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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024076811
(43)【公開日】2024-06-06
(54)【発明の名称】撮像システム、撮像方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20240530BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20240530BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
G08G1/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022188592
(22)【出願日】2022-11-25
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(74)【代理人】
【識別番号】100107515
【弁理士】
【氏名又は名称】廣田 浩一
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 泉
【テーマコード（参考）】
5C054
5H181
【Ｆターム（参考）】
5C054DA09
5C054FC12
5C054HA05
5C054HA30
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB20
5H181CC04
5H181EE02
5H181MC02
5H181MC19
5H181MC27
(57)【要約】 （修正有）
【課題】複数の視点により異なる方向から撮像された検査対象物の複数の撮像画像を得る撮像システム、撮像方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】撮像装置（前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓ、後方カメラ４Ｒ）と、撮像装置の動作を制御する撮像制御装置５と、を有する撮像システム６であって、移動体３に搭載され、移動体３の移動中に検査対象物を撮像する撮像装置は、検査対象物が進行方向３０の前方に位置している第１のタイミングで検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得し、検査対象物が進行方向３０の側方又は後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、検査対象物の側面及び後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するように撮像装置の動作を制御する。
【選択図】図２
【解決手段】撮像装置（前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓ、後方カメラ４Ｒ）と、撮像装置の動作を制御する撮像制御装置５と、を有する撮像システム６であって、移動体３に搭載され、移動体３の移動中に検査対象物を撮像する撮像装置は、検査対象物が進行方向３０の前方に位置している第１のタイミングで検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得し、検査対象物が進行方向３０の側方又は後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、検査対象物の側面及び後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するように撮像装置の動作を制御する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像装置と、該撮像装置の動作を制御する撮像制御装置と、を有する撮像システムであって、
前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に検査対象物を撮像するものであり、
前記検査対象物が前記移動体の進行方向の前方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の前面、前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の側面、前記移動体の進行方向の後方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の後面、と定義し、
前記撮像装置は、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得し、
前記撮像制御装置は、前記検査対象物が進行方向の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する、ことを特徴とする撮像システム。
前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に検査対象物を撮像するものであり、
前記検査対象物が前記移動体の進行方向の前方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の前面、前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の側面、前記移動体の進行方向の後方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の後面、と定義し、
前記撮像装置は、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得し、
前記撮像制御装置は、前記検査対象物が進行方向の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する、ことを特徴とする撮像システム。
【請求項2】
前記第１の撮像画像および前記第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、前記検査対象物を検出する対象検出部と、
前記第１の撮像画像および前記第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、前記検査対象物の損傷を検出する損傷検出部と、
前記損傷の検出結果を表示させる表示制御部と、を有する請求項１に記載の撮像システム。
前記第１の撮像画像および前記第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、前記検査対象物の損傷を検出する損傷検出部と、
前記損傷の検出結果を表示させる表示制御部と、を有する請求項１に記載の撮像システム。
【請求項3】
前記検査対象物は、看板と、前記看板を支持する支柱部と、前記看板を前記支柱部に固定する固定部材と、を含み、
前記損傷検出部は、前記第１の撮像画像および前記第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、前記看板の規定形状からの変状、前記支柱部の変形および前記固定部材のゆるみの少なくとも１つを検出する、請求項２に記載の撮像システム。
前記損傷検出部は、前記第１の撮像画像および前記第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、前記看板の規定形状からの変状、前記支柱部の変形および前記固定部材のゆるみの少なくとも１つを検出する、請求項２に記載の撮像システム。
【請求項4】
前記検査対象物と前記移動体との間の距離を検出する距離検出部をさらに有し、
前記対象検出部は、前記第１の撮像画像、前記第２の撮像画像、および前記検査対象物と前記移動体との間の距離、の少なくとも１つに基づき、前記検査対象物を検出する、請求項２または請求項３に記載の撮像システム。
前記対象検出部は、前記第１の撮像画像、前記第２の撮像画像、および前記検査対象物と前記移動体との間の距離、の少なくとも１つに基づき、前記検査対象物を検出する、請求項２または請求項３に記載の撮像システム。
【請求項5】
撮像装置と、該撮像装置の動作を制御する撮像制御装置と、を有する撮像システムによる撮像方法であって、
前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に検査対象物を撮像するものであり、
前記検査対象物が前記移動体の進行方向の前方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の前面、前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の側面、前記移動体の進行方向の後方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の後面、と定義し、
前記撮像システムは、
前記撮像装置により、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得し、
前記撮像制御装置により、前記検査対象物が進行方向の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する、ことを特徴とする撮像方法。
前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に検査対象物を撮像するものであり、
前記検査対象物が前記移動体の進行方向の前方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の前面、前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の側面、前記移動体の進行方向の後方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の後面、と定義し、
前記撮像システムは、
前記撮像装置により、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得し、
前記撮像制御装置により、前記検査対象物が進行方向の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する、ことを特徴とする撮像方法。
【請求項6】
撮像装置と、該撮像装置の動作を制御する撮像制御装置と、を有する撮像システムに処理を実行させるプログラムであって、
前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に検査対象物を撮像するものであり、
前記検査対象物が前記移動体の進行方向の前方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の前面、前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の側面、前記移動体の進行方向の後方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の後面、と定義し、
前記撮像装置により、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得し、
前記撮像制御装置により、前記検査対象物が進行方向の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する、
処理を前記撮像システムに実行させるプログラム。
前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に検査対象物を撮像するものであり、
前記検査対象物が前記移動体の進行方向の前方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の前面、前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の側面、前記移動体の進行方向の後方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の後面、と定義し、
前記撮像装置により、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得し、
前記撮像制御装置により、前記検査対象物が進行方向の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する、
処理を前記撮像システムに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撮像システム、撮像方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両に搭載した撮像装置を用い、道路標識やカーブミラー等の道路付属物を検査対象物として移動しながら撮像し、検査対象物の損傷等の変状を撮像画像から検査する技術が知られている。なお、道路付属物とは、道路の構造の保全や、安全かつ円滑な道路の交通の確保、その他道路の管理上において必要な施設または工作物をいう。
【0003】
上記技術として、車両が走行する道路の撮像画像から柱領域、特定色領域、特定形状領域を検出し、これらが道路の周辺に配置された道路付属物であると判定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の技術では、複数の視点により異なる方向から撮像された、道路付属物等の検査対象物の複数の撮像画像を得るという観点では開示されていない。
【0005】
本発明は、複数の視点により異なる方向から撮像された検査対象物の複数の撮像画像を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る撮像システムは、撮像装置と、該撮像装置の動作を制御する撮像制御装置と、を有する撮像システムであって、前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に検査対象物を撮像するものであり、前記検査対象物が前記移動体の進行方向の前方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の前面、前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の側面、前記移動体の進行方向の後方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の後面、と定義し、前記撮像装置は、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得し、前記撮像制御装置は、前記検査対象物が進行方向の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、複数の視点により異なる方向から撮像された検査対象物の複数の撮像画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態に係る情報処理システムの全体構成例を示す図である。
【図2】実施形態に係る撮像システムの構成例を示す図である。
