでの電圧がＢ系統１０８Ｂでの電圧より大きい場合は（ステップＳ１１８；Ｙｅｓ）、続いてＣＰＵ１１１は、ステップＳ１１９において、Ａ系統１０８Ａ側を配電に使用するよう決定する。すなわち、ＣＰＵ１１１は、リレー１０３Ａ、１０４Ａをオンにし、リレー１０３Ｂ、１０４Ｂをオフにする。

【0089】

一方、ステップＳ１１８の判断の結果、Ａ系統１０８Ａでの電圧がＢ系統１０８Ｂでの電圧より大きくない場合は（ステップＳ１１８；Ｎｏ）、続いてＣＰＵ１１１は、ステップＳ１２０において、Ｂ系統１０８Ｂ側を配電に使用するよう決定する。すなわち、ＣＰＵ１１１は、リレー１０３Ｂ、１０４Ｂをオンにし、リレー１０３Ａ、１０４Ａをオフにする。

【0090】

ＥＣＵ１００は、一連の処理を実行することで、状況に応じた配線抵抗の低い配電経路を選択することができる。ＥＣＵ１００は、配線抵抗の低い配電経路を選択することで、配線抵抗の低い配電経路を選択しない場合と比較して、移動体１の損失電力の増大を抑えることができる。

【0091】

上記実施形態では、２つの独立した系統からなる配電経路を有する移動体１の例を示したが、本発明は係る例に限定されない。例えば配電経路がリング状で形成されている場合、ＥＣＵ１００は、複数の区間ごとの抵抗値の大小を推測し、最も抵抗が低い区間を選択して配電に使用してもよい。

【0092】

なお、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した制御処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、制御処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0093】

また、上記各実施形態では、制御処理のプログラムがＲＯＭまたはストレージに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【符号の説明】

【0094】

１ 移動体
１０ 車体
１００ ＥＣＵ
１０１Ａ、１０１Ｂ、１０２Ａ、１０２Ｂ アクチュエータ
１０３Ａ、１０３Ｂ、１０４Ａ、１０４Ｂ リレー
１０５Ａ、１０５Ｂ バッテリ
１０６Ａ、１０６Ｂ 温度センサ
１０７ 周辺環境センサ
１０８Ａ Ａ系統
１０８Ｂ Ｂ系統
１２１Ａ、１２１Ｂ、１２２Ａ、１２２Ｂ 入力電圧計

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】