【図3】実施形態に係る撮像装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図4】実施形態に係る撮像システムのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図5】実施形態に係る画像解析装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図6】実施形態に係る通信端末のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図7】実施形態に係る情報処理システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図8】実施形態に係る撮像システムにおける撮像範囲例を説明する図である。
【図9】実施形態に係る撮像システムにおける前方カメラの画角例を示す図である。
【図10】実施形態に係る撮像システムにおける側方カメラの画角例を示す図である。
【図11】実施形態に係る撮像システムによる撮像例を示す図である。
【図12】移動体が検査対象物に接近しながら撮像した画像を例示する図である。
【図13】撮像システムによる検査対象物の撮像画像を例示する図である。
【図14】検査対象物である道路標識の前面および後面の例を示す図である。
【図15】検査対象物前方管理ＤＢの一例を示す図である。
【図16】検査対象物側方管理ＤＢの一例を示す図である。
【図17】検査対象物後方管理ＤＢの一例を示す図である。
【図18】前方変状状態管理ＤＢの一例を示す図である。
【図19】側方変状状態管理ＤＢの一例を示す図である。
【図20】後方変状状態管理ＤＢの一例を示す図である。
【図21】実施形態に係る情報処理システムの全体動作例を示すシーケンス図である。
【図22】実施形態に係る撮像システムによる撮像制御動作例を示すフロー図である。
【図23】実施形態に係る撮像システムによる自動検出動作例を示すフロー図である。
【図24】実施形態に係る撮像システムによる手動検出動作例を示すフロー図である。
【図25】実施形態に係る撮像システムによる自動および手動検出動作例を示すフロー図である。
【図26】実施形態に係る撮像システムによる解析動作例を示すフロー図である。
【図27】実施形態に係る撮像システムによる検査対象物を撮像するための設定動作例を示すフロー図である。
【図28】実施形態に係る撮像システムによる撮像全体動作例を示すフロー図である。
【図29】実施形態に係る撮像システムによる前面撮像動作例を示すフロー図である。
【図30】実施形態に係る撮像システムによる側面撮像動作例を示すフロー図である。
【図31】実施形態に係る撮像システムによる後面撮像動作例を示すフロー図である。
【図32】実施形態に係る撮像システムによる前面撮像タイミング例を示す図である。
【図33】実施形態に係る撮像システムによる側面撮像タイミング例を示す図である。
【図34】実施形態に係る撮像システムによる後面撮像タイミング例を示す図である。
【図35】実施形態に係る情報処理システムによる画面表示例を示す図である。
【図36】実施形態に係る撮像システムの構成の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本発明の実施形態に係る撮像システム、撮像方法およびプログラムについて図面を参照しながら詳細に説明する。但し、以下に示す形態は、本実施形態の技術思想を具現化するための撮像システム、撮像方法およびプログラムを例示するものであって、以下に限定するものではない。また、実施形態に記載されている構成部の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、特定的な記載がない限り、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。なお、各図面が示す部材の大きさ、位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。また、以下の説明において、同一の名称、符号については同一もしくは同質の部材を示しており詳細説明を適宜省略する。
【0010】
各図面において、方向表現として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を有する直交座標を用いる場合がある。Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は互いに略直交する。Ｙ方向は、実施形態に係る撮像システムが搭載される移動体の進行方向に沿う方向を示し、Ｚ方向は鉛直方向を示すものとする。但し、これらの方向表現は、実施形態の方向を限定するものではなく、撮像システムの向きは任意である。
【0011】
［実施形態］
＜情報処理システム１の全体構成例＞
図１は、実施形態に係る情報処理システム１の全体構成の一例を示す図である。情報処理システム１は、撮像システム６と、画像解析装置７と、通信端末８と、を有する。撮像システム６と、画像解析装置７と、により検査システム２を構成する。画像解析装置７と、通信端末８と、により、検査結果表示システム９を構成する。撮像システム６、画像解析装置７および通信端末８は、通信ネットワーク１００を介して通信可能に接続している。操作者Ｕは、通信端末８を操作する者を表している。なお、情報処理システム１は、上記構成部の他に、ＰＣ（Personal Computer）等の情報処理装置を含んでもよい。また、情報処理システム１は、該情報処理装置、撮像システム６、画像解析装置７および通信端末８のそれぞれを複数有してもよい。
＜情報処理システム１の全体構成例＞
図１は、実施形態に係る情報処理システム１の全体構成の一例を示す図である。情報処理システム１は、撮像システム６と、画像解析装置７と、通信端末８と、を有する。撮像システム６と、画像解析装置７と、により検査システム２を構成する。画像解析装置７と、通信端末８と、により、検査結果表示システム９を構成する。撮像システム６、画像解析装置７および通信端末８は、通信ネットワーク１００を介して通信可能に接続している。操作者Ｕは、通信端末８を操作する者を表している。なお、情報処理システム１は、上記構成部の他に、ＰＣ（Personal Computer）等の情報処理装置を含んでもよい。また、情報処理システム１は、該情報処理装置、撮像システム６、画像解析装置７および通信端末８のそれぞれを複数有してもよい。
【0012】
＜撮像システム６の構成例＞
図２は、撮像システム６の構成の一例を示す図である。撮像システム６は、移動体３に搭載され、移動体３の移動に伴って移動されながら撮像を行うものである。ここでは、移動体３はＹ軸正方向に対応する進行方向３０に移動するものとする。但し、移動体３の進行方向は任意である。移動体３は、例えば車両である。車両には、自動車、電車、無人搬送車（AGV: Automatic Guided Vehicle）等が含まれる。
図２は、撮像システム６の構成の一例を示す図である。撮像システム６は、移動体３に搭載され、移動体３の移動に伴って移動されながら撮像を行うものである。ここでは、移動体３はＹ軸正方向に対応する進行方向３０に移動するものとする。但し、移動体３の進行方向は任意である。移動体３は、例えば車両である。車両には、自動車、電車、無人搬送車（AGV: Automatic Guided Vehicle）等が含まれる。
【0013】
撮像システム６は、撮像装置４と、撮像制御装置５と、を有する。
【0014】
撮像装置４は、移動体３に搭載され、移動体３の移動中に検査対象物を撮像する。本実施形態では、撮像装置４は、検査対象物が進行方向３０の前方に位置している第１のタイミングで検査対象物の前面を撮像して第１の撮像画像を取得する。この検査対象物は、案内標識、規制標識、カーブミラー等の道路付属物である。
【0015】
本実施形態においては、撮像装置４は、前方カメラ４Ｆと、側方カメラ４Ｓと、後方カメラ４Ｒと、を含む。ここで、検査対象物が移動体３の進行方向３０の前方に位置している際の撮像装置４から見える側を検査対象物の前面、移動体３の進行方向３０の側方に位置している際の撮像装置４から見える側を検査対象物の側面、移動体３の進行方向３０の後方に位置している際の撮像装置４から見える側を検査対象物の後面、と定義する。前方カメラ４Ｆは、検査対象物の前面を撮像可能に配置される。側方カメラ４Ｓは、検査対象物の側面を撮像可能に配置される。後方カメラ４Ｒは、検査対象物の後面を撮像可能に配置される。
【0016】
本明細書に示す例では、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒは、それぞれ同じ構成を有する。前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒを区別しない場合には、撮像装置４と総称する。但し、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒは、相互に異なる構成であってもよい。
【0017】
撮像制御装置５は、撮像装置４の動作を制御する。本実施形態では、撮像制御装置５は、検査対象物が進行方向３０の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、検査対象物の側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう撮像装置４の動作を制御する。
【0018】
【0019】
（撮像装置４）
図３は、撮像装置４のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。撮像装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４０３と、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）４０４と、ディスプレイ４０７と、近距離通信Ｉ／Ｆ（Interface）４０８と、を有する。また撮像装置４は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ４０９と、撮像素子Ｉ／Ｆ４１０と、ネットワークＩ／Ｆ４１１と、操作ボタン４１２と、メディアＩ／Ｆ４１５と、外部機器接続Ｉ／Ｆ４１６と、音入出力Ｉ／Ｆ４１７と、マイク４１８と、スピーカ４１９と、を有する。
図３は、撮像装置４のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。撮像装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４０３と、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）４０４と、ディスプレイ４０７と、近距離通信Ｉ／Ｆ（Interface）４０８と、を有する。また撮像装置４は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ４０９と、撮像素子Ｉ／Ｆ４１０と、ネットワークＩ／Ｆ４１１と、操作ボタン４１２と、メディアＩ／Ｆ４１５と、外部機器接続Ｉ／Ｆ４１６と、音入出力Ｉ／Ｆ４１７と、マイク４１８と、スピーカ４１９と、を有する。
【0020】
ＣＰＵ４０１は、撮像装置４全体の動作を制御する。ＲＯＭ４０２は、ＣＰＵ４０１やＩＰＬ等のＣＰＵ４０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御に従って、撮像装置４用プログラム等の各種データの読み出し、または書き込みを行う。
【0021】
ディスプレイ４０７は、被写体の画像や各種アイコン等を表示する液晶や有機ＥＬ（Electro Luminescence）などの表示手段の一種である。近距離通信Ｉ／Ｆ４０９は、ＮＦＣ（Near Field Communication）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信回路である。ＣＭＯＳセンサ４０９は、ＣＰＵ４０１の制御に従って検査対象物を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。なお、ＣＭＯＳセンサ４０９ではなく、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等の撮像手段であってもよい。撮像素子Ｉ／Ｆ４１０は、ＣＭＯＳセンサ４０９の駆動を制御する回路である。
【0022】
ネットワークＩ／Ｆ４１１は、通信ネットワーク１００を介して、他の機器と通信するインターフェースである。操作ボタン４１２は、利用者が押下することで、撮像装置４を操作する入力手段の一種である。メディアＩ／Ｆ４１５は、フラッシュメモリ等の記録メディア４１４に対するデータの読み出し、または書き込み（記憶）を制御する。外部機器接続Ｉ／Ｆ４１６は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。
【0023】
音入出力Ｉ／Ｆ４１７は、ＣＰＵ４０１の制御に従ってマイク４１８およびスピーカ４１９との間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク４１８は、音を電気信号に変える内蔵型の回路である。スピーカ４１９は、電気信号を物理振動に変えて音楽や音声などの音を生み出す内蔵型の回路である。
【0024】
また、撮像装置４は、バスライン４２０を備えている。バスライン４２０は、ＣＰＵ４０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0025】
（撮像システム６）
図４は、撮像システム６のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。撮像システム６は、撮像装置４と、撮像制御装置５と、を有する。撮像制御装置５は、コンピュータによって構築されている。撮像制御装置５は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、ＥＥＰＲＯＭ５０４と、ＨＤ５０５、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）コントローラ５０６と、ディスプレイ５０７と、近距離通信Ｉ／Ｆ５０８と、撮像素子Ｉ／Ｆ５１０と、を有する。また撮像制御装置５は、ネットワークＩ／Ｆ５１１と、タッチパネル５１２と、ポインティングデバイス５１３と、メディアＩ／Ｆ５１５と、外部機器接続Ｉ／Ｆ５１６と、音入出力Ｉ／Ｆ５１７と、マイク５１８と、スピーカ５１９と、データバス５２０と、を有する。
図４は、撮像システム６のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。撮像システム６は、撮像装置４と、撮像制御装置５と、を有する。撮像制御装置５は、コンピュータによって構築されている。撮像制御装置５は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、ＥＥＰＲＯＭ５０４と、ＨＤ５０５、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）コントローラ５０６と、ディスプレイ５０７と、近距離通信Ｉ／Ｆ５０８と、撮像素子Ｉ／Ｆ５１０と、を有する。また撮像制御装置５は、ネットワークＩ／Ｆ５１１と、タッチパネル５１２と、ポインティングデバイス５１３と、メディアＩ／Ｆ５１５と、外部機器接続Ｉ／Ｆ５１６と、音入出力Ｉ／Ｆ５１７と、マイク５１８と、スピーカ５１９と、データバス５２０と、を有する。
【0026】
ＣＰＵ５０１は、撮像制御装置５全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ５０４は、ＣＰＵ５０１の制御に従って、撮像制御装置５用プログラム等の各種データの読み出し、または書き込みを行う。ＨＤ５０５は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ５０６は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０５に対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。
【0027】
ディスプレイ５０７は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像などの各種情報を表示する。近距離通信Ｉ／Ｆ５０８は、ＮＦＣやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の通信回路である。撮像素子Ｉ／Ｆ５１０は、撮像装置４との通信を制御する回路である。ネットワークＩ／Ｆ５１１は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。タッチパネル５１２は、利用者がディスプレイ５０７を押下することで、撮像制御装置５を操作する入力手段の一種である。ポインティングデバイス５１３は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行う入力手段の一種である。メディアＩ／Ｆ５１５は、フラッシュメモリ等の記録メディア５１４に対するデータの読み出し、または書き込み（記憶）を制御する。
【0028】
外部機器接続Ｉ／Ｆ５１６は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやプリンタ等である。音入出力Ｉ／Ｆ５１７は、ＣＰＵ５０１の制御に従ってマイク５１８およびスピーカ５１９との間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク５１８は、音を電気信号に変える内蔵型の回路である。スピーカ５１９は、電気信号を物理振動に変えて音楽や音声などの音を生み出す内蔵型の回路である。
【0029】
データバス５２０は、ＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバス、データバス等である。
【0030】
（画像解析装置７）
図５は、画像解析装置７のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。画像解析装置７は、コンピュータによって構築される。画像解析装置７は、ＣＰＵ７０１と、ＲＯＭ７０２と、ＲＡＭ７０３と、ＥＥＰＲＯＭ７０４と、ＨＤ７０５、ＨＤＤコントローラ７０６と、ディスプレイ７０７と、近距離通信Ｉ／Ｆ７０８と、ＣＭＯＳセンサ７０９と、を有する。また画像解析装置７は、撮像素子Ｉ／Ｆ７１０と、ネットワークＩ／Ｆ７１１と、タッチパネル７１２と、ポインティングデバイス７１３と、メディアＩ／Ｆ７１５と、外部機器接続Ｉ／Ｆ７１６と、音入出力Ｉ／Ｆ７１７と、マイク７１８と、スピーカ７１９と、データバス７２０と、を有する。
図５は、画像解析装置７のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。画像解析装置７は、コンピュータによって構築される。画像解析装置７は、ＣＰＵ７０１と、ＲＯＭ７０２と、ＲＡＭ７０３と、ＥＥＰＲＯＭ７０４と、ＨＤ７０５、ＨＤＤコントローラ７０６と、ディスプレイ７０７と、近距離通信Ｉ／Ｆ７０８と、ＣＭＯＳセンサ７０９と、を有する。また画像解析装置７は、撮像素子Ｉ／Ｆ７１０と、ネットワークＩ／Ｆ７１１と、タッチパネル７１２と、ポインティングデバイス７１３と、メディアＩ／Ｆ７１５と、外部機器接続Ｉ／Ｆ７１６と、音入出力Ｉ／Ｆ７１７と、マイク７１８と、スピーカ７１９と、データバス７２０と、を有する。
【0031】
ＣＰＵ７０１は、画像解析装置７全体の動作を制御する。ＲＯＭ７０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ７０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ７０３は、ＣＰＵ７０１のワークエリアとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ７０４は、ＣＰＵ７０１の制御に従って、画像解析装置７用プログラム等の各種データの読み出し、または書き込みを行う。ＨＤ７０５は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ７０６は、ＣＰＵ７０１の制御にしたがってＨＤ７０５に対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。
【0032】
ディスプレイ７０７は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像などの各種情報を表示する。近距離通信Ｉ／Ｆ７０８は、ＮＦＣやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の通信回路である。ＣＭＯＳセンサ７０９は、ＣＰＵ７０１の制御に従って検査対象物を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。なお、ＣＭＯＳセンサ７０９ではなく、ＣＣＤセンサ等の撮像手段であってもよい。撮像素子Ｉ／Ｆ７１０は、撮像装置４との通信を制御する回路である。
【0033】
ネットワークＩ／Ｆ７１１は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。タッチパネル７１２は、利用者がディスプレイ７０７を押下することで、画像解析装置７を操作する入力手段の一種である。ポインティングデバイス７１３は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行う入力手段の一種である。メディアＩ／Ｆ７１５は、フラッシュメモリ等の記録メディア７１４に対するデータの読み出し、または書き込み（記憶）を制御する。
【0034】
外部機器接続Ｉ／Ｆ７１６は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、例えば、ＵＳＢメモリやプリンタ等である。音入出力Ｉ／Ｆ７１７は、ＣＰＵ７０１の制御に従ってマイク７１８およびスピーカ７１９との間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク７１８は、音を電気信号に変える内蔵型の回路である。スピーカ７１９は、電気信号を物理振動に変えて音楽や音声などの音を生み出す内蔵型の回路である。
【0035】
データバス７２０は、ＣＰＵ７０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0036】
（通信端末８）
図６は、通信端末８のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。通信端末８は、ＣＰＵ８０１と、ＲＯＭ８０２と、ＲＡＭ８０３と、ＥＥＰＲＯＭ８０４と、ディスプレイ８０７と、近距離通信Ｉ／Ｆ８０８と、ＣＭＯＳセンサ８０９と、撮像素子Ｉ／Ｆ８１０と、を有する。また通信端末８は、ネットワークＩ／Ｆ８１１と、タッチパネル８１２と、メディアＩ／Ｆ８１５と、外部機器接続Ｉ／Ｆ８１６と、音入出力Ｉ／Ｆ８１７と、マイク８１８と、スピーカ８１９と、を有する。
図６は、通信端末８のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。通信端末８は、ＣＰＵ８０１と、ＲＯＭ８０２と、ＲＡＭ８０３と、ＥＥＰＲＯＭ８０４と、ディスプレイ８０７と、近距離通信Ｉ／Ｆ８０８と、ＣＭＯＳセンサ８０９と、撮像素子Ｉ／Ｆ８１０と、を有する。また通信端末８は、ネットワークＩ／Ｆ８１１と、タッチパネル８１２と、メディアＩ／Ｆ８１５と、外部機器接続Ｉ／Ｆ８１６と、音入出力Ｉ／Ｆ８１７と、マイク８１８と、スピーカ８１９と、を有する。
【0037】
ＣＰＵ８０１は、通信端末８全体の動作を制御する。ＲＯＭ８０２は、ＣＰＵ８０１やＩＰＬ等のＣＰＵ８０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ８０３は、ＣＰＵ８０１のワークエリアとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ８０４は、ＣＰＵ８０１の制御に従って、通信端末８用プログラム等の各種データの読み出し、または書き込みを行う。
【0038】
ディスプレイ８０７は、被写体の画像や各種アイコン等を表示する液晶や有機ＥＬなどの表示手段の一種である。近距離通信Ｉ／Ｆ８０８は、ＮＦＣやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の通信回路である。ＣＭＯＳセンサ８０９は、ＣＰＵ８０１の制御に従って検査対象物を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。なお、ＣＭＯＳセンサ８０９ではなく、ＣＣＤセンサ等の撮像手段であってもよい。撮像素子Ｉ／Ｆ８１０は、ＣＭＯＳセンサ８０９の駆動を制御する回路である。
【0039】
ネットワークＩ／Ｆ８１１は、通信ネットワーク１００を介して、他の機器と通信するインターフェースである。タッチパネル８１２は、利用者が押下することで、通信端末８を操作する入力手段の一種である。メディアＩ／Ｆ８１５は、フラッシュメモリ等の記録メディア８１４に対するデータの読み出し、または書き込み（記憶）を制御する。外部機器接続Ｉ／Ｆ８１６は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。
【0040】
音入出力Ｉ／Ｆ８１７は、ＣＰＵ８０１の制御に従ってマイク８１８およびスピーカ８１９との間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク８１８は、音を電気信号に変える内蔵型の回路である。スピーカ８１９は、電気信号を物理振動に変えて音楽や音声などの音を生み出す内蔵型の回路である。
【0041】
また、通信端末８は、バスライン８２０を備えている。バスライン８２０は、ＣＰＵ８０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。
【0042】
＜情報処理システム１の機能構成例＞
図７は、情報処理システム１の機能構成の一例を示すブロック図である。
図７は、情報処理システム１の機能構成の一例を示すブロック図である。
【0043】
（撮像システム６）
撮像システム６は、送受信部６１と、操作受付部６２と、撮像取得部６３と、表示制御部６４と、判断部６５と、撮像設定制御部６６と、画像解析部６７と、生成部６８と、記憶読出部６９と、対象検出部９０と、距離検出部９１と、記憶部６０００と、を有する。
撮像システム６は、送受信部６１と、操作受付部６２と、撮像取得部６３と、表示制御部６４と、判断部６５と、撮像設定制御部６６と、画像解析部６７と、生成部６８と、記憶読出部６９と、対象検出部９０と、距離検出部９１と、記憶部６０００と、を有する。
【0044】
送受信部６１の機能は、図４のネットワークＩ／Ｆ５１１等により実現される。操作受付部６２の機能は、図４のタッチパネル５１２、ポインティングデバイス５１３等により実現される。撮像取得部６３、表示制御部６４、判断部６５、撮像設定制御部６６、画像解析部６７、生成部６８、対象検出部９０および距離検出部９１の各機能は、図４のＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２等に格納されたプログラムをＲＡＭ５０３に展開し、該プログラムに規定された処理を実行すること等により実現される。記憶読出部６９の機能は、図４のＨＤＤコントローラ５０６等により実現される。記憶部６０００の機能は、図４のＨＤ５０５等により実現される。
【0045】
送受信部６１は、通信ネットワーク１００を介した撮像システム６と外部装置との通信を制御する。操作受付部６２は、撮像システム６の操作者による操作を受け付ける。撮像取得部６３は、撮像装置４による撮像画像を取得する。表示制御部６４は、撮像装置４におけるディスプレイ４０７、撮像制御装置５におけるディスプレイ５０７等への画面の表示等を制御する。判断部６５は、撮像システム６における様々な判断動作を行う。撮像設定制御部６６は、撮像装置４による撮影条件等の設定を制御する。画像解析部６７は、撮像取得部６３により取得された撮像画像の解析処理を行う。生成部６８は、ディスプレイ４０７、ディスプレイ５０７等に表示させる画面等を生成する。記憶部６０００は、検査対象物前方管理ＤＢ（Data Base）６０１１、検査対象物側方管理ＤＢ６０１２および検査対象物後方管理ＤＢ６０１３を記憶する。
【0046】
本実施形態では、対象検出部９０は、第１の撮像画像および前記第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、検査対象物を検出する。「検査対象物を検出する」とは、撮像システム６による撮像画像に検査を行う対象物（所望の対象物）が写っているかどうかを判断することをいう。以降、所望の対象物を検査対象物Ａと記載する。なお、検査対象物は１種類である必要はなく、複数種類であってもよい。第１の撮像画像は、検査対象物が進行方向３０の前方に位置している第１のタイミングで検査対象物の前面を撮像することにより取得される画像である。第２の撮像画像は、検査対象物が進行方向の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、検査対象物の側面および後面の少なくとも一方を撮像することにより取得される画像である。
【0047】
本実施形態では、対象検出部９０は、ディープニューラルネットワーク（DNN：Deep Neural Network）等を用いて、検査対象物を検出する。例えば、検査対象物前方管理ＤＢ６０１１、検査対象物側方管理ＤＢ６０１２および検査対象物後方管理ＤＢ６０１３は、検査対象物を検出するために用いられる学習済みモデルあるいは学習中モデルを格納している。対象検出部９０は、この学習済みモデルまたは学習中モデルを参照してＤＮＮにより検査対象物を検出する。検査対象物前方管理ＤＢ６０１１は、対象検出部９０が第１の撮像画像に基づいて検査対象物を検出する際に使用される。検査対象物側方管理ＤＢ６０１２および検査対象物後方管理ＤＢ６０１３は、対象検出部９０が第２の撮像画像に基づいて検査対象物を検出する際に使用される。なお、対象検出部９０は、学習中モデルを使用する場合には、学習中モデルを使用しながら、学習中モデルを更新する。
【0048】
また、本実施形態では、距離検出部９１は、検査対象物Ａと移動体３との間の距離を検出する。この場合の距離は、検査対象物Ａを、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒそれぞれで撮影するための距離であり、検査対象物Ａにおける移動体３に向く面と、撮像システム６における前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒそれぞれの撮像面と、の間の距離を意味する。距離検出部９１は、例えば撮像画像に含まれる検査対象物Ａの大きさに基づいて、検査対象物Ａと移動体３との間の距離を検出できる。上記の対象検出部９０は、この距離検出部９１により検出された検査対象物Ａと移動体３との間の距離、第１の撮像画像および第２の撮像画像の、少なくとも１つに基づき、検査対象物Ａを検出してもよい。
【0049】
（画像解析装置７）
画像解析装置７は、送受信部７１と、取得部７２と、算出推定部７３と、表示制御部７４と、判断部７５と、画像解析部７７と、生成部７８と、記憶読出部７９と、損傷検出部９２と、記憶部７０００と、を有する。
画像解析装置７は、送受信部７１と、取得部７２と、算出推定部７３と、表示制御部７４と、判断部７５と、画像解析部７７と、生成部７８と、記憶読出部７９と、損傷検出部９２と、記憶部７０００と、を有する。
【0050】
送受信部７１の機能は、図５のネットワークＩ／Ｆ７１１等により実現される。取得部７２、算出推定部７３、表示制御部７４、判断部７５、画像解析部７７、生成部７８および損傷検出部９２の各機能は、図５のＣＰＵ７０１がＲＯＭ７０２等に格納されたプログラムをＲＡＭ７０３に展開し、該プログラムに規定された処理を実行すること等により実現される。記憶読出部７９の機能は、図５のＨＤＤコントローラ７０６等により実現される。記憶部７０００の機能は、図５のＨＤ７０５等により実現される。
【0051】
送受信部７１は、通信ネットワーク１００を介した画像解析装置７と外部装置との通信を制御する。取得部７２は、撮像システム６により取得された撮像画像を、通信ネットワーク１００を介して取得する。算出推定部７３は、取得部７２により取得された撮像画像に基づき、各種の推定処理を行う。表示制御部７４は、ディスプレイ７０７等への画面の表示等を制御する。判断部７５は、画像解析装置７における様々な判断動作を行う。画像解析部７７は、取得部７２により取得された撮像画像の解析処理を行う。生成部７８は、ディスプレイ７０７等に表示させる画面等を生成する。記憶部７０００は、ログイン情報管理ＤＢ７００１、前方変状状態管理ＤＢ７０１１、側方変状状態管理ＤＢ７０１２および後方変状状態管理ＤＢ７０１３を記憶する。
【0052】
本実施形態では、損傷検出部９２は、検査対象物の損傷を検出する。例えば、検査対象物は、看板と、該看板を支持する支柱部と、該看板を支柱部に固定する固定部材と、を含む。看板は、例えば道路標識である。支柱部は、例えば道路標識を支持する支柱である。固定部材は、例えば道路標識を支柱に固定するために締結されるボルトでネジ部材である。
【0053】
本実施形態では、損傷検出部９２は、第１の撮像画像および第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、看板の規定形状からの変状、支柱部の変形および固定部材のゆるみの少なくとも１つを検出する。換言すると、損傷検出部９２は、第１の撮像画像および第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、看板の規定形状からの変状、支柱部の変形および固定部材のゆるみの少なくとも１つが損傷していると判断する。
【0054】
本実施形態では、損傷検出部９２は、ディープニューラルネットワーク等を用いて検査対象物の損傷を検出する。例えば、記憶部７０００の前方変状状態管理ＤＢ７０１１、側方変状状態管理ＤＢ７０１２および後方変状状態管理ＤＢ７０１３は、検査対象物の損傷を検出するために用いられる学習済みモデルあるいは学習中モデルを格納している。損傷検出部９２は、この学習済みモデルまたは学習中モデルを参照してＤＮＮにより検査対象物の損傷を検出する。前方変状状態管理ＤＢ７０１１は、損傷検出部９２が第１の撮像画像に基づいて検査対象物の損傷を検出する際に使用される。側方変状状態管理ＤＢ７０１２および後方変状状態管理ＤＢ７０１３は、損傷検出部９２が第２の撮像画像に基づいて検査対象物の損傷を検出する際に使用される。なお、損傷検出部９２は、学習中モデルを使用する場合には、学習中モデルを使用しながら、学習中モデルを更新する。
【0055】
画像解析装置７における損傷検出部９２の機能は、撮像システム６により備えられてもよい。
【0056】
（通信端末８）
通信端末８は、送受信部８１と、操作受付部８２と、表示制御部８４と、起動処理部８６と、生成部８８と、記憶読出部８９と、記憶部８０００と、を有する。
通信端末８は、送受信部８１と、操作受付部８２と、表示制御部８４と、起動処理部８６と、生成部８８と、記憶読出部８９と、記憶部８０００と、を有する。
【0057】
送受信部８１の機能は、図６のネットワークＩ／Ｆ８１１等により実現される。操作受付部８２の機能は、図６のタッチパネル８１２、ポインティングデバイス８１３等により実現される。表示制御部８４、起動処理部８６および生成部８８の各機能は、図６のＣＰＵ８０１がＲＯＭ８０２等に格納されたプログラムをＲＡＭ８０３に展開し、該プログラムに規定された処理を実行すること等により実現される。記憶読出部８９の機能は、図６のメディアＩ／Ｆ８１５等により実現される。記憶部８０００の機能は、図６の記録メディア８１４等により実現される。
【0058】
送受信部８１は、通信ネットワーク１００を介した通信端末８と外部装置との通信を制御する。操作受付部８２は、通信端末８の操作者による操作を受け付ける。表示制御部８４は、ディスプレイ８０７等への画面の表示等を制御する。本実施形態では、表示制御部８４は、損傷検出部９２による損傷の検出結果を表示させる。起動処理部８６は、通信端末８の起動時における所定の処理を実行する。生成部８８は、ディスプレイ８０７等に表示させる画面等を生成する。記憶部８０００は、各種設定情報等を記憶する。
【0059】
＜撮像システム６における撮像範囲例＞
図８～図１０を参照して、撮像システム６における撮像範囲について説明する。図８は、撮像システム６における撮像範囲の一例を説明する図である。図９は、前方カメラ４Ｆ、および後方カメラ４Ｒの鉛直方向における画角の一例を示す図である。図１０は、側方カメラ４Ｓの鉛直方向における画角の一例を示す図である。
図８～図１０を参照して、撮像システム６における撮像範囲について説明する。図８は、撮像システム６における撮像範囲の一例を説明する図である。図９は、前方カメラ４Ｆ、および後方カメラ４Ｒの鉛直方向における画角の一例を示す図である。図１０は、側方カメラ４Ｓの鉛直方向における画角の一例を示す図である。
【0060】
図８において、撮像範囲４０Ｆは、前方カメラ４Ｆの撮像範囲を示している。撮像範囲４０Ｓは、側方カメラ４Ｓの撮像範囲を示している。撮像範囲４０Ｒは、後方カメラ４Ｒの撮像範囲を示している。図８に示すように、撮像範囲４０Ｆ、撮像範囲４０Ｓおよび撮像範囲４０Ｒは、相互に異なる範囲である。但し、撮像範囲４０Ｆ、撮像範囲４０Ｓおよび撮像範囲４０Ｒのそれぞれの撮像範囲同士は、少なくとも一部が重複してもよい。
【0061】
また、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒのそれぞれは、自身の撮像範囲を変更することができる。図８において、撮像範囲４０Ｆ－１は、撮像範囲を変更した後の前方カメラ４Ｆの撮像範囲を示している。矢印４１Ｆおよび矢印４２Ｆは、前方カメラ４Ｆがその向きを変えて撮像範囲を変更する過程を表している。
【0062】
図９に示すように、前方カメラ４Ｆの鉛直方向（Ｚ軸方向）における画角は、検査対象物Ａとしての交通信号機が少なくとも撮像範囲内に含まれるように定められる。後方カメラ４Ｒの鉛直方向における画角も前方カメラ４Ｆの鉛直方向における画角と同じように定められる。図１０に示すように、側方カメラ４Ｓの鉛直方向における画角は、検査対象物Ａとしての道路標識が撮像範囲内に含まれるように定められる。
【0063】
＜撮像システム６による撮像例＞
撮像システム６による撮像例について説明する。
撮像システム６による撮像例について説明する。
【0064】
まず、用語の定義を説明する。移動体に搭載された撮像装置により撮像される撮影画像を「検査用撮像画像」と定義する。「検査用撮像画像」では、前方カメラ４Ｆで撮像した「検査用撮像画像」を「前方検査用撮像画像」、側方カメラ４Ｓで撮像した「検査用撮像画像」を「側方検査用撮像画像」、後方カメラ４Ｒで撮像した「検査用撮像画像」を「後方検査用撮像画像」として区別される。これら「前方検査用撮像画像」、「側方検査用撮像画像」、「後方検査用撮像画像」のそれぞれは、連続して撮像することで得られた複数枚の画像である。
【0065】
撮像装置４は、静止画を連続して撮像する。但し、撮像システム６は、静止画を連続して撮像する代わりに動画を撮影してもよい。
【0066】
撮像装置４で捉えた被写体が検査対象物であるか否かを判定するための画像を「判定用画像」と定義する。検査対象物の撮像開始または終了を判断するための画像を「撮像用基準画像」と定義する。撮像で得た複数の検査用撮像画像と比較して、検査対象物を検査するための画像を「検査用基準画像」と定義する。これら「判定用画像」、「撮像用基準画像」、「検査用基準画像」はいずれも、移動体３に搭載された撮像装置４から検査対象物Ａを撮像する場合と同様の撮像位置や撮像角度で撮像された画像である。
【0067】
撮像動作や検査動作に使用される上記画像の定義について、より詳細に説明する。なお、記載中の数値や枚数等の値は、分かり易くするために便宜的に示した値である。
【0068】
（判定用画像）
「判定用画像」は、検査対象物の検出動作において、撮像装置で撮像（検出）した被写体が検査対象物Ａであるか否かを判断し、撮像制御動作（後述する図２２におけるＳ２２３）を開始するか否かを判断するための画像である。例えば、検査対象物Ａが移動体の前方１ｍに存在する時点から検査用の撮像動作を開始する場合は、「判定用画像」は、検査対象物が移動体の前方１ｍよりも手前の前方１．２ｍの位置で撮像した検査対象物を撮像した画像となる。この場合の距離は、例えば検査対象物Ａが移動体３の前方にある場合の移動体３側の面（前面）を検査対象物Ａ側の距離の基準位置とし、前方カメラ４Ｆの撮像面を撮像装置側の基準位置として、検査対象物Ａ側の距離の基準位置と撮像装置側の基準位置との間の長さに対応する。
「判定用画像」は、検査対象物の検出動作において、撮像装置で撮像（検出）した被写体が検査対象物Ａであるか否かを判断し、撮像制御動作（後述する図２２におけるＳ２２３）を開始するか否かを判断するための画像である。例えば、検査対象物Ａが移動体の前方１ｍに存在する時点から検査用の撮像動作を開始する場合は、「判定用画像」は、検査対象物が移動体の前方１ｍよりも手前の前方１．２ｍの位置で撮像した検査対象物を撮像した画像となる。この場合の距離は、例えば検査対象物Ａが移動体３の前方にある場合の移動体３側の面（前面）を検査対象物Ａ側の距離の基準位置とし、前方カメラ４Ｆの撮像面を撮像装置側の基準位置として、検査対象物Ａ側の距離の基準位置と撮像装置側の基準位置との間の長さに対応する。
【0069】
（撮像用基準画像）
「撮像用基準画像」は、検査対象物Ａの撮像動作において、撮像装置４で撮像した被写体を検査に用いる検査用撮像画像として保存するか否かを判断するための画像である。「検査用撮像画像」は、「撮像用基準画像」が撮像された位置を中心として移動体３の移動方向前後に所定範囲の間に所定間隔で撮像される。「撮像用基準画像」は、この移動体３の移動方向前後に所定範囲の中心付近で撮像した画像である。「撮像用基準画像」は、前方カメラ４Ｆ用の「前方撮像用基準画像」、側方カメラ４Ｓ用の「側方撮像用基準画像」、後方カメラ４Ｒの「後方撮像用基準画像」という３種類が存在する。
「撮像用基準画像」は、検査対象物Ａの撮像動作において、撮像装置４で撮像した被写体を検査に用いる検査用撮像画像として保存するか否かを判断するための画像である。「検査用撮像画像」は、「撮像用基準画像」が撮像された位置を中心として移動体３の移動方向前後に所定範囲の間に所定間隔で撮像される。「撮像用基準画像」は、この移動体３の移動方向前後に所定範囲の中心付近で撮像した画像である。「撮像用基準画像」は、前方カメラ４Ｆ用の「前方撮像用基準画像」、側方カメラ４Ｓ用の「側方撮像用基準画像」、後方カメラ４Ｒの「後方撮像用基準画像」という３種類が存在する。
【0070】
（前方撮像用基準画像）
例えば、移動体３の前方にある検査対象物Ａを移動体３の前方に設置した前方カメラ４Ｆで撮像する場合において、移動体３の前方１ｍから２０ｃｍまでの範囲で検査対象物Ａを撮像するのであれば、「前方撮像用基準画像」は、移動体３の前方６０ｃｍの位置で撮像した検査対象物Ａを撮像した画像となる。
例えば、移動体３の前方にある検査対象物Ａを移動体３の前方に設置した前方カメラ４Ｆで撮像する場合において、移動体３の前方１ｍから２０ｃｍまでの範囲で検査対象物Ａを撮像するのであれば、「前方撮像用基準画像」は、移動体３の前方６０ｃｍの位置で撮像した検査対象物Ａを撮像した画像となる。
【0071】
（側方撮像用基準画像）
移動体３の側方にある検査対象物Ａを移動体３の側方に設置した側方カメラ４Ｓで撮像する場合において、「側方撮像用基準画像」は、側方カメラ４Ｓの光軸上に位置する検査対象物を撮像した画像となる。
移動体３の側方にある検査対象物Ａを移動体３の側方に設置した側方カメラ４Ｓで撮像する場合において、「側方撮像用基準画像」は、側方カメラ４Ｓの光軸上に位置する検査対象物を撮像した画像となる。
【0072】
（後方撮像用基準画像）
例えば、移動体３の後方にある検査対象物Ａを移動体３の後方に設置した後方カメラ４Ｒで撮像する場合において、移動体３の後方２０ｃｍから１ｍまでの範囲で検査対象物Ａを撮像するのであれば、「後方撮像用基準画像」は、移動体３の後方６０ｃｍの位置で撮像した検査対象物Ａを撮像した画像となる。
例えば、移動体３の後方にある検査対象物Ａを移動体３の後方に設置した後方カメラ４Ｒで撮像する場合において、移動体３の後方２０ｃｍから１ｍまでの範囲で検査対象物Ａを撮像するのであれば、「後方撮像用基準画像」は、移動体３の後方６０ｃｍの位置で撮像した検査対象物Ａを撮像した画像となる。
【0073】
（検査用基準画像）
「検査用基準画像」は、「検査用撮像画像」と比較することで検査対象物Ａの変状を抽出するための画像である。使用前の劣化していない検査対象物Ａについて、移動体３に搭載された撮像装置４から検査対象物Ａを撮像する場合と同様の撮像位置や撮像角度で撮像した画像を「検査用基準画像」とする。「検査用基準画像」を「撮像用基準画像」としてもよい。但し、検査対象物Ａは色褪せや形状の変化等が生じて劣化している可能性がある。そこで、前回の検査を行った際に撮像した「検査用撮像画像」のうち、「撮像用基準画像」と同様の撮像位置や撮像角度で撮像した「検査用撮像画像」を「撮像用基準画像」としてもよい。
「検査用基準画像」は、「検査用撮像画像」と比較することで検査対象物Ａの変状を抽出するための画像である。使用前の劣化していない検査対象物Ａについて、移動体３に搭載された撮像装置４から検査対象物Ａを撮像する場合と同様の撮像位置や撮像角度で撮像した画像を「検査用基準画像」とする。「検査用基準画像」を「撮像用基準画像」としてもよい。但し、検査対象物Ａは色褪せや形状の変化等が生じて劣化している可能性がある。そこで、前回の検査を行った際に撮像した「検査用撮像画像」のうち、「撮像用基準画像」と同様の撮像位置や撮像角度で撮像した「検査用撮像画像」を「撮像用基準画像」としてもよい。
【0074】
「検査用基準画像」には、「前方検査用撮像画像」を検査するための「前方検査用基準画像」、「側方検査用撮像画像」を検査するための「側方検査用基準画像」、「後方検査用撮像画像」を検査するための「前方検査用基準画像」、という３種類が存在する。
【0075】
（前方検査用基準画像）
例えば、移動体３の前方にある検査対象物Ａを移動体３の前方に設置した前方カメラ４Ｆで撮像した「前方検査用撮像画像」を検査する場合において、移動体３の前方１ｍから２０ｃｍまでの範囲で検査対象物Ａを撮像した「前方検査用撮像画像」について検査を行うのであれば、「前方検査用基準画像」は、移動体３の前方１ｍから２０ｃｍまでの範囲において所定刻みで撮影した複数の画像となる。例えば、２０ｃｍ刻みで撮像する場合は、前方１ｍ、８０ｃｍ、６０ｃｍ、４０ｃｍ、２０ｃｍの位置で撮像した検査対象物Ａを撮像した５枚の画像となる。
例えば、移動体３の前方にある検査対象物Ａを移動体３の前方に設置した前方カメラ４Ｆで撮像した「前方検査用撮像画像」を検査する場合において、移動体３の前方１ｍから２０ｃｍまでの範囲で検査対象物Ａを撮像した「前方検査用撮像画像」について検査を行うのであれば、「前方検査用基準画像」は、移動体３の前方１ｍから２０ｃｍまでの範囲において所定刻みで撮影した複数の画像となる。例えば、２０ｃｍ刻みで撮像する場合は、前方１ｍ、８０ｃｍ、６０ｃｍ、４０ｃｍ、２０ｃｍの位置で撮像した検査対象物Ａを撮像した５枚の画像となる。
【0076】
（側方検査用基準画像）
移動体３の側方にある検査対象物Ａを移動体３の側方に設置した側方カメラ４Ｓで撮像した「側方検査用撮像画像」を検査する場合において、「側方検査用基準画像」は、側方カメラ４Ｓの光軸上に位置する検査対象物Ａ、および側方カメラ４Ｓの撮影レンズの画角内において光軸から所定の角度に位置する検査対象物を撮像した画像となる。例えば、光軸から＋４０度、＋２０度、光軸上、－２０度、－４０度に位置する検査対象物Ａを撮像した５枚の画像となる。
移動体３の側方にある検査対象物Ａを移動体３の側方に設置した側方カメラ４Ｓで撮像した「側方検査用撮像画像」を検査する場合において、「側方検査用基準画像」は、側方カメラ４Ｓの光軸上に位置する検査対象物Ａ、および側方カメラ４Ｓの撮影レンズの画角内において光軸から所定の角度に位置する検査対象物を撮像した画像となる。例えば、光軸から＋４０度、＋２０度、光軸上、－２０度、－４０度に位置する検査対象物Ａを撮像した５枚の画像となる。
【0077】
（後方検査用基準画像）
例えば、移動体３の後方にある検査対象物Ａを移動体３の後方に設置した後方カメラ４Ｒで撮像する場合において、移動体３の後方２０ｃｍから１ｍまでの範囲で検査対象物Ａを撮像するのであれば、「後方撮像用基準画像」は、移動体３の後方６０ｃｍの位置で撮像した検査対象物Ａを撮像した画像となる。
例えば、移動体３の後方にある検査対象物Ａを移動体３の後方に設置した後方カメラ４Ｒで撮像する場合において、移動体３の後方２０ｃｍから１ｍまでの範囲で検査対象物Ａを撮像するのであれば、「後方撮像用基準画像」は、移動体３の後方６０ｃｍの位置で撮像した検査対象物Ａを撮像した画像となる。
【0078】
図１１～図１４を参照して、撮像システム６による撮像の様子を説明する。図１１は、撮像システム６による撮像の一例を示す図である。図１２は、移動体３が検査対象物Ａに接近しながら撮像した画像の一例を示す図である。図１３は、撮像システム６による検査対象物Ａの撮像画像の一例を示す図である。図１４は、検査対象物Ａである道路標識の前面および後面の例を示す図である。
【0079】
図１４（ａ）は、検査対象物Ａの前面Ａｆを示している。図１４（ｂ）は、検査対象物Ａの後面Ａｒを示している。検査対象物Ａは、看板Ａ１と、支柱部Ａ２と、固定部材Ａ３と、を含む。前面Ａｆには、看板Ａ１、支柱部Ａ２および固定部材Ａ３のそれぞれの前面が含まれる。後面Ａｒには、看板Ａ１、支柱部Ａ２および固定部材Ａ３のそれぞれの後面が含まれる。
【0080】
図１１に示すように、撮像装置４は、移動体３のルーフ上に固定された状態で撮像を行う。進行方向３０において、前方カメラ４Ｆは前方、側方カメラ４Ｓは側方、後方カメラ４Ｒは後方を、それぞれ撮像可能に移動体３のルーフ上に固定される。撮像装置４は、移動体３が移動している間に、前方、側方および後方の各方向を撮像する。
【0081】
図１２（ａ）～図１２（ｃ）は、移動体３が検査対象物Ａに接近していく過程で、前方カメラ４Ｆにより撮像される画像を示している。図１２（ａ）は、移動体３から検査対象物Ａまでの距離が、図１２（ｂ）および図１２（ｃ）と比較して長い状態での撮像画像Ｉを示している。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の状態よりも移動体３が検査対象物Ａに近づいた状態での撮像画像Ｉを示している。図１２（ｃ）は、移動体３が図１２（ｂ）の状態よりもさらに検査対象物Ａに近づいた状態での撮像画像Ｉを示している。図１２（ａ）～図１２（ｃ）に示すように、移動体３が検査対象物Ａに近づくにつれ、撮像画像Ｉ内での検査対象物Ａのサイズが大きくなる。なお、図１２に示す撮像画像Ｉでは、検査対象物Ａの前面Ａｆが撮像されている。
【0082】
撮像画像Ｉｆ１または撮像画像Ｉｆ２は、判定用画像の一例に対応する。撮像画像Ｉｆ３は、前方検査用基準画像の一例または前方検査用撮像画像の一例に対応する。撮像画像Ｉｆ１、撮像画像Ｉｆ２および撮像画像Ｉｆ３のそれぞれは、第１の撮像画像の一例に対応する。
【0083】
図１３（ａ）は、側方カメラ４Ｓにより撮像された検査対象物Ａの側面Ａｓの撮像画像Ｉｓを示している。図１３（ｂ）は、後方カメラ４Ｒにより撮像された検査対象物Ａの後面Ａｒの撮像画像Ｉｒを示している。撮像画像Ｉｒおよび撮像画像Ｉｓのそれぞれは、第２の撮像画像の一例に対応する。
【0084】
撮像システム６は、側方カメラ４Ｓによる撮像画像Ｉｓにおいても、前方カメラ４Ｆによる撮像画像Ｉｆと同様に、距離等に応じて、側方検査用基準画像および側方検査用撮像画像を取得できる。また、撮像システム６は、後方カメラ４Ｒによる撮像画像Ｉｒにおいても、前方カメラ４Ｆによる撮像画像Ｉｆと同様に、距離等に応じて、後方検査用基準画像および後方検査用撮像画像を取得できる。
【0085】
＜管理ＤＢの一例＞
図１５～図２０を参照して、情報処理システム１において記憶されている管理ＤＢについて説明する。図１５は、撮像システム６における検査対象物前方管理ＤＢ６０１１の一例を示す図である。図１６は、撮像システム６における検査対象物側方管理ＤＢ６０１２の一例を示す図である。図１７は、撮像システム６における検査対象物後方管理ＤＢ６０１３の一例を示す図である。図１８は、画像解析装置７における前方変状状態管理ＤＢ７０１１の一例を示す図である。図１９は、画像解析装置７における側方変状状態管理ＤＢ７０１２の一例を示す図である。図２０は、画像解析装置７における後方変状状態管理ＤＢ７０１３の一例を示す図である。
図１５～図２０を参照して、情報処理システム１において記憶されている管理ＤＢについて説明する。図１５は、撮像システム６における検査対象物前方管理ＤＢ６０１１の一例を示す図である。図１６は、撮像システム６における検査対象物側方管理ＤＢ６０１２の一例を示す図である。図１７は、撮像システム６における検査対象物後方管理ＤＢ６０１３の一例を示す図である。図１８は、画像解析装置７における前方変状状態管理ＤＢ７０１１の一例を示す図である。図１９は、画像解析装置７における側方変状状態管理ＤＢ７０１２の一例を示す図である。図２０は、画像解析装置７における後方変状状態管理ＤＢ７０１３の一例を示す図である。
【0086】
図１５に示す検査対象物前方管理ＤＢ６０１１は、様々な検査対象物Ａの前面に関する情報を蓄積している。図１６に示す検査対象物側方管理ＤＢ６０１２は、様々な検査対象物Ａの側面に関する情報を蓄積している。図１７に示す検査対象物後方管理ＤＢ６０１３は、様々な検査対象物Ａの後面に関する情報を蓄積している。図１５～図１７では、図中最も左側の列から右側の列に向けて、検査対象物識別情報、検査対象物名、検査対象物Ａの撮像画像サンプル、および移動体３と検査対象物Ａとの間の推定距離を示している。図１５では、移動体３と検査対象物Ａとの間の推定距離の列のさらに右側の列に、基準画像としての撮像画像サンプルの用途を示している。
【0087】
検査対象物識別情報は、検査対象物Ａを識別するために用いられる情報である。検査対象物識別情報には、例えば任意の英数字が羅列するコードが使用される。検査対象物名は、検査対象物の分類を示す情報である。検査対象物名には、案内標識、規制標識等の検査対象物Ａの分類を表す名称が挙げられる。検査対象物の撮像画像サンプルは、ＤＮＮにおいて基準となる教師画像として用いられる。移動体３と検査対象物Ａとの間の推定距離は、検査対象物Ａの撮像画像サンプルを取得した際に、図７に示した画像解析部６７によって検出された距離である。基準画像の用途には、上述した「判定用」、「撮像用」等が挙げられる。
【0088】
図１８に示す前方変状状態管理ＤＢ７０１１は、様々な検査対象物Ａの前面の状態に関する情報を蓄積している。図１９に示す側方変状状態管理ＤＢ７０１２は、様々な検査対象物Ａの側面の状態に関する情報を蓄積している。図２０に示す後方変状状態管理ＤＢ７０１３は、様々な検査対象物Ａの後面の状態に関する情報を蓄積している。図１８～図２０では、図中最も左側の列から右側の列に向けて、検査対象物識別情報、検査対象物名、検査対象物Ａの正常時の画像（１）、画像（２）および画像（３）、規定状態からの差異、および状態を示している。
【0089】
検査対象物識別情報および検査対象物名は、図１５～図１７で示したものと同じである。検査対象物Ａの正常時の画像（１）、画像（２）および画像（３）は、検査対象物Ａの正常時における３つの状態での画像を示している。規定状態からの差異は、規定状態に対する検査対象物Ａの変形、破損および汚れのそれぞれの有無を示している。状態は、検査対象物Ａの状態が正常であるか変状であるかを示している。
【0090】
【0091】
まず、ステップＳ２１１において、撮像システム６は、撮像装置４を起動させる。
【0092】
続いて、ステップＳ２１２において、撮像システム６は、判断部６５により、撮像対象物Ａの検出および撮像処理を行う。この際に、撮像システム６は、検査対象物前方管理ＤＢ６０１１、検査対象物側方管理ＤＢ６０１２および検査対象物後方管理ＤＢ６０１３を参照して、検出および撮像処理を行う。撮像システム６は、検出および撮像処理を実行後、結果を記憶部６０００に記憶する。
【0093】
続いて、ステップＳ２１３において、画像解析装置７は、撮像システム６に対し、撮像画像データの取得を要求する。
【0094】
続いて、ステップＳ２１４において、撮像システム６は、画像解析装置７からの要求に応答して、記憶部６０００から撮像画像データを読み出す。
【0095】
続いて、ステップＳ２１５において、撮像システム６は、検査対象物Ａに係る撮像画像データを画像解析装置７に送信し、撮像画像データの解析応答を画像解析装置７に送信する。
【0096】
続いて、ステップＳ２１６において、画像解析装置７は、撮像システム６から受信した撮像画像データを記憶部７０００に記憶する。
【0097】
続いて、ステップＳ２１７において、画像解析装置７は、判断部７５により、前方変状状態管理ＤＢ７０１１、側方変状状態管理ＤＢ７０１２および後方変状状態管理ＤＢ７０１３を参照し、画像解析処理として、検査対象物Ａの損傷の検出処理を行う。
【0098】
続いて、ステップＳ２１８において、画像解析装置７は、解析結果を通信端末８に通知する。
【0099】
続いて、ステップＳ２１９において、通信端末８は、画像解析装置７による解析結果を表示する。
【0100】
続いて、ステップＳ２２０において、通信端末８は、解析結果応答を画像解析装置７に送信する。
【0101】
以上のようにして、情報処理システム１は、検査対象物Ａの検出およびその損傷の検出処理を行い、結果を通信端末８のディスプレイ８０７等に表示させることができる。
【0102】
（撮像システム６による撮像制御動作例）
撮像システム６は、撮像制御動作として、「検査対象物の検出」と「検査対象物の撮像」とを主に行う。「検査対象物の検出」の動作は、検出検査対象物の前方を撮像する前方カメラによる撮像画像に検査対象物が写っているかどうかを判断する動作である。ここで、「検査対象物の検出」には、必ずしも「検査対象物の撮像」と同じ撮像装置が用いられる必要はない。また、移動体３の前方を撮像した画像から検査対象物Ａを検出する方法以外の方法もあり得る。つまり、「検査対象物の検出」は、検査対象物を撮像することに限定されない。ここでは、「検査対象物の検出」のために、「検査対象物の撮像」と同じ撮像装置、具体的には検査対象物Ａの前面を撮像する前方カメラ４Ｆを用いる例を示すが、あくまでも一例である。
撮像システム６は、撮像制御動作として、「検査対象物の検出」と「検査対象物の撮像」とを主に行う。「検査対象物の検出」の動作は、検出検査対象物の前方を撮像する前方カメラによる撮像画像に検査対象物が写っているかどうかを判断する動作である。ここで、「検査対象物の検出」には、必ずしも「検査対象物の撮像」と同じ撮像装置が用いられる必要はない。また、移動体３の前方を撮像した画像から検査対象物Ａを検出する方法以外の方法もあり得る。つまり、「検査対象物の検出」は、検査対象物を撮像することに限定されない。ここでは、「検査対象物の検出」のために、「検査対象物の撮像」と同じ撮像装置、具体的には検査対象物Ａの前面を撮像する前方カメラ４Ｆを用いる例を示すが、あくまでも一例である。
【0103】
撮像制御装置５の制御下において、撮像制御装置５の動作モードには、検査対象物Ａを検出する「検出モード」と、検査対象物を撮像する「撮像モード」とがある。これら２つの動作モードは、本明細書に示す例では排他的であり、移動体３が移動し始めた初期の段階は「検出モード」として動作し、検査対象物Ａを検出したら「撮像モード」として動作する。検出した検査対象物Ａの撮像が完了したら、「検出モード」に戻る。
【0104】
図２２は、撮像システム６の撮像制御動作の一例を示すフローチャートである。撮像システム６は、操作受付部６２が撮像制御動作の開始指示を受け付けた場合等に、図２２の撮像制御動作を開始する。なお、移動体３の移動開始に伴い、自動的に撮像制御動作を開始するように構成してもよい。
【0105】
まず、ステップＳ２２１において、撮像システム６は、検査対象物の撮像動作中であるか否かを判定する。
【0106】
ステップＳ２２１において、撮像動作中であると判定された場合には（ステップＳ２２１、ＹＥＳ）、撮像システム６は、ステップＳ２２３において検査対象物Ａの撮像処理を実行または継続する。一方、撮像動作中ではないと判定された場合には（ステップＳ２２１、ＮＯ）、撮像システム６は、ステップＳ２２２において検査対象物Ａの検出処理を実行する。
【0107】
ステップＳ２２２「検索対象物 検出処理」の詳細な処理のフローチャートを図２３から図２７に示す。また、ステップＳ２２３「検査対象物 撮像処理」の詳細な処理のフローチャートを図２８から図３１に示す。
既述したように、撮像制御装置５の動作モードは、移動体３が移動し始めた初期の段階は「検出モード」である。後述するように、撮像システム６は、検査対象物を検出すると、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓ、後方カメラ４Ｒ、それぞれの撮像タイミングを設定し、撮像制御装置５の動作モードを「撮像モード」に設定する。同じく、後述するように、撮像システム６は、後方カメラ４Ｒによる検査対象物Ａの撮像動作が終了したと判定した場合には、撮像制御装置５の動作モードを「検出モード」に設定する。
既述したように、撮像制御装置５の動作モードは、移動体３が移動し始めた初期の段階は「検出モード」である。後述するように、撮像システム６は、検査対象物を検出すると、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓ、後方カメラ４Ｒ、それぞれの撮像タイミングを設定し、撮像制御装置５の動作モードを「撮像モード」に設定する。同じく、後述するように、撮像システム６は、後方カメラ４Ｒによる検査対象物Ａの撮像動作が終了したと判定した場合には、撮像制御装置５の動作モードを「検出モード」に設定する。
【0108】
（撮像システム６の検出動作例）
検査対象物の検出動作は、自動で行う場合と、撮像システム６の操作者の操作により行う手動の場合と、が考えられる。図２３は、撮像システム６による自動検出動作の一例を示すフローチャートである。自動検出動作は、具体的には、移動体３の移動速度に基づき、所定の時間間隔で前方カメラ４Ｆにより撮像し、撮像画像を解析する動作等である。図２４は、撮像システム６による手動検出動作の一例を示すフローチャートである。手動検出動作は、具体的には、撮像システム６の操作者の操作に基づいて、前方カメラ４Ｆにより撮像し、撮像画像を解析する動作である。図２５は、撮像システム６による自動および手動検出動作の一例を示すフローチャートである。自動および手動検出動作では、自動と手動の両方の検出動作が行われる。
検査対象物の検出動作は、自動で行う場合と、撮像システム６の操作者の操作により行う手動の場合と、が考えられる。図２３は、撮像システム６による自動検出動作の一例を示すフローチャートである。自動検出動作は、具体的には、移動体３の移動速度に基づき、所定の時間間隔で前方カメラ４Ｆにより撮像し、撮像画像を解析する動作等である。図２４は、撮像システム６による手動検出動作の一例を示すフローチャートである。手動検出動作は、具体的には、撮像システム６の操作者の操作に基づいて、前方カメラ４Ｆにより撮像し、撮像画像を解析する動作である。図２５は、撮像システム６による自動および手動検出動作の一例を示すフローチャートである。自動および手動検出動作では、自動と手動の両方の検出動作が行われる。
【0109】
検査対象物を検出するための撮像画像の解析では、撮像画像に検査対象物Ａの候補となる被写体が画面内に写り込んでいるか否かが判断される。検査対象物Ａの候補となる被写体が画面内に写り込んでいるか否かは、公知の画像解析処理を用いて判断可能である（例えば、特許文献１等を参照）。
【0110】
検査対象物Ａの候補となる被写体が画面内に写り込んでいる場合は、その被写体が検査対象物Ａであるかどうかを判断する。この判断は、検査対象物Ａであるかどうかを判断ための基準画像（判定用画像）を用いて行う。この検査対象物Ａであるかどうかを判断は、検査のための撮像よりも移動体３から被写体までの距離が遠い状態で行う。換言すると、画面内における被写体（検査対象物Ａの候補）の大きさは、検査のための撮影による画面内における被写体（検査対象物Ａ）よりも小さい。そのため、この検査対象物Ａであるかどうかを判断ための基準画像（判定用画像）は、検査画像の撮影判断に用いる「撮像用基準画像」とは異なる画像となる。
【0111】
検査対象物Ａであるかどうかを判断ための基準画像（判定用画像）は、上述したように、例えば図１２（ａ）の撮像画像Ｉｆ１または図１２（ｂ）の撮像画像Ｉｆ２である。検査画像の撮像判断に用いる撮像用基準画像は、上述したように、例えば図１２（ｃ）の撮像画像Ｉｆ３である。
【0112】
画面内における検査対象物の候補が検査対象物Ａであると判断された場合には、撮像システム６は、撮像する検査対象物Ａを確定し、「撮像用基準画像」として確定した検査対象物Ａの「撮像用基準画像」を設定する。画面内における検査対象物の候補が検査対象物Ａであると判断された場合には、撮像システム６は、検査対象物Ａを撮像するための設定処理を行う。
【0113】
画面内における検査対象物の候補が検査対象物Ａであるか否かの判断を行った画像の撮像位置と移動体３の移動速度等に基づいて撮像開始タイミングが算出される。この撮像開始タイミングは、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒそれぞれの撮像開始タイミングに対応する。
【0114】
撮像開始タイミングの算出では、画面内における検査対象物の候補が検査対象物Ａであるか否かの判断を行った画像における検査対象物Ａの大きさ（画面内における範囲）と、検査画像の撮像判断に用いる「撮像用基準画像」における検査対象物Ａの大きさ（画面内における範囲）との比率が算出される。この比率から、検査対象物Ａの候補であるか否かの判断を行った画像の撮像位置から撮像画像開始位置までの距離が算出され、移動体３の移動速度に基づき撮像開始タイミングが算出される。
【0115】
なお、検査画像の撮像では、検査画像の撮像に用いられる「撮像用基準画像」の近傍（前後）において複数枚の画像が撮像される。この理由には、以下の３点等が挙げられる。
（ａ）「撮像用基準画像」と完全に同一の画像を撮像することは現実的に困難である。
（ｂ）検査対象物Ａの変状を検査するためには、「撮像用基準画像」の近傍（前後）の複数枚の撮像画像を用いたほうが多角的な検査ができる。
（ｃ）検査対象物Ａの変状箇所について部分３次元モデル（検査対象物Ａの変状箇所のデジタルツイン）を作成するためには、撮像方向が異なる画像が多いほど高精度な部分３次元モデルが作成できる。
（ａ）「撮像用基準画像」と完全に同一の画像を撮像することは現実的に困難である。
（ｂ）検査対象物Ａの変状を検査するためには、「撮像用基準画像」の近傍（前後）の複数枚の撮像画像を用いたほうが多角的な検査ができる。
（ｃ）検査対象物Ａの変状箇所について部分３次元モデル（検査対象物Ａの変状箇所のデジタルツイン）を作成するためには、撮像方向が異なる画像が多いほど高精度な部分３次元モデルが作成できる。
【0116】
【0117】
【0118】
ステップＳ２３１において、検出タイミングではないと判定された場合には（ステップＳ２３１、ＮＯ）、撮像システム６は、ステップＳ２３１の動作を再度行う。一方、検出タイミングであると判定された場合には（ステップＳ２３１、ＹＥＳ）、ステップＳ２３２において、撮像システム６は、前方カメラ４Ｆによる撮像を実行する。
【0119】
続いて、ステップＳ２３３において、撮像システム６は、撮像画像を図３のＲＡＭ５０３等に記憶する。
【0120】
続いて、ステップＳ２３４において、撮像システム６は、撮像画像の解析動作、すなわち撮像画像に検査対象物Ａが写っているか否かを判断する動作を行う。ステップＳ２３４の動作の詳細は、図２６に示すフローチャートを用いた説明を後述する。
【0121】
続いて、ステップＳ２３５において、撮像システム６は、撮像画像に検査対象物Ａが写っているか否かを判断する。
【0122】
ステップＳ２３５において、撮像画像に検査対象物Ａが写っていないと判断された場合には（ステップＳ２３５、ＮＯ）、撮像システム６は、ステップＳ２３１以降の動作を再度行う。一方、撮像画像に検査対象物Ａが写っていると判断された場合には（ステップＳ２３５、ＹＥＳ）、ステップＳ２３６において、撮像システム６は、検査対象物Ａを撮像するための設定動作を行う。ステップＳ２３６の動作の詳細は、図２７に示すフローチャートを用いた説明を後述する。
【0123】
以上により、撮像システム６は、自動検出動作を実行できる。
【0124】
（（手動検出動作））
図２４は、手動検出動作のフローチャートである。図２４に示す動作では、まず、ステップＳ２４１において、撮像システム６は、操作受付部６２を介して、撮像システム６の操作者により撮像指示操作が行われたか否かを判定する。
図２４は、手動検出動作のフローチャートである。図２４に示す動作では、まず、ステップＳ２４１において、撮像システム６は、操作受付部６２を介して、撮像システム６の操作者により撮像指示操作が行われたか否かを判定する。
【0125】
ステップＳ２４１において、撮像指示操作が行われていないと判定された場合には（ステップＳ２４１、ＮＯ）、撮像システム６は、ステップＳ２４１の動作を再度行う。一方、撮像指示操作が行われたと判定された場合には（ステップＳ２４１、ＹＥＳ）、撮像システム６は、ステップＳ２４２に動作を移行する。
【0126】
以降のステップＳ２４２～Ｓ２４６の動作は、図２３のステップＳ２３２～Ｓ２３６の動作と同じであるため、ここでは重複する説明を省略する。
【0127】
以上により、撮像システム６は、手動検出動作を実行できる。
【0128】
（（自動および手動検出動作））
図２５は、自動および手動検出動作のフローチャートである。換言すると、自動検出と手動検出の両方を行う場合の動作を説明したフローチャートである。図２５に示す動作では、まず、ステップＳ２５１において、撮像システム６は、操作受付部６２を介して、撮像システム６の操作者により撮像指示操作が行われたか否かを判定する。
図２５は、自動および手動検出動作のフローチャートである。換言すると、自動検出と手動検出の両方を行う場合の動作を説明したフローチャートである。図２５に示す動作では、まず、ステップＳ２５１において、撮像システム６は、操作受付部６２を介して、撮像システム６の操作者により撮像指示操作が行われたか否かを判定する。
【0129】
ステップＳ２５１において、撮像指示操作が行われていないと判定された場合には（ステップＳ２５１、ＮＯ）、ステップＳ２５２において、撮像システム６は、検出タイミングであるか否かを判定する。一方、撮像指示操作が行われたと判定された場合には（ステップＳ２５１、ＹＥＳ）、撮像システム６は、ステップＳ２５３に動作を移行する。
【0130】
ステップＳ２５２において、検出タイミングではないと判定された場合には（ステップＳ２５２、ＮＯ）、撮像システム６は、ステップＳ２５１の動作を再度行う。一方、検出タイミングであると判定された場合には（ステップＳ２５１、ＹＥＳ）、撮像システム６は、ステップＳ２５３に動作を移行する。
【0131】
以降のステップＳ２５３～Ｓ２５７の動作は、図２３のステップＳ２３２～Ｓ２３６の動作と同じであるため、ここでは重複する説明を省略する。
【0132】
以上により、撮像システム６は、自動および手動検出動作を実行できる。
【0133】
（（撮像画像の解析動作））
図２６は、検査対象物を検出するための撮像システム６による撮像画像の解析動作の一例を示すフローチャートであり、図２３のステップＳ２３４、図２４のステップＳ２４４、及び図２５のステップＳ２５５に示した撮像画像に検査対象物Ａが写っているか否かを判断する動作の詳細を示したものである。撮像システム６は、図２３におけるステップＳ２３４、図２４におけるステップＳ２４４または図２５におけるステップＳ２５５のいずれかで図２６の動作を実行する。
図２６は、検査対象物を検出するための撮像システム６による撮像画像の解析動作の一例を示すフローチャートであり、図２３のステップＳ２３４、図２４のステップＳ２４４、及び図２５のステップＳ２５５に示した撮像画像に検査対象物Ａが写っているか否かを判断する動作の詳細を示したものである。撮像システム６は、図２３におけるステップＳ２３４、図２４におけるステップＳ２４４または図２５におけるステップＳ２５５のいずれかで図２６の動作を実行する。
【0134】
まず、ステップＳ２６１において、撮像システム６は、撮像画像の解析を行う。
【0135】
続いて、ステップＳ２６２において、撮像システム６は、撮像画像に検査対象物Ａの候補となる被写体が存在するか否かを判断する。
【0136】
ステップＳ２６２において、存在しないと判断された場合には（ステップＳ２６２、ＮＯ）、撮像システム６は、動作を終了する。一方、存在すると判断された場合には（ステップＳ２６２、ＹＥＳ）、ステップＳ２６３において、撮像システム６は、撮像画像と検査対象判定用画像とを比較する。
【0137】
続いて、ステップＳ２６４において、撮像システム６は、撮像画像に存在する被写体が検査対象物Ａであるか否かを判断する。
【0138】
ステップＳ２６４において、検査対象物Ａではないと判断された場合には（ステップＳ２６４、ＮＯ）、撮像システム６は、動作を終了する。一方、検査対象物Ａであると判断された場合には（ステップＳ２６４、ＹＥＳ）、ステップＳ２６５において、撮像システム６は、撮像する検査対象物Ａを確定し、撮像用判断基準画像をセットする。
【0139】
以上のようにして、撮像システム６は、撮像画像の解析動作を行うことができる。
【0140】
（（撮像画像の設定動作））
図２７は、検査対象物が検出された後、撮像システム６による検査対象物Ａを撮像するための設定動作の一例を示すフローチャートであり、図２３のステップＳ２３６、図２４のステップＳ２４６、図２５のステップＳ２５６に示した検査対象物Ａを撮像するための設定動作の詳細を示したものである。撮像システム６は、図２３におけるステップＳ２３６、図２４におけるステップＳ２４６または図２５におけるステップＳ２５７のいずれかで図２７の動作を実行する。
図２７は、検査対象物が検出された後、撮像システム６による検査対象物Ａを撮像するための設定動作の一例を示すフローチャートであり、図２３のステップＳ２３６、図２４のステップＳ２４６、図２５のステップＳ２５６に示した検査対象物Ａを撮像するための設定動作の詳細を示したものである。撮像システム６は、図２３におけるステップＳ２３６、図２４におけるステップＳ２４６または図２５におけるステップＳ２５７のいずれかで図２７の動作を実行する。
【0141】
まず、ステップＳ２７１において、撮像システム６は、解析した画像の撮像位置と移動体３の移動速度等から撮像開始タイミングを算出する。
【0142】
続いて、ステップＳ２７２において、撮像システム６は、前方カメラ４Ｆの撮像タイミングを設定する。
【0143】
続いて、ステップＳ２７３において、撮像システム６は、側方カメラ４Ｓの撮像タイミングを設定する。
【0144】
続いて、ステップＳ２７４において、撮像システム６は、後方カメラ４Ｒの撮像タイミングを設定する。
【0145】
前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒそれぞれの撮像タイミングを算出終了後に、ステップＳ２７５において、撮像システム６は、動作モードを検査対象物Ａの撮影動作中（「撮像モード」）とする。
【0146】
以上のようにして、撮像システム６は、撮像画像の設定動作を行うことができる。
【0147】
（撮像システム６の撮像動作例）
検査対象物が検出された後、撮像システム６は、図２２におけるステップＳ２２１に戻る。動作モードが「撮像モードに設定されているので、ステップＳ２２１の判定は、撮像動作中であると判定され（ステップＳ２２１、ＹＥＳ）、撮像システム６は、ステップＳ２２３において、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒを用いて、検査対象物を撮像する。図２８は、図２２におけるステップＳ２２３の詳細であり、撮像システム６による撮像全体動作の一例を示すフローチャートである。図２９は、図２８におけるＳ２８１の詳細であり、撮像システム６による検査対象物Ａの前面の撮像動作の一例を示すフローチャートである。図３０は、図２８におけるＳ２８２の詳細であり、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像動作の一例を示すフローチャートである。図３１は、図２９におけるＳ２８３の詳細であり、撮像システム６による検査対象物Ａの後面の撮像動作の一例を示すフローチャートである。
検査対象物が検出された後、撮像システム６は、図２２におけるステップＳ２２１に戻る。動作モードが「撮像モードに設定されているので、ステップＳ２２１の判定は、撮像動作中であると判定され（ステップＳ２２１、ＹＥＳ）、撮像システム６は、ステップＳ２２３において、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒを用いて、検査対象物を撮像する。図２８は、図２２におけるステップＳ２２３の詳細であり、撮像システム６による撮像全体動作の一例を示すフローチャートである。図２９は、図２８におけるＳ２８１の詳細であり、撮像システム６による検査対象物Ａの前面の撮像動作の一例を示すフローチャートである。図３０は、図２８におけるＳ２８２の詳細であり、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像動作の一例を示すフローチャートである。図３１は、図２９におけるＳ２８３の詳細であり、撮像システム６による検査対象物Ａの後面の撮像動作の一例を示すフローチャートである。
【0148】
（（撮像全体動作））
撮像システム６は、検査対象物Ａの検出動作が終了したことを契機として、図２８の動作を開始する。
撮像システム６は、検査対象物Ａの検出動作が終了したことを契機として、図２８の動作を開始する。
【0149】
まず、ステップＳ２８１において、撮像システム６は、前方カメラ４Ｆにより、検査対象物Ａの前面の撮像動作を行う。
【0150】
続いて、ステップＳ２８２において、撮像システム６は、側方カメラ４Ｓにより、検査対象物Ａの側面の撮像動作を行う。
【0151】
続いて、ステップＳ２８３において、撮像システム６は、後方カメラ４Ｒにより、検査対象物Ａの後面の撮像動作を行う。
【0152】
前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒそれぞれの撮像範囲（画角）が重複している可能性を考慮して、図２８に示す例では、撮像システム６は、検査対象物Ａの前面撮像動作、検査対象物Ａの側面の撮像動作および検査対象物Ａの後面の撮像動作を連続して行う。但し、図２８に示す各動作は、撮影タイミング以外のタイミングでは動作を終了するため、前方撮像（前面撮像）、側方撮像（側面撮像）および後方撮像（後面撮像）が常に同時に行われるわけではない。前方撮像、側方撮像および後方撮像の撮像タイミングは、撮像したそれぞれの画像の撮像方向が適切に異なるように移動体の移動速度に基づき設定される。撮像の時間間隔が短すぎると略同じ方向から撮像することとなり容量が無駄となり、撮像の時間間隔が長すぎると撮像方向が大きく異なるため、高精度な検査ができなくなる。
【0153】
撮像システム６は、検査対象物Ａの撮像においては、撮像画像内の被写体が検出した検査対象物Ａと同じ画像であるか否かを判断する。そして、撮像システム６は、撮像画像内の被写体が検出した検査対象物Ａと同じ画像であると判断すると、検査画像の撮影判断に用いる「撮像用基準画像」の近傍の画像であるかを判断する。撮像システム６は、「撮像用基準画像」の近傍の画像であると判断した場合に、撮像画像を検査用画像として図４に示したＨＤ５０５に記憶する。
【0154】
このように、撮像システム６は、検査対象物Ａの撮像動作の中でも、撮像画像内の被写体が検出した検査対象物Ａと同じ画像であるか否かの判断や、「撮像用基準画像」の近傍の画像であるか、を判断する。これにより、撮像システム６は、検査対象物Ａの検出動作で設定した撮像開始タイミング（最初の撮像を開始するタイミング）について、検査対象物Ａを検出した位置から検査対象物Ａを撮影するまでの距離の算出誤差や移動体３の移動速度の変化を考慮して、撮影タイミングの設定に余裕を持たせることができる。撮影タイミングの設定の余裕は、必要な撮影時間間隔の半分程度から１／１０程度である。
【0155】
次回以降の撮像は、撮像したそれぞれの画像の撮像方向が適切に異なるように移動体の移動速度に基づき設定すれよい。「撮像用基準画像」の近傍の画像であるかについて、前方撮像、側方撮像、後方撮像で判断方法が異なる。
【0156】
検査対象物Ａにおける移動体３側の前面を撮像する場合には、検査対象物Ａに近づく方向であるため、撮像システム６は、撮像画面内における検査対象物Ａは、最初は小さく、その後、移動体３の移動に伴い大きくなることを利用して判断する。検査対象物Ａの移動体３の側面を撮像する場合には、撮像システム６は、検査対象物Ａは画面水平方向に移動することを利用して判断する。検査対象物Ａの移動体３側の後面を撮像する場合には、検査対象物Ａから離れる方向であるため、撮像システム６は、撮像画面内における検査対象物Ａは、最初は大きく、その後、移動体３の移動に伴い小さくなることを利用して判断する。
【0157】
撮像システム６は、「撮像用基準画像」の近傍の画像か否かの判断を利用して、撮像（検査画像としての撮像動作）を終了するかどうかの判断も行う。撮像を継続する場合には、撮像システム６は、次回の撮像タイミングを設定して処理を終了する。撮像を終了する場合には、撮像システム６は、次回の撮像タイミングは設定せずに処理を終了する。なお、図２９から図３１に示す例では、前方撮像、側方撮像、後方撮像を行うことが前提となっており、前方撮像と側方撮像とが終了しても、後方撮像は継続される。そして、後方撮像動作において撮像を終了すると判断した場合に、撮像システム６は、動作モードを検査対象物の検出動作に切り替える。つまり、撮像システム６は、動作モードが検査対象物の撮像モードであることを解除する。仮に、撮像システム６が前方撮像と側方撮像のみを行い、後方撮像を行わない場合には、撮像システム６は、側方撮像動作において撮像を終了する際に、動作モードを検査対象物の検出から検査対象物の撮像に切り替える。
【0158】
【0159】
まず、ステップＳ２９１において、撮像システム６は、撮像タイミングであるか否かを判定する。
【0160】
ステップＳ２９１において、撮像タイミングではないと判定された場合には（ステップＳ２９１、ＮＯ）、撮像システム６は動作を終了する。一方、撮像タイミングであると判定された場合には（ステップＳ２９１、ＹＥＳ）、ステップＳ２９２において、撮像システム６は、前方カメラ４Ｆによる検査対象物Ａの前面の撮像を行う。換言すると、撮像装置４は、検査対象物Ａの前面を撮像して第１の撮像画像を取得する。
【0161】
続いて、ステップＳ２９３において、撮像システム６は、撮像画像をＲＡＭ５０３に記憶する。
【0162】
続いて、ステップＳ２９４において、撮像システム６は、撮像画像の判定動作として、ステップＳ２９５の動作を行う。
【0163】
続いて、ステップＳ２９５において、撮像システム６は、検査対象物Ａであるか否かを判定する。
【0164】
ステップＳ２９５において、検査対象物Ａではないと判定された場合には（ステップＳ２９５、ＮＯ）、撮像システム６は、動作を終了する。一方、検査対象物Ａであると判定された場合には（ステップＳ２９５、ＹＥＳ）、ステップＳ２９６において、撮像システム６は、検査対象物Ａに対応する画像の大きさが、予め定められた記録を開始する大きさ以上であるか否かを判定する。
【0165】
ステップＳ２９６において、記録を開始する大きさ以上ではないと判定された場合には（ステップＳ２９６、ＮＯ）、撮像システム６は、動作を終了する。一方、記録を開始する大きさ以上であると判定された場合には（ステップＳ２９６、ＹＥＳ）、ステップＳ２９７において、撮像システム６は、撮像画像を図４に示したＨＤ５０５に記録する。
【0166】
続いて、ステップＳ２９８において、撮像システム６は、検査対象物Ａに対応する画像の大きさが、予め定められた記録を終了する大きさ以上であるか否かを判定する。
【0167】
続いて、ステップＳ２９８において、記録を終了する大きさ以上であると判定された場合には（ステップＳ２９８、ＹＥＳ）、撮像システム６は、動作を終了する。一方、記録を終了する大きさ以上ではないと判定された場合には（ステップＳ２９８、ＮＯ）、ステップＳ２９９において、撮像システム６は、次回の撮像タイミングを設定し、その後、動作を終了する。
【0168】
以上のようにして、撮像システム６は、検査対象物Ａの前面の撮像動作を行うことができる。
【0169】
上記の記録開始または終了の動作の一例は、以下の通りである。この点は、以降に示す図３１においても同様である。
・判断基準画像の大きさに対して７０％以上の大きさとなったら記録開始する。
・判断基準画像の大きさに対して１３０％以上の大きさとなったら記録終了する。
・判断基準画像の大きさに対して７０％以上の大きさとなったら記録開始する。
・判断基準画像の大きさに対して１３０％以上の大きさとなったら記録終了する。
【0170】
次回の撮像がある場合には、撮像システム６は、撮像開始するまでの時間をカウントするタイマーを設定する。図２９の最初の「撮像タイミングか？」という判断動作は、このタイマーがカウントアップしたかどうかの判断となる。この点は、以降に示す図３０および図３１においても同様である。
【0171】
【0172】
まず、ステップＳ３０１において、撮像システム６は、撮像タイミングであるか否かを判定する。
【0173】
ステップＳ３０１において、撮像タイミングではないと判定された場合には（ステップＳ３０１、ＮＯ）、撮像システム６は、動作を終了する。一方、撮像タイミングであると判定された場合には（ステップＳ３０１、ＹＥＳ）、ステップＳ３０２において、撮像システム６は、側方カメラ４Ｓによる検査対象物Ａの側面の撮像を行う。換言すると、撮像システム６における撮像制御装置５は、検査対象物Ａの側面を撮像して第２の撮像画像を取得するよう撮像装置４の動作を制御する。
【0174】
ステップＳ３０３～Ｓ３０７の動作は、図２９のステップＳ２９３～Ｓ２９７の動作と同じであるため、ここでは重複する説明を省略する。
【0175】
続いて、ステップＳ３０８において、撮像システム６は、検査対象物Ａに対応する画像の端部が撮像画像における所定位置よりも端部寄りであるか否かを判定する。
【0176】
ステップＳ３０８において、端部寄りであると判定された場合には（ステップＳ３０８、ＹＥＳ）、撮像システム６は、ステップＳ３０１以降の動作を再度行う。一方、端部寄りではないと判定された場合には（ステップＳ３０８、ＮＯ）、ステップＳ３０９において、撮像システム６は、次回の撮像タイミングを設定し、その後、動作を終了する。
【0177】
以上のようにして、撮像システム６は、検査対象物Ａの側面の撮像動作を行うことができる。
【0178】
ここでの記録開始または終了の動作の一例は、以下の通りである。
・判断基準画像の検査対象物の位置を基準として一端部から所定位置となったら記録開始する。
・判断基準画像の検査対象物の位置を基準として他端部から所定位置となったら記録終了する。
・判断基準画像の検査対象物の位置を基準として一端部から所定位置となったら記録開始する。
・判断基準画像の検査対象物の位置を基準として他端部から所定位置となったら記録終了する。
【0179】
【0180】
まず、ステップＳ３１１において、撮像システム６は、撮像タイミングであるか否かを判定する。
【0181】
ステップＳ３１１において、撮像タイミングではないと判定された場合には（ステップＳ３１１、ＮＯ）、撮像システム６は、動作を終了する。一方、撮像タイミングであると判定された場合には（ステップＳ３１１、ＹＥＳ）、ステップＳ３１２において、撮像システム６は、後方カメラ４Ｒによる検査対象物Ａの後面の撮像を行う。換言すると、撮像システム６における撮像制御装置５は、検査対象物Ａの後面を撮像して第２の撮像画像を取得するよう撮像装置４の動作を制御する。
【0182】
ステップＳ３１３～Ｓ３１９の動作は、図２９のステップＳ２９３～Ｓ２９９の動作と同じであるため、ここでは重複する説明を省略する。
【0183】
ステップＳ３１８において、記録を終了する大きさ以上であると判定された場合には（ステップＳ３１８、ＹＥＳ）、撮像システム６は、動作モードを検査対象物Ａの検出動作（「検出モード」）にセットし、動作モードにおける検査対象物Ａの撮影動作中の状態を解除する（ステップＳ３２０）。その後、撮像システム６は、図２２におけるステップＳ２２１に戻る。動作モードが「検出モード」に設定されているので、ステップＳ２２１の判定は、撮像動作中ではないと判定され（ステップＳ２２１、ＮＯ）、撮像システム６は、ステップＳ２２２において検査対象物Ａの検出処理を実行する。
【0184】
以上のようにして、撮像システム６は、検査対象物Ａの後面の撮像動作を行うことができる。
【0185】
＜撮像システム６による撮像タイミング例＞
図３２～図３４を参照して、撮像システム６による撮像タイミングについて説明する。図３２は、撮像システム６による検査対象物Ａの前面の撮像タイミングの一例を示す図である。図３３は、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像タイミングの一例を示す図である。図３４は、撮像システム６による検査対象物Ａの後面の撮像タイミングの一例を示す図である。
図３２～図３４を参照して、撮像システム６による撮像タイミングについて説明する。図３２は、撮像システム６による検査対象物Ａの前面の撮像タイミングの一例を示す図である。図３３は、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像タイミングの一例を示す図である。図３４は、撮像システム６による検査対象物Ａの後面の撮像タイミングの一例を示す図である。
【0186】
図３２は、撮像システム６を搭載して進行方向３０に移動する移動体３の、ｔ０～ｔ４の各タイミングにおける検査対象物Ａに対する位置を表している。タイミングｔ０は、撮像システム６による判定前を表す。タイミングｔ１は、撮像システム６により判定を行うタイミングを表す。タイミングｔ２は、撮像システム６による検査対象物Ａの前面の撮像を開始するタイミングを表す。このタイミングｔ２は、第１のタイミングの一例である。タイミングｔ３は、撮像システム６による検査対象物Ａの前面の撮像を終了するタイミングを表す。タイミングｔ４は、撮像システム６による検査対象物Ａの前面の撮像動作を終了するタイミングを表す。
【0187】
位置Ｐ１は、タイミングｔ１における移動体３の位置を表す。位置Ｐ２は、タイミングｔ２における移動体３の位置を表す。位置Ｐ３は、タイミングｔ３における移動体３の位置を表す。位置Ｐ４は、検査対象物Ａの位置を表す。
【0188】
位置Ｐ１における移動体３と検査対象物Ａとの距離は、例えば１．２ｍである。位置Ｐ２における移動体３と検査対象物Ａとの距離は、例えば１．０ｍである。位置Ｐ３における移動体３と検査対象物Ａとの距離は、例えば０．２ｍである。なお、ここでの距離は、検査対象物Ａの前面と前方カメラ４Ｆの撮像面との間の最小距離を意味する。
【0189】
図３３は、撮像システム６を搭載して進行方向３０に移動する移動体３の、ｔ５～ｔ８の各タイミングにおける検査対象物Ａに対する位置を表している。タイミングｔ５は、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像動作を開始する前のタイミングを表す。タイミングｔ６は、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像を開始するタイミングを表す。このタイミングｔ６は、第２のタイミングの一例である。タイミングｔ７は、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像を終了するタイミングを表す。タイミングｔ８は、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像動作を終了するタイミングを表す。
【0190】
位置Ｐ４は、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像を開始する位置を表す。位置Ｐ５は、撮像システム６による検査対象物Ａの側面の撮像を終了する位置を表す。なお、ここでの距離は、検査対象物Ａの側面と側方カメラ４Ｓの撮像面との間の最小距離を意味する。
【0191】
図３４は、撮像システム６を搭載して進行方向３０に移動する移動体３の、ｔ９～ｔ１２の各タイミングにおける検査対象物Ａに対する位置を表している。タイミングｔ９は、撮像システム６による検査対象物Ａの後面の撮像動作を開始する前のタイミングを表す。タイミングｔ１０は、撮像システム６による検査対象物Ａの後面の撮像を開始するタイミングを表す。このタイミングｔ１０は、第２のタイミングの一例である。タイミングｔ１１は、撮像システム６による検査対象物Ａの後面の撮像を終了するタイミングを表す。タイミングｔ１２は、撮像システム６による検査対象物Ａの後面の撮像動作を終了するタイミングを表す。
【0192】
位置Ｐ６は、検査対象物Ａの位置を表す。位置Ｐ７は、タイミングｔ１０における移動体３の位置を表す。位置Ｐ８は、タイミングｔ１１における移動体３の位置を表す。
【0193】
上述した実施形態では、３台のカメラ（前方カメラ４Ｆと、側方カメラ４Ｓと、後方カメラ４Ｒ）を用いて検査対象物を撮像する旨を説明したが、図３６に模式的に示すように、１台のカメラの向き（撮像方向）を変更することで、検査対象物を撮像してもよい。
【0194】
＜情報処理システム１による検査結果画面の表示例＞
図３５は、情報処理システム１による検査結果画面の表示の一例を示す図である。画面８１１０は、情報処理システム１による検査結果画面を表している。画面８１１０は、図８に示した通信端末８のディスプレイ８０７等に表示される。但し、画面８１１０は、図３に示した撮像装置４のディスプレイ４０７、図４に示した撮像制御装置５のディスプレイ５０７、図５に示した画像解析装置７のディスプレイ７０７、これら以外の外部装置としてのディスプレイ等に表示されてもよい。
図３５は、情報処理システム１による検査結果画面の表示の一例を示す図である。画面８１１０は、情報処理システム１による検査結果画面を表している。画面８１１０は、図８に示した通信端末８のディスプレイ８０７等に表示される。但し、画面８１１０は、図３に示した撮像装置４のディスプレイ４０７、図４に示した撮像制御装置５のディスプレイ５０７、図５に示した画像解析装置７のディスプレイ７０７、これら以外の外部装置としてのディスプレイ等に表示されてもよい。
【0195】
表８１１１は、検査対象物の地図上の位置情報、検査対象物の地図情報、検査対象物Ａにおける欠損の有無、検査対象物Ａの欠損を示す画像、解析結果を示すコメント等の検査結果の詳細情報を示している。ボタン８２５１は、画面８１１０の観察者が検査結果を確認した場合に、観察者によって操作されるＵＩ（User Interface）部品である。
【0196】
＜撮像システム６および情報処理システム１の作用効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る撮像システム６は、撮像装置４と、撮像装置４の動作を制御する撮像制御装置５と、を有する。撮像装置４は、移動体３に搭載され、移動体３の移動中に検査対象物Ａを撮像するものである。検査対象物Ａが移動体３の進行方向３０の前方に位置している際の撮像装置４から見える側を検査対象物Ａの前面Ａｆ、移動体３の進行方向３０の側方に位置している際の撮像装置４から見える側を検査対象物Ａの側面Ａｓ、移動体３の進行方向３０の後方に位置している際の撮像装置４から見える側を検査対象物Ａの後面Ａｒ、と定義する。撮像装置４は、検査対象物Ａが進行方向３０の前方に位置している第１のタイミングで検査対象物Ａの前面を撮像して第１の撮像画像を取得する。撮像制御装置５は、検査対象物Ａが進行方向３０の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、検査対象物Ａの側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう撮像装置の動作を制御する。本実施形態では、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒを用いるため、複数の視点により異なる方向から撮像された検査対象物の複数の撮像画像を得ることができる。
以上説明したように、本実施形態に係る撮像システム６は、撮像装置４と、撮像装置４の動作を制御する撮像制御装置５と、を有する。撮像装置４は、移動体３に搭載され、移動体３の移動中に検査対象物Ａを撮像するものである。検査対象物Ａが移動体３の進行方向３０の前方に位置している際の撮像装置４から見える側を検査対象物Ａの前面Ａｆ、移動体３の進行方向３０の側方に位置している際の撮像装置４から見える側を検査対象物Ａの側面Ａｓ、移動体３の進行方向３０の後方に位置している際の撮像装置４から見える側を検査対象物Ａの後面Ａｒ、と定義する。撮像装置４は、検査対象物Ａが進行方向３０の前方に位置している第１のタイミングで検査対象物Ａの前面を撮像して第１の撮像画像を取得する。撮像制御装置５は、検査対象物Ａが進行方向３０の側方または後方の少なくとも一方に位置する第２のタイミングで、検査対象物Ａの側面および後面の少なくとも一方を撮像して第２の撮像画像を取得するよう撮像装置の動作を制御する。本実施形態では、前方カメラ４Ｆ、側方カメラ４Ｓおよび後方カメラ４Ｒを用いるため、複数の視点により異なる方向から撮像された検査対象物の複数の撮像画像を得ることができる。
【0197】
また、本実施形態では、情報処理システム１は、撮像システム６を用いて検査対象物Ａを検査する。これにより、検査対象物Ａを多角的な視点で立体的に検査するために有用な、複数の視点により異なる方向から撮像された複数の撮像画像を得ることができる。複数の視点により異なる方向から撮像された複数の撮像画像を解析するので、情報処理システム１は、検査対象物を多角的な視点で立体的に検査することができる。また、情報処理システム１は、検査基準画像と比較し易い画像を撮像するための撮像基準画像を用意して、この撮像基準画像に基いて撮像制御するので、検査に用いる画像を効率よく撮像することができる。検査画像の取得方法に即した検査基準画像を用意し、この検査基準画像と比較し易い検査用画像を撮像することで、効率的に検査を行うことができる。
【0198】
また、撮像システム６は、第１の撮像画像および第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、検査対象物Ａを検出する対象検出部９０と、第１の撮像画像および前記第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、検査対象物Ａの損傷を検出する損傷検出部９２と、損傷の検出結果を表示させる表示制御部８４と、を有する。この構成により、通信端末８のディスプレイ８０７等に検査対象物Ａの損傷の検出結果を表示させることができるため、通信端末８の操作者等に検査対象物Ａの検査結果を容易に認識させることができる。
【0199】
また、本実施形態では、検査対象物Ａは、看板Ａ１と、看板Ａ１を支持する支柱部Ａ２と、看板Ａ１を支柱部Ａ２に固定する固定部材Ａ３と、を含む。損傷検出部９２は、第１の撮像画像および第２の撮像画像の少なくとも一方に基づき、看板Ａ１の規定形状からの変状、支柱部Ａ２の変形およびＡ３固定部材のゆるみの少なくとも１つを検出してもよい。これにより、固定部材Ａ３により支柱部Ａ２に固定される道路標識等の看板Ａ１を含む検査対象物Ａにおいて、看板Ａ１、支柱部Ａ２および固定部材Ａ３のそれぞれを多面的に検査することができる。
【0200】
また、本実施形態では、検査対象物Ａと移動体３との間の距離を検出する距離検出部９１をさらに有し、対象検出部９０は、第１の撮像画像、第２の撮像画像、および検査対象物Ａと移動体３との間の距離、の少なくとも１つに基づき、検査対象物Ａを検出してもよい。検査対象物Ａと移動体３との間の距離の情報を用いることで、検査対象物Ａの堅守精度を向上させることができる。
【0201】
［その他の好適な実施形態］
上述した実施形態では、移動体の一例として車両を示したが、実施形態に係る移動体は、車両に限らず、飛行体、船舶等であってもよい。飛行体には、飛行機、ドローン等が含まれる。実施形態に係る撮像システム、撮像方法、プログラムおよび情報処理システムは、社会インフラ事業における道路の日常点検サービスにおいて、「道路付属物」の検査等に適用できる。
上述した実施形態では、移動体の一例として車両を示したが、実施形態に係る移動体は、車両に限らず、飛行体、船舶等であってもよい。飛行体には、飛行機、ドローン等が含まれる。実施形態に係る撮像システム、撮像方法、プログラムおよび情報処理システムは、社会インフラ事業における道路の日常点検サービスにおいて、「道路付属物」の検査等に適用できる。
【0202】
以上、実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形および改良が可能である。
【0203】
実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。
【符号の説明】
【0204】
１ 情報処理システム
２ 検査システム
３ 移動体
３０ 進行方向
４ 撮像装置
４Ｆ 前方カメラ
４Ｓ 側方カメラ
４Ｒ 後方カメラ
４０Ｆ、４０Ｓ、４０Ｒ 撮像範囲
４０１ ＣＰＵ
４０２ ＲＯＭ
４０３ ＲＡＭ
４０４ ＥＥＰＲＯＭ
４０７ ディスプレイ
４０８ 近距離通信Ｉ／Ｆ
４０９ ＣＭＯＳセンサ
４１０ 撮像素子Ｉ／Ｆ
４１１ ネットワークＩ／Ｆ
４１２ 操作ボタン
４１４ 記録メディア
４１５ メディアＩ／Ｆ
４１６ 外部機器接続Ｉ／Ｆ
４１７ 音出力Ｉ／Ｆ
４１８ マイク
４１９ スピーカ
４２０ バスライン
５ 撮像制御装置
５０１ ＣＰＵ
５０２ ＲＯＭ
５０３ ＲＡＭ
５０４ ＥＥＰＲＯＭ
５０５ ＨＤ
５０６ ＨＤＤコントローラ
５０７ ディスプレイ
５０８ 近距離通信Ｉ／Ｆ
５１０ 撮像素子Ｉ／Ｆ
５１１ ネットワークＩ／Ｆ
５１２ タッチパネル
５１３ ポインティングデバイス
５１４ 記録メディア
５１５ メディアＩ／Ｆ
５１６ 外部機器接続Ｉ／Ｆ
５１７ 音出力Ｉ／Ｆ
５１８ マイク
５１９ スピーカ
５２０ データバス
６ 撮像システム
７ 画像解析装置
７０１ ＣＰＵ
７０２ ＲＯＭ
７０３ ＲＡＭ
７０４ ＥＥＰＲＯＭ
７０５ ＨＤ
７０６ ＨＤＤコントローラ
７０７ ディスプレイ
７０８ 近距離通信Ｉ／Ｆ
７０９ ＣＭＯＳセンサ
７１０ 撮像素子Ｉ／Ｆ
７１１ ネットワークＩ／Ｆ
７１２ タッチパネル
７１３ ポインティングデバイス
７１４ 記録メディア
７１５ メディアＩ／Ｆ
７１６ 外部機器接続Ｉ／Ｆ
７１７ 音出力Ｉ／Ｆ
７１８ マイク
７１９ スピーカ
７２０ データバス
１００ 通信ネットワーク
８ 通信端末
８０１ ＣＰＵ
８０２ ＲＯＭ
８０３ ＲＡＭ
８０４ ＥＥＰＲＯＭ
８０７ ディスプレイ
８０８ 近距離通信Ｉ／Ｆ
８０９ ＣＭＯＳセンサ
８１０ 撮像素子Ｉ／Ｆ
８１１ ネットワークＩ／Ｆ
８１２ タッチパネル
８１３ ポインティングデバイス
８１４ 記録メディア
８１５ メディアＩ／Ｆ
８１６ 外部機器接続Ｉ／Ｆ
８１７ 音出力Ｉ／Ｆ
８１８ マイク
８１９ スピーカ
８２０ バスライン
６１ 送受信部
６２ 操作受付部
６３ 撮像取得部
６４ 表示制御部
６５ 判断部
６６ 撮像設定制御部
６７ 画像解析部
６８ 生成部
６９ 記憶読出部
７１ 送受信部
７２ 取得部
７３ 算出推定部
７４ 表示制御部
７５ 判断部
７７ 画像解析部
７８ 生成部
７９ 記憶読出部
８１ 送受信部
８２ 操作受付部
８４ 表示制御部
８６ 起動処理部
８８ 生成部
８９ 記憶読出部
９０ 対象検出部
９１ 距離検出部
９２ 損傷検出部
６０００ 記憶部
６０１１ 検査対象物前方管理ＤＢ
６０１２ 検査対象物側方管理ＤＢ
６０１３ 検査対象物後方管理ＤＢ
７０００ 記憶部
７０１１ 前方変状状態管理ＤＢ
７０１２ 側方変状状態側方管理ＤＢ
７０１３ 後方変状状態後方管理ＤＢ
８１１０ 画面
８１１１ 表
８２５１ ボタン
Ａ 検査対象物
Ａｆ 前面
Ａｓ 側面
Ａｒ 後面
Ａ１ 看板
Ａ２ 支柱部
Ａ３ 固定部材
Ｉ 撮像画像
Ｉｆ１、Ｉｆ２ 撮像画像（第１の撮像画像、判定用画像）
Ｉｆ３ 撮像画像（第１の撮像画像、前方検査用基準画像、前方検査用撮像画像）
ｔ０～ｔ１２ タイミング
Ｐ１～Ｐ８ 位置
Ｕ 操作者
２ 検査システム
３ 移動体
３０ 進行方向
４ 撮像装置
４Ｆ 前方カメラ
４Ｓ 側方カメラ
４Ｒ 後方カメラ
４０Ｆ、４０Ｓ、４０Ｒ 撮像範囲
４０１ ＣＰＵ
４０２ ＲＯＭ
４０３ ＲＡＭ
４０４ ＥＥＰＲＯＭ
４０７ ディスプレイ
４０８ 近距離通信Ｉ／Ｆ
４０９ ＣＭＯＳセンサ
４１０ 撮像素子Ｉ／Ｆ
４１１ ネットワークＩ／Ｆ
４１２ 操作ボタン
４１４ 記録メディア
４１５ メディアＩ／Ｆ
４１６ 外部機器接続Ｉ／Ｆ
４１７ 音出力Ｉ／Ｆ
４１８ マイク
４１９ スピーカ
４２０ バスライン
５ 撮像制御装置
５０１ ＣＰＵ
５０２ ＲＯＭ
５０３ ＲＡＭ
５０４ ＥＥＰＲＯＭ
５０５ ＨＤ
５０６ ＨＤＤコントローラ
５０７ ディスプレイ
５０８ 近距離通信Ｉ／Ｆ
５１０ 撮像素子Ｉ／Ｆ
５１１ ネットワークＩ／Ｆ
５１２ タッチパネル
５１３ ポインティングデバイス
５１４ 記録メディア
５１５ メディアＩ／Ｆ
５１６ 外部機器接続Ｉ／Ｆ
５１７ 音出力Ｉ／Ｆ
５１８ マイク
５１９ スピーカ
５２０ データバス
６ 撮像システム
７ 画像解析装置
７０１ ＣＰＵ
７０２ ＲＯＭ
７０３ ＲＡＭ
７０４ ＥＥＰＲＯＭ
７０５ ＨＤ
７０６ ＨＤＤコントローラ
７０７ ディスプレイ
７０８ 近距離通信Ｉ／Ｆ
７０９ ＣＭＯＳセンサ
７１０ 撮像素子Ｉ／Ｆ
７１１ ネットワークＩ／Ｆ
７１２ タッチパネル
７１３ ポインティングデバイス
７１４ 記録メディア
７１５ メディアＩ／Ｆ
７１６ 外部機器接続Ｉ／Ｆ
７１７ 音出力Ｉ／Ｆ
７１８ マイク
７１９ スピーカ
７２０ データバス
１００ 通信ネットワーク
８ 通信端末
８０１ ＣＰＵ
８０２ ＲＯＭ
８０３ ＲＡＭ
８０４ ＥＥＰＲＯＭ
８０７ ディスプレイ
８０８ 近距離通信Ｉ／Ｆ
８０９ ＣＭＯＳセンサ
８１０ 撮像素子Ｉ／Ｆ
８１１ ネットワークＩ／Ｆ
８１２ タッチパネル
８１３ ポインティングデバイス
８１４ 記録メディア
８１５ メディアＩ／Ｆ
８１６ 外部機器接続Ｉ／Ｆ
８１７ 音出力Ｉ／Ｆ
８１８ マイク
８１９ スピーカ
８２０ バスライン
６１ 送受信部
６２ 操作受付部
６３ 撮像取得部
６４ 表示制御部
６５ 判断部
６６ 撮像設定制御部
６７ 画像解析部
６８ 生成部
６９ 記憶読出部
７１ 送受信部
７２ 取得部
７３ 算出推定部
７４ 表示制御部
７５ 判断部
７７ 画像解析部
７８ 生成部
７９ 記憶読出部
８１ 送受信部
８２ 操作受付部
８４ 表示制御部
８６ 起動処理部
８８ 生成部
８９ 記憶読出部
９０ 対象検出部
９１ 距離検出部
９２ 損傷検出部
６０００ 記憶部
６０１１ 検査対象物前方管理ＤＢ
６０１２ 検査対象物側方管理ＤＢ
６０１３ 検査対象物後方管理ＤＢ
７０００ 記憶部
７０１１ 前方変状状態管理ＤＢ
７０１２ 側方変状状態側方管理ＤＢ
７０１３ 後方変状状態後方管理ＤＢ
８１１０ 画面
８１１１ 表
８２５１ ボタン
Ａ 検査対象物
Ａｆ 前面
Ａｓ 側面
Ａｒ 後面
Ａ１ 看板
Ａ２ 支柱部
Ａ３ 固定部材
Ｉ 撮像画像
Ｉｆ１、Ｉｆ２ 撮像画像（第１の撮像画像、判定用画像）
Ｉｆ３ 撮像画像（第１の撮像画像、前方検査用基準画像、前方検査用撮像画像）
ｔ０～ｔ１２ タイミング
Ｐ１～Ｐ８ 位置
Ｕ 操作者
【先行技術文献】
【特許文献】
【0205】
【特許文献1】特許第６５２６４４９号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】